DE19823764A1 - Control method for motor vehicle clutch - Google Patents

Control method for motor vehicle clutch

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DE19823764A1
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speed
clutch
opening
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internal combustion
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Withdrawn
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DE19823764A
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German (de)
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Michael Reuschel
Martin Zimmermann
Burkhard Kremmling
Boguslaw Maciejewski
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Schaeffler Technologies AG and Co KG
Original Assignee
LuK Getriebe Systeme GmbH
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Abstract

The method is for controlling an automatic clutch (4) in the drive line of a motor vehicle, so that at least one value stands in an unambiguous relationship with the rpm of an IC engine (2). In certain cases, the rpm is computed and an actuator (25) is activated to open the clutch if the rpm fails to reach a specified opening value. The timed alteration of the rpm of the engine is determined, and the opening value is thus higher, the greater the timed reduction of rpm is. The value is the rpm of the IC engine, and is the rpm of the gearbox (6) or the rpm of at least one vehicle wheel. The opening value can e.g. be established based on the following formula: Opening value = rpm below which clutch opens

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Öffnungsbeginns einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeug enthaltenen automatisierten Kupplung ge­ mäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ein Verfahren zum Steu­ ern des Öffnungsbeginns einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthalte­ nen automatisierten Kupplung, wobei eine in eindeutigem Zusammenhang mit der Drehzahl einer im Antriebsstrang enthaltenen Brennkraftmaschine stehende Größe gemessen wird, daraus die Drehzahl berechnet wird und ein die Kupplung öffnender Aktor in Betrieb gesetzt wird, wenn die Drehzahl einen vorbestimmten, von wenigstens einem Betriebsparameter des Antriebsstrangs abhängigen Öff­ nungswert, wie Grenzwert, unterschreitet. Die Erfindung betrifft weiter ein Ver­ fahren zum Steuern der Mindestanpressung einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthaltenen Kupplung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zum Durchführen der genannten Verfahren.The invention relates to a method for controlling the opening of an Powertrain of a motor vehicle contained automated clutch ge according to the preamble of claim 1, a method for tax contain the start of opening in the drive train of a motor vehicle NEN automated clutch, one clearly related to the speed of an internal combustion engine contained in the drive train Size is measured, the speed is calculated and the clutch opening actuator is put into operation when the speed reaches a predetermined, opening dependent on at least one operating parameter of the drive train value, such as the limit value. The invention further relates to a ver drive to control the minimum pressure one in the driveline one Motor vehicle contained clutch according to the preamble of claim 6. The invention further relates to a device for performing the above Method.

Die Automatisierung bisher von fußbetätigter Kupplungen in Kraftfahrzeugen findet zunehmende Verbreitung. Solche Kupplungen führen einerseits zu einer erheblichen Steigerung des Fahrkomforts. Andererseits sind sie insbesondere bei automatisierten, bisher von Hand geschalteten Schaltgetrieben unumgäng­ lich und führen in Verbindung mit solchen Getrieben zum Komfort eines mit her­ kömmlichem automatischem Getriebe ausgerüsteten Fahrzeugs, ohne dessen Mehrverbrauch aufzuweisen.The automation of foot-operated clutches in motor vehicles is becoming increasingly widespread. On the one hand, such couplings lead to a  considerable increase in driving comfort. On the other hand, they are special indispensable for automated, previously manual transmissions Lich and in connection with such gears lead to the comfort of one conventional automatic gearbox equipped vehicle without it To show more consumption.

Ein Problem, das sich bei automatisierten Kupplungen stellt, liegt darin, daß beim Abbremsen die Kupplung selbstätig so rechtzeitig öffnen muß, daß das Fahrzeug nicht unzulässig ruckelt oder der Motor, falls es sich um eine Kolben­ brennkraftmaschine handelt, nicht abgewürgt wird. Da die Öffnung der Kupplung einen gewissen Zeitraum beansprucht, muß das Öffnen bei abbremsendem Fahrzeug bei Motordrehzahlen beginnen, die deutlich über der Abwürgedrehzahl liegen.One problem with automated clutches is that when braking, the clutch must open automatically in time so that the Vehicle does not jerk inadmissible or the engine if it is a piston internal combustion engine acts, is not stalled. Because the opening of the clutch takes a certain period of time, the opening must be when braking Vehicle start at engine speeds that are well above the stall speed lie.

Ein weiteres Problem, das sich bei automatisierten Kupplungen stellt, liegt im Anpreßdruck der Kupplung. Dieser Anpreßdruck wird aus Komfort- und Energie­ gründen in Abhängigkeit von unterschiedlichen Betriebsparametern des An­ triebsstrangs gesteuert, wobei eine von Betriebsparametern unabhängige Min­ destanpressung festgelegt ist. Diese Mindestanpressung erlaubt unter be­ stimmten Bedingungen eine schlupfende Kupplung, was beispielsweise bei nied­ rigen Geschwindigkeiten durchaus erwünscht ist, damit ein günstiges Lastwech­ selverhalten erzielt wird. Bei hohen Geschwindigkeiten dagegen kann es bei Zug/Schubwechsel zu einem Schlupfen der Kupplung kommen. Another problem that arises with automated couplings lies in Contact pressure of the clutch. This contact pressure is made up of comfort and energy establish depending on different operating parameters of the contractor Drivetrain controlled, with a min. independent of operating parameters pressure is determined. This minimum pressure allows under be conditions matched a slipping clutch, which for example in low speeds is quite desirable, so that a favorable load change behavior is achieved. At high speeds, however, it can be Train / thrust change will cause the clutch to slip.  

