DE19538876A1 - System zur Lagebestimmung von beweglichen Objekten - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein System gemäß dem Oberbegriff des Patent­ anspruchs 1 sowie auf eine Empfangseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 6. Ein System und eine Empfangseinrichtung dieser Art sind aus der DE 41 36 136 C1 bekannt.

Zur Ortung und Navigation von bewegten Objekten ist ein unter der Bezeichnung "Global-Positioning-System (GPS-System)" eingeführtes, satellitengestütztes Verfahren bekannt, bei welchem sogenannte GPS-Satelliten beispielsweise auf der Frequenz 1,575 GHz neben ihren Bahndaten die Uhrzeit mit hoher Präzision aussenden. Die Bahn der GPS-Satelliten verläuft so, daß sich ihre Lage gegen­ über einem stationären Erdpunkt fortlaufend verändert. Ein GPS-Empfänger rechnet die Entfernung zu den einzelnen GPS-Satelliten aus, in dem er die Zeit mißt, die das Signal vom Satelliten zum Empfänger benötigt. Da die Positionen der GPS-Satelliten bekannt sind, können mit vier GPS-Satelliten die Raumkoor­ dinaten des Empfängerstandortes auf der Erde sowie der Fehler der internen Uhr des GPS-Empfängers errechnet werden. Damit läßt sich jedoch nur eine Genauig­ keit von ca. ± 100 Meter erreichen. Da diese Genauigkeit für viele Anwendun­ gen nicht ausreicht, ist es bekannt (RTCM Recommended Standards for Differen­ tial GPS Service", Version 2.1, Chapter 4, vom 3. Januar 1994, herausgegeben von Radio Technical Commission for Maritime Services, 655 Fifteenth Street, NW, Suite 300, Washington, D.C. 20005 U.S.A.), von einem Referenz-GPS-Empfän­ ger, dessen Standortkoordinaten genau bekannt sind, Fehlerwerte zu ermitteln und in Form von Korrekturdaten zu übertragen. Mit Hilfe der empfangenen Korrekturdaten werden die von einem mobilen GPS-Empfänger ermittelten GPS-Meß­ daten korrigiert. Das in dem RTCM-Standard festgelegte Datenformat der Korrekturdaten ergibt sich aus der vorgenannten Literaturstelle, Seiten 4-3 und 4-8, wie folgt:
Für jeden einzelnen GPS-Satelliten gibt es eine gesonderte "Botschaft" ("Message"), bestehend aus einem Skalenfaktor (Scale Factor), einer Angabe über den Fehlerbereich (UDRE = User Differential Range Error), einer Kennung des betreffenden Satelliten (Satellite ID), sogenannten Pseudo-Streckenkorrektur­ werten (PRC = Pseudo Range Correction), einem Prüfsignal (Parity), Werten für die voraussichtliche Änderungsgeschwindigkeit der PRC-Daten (RRC = Rate- Range Correction), und einer Angabe, auf welche Bahndaten sich die Korrektur­ werte beziehen (Issue of Data). Die einzelnen "Botschaften" werden zu einer Schlange unmittelbar aneinandergefügt, wobei die Schlange ohne Rücksicht auf die Naht-stellen der einzelnen "Botschaften" auf eine Folge von 30 Bit langen Worten aufgeteilt wird. Vor jeder Schlange von "Botschaften" wird ein aus zwei 30 Bit langen Worten bestehender Header vorangestellt, um den Beginn jeder Schlange zu markieren. Das erste 30-Bit-Wort des Headers besteht aus einer Einlaufsequenz (Preamble), gefolgt von einer Kennung des Typs der nachfolgen­ den Botschaften (Message Type), einer Kennung der Sendestation (Station ID) und einem Prüfwort (Parity). Das zweite 30-Bit-Wort des Headers besteht aus einer Zeitinformation (modified Z-Count), einer Sequenznummer (Sequence Number), einer Angabe über die Gesamtlänge der nachfolgenden "Botschaften" (Length of Frame), einer Angabe über den Zustand der Sendestation (Station Health) und einem Prüfwort (Parity).

