DE19534291C2

DE19534291C2 - Shelf system with a storage and retrieval unit guided on rails

Info

Publication number: DE19534291C2
Application number: DE1995134291
Authority: DE
Inventors: Axel Bitsch; Harald Bitsch
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 1995-09-15
Filing date: 1995-09-15
Publication date: 2002-02-21
Anticipated expiration: 2015-09-16
Also published as: DE19534291A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät einer Regalanlage mit einem in der Höhe verfahrbaren Hubwagen, mit einem an einer oberen und unteren Führungsschiene geführten senkrechten Mast, der am Mastfuß und am Mastkopf mittels jeweils einem Fahrwerk antreibbar und über zumindest ein Laufrad auf einer unteren Führungsschiene abgestützt ist.The invention relates to a storage and retrieval unit of a rack system with a height movable pallet truck, with one on an upper and lower guide rail guided vertical mast, the mast foot and mast head using one each Chassis can be driven and via at least one wheel on a lower guide rail is supported.

Ein derartiges Regalbediengerät ist aus der DE 44 05 952 A1 bekannt.Such a storage and retrieval unit is known from DE 44 05 952 A1.

Ein weiteres Regalbediengerät, dass auf Schienen geführt ist, ist aus der Druckschrift der Fa. DEMAG, DZD 92.20 A 008, Ausgabe A/473/12T, Seite 35 bekannt. Another storage and retrieval unit that is guided on rails is known from the document from DEMAG, DZD 92.20 A 008, edition A / 473 / 12T, page 35.

In der DE 42 02 668 C2 ist ein an Schienen geführtes Kleinlast-Regalbediengerät beschrieben. Es ist ein Re galbediengerät mit vertikalem Mast mit je einem Fahr werk am Mastfuß und an der Mastspitze. Das Regalbe diengerät stützt sein Eigengewicht auf einem unteren abrollenden Laufrad ab. Die Fahrwerke werden über je ein Zugmittel von ortsfesten Fahrmotoren angetrieben. Eine elektronische Synchronisierung sorgt für den Gleichlauf der Fahrmotoren. An dem Mast ist ein verti kal verfahrbarer Hubtisch mit einer Ausfahreinheit an geordnet. Eine Variante dieses vorstehend beschriebe nen Regalbediengerätes ist an dem oberen und unteren Fahrwerk mit je einem mitfahrenden Fahrmotor ausge stattet, jeder Fahrmotor steht über ein Antriebszahnrad mit je einem ortsfesten Zugmittel in Verbindung. Die Zugmittel sind an ihren Enden im Endbereich der unte ren und oberen Führungsschienen des Regalbedienge rätes befestigt.In DE 42 02 668 C2 is a guided on rails Low-load storage and retrieval machine described. It is a re Galoperator with a vertical mast with one drive each work on the mast base and on the mast tip. The Regalbe service device supports its own weight on a lower one unrolling impeller. The undercarriages are over each a traction device is driven by stationary traction motors. Electronic synchronization ensures that Synchronization of the traction motors. There is a verti on the mast Kal movable lifting table with an extension unit orderly. A variant of this described above NEN stacker crane is on the upper and lower Running gear with one traveling motor each equips, each traction motor stands over a drive gear each with a fixed traction device. The Traction means are at the ends in the lower area and upper guide rails of the rack operator advised attached.

Bei diesem Regalbediengerät besteht aufgrund der unterschiedlichen vertikalen Massenverteilung die Ge fahr, daß unter horizontaler Beschleunigung/Verzöge rung die elastischen Zugmittel unterschiedlich stark fe dern und der Mast in dieser Phase eine oszillierende unkontrollierte vertikale Schieflage einnimmt. Hierbei werden die seitlichen Führungsrollen, die am Mast befe stigt sind, infolge des dynamisch wechselnden Schräg laufwinkels der Führungsrollen, axial besonders stark beansprucht. Dies kann bei intensivem Betrieb zu früh zeitigem Verschleiß oder Ausfall der Führungsrollen führen. Darüber hinaus werden die stark vorgespannten Zugmittel an den Antrieben mehrfach umgelenkt, wobei Gegenbiegewechsel nicht zu umgehen sind.This stacker crane is due to the different vertical mass distribution the Ge drive that under horizontal acceleration / deceleration The elastic traction means differ in strength and the mast is oscillating in this phase uncontrolled vertical skew. in this connection are the lateral guide rollers that are attached to the mast are due to the dynamically changing slope running angle of the guide rollers, axially particularly strong claimed. This can be too early during intensive operation premature wear or failure of the guide rollers to lead. In addition, the heavily biased Traction means deflected several times on the drives, whereby Reverse bending cannot be avoided.

In der EP 02 41189 A2 ist ein an Linearführungen ver fahrendes Bediengerät mit einem vertikalen Hubmast zur Beschickung eines Kleinlastregals für z. B. Video kassetten beschrieben. Der Hubmast ist horizontal ver fahrbar und jeweils an seinem oberen und unteren Ende in den Linearführungen gelagert sowie über ein Zugmit tel antreibbar. An dem Hubmast ist ein vertikal bewegli ches Lastaufnahmemittel angeordnet mit dem Kleinbe hälter aus- und eingelagert werden können. Das Zug mittel ist an den Enden des Hubmastes befestigt und wird über zahlreiche Umlenkrollen zu einem ortsfesten Antrieb geführt.EP 02 41189 A2 describes a linear guide moving control unit with a vertical mast for loading a small load shelf for e.g. B. Video cassettes described. The mast is horizontal mobile and each at its upper and lower end stored in the linear guides and via a train tel drivable. On the mast is a vertically movable Ches load handler arranged with the Kleinbe containers can be removed and stored. The train medium is attached to the ends of the mast and becomes stationary thanks to numerous pulleys Drive led.

Bei diesem Bediengerät ist nachteilig, daß obere und untere Führung als Linearführung ausgebildet sind und demzufolge nur geringe vertikale Lasten aufnehmen können. Aufgrund der durch die Linearführungen be grenzten Baulänge und der nur an den Enden aufgela gerten biegeweichen Stangenführungen eignet sich die ses Bediengerät nur für sehr kurze Fahrwege.A disadvantage of this control device is that the upper and lower guide are designed as a linear guide and consequently absorb only small vertical loads can. Because of the linear guides limited construction length and the only at the ends The flexible, flexible rod guides are suitable This control unit only for very short travel distances.

Nachteilig bei den in DE 42 02 668 C2 und EP 02 41189 A2 beschriebenen Regalbediengeräten ist ferner die technisch bedingte Begrenzung auf den Nied riglastbereich. Dieser Bereich deckt z. Zt. Nutzlasten bis ca. 100 kg ab. Zugmittel neigen grundsätzlich - vor allem bei größeren Massenbeschleunigungen und bei größeren Längen - zu unerwünschten Schwingungen, Elastizitäten, bleibenden Dehnungen und Verschleiß, so daß die vorstehend beschriebenen Kleinlast-Regalbe diengeräte darüber hinaus nur bei kurzen Gassenlängen eingesetzt werden können. Bei Zugmitteln wie z. B. Zahnriemen ist beispielsweise ein dynamischer Feder weg von ca. 1 Promille der Riemenlänge beim Beschleu nigen/Verzögern zu berücksichtigen, so daß bereits bei 30 m Riemenlänge eine Schwingungsamplitude von ca. 3 cm erreicht wird. Der Spannweg beträgt üblicherwei se ca. 4 Promille der Riemenlänge. Eine entsprechend stärkere Dimensionierung der elastischen Zugmittel scheitert an den hohen Zusatzkosten, vor allem bei gro ßen Gassenlängen. Darüber hinaus besteht bei großen Gassenlängen die Notwendigkeit des laufenden Nach spannens, denn die erforderliche Positioniergenauigkeit der Regalbediengeräte erfordert eine stets konstante und gleichmäßige Vorspannkraft der verwendeten obe ren und unteren Zugmittel. Weiterhin nachteilig bei die sen Geräten ist die große Anzahl gleich- oder gegensin niger Umlenkungen der Zugmittel, denn diese erhöhen den Verschleiß, die Geräuschentwicklung und die Rei bungsverluste der Fahrantriebe. Ein Antrieb der Fahr bewegung über ortsfest angeordnete Zugmittel (Seile, Ketten, Zahnriemen usw.) bedeutet auch zwangsläufig, daß derartige Regalbediengeräte ihre einmal zugewie sene Gasse nicht verlassen können. Gassenwechsel sind erforderlich, wenn mehr Regalgassen in der Regalanla ge vorhanden sind als Regalbediengeräte. Für Regalan lagen mit schwereren Lasten und längeren Gassen so wie bei Gassenwechsel sind die vorstehend beschriebe nen Regalbediengeräte nicht einsetzbar. In diesem Be reich werden nahezu ausschließlich Regalbediengeräte eingesetzt, welche die Antriebskräfte ihrer mit dem Ge rät mitfahrenden Fahrmotoren direkt in ortsfest ange ordnete und entsprechend stabil dimensionierte Schie nen einleiten.A disadvantage of those in DE 42 02 668 C2 and Storage and retrieval machines described in EP 02 41189 A2 also the technical limitation to the low riglastbereich. This area covers e.g. Payloads up to approx. 100 kg. Traction devices generally tend - before especially with larger mass accelerations and at longer lengths - to undesirable vibrations, Elasticities, permanent strains and wear, so that the small load shelves described above service devices also only for short aisle lengths can be used. With traction devices such. B. For example, toothed belt is a dynamic spring away from approx nigen / delay to take into account, so that already at 30 m belt length an oscillation amplitude of approx. 3 cm is reached. The span is usually approx. 4 per mille of the belt length. A corresponding one stronger dimensioning of the elastic traction means fails because of the high additional costs, especially with large aisle lengths. In addition, large Alley lengths the need for the ongoing night exciting because the required positioning accuracy the storage and retrieval machines always require a constant one and uniform preload of the used obe ren and lower traction means. Still disadvantageous in the The large number of devices is the same or opposite less deflection of the traction means, because they increase wear, noise and tearing Exercise losses of the travel drives. A drive of the driving movement via fixed traction devices (ropes, Chains, timing belts, etc.) also necessarily means that such storage and retrieval machines once assigned cannot leave his alley. Alley changes are required if there are more rack aisles in the rack system are available as storage and retrieval machines. For Regalan lay with heavier loads and longer alleys as with lane changes, these are described above Storage and retrieval machines cannot be used. In this Be Storage and retrieval machines become almost exclusively rich used the driving forces of their Ge advises traveling traction motors directly in stationary ordered and appropriately stable dimensioned shooting initiate.

In der CH 518 863 ist ein Regalbediengerät beschrie ben, welches an dem unteren und dem oberen Mastende angetrieben wird. Es handelt sich um ein an Schienen geführtes Regalbediengerät mit einem Mast, an dem ein Hubwagen mit einer Last verfährt. Der Mast wird am oberen und unteren Ende mit seitlich angeordneten Führungsrollen an Führungsschienen geführt und stützt sich in Fahrtrichtung formschlüssig über zwei Ritzel ei ner vertikalen Verbindungswelle in je einer oberen und unteren ortsfesten Zahnstange ab. Das Regalbedienge rät leitet die vertikalen Kräfte über ein Laufrad in die untere Führungsschiene ein. Durch die Zwangsführung der Mastenden kann auf einen horizontalen Radabstand verzichtet werden. Der Antrieb für die Fahrbewegung erfolgt wahlweise mitfahrend oder über Zugmittel.A storage and retrieval machine is described in CH 518 863 ben, which at the lower and the upper mast end is driven. It is a rail guided stacker crane with a mast on which a Pallet truck moves with a load. The mast is on upper and lower ends with laterally arranged Guide rollers guided and supported on guide rails in the direction of travel positively via two pinions ner vertical connecting shaft in an upper and lower stationary rack. The rack operator advises the vertical forces via an impeller into the lower guide rail. Due to the forced control the mast ends can be on a horizontal wheelbase to be dispensed with. The drive for the movement is carried out either by traveling or by means of traction.

Nachteilig bei diesem Regalbediengerät ist der hohe mechanische Aufwand für die Verbindungswelle und deren Lagerung am Mast sowie die sehr hohen Kosten für die obere und untere Zahnstange und deren präzise Verlegung in der Gasse der Regalanlage. Der zur Auf rechterhaltung der lotrechten Ausrichtung des Mastes erforderliche Material- und Montageaufwand für Ver bindungswelle und Zahnstangen ist je nach Gassenlänge um ein Vielfaches höher als die Materialeinsparungen an der Tragkonstruktion. Zusätzlich neigt dieses Regal bediengerät bei hohen Regalanlagen zu kaum be herrschbaren massendynamischen Schwingungen, weil die extrem lange Verbindungswelle sehr verdrehweich ist und unter dynamischen Einflüssen wie eine Torsions feder wirkt. Des weiteren sind bei hohen Fahrgeschwin digkeiten störende Zahneingriffsgeräusche sowie Schmier- und Verschleißprobleme an den offen liegen den Verzahnungen zu befürchten. Diese Nachteile führen zu hohen Investitions-, Wartungs- und Instandhal tungskosten, vor allem wenn die Zahnstangen ersetzt werden müssen. Die hohe Geräuschentwicklung wird noch dadurch verstärkt, daß sich die untere Zahnstange oft in unmittelbarer Nähe des Aufenthaltsortes des La gerpersonals befindet. Die vorstehenden Nachteile sind so gravierend, daß sich dieses Regalbediengerät bisher am Markt nicht durchsetzen konnte.The disadvantage of this storage and retrieval machine is the high one mechanical effort for the connecting shaft and their storage on the mast and the very high costs for the upper and lower rack and their precise Laying in the alley of the rack system. The one for the up maintaining the vertical alignment of the mast required material and assembly costs for ver The binding shaft and racks vary depending on the aisle length many times higher than the material savings on the supporting structure. In addition, this shelf tends Operating device for high shelving systems too few prevailing mass dynamic vibrations because the extremely long connecting shaft is very twistable and under dynamic influences like a torsion feather works. Furthermore, at high driving speeds interfering tooth meshing noises as well Lubrication and wear problems on the open to fear the gears. These drawbacks result too high investment, maintenance and repair maintenance costs, especially when the racks are replaced Need to become. The high noise level will reinforced by the fact that the lower rack often in the immediate vicinity of where La gerpersonals located. The above disadvantages are so serious that this stacker crane has been so far could not prevail on the market.

Aus dem Katalog der Fa. DEMAG, DZD 92.20 A 008, ist eine Regalanlage mit einem an Schienen geführten Regalbediengerät bekannt, welches die in der CH 518 863 beschriebenen Nachteile vermeidet. Das Regalbediengerät dieser Regalanlage ist zur besseren Verdeutlichung in Fig. 9 dargestellt. Es besteht in seiner tragenden Konstruktion aus Mast, unterem Fahrwerk und oberem Fahrwerk, die miteinander biegesteif ver bunden sind. Es stützt sich im Stillstand und während der Fahrbewegung mittels horizontal angeordneter Führungsrollen an einer unteren ortsfest angeordneten Führungsschiene und einer oberen ortsfest angeordne ten Führungsschiene seitlich ab. Üblicherweise befindet sich in jeder Gasse der Regalanlage ein Regalbedienge rät. Das Regalbediengerät hat ein nicht angetriebenes Laufrad und ein angetriebenes Laufrad, die an dem un teren Fahrwerk angeordnet sind und das Eigengewicht des Regalbediengerätes auf die untere Führungsschiene übertragen. Ein Laufrad wird von einem Fahrmotor an getrieben und überträgt die Antriebskraft kraftschlüssig auf die untere Führungsschiene. Innerhalb des Mastes befindet sich ein vertikal verfahrbarer Hubwagen mit einem Lastaufnahmemittel, mit welchem Ladeeinheiten, z. B. Paletten, Behälter usw. in Regale ein- und ausgela gert werden können. Die Nutzlast des vorstehend be schriebenen Regalbediengerätes beträgt lt. Katalogan gaben der Fa. DEMAG 1500 kg und die max. Höhe 30 m. Das vorstehend beschriebene Regalbediengerät weist, neben dem angetriebenen unteren Laufrad, einen weiteres, unabhängig wirkendes Reibrad auf, welches in der Nähe des oberen Fahrwerkes angebracht ist. Das Reibrad bildet mit einem Dämpfungsmotor einen elek trischen Dämpfungsantrieb. Er übt kaum eine antrei bende Wirkung auf das Regalbediengerät aus, denn er dient lediglich zur Unterdrückung und Tilgung von hori zontalen Mastschwingungen. Dieses wird sehr anschau lich durch die Größenverhältnisse der dargestellten An triebsmotoren verdeutlicht.From the catalog of the company DEMAG, DZD 92.20 A 008, a rack system with a rack operating device guided on rails is known which avoids the disadvantages described in CH 518 863. The stacker crane of this rack system is shown in Fig. 9 for better clarity. Its load-bearing construction consists of a mast, lower chassis and upper chassis, which are connected to each other in a rigid manner. It is supported laterally at a standstill and during the travel movement by means of horizontally arranged guide rollers on a lower stationary guide rail and an upper stationary guide rail. Usually there is a shelf operator advises in each aisle of the rack system. The stacker crane has a non-driven impeller and a driven impeller, which are arranged on the lower chassis and transfer the weight of the stacker crane to the lower guide rail. An impeller is driven by a traction motor and transmits the driving force to the lower guide rail. Inside the mast is a vertically movable pallet truck with a load handling device with which loading units, e.g. B. pallets, containers, etc. on shelves can be put in and out. The payload of the storage and retrieval machine described above is 1500 kg according to the catalog from DEMAG and the max. Height 30 m. The storage and retrieval machine described above has, in addition to the driven lower impeller, a further, independently acting friction wheel, which is attached in the vicinity of the upper chassis. The friction wheel forms an electric damping drive with a damping motor. It hardly exerts a driving effect on the storage and retrieval machine because it is only used to suppress and eradicate horizontal mast vibrations. This is very clearly illustrated by the size ratios of the drive motors shown.

