DE19626044A1 - Automatic control method and equipment for autonomous load handling vehicles - Google Patents
Automatic control method and equipment for autonomous load handling vehiclesInfo
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Abstract
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte. In der Keramikindustrie werden seit langer Zeit Anhäufungseinheiten verwendet, um die Produkte zwischen den verschiedenen Bearbeitungsstationen zu bewegen, die im wesentlichen aus einer schachtelförmigen parallelepipedischen Struktur bestehen, insbesondere aus einer Grundfläche und aus zwei Seitenteilen, zwischen denen in Querrichtung eine große Anzahl von drehbaren Walzen oder festen Querstegen aufgehängt ist, wobei die Walzen oder Stege mehrere übereinandergestapelte Ebenen definieren, auf denen genau die Keramikprodukte abgelegt werden; diese Einheiten werden üblicherweise mit der englischen Bezeichnung "Box" bezeichnet.The present invention relates to a method and a System for the automatic and simultaneous control of a Plurality of self-propelled wagons for the transportation of Accumulation units for ceramic products. In the ceramic industry Accumulation units have been used for a long time to Products between the different processing stations too move that essentially consists of a box-shaped parallelepipedic structure, especially one Base area and two side parts, between which in Transverse direction a large number of rotatable rollers or fixed Cross bars is suspended, the rollers or webs several Define stacked levels on which exactly that Ceramic products are filed; these units will usually referred to with the English name "box".
Alternativ dazu können die hölzernen Ladepritschen verwendet werden, die unter der ebenfalls englischen Bezeichnung "Pallet" (Palette) bekannt sind, oder auch sogenannte "Böcke" d. h. ebene Pritschen, die mit Beinen zur Abstützung auf dem Boden ausgestattet sind.Alternatively, the wooden loading platforms can be used are used under the also English name "Pallet" (pallet) are known, or so-called "bucks" d. H. flat beds with legs to support them on the floor are equipped.
Die Verwendung solcher Einheiten ist insgesamt dort notwendig, wo, wie etwa in einer Anlage zur Herstellung von Keramikobjekten wie etwa Fliesen, Sanitärartikeln, Geschirr und dergleichen, der Brennofen ohne Unterbrechung sowohl tags als auch nachts arbeitet, während die verschiedenen nachgeschalteten Bearbeitungsstationen im Schichtbetrieb und insgesamt zirka 16 Stunden am Tage betrieben werden, was zum Auftreten von Überproduktion führt, die auf irgendeine Weise angehäuft und anschließend vernünftig umverteilt werden muß.The overall use of such units is there necessary where, such as in a plant for the production of Ceramic objects such as tiles, sanitary ware, dishes and the like, the kiln without a break both during the day and works at night while the various downstream Processing stations in shifts and a total of around 16 Operated for hours a day, leading to the occurrence of Leads to overproduction that is piled up in some way and must then be redistributed properly.
Solche bekannten Einheiten wie Boxen, Paletten und Böcke wurden und werden heutzutage auf verschiedene Arten zwischen den oben genannten Bearbeitungsstationen für die Produkte bewegt: Eine ältere Technologie sah vor, daß die Boxen mit eigenen Rädern ausgestattet waren und daß sie sich einzeln oder in Zügen, gezogen von angetriebenen Fahrzeugen, auf Schienen fortbewegten, die einfach auf den Fußboden aufgelegt waren, oder bündig abschließend in diesen eingelassen, wobei diese Schienen nützlicherweise mit entsprechenden Weichen ausgerüstet waren, um die genannten Einheiten zu den verschiedenen Stationen zu senden, die entlang des Produktionsweges einer Anlage angeordnet sind.Such well-known units as boxes, pallets and trestles were and are nowadays in different ways between the Above processing stations for the products moved: An older technology provided that the boxes with their own Wheels were equipped and that they can be used individually or in Trains pulled by powered vehicles on rails who just lay on the floor, or finally inserted flush into these, these rails were usefully equipped with appropriate switches to the units mentioned to the different stations too send that arranged along the production path of a plant are.
Die Paletten und die Böcke wurden hingegen mit den sogenannten Hubkarren bewegt.The pallets and the trestles, however, were with the so-called lifting carts moved.
