DE19782030C2

DE19782030C2 - Folding method in die stamping and bending machine

Info

Publication number: DE19782030C2
Application number: DE19782030A
Authority: DE
Inventors: Hiroyuki Kojima
Original assignee: Komatsu Ltd; Komatsu Industries Corp
Current assignee: Komatsu Ltd; Komatsu Industries Corp
Priority date: 1996-10-03
Filing date: 1997-09-10
Publication date: 2002-06-20
Anticipated expiration: 2017-09-11

Abstract

The closest distance between a punch and the die is operated at the positions of drive shafts based on the operated amounts of deformation. Differences between the folded angle of the work that is bent and the target folding angle are found at least at three portions inclusive of both ends of the work and the central portion. Based on the thus found differences, values for correcting the travel of the ram at the positions of the drive shafts are found. Values for limiting the pressures generated by the drive shafts are operated based on the data of bending, and the ram is driven for each of the drive shafts in a manner that a limit value will not be exceeded. Differences are found between lines connecting the positions of the drive shafts at both ends and the positions of other drive shafts excluding both ends, and an abnormal output is produced when the differences exceed a predetermined allowable value.

Description

Technical field

Die Erfindung betrifft ein Biegeverfahren nach Patentanspruch 1, Absatz 1, und eine Biege vorrichtung nach Patentanspruch 2, Absatz 1, für eine Biegemaschine.The invention relates to a bending method according to claim 1, paragraph 1 , and a bending device according to claim 2, paragraph 1 , for a bending machine.

State of the art

Ein derartiges Biegeverfahren und eine derartige Biege vorrichtung gehen aus der GB 2 226 515 A hervor. Ferner ist eine ähnliche Gesenkbiegemaschine 51 bekannt (JP 8-32341 B2), wie sie aus Fig. 29 ersichtlich ist. In der Gesenkbiege maschine 51 sind ein Pressenstößel 52 und ein Pressentisch 53 einander gegenüberstehend angeordnet, und zwei Seitengestelle 54, 55 sind derart ausgebildet, daß sie jeweils in ein Ende des Pressentisches 53 integriert sind. Der Pressenstößel 52 ist von Hydraulikzylindern 56 anhebbar bzw. absenkbar, die an den jeweiligen oberen Enden der Seitengestelle 54, 55 angeordnet sind. An dem unteren Ende des Pressenstößels 52 ist ein Obergesenk (Stempel) 57 angebracht. An der Oberseite des Pressentisches 53 ist ein Untergesenk (Gesenk) 58 angebracht. Ein tafelförmiges Werkstück wird zwischen das Obergesenk 57 und das Untergesenk 58 eingelegt und durch Betätigung der Hydraulikzylinder 56 mit diesen Gesenken gepreßt, so daß das Werkstück auf einen gewünschten Winkel gebogen werden kann.Such a bending process and such a bending device are apparent from GB 2 226 515 A. Furthermore, a similar die bending machine 51 is known (JP 8-32341 B2), as can be seen in FIG. 29. In the die bending machine 51 , a press ram 52 and a press table 53 are arranged opposite one another, and two side frames 54 , 55 are formed such that they are each integrated into one end of the press table 53 . The press ram 52 can be raised or lowered by hydraulic cylinders 56 , which are arranged at the respective upper ends of the side frames 54 , 55 . An upper die (punch) 57 is attached to the lower end of the press ram 52 . A lower die (die) 58 is attached to the top of the press table 53 . A plate-shaped workpiece is inserted between the upper die 57 and the lower die 58 and pressed with these dies by actuating the hydraulic cylinders 56 , so that the workpiece can be bent to a desired angle.

Falls beim Biegen eines Werkstücks mit einer derartigen Gesenkbiegemaschine 51 das Werkstück von der Mittellinie C der Maschine nach rechts oder links verrutscht wird, wird das Seitengestell, zu dem hin das Werkstück verschoben wird, stärker, verformt als das andere Seitengestell. Infolgedessen unterscheiden sich die erzeugten Biegewinkel des Werkstücks an dessen Enden voneinander. In der JP 7-39939 A wird eine Ausführungsform veröffentlicht, um dieses Problem zu lösen. Gemäß der in dieser Veröffentlichung offenbarten Technik wird der Pressenstößel von einem Paar von Antriebsmechanismen angetrieben (Zwei-Punkt-Biegen), indem jeder Antriebsschaft in einem Ausmaß betätigt wird, das einem Soll-Biegewinkel entspricht. Dann wird an beiden Enden der Winkel des Werkstücks gemessen und das Betätigungsausmaß jedes Schafts wird abhängig von der Differenz zwischen dem gemessenen Biegewinkel und dem Soll-Biegewinkel korrigiert. Eine andere Ausführungsform ist in der japanischen Patentveröffentlichung (Kokoku) Gazette Nr. 8- 32341 (1996) veröffentlicht, in der eine Gesenkbiegemaschine vorgeschlagen wird, bei der der Pressenstößel von einem rechten Antriebsschaft und einer linken Antriebsschaft angetrieben wird und ein Balligmachen ist vorgesehen, um die mechanische Verformung der Gesenkbiegemaschine auszugleichen, die beim Biegen des Werkstücks verursacht wird.If, when bending a workpiece with such a die bending machine 51, the workpiece slips to the right or left from the center line C of the machine, the side frame to which the workpiece is moved is deformed more than the other side frame. As a result, the generated bending angles of the workpiece differ from one another at the ends thereof. In JP 7-39939 A, an embodiment is published to solve this problem. According to the technique disclosed in this publication, the press ram is driven by a pair of drive mechanisms (two-point bending) by actuating each drive shaft to an extent that corresponds to a target bending angle. Then the angle of the workpiece is measured at both ends and the actuation amount of each shaft is corrected depending on the difference between the measured bending angle and the target bending angle. Another embodiment is published in Japanese Patent Publication (Kokoku) Gazette No. 8-32341 ( 1996 ), which proposes a die bending machine in which the press ram is driven by a right drive shaft and a left drive shaft, and crowning is provided to to compensate for the mechanical deformation of the die bending machine that is caused when the workpiece is bent.

Bei der aus Fig. 29 ersichtlichen Gesenkbiegemaschine wird die Druckkraft für die Maschine grundsätzlich eingestellt, indem eine Abweichung in die zum Biegen erforderliche Druckkraft eingerechnet wird, um die nicht wünschenswerte Situation zu verhindern, daß auf das Werkstück während des Biegeprozesses eine höhere Preßkraft als erforderlich ausgeübt wird und eine Beschädigung des Gesenks und des Stempels eintritt, weil ein Fehler beim Einstellen des Spiels zwischen dem Stempel und dem Gesenk oder ähnlichem aufgetreten ist. In der JP 7-16716 B2 wird für den Fall, daß eine Gesenkbiegemaschine je einen Antriebsschaft auf der rechten und linken Seite aufweist (zum Zwei-Punkt-Biegen) eine Technik zum Begrenzen der von jedem Antriebsschaft erzeugten Kraft vorgeschlagen. Im Fall eines sogenannten nicht zentralen Biegens, bei dem das Biegezentrum eines Werkstücks von dem Zentrum der Maschine nach rechts oder links verschoben ist, wird bei der in dieser Veröffentlichung gelehrten Gesenkbiegemaschine abhängig von der Biegeposition ein Grenzwert für die Kraft eines jeden Antriebsschafts variiert, obgleich die zum Biegen erforderliche Preßkraft dieselbe ist. In the die bending machine shown in Fig. 29, the pressing force for the machine is basically set by including a deviation in the pressing force required for bending in order to prevent the undesirable situation that a higher pressing force than required is exerted on the workpiece during the bending process and the die and the die are damaged because of an error in adjusting the clearance between the die and the die or the like. JP 7-16716 B2 proposes a technique for limiting the force generated by each drive shaft in the event that a die bending machine has a drive shaft on the right and left side (for two-point bending). In the case of so-called non-central bending, in which the bending center of a workpiece is shifted to the right or left from the center of the machine, in the die bending machine taught in this publication, depending on the bending position, a limit value for the force of each drive shaft is varied, although that pressing force required for bending is the same.

Bekannt ist eine Gesenkbiegemaschine mit je einem Pressenstößel-Antriebsschaft auf der rechten und auf der linken Seite, bei der eine abnormale Schrägstellung während der Bewegung des Pressenstößels durch Verwendung eines Hebels oder Stahlbandes, die an den Pressenstößel oder den Pressentisch gekoppelt sind, detektiert wird, um eine Beschädigung der Maschine infolge der Schrägstellung der Gesenke zu verhindern. In der JP 3-184626 A wird die Verwendung einer Software zum Detektieren einer abnormalen Schrägstellung gelehrt. Die in der JP 3-184626 A veröffentlichte Detektiervorrichtung für die Schrägstellung des Pressentisches, weist eine Vorrichtung zum Erkennen der jeweiligen Bewegungsstellungen der Enden des bewegbaren Tisches auf, der das bewegbare Gesenk abstützt. Diese Erkennvorrichtung vergleicht die Stellungen der Enden miteinander, wenn der bewegbare Schlitten sich nahe einer endgültigen Sollposition befindet und löst einen Alarm aus, falls die Differenz zwischen den Stellungen der Enden einen bestimmten Wert überschreitet.A die bending machine with one each is known Press ram drive shaft on the right and on the left Side with an abnormal inclination during the Movement of the press ram by using a lever or Steel strip attached to the press ram or the press table are coupled, is detected to damage the To prevent the machine due to the inclination of the dies. JP 3-184626 A describes the use of software for Detected abnormal skew taught. The in the JP 3-184626 A published detection device for the Inclination of the press table has a device for Detect the respective movement positions of the ends of the movable table that supports the movable die. This recognition device compares the positions of the ends with each other when the movable carriage is close to one final target position and triggers an alarm, if the difference between the positions of the ends is one exceeds a certain value.

Biegewinkeln an den Enden eines Werkstücks betrifft, trägt die JP 7-39939 A den Schwierigkeiten beim Erhalten eines exakten Biegewinkels über die gesamte Länge eines Werkstücks Rechnung, indem die technische Lehre dieser Veröffentlichung geeignet ist, den Unterschied zwischen Biegewinkeln auszugleichen, indem das Ausmaß der Schrägstellung eingestellt wird. Falls jedoch ein Balligmachen erforderlich wird, um eine "bootförmige Gestalt" (eine Ausbauchung des Werkstücks in der Mitte) auszuschalten, sollte das Ausmaß der Schrägstellung beim Balligmachen wiederum abgeschätzt werden.Bending angles at the ends of a workpiece affects the JP 7-39939 A the difficulty in obtaining an exact one Bending angle over the entire length of a workpiece bill, by the technical teaching of this publication is to compensate for the difference between bending angles by the amount of skew is adjusted. If so a crowning is required to make a "boat-shaped Shape "(a bulge of the workpiece in the middle) switch off, the extent of the inclination should Balling in turn can be estimated.

Gemäß der JP 8-32341 B2 wird ein hochgenaues Biegen in den Fällen erreicht, in denen die veröffentlichte Technik auf zentrales Biegen angewendet wird, bei dem das Zentrum der Maschine mit dem Biegezentrum des Werkstücks zusammenfällt, versagt jedoch in Fällen des sogenannten "außerzentralen Biegens" bei denen das Biegezentrum des Werkstücks gegenüber dem Zentrum der Maschine versetzt ist, dabei, exakte Biegewinkel zu erreichen, wenn nicht das Ausmaß der Balligkeit und das Ausmaß der Schrägstellung an der rechten und der linken Seite eingestellt werden.According to JP 8-32341 B2, a highly precise bending in the Reaches cases where the published technique is based on central bending is applied, where the center of the machine with the bending center of the Workpiece collapses, but fails in cases of so-called "off-center bending" in which the bending center the workpiece is offset from the center of the machine, to achieve exact bend angles, if not the extent the crowning and the extent of the inclination on the right and the left side.

Die in den oben beschriebenen Dokumenten gemäß dem Stand der Technik veröffentlichten Ausführungsformen haben das gemeinsame Problem, daß es schwierig ist, den Pressenstößel derart ballig zu machen, daß die Balligkeit mit der arithmetisch berechneten Verformung des Pressentisches übereinstimmt, weil diese Ausführungsformen für Gesenkbiegemaschinen mit zwei Pressenstößel-Antriebsschäften angewendet werden, d. h. einem an der rechten Seite und einem an der linken Seite.According to the state of the art in the documents described above Technically published embodiments have one thing in common Problem that it is difficult to crimp the press ram so to make that crowning with the arithmetically calculated Deformation of the press table matches because of this Embodiments for die bending machines with two Ram drive shafts are applied, d. H. one the right side and one on the left.

Wenn die Techniken zum Verhindern von Beschädigungen der Gesenke auf eine Gesenkbiegemaschine mit drei oder mehr Pressenstößel-Antriebsschäften angewendet werden, ist es erforderlich, den Grenzwert der von jedem Antriebsschaft erzeugten Presskraft nicht nur in Abhängigkeit von der Biegeposition des Werkstücks, sondern auch in Abhängigkeit von der Biegelänge zu verändern, da der Grenzwert der Presskraft jedes Antriebsschafts abhängig von der Biegelänge variiert, selbst wenn die zum Durchführen der Biegeoperation erforderliche Presskraft dieselbe ist. Genauer anhand eines Beispiels erläutert, ist die zum Durchführen der Biegeoperation erforderliche Presskraft manchmal in zwei unterschiedlichen Fällen dieselbe, nämlich wenn ein Werkstück eine geringe Dicke und eine große Biegelänge aufweist, und wenn ein Werkstück eine große Dicke und eine kurze Biegelänge aufweist.If the techniques to prevent damage to the Die on a die bending machine with three or more Press ram drive shafts are used, it is required the limit of each drive shaft generated press force not only depending on the Bending position of the workpiece, but also depending on to change the bending length because the limit of the pressing force each drive shaft varies depending on the bending length, even if that is to perform the bending operation required pressing force is the same. More specifically based on one An example is the one for performing the bending operation required pressing force sometimes in two different The same cases, namely when a workpiece has a small thickness and has a large bending length, and if a workpiece is one has a large thickness and a short bending length.