Nachteilig bei diesem Regalbediengerät ist die Nach laufneigung des schwungmassenbehafteten Dämp fungsmotors nach dem elektrischen Abschalten des An triebs. So werden über den Dämpfungsantrieb zwar die Schwingungen des Mastes während der Fahrbewegung des Regalbediengerätes wirksam unterdrückt, die Aus lenkung des Mastes, die horizontale Positioniergenauig keit des Hubwagens bei der Fachanfahrt und die Stand sicherheit des Regalbediengerätes werden jedoch nega tiv beeinflußt. Aus diesen Gründen hat sich dieses Prin zip nicht dauerhaft im Markt etablieren können, da neuere Regalbediengeräte auf Dämpfungsantriebe ver zichten. Bei neueren Regalbediengeräten wird die Trag konstruktion statt dessen steifer ausgelegt; hierbei wer den der Gewichtsnachteil und die Kippgefährdung in Kauf genommen. In Abhängigkeit von der Gerätehöhe und der Beschleunigung/Verzögerung wird das be triebsmäßig erforderliche Standmoment (M_st), entspre chend der Beziehung Σ M_st ≧ 1.5 . Σ M_k von der Gravi tationskraft und/oder von Zwangsführungen in Verbin dung mit dem horizontalen Radabstand aufgebracht und vertikal auf der Führungsschiene abgestützt. Das aus dem erforderlichen Radstand resultierende große horizontale Überhangmaß verschlechtert den Volu mennutzungsgrad des Lagers. Der Volumennutzungs grad ist das Verhältnis von genutztem Lagervolumen zu umbautem Lagervolumen. Eine Reduzierung des Rad abstandes ist bei diesen Regalbediengeräten durch den Einsatz von Gegenrollen, die an den Unterseiten des Kopfes der unteren Führungsschiene laufen, auch nur begrenzt möglich, weil hierdurch die Kräfte auf Laufrä der, Gegenrollen, Führungsschiene und deren Befesti gung stark steigen und somit sehr schnell technische und wirtschaftliche Grenzen erreicht werden. Darüber hin aus erfordern diese Regalbediengeräte bei eventuellen Gassenwechseln einen relativ breiten Kopfgang, der, bei Verwendung von quer verschiebenden Umsetzbrüc ken, stets größer als die Gesamtlänge des Regalbedien gerätes ist.A disadvantage of this storage and retrieval machine is the tendency of the damping motor with flywheel mass after the electrical switch-off of the drive. Thus, although the vibrations of the mast are effectively suppressed during the travel movement of the storage and retrieval machine via the damping drive, the steering from the mast, the horizontal positioning accuracy of the lifting truck when approaching the stand and the stability of the storage and retrieval machine are nega tively affected. For these reasons, this principle has not been able to establish itself permanently in the market, since newer storage and retrieval machines do not use damping drives. In newer storage and retrieval machines, the supporting structure is designed to be stiffer instead; Here, who accepted the weight disadvantage and the risk of tipping. Depending on the device height and the acceleration / deceleration, the operationally required standstill torque (M _st ), corresponding to the relationship Σ M _st ≧ 1.5. Σ M _{k applied} by the gravitational force and / or by positive guidance in conjunction with the horizontal wheelbase and supported vertically on the guide rail. The large horizontal overhang dimension resulting from the required wheelbase deteriorates the volume utilization of the bearing. The degree of volume utilization is the ratio of the used storage volume to the converted storage volume. A reduction of the wheel distance is only possible to a limited extent with these storage and retrieval machines through the use of counter rollers that run on the undersides of the head of the lower guide rail, because this increases the forces on the wheels, counter rollers, guide rail and their fastening and thus increases technical and economic limits can be reached very quickly. In addition, these stacker cranes require a relatively wide head aisle when changing alleys, which, when using transversely shifting bridges, is always greater than the total length of the stacker crane.

Aus der DE 40 16 735 C2 und aus der EPA 0483 169 B1 sind ferner kurvengängige Regalbe diengeräte bekannt, welche einen relativ schmalen Kopfgang bei einem Gassenwechsel benötigen, weil die Fahrwerke mit einem oder mehreren Knickgelenken versehen sind. Kurvengängige Regalbediengeräte wer den in Regalanlagen eingesetzt die mehr Gassen als Regalbediengeräte aufweisen. Bei derartigen Regalan lagen, die mit einem oder zwei stirnseitigen Kopfgängen ausgestattet sind, können die Kopfgänge schmaler als die Gesamtlänge der Regalbediengeräte ausgeführt werden.From DE 40 16 735 C2 and from EPA 0483 169 B1 are also curving shelves service devices known, which have a relatively narrow Need head gear when changing lanes because that Running gear with one or more articulated joints are provided. Shelf-operated storage and retrieval machines who the more alleys used in shelving systems than Have storage and retrieval machines. With such Regalan lay with one or two frontal ducts are equipped, the head ducts can be narrower than the total length of the storage and retrieval machines become.

Nachteilig ist auch bei diesen Regalanlagen der rela tiv große Radabstand der Regalbediengeräte in Gassen richtung, weil die Kopfgangbreite nicht vorwiegend von der Abmessung der Ladeeinheiten (z. B. Paletten, Behäl ter), sondern von dem wesentlich größeren Kurvenradi us der Regalbediengerätefahrwerke bestimmt wird. Ferner erfordern die gewichts-, montage- und ferti gungsintensiven Kurvenabschnitte der unteren und oberen Führungsschienen der Regalanlage und die mehrfach gelenkig ausgebildeten Kurvenfahrwerke der Regalbediengeräte hohe Material-, Fertigungs- und Montageaufwendungen.A disadvantage of these shelving systems is the rela tiv large wheelbase of the storage and retrieval machines in alleys direction because the head aisle width is not predominantly from the dimensions of the loading units (e.g. pallets, containers ter), but from the much larger curve radii of the stacker crane trolleys is determined. Furthermore, the weight, assembly and ferti require intensive curve sections of the lower and upper guide rails of the rack system and the multi-articulated curved undercarriages of Storage and retrieval machines high material, manufacturing and Mounting expenses.

Ferner ist aus neueren Herstellerkatalogen zu ent nehmen, daß die Leistungsansprüche und damit die un mittelbaren Anforderungen an die Fahrdynamik von Regalbediengeräten ständig zunehmen. Nutzlasten bis zu 2000 kg, gesteigerte Umschlagsleistungen, betriebs mäßige Beschleunigungen und Verzögerungen bei Kleinlast-Regalbediengeräten bis zu 3 m/s² und Fahrge schwindigkeiten bis zu 5 m/s werden angeboten. Diese Leistungssteigerungen erhöhen zwangsläufig die dyna mischen Beanspruchungen, Verformungen und Kipp momente der Regalbediengeräte, so daß diese Proble matik immer mehr zu berücksichtigen ist. Weiterhin er fordert auch die Geräuschentwicklung eine immer stär kere Beachtung, da Regalbediengeräte mehr und mehr in den Produktionsprozeß integriert werden. An Bedeu tung gewinnen auch Gassenwechseleinrichtungen, die den Betrieb von nur einem Regalbediengerät in einer mehrgassigen Regalanlage ermöglichen. Regalanlagen mit an Schienen geführten Regalbediengeräten und mit fahrenden kraftschlüssig wirkenden Fahrantrieben sind beim Gassenwechsel vorteilhaft, weil sie ortsungebun dener als zugmittelbetriebene Geräte sind und sich we gen der kraftschlüssig wirkenden Antriebe leichter in die Führungsschienen der Gassen einfädeln lassen. Re galbediengeräte mit konventionellem horizontalen Radabstand stoßen jedoch bezüglich ihrer Kippsicher heit an physikalischen Grenzen, weil die Standsicherheiten, nicht nur wegen evtl. unterschiedlicher vertikaler Drücke der Laufräder richtungsabhängig, sondern auch last- und beschleunigungsabhängig sind. Gemäß der FEM Berechnungsregel 9.311 ist eine für den Gerätebe trieb ausreichende Standsicherheit bei Regalbedienge räten erst dann gegeben, wenn der Quotient aus der Summe der Standmomente zu der Summe der Kippmo mente gleich oder größer 1.5 ist. Bei Regalbediengerä ten die nur an einem Ende des Mastes angetrieben wer den ist ferner nachteilig, daß der Mast näherungsweise einen Freiträger darstellt, dessen dynamische Verfor mung am freien Mastende z. B. unter einer gleichmäßig verteilten horizontal wirkenden Flächenlast um ca. eine Zehnerpotenz höher ist als bei einem an beiden Masten den synchron angetriebenen Mast. Regalbediengeräte werden u. a. nach den zu erwartenden dynamischen Verformungen unter betriebsmäßiger Horizontalbe schleunigung dimensioniert, damit beim Positionieren keine unzulässigen Nachschwingungen und dadurch be dingte unerwünschte Beruhigungszeiten entstehen. Er fahrungsgemäß führen größere horizontale Schwin gungsauslenkungen des Mastes zu nicht akzeptablen Beruhigungszeiten der Regalbediengeräte. Beim Puffer stoß kann der Mast so extrem beansprucht werden, daß bei hohen Regalbediengeräten bleibende Verformun gen auftreten, wenn nicht entsprechend Vorkehrungen, durch z. B. Verstärkungen der Tragkonstruktion und/ oder hydraulische Puffer, getroffen werden. Insofern ist für den Mast eine Mindeststeifigkeit erforderlich, die sich u. a. im Flächenträgheitsmoment des Mastes aus drückt. Ein hohes Flächenträgheitsmoment führt in der Regel zu hohen Mastgewichten, wenn aus Kostengrün den nicht auf extrem teure Materialien, wie z. B. kohle faserverstärkte Verbundwerkstoffe, ausgewichen wer den kann. Es ist daher bei höheren Regalbediengeräten häufig ein Gewichtsverhältnis von ca. 4/1 bis ca. 15/1 zwischen Geräteeigengewicht und Nutzlast anzutref fen. Hohe Gerätegewichte erfordern zwangsläufig auch hohe Antriebsleistungen der Fahrmotoren, sie erhöhen darüber hinaus die Beanspruchungen, den Transport aufwand, den Energieverbrauch und die Kosten der Re galbediengeräte. Die teilweise gravierenden Nachteile der vorstehend beschriebenen bekannten Regalbedien geräteprinzipien haben dazu geführt, daß Regalbedien geräte entweder individuell für den jeweiligen kunden spezifischen Einsatz konstruiert werden müssen, oder für unterschiedliche Anförderungen auf mehrere stan dardisierte Baureihen zurückgegriffen werden muß. Für die Endkunden bedeutet dieses, das dieser Zusatzauf wand sich letztendlich in höheren Preisen als notwendig bei automatischen Regallagern niederschlägt.Furthermore, it can be seen from more recent manufacturer catalogs that the performance requirements and thus the direct requirements for the driving dynamics of storage and retrieval machines are constantly increasing. Payloads of up to 2000 kg, increased throughput rates, operational accelerations and delays for low-load storage and retrieval machines up to 3 m / s ² and travel speeds of up to 5 m / s are available. These increases in performance inevitably increase the dynamic stresses, deformations and tilting moments of the storage and retrieval machines, so that this problem must be taken into account more and more. Furthermore, he also calls the noise development more and more attention, as storage and retrieval machines are more and more integrated into the production process. Aisle changing devices that enable the operation of just one storage and retrieval machine in a multi-aisle racking system are also gaining in importance. Shelf systems with rail-guided storage and retrieval machines and with non-positively moving traction drives are advantageous when changing lanes, because they are location-independent than devices operated by traction means and because of the non-positively acting drives are easier to thread into the guide rails of the lanes. However, control devices with conventional horizontal wheelbase come up against physical limits with regard to their tipping safety, because the stability, not only because of the different vertical pressures of the impellers, depends on the direction, but also on the load and the acceleration. According to the FEM calculation rule 9.311, there is sufficient stability for shelf-operating devices for device operation only if the quotient of the sum of the stand moments to the sum of the tilting moments is equal to or greater than 1.5. In the case of storage and retrieval machines, which are only driven at one end of the mast, who is also disadvantageous that the mast approximately represents a cantilever whose dynamic deformation at the free mast end z. B. under a uniformly distributed horizontally acting surface load is approximately a power of ten higher than with a mast driven synchronously on both masts. Storage and retrieval machines are dimensioned, among other things, according to the dynamic deformations to be expected under operational horizontal acceleration, so that there are no unacceptable post-vibrations during positioning and thus undesirable settling times. According to experience, larger horizontal vibration deflections of the mast lead to unacceptable calming times for the storage and retrieval machines. When bumping the mast can be so extremely stressed that permanent deformations occur at high stacker cranes, if not appropriate precautions, for. B. Reinforcements of the supporting structure and / or hydraulic buffer. In this respect, a minimum rigidity is required for the mast, which is expressed, among other things, in the area moment of inertia of the mast. A high area moment of inertia usually leads to high mast weights if, for cost reasons, not on extremely expensive materials such. B. carbon fiber reinforced composites, who can dodge the. It is therefore often found in higher storage and retrieval machines a weight ratio of approx. 4/1 to approx. 15/1 between the device's own weight and the payload. High device weights inevitably also require high drive power for the traction motors; they also increase the stresses, the transport effort, the energy consumption and the costs of the control units. The sometimes serious disadvantages of the known shelf operator device principles described above have led to the fact that shelf operator devices either have to be designed individually for the respective customer-specific application, or have to be used for different promotions on several standardized series. For end customers, this means that this additional effort ultimately translates into higher prices than necessary for automatic rack storage.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegen Zwängungen unempfindliches Regalbediengerät einer Regalanlage zu schaffen, dass auch bei Versagen der Synchronisation eine ausreichende Standsicherheit aufweist. Ferner geht es darum eine ko stengünstige Regalanlage für nahezu beliebige Lager konfigurationen - wie z. B. Regallängen, Regalhöhen, Nutzlasten und Gassenwechselmöglichkeit - zu schaf fen, bei der ein mechanisch einfaches, besonders leich tes, leistungsstarkes, vielseitiges und geräuscharmes so wie toleranzunempfindliches Regalbediengerät einge setzt werden kann. Hiermit sind die Voraussetzungen für einen einheitlichen Regalanlagen- und Regalbedien geräte-Baukasten geschaffen, bei dem durch Wiederhol teile zusätzliche Rationalisierungseffekte erzielt werden können.The invention is based, an insensitive to constraints the task Storage and retrieval unit of a rack system to create that even if the Synchronization has sufficient stability. It is also about knockout cost-effective racking system for almost any warehouse configurations - such as B. shelf lengths, shelf heights, Payloads and lane change options - to sheep fen, where a mechanically simple, particularly light tes, powerful, versatile and low noise like tolerance-insensitive storage and retrieval machines can be set. Herewith are the requirements for a uniform rack system and rack operator Device construction kit created in which by repetition some additional rationalization effects can be achieved can.