Diese Technologie ist aufgrund der störenden Raumbedarfes, der von den Schienen, und zwar sowohl von den aufliegenden als auch von den eingelassenen hervorgerufen wurde, neuerdings durch eine empfindliche anlagentechnische Verbesserung ersetzt worden, die darin besteht, daß man ein Netz von Führungsleitern vorsieht, die im Fußboden versenkt sind, und die von besonderen magnetischen Vorrichtungen wahrnehmbar sind, welche auf den angetriebenen Fahrzeugen montiert sind, die die Anhäufungseinheiten tragen oder schieben, wobei sie den Fahrzeugen erlauben, sich im Inneren einer Fabrik zu bewegen, ohne daß der Fußboden auch nur ein minimales Tritthindernis aufweist.This technology is disruptive due to Space requirements from the rails, both from the overlying as well as caused by the admitted recently through a sensitive plant technology Improvement that has been replaced by having a network of managers who are buried in the floor, and that are perceptible by special magnetic devices, which are mounted on the powered vehicles that the Carrying or pushing aggregate units, taking the Allow vehicles to move inside a factory without the floor even a minimal obstacle to kicking having.
Dieser Stand der Technik ist jedoch in Bezug auf zwei grundlegende Probleme, mit denen die bekannten Anlagen behaftet sind, noch weiter verbesserungswürdig.However, this prior art is related to two fundamental problems with which the known systems are afflicted are still in need of improvement.
Das erste der genannten Probleme besteht in der Notwendigkeit, für die Installation der Führungsleiter auf jeden Fall eine Reihe von Grabungsarbeiten durchzuführen zu müssen, die das Aufreißen und das Wiedererrichten umfassen, wobei sich dies alles schwerwiegend auf die Gesamtkosten der Anlage niederschlägt.The first of the problems mentioned is that Need to install the leader on everyone Case of having to carry out a number of excavations, which include tearing and rebuilding, with each other all of this seriously affecting the total cost of the plant precipitates.
Das zweite Problem besteht in der Tatsache, daß die genannten Anhäufungseinheiten, wenn sie auf Schienen bewegt werden, wie etwa die Boxen, bei ihrer Verwendung immer einer aufgezwungenen Abfolge folgen müssen: d. h. im einzelnen, daß es nicht möglich ist, eine Einheit zu verwenden, die sich zwischen anderen befindet, ohne zuvor die Wegstrecke von denjenigen Einheiten befreit zu haben, die ihr vorauseilen. Dies schränkt die Verwendung der genannten Einheiten ziemlich ein, und die bekannten Anlagen erweisen sich aufgrund ihrer Bewegungsweise und Steuerung in bezug auf die Eigenschaften als ungeeignet, die von modernen Keramikproduktionsanlagen gefordert werden, und die im Gegenteil maximale Flexibilität und betriebliche Unabhängigkeit aller oben genannten Einheiten verlangen. Dies ist im Gegensatz dazu in Gegenwart von festgelegten Bewegungslinien sowohl in Form von Schienen als auch in Form von eingegrabenen Führungsleitern nicht durchführbar.The second problem is that the called accumulation units when moved on rails like the boxes, they always become one when they are used must follow the imposed sequence: d. H. in particular that it is not possible to use a unit that is between others is located without first moving away from those To have freed units that are ahead of her. This limits the use of the units mentioned pretty much, and the known systems prove to be due to their movement and control as unsuitable for the properties that required by modern ceramic production plants, and the on the contrary, maximum flexibility and operational Require independence of all units mentioned above. This is in contrast in the presence of fixed Lines of movement both in the form of rails and in the form cannot be carried out by buried managers.
Die technische Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Lösung der oben genannten Probleme des Standes der Technik, indem ein Verfahren und eine Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte zur Verfügung gestellt wird, die keinerlei Mauerarbeiten zur Installation bedarf, und die die unabhängige Verwendung aller in der Fabrik verfügbaren Einheiten erlaubt.The technical object of the present invention is that Solving the above-mentioned problems of the prior art, by a method and a plant for automatic and simultaneous control of a number of self-propelled vehicles for the transport of accumulation units for ceramic products is provided that no brickwork at all Installation needs, and the independent use of all in units available in the factory.