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Betrieb automatisierter Kupplun­ gen besser an die Anforderung der Praxis anzupassen, das heißt insbesondere derart zu gestalten, daß bei gutem Fahrkomfort hohe Lebensdauern erzielt wer­ den.The invention has for its object the operation of automated clutch to adapt better to the requirements of practice, that is, in particular to be designed in such a way that long lifetimes are achieved with good driving comfort the.

Der Anspruch 1 kennzeichnet eine erste Lösung der Erfindungsaufgabe, insbe­ sondere, daß die zeitliche Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine be­ stimmt wird und der Öffnungswert umso höher ist je größer die zeitliche Abnah­ me der Drehzahl ist. Dadurch, daß die zeitliche Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine bestimmt wird und der Öffnungswert bzw. die Drehzahl, bei der die Kupplung bei einer Fahrzeugverzögerung öffnet, um so höher gewählt wird, je größer die zeitliche Abnahme der Drehzahl der Brennkraftmaschine ist, wird erreicht, daß die Kupplung unabhängig von der Fahrzeugverzögerung je­ weils erst dann geöffnet wird, wenn dies zur Vermeidung von Fahrzeugruckeln oder gar eines Abwürgens der Brennkraftmaschine erforderlich ist. Insbesondere ist die erfinderische Lösung unabhängig von Betätigungen des Gaspedales des Motors und unabhängig von dem Betätigungsgrad des Gaspedals, da die erfin­ derische Lösung gerade bei nicht betätigtem Gaspedal und/oder sogar betätigter Bremse vorteilhaft ist. Die Bestimmung des Gradienten der Motordrehzahl zum Öffnen der Kupplung bei Unterschreitung oder Erreichung des Öffnungswertes ist insbesondere bei Ausroll- oder Bremsvorgängen zweckmäßig, bei welchen kein Gaspedal betätigt ist. The claim 1 characterizes a first solution of the invention task, esp special that the temporal change in the speed of the internal combustion engine be is true and the larger the decrease in time, the higher the opening value me is the speed. The fact that the temporal change in the speed of the Internal combustion engine is determined and the opening value or the speed, at who opens the clutch when the vehicle decelerates, the higher selected the greater the temporal decrease in the speed of the internal combustion engine, it is achieved that the clutch is independent of the vehicle deceleration because it is only opened if this is to avoid jerking or even a stall of the internal combustion engine is required. Especially The inventive solution is independent of the accelerator pedal operations Engine and regardless of the degree of actuation of the accelerator pedal, because the invent derical solution especially when the accelerator pedal is not actuated and / or even actuated Brake is advantageous. The determination of the gradient of the engine speed at Opening the clutch when the value falls below or the opening value is reached is particularly useful for coasting or braking, where no accelerator pedal is pressed.  

Dabei ist es zweckmäßig, wenn die Größe die Drehzahl der Brennkraftmaschine selbst ist. Ebenso ist es zweckmäßig, wenn die Größe eine Drehzahl des Getrie­ bes oder von zumindest einem Rad des Fahrzeuges ist.It is useful if the size is the speed of the internal combustion engine itself is. It is also useful if the size is a speed of the transmission bes or of at least one wheel of the vehicle.

Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn der Öffnungswert beispielsweise entspre­ chend folgender Formel festgelegt wird:
It is also expedient if the opening value is determined, for example, according to the following formula:

nÖ = nÖmax - | a/(Δn/Δt) | wobei
n Ö = n Ömax - | a / (Δn / Δt) | in which

nÖ: Öffnungswert = Drehzahl, unterhalb der die Kupplung öff­ net,
nÖmax: maximaler Öffnungswert,
a: Proportionalitätskonstante, und
Δn/Δt: zeitliche Änderung der Drehzahl.n Ö : opening value = speed below which the clutch opens,
n Ömax : maximum opening value ,
a: proportionality constant, and
Δn / Δt: change in speed over time.