Die sich hieraus ergebenden Vorteile der Kostenein sparungen bei Regalen, Regalbediengeräten und in der Lagervorzone, sowie die deutlich kompakteren Läger mit verbessertem Volumennutzungsgrad, die Steige rung der Lagerumschlagsleistung und die nahezu uni versellen Einsatzmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes führen zu gewerblicher Anwend barkeit bei einem Großteil der Regalanlagen, Lager- und Transportsysteme in Industrie und Handel.The resulting benefits of cost savings on shelves, storage and retrieval machines and in the Pre-storage zone, as well as the significantly more compact warehouses with improved volume utilization, the climb storage turnover and almost uni verselle applications of the invention Storage and retrieval machines lead to commercial use availability of a large part of the rack systems, storage and transport systems in industry and trade.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß da durch, daß das Fahrwerk (2a) und das Fahrwerk (2b) des Regalbediengerätes an der unteren Führungsschiene (5a) und der oberen Führungsschiene (5b) zueinander einen Wegegleichlauf erzeugen und das Regalbedienge rät überwiegend oder ausschließlich durch die kraft schlüssig wirkenden Antriebs- und Bremskräfte der Fahrwerke (2a, 2b) in einer vorzugsweise lotrechten Ausrichtung des Mastes (1) gehalten wird. Mittels dieses Antriebssystems wird das an sich instabile Gleichge wicht des Regalbediengerätes mit Hilfe einer hochdyna mischen Lageregelung betriebsmäßig in einem Kräfte gleichgewicht gehalten, so daß u. a. der nachteilige gro ße horizontale Radabstand kraftschlüssig angetriebener herkömmlicher Regalbediengeräte entfallen kann. Durch die gelenkige Anbindung der Enden des Mastes (1) an die Fahrwerke (2a, 2b) kann der Mast (1) nunmehr als "frei aufliegender Träger" statt als "Freiträger" aus gelegt werden, was u. a. zu einer hohen Gewichtserspar nis beim Tragwerk des erfindungsgemäßen Regalbe diengerätes führt. Das Regalbediengerät weist in der Regalgasse geringe Überhangmaße auf, welche im Zu sammenhang mit den kraftschlüssig wirkenden Fahr werken (2a, 2b) und einem Schwenkantrieb (23) Gassen wechsel mit engen Kurvenradien bei geringer Kopf gangbreite ermöglichen und dem Regalbediengerät in einem System von Führungsschienen (5a, 5b, 5e), mit oder ohne Schienenweichen (35, 36, 37, 38), eine große Bewegungsflexibilität geben. Darüber hinaus ist es auch möglich mit dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät mittels des Schwenkantriebes (23) in einer Regalgasse und/oder im Kopfgang zu wenden. Des weiteren be steht mit dem Regalbediengerät die Möglichkeit auch mehrere Gassen zu bedienen, wenn untere und obere Führungsschienen im Kopfgang bogenförmige Ab schnitte bilden und somit mehrere Gassen mit durch gängigen Führungsschienen verbunden werden. Hierbei wird allerdings ein etwas breiterer Kopfgang als beim Weichenbetrieb benötigt.The problem is solved according to the invention by the fact that the undercarriage ( 2 a) and the undercarriage ( 2 b) of the storage and retrieval unit on the lower guide rail ( 5 a) and the upper guide rail ( 5 b) produce a path synchronization with one another and the rack operator advises predominantly or is held in a preferably vertical orientation of the mast ( 1 ) exclusively by the force-fitting driving and braking forces of the trolleys ( 2 a, 2 b). By means of this drive system, the inherently unstable equilibrium weight of the storage and retrieval unit is kept operationally balanced in a force by means of a highly dynamic position control, so that, inter alia, the disadvantageous large horizontal wheelbase non-positively driven conventional storage and retrieval units can be dispensed with. Due to the articulated connection of the ends of the mast ( 1 ) to the trolleys ( 2 a, 2 b), the mast ( 1 ) can now be laid out as a "free-standing support" instead of as a "cantilever", which, among other things, leads to high weight savings leads to the structure of the shelf service device according to the invention. The storage and retrieval machine has small overhang dimensions in the shelf aisle, which in connection with the frictionally acting trolleys ( 2 a, 2 b) and a swivel drive ( 23 ) allow aisle change with tight curve radii with a small head aisle width and the storage and retrieval machine in a system from Guide rails ( 5 a, 5 b, 5 e), with or without rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), give great flexibility of movement. In addition, it is also possible to turn in a rack aisle and / or in the head aisle with the storage and retrieval unit according to the invention by means of the swivel drive ( 23 ). Furthermore, be available with the storage and retrieval unit, the possibility of serving multiple aisles if lower and upper guide rails form arcuate sections in the top aisle and thus several aisles are connected with common guide rails. Here, however, a slightly wider head gear is required than in switch operation.

Ein Wegegleichlauf von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) kann beispielsweise durch mechanische, elektrische, hydraulische, pneumatische oder ähnliche Antriebe - etwa durch den Einsatz von Verstellgetrieben, geregel ten elektrischen oder hydraulischen Antrieben - er reicht werden. Dabei ist es nicht hinreichend, daß die Fahrmotoren (8a, 8b) der kraftschlüssig wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) nur auf jeweils gleiche Drehzahl synchronisiert werden. Aufgrund nicht zu vermeidender herstell- und verschleißbedingter Durchmessertoleran zen der Laufräder (7a, 7b), des zu erwartenden unter schiedlichen Schlupfes der unteren und oberen ange triebenen Laufräder (7a, 7b) und der ggf. verwendeten schlupfbehafteten Drehstromasynchronmotoren kann ein stabiler horizontaler Wegegleichlauf von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) nur erreicht werden, wenn die Fahrmotoren (8a, 8b) - zumindest zeitweise - unter schiedliche Drehzahlen aufweisen.A synchronism of the mast base ( 1 a) and mast head ( 1 b) can be achieved, for example, by mechanical, electrical, hydraulic, pneumatic or similar drives - for example by using variable speed drives, regulated electrical or hydraulic drives. It is not sufficient that the traction motors ( 8 a, 8 b) of the frictionally acting trolleys ( 2 a, 2 b) are only synchronized to the same speed. Due to the unavoidable manufacturing and wear-related diameter tolerances of the impellers ( 7 a, 7 b), the expected different slip of the lower and upper driven impellers ( 7 a, 7 b) and the possibly used three-phase asynchronous motors with slip, a more stable one Horizontal path synchronization of the mast base ( 1 a) and mast head ( 1 b) can only be achieved if the traction motors ( 8 a, 8 b) - at least at times - have different speeds.

Das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Re galanlage leitet die horizontalen und vertikalen Kräfte, die beispielsweise aus Nutzlast, Eigenlast und Massen beschleunigung entstehen, über die vorstehend be schriebenen kraftschlüssig wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) direkt in die Führungsschienen (5a, 5b) der Regalan lage ein. Hierdurch werden weitere Elastizitäten innerhalb des Antriebssystems vermieden. Die von den unte ren Laufrädern (7a) und den oberen Laufrädern (7b) aufzubringenden horizontalen Antriebskräfte können stark unterschiedlich sein, da die zu kompensierenden Kippkräfte zu den fahrtrichtungsabhängigen Beschleu nigungskräften entweder hinzuzufügen oder abzuzie hen sind. Im Extremfall können den Fahrwerken (2a, 2b) während der Gerätefahrt sogar zeitweise gegengerich tete Antriebskräfte abverlangt werden, um einen Wege gleichlauf unter der Wirkung starker Kippkräfte zu er zeugen. Der erforderliche stabile Wegegleichlauf be dingt eine hochdynamische und entsprechend "steife" Gleichlaufregelung der Fahrmotoren (8a, 8b). Hierzu müssen die etwa leistungsgleichen Fahrmotoren (8a, 8b) u. a. mit hohen dynamischen Drehmomentreserven aus gestattet sein. Zur Erzielung eines exakten Wegegleich laufs von Mastfuß (1a) und Mastkopf (1b) ist es ferner zweckmäßig, die obere und untere Führungsschiene (5a, 5b) so miteinander zu verbinden oder abzustützen, daß die Verformungen der Führungsschienen (5a, 5b) unter den horizontal wirkenden Antriebskräften möglichst klein sind. Die theoretisch erforderliche Kippsicherheit des Regalbediengerätes ist dann gegeben, wenn das Verhältnis der übertragbaren horizontalen Antriebs kräfte der Fahrwerke (2a, 2b) zu der an den Fahrwerken (2a, 2b) wirkenden Summe der vorhandenen Massen kräfte und Kippkräfte ≧ 1.5 ist. Um dieses in allen Bela stungssituationen des Regalbediengerätes sicherzustel len, werden die Laufräder (7a, 7b) durch einstellbare oder gefederte Gegenrollen (14a, 14b) unter eine ent sprechende Vorspannung gebracht. Die Sicherheit ge gen Durchrutschen der angetriebenen Laufräder sollte jedoch den Mindestfaktor 1.5 deutlich überschreiten, um z. B. bei Reibwertschwankungen infolge Feuchtigkeits einwirkung einen noch ausreichenden Kraftschluß si cherzustellen.The storage and retrieval unit of the re-gal system according to the invention directs the horizontal and vertical forces, which arise, for example, from payload, dead load and mass acceleration, directly into the guide rails ( 5 a, 5 b) via the above-described frictionally acting undercarriages ( 2 a, 2 b). the rack system. This avoids further elasticities within the drive system. The horizontal driving forces to be applied by the lower wheels ( 7 a) and the upper wheels ( 7 b) can be very different, since the tilting forces to be compensated for the acceleration forces dependent on the direction of travel are either added or deducted. In extreme cases, the undercarriages ( 2 a, 2 b) can sometimes even be required to drive forces against each other while driving, in order to create a synchronous path under the effect of strong tipping forces. The required stable path synchronization requires a highly dynamic and accordingly "rigid" synchronism control of the traction motors ( 8 a, 8 b). For this purpose, the approximately equally powerful traction motors ( 8 a, 8 b) must be equipped with high dynamic torque reserves. To achieve an exact path of the mast base ( 1 a) and mast head ( 1 b), it is also advisable to connect or support the upper and lower guide rails ( 5 a, 5 b) so that the deformations of the guide rails ( 5 a , 5 b) are as small as possible under the horizontally acting driving forces. The theoretically required tipping safety of the storage and retrieval machine is given when the ratio of the transmittable horizontal drive forces of the trolleys ( 2 a, 2 b) to the total mass forces and tipping forces acting on the trolleys ( 2 a, 2 b) is ≧ 1.5 , In order to ensure this in all loading situations of the storage and retrieval machine, the wheels ( 7 a, 7 b) are brought under appropriate tension by adjustable or spring-loaded counter rollers ( 14 a, 14 b). The safety against slipping of the driven impellers should, however, significantly exceed the minimum factor 1.5 in order to, for. B. in the case of fluctuations in the coefficient of friction due to moisture, a still sufficient adhesion si cherstell.

Damit die Bewegungskoordinaten des Regalbedien gerätes mit den Koordinaten der Regalanlage überein stimmen, ist es ferner vorteilhaft, den Mast (1) in der lotrechten Ausrichtung der eventuellen Schiefstellung der Regalsteher in Gassenrichtung anzugleichen. Die Schiefstellung des Regals resultiert u. a. aus Montage- und Fertigungstoleranzen, Bodensetzungen und/oder Windkräften und kann am obersten Regalfach gem. der FEM 9.831 u. U. mehrere Zentimeter bzw. 1/1000 der Regalhöhe betragen. Diese Anpassung, die z. B. mit ei ner entsprechenden Programmierung der Positionier steuerung möglich ist, verringert unwirtschaftlich große Fachfreimaße zwischen Last (1) und Regalsteher und führt so zu einem verbesserten Volumennutzungsgrad sowie zu erheblich geringeren Regalbaukosten auf grund der möglichen größeren Regaltoleranzen.So that the movement coordinates of the rack operating device match the coordinates of the rack system, it is also advantageous to align the mast ( 1 ) in the vertical orientation of the eventual inclination of the rack uprights in the aisle direction. The misalignment of the shelf results, among other things, from assembly and manufacturing tolerances, ground settlements and / or wind forces and can acc. the FEM 9.831 u. U. be several centimeters or 1/1000 of the shelf height. This adjustment, the z. B. with egg ner appropriate programming of the positioning control is possible, reduces uneconomically large clearances between the load ( 1 ) and shelf stand and thus leads to improved volume utilization and significantly lower shelf construction costs due to the possible larger shelf tolerances.

Die jeweiligen Wegeistwerte des Mastfußes (1a) und des Mastkopfes (1b) werden von getrennten Wegemeß systemen (33, 34) erfaßt. Die Wegeistwerte werden mit den von der Steuerung vorgegebenen jeweiligen Wege sollwerten permanent verglichen. Bei Wegeabweichun gen werden diese unmittelbar von den hochdynami schen Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert. Derartige hochdynamische Regelungen sind beispielsweise mit la gegeregelten Drehstromsynchron-, Drehstromasyn chron-, Schritt- und/oder Gleichstrommotoren möglich. Es ist ferner vorteilhaft den unteren und oberen Fahr motor (8a, 8b) in der Leistung etwa gleich stark auszule gen, damit horizontale Wegeabweichungen von Mast fuß (1a) und Mastkopf (1b) unter allen Betriebs- und Belastungssituationen so gering wie möglich gehalten werden. Aufgrund der - in Abhängigkeit von der je weiligen Massenverteilung, der Beschleunigung und der Bewegungsrichtung - erheblich schwankenden hori zontalen Stütz- und Antriebskräfte sowie einer er wünschten kurzen Reaktionszeit bei Wegeabweichun gen ist es erforderlich, den unteren und oberen Fahrmo tor (8a, 8b) mit entsprechend hohen Drehmomentreser ven auszulegen. Durch eine Gleichlaufregelung nach dem "Master/Slave" Prinzip, wobei als "Master" das We gemeßsystem (33) oder (34) dient, dessen zugehöriger Fahrmotor (8a) oder (8b) jeweils im Augenblick im Drehmoment höher belastet ist, wird eine den Anforde rungen entsprechende hochdynamische Gleichlaufrege lung möglich. Die Gleichlaufregelung hat die Aufgabe, das Regalbediengerät unter allen Betriebsbedingungen in einer üblicherweise lotrechten Mastausrichtung und somit in einem Kräftegleichgewicht zu halten. Die über die Fahrwerke (2a, 2b) auf die Führungsschienen (5a, 5b) wirkenden Antriebs- und Bremskräfte der Fahrmotoren (8a, 8b) ersetzten den in gewissen Grenzen stabilen Gleichgewichtszustand herkömmlicher Regalbedienge räte, deren Gesamtschwerpunkt bei Normalbetrieb - wenn keine Gegenrollen oder Zwangsführungen ver wendet werden - innerhalb des horizontalen Radab stands liegen muß.The respective actual path values of the mast foot ( 1 a) and the mast head ( 1 b) are recorded by separate path measuring systems ( 33 , 34 ). The actual path values are permanently compared with the respective target path values specified by the control. In the event of path deviations, these are compensated for directly by the highly dynamic traction motors ( 8 a, 8 b). Such highly dynamic controls are possible, for example, with regulated three-phase synchronous, three-phase synchronous, stepping and / or direct current motors. It is also advantageous to use the lower and upper traction motor ( 8 a, 8 b) in the power to approximately the same extent, so that horizontal path deviations from the mast foot ( 1 a) and mast head ( 1 b) are so low under all operating and load situations be kept as possible. Due to the - depending on the respective mass distribution, the acceleration and the direction of movement - significantly fluctuating horizontal support and drive forces as well as a desired short response time in the event of path deviations, it is necessary to use the lower and upper drive motor ( 8 a, 8 b ) to be designed with correspondingly high torque readers. By synchronous control according to the "master / slave" principle, the measurement system ( 33 ) or ( 34 ) serving as the "master", the associated traction motor ( 8 a) or ( 8 b) of which is momentarily loaded with higher torque, a highly dynamic synchronization control corresponding to the requirements becomes possible. The synchronous control has the task of keeping the storage and retrieval machine in a normally vertical mast orientation and thus in a balance of forces under all operating conditions. The driving and braking forces of the traction motors ( 8 a, 8 b) acting on the guide rails ( 5 a, 5 b) via the trolleys ( 2 a, 2 b) replace the steady state of equilibrium of conventional storage and retrieval machines, the overall focus of which is normal operation - If no counter rollers or positive guides are used - must lie within the horizontal wheelbase.