Zur Echtzeitübertragung der Korrekturdaten ist es aus der DE 41 36 136 C1 bekannt, das vorhandene Sendernetz der Rundfunkanstalten zu benutzen, wobei die Korrekturdaten in freie Gruppen zu je 37 Bit des zyklisch übertragenen Radio-Daten-(RDS)-Signals eingefügt werden, welche innerhalb der Rundfunkpr­ ogrammsignale unhörbar übertragen werden. Da das Datenformat des Radio- Daten-Systems mit dem vorgehend beschriebenen Datenformat der GPS-Korrek­ turdaten nicht zusammenpaßt, werden der Header und die nachfolgenden "Botschaften" jeder Schlange in Bruchstücke von jeweils 37 Bit zerteilt, die den freien RDS-Gruppen in aufeinanderfolgenden RDS-Signalzyklen zugeteilt werden. Der bruchstückweise Inhalt einer solchen RDS-Gruppe ist völlig zufällig und als solcher nicht identifizierbar. Nur wenn alle RDS-Gruppen, auf welche der Header und die nachfolgenden "Botschaften" jeder Schlange aufgeteilt wurden, nacheinander störungsfrei empfangen werden, läßt sich das Datenformat der GPS-Kor­ rekturdaten aus den Bruchstücken wieder zusammensetzen und auswerten. Bei Ausfall nur einer einzigen RDS-Gruppe, beispielsweise bei einer UKW-Empfangs­ störung, geht die Information der gesamten Schlange verloren, was den Verlust der Korrekturwerte aller zur Schlange gehörigen "Botschaften", d. h., für alle zugehörigen GPS-Satelliten bedeutet. Hinzu kommt, daß die Dauer der Übertragung von Korrektur-"Botschaften" für alle GPS-Satelliten, d. h. einer Schlange, wegen der begrenzten Kapazität des RDS-Systems selbst bei Belegung von drei RDS-Gruppen pro RDS-Zyklus (Zyklusdauer 1 Sekunde) mehrere Sekunden beträgt, wodurch die für alle GPS-Satelliten gleichzeitig errechneten Korrekturwerte mit fortschreitender Dauer der Übertragung einer Schlange mehr und mehr an Aktualität verlieren. Dieses Alterungsproblem verschärft sich in dem Maße, wie im RDS-System immer weniger freie Kapazität für die Übertra­ gung der Korrekturwerte zur Verfügung steht, weil beispielsweise andere Dienste ebenfalls Kapazität im RDS-System benötigen.

Die Aufgabe der Erfindung besteht demgegenüber darin, ein System der eingangs erwähnten Art dahingehend zu verbessern, daß der Bedarf an Übertragungskapa­ zität verringert, die Auswertbarkeit der Korrekturdaten im Falle von Übertra­ gungsstörungen wesentlich verbessert sowie die Aktualität der übertragenen Kor­ rekturdaten gesteigert wird. Ferner soll eine Empfangseinrichtung geschaffen werden, welche diese Ziele auf der Empfängerseite realisiert.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der nebengeordneten Patentansprüche 1 und 6 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des erfindungsgemaßen Sys­ tems und der erfindungsgemäßen Empfangseinrichtung ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 5 beziehungsweise 7 und 8.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen beispielhaft erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines bekannten Lagebestimungs­ systems entsprechend dem sog. "Differential GPS";

Fig. 2 ein Blockschaltbild der senderförmigen Teile des erfin­ dungsgemäßen Systems;

Fig. 3 ein Blockschaltbild der empfängerseitigen Teile des erfin­ dungsgemäßen Systems;

Fig. 4 ein Schema für das Datenformat eines laufend übertragenen RDS-Signal­ zyklus′ mit den vollständigen Korrekturdaten für einen GPS-Satel­ liten;

Fig. 5 ein Schema für das Datenformat eines gelegentlich übertragenen RDS-Signalzyklus′ mit einer aus den empfangenen GPS-Signalen abgeleiteten Zeitinformation (modified Z-Count), und

Fig. 6 ein Schema für das Datenformat eines RDS-Signalzyklus′ mit einer aus den empfangenen GPS-Signalen abgeleiteten Dateniden­ tifizierungsinformation (IOD).