Vorteilhaft ist, wenn ein minimaler Öffnungswert festgelegt wird, unterhalb des­ sen die Kupplung auch bei sehr kleinen zeitlichen Änderungen der Drehzahl geöffnet wird. Ebenso ist es zweckmäßig, wenn ein maximaler Öffnungswert bei einer Motordrehzahl im Bereich von etwa 1500 bis 1000, vorzugsweise von 1200 1/min liegt. Auch ist es zweckmäßig, wenn ein minimaler Öffnungswert bei einer Motordrehzahl im Bereich von etwa 500 bis 800, vorzugsweise von 600 1/min liegt. Ebenso ist es vorteilhaft, wenn der minimale Öffnungswert bei einer Motordrehzahl geringfügig über der Abwürgedrehzahl des Motors, bei der der Motor abgewürgt wird, ist. It is advantageous if a minimum opening value is set below the the clutch even with very small changes in speed over time is opened. It is also useful if a maximum opening value at an engine speed in the range of about 1500 to 1000, preferably from 1200 rpm. It is also expedient if the opening value is minimal an engine speed in the range of about 500 to 800, preferably 600 1 / min. It is also advantageous if the minimum opening value at a Engine speed slightly above the stall speed of the engine at which the Engine is stalled.  

Erreicht wird die erfinderische Lösung dadurch, daß die zeitliche Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine bestimmt wird und der Aktor derart angesteu­ ert wird, daß die Kupplung umso rascher öffnet, je größer die zeitliche Abnahme der Drehzahl ist.The inventive solution is achieved in that the change over time The speed of the internal combustion engine is determined and the actuator is controlled in this way What is more, the greater the decrease in time, the quicker the clutch opens the speed is.

Vorteilhaft ist dabei, wenn die Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung entspre­ chend folgender Formel von der zeitlichen Abnahme der Drehzahl abhängt:
It is advantageous if the opening speed of the clutch depends on the temporal decrease in speed according to the following formula:

vK = vKmin + b.Δn/Δt
v K = v Kmin + b.Δn / Δt

wobei vK: Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung,
vKmin: minimale Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung und
b: Proportionalitätsparameter.where v K : clutch opening speed,
v Kmin : minimum clutch opening speed and
b: proportionality parameter.

Das Verfahren gemäß dem Anspruch 13 kennzeichnet eine weitere Lösung der Erfindungsaufgabe. Dadurch, daß die Mindestanpressung der Kupplung ent­ sprechend wenigstens einem der angegebenen Betriebsparameter angehoben wird, wird ein unerwünschtes Schlupfen der Kupplung vermieden bzw. beim Absenken der Mindestanpressung ein Schlupfen der Kupplung zweckentspre­ chend erleichtert.The method according to claim 13 characterizes a further solution of the Invention task. Because the minimum pressure on the clutch ent speaking raised at least one of the specified operating parameters an undesirable slipping of the clutch is avoided or at Lowering the minimum contact pressure means that the clutch slips relieved.

Eine weitere erfinderische Lösung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Min­ destanpressung einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthaltenen auto­ matisierten Kupplung, die mittels eines Aktors betätigt wird, welcher von einem elektronischen Steuergerät entsprechend Betriebsparametern des Antriebs­ strangs angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Mindestanpressung der Kupplung entsprechend wenigstens einem der folgenden Betriebsparameter angehoben wird: Zunahme der Raddrehzahl, steigende Last des Antriebsmotors, Zunahme der Temperatur der Kupplung oder des Getriebes oder des Kühlwas­ sers, eingeschaltete Klimaanlage; und/oder entsprechend einem oder mehreren der folgenden Betriebsparameter abgesenkt wird: Aktivierung eines Fahrsicher­ heitserhöhungssystems, wie ABS, AST oder ESP.Another inventive solution relates to a method for controlling the min pressure of a car contained in the drive train of a motor vehicle  automated clutch, which is actuated by an actuator, which by a electronic control unit according to the operating parameters of the drive is controlled stranded, characterized in that the minimum pressure the clutch corresponding to at least one of the following operating parameters is raised: increase in wheel speed, increasing load of the drive motor, Increase in the temperature of the clutch or the gearbox or the cooling water sers, switched on air conditioning; and / or according to one or more the following operating parameters are reduced: activation of a driving safety device safety enhancement system, such as ABS, AST or ESP.

Dabei ist es zweckmäßig, wenn eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfah­ rens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 vorgesehen ist, enthaltend einen An­ triebsstrang mit einer Brennkraftmaschine, einer Kupplung und einem Getriebe, einen Aktor zum Betätigen der Kupplung und ein einen Mikroprozessor enthal­ tendes Steuergerät mit Eingängen, die mit wenigstens einem Sensor zum Erfas­ sen von Betriebsparametern des Antriebsstrangs verbunden sind, und einem Ausgang zum Ansteuern des Aktors entsprechend in dem Steuergerät abgeleg­ ten Algorithmen, die als variable Größen wenigstens einen der Betriebsparame­ ter des Antriebsstrangs enthalten.It is useful if a device for performing the procedure rens according to one of claims 1 to 11 is provided, containing an powertrain with an internal combustion engine, a clutch and a transmission, an actuator for actuating the clutch and a microprocessor Tending control unit with inputs with at least one sensor for detection sen of operating parameters of the drive train are connected, and one Output for controlling the actuator is stored accordingly in the control unit th algorithms, which as variable sizes at least one of the operating parameters ter of the drive train included.

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen beispiels­ weise und mit weiteren Einzelheiten erläutert.The invention is illustrated below with reference to schematic drawings explained wisely and with further details.