Wenn der Grenzwert der zu erzeugenden Presskraft nicht geeignet festgesetzt wird, und insbesondere wenn gleichbleibend maximale Presskraft erzeugt werden kann, besteht ein großes Risiko, daß eine Beschädigung der Gesenke hervorgerufen wird, wenn ein Fehler hinsichtlich der Biegeposition auftritt. Falls auf der anderen Seite der Grenzwert gleich einer unabhängig von der Biegeposition und der Biegelänge zum Biegen erforderlichen Presskraft gesetzt wird, kann eine zu geringe Presskraft und infolgedessen je nach Biegeposition eine schlechte Biegegenauigkeit die Folge sein, oder es wird eine extrem hohe Presskraft erzeugt, die im Falle einer kurzen Biegelänge eine Beschädigung der Gesenke verursacht.If the limit of the press force to be generated is not suitable is set, and especially if constant maximum Press force can be generated, there is a great risk that damage to the dies is caused when a Bending position error occurs. If on the the other side the limit equal to one regardless of the Bending position and the bending length required for bending Pressing force can be too low and consequently a bad one depending on the bending position Bending accuracy may result or it will be extremely high Pressing force generated in the case of a short bending length Damage to the dies caused.

Bei Techniken zum Verhindern von Beschädigungen der Maschine infolge von Schrägstellungen der Gesenke, die bei einer Gesenkbiegemaschine mit drei oder mehr Pressenstößel- Antriebsschäften angewendet werden, können Fehler in den Positionen der Antriebsschäfte nicht einfach erkannt werden, indem einfach die Positionen einander benachbarter Antriebsschäfte verglichen werden, wie dies im Fall einer von zwei an den beiden Enden angeordneten Antriebsschäften angetriebenen Gesenkbiegemaschine möglich ist. Wenn ein Antriebsschaft als Referenzschaft bestimmt wird und ein Alarm ausgelöst wird, falls ein anderer Schaft gegenüber dem Referenzschaft um einen Betrag durchgebogen wird, der einen durch Balligmachen ausgleichbaren Wert überschreitet, ist es unmöglich, den Pressenstößel oder den Pressentisch durch Anpassung in Form von Balligmachen oder Schrägstellen in größerem Ausmaß zu neigen. Wenn dann ein Referenzwert angepaßt auf die Schrägstellung des Pressenstößels oder des Pressentischs eingestellt wird, ist dieser Referenzwert so groß, daß das Erkennen von Positionsfehlern nicht rechtzeitig ausgeführt werden kann, was zu einer Beschädigung der Maschine führt.Techniques to prevent damage to the machine due to inclinations of the dies, Die bending machine with three or more press ram Driving shafts can be applied, errors in the Positions of the drive shafts are not easily recognized, by simply placing the positions closer to each other Drives are compared, as is the case with one of two drive shafts arranged at both ends driven die bending machine is possible. When a Drive shaft is determined as a reference shaft and an alarm is triggered if another shaft opposite the Reference shaft is deflected by an amount that one by balancing it exceeds the compensable value, it is impossible to get through the press ram or the press table Adaptation in the form of crowning or inclinations in to tend to a greater extent. If a reference value is then adjusted on the inclination of the press ram or Press table is set, this reference value is so great that the detection of position errors is not timely can run, causing damage to the machine leads.

Die Erfindung ist darauf gerichtet, die vorstehend beschriebenen Probleme auszuschalten. Dementsprechend liegt der Erfindung als Aufgabe zugrunde, ein Biegeverfahren und eine Biegevorrichtung für eine Biegemaschine zu schaffen, gemäß denen der Pressenstößel verformt werden kann, so daß ein Ausgleich für die beim Biegen verursachte mechanische Verformung geschaffen wird, und dadurch einen hochgenauen gleichmäßigen Biegewinkel über die gesamte Länge eines Werkstücks zu erhalten, ohne daß eine "bootförmige" Ausbauchung erzeugt wird. The invention is directed to the above problems described. Accordingly, the Invention as the object of a bending method and To create bending device for a bending machine, according to which the press ram can be deformed so that a Compensation for the mechanical caused during bending Deformation is created, and thereby a highly accurate uniform bending angle over the entire length of a To obtain the workpiece without a "boat-shaped" bulge is produced.

Disclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird gelöst mit einem Biegeverfahren für eine Biegemaschine gemäß Patentanspruch 1 oder mit einer Biegevorrichtung gemäß Patentanspruch 2. Dieses Biegeverfahren ist für die Verwendung in einer Biegemaschine, von der tafelförmige Werkstücke mittels einer Relativbewegung zwischen einem bewegbaren Gesenk und einem festen Gesenk biegbar sind, wobei das bewegbare Gesenk von einem Pressenstößel mit drei oder mehr Antriebsschäften abgestützt ist, während das feste Gesenk dem bewegbaren Gesenk gegenüberstehend von einem Pressentisch abgestützt ist, dessen beide Enden sicher befestigt sind, wobei das Biegeverfahren die folgenden Schritte aufweist:
Ermitteln des Verformungsausmaßes des Pressenstößels und des Verformungsausmaßes des Pressentisches an deren jeweiligen Schaftkraft-Eintragspunkten, die den jeweiligen Positionen der Antriebsschäfte entsprechen;
Ermitteln eines Sollwerts für den engsten Abstand zwischen dem bewegbaren Gesenk und dem festen Gesenk an jedem der Schaftkraft-Eintragspunkte anhand der diesen jeweils zugehörigen Verformungsausmaße; und
Antreiben des Pressenstößels, indem jeder Antriebsschaft anhand des diesem zugehörigen Sollwerts für den engsten Abstand unabhängig gesteuert wird.The object on which the invention is based is achieved with a bending method for a bending machine according to claim 1 or with a bending device according to claim 2. This bending method is for use in a bending machine from which tabular workpieces can be bent by means of a relative movement between a movable die and a fixed die wherein the movable die is supported by a press ram with three or more drive shafts, while the fixed die is supported opposite the movable die by a press table with both ends securely attached, the bending process comprising the following steps:
Determining the extent of deformation of the press ram and the extent of deformation of the press table at their respective shaft force entry points which correspond to the respective positions of the drive shafts;
Determining a target value for the closest distance between the movable die and the fixed die at each of the shank force entry points on the basis of the respective extent of deformation associated therewith; and
Driving the press ram by independently controlling each drive shaft based on the associated set point for the closest distance.

Gemäß dem Verfahren werden zunächst die jeweiligen Verformungsausmaße des Pressenstößels und des Pressentisches, die durch die Belastung bei dem Biegevorgang verformt werden, an den "Schaftkraft-Eintragspunkten" am Pressenstößel und am Pressentisch ermittelt. Dabei sind die Schaftkraft- Eintragspunkte am Pressenstößel und am Pressentisch die Positionen des Pressenstößels und des Pressentisches, an denen die von den jeweiligen Antriebsschäften ausgeübte Belastung einwirkt, und die den jeweiligen Positionen der Antriebsschäfte entsprechen. Dann wird ein Sollwert für den engesten Abstand zwischen dem bewegbaren Gesenk und dem festen Gesenk an jedem Schaftkraft- Eintragspunkt aus den diesen jeweils zugeordneten Verformungsausmaßen des Pressenstößels und des Pressentisches ermittelt. Anhand von diesem Sollwert für den engsten Abstand wird der Pressenstößel, der das bewegbare Gesenk abstützt, angetrieben, indem jeder Antriebsschaft unabhängig gesteuert wird. So wird der Biegevorgang ausgeführt, während der Abstand zwischen dem bewegbaren Gesenk und dem festen Gesenk an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt kontrolliert wird. Mit dieser Vorgehensweise kann bei mittigem Biegen automatisch ein Balligmachen zum Ausgleichen der Verformung des Pressentisches, der das bewegbare Gesenk abstützt, und der Verformung des Pressentisches, der das feste Gesenk abstützt, durchgeführt werden, ebenso wie eine Versetzungs-Anpassung zum Einstellen des engsten Abstand zwischen den Gesenken, der vom Balligmachen oder vom Durchbiegen von Bauteilen infolge der Biegebelastung beeinflußt wird. Darüberhinaus können beim außermittigen (außerzentralen) Biegen der Pressenstößel und der Pressentisch angepaßt auf ihre jweiligen tatsächlichen deformierten Gestalten gesteuert werden, so daß über die gesamte Länge eines Werkstücks ein exakter Biegewinkel erhalten werden kann.According to the procedure, the respective Deformation dimensions of the press ram and the press table, which are deformed by the load during the bending process, at the "shaft force entry points" on the press ram and on Press table determined. The shaft force Entry points on the press ram and on the press table Positions of the press ram and the press table at which the load exerted by the respective drive shafts acts, and the respective positions of the drive shafts correspond. Then a set point for the closest distance between the movable die and the fixed die on each Schaftkraft- Entry point from the respective assigned Deformation dimensions of the press ram and the press table determined. Based on this set point for the closest distance the press ram that supports the movable die, driven by independently controlling each drive shaft becomes. So the bending process is carried out while the distance between the movable die and the fixed die on each Shaft force entry point is checked. With this The procedure can be activated automatically when bending in the middle Crowning to compensate for the deformation of the press table, which supports the movable die, and the deformation of the Press table that supports the fixed die as well as an offset adjustment for setting the closest distance between the dies, that of crowning or the bending of components due to the bending load being affected. In addition, when off-center (off-center) bending of the press rams and the press table adapted to their actual actual deformed Shape can be controlled so that over the entire length of a An exact bending angle can be obtained.

Diese Biegevorrichtung ist für die Verwendung in einer Biegemaschine, von der tafelförmige Werkstücke mittels einer Relativbewegung zwischen einem bewegbaren Gesenk und einem festen Gesenk biegbar sind, wobei das bewegbare Gesenk von einem Pressenstößel mit drei oder mehr Antriebsschäften abgestützt ist, während das feste Gesenk dem bewegbaren Gesenk gegenüberstehend von einem Pressentisch abgestützt ist, dessen beide Enden sicher befestigt sind, wobei die Biegevorrichtung aufweist:
This bending device is for use in a bending machine, of which sheet-like workpieces can be bent by means of a relative movement between a movable die and a fixed die, the movable die being supported by a press ram with three or more drive shafts, while the fixed die is the movable die is oppositely supported by a press table, the two ends of which are securely fastened, the bending device comprising:

a) a die deformation amount calculation device to calculate the amount of deformation of the press ram and the extent of deformation of the press table at their Shaft force entry points corresponding to the respective positions of the Corresponding drive shafts, based on entered Bending process data, the measured deformation parameters of the Define press ram and press table;
b) a narrowest distance calculation device for Calculate a target value for the closest distance between the movable die and the fixed die on each shaft force Entry point on the basis of the Calculation device calculated amounts of deformation; and
c) a press ram drive for driving the Press ram by using the result of the Minimum distance calculation device performed calculation each drive shaft is controlled independently.

Erfindungsgemäß berechnet die Gesenk-Verformungsausmaß- Berechnungsvorrichtung auf der Grundlage von eingegebenen Biegeprozeßdaten das Verformungsausmaß des Pressenstößels und das Verformungsausmaß des Pressentisches an deren jeweiligen Schaftkraft-Eintragspunkten. Die Verformung des Pressenstößels und des Pressentisches resultiert aus der auf diese während des Biegevorgangs ausgeübten Belastung. Auf der Grundlage der auf diese Weise berechneten Verformungsausmaße berechnet die Engst- Abstand-Berechnungsvorrichtung einen Sollwert für den engsten Abstand zwischen dem bewegbaren Gesenk und dem festen Gesenk an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt. Anhand des Ergebnisses dieser Berechnung treibt der Pressenstößel-Antrieb den Pressenstößel an, indem jeder Antriebsschaft unabhängig gesteuert wird. Ähnlich der ersten Ausführungsform der Erfindung kann ein Balligmachen zum Ausgleichen der Verformung des Pressenstößels, der das bewegbare Gesenk abstützt, und der Verformung des Pressentisches der das feste Gesenk abstützt, ebenso wie eine Versetzungsanpassung zum Einstellen des engsten Abstandes zwischen den Gesenken, der vom Balligmachen oder von der Durchbiegung von Bauteilen infolge der Biegebelastung beeinflußt wird, beim zentralen (mittigen) Biegen automatisch durchgeführt werden. Ferner können beim außerzentralen Biegen der Pressenstößel und der Pressentisch angepaßt auf deren jeweilige aktuelle Verformungszustände gesteuert werden, so daß über die gesamte Länge eines Werkstücks ein exakter Biegewinkel erhalten werden kann.According to the invention, the die deformation Calculation device based on input Bending process data the amount of deformation of the press ram and the degree of deformation of the press table at their respective Stem force entry points. The deformation of the press ram and the press table results from the on this during the Bending process applied load. Based on the the amount of deformation calculated in this way Distance calculator a set point for the closest Distance between the movable die and the fixed die each shaft force entry point. Based on the result of this The press ram drive computes the press ram by controlling each drive shaft independently. Similar to the first embodiment of the invention, a Crowning to compensate for the deformation of the press ram, which supports the movable die, and the deformation of the Press table that supports the fixed die, as well as one Offset adjustment to set the closest distance between the dies, from the crowning or from the Deflection of components due to the bending load is affected automatically when bending centrally be performed. Furthermore, in the case of off-center bending the press ram and the press table adapted to their respective current deformation states are controlled so that An exact bending angle over the entire length of a workpiece can be obtained.

In der Vorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform kann ferner eine Positionsdetektiervorrichtung zum Detektieren der tatsächlichen Position jedes Schaftkraft-Eintragspunktes des Pressenstößels vorgesehen sein und der Pressenstößel-Antrieb kann den Pressenstößel derart steuern, daß die mit der Positionsdetektiervorrichtung detektierte tatsächliche Position des Pressenstößels mit einer Soll-Position zusammenfällt. In diesem Fall kann die Positionsdetektiervorrichtung von einer Korrekturklammer abgestützt sein, so daß sie von Durchbiegungen der Seitenrahmen infolge von Lastveränderungen unbeeinflußt bleibt. Diese Anordnung ermöglicht es, leicht einen exakten Wert für das Ausgleichen der Durchbiegung des dem Biegevorgang unterworfenen Werkstücks zu ermitteln, was zu einer verbesserten Genauigkeit des Biegewinkels beiträgt.In the device according to the second embodiment, can a position detection device for detecting the actual position of each shaft force entry point of the Press ram and the press ram drive can control the press ram so that the Position detection device detects actual position of the press ram coincides with a target position. In In this case, the position detection device can be of a Correction bracket to be supported so that it from deflections the side frame unaffected due to load changes remains. This arrangement makes it easy to get an exact one Value for compensating the deflection of the bending process subject to determine what results in a contributes to improved accuracy of the bending angle.