Wie aus Fig. 1 hervorgeht, stützt sich das dort dargestellte Lagebestimmungs­ system auf sog. GPS-Satelliten 1 bis 4, welche die Erde so umkreisen, daß sich ihre Lage gegenüber einem stationären Erdpunkt fortlaufend verändert. Die dargestellte Anzahl von vier GPS-Satelliten stellt nur die Mindestanzahl dar; in Wirklichkeit existiert eine viel höhere Anzahl von GPS-Satelliten, welche in einem dichten Netz um die Erde kreisen.

Ein in einem beweglichen Objekt 5 auf der Erdoberfläche 8 eingebauter GPS-Empfän­ ger 120 (Fig. 3) kann aufgrund der empfangenen GPS-Signale 11, 21, 31 und 41 seine Raumkoordinaten bestimmen, jedoch nur mit einer Genauigkeit von etwa ± 100 Metern aufgrund von Fehlerquellen, welche teils systembedingt sind und teils auf atmosphärischen Störungen beruhen. Um die Meßgenauigkeit zu erhöhen, ist bei dem sog. "Differential GPS" am Standort 6 eine ortsfest instal­ lierte Referenz-GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit 50 vorhanden, deren Lagekoordinaten genau bekannt sind. Aus den von ihr empfangenen GPS-Sig­ nalen 12, 22, 32 und 42 sowie den bekannten Lagekoordinaten ermittelt die Referenz-GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit 50 fortlaufende Fehlerwerte, aus denen Korrekturdaten 7 in standardisiertem Datenformat gebildet werden, die an den GPS-Empfänger 120 am beweglichen Objekt 5 in Echtzeit übertragen wer­ den. Die Einheit 50 besteht beispielsweise aus einem oder mehreren GPS-Empfän­ gern sowie aus einem nachgeschalteten Rechner. Die auf diesem Rechner vorhandene Referenzstationssoftware kann unter anderem auch die Korrekturdaten 7 liefern. Alternativ kann die Einheit 50 auch aus einem einzigen GPS-Empfänger bestehen, in welchem die Bildung der Korrekturdaten 7 durch integrierte Bausteine erfolgt. Anhand der vom mobilen GPS-Empfänger 120 em­ pfangenen Korrekturdaten 7 lassen sich die gemessenen, momentanen Lagekoor­ dinaten bis auf eine Genauigkeit von bis zu ± 1 Meter korrigieren. Diese Werte gelten nur innerhalb eines gewissen Umkreises um die Referenz-GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit 50.

Um eine flächendeckende Übertragung der Korrekturdaten 7 zu gewährleisten, ist bei dem erfindungsgemäßen System vorgesehen, daß die Korrekturdaten 7 inner­ halb von Rundfunk-Programmsignalen übertragen werden. Hierzu werden, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, aus den von der Referenz-GPS-Empfangs- und Verar­ beitungseinheit 50 über eine Satelliten-Empfangsantenne 51 empfangenen GPS-Signale 12 bis 42 Koordinaten ermittelt (Meßwerte), die aber infolge verschiedener Einflüsse verfälscht sind. Durch Vergleich mit den genau bekan­ nten Standortkoordinaten der Empfangsantenne 51 bildet die Referenz- GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit 50 standardisierte Korrekturdaten 7. Diese Korrekturdaten 7 werden von einem nachgeschalteten Rechner 60 aufbereitet und dem RDS-Coder 70 eines Rundfunksenders 80 (FM- oder AM-Sender) zugeführt. Der RDS-Coder 70 fügt die aufbereiteten Korrekturdaten 8 in den RDS-Daten­ strom in der nachstehend noch näher beschriebenen Weise formatgetreu ein. Das auf diese Weise ergänzte RDS-Signal 9 wird von dem Rundfunksender 80 in­ nerhalb des Rundfunk-Programmsignals über dessen Sendemast 81 flächendeckend ausgestrahlt.