Es stellen dar: They represent:  

Fig. 1 schematisch einen Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs mit ei­ nem Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung und Fig. 1 shows schematically a drive train of a motor vehicle with egg nem block diagram of the device according to the invention and

Fig. 2 bis 4 Kurven zur Erläuterung der erfindungsgemäßen Verfahren. Fig. 2 to 4 waveforms useful for explaining the inventive methods.

Gemäß Fig. 1 weist ein Kraftfahrzeug eine Brennkraftmaschine 2 auf, die über eine Kupplung 4 mit einem Schaltgetriebe 6 verbunden ist, das über eine Kar­ danwelle 8 und ein Differential 10 die Hinterräder 12 antreibt. Ebenso kann ein Fahrzeug mit Vorderradantrieb oder Allradantrieb Verwendung finden.Referring to FIG. 1, a motor vehicle has a combustion engine 2 which is connected through a coupling 4 with a transmission 6, which drives a Kar danwelle 8 and a differential 10, the rear wheels 12. A vehicle with front-wheel drive or all-wheel drive can also be used.

Zur Abbremsung des Kraftfahrzeugs dient eine Bremsanlage 14 mit einem Bremsgerät 16, das über eine Bremspedal 18 angesteuert wird. Es ist nur die Verbindung vom Bremsgerät 16 zu dem linken Vorderrad dargestellt. Es versteht sich, daß das Bremsgerät 16 mit allen Rädern des Kraftfahrzeugs zusammen­ wirkt.A braking system 14 with a braking device 16 , which is controlled via a brake pedal 18 , is used to brake the motor vehicle. Only the connection from the braking device 16 to the left front wheel is shown. It is understood that the braking device 16 interacts with all wheels of the motor vehicle.

Zur Steuerung der Last der Brennkraftmaschine 2 dient ein Fahrpedal 19, das eine Drosselklappe 21 ansteuert. Das Getriebe 6 wird mittels eines Schalthebels 23 geschaltet. Die Kupplung 4 ist automatisiert und wird von einem Aktor 25 über einen Geberzylinder 27 und einen Nehmerzylinder 29 betätigt. Der Aktor 25 wird von einem elektronischen Steuergerät 31 aus angesteuert, das einen Mikropro­ zessor mit zugehörigen Speichern enthält und dessen Eingänge mit verschiede­ nen Sensoren des Antriebsstrangs verbunden sind, beispielsweise einem Sen­ sor 32 für die Drehzahl der Brennkraftmaschine bzw. der Kupp­ lungseingangswelle, einem Sensor 34 zur Erfassung der Raddrehzahl der Brennkraftmaschine, einem Sensor 36 zur Erfassung eines Schaltwunsches durch Betätigung des Ganghebels, einen Sensor 38 zur Erfassung der Stellung der Kupplung 4 und so weiter. Der Sensor 38 kann am Geberzylinder oder auch am Nehmerzylinder angeordnet sein. Ebenso kann bei einer mechanischen Betätigungsstrecke ein Sensor 38 vorgesehen sein.An accelerator pedal 19 , which controls a throttle valve 21, is used to control the load of the internal combustion engine 2 . The transmission 6 is shifted by means of a shift lever 23 . The clutch 4 is automated and is actuated by an actuator 25 via a master cylinder 27 and a slave cylinder 29 . The actuator 25 is controlled by an electronic control unit 31 , which contains a microprocessor with associated memories and the inputs of which are connected to various sensors of the drive train, for example a sensor 32 for the speed of the internal combustion engine or the clutch input shaft, a sensor 34 for detecting the wheel speed of the internal combustion engine, a sensor 36 for detecting a shift request by actuating the gear lever, a sensor 38 for detecting the position of the clutch 4 and so on. The sensor 38 can be arranged on the master cylinder or also on the slave cylinder. A sensor 38 can also be provided for a mechanical actuation path.

Die Grundfunktion der beschriebenen Vorrichtung ist an sich bekannt und ent­ spricht der von Fahrzeugen mit manuell geschaltetem Getriebe und automati­ sierter Kupplung. Die erfindungsgemäßen Funktionen werden im folgenden an­ hand der Fig. 2 bis 4 erläutert:
In Fig. 2 ist senkrecht die Drehzahl n der Brennkraftmaschine 2 aufgetragen, die mittels des Sensors 32 erfaßt wird. Die Waagrechte gibt den Absolutwert der zeitlichen Änderung Δn/Δt der Drehzahl n an, der im Steuergerät 31 errechnet wird.The basic function of the device described is known per se and speaks ent of vehicles with a manually shifted transmission and automati-based clutch. The functions according to the invention are explained below with reference to FIGS. 2 to 4:
In FIG. 2, the speed is normal n of the internal combustion engine 2 is applied, which is detected by the sensor 32. The horizontal indicates the absolute value of the change in time Δn / Δt of the speed n, which is calculated in the control unit 31 .