Die von der jeweiligen Betriebssituation abhängigen Stütz- und Antriebskräfte des Regalbediengerätes wer den von den Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert bzw. erzeugt und auf die untere und obere Führungsschiene (5a, 5b) der Regalanlage übertragen. Zur Übertragung der Kräfte eignen sich vornehmlich kraftschlüssig wir kende Fahrwerke. Die Fahrwerke (2a, 2b) sind so gestal tet, daß den Laufrädern (7a, 7b) gegenüberliegende Ge genrollen (14a, 14b), die einen Kraftschluß durch ent sprechende Vorspannung an den Führungsschienen (5a, 5b) erzeugen, zugeordnet sind. Der Fahrmotor, die an getriebenen und ggf. nicht angetriebenen Laufräder, Gegen- und Führungsrollen sowie der Fahrschemel bil den ein Fahrwerk, welches den jeweiligen Führungs schienenkopf allseitig umschließt. Die Laufräder (7a, 7b), die Gegenrollen (14a, 14b) und die Führungsrollen (4a, 4b) können zur Geräuschminderung mit z. B. Elasto merbandagen versehen werden. Der bei kraftschlüssig wirkenden Fahrwerken zu erwartende unterschiedliche Schlupf der angetriebenen Laufräder (7a, 7b), bzw. de ren betriebsbedingte Abnutzung, kann von der Gleich laufregelung über die Fahrmotoren (8a, 8b) kompensiert werden, wenn die Wege des Mastfußes (1a) und des Mastkopfes (1b) getrennt erfaßt werden. Unteres und oberes Fahrwerk (2a, 2b) sind somit autarke Einzelfahr werke die mechanisch unabhängig voneinander an den Führungsschienen (5a, 5b) der Regalanlage verfahren und deren Wegegleichlauf durch eine elektronische Gleichlaufregelung der Fahrmotoren (8a, 8b) erzielt wird. Notfalls, z. B. bei Totalausfall eines Fahrwerkes (2a, 2b) und damit eventuell verbundener extremer Schiefstellung des Mastes (1), ist das obere Fahrwerk (2b) in der Lage das halbe Eigengewicht des Regalbe diengerätes und das Hubwagengesamtgewicht zu über nehmen. Darüber hinaus ist aus Sicherheitsgründen in etwa halber Masthöhe, am Ort der unter Normalbedin gungen geringsten Winkelabweichung bei Horizontal beschleunigung/Verzögerung, ein Winkelsensor (3) an geordnet, der bei plötzlicher Schiefstellung des Mastes (1) die Fahrmotoren (8a, 8b) abschaltet und diese mecha nisch abbremst. In den Fahrwerken (2a, 2b) können die Laufräder (7a, 7b) auch auf den Laufradachsen (16a, 16b) nebeneinander angeordnet sein, wenn die Radauf standskräfte dieses erfordern. Hierdurch können z. B. die Laufraddurchmesser klein gehalten werden, was sich günstig auf das untere vertikale Anfahrmaß des Hubwa gens (9) und auf das Abtriebsmoment der Fahrgetriebe auswirkt. Darüber hinaus leiten mehrere Laufräder die bei Elastomeren entstehende innere Erwärmung besser ab, so daß dadurch höhere Fahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen möglich sind. Es ist ferner vorteilhaft bei mehreren Laufrädern mehr als ein Laufrad anzutrei ben, da damit der horizontale Kraftschluß der Fahrwer ke (2a, 2b) erhöht wird. Die Fahrwerke (2a, 2b) können ferner vorteilhaft als Balanciers ausgebildet sein, die mit dem Mastfuß (1a) und dem Mastkopf (1b) über horizon tal angeordnete Kardangelenke (20a, 20b) verbunden sind. Durch diese konstruktive Maßnahme ist sicherge stellt, daß die jeweiligen Laufräder (7a, 7b) gleich bela stet sind und bei evtl. Schrägstellung des Mastes (1) dieser und die Fahrwerke (2a, 2b) verspannungsfrei blei ben. Zur wirksamen Geräuschentkopplung von Fahr werken (2a, 2b) und Mast (1) können die Kardangelenke (20a, 20b) auch elastisch, z. B. in Gummimetallagern (21a, 21b), oder der Mast (1) direkt auf z. B. Gummime tallelementen gelagert werden. Dieses ist bei dem Re galbediengerät des erfindungsgemäßen Regallagers möglich, da Mast (1) und Fahrwerke (2a, 2b) des Regal bediengerätes nicht biegesteif miteinander verbunden sind. Diese Maßnahme reduziert die Körperschallüber tragung auf den Mast (1) erheblich, weil die Abrollge räusche der Fahrwerke (2a, 2b) stark gedämpft in den Mast (1) eingeleitet werden. Außerdem bewirkt die ho he Massenkonzentration an der Schnittstelle Mast/ Fahrwerk eine deutliche Erhöhung der Eingangsimpe danz des Mastes (1), so daß die Übertragung des Kör perschalls auf den Mast (1) stark abgeschwächt wird. Zusätzlich kann eine wesentliche Geräuschreduzierung durch die Verwendung von Elastomeren für Laufräder, Gegen- und Führungsrollen erzielt werden. Diese Mate rialien, wie z. B. Thermoplaste oder Gummiwerkstoffe weisen darüber hinaus einen hohen Kraftschlupfbeiwert auf, der die Übertragung der erforderlichen Antriebs kräfte auch bei hohen Beschleunigungen und Verzöge rungen ermöglicht. Durch diese geräuschmindernden Maßnahmen wird erreicht, daß das Regalbediengerät auch bei sehr hohen Fahrgeschwindigkeiten einen nied rigen Schalldruckpegel erzeugt und daher auch vorteil haft im Aufenthaltsbereich von Personen eingesetzt werden kann. Zur Erhöhung des Kraftschlusses der an getriebenen Laufräder können die Führungsschienen (5a, 5b, 5c) an den Laufflächen auch mit einer rauhen Oberfläche versehen sein.The depending on the operating situation supporting and driving forces of the storage and retrieval unit who compensated for or generated by the traction motors ( 8 a, 8 b) and transmitted to the lower and upper guide rails ( 5 a, 5 b) of the rack system. To transfer the forces, primarily non-positively acting trolleys are suitable. The trolleys ( 2 a, 2 b) are designed so that the wheels ( 7 a, 7 b) opposite Ge counter-rollers ( 14 a, 14 b), the frictional engagement by appropriate bias on the guide rails ( 5 a, 5th b) generate, are assigned. The traction motor, the driven and possibly non-driven wheels, counter and guide rollers and the subframe form a chassis that encloses the respective guide rail head on all sides. The wheels ( 7 a, 7 b), the counter rollers ( 14 a, 14 b) and the guide rollers ( 4 a, 4 b) can be used to reduce noise with z. B. Elasto merbandagen be provided. The expected different slip of the driven wheels ( 7 a, 7 b), or their operational wear, can be compensated for by the synchronous control via the drive motors ( 8 a, 8 b) if the paths of the mast foot ( 1 a) and the mast head ( 1 b) are recorded separately. Lower and upper trolleys ( 2 a, 2 b) are thus self-sufficient single trolleys that move mechanically independently of one another on the guide rails ( 5 a, 5 b) of the racking system and whose synchronization is achieved by means of electronic synchronous control of the traction motors ( 8 a, 8 b) becomes. If necessary, e.g. B. in the event of total failure of a trolley ( 2 a, 2 b) and any associated extreme misalignment of the mast ( 1 ), the upper trolley ( 2 b) is able to take over half the dead weight of the Regalbe operating device and the total lifting truck weight. In addition, for safety reasons, an angle sensor ( 3 ) is arranged at about half the mast height, at the location of the smallest angular deviation under horizontal conditions with horizontal acceleration / deceleration, which, when the mast ( 1 ) is suddenly misaligned, drives the traction motors ( 8 a, 8 b) switches off and brakes them mechanically. In the bogies ( 2 a, 2 b), the wheels ( 7 a, 7 b) can also be arranged side by side on the wheel axles ( 16 a, 16 b) if the wheel support forces require this. This allows z. B. the impeller diameter can be kept small, which has a favorable effect on the lower vertical approach dimension of the Hubwa gene ( 9 ) and on the output torque of the transmission. In addition, several impellers better conduct the internal warming that occurs with elastomers, so that higher driving speeds and accelerations are possible. It is also ben anzutrei advantageous in several impellers more than one wheel, since it is the horizontal force fit of the Fahrwer ke (2 a, 2 b) is increased. The trolleys ( 2 a, 2 b) can also advantageously be designed as balancers, which are connected to the mast foot ( 1 a) and the mast head ( 1 b) via horizontally arranged cardan joints ( 20 a, 20 b). This constructive measure is sichge that the respective wheels ( 7 a, 7 b) are loaded the same and if the mast ( 1 ) is inclined, this and the trolleys ( 2 a, 2 b) remain tension-free ben. For effective noise decoupling from driving units ( 2 a, 2 b) and mast ( 1 ), the universal joints ( 20 a, 20 b) can also be elastic, for. B. in rubber metal bearings ( 21 a, 21 b), or the mast ( 1 ) directly on z. B. Gummime tallelemente be stored. This is possible in the case of the storage and retrieval unit of the rack storage system according to the invention, since mast ( 1 ) and trolleys ( 2 a, 2 b) of the shelf operating device are not rigidly connected to one another. This measure significantly reduces the structure-borne noise transmission to the mast ( 1 ) because the rolling noise of the trolleys ( 2 a, 2 b) is introduced into the mast ( 1 ) in a highly damped manner. In addition, the ho mass concentration at the mast / chassis interface causes a significant increase in the input impedance of the mast ( 1 ), so that the transmission of body noise to the mast ( 1 ) is greatly weakened. In addition, a significant reduction in noise can be achieved through the use of elastomers for running wheels, counter and guide rollers. These materials, such as. B. thermoplastics or rubber materials also have a high coefficient of slip, which enables the transmission of the required drive forces even at high accelerations and decelerations. These noise-reducing measures ensure that the storage and retrieval unit generates a low sound pressure level even at very high driving speeds and can therefore also be used advantageously in the area where people are staying. To increase the frictional connection of the driven impellers, the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) can also be provided with a rough surface on the running surfaces.

Aufgrund des kurzen horizontalen Radabstandes des Regalbediengerätes kann der Hubwagen (9) an dem un teren Fahrwerk (2a) vorbeifahren, so daß das untere Anfahrmaß lediglich von der Höhe der unteren Füh rungsschiene (5a) bestimmt wird. Darüber hinaus er möglicht der kurze Radabstand ein in Fahrtrichtung sehr kurz bauendes Regalbediengerät mit kleinen hori zontalen Überhangmaßen. Durch diese Eigenschaften wird ein hoher Volumennutzungsgrad des erfindungs gemäßen Regallagers erreicht.Due to the short horizontal wheelbase of the storage and retrieval unit, the pallet truck ( 9 ) can drive past the lower chassis ( 2 a) so that the lower approach dimension is determined only by the height of the lower guide rail ( 5 a). In addition, the short wheelbase enables a storage and retrieval unit with a short horizontal overhang dimensions in the direction of travel. A high degree of volume utilization of the shelf storage according to the invention is achieved through these properties.

Aufgrund üblicher Toleranzen im Regallager, tempe raturbedingter und belastungsabhängiger Höhenände rungen der Regalkonstruktion, wirtschaftlicher Verle getoleranzen der Führungsschienen (5a, 5b) und der Kopfgangschiene (5c) sowie der funktionsbedingt engen Rollenführung der Fahrwerke (2a, 2b) an den Führungs schienen (5a, 5b, 5c) ist ein vertikaler Längenausgleich zwischen den Fahrwerken (2a, 2b) des Regalbediengerä tes erforderlich, um Zwängungen zwischen dem Regal bediengerät und den Führungsschienen (5a, 5b, 5c) zu vermeiden. Dieser Längenausgleich erfolgt zweckmäßi gerweise an dem vom Eigengewicht geringer belasteten Fahrwerk (2b). Damit ist sichergestellt, daß die sich ge genüberliegenden Führungsschienen (5a, 5b) von hohen Zwängungskräften freigehalten werden. Dieser Län genausgleich ist in seiner Amplitude durch einen mecha nischen Anschlag (24), bzw. durch einen Kragen (22) begrenzt, so daß sich der Mast (1) auch bei eventueller unzulässiger Schiefstellung nicht aus den Fahrwerken (2b, 2a) ausfädeln kann. Dieser mechanischen Sicherung gegen Absturz des Mastes (1) ist eine elektrisch wirken de Endlagenbegrenzungsabschaltung (25a, 25b) vorge lagert, welche die Fahrmotoren (8a, 8b) bei unzulässiger Schiefstellung des Mastes (1) abschaltet und mechanisch wirkende Sicherheitsbremsen der Fahrwerke (2a, 2b) aktiviert. Die mechanisch wirkenden Sicherheitsbrem sen werden ferner bei Energieunterbrechung, bei länge ren Fahrpausen und bei unzulässiger Abweichung der Wegeistwerte von den vorgegebenen Wegesollwerten aktiviert. Hierbei werden die Fahrmotoren (8a, 8b) aus Sicherheitsgründen ebenfalls abgeschaltet.Due to the usual tolerances in the rack storage, temperature-related and load-dependent changes in height of the rack construction, economic laying tolerances of the guide rails ( 5 a, 5 b) and the head aisle rail ( 5 c) as well as the functionally narrow roller guide of the trolleys ( 2 a, 2 b) on the Guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) a vertical length compensation between the trolleys ( 2 a, 2 b) of the storage and retrieval machine is required to avoid constraints between the shelf operating device and the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) to avoid. This length compensation is expediently carried out on the chassis ( 2 b), which is less loaded by its own weight. This ensures that the opposing guide rails ( 5 a, 5 b) are kept free from high constraining forces. This length compensation is limited in its amplitude by a mechanical stop ( 24 ) or by a collar ( 22 ), so that the mast ( 1 ) does not move out of the trolleys ( 2 b, 2 a) even in the event of an impermissible inclination. can thread out. This mechanical safeguard against falling of the mast ( 1 ) is an electrically acting end position limit switch ( 25 a, 25 b) pre-stored, which switches off the traction motors ( 8 a, 8 b) when the mast ( 1 ) is not in the correct position and mechanically acting safety brakes Trolleys ( 2 a, 2 b) activated. The mechanical safety brakes are also activated in the event of an interruption in energy, longer breaks and in the event of an impermissible deviation of the actual travel values from the specified travel setpoints. Here, the traction motors ( 8 a, 8 b) are also switched off for safety reasons.