Ein an dem beweglichen Objekt 5 vorhandener Rundfunkempfänger 90 (Fig. 3) ist auf die Trägerfrequenz des Rundfunksenders 80 abgestimmt und empfängt über seine Empfangsantenne 91 zusammen mit dem Rundfunkprogrammsignal des Rundfunksenders 80 das um die aufbereiteten Korrekturdaten 8 ergänzte RDS-Signal 9. In einem nachgeschaltetem RDS-Decoder 100 wird das RDS-Signal 9 aus dem Rundfunkprogrammsignal abgetrennt, decodiert und einem Rechner 110 zugeführt, welcher die aufbereiteten Korrekturdaten 8 von dem RDS-Signal abtrennt und hieraus standardisierte Korrekturdaten 7 rekonstruiert. Die rekon­ struierten, standardisierten Korrekturdaten 7 werden vom Rechner 110 dem GPS-Empfänger 120 des beweglichen Objektes 5 zugeführt, welcher über eine Satel­ liten-Empfangsantenne 119 die GPS-Signale 11 bis 41 empfängt und hieraus Koordinatenmeßwerte ableitet. Die abgeleiteten Koordinatenmeßwerte werden innerhalb des GPS-Empfängers 120 mit Hilfe der rekonstruierten Korrekturdaten 7 korrigiert. Die korrigierten Koordinatenwerte 121 werden von dem GPS-Empfänger 120 einer Ausgabeeinrichtung 130 zugeführt.

Die in der Referenz-GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit gebildeten Korrek­ turdaten 7 umfassen entsprechend dem eingangs erläuterten Standard - getrennt für jeden GPS-Satelliten 1, 2, 3, 4 - Pseudo-Streckenkorrekturwerte (im folgen­ den PRC-Daten genannt), welche für den Zeitpunkt ihrer Berechnung gültig sind. Ferner umfassen die in der Referenz-GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit gebildeten Korrekturdaten Werte für die Änderungsgeschwindigkeit der PRC-Daten. Diese Änderungsgeschwindigkeitswerte werden im folgenden als RRC-Daten bezeichnet. Aus den PRC- und RRC-Daten kann zu einem aktuellen Zeitpunkt, der später als der Zeitpunkt der Berechnung der PRC-Daten liegt, auf Berechnung der PRC-Daten liegt, auf den aktuellen PRC-Wert geschlossen werden, wobei die Genauigkeit des angenommenen aktuellen PRC-Wertes davon abhängig ist, wie genau die als RRC-Daten erfaßte frühere Änderungsgeschwin­ digkeit mit der aktuellen Änderungsgeschwindigkeit übereinstimmt.

Für die Übertragung der Korrekturdaten 7 wird erfindungsgemäß das Radio- Daten-System (RDS) für FM- oder AM-Rundfunk benutzt, bei welchem ein RDS-Datenstrom auf einen Hilfsträger von z. B. 57 kHz aufmoduliert ist, der in das Basisband des Programmsignals eines FM- oder AM-Rundfunksenders unhörbar eingefügt ist. Das Datenformat des RDS-Datenstroms besteht aus zyklisch über­ tragenen Folgen von Datenblöcken, wobei ein RDS-Zyklus wie aus Fig. 4 hervorgeht, längere Datenblöcke 10, 20, 30 und 40 umfaßt, welche jeweils durch ein kürzeres Prüfwort 10a, 20a, 30a, 40a voneinander getrennt sind. Jeweils vier Datenblöcke 10, 20, 30, 40 bilden eine RDS-Gruppe mit einer freien Datenkapazität von 37 Bit. Im betrachteten Beispielsfall von Fig. 4 sind in den längeren Datenblöcken 10 und 20 der Programm-Identifikations-Code PI und der Programm-Typ-Code PTY gemäß dem Europäischen RDS-Standard (CENELEC) EN 50067 enthalten. Die freie Datenkapazität der RDS-Gruppe wird zur Auf­ nahme der Korrekturdaten für einen GPS-Satelliten genutzt, wobei die PRC-Daten in den Block 30 eingefügt sind und die RRC-Daten zusammen mit der Kennung ("Satelliten-Nr.") des betreffenden GPS-Satelliten, einem Zeit-Flag ("Zeitschalter"), dem Skalenfaktor und einem IOD-Flag ("IOD-Schalter") im Block 40 eingefügt sind.