Die Drehzahl n, bei der der Aktor 25 zum Öffnen der Kupplung 4 vom Steuerge­ rät 31 aus betätigt wird, richtet sich aus nach der zeitlichen Abnahme der Dreh­ zahl n und ist durch die als Gerade eingezeichnete Linie gegeben, deren Glei­ chung lautet:
The speed n, at which the actuator 25 is actuated to open the clutch 4 by the control device 31 , is based on the decrease in the speed n over time and is given by the line drawn as a straight line, the equation of which is:

nÖ = nÖmax - | a/(Δn/Δt) | wobei
n Ö = n Ömax - | a / (Δn / Δt) | in which

nÖ: Öffnungswert = Drehzahl, unterhalb der die Kupplung öffnet,
nÖmax: maximaler Öffnungswert,
a: Proportionalitätskonstante,
Δn/Δt zeitliche Änderung der Drehzahl.n Ö : opening value = speed below which the clutch opens,
n Ömax : maximum opening value ,
a: proportionality constant,
Δn / Δt change in speed over time.

Statt der Geradengleichung kann auch eine andere Funktion bei einem anderen Ausführungsbeispiel Verwendung finden, beispielsweise eine pabelförmiger Verlauf oder ein nichtlinearer Verlauf.Instead of the line equation, another function can be used for another Embodiment find use, for example a cable Gradient or a non-linear gradient.

Bei sehr großen Verzögerungen, das heißt einem sehr großen Wert von Δn/Δt, nähert sich die Öffnungsdrehzahl dem Wert nÖmax, der beispielsweise bei einem Vierzylindermotor auf 1200 min-1 festgelegt ist. Je kleiner Δn/Δt ist, umso gerin­ ger ist die Öffnungsdrehzahl, die im dargestellten Beispiel bis auf einen minima­ len Wert nÖmin abnimmt, unterhalb dessen die Kupplung bei abbremsenden Fahrzeug in jedem Fall geöffnet wird. Der Algorithmus, mit dem die Kurve für die Öffnungsdrehzahl nÖ berechnet wird, ist im Steuergerät 31 in an sich bekannter Weise abgelegt. Mit dem beschriebenen Verfahren wird erreicht, daß unabhän­ gig von der jeweiligen Fahrzeugverzögerung die Kupplung bei einer Motordreh­ zahl n vollständig geöffnet ist, die nahe einer vorbestimmten Ruckel- bzw. Ab­ würgedrehzahl liegt, wobei vorausgesetzt wird, daß die Dauer zur Öffnung der Kupplung konstant ist. Ist dies nicht der Fall, weil die Kupplung beispielsweise nicht vollständig geschlossen bzw. angepreßt ist, so kann diese unterschiedliche Dauer in einem zweckentsprechenden Algorithmus zusätzlich berücksichtigt werden.For very large delays, that is a very large value of .DELTA.n / .DELTA.t, the opening speed approaches the value n Ömax, which is fixed for example in a four-cylinder engine at 1200 min -1. The smaller Δn / Δt, the lower the opening speed, which in the example shown decreases to a minimum value n Ömin , below which the clutch is opened in any case when the vehicle brakes . The algorithm with which the curve for the opening speed n Ö is calculated is stored in the control unit 31 in a manner known per se. With the described method it is achieved that regardless of the respective vehicle deceleration, the clutch is completely open at an engine speed n that is close to a predetermined bucking or strangling speed, provided that the duration for opening the clutch is constant . If this is not the case, for example because the clutch is not fully closed or pressed, this different duration can be additionally taken into account in an appropriate algorithm.

Fig. 3 zeigt ein anderes Verfahren, mit dem erreicht wird, daß die Kupplung 4 jeweils erst in der Nähe der Ruckeldrehzahl bzw. Abwürgedrehzahl vollständig öffnet. Die Senkrechte stellt die Öffnungsgeschwindigkeit VK der Kupplung dar, die dadurch veränderbar ist, daß der Aktor 25 vom Steuergerät 31 her mit unter­ schiedlicher Leistung angesteuert wird. Die Waagrechte gibt wiederum den Ab­ solutwert der zeitlichen Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine wieder. Wie ersichtlich, kann die Kurve, die die Öffnungsgeschwindigkeit VK in Abhängig­ keit von Δn/Δt angibt, durch folgende Formel beschrieben werden:
 Fig. 3 shows another method with which it is achieved that the clutch 4 opens only in the vicinity of the bucking speed or stall speed. The vertical represents the opening speed V K of the clutch, which can be changed in that the actuator 25 is controlled by the control unit 31 with different power. The horizontal again represents the absolute value of the change in the speed of the internal combustion engine over time. As can be seen, the curve which indicates the opening speed V K as a function of Δn / Δt can be described by the following formula:

vK = vKmin + b.Δn/Δt,
v K = v Kmin + b.Δn / Δt,

wobei vKmin die kleinstmögliche Öffnungsgeschwindigkeit ist. Im Falle der Fig. 3 beginnt die Öffnung der Kupplung jeweils bei einer vorbestimmten, festlegenden Motordrehzahl n, die deutlich über der Abwürgedrehzahl liegt, beispielsweise bei einem Vierzylindermotor bei 800 min-1. Mit dem beschriebenen Algorithmus wird durch zweckentsprechende Wahl des Parameters b erreicht, daß die Kupplung vollständig geöffnet ist, wenn die Motordrehzahl beispielsweise auf 600 min-1 abgefallen ist. Es versteht sich, daß in dem Parameter b zusätzliche Betriebspa­ rameter des Antriebsstrangs berücksichtigt werden können, wie die Motortempe­ ratur, die Last, unter der die Brennkraftmaschine läuft und so weiter. Ebenso kann in einem anderen Ausführungsbeispiel ein anderstartiger Verlauf vorteilhaft sein.where v Kmin is the lowest possible opening speed . In the case of Fig. 3, the opening of the clutch begins at a predetermined n, defining motor speed which is considerably higher than the stall speed, for example, in a four cylinder engine at 800 min -1. With the described algorithm of the parameter b is achieved that the clutch is fully opened when the engine speed is dropped to, for example, 600 min -1 by appropriate choice. It is understood that additional operating parameters of the drive train can be taken into account in the parameter b, such as the engine temperature, the load under which the internal combustion engine is running and so on. Likewise, in another exemplary embodiment, a different course can be advantageous.

Fig. 4 zeigt eine vorteilhafte Möglichkeit, den Anpreßdruck der Kupplung 4 an jeweilige Betriebsparameter anzupassen. Dieser Anpreßdruck bzw. die Anpreß- kraft AK kann dadurch eingestellt werden, daß der Aktor 25 die Kupplung 4 bis zu einer vorbestimmten, variablen Stellung schließt, die mit dem Sensor 38 erfaßt wird. Im dargestellten Beispiel ist die Anpreßkraft K (senkrecht aufgetragen) linear von der Fahrzeuggeschwindigkeit v abhängig, die mittels des Sensors 34 erfaßt wird. Mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit nimmt die Anpreßkraft AK zu. Wenn das ABS eingeschaltet wird (ABSein) nimmt die Anpreßkraft AK plötz­ lich auf den über ABSein waagrecht eingezeichneten Strich ab, so daß die Kupp­ lung leicht schlupfen kann oder sogar vollständig trennt, wodurch das Moment der Brennkraftmaschine 2 das Drehmoment der Räder nur sehr wenig oder gar nicht mehr beeinflußt. FIG. 4 shows an advantageous possibility of adapting the contact pressure of the clutch 4 to the respective operating parameters. This contact pressure or the contact pressure A K can be set in that the actuator 25 closes the clutch 4 up to a predetermined, variable position, which is detected by the sensor 38 . In the example shown, the contact pressure K (plotted vertically) is linearly dependent on the vehicle speed v, which is detected by means of the sensor 34 . The contact pressure A K increases with increasing vehicle speed. If the ABS is turned on (ABS a) whereby the torque of the internal combustion engine 2, the torque of the wheels increases the pressing force A K sudden Lich to the above ABS a horizontally drawn line, so that the Kupp lung may slip slightly or even completely severed, only influenced very little or not at all.

Weitere Betriebsparameter, die bei der Festlegung des Anpreßdrucks AK vorteil­ hafterweise einzeln oder additiv berücksichtigt werden, sind folgende:
zunehmender Anpreßdruck mit zunehmender Motordrehzahl, zunehmende Ge­ triebedrehzahl, zunehmende Drosselklappenstellung, zunehmende Temperatur der Kupplung, des Getriebes oder des Kühlwassers sowie zugeschaltete Klima­ anlage. Further operating parameters that are advantageously taken into account individually or additively when determining the contact pressure A K are as follows:
increasing contact pressure with increasing engine speed, increasing gear speed, increasing throttle valve position, increasing temperature of the clutch, gearbox or cooling water as well as activated air conditioning system.

Die Anpreßkraft AK, die im Falle der Fig. 4 die jeweils minimale Anpreßkraft ist, mit der die Kupplung geschlossen wird, wird vermindert, wenn ein Fahrsicher­ heitserhöhungssystem, wie automatische Schlupfregelung (ASR) oder ein elek­ tronisches Sperrdifferential (ESP) in Betrieb gesetzt wird.The contact pressure A K , which in the case of FIG. 4 is the minimum contact force with which the clutch is closed, is reduced when a driving safety enhancement system, such as automatic slip control (ASR) or an electronic limited slip differential (ESP) is put into operation becomes.