Diese und andere Aufgaben werden von einem Verfahren für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte gelöst, dadurch gekennzeichnet, daß es darin besteht, in einem ersten Schritt, den Gesamtzustand der Wägen zu untersuchen; in einem zweiten Schritt, die numerische Betriebsbereitschaft der Wägen zu bestimmen; in einem dritten Schritt, den verfügbaren Wägen einen Lade-, Transport- und Entladevorgang zuzuordnen; in einem vierten Schritt, eine mögliche Betriebswegstrecke zu suchen; in einem fünften Schritt, den Ablauf der Lade-, Transport- und Entladevorgänge zu überprüfen; und in einem sechsten Schritt, den Betriebsvorgang abzuschließen, und die -Daten des Betriebsvorganges und des transportierten Produktes zu speichern.These and other tasks are covered by a procedure for the automatic and simultaneous control of a plurality of self-propelled trolleys for the transport of accumulation units solved for ceramic products, characterized in that it is in it there is, in a first step, the overall condition of the carts examine; in a second step, the numerical Determine the operational readiness of the trolleys; in a third Step, the available wagons a loading, transport and Assign unloading; in a fourth step, one search for possible operational route; in a fifth step, the sequence of loading, transport and unloading processes check; and in a sixth step, the operating process complete, and the data of the operation and the store transported product.
Vorteilhafterweise ist die Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Einheit zur Verarbeitung und zum Senden von Funksignalen an die selbstfahrenden Wägen umfaßt, wobei diese mit einer Einheit zum Empfang und zur Verarbeitung dieser Signale, denen Fortbewegungsmittel unterworfen sind, ausgerüstet sind, wobei die selbstfahrenden Wägen wenigstens mit einem Scanner ausgerüstet sind, der Laserstrahlen für die Berechnung, über dazwischenliegende Rückstrahlvorrichtungen, der Position des Wagens und der Entnahme-, Stütz- und Transportmittel für die Einheiten aus sendet.The system is advantageous for automatic and simultaneous control of a plurality of self-propelled Weighing for the transport of accumulation units for Ceramic products characterized in that they are one unit for processing and sending radio signals to the includes self-propelled cars, these with a unit for Receive and process these signals, which Means of transportation are subjected, equipped, whereby the self-propelled vehicles at least with a scanner are equipped, the laser beams for the calculation, over intermediate reflectors, the position of the Cart and the removal, support and transport means for the Sends out units.
Weitere Merkmale und Vorteile sind aus der Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform eines Verfahrens und einer Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl selbstfahrender Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte besser ersichtlich, welches zur Veranschaulichung und nicht zur Einschränkung in den beigefügten Figuren gezeigt ist, in denen:Further features and advantages are evident from the description a preferred embodiment of a method and System for the automatic and simultaneous control of a Most self-propelled trolleys for the transport of Accumulation units for ceramic products more clearly which is for illustration and not for limitation in the attached figures, in which:
die Fig. 1 einen schematischen Übersichtsplan einer Produktionslinie für Fliesen darstellt, in der eine Vorrichtung für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte gezeigt ist;illustrating a schematic layout of a production line for the tiles Fig 1, there is shown an apparatus for the automatic and simultaneous control of a plurality of self-propelled vehicles for the transport of accumulation units for ceramic products.
die Fig. 2 und 3 jeweils der Grundriß und die Seitenansicht eines selbstfahrenden Wagens zeigen, der eine Hebe- und Transportbühne für Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte aufweist, die sowohl aus Boxen als auch aus Böcken bestehen; Figures 2 and 3 show respectively the plan and the side view of a self-propelled wagon, which has a lifting and transport platform for accumulation units for ceramic products, which consist of boxes as well as trestles;
die Fig. 4 eine Anhäufungseinheit des Typs mit parallelepipedischer Struktur oder vom Boxentyp im Detail zeigt; Fig. 4 shows in detail a piling unit of the parallelepiped structure or box type;
die Fig. 5 und 6 jeweils den Grundriß und die Seitenansicht eines selbstfahrenden Wagens zeigen, der mit zwei Hebe- und Transportgabeln für die Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte, welche Paletten sind, ausgestattet ist; Figures 5 and 6 each show the plan and the side view of a self-propelled trolley equipped with two lifting and transport forks for the accumulation units for ceramic products which are pallets;
die Fig. 7 und 8 ebenfalls den Grundriß und die Seitenansicht eines selbstfahrenden Wagens zeigen, der mit einem Paar Hebe- und Transportgabeln für die Anhäufungseinheiten ausgerüstet ist, und zwar insbesondere des Paletten- oder Bocktyps; und Figs. 7 and 8 also show the plan view and the side view of a self-propelled carriage which is equipped with a pair of forks for lifting and transporting the accumulation units, in particular the pallet or block type; and
die Fig. 9 ein Flußdiagramm der Verwaltungslogik der Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl selbstfahrender Wägen für den Transport von Anhäufungseinheiten für Keramikprodukte darstellt. FIG. 9 is a flow diagram of the management logic of the plant for the automatic and simultaneous control of a plurality of self-propelled trolleys for the transport of accumulation units for ceramic products.