Um die Datenmenge der PRC- und RRC-Daten für jeden Satelliten auf die Datenkapazität einer Gruppe des RDS-Signalzyklus, d. h. auf 37 Bit, zu reduzie­ ren, werden von dem standardisierten Datenformat der GPS-Korrekturwerte (vgl. den in der Einleitung erörterten Standard für Differential-GPS-Service) der Header sowie die Prüfworte (Parity) nicht übertragen. Auf die Prüfworte (Parity) des RTCM-Standards kann ohne weiteres verzichtet werden, da das RDS-Datenformat bereits in den kürzeren Datenblöcken zwischen jeweils zwei längeren Datenblöcken formateigene Prüfworte enthält. Der Verzicht auf den Header bedeutet indessen den Verzicht auf die ständige Übertragung der Infor­ mation (modified Z-Count) über den Zeitpunkt der Berechnung der Korrektur­ werte für sämtliche GPS-Satelliten. Um trotz dieses Verzichts die Korrekturwerte zeitlich zuordnen zu können, werden erfindungsgemäß in dem Rechner 60 (Fig. 2) die PRC-Daten mit Hilfe der RRC-Daten auf die jeweils zurückliegende volle Minute zurückgerechnet. Dies soll an folgendem Beispiel erläutert werden:
Zum Zeitpunkt 12 : 01 : 11 hat der Z-Count den Wert 71(60 Sekunden plus 11 Sekunden nach dem Zeitpunkt 12 : 00 : 00). Der PRC-Wert sei +10,32 m der RRC-Wert sei +0,98 m/s.

Die Rückrechnung auf den Zeitpunkt 12 : 01 : 00 (Z-Count mit Wert 60) ergibt bei der Änderungsgeschwindigkeit (RRC-Wert) von +0,98 m/s einen PRC-Wert von -0,46 m (+10,32 m minus 0,98 m/s × 11 s).

Die zurückgerechneten PRC-Daten werden zusammen mit den RRC-Daten als bearbeitete Korrekturdaten 8 übertragen. Von dem empfangsseitigen Rechner 110 werden die zurückgerechneten PRC-Daten mit Hilfe der zugehörigen RRC-Daten und eines rechnerinternen Z-Counts wieder auf den momentan aktuellen Wert hochgerechnet. Dies soll an folgendem Beispiel erläutert werden:
Die Hochrechnung auf den Zeitpunkt 12 : 01 : 12 (Z-Count mit Wert 72) ergibt bei der Änderungsgeschwindigkeit (RRC-Wert) von ±0,98 m/s einen PRC-Wert von +11,30 m (-0,46 m plus 0,98 m/s × 12 s).

Damit der Rechner 110 stets zweifelsfrei erkennt, für welche volle Minute die empfangenen, zurückgerechneten PRC-Werte gelten, wird das bereits erwähnte Zeit-Flag (0 = gerade Minute; 1 = ungerade Minute) im Block 40 mitübertra­ gen. Ferner wird der rechnerinterne Z-Count von Zeit zu Zeit, beispielsweise 1- bis 2-mal pro Minute, durch eine Zeitinformation (modified Z-Count) syn­ chronisiert, welche gemäß Fig. 5 zusammen mit der Senderkennung (Station ID) in den Blöcken 30 und 40 anstelle der Belegung gemäß Fig. 4 gelegentlich ausgestrahlt wird. Des weiteren wird gelegentlich in den Blöcken 30 und 40 die Kennung IOD (Identification of Data) ausgestrahlt, um dem Rechner 110 in unterschiedlicher Häufigkeit alle Daten und Kennungen zu übermitteln, welche er benötigt, um wieder ein standardisiertes RTCM-Korrektursignal aus den im RDS-Datenstrom ankommenden Teilinformationen zusammensetzen zu können. Die Parity-Prüfworte des normgerechten RTCM-Korrektursignals leitet der Rechner 110 entsprechend der ihm bekannten Paritäts-Regel aus den empfangenen Teilin­ formation ohne weiteres ab und fügt es normgerecht ein.