Ferner kann eine Eingabe/Ausgabevorrichtung zum Eingeben der Biegeprozeßdaten und zum Ausgeben von verschiedenen Daten einschließlich von Berechnungsergebnissen vorgesehen sein.Furthermore, an input / output device for inputting the Bending process data and for outputting various data including calculation results.

Die Erfindung wird im folgenden anhand folgender Zeichnungen erläutert.The invention will now be described with reference to the following drawings explained.

Fig. 1 ist eine Frontdarstellung einer Gesenkbiegemaschine gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Fig. 1 is a front view of a press brake according to an embodiment of the invention.

Fig. 2 ist eine Seitendarstellung einer Gesenkbiegemaschine gemäß dieser Ausführungsform. Fig. 2 is a side view of a press brake according to this embodiment.

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, aus dem der Aufbau der Steuervorrichtung der Gesenkbiegemaschine gemäß dieser Ausführungsform ersichtlich ist. Fig. 3 is a block diagram showing the construction of the control device of the press brake can be seen in this embodiment.

Fig. 4 ist eine schematische Darstellung, aus der die geometrischen Verhältnisse von einem Gesenk, einem Werkstück und einem Stempel ersichtlich sind. Fig. 4 is a schematic representation showing the geometrical relationships of a die, a workpiece and a punch.

Fig. 5 ist eine Darstellung, aus der die geometrischen Verhältnisse von dem Gesenk, dem Werkstück und dem Stempel während eines Freibiegevorgangs ersichtlich sind. FIG. 5 is a diagram from which the geometrical relationships of the die, the workpiece and the punch can be seen during an open bending process.

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm eines Ablaufs zum Einstellen eines unteren Totpunkts für jeden Antriebsschaft. Fig. 6 is a flowchart showing a procedure for adjusting a bottom dead center for each drive shaft.

Fig. 7 ist ein Diagramm, aus dem die Verformungsverhältnisse von Bauteilen ersichtlich sind. Fig. 7 is a diagram showing the deformation ratios of components.

Fig. 8 ist ein Diagramm zum Erläutern einer zur Berechnung der Biegelinie eines Pressentisches verwendeten Gleichung. Fig. 8 is a diagram for explaining the calculation of the bending line of a press table equation used.

Fig. 9 ist ein Flußdiagramm einer arithmetischen Operation zum Korrigieren eines Biegewinkels. Fig. 9 is a flowchart of an arithmetic operation for correcting a bend angle.

Fig. 10 ist ein Diagramm zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln von Meßpunkten. Fig. 10 is a diagram for explaining the meaning content of an arithmetic operation for determining measurement points.

Fig. 11 ist ein Diagramm zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln des Durchbiegungsausmaßes des Pressentisches. Fig. 11 is a diagram for explaining the meaning content of an arithmetic operation for determining the deflection amount of the press table.

Fig. 12 ist ein Diagramm zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln eines Balligkeitsausmaßes aus Korrekturwerten. Fig. 12 is a diagram for explaining the meaning content of an arithmetic operation for determining a Balligkeitsausmaßes of correction values.

Fig. 13 ist eine Darstellung zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln eines Balligkeits-Korrekturwerts für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt. Fig. 13 is an illustration for explaining the content of an arithmetic operation is important for determining a correction value for each Balligkeits shaft power entry point.

Fig. 14 ist ein Diagramm zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln eines Schrägstellungsausmaßes einschließend einen Balligkeits- Korrekturwert und Ermitteln eines Schrägstellungs- Korrekturwerts für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt. Fig. 14 is a diagram for explaining the meaning of an arithmetic operation for determining a skew amount including a crown correction value and a skew correction value for each shaft force entry point.

Fig. 15 ist ein Diagramm zum Erläutern der inhaltlichen Bedeutung einer arithmetischen Operation zum Ermitteln eines Korrekturwerts für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt. Fig. 15 is a diagram for explaining the meaning content of an arithmetic operation for determining a correction value for each shaft power entry point.

Fig. 16 ist ein Diagramm, mit dem ein Fall erläutert wird, in dem ein Werkstück im Zentrum einer Maschine gebogen wird. Fig. 16 is a diagram to which a case is explained in which a workpiece is bent at the center of a machine.

Fig. 17 ist eine Kurvendarstellung, aus der der Zusammenhang zwischen der Biegelänge und dem Belastungsanteil, der auf einen Antriebsschaft ausgeübt wird, ersichtlich ist. Fig. 17 is a graph showing the relationship between the bending length and the amount of load applied to a drive shaft.

Fig. 18 ist ein Diagramm, aus dem ein Fall ersichtlich ist, in dem außerzentrales Biegen ausgeführt wird. Fig. 18 is a graph from which a case can be seen, is executed in the central except bending.

Fig. 19(a), 19(b) und 19(c) sind Kurvendarstellungen, aus denen jeweils die Beziehung zwischen Exzentrizität und dem beim außerzentralen Biegen auf den jeweiligen Antriebsschaft ausgeübten Belastungsanteil ersichtlich ist. Fig. 19 (a), 19 (b) and 19 (c) are graphs each of which the relationship between the eccentricity exerted during except central bending on the respective drive shaft and load share can be seen.

Fig. 20 ist eine Kurvendarstellung, aus der der Zusammenhang zwischen einem Schnittpunkt und der Biegelänge ersichtlich ist. Fig. 20 is a graph showing the relationship between an intersection and the bending length.

Fig. 21 ist eine Kurvendarstellung, aus der der Zusammenhang zwischen der Exzentrizität und dem Belastungsanteil ersichtlich ist. Fig. 21 is a graph showing the relationship between the eccentricity and the load ratio.

Fig. 22 ist ein Flußdiagramm eines Ablaufs zum Festsetzen eines Preßkraftwertes. Fig. 22 is a flowchart of a process for setting a pressing force value.

Fig. 23 ist eine Kurvendarstellung, aus der die Variation der von der Maschine tragbaren maximalen Last abhängig von einer Variation der Biegelänge ersichtlich ist. Fig. 23 is a graph showing the variation of the maximum load that can be carried by the machine depending on a variation in the bending length.

Fig. 24 ist ein Flußdiagramm eines Biegeablaufs. Fig. 24 is a flow chart of a bending process.

Fig. 25 ist ein Flußdiagramm eines Steuerablaufs zum Aufzeichnen des Auftretens eines Fehlers während der Betätigung der Maschine. Fig. 25 is a flowchart of a control flow for recording the occurrence of an error during the operation of the machine.

Fig. 26 und 27 sind Diagramme, die jeweils den Verlagerungszustand jedes Antriebsschaftes erläutern. FIGS. 26 and 27 are diagrams respectively illustrating the displacement state of each drive shaft.

Fig. 28 ist ein Flußdiagramm eines Ablauf zum Festsetzen eines unteren Totpunktes für jeden Antriebsschaft, so daß ein Datenfehler überprüft werden kann. Fig. 28 is a flowchart of a procedure for setting a bottom dead center for each drive shaft so that a data error can be checked.

Fig. 29 ist eine Ansicht einer herkömmlichen Gesenkbiegemaschine. Fig. 29 is a view of a conventional die bending machine.

Best mode for carrying out the invention

Unter Bezugnahme auf die Zeichnung werden Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Biegeverfahrens und der erfindungsgemäßen Biegevorrichtung für eine Biegemaschine beschrieben.With reference to the drawing, embodiments of the bending method according to the invention and the inventive Bending device for a bending machine described.

(I) Pressenstößel-Steuerung, die sich an die von einer auf die Maschine aufgebrachten Belastung verursachte Verformung der Maschine anpaßt:
Fig. 1 und 2 sind eine Frontdarstellung bzw. eine Seitendarstellung einer gemäß einer Ausführungsform der Erfindung aufgebauten Gesenkbiegemaschine. Fig. 3 ist eine Blockdarstellung, aus der der Aufbau einer Steuervorrichtung ersichtlich ist, die in die Gesenkbiegemaschine gemäß dieser Ausführungsform integriert ist.(I) Press ram control that adapts to the deformation of the machine caused by a load placed on the machine:
Fig. 1 and 2 are a front view and a side view of a constructed in accordance with an embodiment of the invention the press brake. Fig. 3 is a block diagram of the structure of a control device can be seen, this embodiment is integrated, according to the press brake.

Die Gesenkbiegemaschine gemäß der vorliegenden Ausführungsform weist einen einem festen Pressentisch 1 gegenüberstehend angeordneten und zum Heben und Senken angetriebenen Pressenstößel 2 auf. Ein Gesenk (Untergesenk) 4 mit einer V- förmigen Nut ist an der Oberseite des Pressentisches mittels einer Gesenkhalterung 3 abgestützt, während ein Stempel (Obergesenk) 5 an der Unterseite des Pressenstößels 2 mittels einer Stempelhalterung 6 derart angebracht ist, daß er dem Gesenk 4 gegenübersteht.The die bending machine according to the present embodiment has a press ram 2 arranged opposite a fixed press table 1 and driven for lifting and lowering. A die (lower die) 4 with a V-shaped groove is supported on the upper side of the press table by means of a die holder 3 , while a punch (upper die) 5 is attached to the underside of the press ram 2 by means of a die holder 6 in such a way that it fits the die 4 faces.

Ein Paar Seitengestelle 7, 8 sind an den jeweiligen Seiten des Pressentisches 1 integral angeordnet und ein Stützgestell 9 ist derart angeordnet, daß es die jeweiligen oberen Enden der Seitengestelle 7, 8 aneinander anschließt. Das Stützgestell 9 hat an diesem angebracht eine Mehrzahl von Pressenstößel- Antriebseinheiten (vier Einheiten in dieser Ausführungsform) 10a bis 10d. Der Pressenstößel 2 ist an die jeweiligen unteren Enden der Pressenstößel-Antriebseinheiten 10a bis 10d gelenkig angeschlossen. Der Pressenstößel 2 wird mittels der Betätigung der Pressenstößel-Antriebseinheiten 10a bis 10d angehoben oder abgesenkt, wodurch ein zwischen dem Stempel 5 und dem Gesenk 4 eingelegtes Werkstück gebogen wird. A pair of side frames 7 , 8 are integrally arranged on the respective sides of the press table 1 , and a support frame 9 is arranged such that it connects the respective upper ends of the side frames 7 , 8 to each other. The support frame 9 has attached to it a plurality of press ram drive units (four units in this embodiment) 10 a to 10 d. The press ram 2 is articulated to the respective lower ends of the press ram drive units 10 a to 10 d. The press ram 2 is raised or lowered by actuating the press ram drive units 10 a to 10 d, whereby a workpiece inserted between the punch 5 and the die 4 is bent.

Wechselstromservomotoren 11a bis 11d sind hinter den Pressenstößel-Antriebseinheiten 10a bis 10d als deren Antriebsquellen angeordnet. Deren Antriebskräfte werden an mit dem Pressenstößel 2 über Synchronriemen 12 gekoppelte Kugelumlaufspindeln 13 übertragen. Die Kugelumlaufspindeln 13 wandeln die rotatorischen Antriebskräfte in vertikal wirkende Kräfte, die dann als Druckkräfte auf das Werkstück aufgebracht werden.AC servomotors 11 a to 11 d are arranged behind the press ram drive units 10 a to 10 d as their drive sources. Their driving forces are transmitted to ball screws 13 coupled to the press ram 2 via synchronous belts 12 . The ball screws 13 convert the rotary drive forces into vertically acting forces, which are then applied to the workpiece as compressive forces.

Die Stellung des Pressenstößels 2 in vertikaler Richtung wird mittels linearer Kodiervorrichtungen (inkrementaler Kodiervorrichtungen) 14a bis 14d detektiert, die an den Positionen angeordnet sind, die den Positionen der Antriebsschäfte der Pressenstößel-Antriebseinheiten 10a bis 10d entsprechen. Die Detektionsdaten dieser Kodiervorrichtungen werden in eine NC-Vorrichtung 19a eingegeben. Abhängig von der vertikalen Stellung des Pressenstößels 2 an den der Position der Antriebsschäfte entsprechenden Positionen (hier als "Schaftkraft-Eintragspunkte" bezeichnet) werden die Servomotoren 11a bis 11d über Regelverstärker 15a bis 15d in einem Closed-Loop-Regelkreis geregelt und an den Motorwellen der Servomotoren 11a bis 11d angebrachte Bremsen 16a bis 16d werden ebenfalls in einer Closed-Loop-Regelung geregelt. Die linearen Kodiervorrichtungen 14a bis 14d sind von einer Korrekturklammer 17 abgestützt, die aus zwei neben den Seitengestellen 7, 8 angeordneten Seitenplatten und einem Balken zum aneinander Anschließen der rechten und der linken Seitenplatten zusammengesetzt ist. Vermöge dieser Anordnungen werden die linearen Kodiervorrichtungen 14a bis 14d nicht von der Verformung der Seitengestelle 7, 8 infolge von Lastveränderungen beeinflußt, und die Absolutlage des Pressenstößels 2 an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt kann gemessen werden. Es sei bemerkt, daß Kodiervorrichtungen (absolute Kodiervorrichtungen) 18a bis 18d an den Motorwellen der Servomotoren 11a bis 11d angebracht sind, so daß die jeweilige aktuelle Stellung der Servomotoren 11a bis 11d detektiert werden kann. Mit den detektierten Daten der Kodiervorrichtung 18a bis 18d werden die Regelverstärker 15a bis 15d gesteuert.The position of the press ram 2 in the vertical direction is detected by means of linear coding devices (incremental coding devices) 14 a to 14 d, which are arranged at the positions which correspond to the positions of the drive shafts of the press ram drive units 10 a to 10 d. The detection data of these coding devices are input into an NC device 19 a. Depending on the vertical position of the press ram 2 corresponding to the position of the drive shafts positions (referred to herein as "stem force entry points"), the servo motors 11 to 11 d through control amplifier 15 a to 15 d in a closed-loop control circuit controlled a and Brakes 16 a to 16 d attached to the motor shafts of the servomotors 11 a to 11 d are likewise regulated in a closed-loop control. The linear coding devices 14 a to 14 d are supported by a correction clip 17 , which is composed of two side plates arranged next to the side frames 7 , 8 and a bar for connecting the right and left side plates to one another. Owing to these arrangements, the linear coding devices 14 a to 14 d are not influenced by the deformation of the side frames 7 , 8 as a result of load changes, and the absolute position of the press ram 2 at each entry point for the shaft force can be measured. It should be noted that coding devices (absolute coding devices) 18 a to 18 d are attached to the motor shafts of the servomotors 11 a to 11 d, so that the respective current position of the servomotors 11 a to 11 d can be detected. The control amplifiers 15 a to 15 d are controlled with the detected data of the coding device 18 a to 18 d.