Unter besonderer Bezugnahme auf die oben genannten Figuren wird in dem Gebäude eine Produktionslinie für Keramikteile mit 1 bezeichnet, die mit einer Anlage für die automatische und gleichzeitige Steuerung einer Mehrzahl von selbstfahrenden Wägen 2 ausgerüstet ist, die dem Transport von Anhäufungseinheiten 3 für Keramikprodukte dienen, wobei die Einheiten vom Typ mit parallelepipedischer Struktur sein können, nachfolgend kurz als "Box" bezeichnet, oder auch vom sogenannten Holzpritschentyp nachfolgend als Palette bezeichnet, bzw. vom Bocktyp.With particular reference to the above figures, in the building a production line for ceramic parts is denoted by 1 , which is equipped with a system for the automatic and simultaneous control of a plurality of self-propelled carriages 2 , which are used to transport accumulation units 3 for ceramic products, whereby the units can be of the type with a parallelepiped structure, hereinafter referred to briefly as "box", or of the so-called wooden platform type hereinafter referred to as a pallet, or of the trestle type.
Die automatische Steueranlage umfaßt eine Einheit 4 zur Verarbeitung und zum Senden von Funksignalen an die selbstfahrenden Wägen 2, die mit einer eigenen Empfangs- und Verarbeitungseinheit für diese Nachrichten, denen Fortbewegungsmittel unterworfen sind, ausgestattet sind, wobei die selbstfahrenden Wägen Entnahme-, Stütz- und Transportmittel für die Einheiten 3 aufweisen, ungeachtet, ob letztere Boxen, Paletten oder Böcke sind.The automatic control system comprises a unit 4 for processing and for transmitting radio signals to the self-propelled vehicles 2 , which are equipped with their own receiving and processing unit for these messages, which are subject to means of transport, the self-propelled vehicles taking, supporting and Have means of transport for the units 3 , regardless of whether the latter are boxes, pallets or trestles.
Jeder selbstfahrende Wagen 2 besteht aus einem gemeinsamen Fahrgestell 2a, daß mit Fortbewegungsrädern 5, sowohl angetriebenen als auch frei drehenden, ausgestattet ist, wobei das Fahrgestell an einem Ende einen Mast 6 aufweist, der als Turm ausgebildet, und an dessen Spitze ein Scanner 7 angebracht ist, der mit der Einheit verbunden ist.Each self-propelled carriage 2 consists of a common chassis 2 a that is equipped with locomotive wheels 5 , both driven and freely rotating, the chassis having at one end a mast 6 , which is designed as a tower, and a scanner 7 at the top attached, which is connected to the unit.
Mit dem Fahrgestell 2a sind Entnahme-, Stütz- und Transportmittel 8 verbunden, deren ausführungsgemäße Bauweise vom Typ der bewegten Einheit 3 abhängt, die nachfolgend genauer beschrieben ist, und die geeignet sind, während des Arbeitsvorganges unter Zwischenschaltung von selbstzentrierenden Positionierungsmitteln präzise mit den Anhäufungseinheiten 3 zusammenzuwirken.With the chassis 2 a removal, support and transport means 8 are connected, the design of which depends on the type of the moving unit 3 , which is described in more detail below, and which are suitable during the operation with the interposition of self-centering positioning means precisely with the accumulation units 3 interact.
Das gemeinsame Fahrgestell 2a umfaßt ein Kopfteil, das ein schachtelförmiges Gehäuse 2b umfaßt, in dem sich die Fortbewegungs- und Steuerungsmittel befinden, die im wesentlichen aus einem Bewegungsmotor 10 und einem Steuermotor 11 bestehen, die beide jeweiligen Encoders 13 und 14 unterliegen, bzw. üblichen äquivalenten Mitteln, wobei von dem Gehäuse 2b der genannte Mast 6 in Turmform ausgeht, an dessen Spitze der Scanner 7 angebracht ist. Von dem Gehäuse 2b gehen rückwärtig in horizontaler Richtung und unmittelbar über dem Boden die genannten Entnahme-, Stütz- und Transportmittel 8 für die Einheit 3 aus.The common chassis 2 a comprises a head part, which comprises a box-shaped housing 2 b, in which the locomotion and control means are located, which consist essentially of a motor 10 and a control motor 11 , both of which are subject to encoders 13 and 14 , respectively usual equivalent means, said tower 6 starting from the housing 2 b in the form of a tower, at the tip of which the scanner 7 is attached. From the housing 2 b, the removal, support and transport means 8 for the unit 3 start in the horizontal direction and directly above the floor.