Es versteht sich, daß die Vorrichtung gemäß Fig. 1 vielfältig abgewandelt werden kann. Beispielsweise kann auch das Schaltgetriebe 6 automatisiert sein, indem mittels zweier Aktoren die einzelnen Gänge geschaltet werden. Auch die Kurven gemäß Fig. 2 bis 4 können in vielfältiger Weise variiert werden, indem beispiels­ weise kein streng linearer Zusammenhang besteht oder in den Algorithmen zu­ sätzliche Parameter berücksichtigt werden.It goes without saying that the device according to FIG. 1 can be modified in many ways. For example, the manual transmission 6 can also be automated in that the individual gears are shifted by means of two actuators. The curves according to FIGS. 2 to 4 can also be varied in a variety of ways, for example in that there is no strictly linear relationship or additional parameters are taken into account in the algorithms.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvor­ schläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmale zu beanspruchen.The claims submitted with the application are drafted strikes without prejudice for obtaining further patent protection. The The applicant reserves the right to do so, so far only in the description and / or to claim disclosed features.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rück­ bezogenen Unteransprüche zu verstehen. Relationships used in subclaims point to the others Training the subject of the main claim by the features of respective subclaim; they are not a waiver of attainment an independent, objective protection for the characteristics of the return to understand related subclaims.  

Die Gegenstände dieser Unteransprüche bilden jedoch auch selbständige Erfindungen, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen.However, the subjects of these subclaims also form independent ones Inventions that are one of the objects of the previous Have independent claims independent design.

Die Erfindung ist auch nicht auf das (die) Ausführungsbeispiel (e) der Beschrei­ bung beschränkt. Vielmehr sind im Rahmen der Erfindung zahlreiche Abände­ rungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Be­ schreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrens­ schritten erfinderisch sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.The invention is also not based on the embodiment (s) of the description exercise limited. Rather, there are numerous variations within the scope of the invention Rations and modifications possible, especially such variants, elements and combinations and / or materials, for example by combination or modification of individual in connection with that in the general Be Description and embodiments and the claims described and features or elements or method contained in the drawings steps are inventive and can be combined to create a new one Subject or new process steps or process step sequences lead, also insofar as they relate to manufacturing, testing and working processes.

Claims (15)