Die statische Lagerung des Mastes (1) erfolgt als "frei aufliegender Träger" an seinen Enden winkel- und axial beweglich, z. B. mittels Kardangelenken (20a, 20b), Gleichlaufgelenken oder biegeweicher Verbindungen, in den Fahrschemeln (15a, 15b) der Fahrwerke (2a, 2b). Aufgrund der beschriebenen direkten Abstützung der angetriebenen Laufräder (7a, 7b) an den Führungsschie nen (5a, 5b, 5e) und der damit verbundenen Elimination zusätzlicher Elastizitäten, ist für die Ermittlung der hori zontalen dynamischen Durchbiegung des Regalbedien gerätes lediglich die Verformung des Mastes (1) zu be rücksichtigen. Diese beträgt bei einem frei aufliegenden Träger unter gleicher Punktlast nur ca. 1/16 und unter gleicher Streckenlast nur ca. 1/10 gegenüber einem "Freiträger". Durch den vorteilhaften Belastungsfall des frei aufliegenden Trägers verringern sich auch die Bie gemomente aus horizontaler Massenkraft auf ca. ¹/₄. Da Trägheitsmoment und Querschnittsfläche bei Hohlpro filen zueinander in einem annähernd linearen Verhältnis stehen, ergibt dieses bei dem Mast (1) des erfindungsge mäßen Regalbediengerätes eine Gewichtsreduzierung in Höhe von ca. 75% gegenüber einem vergleichbaren Regalbediengerät mit einem einzelnen Fahrantrieb. Die Gewichtseinsparung wird, im Gegensatz zu Regalanla gen mit horizontalem Zahnstangenantrieb, nicht wieder durch zusätzliche Materialaufwendungen, wie z. B. Ver bindungswellen und doppelte ortsfeste Zahnstangenan ordnung aufgezehrt. Es ist einleuchtend, daß der Mast (1) des Regalbediengerätes der erfindungsgemäßen Re galanlage nicht nur extrem leicht, sondern dynamisch auch außerordentlich steif ist, weil der Masseneinfluß durch Streckenlast auf die Durchbiegung überpropor tional sinkt. Aufgrund der direkt auf die Führungsschie nen (5a, 5b, 5c) wirkenden Fahrwerke (2a, 2b) sind an triebsspezifische Elastizitäten und damit zusätzliche Horizontalverformungen ausgeschlossen. Aus diesem Grund kann der Mast (1), selbst bei hochdynamischen Regalbediengeräten, die beispielsweise in der Fahrbe wegung mit ca. 3 m/s² beschleunigen, aus preiswerten Materialien, wie z. B. Stahl und/oder Aluminium herge stellt werden.The static mounting of the mast ( 1 ) takes place as a "free-lying support" at its ends, angularly and axially movable, for. B. by means of universal joints ( 20 a, 20 b), constant velocity joints or flexible connections, in the subframes ( 15 a, 15 b) of the chassis ( 2 a, 2 b). Due to the described direct support of the driven wheels ( 7 a, 7 b) on the guide rails NEN ( 5 a, 5 b, 5 e) and the associated elimination of additional elasticities, is only for determining the horizontal dynamic deflection of the storage and retrieval machine to take into account the deformation of the mast ( 1 ). This is only approx. 1/16 for a freely supported girder under the same point load and only approx. 1/10 under the same line load compared to a "cantilever". By the advantageous case of loading of the free-lying support also the Bie reduce gemomente from the horizontal inertia force to about ^_1/4. Since moment of inertia and cross-sectional area at Hohlpro files are in an approximately linear relationship, this results in a weight reduction of approximately 75% compared to a comparable storage and retrieval machine with a single drive in the mast ( 1 ) of the storage and retrieval machine according to the invention. The weight saving, in contrast to Regalanla gene with horizontal rack drive, is not again due to additional material such as. B. Ver connecting shafts and double fixed rack arrangement. It is obvious that the mast ( 1 ) of the storage and retrieval unit of the re gal system according to the invention is not only extremely light, but also dynamically extremely stiff, because the mass influence by line load on the deflection drops proportionally. Due to the running gears ( 2 a, 2 b) acting directly on the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c), drive-specific elasticities and thus additional horizontal deformations are excluded. For this reason, the mast ( 1 ), even with highly dynamic storage and retrieval machines, which accelerate movement, for example, in the Fahrbe with approx. 3 m / s ² , made of inexpensive materials, such as. B. steel and / or aluminum Herge.

Aus der hohen Steifigkeit und der geringen Masse des Mastes (1) sowie der Ausschaltung weiterer Elastizitä ten, die z. B. durch Zugmittel oder horizontal nicht schubfest angeordnete Führungsschienen bzw. verdreh weiche Verbindungswellen entstehen, resultiert eine gegenüber herkömmlichen Regalanlagen wesentlich hö here horizontale Steifigkeit des schwingungsfähigen Gesamtsystems. Diese bewirkt eine höhere horizontale Eigenfrequenz des schwingungsfähigen Feder-Massesy stems "Mast/Hubwagen" bei Beschleunigung/Verzöge rung des Regalbediengerätes. Hieraus ergibt sich neben einer geringeren horizontalen Auslenkung des Mastes (1) eine wesentlich kürzere Abklingdauer der Schwin gungen und eine damit verbundene kürzere Beruhi gungszeit des Regalbediengerätes beim Positionieren am Regalfach. Letztlich führen diese Vorteile zu einer erheblichen Steigerungsmöglichkeit der Umschlagslei stung im Regallager.From the high rigidity and the low mass of the mast ( 1 ) and the elimination of further elasticities, the z. B. arise by traction means or horizontally not shear-resistant guide rails or twist soft connecting shafts, results in a much higher horizontal rigidity of the oscillating overall system compared to conventional shelving systems. This causes a higher horizontal natural frequency of the vibrating spring mass system "mast / pallet truck" when accelerating / decelerating the stacker crane. In addition to a smaller horizontal deflection of the mast ( 1 ), this results in a significantly shorter decay time for the vibrations and a shorter settling time for the storage and retrieval unit when positioning it on the shelf compartment. Ultimately, these advantages lead to a considerable increase in the handling capacity in the racking warehouse.

Die erfindungsgemäße Regalanlage eignet sich für nahezu alle üblichen Einsatzgebiete, wie Schwerlast-, Normallast- als auch für hochdynamische Kleinlastre galanlagen. Die oberen Einsatzgrenzen der erfindungs gemäßen Regalanlage sind erst bei horizontalen An triebskräften gegeben, die nicht mehr sicher über die Fahrwerke (2a, 2b), die Führungsschienen (5a, 5b, 5c) und deren Befestigung auf das Regal oder das Gebäude übertragen werden können. Um diese Einsatzgrenzen möglichst weit hinauszuschieben ist es sinnvoll, die Ver bindungslinie der Mittelpunkte der Kardangelenke (20a, 20b) durch oder nahe an die Schwerpunktslotrechte des Regalbediengerätes zu legen. Das Kräftepaar, welches zur Abstützung des Moments aus exzentrischer Schwerpunktlage des Regalbediengerätes infolge der Gravitation wirkt und von den Fahrwerken (2a, 2b) lau fend kompensiert werden muß, wird durch diese Maß nahme in seinem Betrag minimiert. Durch eine opti mierte betriebsmäßige Schiefstellung der üblicherweise lotrechten Mastausrichtung kann das abstützende Kräf tepaar ggf. noch weiter minimiert werden.The racking system according to the invention is suitable for almost all common areas of use, such as heavy-duty, normal-load and also for highly dynamic small-load racking systems. The upper limits of use of the racking system according to the invention are only given at horizontal drive forces which are no longer safe via the trolleys ( 2 a, 2 b), the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c) and their attachment to the rack or the Buildings can be transferred. In order to push these limits as far as possible, it makes sense to place the connecting line between the center points of the universal joints ( 20 a, 20 b) through or close to the center of gravity of the storage and retrieval machine. The pair of forces, which acts to support the moment from the eccentric center of gravity of the storage and retrieval unit as a result of gravity and must be compensated by the running gear ( 2 a, 2 b), is minimized by this measure in its amount. By an optimized operational misalignment of the usually vertical mast alignment, the supporting pair of forces can possibly be further minimized.

Die Schwerpunktlage kann in horizontaler und verti kaler Richtung des Regalbediengerätes, z. B. auch durch die Anordnung eines Gegengewichtes, Schaltschrankes oder weiteren Hubwagens an der rückwärtigen Mast seite, günstig beeinflußt werden. Des weiteren kann die vorgegebene Mastausrichtung auch dann von der Lot rechten abweichen, wenn eine betriebsmäßig angepaßte Schiefstellung des Mastes (1) sinnvoll ist. Dieses ist z. B. der Fall, wenn die Regalsteher einer einzelnen Gasse unterschiedliche Schiefstellungen aufweisen oder die Regalanlage mit einer Gassenwechseleinrichtung aus gestattet ist und die Steher der verschiedenen Gassen zueinander schief stehen.The center of gravity can be in the horizontal and vertical direction of the storage and retrieval machine, e.g. B. also be favorably influenced by the arrangement of a counterweight, control cabinet or other lift truck on the rear mast side. Furthermore, the predefined mast alignment can also deviate from the plumb right if an operationally adjusted skewing of the mast ( 1 ) makes sense. This is e.g. B. the case when the rack uprights of a single aisle have different misalignments or the rack system is equipped with an aisle changing device and the uprights of the different aisles are crooked.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht in der Möglichkeit, das Regalbediengerät mit zusätzlich hori zontal drehbaren Fahrwerken (2a, 2b) zu versehen, so daß der Mast (1) und/oder die Fahrwerke (2a, 2b) in Lagerstellen relativ zueinander um eine vertikale Achse geschwenkt werden können. Auf Grund der gelenkigen Verbindung von Mast (1) und Fahrwerken (2a, 2b) er gibt sich die Möglichkeit den Mast (1) "auf der Stelle" schwenken zu können. Dieser Vorteil kann beispielswei se genutzt werden, um den Mast (1) mit dem Hubwagen (9) und der Last (10) im Regalgang von der Fahrtrich tung vorwärts in die Fahrtrichtung rückwärts zu schwenken. Dies ist dann vorteilhaft, wenn das Regalbe diengerät aus Platzgründen nicht aus der Regalzeile herausfahren kann und das Regal bis an beide Zeilenen den beschickt werden soll. Dieser Schwenkvorgang kann an einer bestimmten Stelle in der Gasse erfolgen, wobei die auskragende Last (10) bei diesem Vorgang z. B. durch ein leeres Regalfach schwenkt. Hierzu kann das Regalbediengerät mit einem oder mehreren Dreh antrieben (23) versehen werden, die den Mast (t) gegen über den Fahrwerken (2a, 2b) um z. B. ±90° um eine senkrechte Achse schwenken. Der Mast (1) wird hierfür an seinem unteren und oberen Ende mit Mastfußlagern (29, 30) und Mastkopflagern (31, 32) versehen, die es gestatten den Mast (1) oder die Fahrwerke (2a, 2b) in die gewünschten Winkelstellungen 0° ± 90° zu schwenken und über den Drehantrieb (23) zu fixieren, die zur Auf nahme - und/oder Abgabe - bzw. für den Transport einer Last erforderlich sind. Hierbei ist es sinnvoll die Mitte der Kardangelenke (20a, 20b) an den Mastenden, die Drehachse (27) und Mastkopfachse (28) auf einer Verbindungslinie anzuordnen, um Schwenkkräfte und Schwenkradius klein zu halten. In der vorteilhaften Aus bildung der Kardangelenke (20a, 20b) als flach bauendes Gelenk können sich die Fahrwerke (2a, 2b) zwängungs frei den mit unter Umständen größeren Toleranzen ver legten Führungsschienen (5a, 5b) und der Kopfgang schiene (5c) anpassen, ohne daß die Belastbarkeit der Fahrwerke (2a, 2b) vermindert wird. Dieses kann die Verlegekosten der Führungsschienen (5a, 5b, 5c) erheb lich verringern. Die Kardangelenke (20a, 20b) sind so tief wie möglich in den Fahrschemeln (15a, 15b) ange ordnet, um ein seitliches Kippen der Fahrwerke (2a, 2b), infolge horizontal wirkender Stützkräfte beim Ein- oder Auslagern der Last (1), zu vermeiden. Wenn die Situa tion im Regallager vom Regalbediengerät einen Wech sel von Regalgasse zu Regalgasse erfordert, kann dieser im erfindungsgemäßen Regallager mit den vorstehend beschriebenen Fahrwerken (2a, 2b) des Regalbedienge rätes besonders einfach und raumsparend erfolgen. Hierzu werden mit engem Biegeradius versehene unte re und obere Führungsschienen mit oder ohne Weichen in einem Kopfgang verlegt, in denen das Regalbedien gerät von Gasse zu Gasse übersetzen kann. Da die Bo genstücke der Führungsschienen (5e) das gleiche Profil wie die Führungsschienen (5a, 5b) der Gassen aufwei sen, wird das Regalbediengerät auch während der Kur venfahrt kraftschlüssig abgestützt. Zur Energieversor gung des Regalbediengerätes sind die Führungsschie nen (5a, 5b, 5c, 5d, 5e) am Führungsschienensteg mit Schleifleitungen (17a) versehen.Another advantage of the invention is the possibility of providing the storage and retrieval unit with additional hori zontally rotatable trolleys ( 2 a, 2 b), so that the mast ( 1 ) and / or the trolleys ( 2 a, 2 b) are relative in storage locations can be pivoted to each other about a vertical axis. Due to the articulated connection of mast ( 1 ) and undercarriages ( 2 a, 2 b) he gives himself the opportunity to swivel the mast ( 1 ) "on the spot". This advantage can be used, for example, to pivot the mast ( 1 ) with the pallet truck ( 9 ) and the load ( 10 ) in the rack aisle from the direction of travel forward in the direction of travel backwards. This is advantageous if the shelf operating device cannot move out of the shelf row for space reasons and the shelf should be loaded up to both rows. This pivoting process can take place at a certain point in the alley, the projecting load ( 10 ) in this process, for. B. pivots through an empty shelf. For this purpose, the storage and retrieval unit can be provided with one or more rotary drives ( 23 ) which move the mast (t) against the trolleys ( 2 a, 2 b) by z. B. Swivel ± 90 ° around a vertical axis. For this purpose, the mast ( 1 ) is provided at its lower and upper end with mast foot bearings ( 29 , 30 ) and mast head bearings ( 31 , 32 ), which allow the mast ( 1 ) or the trolleys ( 2 a, 2 b) to be placed in the desired position Rotate angular positions 0 ° ± 90 ° and fix them via the rotary drive ( 23 ), which are required for receiving and / or releasing - or for transporting a load. It makes sense to arrange the center of the cardan joints ( 20 a, 20 b) at the mast ends, the axis of rotation ( 27 ) and mast head axis ( 28 ) on a connecting line to keep swiveling forces and swiveling radius small. In the advantageous formation of the universal joints ( 20 a, 20 b) as a flat joint, the undercarriages ( 2 a, 2 b) can freely constrain the guide rails ( 5 a, 5 b), which may have greater tolerances, and the head gear Adjust rail ( 5 c) without reducing the load capacity of the trolleys ( 2 a, 2 b). This can significantly reduce the laying costs of the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c). The universal joints ( 20 a, 20 b) are arranged as deep as possible in the subframes ( 15 a, 15 b), in order to tilt the undercarriage sideways ( 2 a, 2 b), as a result of horizontally acting supporting forces during storage or retrieval the load ( 1 ). If the situa tion in shelf storage by the stacker crane a Wech sel of shelf lane requires to rack aisle, it can in the inventive shelf storage with the above-described undercarriages (2 a, 2 b) of the Regalbedienge rätes particularly simple and done to save space. For this purpose, the lower and upper guide rails with a narrow bending radius are laid with or without switches in a head aisle, in which the storage and retrieval machine can translate from alley to alley. Since the Bo gene pieces of the guide rails ( 5 e) have the same profile as the guide rails ( 5 a, 5 b) of the alleys, the storage and retrieval unit is non-positively supported even during the drive. For energy supply of the storage and retrieval machine, the guide rails ( 5 a, 5 b, 5 c, 5 d, 5 e) are provided with conductor rails ( 17 a) on the guide rail web.

In Verbindung mit Kopfgangschienen (5c) und Schie nenweichen (35, 36, 37, 38) ist es bei der erfindungsge mäßen Regalanlage möglich, eine große Zahl von Last aufnahme- und Lastabgabestellungen des Regalbedien gerätes zu erreichen, die sich aus der Lage von Bereit stell- und/oder Auslagerplätzen im jeweiligen Lager er geben. Des weiteren ist es denkbar, daß sich bei der erfindungsgemäßen Regalanlage das Regalbediengerät innerhalb und außerhalb des Regales in einem Strecken system aus Führungsschienen und Schienenweichen be wegt.In conjunction with head aisle rails ( 5 c) and rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), it is possible with the shelf system according to the invention to achieve a large number of load receiving and load delivery positions of the storage and retrieval machine, which results from the position of Provide ready and / or storage space in the respective warehouse. Furthermore, it is conceivable that in the racking system according to the invention, the storage and retrieval unit moves inside and outside the rack in a stretch system made of guide rails and rail switches.