Diese sind in Abhängigkeit von der Einheit 3, die es zu bewegen gilt, ausgebildet; sie können für die Bewegung von Paletten und Böcken aus einem Gabelpaar 15 bestehen, das in die vorgesehenen Öffnungen, die sich auf den Seiten der Paletten oder aber zwischen den Beinen der Böcke befinden, einschiebbar ist, wobei die Gabeln 15 vertikal an Führungsmitteln 16 beweglich sind, die an dem allgemeinen Fahrgestell 2b angebracht sind.These are designed as a function of the unit 3 that is to be moved; for the movement of pallets and trestles, they can consist of a pair of forks 15 which can be inserted into the openings provided on the sides of the pallets or between the legs of the trestles, the forks 15 being vertically movable on guide means 16 which are attached to the general chassis 2 b.
Eine weitere und mögliche Ausführungsform der Entnahme-, Stütz- und Transportmittel 8 besteht in einer Bühne 17, die unter Zuhilfenahme fluiddynamischer Mittel vertikal und zu sich selbst parallel beweglich ist, wobei die Bühne sowohl die Boxen als auch die Böcke laden kann.A further and possible embodiment of the removal, support and transport means 8 consists of a platform 17 which can be moved vertically and parallel to itself with the aid of fluid dynamic means, the platform being able to load both the boxes and the trestles.
Es ist desweiteren eine dritte mögliche Ausführungsform der genannten Mittel 8 vorgesehen, die auch aus einem parallelen Gabelpaar 19 besteht, siehe Fig. 5, wobei das Paar die Einheiten 3 beiden Typs, d. h. sowohl Paletten als auch Böcke hochhebt, wobei auch dieses auf herkömmlichen Führungen 20 verschiebbar ist.A third possible embodiment of said means 8 is also provided, which also consists of a parallel pair of forks 19 , see FIG. 5, the pair lifting the units 3 of both types, ie both pallets and trestles, this also on conventional guides 20 is displaceable.
Wenn der Wagen 2 mit der Bühne 17 ausgerüstet ist, sind zwischen diesem und den zu bewegenden Einheiten 3, die aus Boxen bestehen, die selbstzentrierenden Positionierungsmittel 9 vorgesehen, die im wesentlichen aus zwei Reihen kleiner Walzen 21 bestehen, die parallel und koaxial sind, und die im wesentlichen bündig zur Oberfläche der Bühne 17 angebracht sind, und die zum Zusammenwirken mit entsprechenden Keilen 22 geeignet sind, die an der Unterseite einer jeden Box vorhanden sind, wobei die Keile so geformt sind, daß der eine auf den anderen zuläuft.When the carriage 2 is equipped with the platform 17 , between it and the units 3 to be moved , which consist of boxes, the self-centering positioning means 9 are provided, which essentially consist of two rows of small rollers 21 , which are parallel and coaxial, and which are substantially flush with the surface of the stage 17 and which are adapted to cooperate with corresponding wedges 22 which are provided on the underside of each box, the wedges being shaped so that the one approaches the other.
Die Funktionsweise der Erfindung ist im Flußdiagramm nach Fig. 9 angegeben.The operation of the invention is indicated in the flow chart of FIG. 9.
Die Verarbeitungseinheit 4 wird von einem Anfragesignal für eine sogenannte Mission erreicht, d. h. für eine Abfolge von Arbeitsgängen für die Beladung, den Transport und die Entladung einer Transporteinheit 3 an/von einer Stelle einer Produktionslinie 1 für Keramikteile an/zu einer anderen.The processing unit 4 is reached by a request signal for a so-called mission, that is to say for a sequence of operations for loading, transporting and unloading a transport unit 3 to / from one location of a production line 1 for ceramic parts to another.