Eine Steuereinheit 20, die die NC-Vorrichtung 19a zum Steuern der Pressenstößel-Antriebseinheiten 10a bis 10d und eine Maschinensteuerung (einen Datenzuordner (Sequenzer)) 19b aufweist, ist an der Seite eines Hauptkörpergestells der Gesenkbiegemaschine angebracht. Ein Bedienpult 24, das eine Tastatur 21 zum Eingeben von Biegeprozeßdaten etc., einer Ausgabevorrichtung 22 zum Ausgeben von verschiedenen Daten und Schalter 23 aufweist, ist an dem Stützgestell 9 über einen schwenkbaren Arm 25 aufgehängt. Ferner ist ein per Fuß betätigbarer Fußschalter 26 an dem unteren Teil des Hauptkörpers vorgesehen.A control unit 20 , which has the NC device 19 a for controlling the press ram drive units 10 a to 10 d and a machine control (a data allocator (sequencer)) 19 b, is attached to the side of a main body frame of the die bending machine. A control panel 24 , which has a keyboard 21 for entering bending process data etc., an output device 22 for outputting various data and switches 23 , is suspended from the support frame 9 via a pivotable arm 25 . A foot switch 26 is also provided on the lower part of the main body.

Bei der wie oben beschrieben aufgebauten Gesenkbiegemaschine wird zum Biegen des Werkstücks auf einen Soll-Biegewinkel anhand einer Eingabe von Biegeprozeßdaten über das Bedienpult 24 ein Sollwert für den engsten Abstand zwischen dem Stempel 5 und dem Gesenk 4 an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt arithmetisch berechnet. Anhand des Ergebnisses dieser arithmetischen Operation wird eine Soll-Untergrenze für den Pressenstößel 2 berechnet. Die Antriebskräfte werden simultan von dem Servomotoren 11a bis 11d angetrieben, so daß der Stempel 5 und das Gesenk 4 aneinander angenähert bzw. voneinander entfernt werden, wodurch der Pressenstößel 2 in der Sollposition positioniert wird. Es wird überwacht, ob der Pressenstößel 2 seine Sollposition erreicht hat, und der Pressenstößel 2 wird auf Basis der Schaftkraft-Eintragspunkte gesteuert, wobei ein der Stellung des Pressenstößels 2 an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt entsprechendes Rückführungssignal verwendet wird.In the die bending machine constructed as described above, a setpoint for the closest distance between the punch 5 and the die 4 is arithmetically calculated at each shaft force entry point for bending the workpiece to a desired bending angle on the basis of an input of bending process data via the control panel 24 . A target lower limit for the press ram 2 is calculated on the basis of the result of this arithmetic operation. The driving forces are driven simultaneously by the servo motors 11 a to 11 d, so that the punch 5 and the die 4 are brought closer to or away from one another, as a result of which the press ram 2 is positioned in the desired position. It is monitored whether the press ram 2 has reached its desired position, and the press ram 2 is controlled on the basis of the shaft force entry points, a feedback signal corresponding to the position of the press ram 2 at each shaft force entry point being used.

Es wird konkret eine arithmetische Operation zum Ausführen der oben beschriebenen Steuerung beschrieben.Specifically, it will be an arithmetic operation to perform the control described above.

Beim Biegen eines tafelförmigen Werkstücks W, wie aus Fig. 4 ersichtlich ist (dieses Biegen wird grundsätzlich als V-Biegen (Freibiegen) bezeichnet)) wird der Biegewinkel des fertiggestellten Produktes (in der Folge als "Endbiegewinkel" bezeichnet) WA durch die relative Lage der Punkte H, I und J zueinander bestimmt. Die Punkte H und J sind durch das Gesenk 4 und den Stempel 5 bestimmt, wohingegen der Punkt I von der Verformbarkeit des Werkstücks W und den Endbiegewinkel WA bestimmt ist. Dabei stellt der Abstand eines Linienabschnitts, der die Punkte H und J miteinander verbindet (das obere Ende des Gesenks 4) von dem Punkt I (die Spitze des Stempels 5) die Stempeleindringtiefe PE dar. Zum gleichmäßigen Biegen des Werkstücks W auf den Soll-Biegewinkel WA sollte die Stempel- Eindringtiefe PE einen exakten Wert annehmen und die untere Grenzlage des Pressenstößels 2 sollte so gesteuert werden, daß sie an allen Schaftkraft-Eintragspunkten des Werkstücks W denselben Wert annimmt, die in Längsrichtung fluchtend angeordnet sind. Dieser Biegeprozeß wird unter der Annahme durchgeführt, daß keine Variationen in der Dicke WT des Werkstücks und in der Weite DV der V-Nut des Gesenks 4 vorhanden sind.When bending a sheet-like workpiece W, as can be seen from Fig. 4 (this bending is basically referred to as V-bending (free bending)), the bending angle of the finished product (hereinafter referred to as "final bending angle") WA by the relative position the points H, I and J determined to each other. The points H and J are determined by the die 4 and the punch 5 , whereas the point I is determined by the deformability of the workpiece W and the final bending angle WA. The distance of a line section that connects points H and J (the upper end of die 4 ) from point I (the tip of punch 5 ) represents the punch penetration depth PE. For uniformly bending workpiece W to the desired bending angle WA, the punch penetration depth PE should have an exact value and the lower limit position of the press ram 2 should be controlled so that it assumes the same value at all shaft force entry points of the workpiece W, which are aligned in the longitudinal direction. This bending process is carried out on the assumption that there are no variations in the thickness WT of the workpiece and in the width DV of the V-groove of the die 4 .

Wie unten beschrieben ist, können die Faktoren, die die Stempel-Eindringtiefe PE bestimmen, grob in Verformbarkeitsfaktoren und mechanische Faktoren des Hauptkörpers der Gesenkbiegemaschine eingeteilt werden.As described below, the factors affecting the Determine stamp penetration depth PE, roughly in Deformability factors and mechanical factors of the Main body of the die bending machine can be divided.

(1) Deformability factors (1-i) Die characteristics

Diese Eigenschaften sind die jeweiligen Abmessungen der Querschnitte des Stempels 5 und des Gesenks 4 einschließlich des Radius PR der Spitze des Stempels; der Weite der V-Nut des Gesenks DV; des Winkels der V-Nut des Gesenks DA; des Radius der Schulter der V-Nut des Gesenks DR; und anderer (siehe Fig. 5).These properties are the respective dimensions of the cross sections of the punch 5 and the die 4 including the radius PR of the tip of the punch; the width of the V groove of the die DV; the angle of the V-groove of the die DA; the radius of the shoulder of the V groove of the die DR; and others (see Fig. 5).

(1-ii) Material conditions

Diese Bedingungen sind die Werkstückeigenschaften einschließlich Material, Dicke WT, n-Wert und andere.These conditions are the workpiece properties including material, thickness WT, n value and others.

(1-iii) Bending load

Dies ist ein Faktor, der bestimmt, in welchem Ausmaß die Spitze des Stempels in das Werkstück eindringt und wie stark der Maschinenkörper verformt wird. Dieser Faktor hängt von dem End- Biegewinkel WA, den Gesenkeigenschaften und den Materialeigenschaften ab.This is a factor that determines to what extent the top of the punch penetrates the workpiece and how strong the Machine body is deformed. This factor depends on the final Bending angle WA, the die properties and the Material properties.

(1-iv) Others

Haltezeit; Verformungsgeschwindigkeit; etc..Hold time; Strain rate; Etc..

(2) Mechanical factors (2-i) The variation on the press ram and the Press table applied load

Die Variation der Stauchung des Pressenstössels 2 und des Pressentischs 1; die Durchbiegung des Pressentisches 1; etc..The variation in the compression of the press ram 2 and the press table 1 ; the deflection of the press table 1 ; Etc..

(2-ii) Others

Die Variation des unteren Totpunkts infolge von Temperaturveränderungen; hitzebedingter Verformung; etc..The variation in bottom dead center due to Temperature changes; heat-related deformation; Etc..

Nun wird Bezug auf das Flußdiagramm aus Fig. 6 und das erläuternde Diagramm aus Fig. 7 genommen, um Schritt für Schritt eine arithmetische Operation zum Ermitteln einer Sollposition für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt des Pressenstößels zu erläutern.Reference is now made to the flowchart of FIG. 6 and the explanatory diagram of FIG. 7 to explain step by step an arithmetic operation for determining a target position for each shaft force entry point of the press ram.

Step A1

Die Werkstückbearbeitungsbedingungen werden über das Bedienpult 24 als Biegeprozeßdaten eingegeben. Diese Werkstückbearbeitungsbedingungen sind Daten im Zusammenhang mit den Verformbarkeitsfaktoren einschließlich des Materials des Werkstücks MAT, der Werkstückdicke WT, des End-Biegewinkels WA, des Rückfederungswinkels SB, des inneren Biegeradius während des Ablaufs FR, des Stempelspitzenradius PR, der Weite der V- Nut des Gesenks DV, des Winkels der V-Nut des Gesenks DA, und des Radius der V-Schulter des Gesenks DR. Andere Bearbeitungsbedingungen werden ebenfalls als Biegeprozeßdaten eingegeben, finden jedoch bei der vorliegenden Darstellung keine Berücksichtigung. The workpiece machining conditions are entered via the control panel 24 as bending process data. These workpiece machining conditions are data in connection with the deformability factors including the material of the workpiece MAT, the workpiece thickness WT, the end bending angle WA, the springback angle SB, the inner bending radius during the course FR, the punch tip radius PR, the width of the V-groove of the die DV, the angle of the V-groove of the die DA, and the radius of the V-shoulder of the die DR. Other machining conditions are also entered as bending process data, but are not taken into account in the present illustration.

Steps A2 to A3

Zum Ermitteln der Stempel-Eindringtiefe PE, die von den Verformbarkeitsfaktoren bestimmt ist, wird zunächst eine Stempelspitzeneinschneidetiefe GR (die Stempelspitze dringt infolge von plastischer Formung des Werkstücks in das Werkstück ein) ermittelt. Die Stempelspitzeneinschneidetiefe GR wird einheitlich aus der folgenden Gleichung abhängig von dem Werkstückmaterial MAT, der Werkstückdicke WT, dem End- Biegewinkel WA, dem Stempelspitzenradius PR und der Weite der V-Nut des Gesenks DV ermittelt.
To determine the punch penetration depth PE, which is determined by the deformability factors, a punch tip incision depth GR is first determined (the punch tip penetrates into the workpiece as a result of the plastic shaping of the workpiece). The punch tip incision depth GR is determined uniformly from the following equation depending on the workpiece material MAT, the workpiece thickness WT, the end bending angle WA, the punch tip radius PR and the width of the V-groove of the die DV.

GR = f(MAT, WT, WA, PR, DV)GR = f (MAT, WT, WA, PR, DV)

Es sei bemerkt, daß die Funktion f im Vorhinein experimentell oder durch Simulation ermittelt wird.It should be noted that the function f is experimental beforehand or is determined by simulation.

Der Biegewinkel FA während der Operation wird von FA = WA - SB wiedergegeben und daher ergibt sich aus der folgenden Gleichung eine Stempel-Rein-Eindringtiefe PEI (siehe Fig. 5: der Wert PEI entspricht dem Eindringen des Stempels, das unverfälscht zum Ausbilden einer Biegung erforderlich ist).
The bending angle FA during the operation is represented by FA = WA - SB and therefore the following equation gives a punch-in penetration depth PEI (see FIG. 5: the value PEI corresponds to the penetration of the punch, which is unadulterated to form a bend is required).

PEI = (g - h).tan(90° - FA/2) - i - j
PEI = (g - h) .tan (90 ° - FA / 2) - i - j

wobei g = DV/2 + DR.tan(90° - FA/2)/2
where g = DV / 2 + DR.tan (90 ° - FA / 2) / 2

h = (DR + WT).sin(90° - FA/2)
h = (DR + WT) .sin (90 ° - FA / 2)

i = (DR + WT).cos(90° - FA/2) - DR
i = (DR + WT) .cos (90 ° - FA / 2) - DR

j = FR.(1/cos(90° - FA/2) - 1)j = FR. (1 / cos (90 ° - FA / 2) - 1)

Daher wird die Stempel-Eindringtiefe PE abhängig von den Verformbarkeitsfaktoren berechnet gemäß:
Therefore the punch penetration depth PE is calculated depending on the deformability factors according to:

PE = PEI + GRPE = PEI + GR

Steps A4 to A5

Zum Ermitteln der Stempel-Eindringtiefe PE einschließlich mechanischer Faktoren werden die Verformungsbedingungen in jedem Bereich modelliert wie aus Fig. 7 ersichtlich ist, und eine untere Grenzlage wird auf die folgende Weise ermittelt, wobei die mechanische Verformung während des Ausübens einer Last berücksichtigt wird. Im Einzelnen werden Daten über die Stempelhöhe PH, die Gesenkhöhe DH, die Wertstückbiegelänge WL und die Werkstückbiegeposition WPP über das Bedienpult 24 eingegeben, das als Eingabevorrichtung dient, zusätzlich zu den oben erwähnten Verformbarkeitsfaktoren. Anhand der Daten werden die Verlagerung EUT des Pressenstößels 2 infolge der Belastung, die Verlagerung EL des Pressentisches infolge der Belastung und eine Durchbiegung DLi (i = 1, 2, 3, 4) an jedem Schaftkraft- Eintragspunkt des Pressentisches 1 ermittelt. Unter diesen mechanischen Faktoren sind die Verlagerung EUT des Pressenstößels 2 und die Verlagerung EL des Pressentischs 1 infolge einer Belastung besonders wichtig und die Wirkung von anderen Faktoren wird hier vernachlässigt.To determine the punch penetration depth PE including mechanical factors, the deformation conditions in each area are modeled as shown in FIG. 7, and a lower limit position is determined in the following manner, taking into account the mechanical deformation during the application of a load. Specifically, data on the punch height PH, the die height DH, the value bending length WL and the workpiece bending position WPP are input via the control panel 24 , which serves as an input device, in addition to the above-mentioned deformability factors. Based on the data, the displacement EUT of the press ram 2 as a result of the load, the displacement EL of the press table as a result of the load and a deflection DLi (i = 1, 2, 3, 4) at each entry point of the press table 1 are determined. Among these mechanical factors, the displacement EUT of the press ram 2 and the displacement EL of the press table 1 due to a load are particularly important and the effect of other factors is neglected here.