Die erfindungsgemäße Regalanlage kann eine Viel zahl von Lastannahme- und Lastübergabepositionen in nerhalb und außerhalb der Gasse erreichen, weil das Regalbediengerät mit einem oder mehreren Drehan trieben (23) ausgerüstet ist. Aufgrund der in Fahrtrich tung äußert kurzen Abmessungen des Regalbedienge rätes erlaubt es einen Gangwechsel in einem Kopfgang, der nur so breit wie die Schwenkdiagonale der zu trans portierenden Last (10) zuzüglich eines sicherheitsbe dingten Abstandes ist. Somit ist es den herkömmlichen Gangwechseleinrichtungen - bei denen Regalbedien gerätes mit großem Radabstand verwendet werden - in Bezug auf den Volumennutzungsgrad der Regalanla ge überlegen. Das erfindungsgemäße Regallager benö tigt ferner keine aufwendige Flurfördereinrichtung, da die Bereitstellplätze für die ein- und auszulagernden Ladeeinheiten an nahezu beliebigen Stellen der Lagervor zone liegen können und die Ladeeinheiten sowohl in Einlagerungsrichtung längs als auch quer vom Regalbe diengerät direkt aufgenommen werden können.The racking system according to the invention can reach a lot of number of load acceptance and load transfer positions within and outside the aisle because the storage and retrieval unit is equipped with one or more rotary drives ( 23 ). Due to the extremely short dimensions of the rack operator in the direction of travel, it allows a gear change in a head gear that is only as wide as the pivot diagonal of the load ( 10 ) to be transported plus a safety-related distance. It is therefore superior to conventional aisle changing devices - in which rack operating devices with a large wheelbase are used - in terms of volume utilization of the rack system. The shelf storage system according to the invention also does not require any complex floor conveyor equipment, since the staging areas for the loading and unloading loading units can be located at almost any location in the storage zone and the loading units can be accommodated both in the storage direction along and across from the shelf operating device.

Die Erfindung wird nachfolgend in verschiedenen Ausführungsformen anhand von Zeichnungen erläutert.The invention is described below in various Embodiments explained with reference to drawings.

Es zeigtIt shows

Fig. 1 zeigt die untere und obere Führungsschiene und das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Re galanlage in einer Seitenansicht, Fig. 1 shows the lower and upper guide rail and the storage and retrieval apparatus of the present invention Re gala position in a side view;

Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und die untere Führungsschiene des Regalbediengerä tes der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 2 shows a section through the lower chassis and the lower guide rail of the Regalbediengerä tes the shelving system according to the invention,

Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastfuß des Regalbediengerä tes und die untere Führungsschiene der erfindungsge mäßen Regalanlage, Fig. 3 shows a section through the lower chassis and its mounting in the mast foot Regalbediengerä tes and the lower guide rail of the racking system erfindungsge MAESSEN,

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch das obere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastkopf des Regalbedienge rätes und die obere Führungsschiene der erfindungsge mäßen Regalanlage, Fig. 4 shows a section through the upper chassis and the mounting thereof in the head of the mast Regalbedienge rätes and the upper guide rail of the racking system erfindungsge MAESSEN,

Fig. 5 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte er findungsgemäße Regalanlage mit vier Gassen, gerade- und bogenförmig angeordneten Führungsschienen, vier Schienenweichen den Mast im Schnitt und der Last des Regalbediengerätes sowie verschiedene Arbeitspositio nen eines Regalbediengerätes, Fig. 5 shows a top view of an exemplary he invention modern shelving system with four lanes, straight and arc-shaped guide rails arranged, four rail switches the mast in section and the load of the storage and retrieval unit as well as various Arbeitspositio NEN a stacker crane,

Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Schienenweiche der erfindungsgemäßen Regalanlage, Fig. 6 shows a plan view of an exemplary rail switch of the rack system according to the invention,

Fig. 7 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Re galgasse der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät, seinem unteren Fahrwerk und einen Schnitt durch den Mast in der Schwenkposition (A) der Last, Fig. 7 shows a plan view of an exemplary Re galgasse the rack system according to the invention with the storage and retrieval unit, its bottom chassis and a section through the mast in the pivoting position (A) of the load,

Fig. 8 zeigt eine Draufsicht auf einen beispielhaften Kopfgang der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät in den Schwenkpositionen (A) und (B) der Last, Fig. 8 shows a top view of an exemplary head of the gear rack system according to the invention with the storage and retrieval unit in the turning positions (A) and (B) of the load,

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht auf eine herkömmliche Regalanlage der Fa. DEMAG, bestehend aus Führungs schienen und Regalbediengerät. Fig. 9 shows a side view of a conventional shelf system from DEMAG, consisting of guide rails and shelf control device.

Fig. 1 zeigt die untere und obere Führungsschiene und das Regalbediengerät der erfindungsgemäßen Re galanlage in einer Seitenansicht. Das Regalbediengerät weist einen lotrecht angeordneten Mast (1), einen an einer Mastführungsschiene (13) motorisch in der Höhe verfahrbaren Hubwagen (9), ein ausfahrbares Lastauf nahmemittel (12) und eine Last (10) auf. An dem Mast fuß (1a) des Regalbediengerätes ist das untere Fahrwerk (2a) und an dem Mastkopf (1b) ist das obere Fahrwerk (2b) angeordnet. Eine winkelbewegliche Anbindung des Mastfußes (1a) an das untere Fahrwerk (2a) erfolgt über das Kardangelenk (20a), eine winkelbewegliche Anbin dung des Mastkopfes (1b) erfolgt über das Kardange lenk (20b). Das Fahrwerk (2a) ist an einer unteren Füh rungsschiene (5a) und das obere Fahrwerk (2b) ist an einer oberen Führungsschiene (5b) in Gassenrichtung geführt. Die Fahrwerke (2a, 2b) weisen elektrisch betrie bene Fahrmotoren (8a, 8b) auf, welche gleichzeitig die erforderlichen Stützkräfte gegen das Kippen und die Antriebskräfte für die Horizontalbewegung des Regal bediengerätes erzeugen. Die Führungsschienen (5a, 5b) sind am Gebäude oder am Regal befestigt. Die Kraft übertragung der Fahrwerke (2a, 2b) auf die Führungs schienen (5a, 5b) erfolgt über angetriebene, kraftschlüs sig wirkende Laufräder (7a, 7b). Die seitliche Abstüt zung des Regalbediengerätes erfolgt über Führungsrol len der Fahrwerke (2a, 2b), die auf die Führungsschienen (5a, 5b) wirken. An der Rückseite des Mastes (1) ist ein Schaltschrank (6) angeordnet, der u. a. Steuerung, Rege lung und Leistungselektronik für einen nicht dargestell ten Hubmotor, das Lastaufnahmemittel (12) und die Fahrmotoren (8a, 8b) der Fahrwerke (2a, 2b) enthält. In halber Höhe des Mastes (1) ist ein Winkelsensor (3) angeordnet, der die Istwerte von Winkel, Winkelge schwindigkeit bzw. Winkelbeschleunigung des Mastes (1) in Fahrtrichtung erfaßt. Die Istwerte des Winkelsen sors (3) werden von der Steuerung des Regalbedienge rätes mit den Sollwerten der vorgegebenen Mastaus richtung laufend verglichen. Bei unzulässiger Schiefstel lung des Mastes (1) erfolgt eine Sicherheitsabschaltung der Fahrmotoren (8a, 8b). Das untere Fahrwerk (2a) und das obere Fahrwerk (2b) sind mit separaten Wegemeß systemen (33, 34) ausgestattet. Das untere Wegemeßsy stem (33) orientiert sich an einem unteren Meßband und das obere Wegemeßsystem (34) an einem oberen Meß band. Wegeunterschiede werden sofort durch eine hochdynamische Gleichlaufregelung von den Fahrmo toren (8a, 8b) ausgeglichen. Fig. 1 shows the lower and upper guide rail and the storage and retrieval unit of the Re galanlage invention in a side view. The storage and retrieval unit has a vertically arranged mast ( 1 ), a lifting carriage ( 9 ) which can be moved in height by a motor on a mast guide rail ( 13 ), an extendable load receiving means ( 12 ) and a load ( 10 ). On the mast foot ( 1 a) of the storage and retrieval unit is the lower chassis ( 2 a) and on the mast head ( 1 b) the upper chassis ( 2 b) is arranged. An angularly movable connection of the mast base ( 1 a) to the lower chassis ( 2 a) takes place via the cardan joint ( 20 a), an angularly movable connection of the mast head ( 1 b) takes place via the cardan joint ( 20 b). The undercarriage ( 2 a) is on a lower guide rail ( 5 a) and the upper undercarriage ( 2 b) is guided on an upper guide rail ( 5 b) in the aisle direction. The trolleys ( 2 a, 2 b) have electrically operated traction motors ( 8 a, 8 b), which at the same time generate the necessary supporting forces against tipping and the driving forces for the horizontal movement of the shelf operating device. The guide rails ( 5 a, 5 b) are attached to the building or on the shelf. The power transmission of the trolleys ( 2 a, 2 b) to the guide rails ( 5 a, 5 b) takes place via driven, force-locking impellers ( 7 a, 7 b). The lateral support of the storage and retrieval machine takes place via guide rollers of the trolleys ( 2 a, 2 b), which act on the guide rails ( 5 a, 5 b). At the rear of the mast ( 1 ) a control cabinet ( 6 ) is arranged, which among other things control, regulation and power electronics for a lifting motor, not shown, the load handling device ( 12 ) and the traction motors ( 8 a, 8 b) of the trolleys ( 2 a, 2 b) contains. Halfway up the mast ( 1 ) there is an angle sensor ( 3 ) which detects the actual values of the angle, angular velocity and angular acceleration of the mast ( 1 ) in the direction of travel. The actual values of the angle sensor ( 3 ) are continuously compared by the control of the storage and retrieval machine with the target values of the specified mast alignment. If the mast ( 1 ) is not in the wrong position, the traction motors ( 8 a, 8 b) are switched off safely. The lower undercarriage ( 2 a) and the upper undercarriage ( 2 b) are equipped with separate measuring systems ( 33 , 34 ). The lower Wegemeßsy stem ( 33 ) is based on a lower measuring tape and the upper Wegemeßsystem ( 34 ) on an upper measuring tape. Differences in travel are immediately compensated for by a highly dynamic synchronization control from the drive motors ( 8 a, 8 b).

Fig. 2 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und die untere Führungsschiene des Regalbediengerä tes der erfindungsgemäßen Regalanlage. Die als breiter I-Träger ausgebildete untere Führungsschiene (5a) ist am Gebäude befestigt. An dem Kopf der Führungs schiene (5a) wird das untere Fahrwerk über die mit der Antriebsachse (16a) drehfest nebeneinander angeordne ten, angetriebenen Laufräder (7a), die Gegenrollen (14a) und die seitlichen Führungsrollen (4a) geführt. Mit der Antriebsachse (16a) ist ferner der untere Fahrmotor (8a) drehfest verbunden. In dem unteren Fahrschemel (15a) sind weitere in Fahrtrichtung hintereinander angeord nete Laufräder (7a), z. B. über einen nicht dargestellten Kettentrieb, miteinander verbunden, so daß alle Laufrä der (7a) angetrieben werden. Die angetriebenen Laufrä der (7a), die Gegenrollen (14a) und die Führungsrollen (4a) umschließen den Kopf der unteren Führungsschie ne (5a) allseitig und übertragen die horizontalen und vertikalen Stützkräfte sowie die Antriebskräfte des Re galbediengerätes auf die untere Führungsschiene (5a). Der Fahrmotor (8a) ist mit seinem Gehäuse in dem Fahrschemel (15a) abgestützt. An der unteren Füh rungsschiene (5a) sind am senkrechten Führungsschie nensteg Schleifleitungen (17a) angeordnet, die das Re galbediengerät mit Energie versorgen und über die ggf. ein Datenaustausch, vom ortsfesten Lagerverwaltungs rechner zum Regalbediengerät und zurück, erfolgen kann. Darüber hinaus weisen die Schleifleitungen (17a) eine zusätzliche Spur auf, in welcher ein Meßband (18a) für das untere Wegemeßsystem (33) angeordnet ist. Fig. 2 shows a section through the lower undercarriage and the lower guide rail of the rack operator device of the rack system according to the invention. The lower guide rail ( 5 a) designed as a wide I-beam is attached to the building. At the head of the guide rail ( 5 a), the lower undercarriage is driven via the drive axles ( 16 a) arranged in a rotationally fixed manner next to each other, driven wheels ( 7 a), the counter rollers ( 14 a) and the side guide rollers ( 4 a) , The lower drive motor ( 8 a) is also non-rotatably connected to the drive axle ( 16 a). In the lower subframe ( 15 a) are further in the direction of travel angeord Nete wheels ( 7 a), z. B. connected via a chain drive, not shown, so that all Laufrä the ( 7 a) are driven. The driven Laufrä the ( 7 a), the counter rollers ( 14 a) and the guide rollers ( 4 a) enclose the head of the lower guide rail ne ( 5 a) on all sides and transmit the horizontal and vertical support forces and the driving forces of the re galoperator to the lower one Guide rail ( 5 a). The drive motor ( 8 a) is supported with its housing in the subframe ( 15 a). On the lower guide rail ( 5 a), conductor rails are arranged on the vertical guide rail web ( 17 a), which supply the rack operator with energy and via which, if necessary, data can be exchanged, from the fixed warehouse management computer to the rack operator and back. In addition, the conductor lines ( 17 a) have an additional track in which a measuring tape ( 18 a) for the lower measuring system ( 33 ) is arranged.

Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch das untere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastfuß des Regalbediengerä tes und die untere Führungsschiene der erfindungsge mäßen Regalanlage. Das untere Fahrwerk des Regalbe diengerätes wird aus dem unteren Fahrmotor (8a), den angetriebenen Laufrädern (7a), den unteren Antriebs achsen (16a), den Gegenrollen (14a), den Führungsrollen (4a) und dem Fahrschemel (15a) gebildet. Die Antriebs achse (16a) ist verkürzt dargestellt, denn der untere Fahrmotor (8a) muß unbehindert um mindestens 180° um den Mast (1) schwenken können. Ein flach bauendes Kardangelenk (20a) ist zwischen den, in Gassenrichtung hintereinander liegenden, angetriebenen Laufrädern (7a) dicht oberhalb der unteren Führungsschiene (5a) angeordnet. Es besteht aus einem mit zwei waagerech ten Zapfen versehenen Innenring und einem mit um 90° versetzten und mit waagerechten Zapfen versehenen Außenring. In dem Kardangelenk (20a) stützt sich der Mastfuß über das untere Ende (27a) der Drehachse (27) und den Druckring (19) in den mit dem Mast verbun denen Mastfußlagern (29, 30) horizontal und vertikal ab. Gegen unbeabsichtigtes Ausfädeln des unteren Fahr werks aus dem Mastfuß, z. B. beim Transport, ist die Drehachse (27) mit einem Kragen (22) versehen. Durch das Kardangelenk (20a) besitzt das untere Fahrwerk eine allseitige Winkelbeweglichkeit und kann sich z. B. auf verdrehte und/oder wellenförmig verlegte Füh rungsschienen (5a) zwängungsfrei einstellen. Statt des Kardangelenkes (20a) kann beispielsweise auch ein Gleichlaufgelenk oder eine biegeweiche Verbindung verwendet werden. Falls Mastfuß und Fahrschemel (15a) zueinander einen lotrechten Winkelfehler aufwei sen, führt dieser nicht zu Zwängungen, weil das Kardan gelenk (20a) oder eine entsprechende biegeweiche Ver bindung Winkelabweichungen aufnehmen kann. Hier durch ist eine wesentliche Voraussetzung für eine gleichmäßige Belastung der vier angetriebenen Laufrä der (7a) geschaffen, so daß es möglich ist Elastomere aus beispielsweise thermoplastischen Materialien auch für stark beanspruchte Laufräder einzusetzen. Die Lage rung des Kardangelenkes (20a) in dem unteren Fahr schemel (15a) kann an den beiden äußeren Zapfen des Kardangelenkes (20a) in elastischen Gummimetallagern (21a) erfolgen. In der Mittelbohrung des Kardangelen kes (20a) ist das untere Ende (27a) der Drehachse (27) drehfest mit dem Kardangelenk (20a) verbunden. Zwi schen den Mastfußlagern (29, 30) kann ein elektrischer Drehantrieb (23) angeordnet sein, der mit der Dreh achse (27) drehfest verbunden ist. Er stützt seine Reak tionskräfte über sein Getriebegehäuse (23a) an einer Konsole im Mastfuß ab. Der Drehantrieb (23) wird dann eingesetzt, wenn das Regalbediengerät z. B. innerhalb der Regalgasse den Mast um die Drehachse (27) und die Mastkopfachse (28) schwenken soll. In diesem Fall wird der Mast (1) über den Drehmotor (23) in den Mastfußla gern (29, 30) und in entsprechenden Mastkopflagern ge genüber den Fahrwerken geschwenkt. Fig. 3 shows a section through the lower undercarriage and its storage in the mast base of the rack operator device and the lower guide rail of the racking system according to the invention. The lower chassis of the shelf operating device is made up of the lower drive motor ( 8 a), the driven wheels ( 7 a), the lower drive axles ( 16 a), the counter rollers ( 14 a), the guide rollers ( 4 a) and the subframe ( 15 a) formed. The drive axis ( 16 a) is shown shortened, because the lower traction motor ( 8 a) must be able to pivot freely by at least 180 ° around the mast ( 1 ). A flat universal joint ( 20 a) is arranged between the driven impellers ( 7 a), one behind the other in the aisle direction, just above the lower guide rail ( 5 a). It consists of an inner ring with two horizontal pins and an outer ring offset by 90 ° and provided with horizontal pins. In the universal joint ( 20 a), the mast foot is supported horizontally and vertically via the lower end ( 27 a) of the axis of rotation ( 27 ) and the pressure ring ( 19 ) in the mast foot bearings ( 29 , 30 ) connected to the mast. Against unintentional unthreading of the lower chassis from the mast base, e.g. B. during transport, the axis of rotation ( 27 ) is provided with a collar ( 22 ). Due to the universal joint ( 20 a), the lower chassis has all-round angular mobility and can z. B. on twisted and / or wavy Füh guiding rails ( 5 a) adjust freely. Instead of the universal joint ( 20 a), for example, a constant velocity joint or a flexible connection can also be used. If the mast foot and subframe ( 15 a) have a perpendicular angle error to each other, this does not lead to constraints, because the cardan joint ( 20 a) or a corresponding flexible connection can accommodate angle deviations. This is an essential prerequisite for a uniform load of the four driven Laufrä the ( 7 a), so that it is possible to use elastomers made of, for example, thermoplastic materials for heavily used impellers. The position tion of the universal joint ( 20 a) in the lower driving stool ( 15 a) can be done on the two outer pins of the universal joint ( 20 a) in elastic rubber metal bearings ( 21 a). In the central bore of the universal joint kes ( 20 a), the lower end ( 27 a) of the axis of rotation ( 27 ) is rotatably connected to the universal joint ( 20 a). Between the mast base bearings ( 29 , 30 ) an electric rotary drive ( 23 ) can be arranged, which is connected to the axis of rotation ( 27 ) in a rotationally fixed manner. It supports its reaction forces via its gearbox ( 23 a) on a console in the mast base. The rotary drive ( 23 ) is used when the stacker crane z. B. within the shelf aisle to pivot the mast about the axis of rotation ( 27 ) and the mast head axis ( 28 ). In this case, the mast ( 1 ) about the rotary motor ( 23 ) in the mast footla like ( 29 , 30 ) and in corresponding mast head bearings ge against the bogies.