Durch die Reduzierung der Korrekturdaten pro Satellit auf 37 Bit ist es nicht nur möglich, in einer einzigen RDS-Gruppe (37 Bit Kapazität) sämtliche Korrektur­ daten eines Satelliten zu übertragen, was bei neun Satelliten ein Reduzierung von ursprünglich 680 Bit auf 333 Bit (9 × 37 Bit) bedeutet, sondern es wird eine eindeutige, reproduzierbare Zuordnung des RDS-Datenformates zu dem RTCM-Datenformat erzielt. Der Verlust einer RDS-Gruppe im Falle einer Übertragungs­ störung bedeutet daher nicht mehr, wie beim Stand der Technik, den Verlust der Korrekturdaten für sämtliche neun Satelliten, sondern nur noch den Verlust der Korrekturdaten für den einen, der gestörten RDS-Gruppe zugeordneten Satelliten.

Auf diese Weise läßt sich mit dem erfindungsgemäßen System eine wesentlich verbesserte Störsicherheit der Übertragung erzielen.

Zur Verbesserung der Aktualität der übertragenen Korrekturdaten werden nach jeder Einfügung von PRC- und RRC-Daten in eine RDS-Gruppe die den restli­ chen Satelliten zugeordneten PRC- und RRC-Daten im Rechner 110 aktualisiert. Auf diese Weise läßt sich das Durchschnittsalter der Korrekturdaten um mehr als die Hälfte gegenüber dem Stand der Technik verringern, bei welchem die Kor­ rektordaten für sämtliche Satelliten zu einem gemeinsamen Zeitpunkt errechnet und wegen der bruchstückweisen Einfügung in den RDS-Datenstrom ohne Ak­ tualisierungsmöglichkeit übertragen werden müssen.

Eine weitere Möglichkeit zur Verbesserung der Datenaktualität besteht darin, diejenigen PRC-Daten, deren Änderungsgeschwindigkeit (RRC) gleich oder nahezu gleich geblieben ist, mit geringerer Priorität in den RDS-Datenstrom einzufügen als PRC-Daten, deren Änderungsgeschwindigkeit (RRC) sich stärker verändert. Eine solche schnellere Erneuerung eines schlechter prognostizierten RRC-Wertes durch einen aktuelleren RRC-Wert erhöht weiter die Genauigkeit der Lagekorrektur. Zur Durchführung einer solchen Prioritätssteuerung bei der Satellitenauswahl werden für jeden Satelliten mindestens zwei Prognosen im Zeitraum von beispielsweise 20 Sekunden berechnet. Die eine Prognose basiert auf den aktuellen PRC- und RRC-Werten, eine andere Prognose auf den vorher verschickten PRC- und RRC-Werten. Die Abweichung innerhalb mehrerer Prog­ nosen stellt einen Fehler dar, der für die einzelnen Satelliten unterschiedlich groß sein kann, so daß die Größe dieses Fehlers als Kriterium für die Prioritäts­ entscheidung dient.