Eine Pressentischdurchbiegung DLi wird ermittelt, indem eine Biege-Durchbiegung YBi und eine Scher-Durchbiegung YSi an jedem Schaftkraft-Eintragspunkt mittels eines Differentialkoeffizienten DLCOR experimentell ermittelt wird, wobei diese Durchbiegungen ermittelt werden, indem eine gleichverteilte Last auf den Endstützbalken aufgebracht wird.A press table deflection DLi is determined by a Bend deflection YBi and a shear deflection YSi on each Shaft force entry point by means of a Differential coefficient DLCOR is determined experimentally, these deflections are determined by a evenly distributed load is applied to the end support beam.

Die Biege-Durchbiegung YBi und die Scher-Durchbiegung YSi werden auf folgende Weise ermittelt.The bending deflection YBi and the shear deflection YSi are determined in the following way.

Es wird angenommen, daß der Abstand eines Schaftkraft- Eintragspunktes von dem Punkt A von dem Wert AXP wiedergegeben wird, wie aus Fig. 8 ersichtlich ist.It is assumed that the distance of a shaft force entry point from point A is represented by the value AXP, as can be seen from FIG. 8.

1. Where the shaft force entry point is located between point A and point C (0 ≦ AXP <LA):
YB = - (RA / 6.AXP 3 + C1.AXP) / (EI)
YS = K.RA.AXP / (GA)
2. Where the shaft force entry point is located between point C and point D (LA ≦ AXP <LB):
YB = - (RA / 6.AXP 3 - WQ / 24. (AXP - LA) 4 + C1.AXP) / (EI)
YS = (RA.AXP - WQ / 2. (AXP - LA) 2 ) .K / (GA)
3. Where the shaft force entry point is located between point D and point B: (LB ≦ AXP <LL):
YB = - (RA / 6.AXP 3 - WBF / 6. (AXP - LE) 3 + C5.AXP + C6) / (E .I)
YS = (RA.AXP - WBF. (AXP - LE)). K / (GA).

Entsprechend wird die Durchbiegung DLi an dem Schaftkraft- Eintragspunkt i, der experimentell ermittelt wird, nach der folgenden Gleichung berechnet.
Accordingly, the deflection DLi at the shaft force entry point i, which is determined experimentally, is calculated according to the following equation.

DLi = (YB + YS).DLCOR,
DLi = (YB + YS) .DLCOR,

wobei YB eine Biege-Durchbiegung; YS eine Scher-Durchbiegung; E der Elastizitätsmodul in vertikaler Richtung; G der Elastizitätsmodul in lateraler Richtung; I das Flächenträgheitsmoment; A die Querschnittsfläche; RA eine Reaktionskraft an dem Punkt A; WQ eine Last pro Längeneinheit; WBF die Gesamtlast; C1, C5 und C6 Konstanten und K die Scherspannungsrate sind.where YB is a bending deflection; YS a shear deflection; e the modulus of elasticity in the vertical direction; G the Young's modulus in the lateral direction; I that Moment of inertia; A the cross-sectional area; RA one Reaction force at point A; WQ a load per unit length; WBF the total load; C1, C5 and C6 constants and K the Are shear stress rate.

C1, C5 und C6 sind durch die folgenden Gleichungen bestimmt.
C1, C5 and C6 are determined by the following equations.

C5 = (WBF/2.(LB - LE)² - WBF/6.(LB - LA)² + ZZ/LB).LB/LL
C5 = (WBF / 2. (LB - LE) ² - WBF / 6. (LB - LA) ² + ZZ / LB) .LB / LL

C1 = (ZZ + C5.(LB - LL))/LB
C1 = (ZZ + C5. (LB - LL)) / LB

C6 = WBF/6.(LL - LE)³ - RA/6.LL³ - C5.LLC6 = WBF / 6. (LL - LE) ³ - RA / 6.LL ³ - C5.LL

Es sei bemerkt, daß ZZ = WBF/24.(LB - LA)³ - WBF/6.(LB - LE)³ + WBF/6.(LL - LE)³ - RA/6.LL³.It should be noted that ZZ = WBF / 24th (LB - LA) ³ - WBF / 6th (LB - LE) ³ + WBF / 6th (LL - LE) ³ - RA / 6.LL ^3rd

Der Differentialkoeffizient DLCOR der Verlagerung EUT des Pressenstößels 2, die Verlagerung EL des Pressentischs 1 und die Durchbiegung des Pressentischs 1 können fertig mittels einer empirischen Formel ermittelt werden, die einheitlich aus mittels Experimenten oder Simulationen ermittelten Prozeßbedingungen bestimmt wird.The differential coefficient DLCOR of the displacement EUT of the press ram 2 , the displacement EL of the press table 1 and the deflection of the press table 1 can be determined using an empirical formula which is determined uniformly from process conditions determined by means of experiments or simulations.

Step A6

Auf diese Weise wird ein Sollwert für den unteren Totpunkt DPTi jedes Schaftkraft-Eintragspunkts des Pressenstößels 2 berechnet. In dem aus Fig. 7 ersichtlichen Fall wird ein Sollwert DPT3 für den dritten Schaftkraft- Eintragspunkt mittels der folgenden Gleichung beschrieben.
In this way, a target value for the bottom dead center DPTi of each shaft force entry point of the press ram 2 is calculated. In the case shown in FIG. 7, a target value DPT3 for the third shaft force entry point is described using the following equation.

DPT3 = PH + DH - PE - EUT - EL - DL3DPT3 = PH + DH - PE - EUT - EL - DL3

Ähnlich werden Sollwerte der unteren Totpunkte für den ersten, zweiten und vierten Schaftkraft-Eintragspunkt arithmetisch berechnet.Similarly, target values of the bottom dead centers for the first, second and fourth shaft force entry point arithmetic calculated.

Nach dem Ermitteln der Sollwerte der unteren Totpunkte wird jeder Antriebsschaft für den Pressenstößel 2 entsprechend dessen zugeordnetem Sollwert angetrieben, so daß der Pressenstößel verformt wird und das Werkstück über die gesamte Länge des Werkstücks auf den Soll-Biegewinkel WA gebogen wird.After determining the target values of the bottom dead centers, each drive shaft for the press ram 2 is driven in accordance with its assigned target value, so that the press ram is deformed and the workpiece is bent over the entire length of the workpiece to the target bending angle WA.

Mit der Gesenk-Biegemaschine gemäß dieser Ausführungsform kann die Gestalt einer Balligkeit, die auf die Verformung des Tisches abgestimmt ist, automatisch ermittelt werden, indem Biegeprozeßdaten eingegeben werden, so daß das Werkstück auf einen gewünschten End-Biegewinkel gebogen werden kann, nicht nur bei zentralem Biegen, sondern ebenfalls bei außerzentralem Biegen.With the die bending machine according to this embodiment, can the shape of a crown, which is due to the deformation of the Table is matched, can be determined automatically by Bending process data are entered so that the workpiece is on a desired end bend angle cannot be bent only with central bending, but also with off-center To bend.

(II) Pressenstößelsteuerung, bei der ein Balligkeits- Korrekturwert und Schrägstellungs-Korrekturwert berücksichtigt werden:
Es wird eine in die Gesenkbiegemaschine gemäß der vorliegenden Ausführungsform integrierte Steuervorrichtung zum Kontrollieren des Pressenstäßels unter Berücksichtigung eines Balligkeits- Korrekturwerts und eines Schrägstellungs-Korrekturwerts beschrieben.(II) Press ram control, in which a crown correction value and inclination correction value are taken into account:
A control device for controlling the press ram integrated in the die bending machine according to the present embodiment is described taking into account a crown correction value and an inclination correction value.

Bei der Gesenk-Biegemaschine gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird ein Sollwert der unteren Grenzposition des Pressenstößels 2 auf der Basis der über das Bedienpult 24 wie vorher beschrieben eingegebenen Biegeprozeßdaten berechnet, und der Pressenstößel 2 wird überwacht und durch Steuern jedes Antriebsschaftes gesteuert. Selbst wenn der Biegevorgang auf diese Weise mittels Überwachen und Steuern der Position des Pressenstößels auf Basis der Antriebsschäfte ausgeführt wird, stimmt der tatsächliche Biegewinkel des Werkstücks manchmal nicht mit einem gewünschten Soll-Biegewinkel überein. Dies passiert abhängig von der Dicke und der Zugfestigkeit des Werkstücks oder Verschleiß der Gesenke. Solche Fälle im Auge habend wird die Gesenkbiegemaschine dieser Ausführungsform so gestaltet, daß der Biegewinkel an den Enden und im Zentrum eines Werkstücks gemessen wird, nachdem dieses einem Biegeprozeß oder einer Probebiegung unterworfen worden ist, und so daß ein Korrekturwert für die Position jedes Schaftkraft- Eintragspunktes anhand der Differenz zwischen einem gemessenen Biegewinkel und einem gewünschten Sollbiegewinkel berechnet wird, der über die Eingabevorrichtung, d. h. das Bedienpult 24, eingegeben wird.A target value of the lower limit position of the press ram 2 is calculated on the basis of the above, the control panel 24 as described previously entered bending process data at the die-bending machine according to the present embodiment, and the press ram 2 is monitored and controlled by controlling each drive shaft. Even if the bending process is carried out in this way by monitoring and controlling the position of the press ram based on the drive shafts, the actual bending angle of the workpiece sometimes does not match a desired target bending angle. This happens depending on the thickness and tensile strength of the workpiece or wear on the dies. With such cases in mind, the die bending machine of this embodiment is designed to measure the bending angle at the ends and the center of a workpiece after it has been subjected to a bending process or a test bending, and so that a correction value for the position of each shaft force entry point is calculated on the basis of the difference between a measured bending angle and a desired target bending angle, which is entered via the input device, ie the control panel 24 .

Eine Arithmetikoperation für die Korrektur des Biegewinkels wird unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm gemäß Fig. 9 und die erläuternden Diagramme der Fig. 10 bis 15 beschrieben.An arithmetic operation for the correction of the bending angle will be described with reference to the flow chart of FIG. 9 and the explanatory diagrams of FIGS. 10 to 15.

Step B1

Die Differenz zwischen dem tatsächlichen Biegewinkel des Werkstücks nach dem Biegevorgang und einem Soll-Biegewinkel wird an drei Positionen ermittelt, d. h. den Enden und dem Zentrum des Werkstücks. Korrekturwerte für die Bewegungsausmaße der Antriebsschäfte werden abhängig von diesen drei Positionen aus den jeweiligen Differenzen und Eingaben über das Bedienpult 24 ermittelt.The difference between the actual bending angle of the workpiece after the bending process and a target bending angle is determined at three positions, ie the ends and the center of the workpiece. Correction values for the extent of movement of the drive shafts are determined as a function of these three positions from the respective differences and inputs via the control panel 24 .

Step B2

Auf der Basis von die Werkstückbiegelänge und eine Werkstückbiegeposition wiedergebenden Eingabedaten, werden die Positionen der Meßpunkte ermittelt, indem die jeweiligen Abstände von dem linken Ende des Pressentisches 1 bis zu den Werkstückenden und dem Werkstückzentrum (siehe Fig. 10) berechnet werden. Wenn der Abstand zwischen den Pressentisch- Abstützpunkten LL beträgt, ist die Exzentrizität der Biegeposition WPP und die Biegelänge des Werkstücks ist WL, wobei die Positionen dieser Meßpunkte mittels der folgenden Gleichungen berechnet werden.On the basis of input data representing the workpiece bending length and a workpiece bending position, the positions of the measuring points are determined by calculating the respective distances from the left end of the press table 1 to the workpiece ends and the workpiece center (see FIG. 10). If the distance between the press table support points is LL, the eccentricity of the bending position is WPP and the bending length of the workpiece is WL, the positions of these measuring points being calculated using the following equations.

1. The center of the workpiece
WPXC = LL / 2 + WPP
2. The left end of the workpiece
WPXL = WPXC - WL / 2
3. The right end of the workpiece
WPXR = WPXC + WL / 2

Step B3

Die Durchbiegung des Pressentisches an jedem Meßpunkt wird auf der Basis der Biegelast BF ermittelt, die während der Berechnung eines Sollwertes (siehe Fig. 11) ermittelt wurden ist. Zum Beispiel wird eine Durchbiegung CWXC des Pressentisches an der dem Zentrum des Werkstücks entsprechenden Position mittels der folgenden Gleichung erhalten. Eine Durchbiegung YB infolge des Biegemoments im Zentrum des Werkstücks wird beschrieben durch
The deflection of the press table at each measuring point is determined on the basis of the bending load BF, which was determined during the calculation of a target value (see FIG. 11). For example, deflection CWXC of the press table at the position corresponding to the center of the workpiece is obtained using the following equation. A deflection YB due to the bending moment in the center of the workpiece is described by

YB = -(RA/6.WPXC³ + C1.WPXC)/(E.I_Z).YB = - (RA / 6.WPXC ³ + C1.WPXC) / (EI _Z ).

Ein Durchbiegung YS infolge der Scherkraft im Zentrum des Werkstücks wird beschrieben mittels
A deflection YS due to the shear force in the center of the workpiece is described using

YS = (RA.WPXC - WQ/2.(WPXC - LA)²).K/(G.A).YS = (RA.WPXC - WQ / 2. (WPXC - LA) ² ) .K / (GA).

Daher ist die Durchbiegung des Pressentisches CWXC gegeben durch
The deflection of the press table CWXC is therefore given by

CWXC = YB + YS
CWXC = YB + YS

wobei WQ die Biegelast pro Längeneinheit;
RA die Reaktionskraft am linken Ende des Pressentisches;
I_Z ein Flächenträgheitsmoment;
E der vertikale Elastizitätskoeffizient;
G der laterale Elastizitätskoeffizient; und
K, A, C1 andere Konstanten sind.where WQ is the bending load per unit length;
RA the reaction force at the left end of the press table;
I _Z an area moment of inertia;
E is the vertical coefficient of elasticity;
G is the lateral coefficient of elasticity; and
K, A, C1 are other constants.