Fig. 4 zeigt einen Schnitt durch das obere Fahrwerk und dessen Lagerung im Mastkopf des Regalbedienge rätes und die obere Führungsschiene der erfindungsge mäßen Regalanlage. Der Mastkopf ist mit den Mast kopflagern (31, 32) versehen, in welche die Mastkopf achse (28) eintaucht. Die Mastkopfachse (28) ist entwe der frei beweglich oder wird ggf. von einem an der Mastkopfachse (28) angeordneten weiteren Drehan trieb synchron zu einem unteren Drehantrieb angetrie ben. Das obere Fahrwerk kann sich in den Mastkopfla gern (31, 32) drehen und über die Mastkopfachse (28) eine vertikale Relativbewegung zum Mastkopf ausfüh ren. Die vertikale Bewegung ist erforderlich um Zwän gungen zu verhindern, wenn die untere Führungsschie ne und die obere Führungsschiene (5b) zueinander Hö hentoleranzen aufweisen. Zwischen den Mastkopfla gern (31, 32) befindet sich an der Mastkopfachse (28) ein ringförmiger, in zwei Richtungen wirkender mechani scher Anschlag (24), der das Ausfädeln der Mastkopf achse (28) - die über das obere Kardangelenk (20b) mit dem oberen Fahrwerk verbunden ist - aus dem Mast kopf verhindert. Des weiteren ist am Mastkopf ein End lagenbegrenzungsschalter (25a) angeordnet, der einen unteren Fahrmotor und den oberen Fahrmotor (8b) aus Sicherheitsgründen zwangsweise abschaltet, wenn der Mast eine unzulässige Schiefstellung in Fahrtrichtung einnimmt. Hierzu ist der ringförmige Anschlag (24) mit einer Verlängerung (26) versehen, die den Endlagenbe grenzungsschalter (25a) betätigt. Ein weiterer Endla genbegrenzungsschalter (25b) ist dafür vorgesehen, den unteren Fahrmotor und den oberen Fahrmotor (8b) des unteren und oberen Fahrwerks abzuschalten, wenn sich die obere Führungsschiene (5b), z. B. unter Einwirkung von Schneelasten auf das Hallendach, unzulässig abge senkt hat. Am senkrechten Steg der oberen Führungs schiene (5b) ist ein Meßband (18b) angeordnet, über welchem ein oberes Wegemeßsystem Wegeinformatio nen erhält. Das obere Fahrwerk wird aus dem Fahrsche mel (15b), den angetriebenen Laufrädern (7b), den Ge genrollen (14b), den Führungsrollen (4b) den oberen An triebsachsen (16b) und dem oberen Fahrmotor (8b) ge bildet. Die Antriebsachse (16b) ist verkürzt dargestellt, denn der obere Fahrmotor (8b) muß unbehindert um mindestens 180° um den Mast (1) schwenken können. Durch das Kardangelenk (20b) besitzt das obere Fahr werk eine allseitige Winkelbeweglichkeit und kann sich z. B. auf verdrehte und/oder wellenförmig verlegte Füh rungsschienen (5b) zwängungsfrei einstellen. Statt des Kardangelenkes (20b) kann beispielsweise auch ein Gleichlaufgelenk oder eine biegeweiche Verbindung verwendet werden. Zur Geräuschreduzierung kann das obere Kardangelenk (20b) an seinen äußeren Zapfen in Gummimetallagern (21b) im oberen Fahrschemel (15b) gelagert sein. Das obere Fahrwerk überträgt die Stütz- und Antriebskräfte des oberen Fahrmotors (8b) auf die obere Führungsschiene (5b). Fig. 4 shows a section through the upper undercarriage and its storage in the mast head of the rack operator and the upper guide rail of the rack system according to the invention. The mast head is provided with the mast head bearings ( 31 , 32 ) into which the mast head axis ( 28 ) is immersed. The masthead axis ( 28 ) is either freely movable or is optionally driven by a further rotary drive arranged on the masthead axis ( 28 ) in synchronism with a lower rotary drive. The upper carriage can rotate in the mast head bearing ( 31 , 32 ) and execute a vertical relative movement to the mast head via the mast head axis ( 28 ). The vertical movement is necessary to prevent constraints when the lower guide rail and the upper guide rail ( 5 b) have height tolerances to each other. Between the Mastkopfla like (31, 32) located on the mast head axis (28), an annular, acting in two directions mechanical shear stop (24), the axis of the pushing-out of the mast head (28) - (B 20) via the upper universal joint is connected to the upper chassis - prevented from the mast head. Furthermore, an end position limit switch ( 25 a) is arranged on the mast head, which forcibly switches off a lower drive motor and the upper drive motor ( 8 b) for safety reasons if the mast assumes an impermissible inclined position in the direction of travel. For this purpose, the annular stop ( 24 ) is provided with an extension ( 26 ) which actuates the limit switch ( 25 a). Another end position limit switch ( 25 b) is provided to switch off the lower drive motor and the upper drive motor ( 8 b) of the lower and upper chassis when the upper guide rail ( 5 b), for. B. under the influence of snow loads on the hall roof, abge lowered. On the vertical web of the upper guide rail ( 5 b) a measuring tape ( 18 b) is arranged, over which an upper Wegemeßsystem receives Wegeinformatio NEN. The upper chassis is removed from the Fahrsche mel (15 b), the driven wheels (7 b), the Ge genrollen (14 b), the guide rollers (4 b) the top to drive axes (16 b) and the upper driving motor (8 b ) educated. The drive axle ( 16 b) is shown shortened, because the upper traction motor ( 8 b) must be able to pivot freely around the mast ( 1 ) by at least 180 °. Due to the universal joint ( 20 b), the upper chassis has an all-round angular mobility and can z. B. on twisted and / or wavy Füh guiding rails ( 5 b) adjust freely. Instead of the universal joint ( 20 b), for example, a constant velocity joint or a flexible connection can also be used. To reduce noise, the upper universal joint ( 20 b) can be mounted on its outer journals in rubber-metal bearings ( 21 b) in the upper subframe ( 15 b). The upper chassis transfers the supporting and driving forces of the upper drive motor ( 8 b) to the upper guide rail ( 5 b).

Fig. 5 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte er findungsgemäße Regalanlage mit vier Gassen, gerade- und bogenförmig angeordneten Führungsschienen, vier Schienenweichen (35, 36, 37, 38), den Mast im Schnitt und der Last des Regalbediengerätes sowie verschiede ne Arbeitspositionen eines Regalbediengerätes. Die Ar beitspositionen (41, 42, 43, 44) des Regalbediengerätes sind beispielhaft herausgegriffen. In der Arbeitsposition (41) befindet sich das Regalbediengerät in der Endposi tion der linksseitigen Gasse (39) und bedient das letzte Regalfach der Regalzeilen (45, 46). In Arbeitsposition (42) hat das Regalbediengerät mit der Last den Schwenkwinkel 90° eingenommen und schwenkt hier bei mit dem vorderen Teil durch ein leeres Regaldoppel fach des Regals (46). Der dargestellte Halbkreis um schreibt den größten Drehkreis. Beim Wenden schwenkt das Regalbediengerät in der Gasse (39) um 180° und kann danach den gegenüberliegenden Anfang der Regale (46, 47) bedienen. In diesen Fällen werden Mast, Hubwagen, Lastaufnahmemittel und Last des Re galbediengerätes mit Hilfe eines Drehantriebes gegen über dem unteren Fahrwerk (2a) und einem gleicharti gen nicht dargestellten oberen Fahrwerk geschwenkt. Zum Wenden in einer Gasse ist Voraussetzung, daß der rückwärtige Überhang des Regalbediengerätes kleiner als der Abstand der Führungsschiene (5a) zum Regal in der jeweiligen Gasse ist. In der Arbeitsposition (44) hat das Regalbediengerät auf der gebogenen unteren Füh rungsschiene (5e) der Schienenweiche (35) und einem gleichartigen nicht dargestellten Kurvenbogen einer oberen Schienenweiche eine Winkelstellung von ca. 45° eingenommen. Gegenüber der Arbeitsposition (41) hat der Drehantrieb den Mast um ca. 90° entgegen dem Uhrzeigersinn geschwenkt. An den unteren und oberen Führungsschienen (5c) des Kopfganges (40), der quer zu den Regalgassen (39) verläuft, kann das Regalbedienge rät in der Arbeitsposition (43) quer zu den Gassen (39) verfahren, bis es z. B. das rechtsseitige Ende des Kopf ganges (40) erreicht. Durch Drehen des Mastes mittels des Drehantriebes kann das Regalbediengerät in Arbeitsposition (44) auch im Kopfgang (40) wenden. Unte rer Fahrmotor (8a) und oberer nicht dargestellter Fahr motor behalten beim Schwenken des Mastes ihre ur sprüngliche Winkellage zur Führungsschiene (5c) bzw. zu der Führungsschiene (5a) bei. Der Fahrmotor (8a) ist so angeordnet, daß der Mast einen Schwenkwinkel von mindestens ±90° ausführen kann. Am rechtsseitigen Ende des Kopfgangregales (50) kann das Regalbedien gerät somit die Last in das letzte Fach des Kopfgangre gales (50) einlagern. Bereitstellplätze für die Last kön nen an den von außen zugänglichen Stirnseiten der Gas sen (39) und/oder den Stirnseiten des Kopfganges (40), sowie in allen von außen zugänglichen Regalfächern der Regale (45, 46, 47, 48, 49, 50) angeordnet sein. Die klein ste erforderliche Breite des Kopfganges (40) resultiert aus dem kleinsten kollisionsfreien Schwenkradius des mit Last beladenen beispielhaften Regalbediengerätes in Arbeitsposition (44) zum Regal (45, 46). Die kleinste Kopfgangbreite wird erreicht, wenn das Regalbedien gerät beim Durchfahren eines Kurvenbogens der Schie nenweiche (35), mit dem Drehantrieb eine genau defi nierte Gegenschwenkbewegung des Mastes ausgeführt, so daß die für die Last eine weitgehende Parallelbewe gung zur Führungsschiene (5a) ausführt. Fig. 5 shows a plan view of an exemplary he inventive rack system with four aisles, straight and curved guide rails, four rail switches ( 35 , 36 , 37 , 38 ), the mast in section and the load of the storage and retrieval machine and various ne working positions of a storage and retrieval machine , The Ar beitspositionen ( 41 , 42 , 43 , 44 ) of the storage and retrieval machine are selected as examples. In the working position ( 41 ), the rack operating device is in the end position of the left-hand lane ( 39 ) and serves the last shelf compartment of the rack rows ( 45 , 46 ). In working position ( 42 ), the storage and retrieval unit has taken the swivel angle 90 ° with the load and swivels here with the front part through an empty double shelf of the shelf ( 46 ). The semicircle shown describes the largest turning circle. When turning, the storage and retrieval unit in the alley ( 39 ) swivels through 180 ° and can then operate the opposite start of the shelves ( 46 , 47 ). In these cases, mast, pallet truck, load handler and load of the re galoperating device are pivoted with the help of a rotary drive against the lower undercarriage ( 2 a) and a similar upper undercarriage, not shown. For turning in an aisle it is a prerequisite that the rear overhang of the storage and retrieval unit is smaller than the distance of the guide rail ( 5 a) to the shelf in the respective aisle. In the working position ( 44 ), the storage and retrieval unit has assumed an angular position of approximately 45 ° on the curved lower guide rail ( 5 e) of the rail switch ( 35 ) and a curve curve of the same type, not shown, of an upper rail switch. Compared to the working position ( 41 ), the rotary drive has swiveled the mast counterclockwise by approx. 90 °. On the lower and upper guide rails ( 5 c) of the head aisle ( 40 ), which runs transversely to the rack aisles ( 39 ), the rack operator advises in the working position ( 43 ) to move transversely to the aisles ( 39 ) until, for. B. reaches the right-hand end of the head gear ( 40 ). By rotating the mast by means of the rotary drive, the storage and retrieval unit can also turn in the head aisle ( 40 ) in the working position ( 44 ). Lower drive motor ( 8 a) and upper drive motor, not shown, maintain their original angular position to the guide rail ( 5 c) or to the guide rail ( 5 a) when the mast is pivoted. The drive motor ( 8 a) is arranged so that the mast can perform a swivel angle of at least ± 90 °. At the right-hand end of the overhead aisle rack ( 50 ), the storage and retrieval device can thus store the load in the last compartment of the overhead aisle rack ( 50 ). Provision spaces for the load can be found on the front sides of the aisles ( 39 ) and / or the front sides of the head aisle ( 40 ), as well as in all shelf compartments of the shelves ( 45 , 46 , 47 , 48 , 49 , 50 that are accessible from the outside) ) be arranged. The smallest required width of the head aisle ( 40 ) results from the smallest collision-free swivel radius of the exemplary rack operating device loaded with load in the working position ( 44 ) to the rack ( 45 , 46 ). The smallest head aisle width is achieved when the rack operating device runs through a curved curve of the rail switch ( 35 ) with the rotary drive to perform a precisely defined counter-pivoting movement of the mast, so that the load for the load is largely parallel to the guide rail ( 5 a) ,

Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Schienenweiche der erfindungsgemäßen Regalanlage. Aufgrund des äußerst kurzen Radabstandes des Regal bediengerätes kann der Kurvenradius extrem klein ge halten werden. Auf der Weichenzunge (51) sind die mit Schleifleitungen versehenen Führungsschienen (5d, 5e) angeordnet. In der dargestellten Weichenstellung ist ei ne Kurvenfahrt möglich. Die zweite Weichenstellung für die Geradeausfahrt ist gestrichelt dargestellt. Durch eine nicht dargestellte elektrische Verriegelung wird si chergestellt, daß das Regalbediengerät nur auf die gebo gene Führungsschiene (5e) auffahren kann, wenn sich die entsprechenden Führungsschienen (5a, 5c, 5e), bzw. (5c, 5d) gegenüberstehen. Die dargestellte Schienenwei che wird an jedem Schienenabzweig, sowohl an den unteren Führungsschienen (5a, 5c) als auch an den nicht dargestellten analogen oberen Führungsschienen, benö tigt. Da sich die Schleifleitung und die Meßbänder für die Wegemeßsysteme des Regalbediengerätes an den Führungsschienen befinden und das Regalbediengerät über mitfahrende Fahrantriebe verfügt, kann es für La ger- und Transportanwendungen in beliebig langen Streckensystemen mit beliebig vielen Gassen der erfin dungsgemäßen Regalanlage eingesetzt werden. Fig. 6 shows a plan view of an exemplary rail switch the shelf system of the invention. Due to the extremely short wheelbase of the shelf operating device, the curve radius can be kept extremely small. The guide rails ( 5 d, 5 e) provided with conductor rails are arranged on the switch tongue ( 51 ). In the switch position shown egg ne cornering is possible. The second course for straight-ahead driving is shown in dashed lines. By an electrical lock, not shown, is ensured that the storage and retrieval machine can only move onto the curved guide rail ( 5 e) if the corresponding guide rails ( 5 a, 5 c, 5 e), or ( 5 c, 5 d ) face each other. The shown railroad surface is required on each rail branch, both on the lower guide rails ( 5 a, 5 c) and on the analog upper guide rails, not shown. Since the conductor rail and the measuring tapes for the measuring systems of the storage and retrieval machine are located on the guide rails and the storage and retrieval machine has traveling drives, it can be used for storage and transport applications in any length of track system with any number of aisles of the racking system according to the invention.