Claims (11)

1. System zur Lagebestimmung von beweglichen Objekten (5) mit Hilfe von Ortungs- und Navigationssatelliten (GPS-Satelliten 1, 2, 3, 4), die ihre Lage gegenüber einem stationären Erdpunkt fortlaufend verändern und GPS-Signale (11, 21, 31, 41) aussenden, welche es einem an dem be­ weglichen Objekt (5) installierten GPS-Empfänger (120) ermöglichen, seine momentanen Lagekoordinaten zu bestimmen, mit

• - wenigstens einer als Referenz arbeitenden GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit (50), deren genaue Lagekoordinaten bekannt sind, welche aus den fortlaufend empfangenen GPS-Signalen (12, 22, 32, 42) und den bekannten Lagekoordinaten ihres Standortes (6) fortlaufende Fehlerwerte ermittelt und hieraus Korrekturdaten (7) bildet, wobei die Korrekturdaten (7)
• - Pseudo-Streckenkorrekturwerte (PRC-Daten), welche für den Zeitpunkt ihrer Berechnung gültig sind, sowie
• - Werte (RRC-Daten) für die momentane Änderungs­ geschwindigkeit der PRC-Daten

umfassen;

• - wenigstens einem Rundfunksender (80) mit RDS-Coder (70), welcher die gebildeten Korrekturdaten (7) als Daten eines in sein Programmsignal eingefügten Radio-Daten-System-Signals (RDS-Signals) aussendet;
• - einem an dem beweglichen Objekt (5) vorhandenen Rundfunk­ empfänger (90) mit RDS-Decoder (100) zum Empfangen und Decodieren des mit den Korrekturdaten (7) versehenen RDS-Sig­ nals, und
• - einem Rechner (110) zum Abtrennen der Korrekturdaten (7) aus dem decodierten RDS-Signal und zum Einspeisen der Korrektur­ daten (7) in den am beweglichen Objekt (5) installierten GPS-Empfänger (120), welcher entsprechend den abgetrennten Korrek­ turwerten (7) seine Meßergebnisse korrigiert,

dadurch gekennzeichnet, daß

• a) der GPS-Empfangs- und Verarbeitungseinheit (50) eine Auswer­ teeinrichtung (60) nachgeordnet ist, welche
• - die zu einem bestimmten Zeitpunkt errechneten PRC-Daten mit Hilfe der zugehörigen Änderungsgeschwindigkeitswerte (RRC-Daten) auf den Zeitpunkt der letzten vollen Minute zurückrechnet und
• - für jeden GPS-Satelliten die zurückgerechneten PRC-Daten zusammen mit den zugehörigen RRC-Daten und einer Ken­ nung des betreffenden Satelliten, jedoch unter Verzicht auf einen in einem Standardformat für GPS-Korrektursignale vorgesehenen Header, in eine einzige RDS-Gruppe eines RDS-Signalzyklus′ einfügt;
• b) in einem dem RDS-Decoder (100) des Rundfunkempfängers (90) nachgeschalteten Rechner (110) die zurückgerechneten PRC-Daten für jeden GPS-Satelliten mit Hilfe der zugehörigen Änderungsge­ schwindigkeitswerte (RRC-Daten) und rechnerintern generierter Zeitinformationen (interner Z-Count) auf die aktuelle Zeit hoch­ gerechnet werden, und
• c) in dem Rechner (110) der nicht-übertragene Header mit Prüfwor­ ten und fortlaufenden Zeitinformationen rekonstruiert und zusam­ men mit den hochgerechneten PRC-Daten für jeden GPS-Satelliten und den zugehörigen RRC-Daten zu dem standardisierten Format der Korrekturdaten (7) zusammengesetzt wird.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach jeder Einfügung der bearbeiteten Korrekturdaten (8) für einen GPS-Satelliten in einen RDS-Signalzyklus die PRC- und RRC-Daten für alle Satelliten aktualisiert werden.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Aus­ werteeinrichtung (60) gelegentlich eine aus den empfangenen GPS-Signa­ len abgeleitete Zeitinformation in eine Gruppe eines RDS-Signalzyklus einfügt, welche von dem Rechner (110) zur Synchronisierung der intern generierten Zeitinformation (interner Z-Count) verwendet wird.

4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung (60) gelegentlich eine aus den empfangenen GPS-Signalen abgeleitete Datenidentifizierungsinformation (IOD) in eine Grup­ pe eines RDS-Signalzyklus einfügt, welche von dem Rechner (110) zur Rekonstruktion der standardisierten Korrekturdaten (7) verwendet wird.