Auf diese Weise wird der erste Schritt des Verfahrens, das Gegenstand der Erfindung ist, aktiviert, in welchem der Zustand der verschiedenen Wägen 2 überprüft wird, um festzustellen, ob sich unter diesen ein verfügbarer befindet oder nicht.In this way, the first step of the method, which is the subject of the invention, is activated, in which the condition of the various carriages 2 is checked in order to determine whether there is an available one or not.
Im zweiten Schritt wird eben die genannte Verfügbarkeit überprüft, und im dritten Schritt wird die Zuordnung zwischen einem Wagen 2, der verfügbar ist, und der auszuführenden Mission festgelegt.In the second step, the availability mentioned is checked, and in the third step the assignment between a car 2 that is available and the mission to be carried out is determined.
Wenn jedoch, im gegenteiligen Fall, keine Wägen 2 verfügbar sind, läuft das Programm zum ersten Schritt zurück, bis ein verfügbarer Wagen 2 aufgefunden wird.If, on the contrary, no carriages 2 are available, the program goes back to the first step until an available carriage 2 is found.
Im nachfolgenden vierten Schritt wird die bestmögliche Wegstrecke für den Wagen 2, der für die Mission ausgewählt ist, festgelegt: ist die Wegstrecke frei, so schreitet die Mission voran, während, wenn die Wegstrecke nicht frei ist, die Einheit 4 die Gründe dafür untersucht und die möglichen Hindernisse entfernt, wie zum Beispiel andere Wägen 2, die mit der oben genannten vorgewählten Wegstrecke interferieren.In the fourth step below, the best possible route for car 2 , which is selected for the mission, is determined: if the route is free, the mission proceeds, while if the route is not free, unit 4 examines the reasons for this and removes the possible obstacles, such as other carriages 2 , which interfere with the preselected route mentioned above.
Wenn die Mission im Verlaufe des fünften Schrittes korrekt abgelaufen ist, erreicht der Wagen 2 das Ende derselben.If the mission has proceeded correctly in the course of the fifth step, the carriage 2 reaches the end of it.
Im nachfolgenden sechsten Schritt werden, wenn die Transporteinheit aus einer Box besteht, die Daten, die sich auf den Beladungszustand der Boxen entlang der Linie 1 beziehen und die Daten, die die Vorrichtungen betreffen, die diese Boxen beladen und entladen, zu deren Speicherung zur Einheit 4 gesendet.In the subsequent sixth step, if the transport unit consists of a box, the data relating to the loading state of the boxes along line 1 and the data relating to the devices which load and unload these boxes become their unit for storage 4 sent.
Wenn der Wagen 2 alternativ dazu im Verlaufe der Mission Paletten bewegt hat, betreffen die Daten, die zur Einheit 4 gesendet werden, die Eigenschaften des transportierten Materials und sind einer jeden Palette zugeordnet, und daher werden sie gespeichert und an die direkt betroffenen Arbeitsstationen geschickt.Alternatively, if the carriage 2 has moved pallets in the course of the mission, the data sent to the unit 4 relates to the properties of the material being transported and is associated with each pallet, and therefore it is stored and sent to the workstations directly concerned.
In der Praxis erhält jeder Wagen 2 bei der Durchführung einer Mission Funksignale, die von der Kontrolleinheit 4 ausgesendet werden.In practice, each car 2 receives radio signals when a mission is carried out, which are emitted by the control unit 4 .
Oben genannte Nachrichten werden von einer dafür vorgesehenen Einheit entschlüsselt, die sich an Bord eines jeden Wagens 2 befindet, und die ihrerseits aus dem Scanner 7 einen Laserstrahl ausgibt, der an wenigstens vier Katzenaugen 4a reflektiert wird, wobei auf diese Weise die eigene Position trigonometrisch innerhalb der Anlage bestimmt wird.The above-mentioned messages are decrypted by a unit provided for this purpose, which is on board each car 2 and which in turn emits a laser beam from the scanner 7 , which is reflected on at least four cat eyes 4 a, in this way the own position being trigonometric is determined within the facility.
Um die zugewiesene Mission auszuführen, bewegt sich danach der Wagen 2 innerhalb der Produktionsanlage zwischen den verschiedenen Arbeitsstationen der Linie 1 selbstständig fort, dank der Motoren 10 und 11, die den "Encoders" 13 und 14 unterworfen sind.In order to carry out the assigned mission, the carriage 2 then moves independently within the production plant between the various work stations on line 1 , thanks to the motors 10 and 11 , which are subjected to the "encoders" 13 and 14 .