Fig. 7 zeigt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Re galgasse der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät, seinem unteren Fahrwerk und einen Schnitt durch den Mast in der Schwenkposition (A) der Last. Wenn das Regalbediengerät mit seinen Fahrwer ken die Führungsschiene (5c) des Kopfganges (40) über die Schienenweiche (35) verlassen und sich in die untere Führungsschiene (5a) und die nicht dargestellte obere Führungsschiene der Gasse (39) eingefädelt hat, kann es in der Schwenkposition (A) die Regalzeilen (45, 46) be dienen. Beim Überfahren der unteren Schienenweiche (35) und einer nicht dargestellten gleichartigen oberen Schienenweiche durchlaufen die Fahrwerke einen Kur venbogen von 90°. Die Antriebsachsen (15a) stehen senkrecht zu der Führungsschiene (5a) und der am unte ren Fahrwerk befestigte Fahrmotor (8a) befindet sich in Schwenkposition (A) zwischen der Regalzeile (46) und der Führungsschiene (5a). Der Fahrmotor (8a) ist dar über hinaus so angeordnet, daß er unbehindert die be vorzugten Schwenkwinkel 0°, +90° und -90° des Ma stes (1) erreichen kann, ohne mit dem Mast oder ande ren Teilen des Regalbediengerätes zu kollidieren. Fig. 7 shows a plan view of an exemplary Re galgasse of the rack system according to the invention with the storage and retrieval unit, its lower chassis and a section through the mast in the pivot position (A) of the load. If the storage and retrieval machine with its Fahrwer ken the guide rail ( 5 c) of the head aisle ( 40 ) on the rail switch ( 35 ) and has threaded into the lower guide rail ( 5 a) and the upper guide rail (not shown) of the alley ( 39 ) can it in the swivel position (A) the shelf rows ( 45 , 46 ) serve be. When driving over the lower rail switch ( 35 ) and a similar upper rail switch, not shown, the trolleys go through a curve of 90 °. The drive axles ( 15 a) are perpendicular to the guide rail ( 5 a) and the drive motor attached to the lower chassis ( 8 a) is in the swivel position (A) between the shelf row ( 46 ) and the guide rail ( 5 a). The drive motor ( 8 a) is also arranged so that it can freely reach the preferred swivel angle 0 °, + 90 ° and -90 ° of the Ma stes ( 1 ) without using the mast or other parts of the storage and retrieval machine collide.

Fig. 8 zeigt eine Draufsicht auf einen beispielhaften Kopfgang der erfindungsgemäßen Regalanlage mit dem Regalbediengerät in den Schwenkpositionen (A) und (B) der Last. Das Regalbediengerät befindet sich, nachdem es die Gasse (39) und die Führungsschiene (5a) sowie die nicht dargestellte obere Führungsschiene in Schwenk position (A) verlassen hat, innerhalb des Kopfganges und der Führungsschienen (5c) mit der Last (10) in einer Arbeitsposition bei der es die Last (10) in ein Fach des Kopfgangregales (50) einlagern kann. Die unteren An triebsachsen (16a) des Fahrantriebes (2a) stehen senk recht zu der Führungsschiene (5c). Mast (1), Hubwagen (9) und Last (10) befinden sich mit ihren Mittellinien deckungsgleich zur Mittellinie der Führungsschiene (5e). Der Fahrmotor (8a) befindet sich zwischen Kopf gangregal (50) und Führungsschiene (5c). Der größte Schwenkkreisradius ist strichpunktiert dargestellt, er entsteht an der Lastdiagonalen. Da der Mast (1) bei der erfindungsgemäßen Regalanlage sozusagen "auf der Stelle dreht", ergibt sich ein extrem kleiner Schwenk kreisradius. Im Kopfgang kann wahlweise die Schwenk position (A) oder (B) eingenommen werden. Dieses führt zu einem extrem schmalen Kopfgang von bei spielsweise nur ca. 2 m Breite bei einem ca. 24 m hohen Regalbediengerät mit Europalette 800 × 1200 und der dargestellten Längseinlagerung der Last (10) in das Kopfgangregal (50). Darüber hinaus ermöglichen die um 90° versetzten Schwenkpositionen (A) und (B) sowie eine zusätzlich mögliche Schwenkposition 180° eine na hezu beliebige Anordnung für Abgabe- und Bereitstell plätze der Last (10) im Regallager, so daß auf die übli chen Horizontalförderer in der Lagervorzone ggf. ver zichtet werden kann. Fig. 8 shows a top view of an exemplary head of the gear rack system according to the invention with the storage and retrieval unit in the turning positions (A) and (B) of the load. After it has left the aisle ( 39 ) and the guide rail ( 5 a) and the upper guide rail (not shown) in the swivel position (A), the storage and retrieval unit is located within the head aisle and the guide rails ( 5 c) with the load ( 10 ) in a working position in which it can store the load ( 10 ) in a compartment of the head aisle shelf ( 50 ). The lower drive axles ( 16 a) of the travel drive ( 2 a) are perpendicular to the guide rail ( 5 c). The center lines of the mast ( 1 ), lifting truck ( 9 ) and load ( 10 ) are congruent with the center line of the guide rail ( 5 e). The drive motor ( 8 a) is located between the head aisle shelf ( 50 ) and the guide rail ( 5 c). The largest swing circle radius is shown in dash-dot lines, it is created on the load diagonal. Since the mast ( 1 ) "rotates on the spot" in the racking system according to the invention, this results in an extremely small swiveling circle radius. In the head gear, the swivel position (A) or (B) can be selected. This leads to an extremely narrow head aisle of, for example, only approx. 2 m wide with an approx. 24 m high storage and retrieval unit with Euro pallet 800 × 1200 and the illustrated longitudinal storage of the load ( 10 ) in the head aisle shelf ( 50 ). In addition, the 90 ° offset swivel positions (A) and (B) and an additional possible swivel position 180 ° allow an almost arbitrary arrangement for delivery and staging places of the load ( 10 ) in the shelf warehouse, so that the usual horizontal conveyor in the pre-storage area can be waived if necessary.

Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht auf eine herkömmliche Regalanlage der Fa. DEMAG, bestehend aus Führungs schienen und Regalbediengerät. Das untere Fahrwerk (2a), der Doppelmast (1) und das obere Fahrwerk (2b) des Regalbediengerätes sind miteinander biegesteif ver bunden. Das Regalbediengerät wird an den Schienen (5a, 5b) geführt und stützt sein Gewicht über die Laufrä der (7, 7a) auf der unteren Schiene (5a) ab. Die seitliche Führung der Regalbediengerätes wird von den Füh rungsrollen (4a, 4b) übernommen. Innerhalb des Dop pelmastes (1) befindet sich ein Hubwagen (9) mit einem Lastaufnahmemittel (12) und einer Last (10). Das Lauf rad (7a) wird von einem Fahrmotor (8a) angetrieben, es rollt auf der unteren Führungsschiene (5a) ab. Im Be reich des oberen Fahrwerkes (2b) ist ein Dämpfungsan trieb (11) angeordnet, der an der oberen Führungsschie ne kraftschlüssig abrollt. Der Antrieb des Regalbedien gerätes erfolgt kraftschlüssig und überwiegend über das Laufrad (7a), der kleinere Dämpfungsantrieb (11) dient vornehmlich zur Dämpfung von Mastschwingungen, die bei Änderungen der Fahrgeschwindigkeit durch die Massenträgheit des Regalbediengerätes und die Feder wirkung des Mastes (1) entstehen. Fig. 9 shows a side view of a conventional shelf system from DEMAG, consisting of guide rails and shelf control device. The lower undercarriage ( 2 a), the double mast ( 1 ) and the upper undercarriage ( 2 b) of the storage and retrieval unit are rigidly connected to one another. The storage and retrieval unit is guided on the rails ( 5 a, 5 b) and supports its weight via the running wheels ( 7 , 7 a) on the lower rail ( 5 a). The lateral guidance of the storage and retrieval machine is taken over by the guide rollers ( 4 a, 4 b). Within the Dop pelmastes ( 1 ) is a lifting truck ( 9 ) with a load handling device ( 12 ) and a load ( 10 ). The running wheel ( 7 a) is driven by a traction motor ( 8 a), it rolls on the lower guide rail ( 5 a). In the loading area of the upper undercarriage ( 2 b) a damping drive ( 11 ) is arranged, which rolls non-positively on the upper guide rail. The storage and retrieval machine is driven force-fit and predominantly via the impeller ( 7 a), the smaller damping drive ( 11 ) is primarily used to dampen mast vibrations that occur when the driving speed changes due to the inertia of the storage and retrieval machine and the spring effect of the mast ( 1 ) ,

LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Mast
mast

11

a Mastfuß
a mast foot

11

b Mastkopf
b mast head

22

a Fahrwerk unten
a landing gear below

22

b Fahrwerk oben
b Undercarriage above

33

Winkelsensor
angle sensor

44

a Führungsrolle unten
a guide roller below

44

b Führungsrolle oben
b Top guide roller

55

a Führungsschiene unten
a bottom guide rail

55

b Führungsschiene oben
b Top guide rail

55

c Führungsschiene Kopfgang
c Head rail guide rail

55

d Führungsschiene gerade
d Straight guide rail

55

e Führungsschiene gebogen
e Bent guide rail

66

Schaltschrank
switch cabinet

77

Laufrad
Wheel

77

a Laufrad unten
a Impeller below

77

b Laufrad oben
b Impeller above

88th

a Fahrmotor unten
a traction motor below

88th

b Fahrmotor oben b Top drive motor

99

Hubwagen
lift trucks

1010

Last
load

1111

Dämpfungsantrieb
damping drive

1212

Lastaufnahmemittel
Load handling devices

1313

Mastführungsschiene
Mast guide rail

1414

a Gegenrolle unten
a Counter roller below

1414

b Gegenrolle oben
b Counter roller on top

1515

a Fahrschemel unten
a subframe below

1515

b Fahrschemel oben
b Subframe above

1616

a Antriebsachse unten
a lower drive axle

1616

b Antriebsachse oben
b Upper drive axle

1717

a Schleifleitungen
a conductor lines

1818

a Meßband unten
a measuring tape below

1818

b Meßband oben
b Measuring tape at the top

1919

Druckring
pressure ring

2020

a Kardangelenk Mastfuß
a universal joint mast foot

2020

b Kardangelenk Mastkopf
b Cardan joint mast head

2121

a Gummimetallager
a rubber metal bearing

2121

b Gummimetallager
b Rubber metal bearings

2222

Kragen
collar

2323

Drehantrieb
rotary drive

2323

a Getriebegehäuse
a Gear housing

2424

Anschlag
attack

2525

a Endlagenbegrenzungsschalter
a Limit switch

2525

b Endlagenbegrenzungsschalter
b Limit switch

2626

Verlängerung
renewal

2727

Drehachse
axis of rotation

2727

a Drehachse, unteres Ende
a axis of rotation, lower end

2828

Mastkopfachse
Mast head axis

2929

Mastfußlager
Mastfußlager

3030

Mastfußlager
Mastfußlager

3131

Mastkopflager
Mast head bearing

3232

Mastkopflager
Mast head bearing

3333

Wegemeßsystem unten
Measuring system below

3434

Wegemeßsystem oben
Position measuring system above

3535

Schienenweiche
rail switch

3636

Schienenweiche
rail switch

3737

Schienenweiche
rail switch

3838

Schienenweiche
rail switch

3939

Gasse
alley

4040

Kopfgang
head gear

4141

Arbeitsposition Regalbediengerät
Working position storage and retrieval machine

4242

4343

4444

4545

Regalzeile
rack row

4646

Regalzeile
rack row

4747

Regalzeile
rack row

4848

Regalzeile
rack row

4949

Regalzeile
rack row

5050

Kopfgangregal
Head gear rack

5151

Weichenzunge
A Schwenkposition Last
B Schwenkposition Last
switch blade
A Swivel position load
B Swivel position load

Claims

1. Storage and retrieval unit of a rack system with a height-adjustable lifting truck, with a vertical mast guided on an upper and lower guide rail, which can be driven on the mast base and on the mast head by means of a trolley in each case and is supported on the lower guide rail by at least one impeller, characterized in that .
that the guide rails ( 5 a, 5 b) are flange-shaped in the manner of an I-rail,
that the mast ( 1 ) is attached to the upper and lower undercarriage ( 2 a, 2 b) at a joint ( 20 a, 20 b) and
that each undercarriage ( 2 a, 2 b) has two drivable wheels ( 7 a, 7 b) which on both sides of the joint ( 20 a, 20 b) one behind the other in the direction of movement on the mutually facing rail sides of the upper and lower guide rails ( 5 a, 5 b) rollable and that at least one counter roller ( 14 a, 141 a) mounted on the running gear ( 2 a, 2 b) can be pressed onto the sides of the rails facing away from the running wheels ( 7 a, 7 b).

2. Storage and retrieval unit according to claim 1, characterized in that the wheels ( 7 a, 7 b) are formed in pairs side by side.

3. Storage and retrieval unit according to claim 2, characterized in that the counter rollers ( 14 a, 14 b) are arranged in pairs opposite the running wheels ( 7 a, 7 b).

4. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 3, characterized in that rolling guide rollers ( 4 a, 4 b) are provided laterally on the end faces of the guide rail.

5. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 4, characterized in that the deviation from the vertical position of the mast ( 1 ) can be detected and a control device for controlling the vertical position by controlling the trolleys ( 2 a, 2 b) is provided.

6. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 5, characterized in that an angle sensor ( 3 ) is arranged to detect the deviation from the vertical position on the mast ( 1 ).

7. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 5, characterized in that a path measuring system is provided for detecting the deviation from the vertical position for both trolleys ( 2 a, 2 b).

8. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 7, characterized in that when the mast ( 1 ) is tilted beyond a predetermined limit, the traction motors ( 8 a, 8 b) can be switched off via limit switch ( 25 a, 25 b).

9. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 8, characterized in that safety brakes are arranged on the traction motors ( 8 a, 8 b) which mechanically brake the storage and retrieval unit when the energy supply is interrupted.

10. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the trolleys ( 2 a, 2 b) comprise the head of the guide rails ( 5 a, 5 b) on all sides.

11. Storage and retrieval unit according to one of claims 1 to 8, characterized in that the joint ( 20 a, 20 b) is designed as a universal joint or constant velocity joint.

12. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the lower undercarriage ( 6 ) is articulated on the mast ( 1 ) via a vertically arranged axis of rotation ( 27 a) and the upper undercarriage ( 8 ) via a mast head axis ( 28 ).

13. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the mast head axis ( 28 ) in the mast foot bearings ( 29 , 30 ) is arranged axially displaceably.

14. Storage and retrieval unit according to one of the preceding claims, characterized in that the axial displacement of the mast head axis ( 28 ) is limited in its amplitude by a stop ( 24 ) which is supported on the end faces of the mast foot bearings ( 29 , 30 ).