1. Verfahren zum Steuern des Öffnungsbeginns einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthaltenen automatisierten Kupplung, wobei zumindest ei­ ne in eindeutigem Zusammenhang mit der Drehzahl einer im Antriebs­ strang enthaltenen Brennkraftmaschine stehende Größe gemessen wird, daraus gegebenenfalls die Drehzahl berechnet wird und ein die Kupplung öffnender Aktor in Betrieb gesetzt wird, wenn die Drehzahl einen vorbe­ stimmten, von wenigstens einem Betriebsparameter des Antriebsstrangs abhängigen Öffnungswert, wie Grenzwert, unterschreitet, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zeitliche Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine bestimmt wird und der Öffnungswert umso höher ist je größer die zeitliche Abnahme der Drehzahl ist.1. A method for controlling the start of opening of an automated clutch contained in the drive train of a motor vehicle, wherein at least ei ne is measured in a clear connection with the speed of an internal combustion engine contained in the drive train, the speed is optionally calculated therefrom and an actuator opening the clutch in Operation is set when the speed falls below a predetermined opening value dependent on at least one operating parameter of the drive train, such as a limit value, characterized in that the change in the speed of the internal combustion engine over time is determined and the opening value is greater, the greater the decrease in time the speed is. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe die Drehzahl der Brennkraftmaschine selbst ist.2. The method according to claim 1, characterized in that the size of the Speed of the internal combustion engine itself. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe eine Drehzahl des Getriebes oder von zumindest einem Rad des Fahrzeuges ist. 3. The method according to claim 1, characterized in that the size one Speed of the transmission or at least one wheel of the vehicle is.   4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Öffnungs­ wert beispielsweise entsprechend folgender Formel festgelegt wird:
nÖ = nÖmax - | a/(Δn/Δt) | wobei
nÖ: Öffnungswert = Drehzahl, unterhalb der die Kluppung öff­ net,
nÖmax: maximaler Öffnungswert,
a: Proportionalitätskonstante, und
Δn/Δt: zeitliche Änderung der Drehzahl.4. The method according to claim 1, characterized in that the opening value is determined for example according to the following formula:
n Ö = n Ömax - | a / (Δn / Δt) | in which
n Ö : opening value = speed below which the clutch opens,
n Ömax : maximum opening value ,
a: proportionality constant, and
Δn / Δt: change in speed over time. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein minimaler Öffnungswert festgelegt wird, unterhalb dessen die Kupplung auch bei sehr kleinen zeitlichen Änderungen der Drehzahl geöffnet wird.5. The method according to claim 4, characterized in that a minimal Opening value is set, below which the clutch even at very small changes in speed over time is opened. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein maximaler Öffnungswert bei einer Motordrehzahl im Be­ reich von etwa 1500 bis 1000, vorzugsweise von 1200 1/min liegt.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized shows that a maximum opening value at an engine speed in the loading is from about 1500 to 1000, preferably from 1200 1 / min. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein minimaler Öffnungswert bei einer Motordrehzahl im Be­ reich von etwa 500 bis 800, vorzugsweise von 600 1/min liegt. 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized indicates that a minimum opening value at an engine speed in the loading is from about 500 to 800, preferably from 600 1 / min.   8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der minimale Öffnungswert bei einer Motordrehzahl geringfü­ gig über der Abwürgedrehzahl des Motors, bei der der Motor abgewürgt wird, ist.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized indicates that the minimum opening value is low at an engine speed gig above the stall speed of the engine at which the engine stalled will is. 9. Verfahren zum Steuern des Öffnungsbeginns einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthaltenen automatisierten Kupplung, wobei zumindest ei­ ne in eindeutigem Zusammenhang mit der Drehzahl einer im Antriebs­ strang enthaltenen Brennkraftmaschine stehende Größe gemessen wird, daraus die Drehzahl bestimmt wird und ein die Kupplung öffnender Aktor in Betrieb gesetzt wird, wenn die Drehzahl einen vorbestimmten Öffnungswert unterschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß die zeitliche Änderung der Drehzahl der Brennkraftmaschine bestimmt wird und der Aktor derart an­ gesteuert wird, daß die Kupplung umso rascher öffnet, je größer die zeitli­ che Abnahme der Drehzahl ist.9. A method of controlling the start of opening one in the drive train Automated vehicle contained automated clutch, at least ei ne clearly related to the speed of one in the drive strand contained internal combustion engine standing size is measured the speed is determined therefrom and an actuator opening the clutch in Operation is set when the speed is a predetermined opening value falls below, characterized in that the temporal change of the Speed of the internal combustion engine is determined and the actuator in such a way is controlled that the clutch opens the faster the larger the time che decrease in speed. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe die Drehzahl der Brennkraftmaschine selbst ist.10. The method according to claim 9, characterized in that the size of the Speed of the internal combustion engine itself. 11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe eine Drehzahl des Getriebes oder von zumindest einem Rad des Fahrzeuges ist. 11. The method according to claim 9, characterized in that the size one Speed of the transmission or at least one wheel of the vehicle is.   12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungsge­ schwindigkeit der Kupplung entsprechend folgender Formel von der zeitli­ chen Abnahme der Drehzahl abhängt:
vK = vKmin + b.Δn/Δt
wobei vK: Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung,
vKmin: minimale Öffnungsgeschwindigkeit der Kupplung und
b: Proportionalitätsparameter.12. The method according to claim 9, characterized in that the opening speed of the clutch depends on the temporal chen decrease in speed according to the following formula:
v K = v Kmin + b.Δn / Δt
where v K : clutch opening speed,
v Kmin : minimum clutch opening speed and
b: proportionality parameter. 13. Verfahren zum Steuern der Mindestanpressung einer im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs enthaltenen automatisierten Kupplung, die mittels ei­ nes Aktors betätigt wird, welcher von einem elektronischen Steuergerät entsprechend Betriebsparametern des Antriebsstrangs angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Mindestanpressung der Kupplung ent­ sprechend wenigstens einem der folgenden Betriebsparameter angehoben wird: Zunahme der Raddrehzahl, steigende Last des Antriebsmotors, Zu­ nahme der Temperatur der Kupplung oder des Getriebes oder des Kühl­ wassers, eingeschaltete Klimaanlage; und/oder entsprechend einem oder mehreren der folgenden Betriebsparameter abgesenkt wird: Aktivierung ei­ nes Fahrsicherheitserhöhungssystems, wie ABS, AST oder ESP.13. Procedure for controlling the minimum contact pressure in the drive train Automated clutch contained a motor vehicle, which by means of egg Nes actuator is actuated by an electronic control unit is controlled according to operating parameters of the drive train, characterized in that the minimum pressure of the clutch ent speaking raised at least one of the following operating parameters becomes: increase in the wheel speed, increasing load of the drive motor, Zu taking the temperature of the clutch or the gearbox or the cooling water, switched on air conditioning; and / or corresponding to one or several of the following operating parameters is lowered: activation ei driving safety enhancement system such as ABS, AST or ESP. 14. Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, enthaltend einen Antriebsstrang mit einer Brennkraftmaschine, ei­ ner Kupplung und einem Getriebe, einen Aktor zum Betätigen der Kupp­ lung und ein einen Mikroprozessor enthaltendes Steuergerät mit Eingän­ gen, die mit wenigstens einem Sensor zum Erfassen von Betriebsparame­ tern des Antriebsstrangs verbunden sind, und einem Ausgang zum An­ steuern des Aktors entsprechend in dem Steuergerät abgelegten Algorith­ men, die als variable Größen wenigstens einen der Betriebsparameter des Antriebsstrangs enthalten.14. Device for performing the method according to one of claims 1 to 11, containing a drive train with an internal combustion engine, egg  ner clutch and a transmission, an actuator for actuating the clutch and a control unit containing a microprocessor with inputs gene with at least one sensor for detecting operating parameters tern of the drive train are connected, and an output for on control of the actuator according to the algorithm stored in the control unit men, as variable quantities at least one of the operating parameters of the Powertrain included. 15. Vorrichtung zur Steuerung einer automatisierten Kupplung, gekennzeichnet durch seine besondere Ausgestaltung und Wirkungsweise entsprechend den vorliegenden Anmeldeunterlagen.15. Device for controlling an automated clutch, characterized due to its special design and mode of action the present registration documents.
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