Während der Entnahmephase der Boxen, die die Einheit 3 ausmachen, erlaubt die präzise Zusammenwirkung zwischen der Reihe der Walzenpaare 21 und den Keilen 22, mit denen die Unterseiten der Boxen ausgerüstet sind, bzw. der Eingriff der Gabeln 15 bzw. 19 In die vorgesehenen Öffnungen der Paletten oder zwischen die Beine der Böcke, daß sich die Einheiten 3 in der richtigen Position selbsttätig zentrieren, wobei die maximale Schwerpunktsgenauigkeit der Ladung garantiert ist, und letztlich erlaubt sie das Bewegen der Wägen 2 ohne Unfallrisiko für die Keramikprodukte, die von jeder Einheit 3 transportiert werden.During the removal phase of the boxes which make up the unit 3 , the precise interaction between the row of roller pairs 21 and the wedges 22 with which the undersides of the boxes are equipped or the engagement of the forks 15 and 19 in the openings provided of the pallets or between the legs of the trestles, so that the units 3 automatically center in the correct position, guaranteeing the maximum center of gravity of the load, and ultimately allowing the trolleys 2 to be moved without risk of accidents for the ceramic products produced by each unit 3 be transported.
Damit wird festgestellt, daß die beschriebene Erfindung die gestellten Aufgaben löst.It is thus established that the described invention accomplishes the tasks.
Die so konzipierte Erfindung kann Abwandlungen und Varianten unterliegen, die alle unter den Erfindungsgedanken fallen. Darüberhinaus können alle Einzelheiten durch andere technisch äquivalente Elemente ersetzt werden.The invention thus conceived can be modifications and Variants are subject, all under the inventive concept fall. In addition, all details can be changed by others technically equivalent elements are replaced.
Bei der praktischen Ausführung der Erfindung können die verwendeten Materialien, sowie die Formen und Abmessungen beliebig sein, je nach Bedarf, ohne daß dadurch der Schutzumfang der nachfolgenden Ansprüche verlassen wird.In the practice of the invention, the used materials, as well as the shapes and dimensions be arbitrary, as required, without thereby reducing the scope of protection of the following claims is left.
Claims (10)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19626044A DE19626044A1 (en) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | Automatic control method and equipment for autonomous load handling vehicles |
| IT96MI001600A IT1291391B1 (en) | 1996-06-28 | 1996-07-26 | PROCEDURE AND SYSTEM FOR THE AUTOMATIC AND CONTEMPORARY CONTROL OF A PLURALITY OF SELF-PROPELLED TROLLEYS FOR THE TRANSPORT OF UNITS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19626044A DE19626044A1 (en) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | Automatic control method and equipment for autonomous load handling vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE19626044A1 true DE19626044A1 (en) | 1998-01-02 |
Family
ID=7798346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19626044A Withdrawn DE19626044A1 (en) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | Automatic control method and equipment for autonomous load handling vehicles |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE19626044A1 (en) |
| IT (1) | IT1291391B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000063755A1 (en) * | 1999-04-15 | 2000-10-26 | Noell Crane Systems Gmbh | Method for determining the position of a vehicle |
| US20100206294A1 (en) * | 2009-02-13 | 2010-08-19 | Jason Blair | Heliostat field cleaning system |
-
1996
- 1996-06-28 DE DE19626044A patent/DE19626044A1/en not_active Withdrawn
- 1996-07-26 IT IT96MI001600A patent/IT1291391B1/en active IP Right Grant
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000063755A1 (en) * | 1999-04-15 | 2000-10-26 | Noell Crane Systems Gmbh | Method for determining the position of a vehicle |
| US6571172B1 (en) | 1999-04-15 | 2003-05-27 | Noell Crane Systems Gmbh | Method for determining the position of a vehicle in relation to a container crane |
| US20100206294A1 (en) * | 2009-02-13 | 2010-08-19 | Jason Blair | Heliostat field cleaning system |
| US8449692B2 (en) * | 2009-02-13 | 2013-05-28 | Esolar, Inc. | Heliostat field cleaning system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ITMI961600A1 (en) | 1998-01-26 |
| IT1291391B1 (en) | 1999-01-11 |
| ITMI961600A0 (en) | 1996-07-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8141 | Disposal/no request for examination |