Auf ähnliche Weise werden eine Durchbiegung CWXL des Pressentisches an der dem linken Ende des Werkstücks entsprechenden Position und eine Durchbiegung CWXR des Pressentisches an einer dem rechten Ende des Werkstücks entsprechenden Position ermittelt.Similarly, a deflection CWXL of the Press table at the left end of the workpiece corresponding position and a deflection CWXR of the Press table at the right end of the workpiece corresponding position determined.

Step B4

Aus den in Schritt B1 eingegebenen Korrekturwertdaten wird die Differenz CWPCH zwischen der den dem linken Ende des Werkstücks zugeorneten Korrekturwert HSTL und den dem rechten Ende des Werkstücks zugeordneten Korrekturwert HSTR verbindenden Linie und dem dem Zentrum des Werkstücks zugeordneten Korrekturwert HSTC ermittelt, wobei die folgende Gleichung verwendet wird (siehe Fig. 12).
From the correction value data entered in step B1, the difference CWPCH between the line connecting the correction value HSTL assigned to the left end of the workpiece and the correction value HSTR assigned to the right end of the workpiece and the correction value HSTC assigned to the center of the workpiece is determined, using the following equation (see Fig. 12).

CWPCH = HSTC - (WPXC - WPXL).(HSTR - HSTL)/(WPXR - WPXL) - HSTLCWPCH = HSTC - (WPXC - WPXL). (HSTR - HSTL) / (WPXR - WPXL) - HSTL

Aus den Durchbiegungen an den Meßpunkten, die aus der Biegebelastung berechnet worden sind, wird die Differenz CWXCH zwischen den dem linken und dem rechten Ende des Werkstücks zugeordneten Durchbiegungen CWXL, CWXR des Pressentisches und der dem Zentrum des Werkstücks zugeordneten Durchbiegung CWXC des Pressentisches gemäß der folgenden Gleichung (siehe Fig. 11) ermittelt.
From the deflections at the measuring points calculated from the bending load, the difference CWXCH between the deflections CWXL, CWXR assigned to the left and right ends of the workpiece and the deflection CWXC assigned to the center of the workpiece according to the following is calculated Equation (see Fig. 11) determined.

CWXCH = CWXC - (WPXC - WPXL).(CWXR - CWXL)/(WPXR - WPXL) - CWXLCWXCH = CWXC - (WPXC - WPXL). (CWXR - CWXL) / (WPXR - WPXL) - CWXL

Step B5

Auf der Basis der Durchbiegungen des Pressentisches infolge der Biegebelastung in dem Zentrum und an den Schaftkraft-Eintragspunkten des Pressentisches, die bei der Berechnung der Sollposition berechnet worden sind, wird das in Schritt B4 ermittelte Verhältnis zwischen CWPCH und CWXCH in einen Balligkeits-Korrekturwert für jeden Schaftkraft- Eintragspunkt umgewandelt (siehe Fig. 13). Zum Beispiel wird ein Balligkeits-Korrekturwert CWHH1 für den ersten Schaftkraft- Eintragspunkt wiedergegeben durch CWHH1 = DL1.CWPCH/CWXCH - CWHHL, wobei eine Durchbiegung des Pressentisches infolge der Biegelast an dem ersten Schaftkraft-Eintragspunkt DL1 ist.Based on the deflections of the press table due to the bending stress in the center and at the press force entry points of the press table, which were calculated in the calculation of the target position, the ratio between CWPCH and CWXCH determined in step B4 is converted into a crown correction value for each Shaft force entry point converted (see Fig. 13). For example, a crown correction value CWHH1 for the first shaft force entry point is represented by CWHH1 = DL1.CWPCH / CWXCH - CWHHL, where a deflection of the press table as a result of the bending load at the first shaft force entry point is DL1.

Dabei ist CWHHL ein Korrekturkoeffizient, der anzeigt, daß ein Korrekturwert auf der Basis des dem linken Ende des Werkstücks entsprechenden Meßpunktes ermittelt ist, und wird mittels der folgenden Gleichung berechnet.
Here, CWHHL is a correction coefficient that indicates that a correction value is determined based on the measurement point corresponding to the left end of the workpiece, and is calculated using the following equation.

CWHHL = CWXL.CWPCH/CWXCHCWHHL = CWXL.CWPCH / CWXCH

Den anderen Antriebsschäften zugeordnete Korrekturwerte werden auf ähnliche Weise ermittelt, die allgemeine Gleichung sieht aus wie folgt.
Correction values assigned to the other drive shafts are determined in a similar manner, the general equation looks as follows.

CWHHi = DLi.CWPCH/CWXCH - CWHHL (i = 1, 2, 3, 4)CWHHi = DLi.CWPCH / CWXCH - CWHHL (i = 1, 2, 3, 4)

Step B6

Ein dem jeweiligen Ende des Werkstücks zugeordneter Korrekturwert, von dem der damit korrespondierende Balligkeits- Korrekturwert abgezogen worden ist, wird mit den folgenden Gleichungen berechnet, wodurch ein Schrägstellungswinkel einschließlich des Balligkeits-Korrekturwerts ermittelt wird (siehe Fig. 14).
A correction value assigned to the respective end of the workpiece, from which the corresponding crown correction value has been subtracted, is calculated using the following equations, whereby an inclination angle including the crown correction value is determined (see FIG. 14).

CWHTL = HSTL - CWXL.CWPCH/CWXCH
CWHTL = HSTL - CWXL.CWPCH / CWXCH

CWHTR = HDTR - CWXR.CWPCH/CWXCHCWHTR = HDTR - CWXR.CWPCH / CWXCH

Step B7

Ein Schrägstellungswert CAKKi für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt wird mittels der folgenden Gleichung auf der Grundlage des Ergebnisses der in Schritt B6 durchgeführten arithmetischen Operation ermittelt (Fig. 14).
A skew value CAKKi for each shaft force entry point is determined using the following equation based on the result of the arithmetic operation performed in step B6 ( Fig. 14).

CAKKi = (APPi - APP1).(CWHTR - CWHTL)/(WPXR - WPXL) - CAKKL (i = 1, 2, 3, 4)CAKKi = (APPi - APP1). (CWHTR - CWHTL) / (WPXR - WPXL) - CAKKL (i = 1, 2, 3, 4)

CAKKL ist ein Korrekturkoeffizient, aus dessen Bezeichnung ersichtlich ist, daß der Korrekturwert auf der Grundlage eines dem linken Ende des Werkstücks zugeordneten Meßpunktes ermittelt wird, und mittels der folgenden Gleichung berechnet wird.
CAKKL is a correction coefficient, from the designation of which it can be seen that the correction value is determined on the basis of a measuring point assigned to the left end of the workpiece and is calculated using the following equation.

CAKKL = (WPXL - APP1).(CWHTR - CWHTL)/(WPXR - WPXL) - CAKKLCAKKL = (WPXL - APP1). (CWHTR - CWHTL) / (WPXR - WPXL) - CAKKL

Auf diese Weise wird ein Schrägstellungs-Korrekturwert für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt ermittelt.In this way, a skew correction value for determined every shaft force entry point.

Step B8

Zum Ermitteln eines Korrekturwertes DPSHi für jeden Schaftkraft-Eintragspunkt werden der in Schritt B5 ermittelte Balligkeits-Korrekturwert und der in Schritt B7 ermittelte Schrägstellungs-Korrekturwert summiert und der Korrekturwert HSTL für die dem linken Ende des Werkstücks entsprechende Position wird der Summe hinzugezählt (siehe Fig. 15). Dies wird mit der folgenden Gleichung beschrieben.
In order to determine a correction value DPSHi for each shaft force entry point, the crowning correction value determined in step B5 and the skew correction value determined in step B7 are summed and the correction value HSTL for the position corresponding to the left end of the workpiece is added to the sum (see FIG. 15). This is described in the following equation.

DPSHi = HSTL + CWHHi + CAKKi (i = 1, 2, 3, 4)DPSHi = HSTL + CWHHi + CAKKi (i = 1, 2, 3, 4)

Während bei dieser Ausführungsform ein Korrekturwert für das Bewegungsausmaß jedes Antriebsschafts eingegeben wird, kann auch die Differenz zwischen einem Soll-Biegewinkel und dem tatsächlichen Biegewinkel eingegeben werden. Diese Differenz kann leicht in Daten über das Bewegungsausmaß jedes Antriebsschafts umgewandelt werden, wobei Biegeprozeßdaten verwendet werden.While in this embodiment a correction value for the The range of motion of each drive shaft can be entered also the difference between a target bending angle and the actual bending angle can be entered. That difference can easily be in data on the amount of movement each Drive shaft are converted using bending process data be used.

Für die Korrektur wird bei der vorliegenden Ausführungsform eine Messung an den drei Punkten auf dem Pressentisch durchgeführt, die dem rechten Ende, dem linken Ende und dem Zentrum des Werkstücks entsprechen. Die Korrektur kann mit vier oder mehr unterschiedlich spezifizierten Meßpunkten ausgeführt werden. In diesem Fall werden ähnlich zu dem Fall, in dem Messungen an drei Punkten durchgeführt werden, Korrekturwerte ermittelt. Insbesondere wird ein Balligkeits-Korrekturwert ermittelt, indem, was die Korrekturwerte betrifft, die Differenz zwischen der die dem rechten und linken Ende des Werkstücks entsprechenden Punkte verbindenden Linie und jedem zwischen diesen Endpunkten angeordneten Meßpunkt berechnet wird. Ein Schrägstellungsausmaß wird aus den dem linken und dem rechten Ende zugeordneten Korrekturwerten ermittelt und ein Gesamt-Winkel-Korrekturwert aus dem dem linken Ende zugeordneten Korrekturwert.For the correction in the present embodiment a measurement at the three points on the press table performed the right end, the left end and the Correspond to the center of the workpiece. The correction can be made with four or more differently specified measuring points become. In this case, be similar to the case in which Measurements are taken at three points, correction values determined. In particular, a crowning correction value determined by, as for the correction values, the Difference between the the right and left ends of the Workpiece corresponding points connecting line and each measuring point arranged between these end points is calculated becomes. An amount of skew is made from the left and the correction values assigned to the right end are determined and a Total angle correction value from the left end assigned correction value.

(III) Pressenstößelsteuerung, bei der ein Grenzwert für die von jedem Antriebsschaft erzeugte Pressenkraft berücksichtigt wird:
Bei der Gesenkbiegemaschine mit dem oben beschriebenen Aufbau wird der Pressenstößel 2 von vier Antriebsschäften P₁, P₂, P₃ und P₄ auf die aus dem Diagramm in Fig. 16 ersichtlich Weise angetrieben, wenn ein Werkstück W gebogen wird, dessen Biegezentrum mit dem Zentrum der Maschine zusammenfällt. Infolgedessen variiert die von dem jeweiligen Antriebsschaft ausgeübte Biegelast wie aus Fig. 17 ersichtlich ist, abhängig von der Biegelänge L des Werkstücks W. Genauer gesagt, wird die meiste Biegelast von den zwei zentralen Antriebsschäften P₂, P₃ ausgeübt, falls die Biegelänge L kurz ist, und falls die Biegelänge größer wird, wird die von den an den Enden angeordneten Antriebsschäften P₁ und P₂ erzeugte Biegelast erhöht. Falls die Biegelänge L nahe der Länge der Maschine ist, wird von jedem Antriebsschaft eine im wesentlichen gleiche Biegelast ausgeübt. Die Biegeschäfte sind derart angeordnet, daß sie wie oben beschrieben die Last auf das Werkstück ausüben. Der Belastungsanteil der von jedem der zentralen Antriebsschäfte P₂ oder P₃ erzeugten Last Sp ist zum Beispiel an die folgende quadratische Gleichung angenähert.
(III) Press ram control, which takes into account a limit value for the press force generated by each drive shaft:
In the die bending machine having the structure described above, the press ram 2 is driven by four drive shafts P ₁ , P ₂ , P ₃ and P ₄ in the manner shown in the diagram in Fig. 16 when a workpiece W is bent, the bending center of which with the Center of the machine collapses. As a result, as shown in Fig. 17, the bending load exerted by the respective drive shaft varies depending on the bending length L of the workpiece W. More specifically, if the bending length L is short, most of the bending load is applied by the two central driving shafts P ₂ , P ₃ and if the bending length increases, the bending load generated by the drive shafts P ₁ and P ₂ arranged at the ends is increased. If the bending length L is close to the length of the machine, an essentially equal bending load is exerted by each drive shaft. The bending shops are arranged such that they apply the load to the workpiece as described above. The load fraction of the load Sp generated by each of the central drive shafts P ₂ or P ₃ is approximated to the following quadratic equation, for example.

Sp = C1.L² + C2 (1)
Sp = C1.L ² + C2 (1)

C1, C2 = KonstantenC1, C2 = constants

Im Fall des außerzentralen Biegens, bei dem die Biegeposition des Werkstücks gegenüber dem Zentrum der Maschine nach rechts oder links um eine Exzentrizität x verschoben ist, wie aus Fig. 18 ersichtlich ist, variiert die von dem jeweiligen Antriebsschaft ausgeübte Last, wie aus den Fig. 19a, 19b und 19c ersichtlich ist, abhängig von der Biegelänge L und der Exzentrizität x. Was den Antriebsschaft betrifft, der die höchste Last erzeugt, ist aus Fig. 19 ersichtlich, daß falls die Biegelänge L kurz ist (1800 mm oder weniger bei der vorliegenden Ausführungsform), der Antriebsschaft P₃ die höchste Last erzeugt, wenn die Exzentrizität x im Bereich von 0 bis zum Schnittpunkt x₁ liegt, und daß der Antriebsschaft P₄ die höchste Last erzeugt, wenn die Exzentrizität in dem Bereich über den Schnittpunkt x₁ hinaus liegt. Falls die Biegelänge in einem gewissen Maß lang ist (1800 mm oder mehr bei der vorliegenden Ausführungsform), treten einige Fälle auf, in denen die Exzentrizität x nicht auf einen großen Wert gesetzt werden kann, jedoch die von jedem der anderen Antriebsschäfte ausgeübte Last nicht die von dem Antriebsschaft P₃ ausgeübte Last überschreitet, unabhängig von der Exzentrizität x.In the case of off-center bending, in which the bending position of the workpiece is shifted to the right or left by an eccentricity x relative to the center of the machine, as can be seen from FIG. 18, the load exerted by the respective drive shaft varies, as shown in FIGS. 19a, 19b and 19c can be seen, depending on the bending length L and the eccentricity x. As for the drive shaft that generates the highest load, it can be seen from Fig. 19 that if the bending length L is short (1800 mm or less in the present embodiment), the drive shaft P ₃ generates the highest load when the eccentricity x im Range from 0 to the intersection x ₁ , and that the drive shaft P ₄ generates the highest load when the eccentricity is in the range beyond the intersection x ₁ . If the bending length is long to some extent (1800 mm or more in the present embodiment), there are some cases where the eccentricity x cannot be set to a large value, but the load exerted by each of the other drive shafts is not that load exerted by the drive shaft P ₃ , regardless of the eccentricity x.