5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung (60) für jeden GPS-Satelliten fortlaufend fest­ stellt, wie genau die zuletzt als RRC-Daten übertragene Änderungsge­ schwindigkeit mit dem aktuellen Änderungsgeschwindigkeitswert überein­ stimmt, und daß die Auswerteeinrichtung (60) die Korrekturdaten für Satelliten mit schlechterer Übereinstimmung der aktuellen Änderungsge­ schwindigkeit vorrangig gegenüber Korrekturdaten für Satelliten mit besserer Übereinstimmung der Änderungsgeschwindigkeit in den RDS-Signalzyklus im Sinne einer Prioritätssteuerung eingefügt.

6. Empfangseinrichtung zur Lagebestimmung von beweglichen Objekten (5) mit Hilfe von Ortungs- und Navigationssatelliten (GPS-Satelliten), die ihre Lage gegenüber einem stationären Erdpunkt fortlaufend verändern und GPS-Signale aussenden, welche es einem an dem beweglichen Objekt (5) installierten GPS-Empfänger (120) ermöglichen, seine momentanen Orts- und Höhenkoordinaten zu bestimmen, wobei die Empfangseinrichtung zum Empfang von Korrekturdaten, - bestehend aus Pseudo-Streckenkor­ rekturwerten (PRC-Daten), welche für den Zeitpunkt ihrer Berechnung gültig sind, sowie aus Werten (RRC-Daten) für die Änderungsgeschwin­ digkeit der PRC-Daten -, ausgebildet ist, wobei die Korrekturdaten als Daten eines in ein Rundfunk-Programmsignal eingefügten Radio-Daten- System-Signals (RDS-Signals) ausgesendet werden, mit

• - einer Anordnung (90, 100) zum fortlaufenden Empfangen und Decodieren des mit den Korrekturdaten versehenen RDS-Signals, und
• - einem Rechner (110) zum Abtrennen der Korrekturdaten aus dem decodierten RDS-Signal und zum Einspeisen der Korrekturdaten in den am beweglichen Objekt (5) installierten GPS-Empfänger (120), der entsprechend den abgetrennten Korrekturdaten seine Meßergebnisse korrigiert,

dadurch gekennzeichnet, daß zur Auswertung von bearbeiteten Korrek­ turdaten (8), bei denen die zu einem bestimmten Zeitpunkt errechneten PRC-Daten mit Hilfe der zugehörigen Änderungsgeschwindigkeitswerte (RRC-Daten) auf den Zeitpunkt der letzten vollen Minute zurückgerechnet sind, der Rechner (110) so ausgebildet ist, daß

• a) die zurückgerechneten PRC-Daten für jeden GPS-Satelliten mit Hilfe der zugehörigen Änderungsgeschwindigkeitswerte (RRC-Daten) und rechnerintern generierter Zeitinformationen (interner Z-Count) auf die aktuelle Zeit hochgerechnet werden, und
• b) ein nicht-übertragener, in einem standardisierten Format für Kor­ rekturdaten vorgesehener Header mit Prüfworten und fortlaufenden Zeitinformationen rekonstruiert und zusammen mit den hochge­ rechneten PRC-Daten für jeden GPS-Satelliten und den zugehör­ igen RRC-Daten zu dem standardisierten Format der Korrektur­ daten zusammengesetzt wird.

7. Empfangseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine gelegentlich in eine Gruppe eines RDS-Signalzyklus eingefügte, aus den empfangenen GPS-Signalen abgeleitete Zeitinformation von dem Rechner (110) zur Synchronisierung der intern generierten Zeitinformat­ ion (interner Z-Count) verwendet wird.

8. Empfangseinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine gelegentlich in eine Gruppe eines RDS-Signalzyklus eingefügte, aus den empfangenen GPS-Signalen abgeleitete Datenidentifizierungsinfor­ mation (IOD) von dem Rechner (110) zur Rekonstruktion der normge­ mäßen Korrekturdaten (7) verwendet wird.