Der Schnittpunkt x₁ ist abhängig von der Biegelänge L der folgenden quadratischen Gleichung angenähert (siehe Fig. 20).
Depending on the bending length L, the intersection point x ₁ is approximated to the following quadratic equation (see FIG. 20).

x₁ = C3.L² + C4 (2)x ₁ = C3.L ² + C4 (2)

Abhängig von der Exzentrizität x kann der Belastungsanteil Sp der folgenden Gleichung angenähert sein.Depending on the eccentricity x, the load component Sp be approximated to the following equation.

1. If 0 ≦ x ≦ x 1 applies:
SP = sin ((x / Pc 11 + 1 / Pc 12 ) .π) + C5 (3)
2. If x ≧ x 1 applies:
Sp = Pc 13 .x + Pc 14 (4)
C3 to C5 = constants
Pc 11 to Pc 14 = values, determined if the bending length L is variable.

Es sei bemerkt, daß der Wert von Sp in der Gleichung (3) gleich dem aus der Gleichung in (1) ermittelten Wert von Sp ist, falls in der Gleichung (3) x = 0 wird. Note that the value of Sp in the equation (3) is equal to the value of Sp obtained from the equation in ( 1 ) if x = 0 in the equation (3).

Wenn der Belastungsanteil Sp auf die oben beschriebene Weise ermittelt ist, wird ein eingestellter Wert von Pressenkraft pro Antriebsschaft abhängig von der Biegelänge L und der Biegeposition (d. h. Exzentrizität x) ermittelt, indem die zum Biegen erforderliche Presskraft BF (einschließlich einer der Maschine innewohnende Abweichung) mit dem Belastungsanteil Sp multipliziert wird. Indem die von jedem Antriebsschaft erzeugte Presskraft dagegen beschränkt wird, den eingestellten Wert der Presskraft während der Phase des Pressens des Werkstücks W beim Biegevorgang zu überschreiten, kann die Erzeugung einer höheren Presskraft als erforderlich ebenso wie eine zu geringe Presskraft verhindert werden, selbst wenn die Biegelänge L gering ist oder wenn außerzentrales Biegen durchgeführt wird. Dies führt zu einem Biegen mit hoher Genauigkeit.If the load proportion Sp in the manner described above is determined, a set value of press force per Drive shaft depending on the bending length L and the Bending position (i.e. eccentricity x) determined by the to Bending required pressing force BF (including one of the Machine inherent deviation) with the load share Sp is multiplied. By that generated by each drive shaft Press force, on the other hand, is limited to the set value of the Pressing force during the phase of pressing the workpiece W at Exceeding the bending process can produce a higher Pressing force as required as well as too little Pressing force can be prevented even if the bending length L is low or if off-center bending is performed. This leads to bending with high accuracy.

Das oben beschriebene Einstellen der Presskraft jedes Antriebsschafts wird mittels der aus dem Flußdiagramm gemäß Fig. 22 ersichtlichen Schritte durchgeführt. Nachstehend werden diese Schritte beschrieben.The setting of the pressing force of each drive shaft described above is carried out by the steps shown in the flowchart in FIG. 22. These steps are described below.

Steps C1 through C2

Biegeprozeßdaten (die Weite der V-Nut des Gesenks 4, die Dicke des Werkstücks, die Zugfestigkeit des Werkstücks etc.) werden über die Eingabevorrichtung, d. h. das Bedienpult 24 eingegeben, um die Antriebsschäfte anzutreiben. Die Biegelänge L und die Exzentrizität x des Werkstücks W werden ebenfalls eingegeben.Bending process data (the width of the V-groove of the die 4 , the thickness of the workpiece, the tensile strength of the workpiece etc.) are input via the input device, ie the control panel 24 , in order to drive the drive shafts. The bending length L and the eccentricity x of the workpiece W are also entered.

Step C3

Das maximale Pressvermögen der Maschine abhängig von der Biegelänge L wird aus der maximalen Presskraft eines Antriebsschafts ermittelt. Die maximale Last der Maschine variiert, wie aus Fig. 23 ersichtlich ist, abhängig von der Biegelänge L. Ob die Biegeoperation mit der vollen Kapazität der Maschine möglich ist oder nicht, kann mittels der folgenden Gleichung auf der Basis der Biegeprozeßbedingungen und der diese Weise erhaltenen Presskraft PF ermittelt werden.
The maximum press capacity of the machine depending on the bending length L is determined from the maximum press force of a drive shaft. The maximum load of the machine varies as shown in Fig. 23 depending on the bending length L. Whether or not the bending operation is possible with the full capacity of the machine can be determined by the following equation based on the bending process conditions and the manner thus obtained Press force PF can be determined.

PF = Pax/(BF.Sp)
PF = Pax / (BF.Sp)

PF = Pressenkapazität
Pax = maximale pro Antriebsschaft erzeugte Presskraft
BF = zum Biegen erforderliche PresskraftPF = press capacity
Pax = maximum pressing force generated per drive shaft
BF = pressing force required for bending

Steps C4 to C5

Nach Eingeben der Presskraft über das Bedienpult 24 bestimmt die NC-Vorrichtung 19a, ob die angegebene Presskraft kleiner oder gleich der maximalen Presskapazität ist. Falls die Presskraft kleiner oder gleich der Presskapazität ist, wird die Einstellung beendet. Falls die Presskraft die maximale Presskapazität übersteigt, wird dies von der Ausgabevorrichtung 22 angezeigt. Falls eine solche Anzeige mittels der Ausgabevorrichtung 22 durchgeführt wird, gibt die Bedienperson erneut eine Pressenkraft ein (C4) oder der Ablauf kehrt zu Schritt C1 zurück.After entering the pressing force on the control panel 24 , the NC device 19 a determines whether the specified pressing force is less than or equal to the maximum pressing capacity. If the press force is less than or equal to the press capacity, the setting is ended. If the pressing force exceeds the maximum pressing capacity, this is indicated by the output device 22 . If such display is performed by the output device 22 , the operator inputs a press force again (C4), or the flow returns to step C1.

Dann wird mit den aus Fig. 24 ersichtlichen Schritten der Biegevorgang durchgeführt.Then the bending process is carried out with the steps shown in FIG .

Step D1 to D2

Es wird bestimmt, ob die pro Antriebsschaft während des Biegevorgangs (d. h. der Betätigung des Pressenstößels 2) erzeugte Presskraft die eingestellte Presskraft (die Lastgrenze) übersteigt. Falls diese nicht den eingestellten Wert übersteigt und auch kein anderer Fehler auftritt, wird der Biegevorgang vervollständigt. Die pro Antriebsschaft erzeugte Pressenkraft ist dem Wert des Stromes proportional, der für die Servomotoren 11A bis 11D erforderlich ist, um ein Drehmoment zu erzeugen. Daher gibt die NC- Vorrichtung 19a ein Signal an die Regelverstärker 15A bis 15D ab, das anzeigt, daß der Strom des Servomotors für jeden Antriebsschaft nicht einen Wert übersteigen soll, der der über das Bedienpult 24 eingestellten Presskraft pro Antriebsschaft entspricht. In Reaktion auf dieses Signal führen die Regelverstärker 15A bis 15D eine Steuerung aus, mit der der Strom für die Servomotoren 11A bis 11D beschränkt wird.It is determined whether the pressing force generated per drive shaft during the bending process (ie the actuation of the press ram 2 ) exceeds the set pressing force (the load limit). If this does not exceed the set value and no other error occurs, the bending process is completed. The press force generated per drive shaft is proportional to the value of the current required for the servomotors 11 A to 11 D to generate a torque. Therefore, the NC device 19 a outputs a signal to the control amplifier 15 A to 15 D, which indicates that the current of the servo motor for each drive shaft should not exceed a value that corresponds to the pressing force set via the control panel 24 per drive shaft. In response to this signal, the control amplifiers 15 A to 15 D perform a control with which the current for the servomotors 11 A to 11 D is limited.

Steps D3 to D4

Falls die pro Antriebsschaft erzeugte Presskraft die eingestellte Presskraft übersteigt oder falls ein anderer Fehler aufgetreten ist, selbst wenn die Presskraft pro Antriebsschaft nicht den vorgegebenen Wert übersteigt, wird die Betätigung unterbrochen und nach Beseitigung der Ursachen für den Fehler wird der Ablauf erneut gestartet.If the generated per drive shaft Press force exceeds the set press force or if another error has occurred even when the pressing force per drive shaft does not exceed the specified value the operation is interrupted and after eliminating the causes the process is started again for the error.

Bei einem tatsächlichen Biegevorgang nähert sich der Stempel 4 sehr schnell dem Werkstück W, wenn das Pedal des Fußschalters 26 gedrückt wird. Danach wird eine Grenze für die zu erzeugende Presskraft eingestellt und das Biegen des Werkstücks W wird mittels einer abwärts gerichteten Bewegung geringer Geschwindigkeit (Preßvorgang) gestartet. Nach dem Absenken des Pressenstößels 2 zum Erzeugen eines gewünschten Biegewinkels, wird eine nach oben gerichtete Bewegung mit hoher Geschwindigkeit ausgeführt und dann an der oberen Grenzpunktposition gestoppt, wodurch ein Zyklus komplettiert wird.In an actual bending process, the punch 4 very quickly approaches the workpiece W when the pedal of the foot switch 26 is pressed. Then a limit is set for the pressing force to be generated and the bending of the workpiece W is started by means of a downward movement at a low speed (pressing process). After lowering the press ram 2 to generate a desired bending angle, an upward movement is carried out at high speed and then stopped at the upper limit point position, thereby completing a cycle.

Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die von allen Antriebsschäften erzeugten Pressenkräfte auf der Basis der des Belastungsanteils Sp des Antriebsschaftes unter den vier Antriebsschäften mit der höchsten Lastrate eingestellt. Es ist ebenfalls möglich, die Presskraft jedes Antriebsschaftes individuell zu steuern, indem der von dem jeweiligen Antriebsschaft erzeugte Belastungsanteil ermittelt wird, der abhängig von der Biegelänge und der Biegeposition des Werkstücks variiert.In the present embodiment, that of all Driving forces generated press forces based on that of the Load share Sp of the drive shaft among the four Driveshafts set with the highest load rate. It is also possible, the press force of each drive shaft to control individually by that of each Drive shaft generated load share is determined, the depending on the bending length and the bending position of the Workpiece varies.

(IV) Überwachung von abnormalen Bewegungen infolge der Durchbiegung der Antriebsschäfte:
Im Fall, daß irgendeiner der Antriebsschäfte relativ zu den anderen aus irgendeinem Grund nach- oder vorläuft, während der Pressenstößel 2 in der Gesenkbiegemaschine mit dem oben beschriebenen Aufbau in aufsteigender oder absteigender Bewegung ist, wird auf den zwischen dem sich abnormal verhaltenden Antriebsschaft und dem Pressenstößel 2 angeordneten Kupplungsteil eine extrem hohe Belastung ausgeübt, die an diesem eine Beschädigung verursacht. Unter Berücksichtigung der Möglichkeit einer solchen nicht normalen Situation ist die vorliegende Ausführungsform derart ausgebildet, daß eine Überwachung einer abnormalen Bewegung durchgeführt wird, so daß diese von einer von dem Ausgleichen der Schrägstellung oder dem Balligmachen des Pressentisches 2 herrührenden Bewegung unterschieden wird. Als nächstes wird die Steuerung zum Überwachen einer abnormalen Bewegung während der Betätigung unter Bezug auf das Flußdiagram aus Fig. 25 beschrieben.(IV) Monitoring abnormal movements due to deflection of the drive shafts:
In the event that any of the drive shafts travels or leads relative to the others for any reason while the press ram 2 is in ascending or descending motion in the die bending machine having the structure described above, there will be a warning between the abnormally behaving drive shaft and the press ram 2 arranged coupling part exerted an extremely high load, which causes damage to this. Taking into account the possibility of such an abnormal situation, the present embodiment is configured to monitor an abnormal movement so that it is distinguished from a movement due to the inclination or the crowning of the press table 2 . Next, the control for monitoring abnormal movement during the operation will be described with reference to the flowchart of FIG. 25.

Steps E1 to E2

Während der Bewegung des Pressenstößels 2 werden Daten betreffend die aktuelle Position jedes Antriebsschaftes aufgenommen. Wie aus Fig. 26 ersichtlich ist, in der die jewiligen Positionen von 4 Antriebsschäften zum gleichen Zeitpunkt mit den Bezugszeichen DSa, DSb, DSc und DSd bezeichnet sind, wird die Schrägstellung SL der die Positionen des Antriebsschafts A (erster Antriebsschaft) und des Antriebsschafts D (vierter Antriebsschaft) verbindenden Linie berechnet. Ebenfalls werden berechnet die Abweichung (Differenz) DefB des Antriebsschafts B (des zweiten Antriebsschaftes) von der oben genannten Verbindungslinie, die Abweichung DefC des Antriebsschaftes C (des dritten Antriebsschaftes) von der bezeichneten Verbindungslinie und der Differenz Sbc zwischen der Abweichung DefD des Antriebsschafts B und der Abweichung DefC des Antriebsschafts C. SL, DefB, DefC und Sbc sind durch die folgenden Gleichungen gegeben.
During the movement of the press ram 2 , data relating to the current position of each drive shaft are recorded. As can be seen from Fig. 26, in which the respective positions of 4 drive shafts at the same time are designated by the reference numerals DSa, DSb, DSc and DSd, the inclination SL becomes the positions of the drive shaft A (first drive shaft) and the drive shaft D. (fourth drive shaft) connecting line calculated. The deviation (difference) DefB of the drive shaft B (of the second drive shaft) from the above-mentioned connecting line, the deviation DefC of the drive shaft C (of the third drive shaft) from the designated connecting line and the difference Sbc between the deviation DefD of the drive shaft B and the deviation DefC of the drive shaft C. SL, DefB, DefC and Sbc are given by the following equations.

Step E3

Es wird bestimmt, ob die bei dem vorangehenden Schritt ermittelte Schrägstellung SL geringer als ein erlaubter Schrägstellungswert Ka ist oder nicht, und ob die Abweichung DefB des Antriebsschaftes B, die Abweichung DefC des Antriebsschaftes C und die Differenz Sbc zwischen der Abweichung DefB und der Abweichung DefC geringer sind als ein erlaubter Abweichungswert Da oder nicht. Mit anderen Worten wird bestimmt, ob die folgenden Ungleichungen erfüllt sind.

Sh < Ka (5)
It is determined whether or not the inclination SL determined in the previous step is less than an allowable inclination value Ka, and whether the deviation DefB of the drive shaft B, the deviation DefC of the drive shaft C and the difference Sbc between the deviation DefB and the deviation DefC are less than an allowable deviation value Da or not. In other words, it is determined whether the following inequalities are satisfied.

Sh <Ka (5)

DefB < Da (6)
DefB <Da (6)

DefC < Da (7)
DefC <Da (7)

Sbc < Da (8).Sbc <Da (8).

Es sei bemerkt, daß der Wert von Da im Vergleich zu dem Wert von Ka auf einen extrem kleinen Wert gesetzt wird. Der Grund, warum die Ungleichung (8) zusätzlich zu den Ungleichungen (5) bis (7) überprüft wird, besteht darin, daß eine Beurteilung mittels der Ungleichungen (6) und (7) dann nicht ausreicht, wenn der Fall berücksichtigt wird, bei dem der Antriebsschaft B und der Antriebsschaft C von der Verbindungslinie in einander entgegengesetzter vertikalen Richtung (d. h. der eine aufwärts und der andere abwärts) abweichen.It should be noted that the value of Da is set to an extremely small value compared to the value of Ka. The reason why inequality ( 8 ) is checked in addition to inequalities ( 5 ) to ( 7 ) is that an assessment using inequalities ( 6 ) and ( 7 ) is not sufficient if the case is taken into account in that of the drive shaft B and the drive shaft C deviate from the connecting line in the opposite vertical direction (ie one upward and the other downward).

Step E4

Falls eine der Ungleichungen (5) bis (8) nicht erfüllt ist, sendet eine Informationsvorrichtung wie eine Bildanzeige oder eine Klingel einen Alarm aus, um die Bewegung des Pressenstößels 2 zu stoppen.If one of the inequalities ( 5 ) to ( 8 ) is not met, an information device such as an image display or a bell sends an alarm to stop the movement of the press ram 2 .

Step E5

Falls alle Ungleichungen (5) bis (8) erfüllt sind, wird dann ermittelt, ob ein Kolbenhub beendet worden ist. Falls nicht, kehrt der Ablauf auf Schritt E1 zurück.If all inequalities ( 5 ) to ( 8 ) are met, it is then determined whether a piston stroke has ended. If not, the process returns to step E1.

Mit dem vorangehend beschriebenen Prozeß kann der Pressenstößel 2 schräggestellt werden oder ballig gemacht werden. Falls irgendeiner der Antriebsschaäfte relativ zu den anderen aus irgendeinem Grund vorläuft oder nachläuft, kann ferner eine Beschädigung des den abnorm agierenden Antriebsschaft und den Pressenstößel 2 verbindenden Kupplungsteils verhindert werden.With the process described above, the press ram 2 can be tilted or made spherical. Further, if any one of the drive shafts leads or slows relative to the others for any reason, damage to the clutch part connecting the abnormally operating drive shaft and the press ram 2 can be prevented.

Obwohl bei der vorangehenden Beschreibung das Detektieren einer abnormalen Bewegung während des Biegens des Werkstücks durchgeführt wird, kann das Antreiben des Pressenstößels auf der Basis von fehlerhaften Daten verhindert werden, indem die obige Überprüfung mit den Ungleichungen (5) bis (8) durchgeführt wird, wenn vor dem Biegevorgang anhand der eingegebenen Biegeprozeßdaten ein Sollwert für die untere Grenzposition für jeden Antriebsschaft eingestellt wird. Der Prozeß zum Einstellen eines Sollwertes für die untere Grenzposition für jeden Antriebsschaft und das Überprüfen von fehlerhaften Daten wird unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm gemäß Fig. 28 beschrieben.Although in the foregoing description, abnormal motion detection is performed while bending the workpiece, the ram driving based on erroneous data can be prevented by performing the above check with inequalities ( 5 ) through ( 8 ) when Before the bending process, a setpoint for the lower limit position is set for each drive shaft based on the entered bending process data. The process of setting a target lower limit position for each drive shaft and checking erroneous data will be described with reference to the flow chart of FIG. 28.

Step F1

Es wird bestimmt, ob neue Biegeprozeßdaten eingegeben worden sind.It is determined whether new bending process data have been entered.

Step F2

Falls neue Biegeprozeßdaten eingegeben worden sind, wird dann bestimmt, ob eine arithmetische Operation automatisch von der NC-Vorrichtung ausgeführt wird.If new bending process data has been entered, it is then determined whether an arithmetic operation is automatic is executed by the NC device.

Steps F3 to F4

Nachdem Biegeprozeßdaten eingegeben sind, wird eine untere Grenzposition für jeden Antriebsschaft ermittelt. Mit anderen Worten wird für jeden Schaftkraft- Eintragspunkt ein Soll-Mindestabstand zwischen dem Stempel 5 und dem Gesenk 4 ermittelt, so daß ein eingegebener Soll- Biegewinkel erhalten wird.After bending process data is entered, a lower limit position is determined for each drive shaft. In other words, a nominal minimum distance between the punch 5 and the die 4 is determined for each shaft force entry point, so that an entered nominal bending angle is obtained.

Step F5

Falls durch die NC-Vorrichtung nicht automatisch eine arithmetische Operation durchgeführt wird, wird eine untere Grenzposition für jeden Antriebsschaft manuell eingegeben.If not automatically by the NC device An arithmetic operation is performed lower limit position for each drive shaft manually entered.

Step F6

Auf eine dem Schritt E3 in Fig. 25 ähnliche Weise werden die Schrägstellung SL der die Positionen des Antriebsschafts A und des Antriebsschaftes D verbindenden Linie, die Abweichung DefB des Antriebsschaftes B von der Verbindungslinie, die Abweichung DefC des Antriebsschaftes C von der Verbindungslinie und die Differenz Sbc zwischen der Abweichung DefB und der Abweichung DefC berechnet.In a manner similar to step E3 in Fig. 25, the inclination SL of the line connecting the positions of the driving shaft A and the driving shaft D, the deviation DefB of the driving shaft B from the connecting line, the deviation DefC of the driving shaft C from the connecting line and the difference Sbc calculated between the deviation DefB and the deviation DefC.

Step F7

ähnlich dem Schritt E3 in Fig. 25 wird bestimmt ob die folgenden Ungleichungen erfüllt sind.
Similar to step E3 in Fig. 25, it is determined whether the following inequalities are satisfied.

SL < Ka (5)
SL <Ka (5)

DefB < Da (6)

DefC < Da (7)
DefB <Da (6)

DefC <Da (7)

Sbc < Da (8)Sbc <Da (8)

Step F8

falls eine der Ungleichungen (5) bis (8) nicht erfüllt ist, gibt eine Informationsvorrichtung, wie eine Bildausgabevorrichtung oder ein Summer einen Alarm aus und das Programm kehrt zu Schritt F1 zurück.if one of the inequalities ( 5 ) to ( 8 ) is not satisfied, an information device such as an image output device or a buzzer issues an alarm and the program returns to step F1.

Step F9

Falls nicht erneut Biegeprozeßdaten eingegeben worden sind, wird eine Dateneingabe durchgeführt, indem Korrekturwerte für die vorangehend eingegebenen Daten eingegeben werden, und dann geht das Programm weiter auf Schritt F6.If not bending process data entered again data entry is carried out by Correction values for the previously entered data can be entered, and then the program continues Step F6.

Wenn bei der vorliegenden Ausführungsform eine abnormale Situation detektiert wird, wenn eine der Ungleichungen (5) bis (8) nicht erfüllt ist, kann je nach den Umständen detektiert werden, daß entweder die Ungleichungen (6) oder (7) erfüllt sind, oder daß irgendeine der Ungleichungen (5) bis (7) erfüllt ist.In the present embodiment, when an abnormal situation is detected when one of the inequalities ( 5 ) to ( 8 ) is not satisfied, depending on the circumstances, it may be detected that either the inequalities ( 6 ) or ( 7 ) are satisfied, or that any of inequalities ( 5 ) to ( 7 ) is satisfied.

Die vorliegende Ausführungsform ist anhand einer Gesenkbiegemaschine vom sogenannten Oberantriebstyp erläutert worden, bei dem ein oberes Gesenk an dem Pressenstößel (bewegliches Bauteil) angebracht ist, während ein unteres Gesenk an dem Pressentisch (festes Bauteil) angebracht ist. Es versteht sich von selbst, daß die Erfindung auch auf Gesenkbiegemaschinen vom sogenannten Unterantriebstyp angewendet werden kann, bei dem das untere Gesenk an dem Pressenstößel (bewegliches Bauteil) angebracht ist, während das obere Gesenk an dem Pressentisch (festes Bauteil) angebracht ist.The present embodiment is based on a Die bending machine of the so-called top drive type explained been using an upper die on the press ram (movable component) is attached, while a lower Is attached to the press table (fixed component). It it goes without saying that the invention also applies to Die-bending machines of the so-called underdrive type can be applied in which the lower die on the Press ram (movable component) is attached while the upper die attached to the press table (fixed component) is.

Während bei der vorliegenden Ausführungsform als Antriebsquellen für den Pressenstößel solche beschrieben worden sind, die einen Wechselstrom-Servomotor und eine Kugelumlaufspindel aufweisen, können auch Antriebsquellen eingesetzt werden, die eine Hydraulikvorrichtung und einen Zylinder aufweisen.While in the present embodiment as Drive sources for the press ram such have been described which are an AC servo motor and one Ball screw can also have drive sources are used, the hydraulic device and a Have cylinders.

Die vorliegende Ausführungsform ist mit vier Pressenstößel- Antriebsschäften beschrieben worden. Es ist offensichtlich, daß die Erfindung auch auf Maschinen mit drei Antriebsschäften oder fünf Antriebsschäften oder mehr Antriebsschäften angewendet werden kann. The present embodiment is provided with four press ram Driveshafts have been described. It is obvious that the invention also on machines with three drive shafts or five driving shafts or more driving shafts applied can be.

Legend to Fig. 3

1111

a Motor
a engine

1111

b Motor
b engine

1111

c Motor
c engine

1111

d Motor
d engine

1414

a Lineare Kodiervorrichtung
a Linear coding device

1414

b Lineare Kodiervorrichtung
b Linear coding device

1414

c Lineare Kodiervorrichtung
c Linear coding device

1414

d Lineare Kodiervorrichtung
d Linear coding device

1515

a Regelverstärker a control amplifier

11

1515

b Regelverstärker b control amplifier

22

1515

c Regelverstärker c control amplifier

33

1515

d Regelverstärker d control amplifier

44

1616

a Bremse
a brake

1616

b Bremse
b brake

1616

c Bremse
c brake

1616

d Bremse
d brake

1818

a Kodiervorrichtung
a coding device

1818

b Kodiervorrichtung
b coding device

1818

c Kodiervorrichtung
c coding device

1818

d Kodiervorrichtung
d coding device

1919

a NC-Vorrichtung
a NC device

1919

b Maschinensteuerung (Sequenzer)
b machine control (sequencer)

2121

Tastatur
keyboard

2222

Ausgabevorrichtung
output device

2323

Schalter
switch

2626

Fußschalter
footswitch

Claims

1. Bending method for use in a bending machine, of which sheet-shaped workpieces (W) can be bent by means of a relative movement between a movable die ( 5 ) and a fixed die ( 4 ), the movable die being provided by a press ram ( 2 ) with three or more Driveshafts (P ₁ -P ₄ ) is supported, while the fixed die opposite the movable die is supported by a press table (I), both ends of which are securely fastened, the bending method comprising the following steps:
Determining the extent of deformation of the press ram ( 2 ) and the extent of deformation of the press table (I) at their respective shaft force entry points which correspond to the respective positions of the drive shafts (P ₁ -P ₄ );
Determining a target value for the closest distance between the movable die ( 5 ) and the fixed die ( 4 ) at each of the shank force entry points on the basis of the deformation dimensions associated therewith; and
Driving the press ram ( 2 ) by independently controlling each drive shaft (P _1- P ₄ ) based on the associated setpoint for the closest distance.

2. Bending device for use in a bending machine, of which tabular workpieces (W) can be bent by means of a relative movement between a movable die ( 5 ) and a fixed die ( 4 ), the movable die being provided by a press ram ( 2 ) with three or more Driving shafts (P ₁ -P ₄ ) is supported, while the fixed die opposite the movable die is supported by a press table ( 1 ), the two ends of which are securely fastened, the bending device comprising:

a) a die deformation amount calculation device for calculating the deformation amount of the press ram ( 2 ) and the amount of deformation of the press table ( 1 ) at their shaft force entry points, which correspond to the respective positions of the drive shafts (P ₁ -P ₄ ), based on input bending process data , define the measured deformation parameters of the press ram and the press table;
b) a constriction distance calculation device for calculating a target value for the closest distance between the movable die ( 5 ) and the fixed die ( 4 ) at each shank force entry point on the basis of the deformation amounts calculated with the die deformation amount calculation device; and
c) a press ram drive for driving the press ram ( 2 ) by independently controlling each drive shaft (P ₁ -P ₄ ) based on the result of the calculation carried out by the target minimum distance calculation device.

3. Bending device according to claim 2, comprising a position detection device for detecting the actual position of each shank force entry point of the press ram ( 2 ), the press ram drive controlling the press ram ( 2 ) in such a way that the actual position of the press ram detected with the position detection device ( 2 ) coincides with a target position.

4. Bending device according to claim 3, wherein the position detection device is supported by a correction bracket ( 17 ) so that it remains unaffected by deflections of the side frames ( 7 , 8 ) due to load changes.

5. Bending device according to one of claims 2 to 4, the one Input / output device for inputting the bending process data and to output various data including Has calculation results.