DE19528663A1

DE19528663A1 - Mobile agricultural or construction machine setting - using measured position for setting machine in dependence on calculated process parameter and/or surface characteristic data for each position

Info

Publication number: DE19528663A1
Application number: DE1995128663
Authority: DE
Inventors: Heinz Dieter Prof Kutzbach; Peter Dr Reitz; Peter Dr Wacker
Original assignee: HOHENHEIM, University of
Current assignee: HOHENHEIM, University of
Priority date: 1995-08-04
Filing date: 1995-08-04
Publication date: 1997-02-06

Abstract

The method uses a measuring device for providing the actual position of the machine, e.g. a global positioning satellite antenna and at least one further measuring device, providing the value of a given process parameter and/or surface characteristic required for setting the machine. An operating parameter of the machine, e.g. the velocity, or of the machine tool, is adjusted in dependence on a calculated parameter and/or surface characteristic for each position, obtained using parameter and/or surface characteristic data during the previous operation of the machine.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung einer mobilen Arbeitsmaschine, die mit mindestens einer Meßeinrichtung zur Bestimmung ihrer Position sowie mit mindestens einer weiteren Meßvorrichtung zur Erfassung einer zur Einstellung des betreffenden Arbeitsvorgangs erforderlichen Größe ausgestattet ist, bei welchem eine Aktion der Arbeitsmaschine selbst, vorzugsweise deren Fahrgeschwindigkeit, und/oder mindestens eines ihr zugehörigen Arbeitsorgans durch die Beziehung zwischen der bestimmten Position und der erfaßten oder einer hieraus abgeleiteten Größe eingestellt wird.The invention relates to a method for setting a mobile work machine with at least one Measuring device for determining their position and with at least one further measuring device for detection one to stop the work in question size is required, at which a Action of the working machine itself, preferably its Driving speed, and / or at least one of her related work organ through the relationship between the specific position and the detected or one of them derived size is set.

Mobile Arbeitsmaschinen umfassen beispielsweise in der Landwirtschaft oder in der Baubranche auf zu bearbeitenden Flächen eingesetzte Maschinen oder Geräte wie beispiels weise Erntemaschinen (Mähdrescher, Häcksler usw.), Pflüge, Düngerstreuer oder Planiermaschinen, denen gemeinsam ist, daß sie zu ihrer zweckgerichteten Verwendung während der Dauer ihres Betriebs ihre Position innerhalb einer Fläche oder eines Feldes verändern. Wird die Einstellung der Maschine dabei an lokale Flächenmerkmale angepaßt, so wird dies als teilflächenbezogene Bearbeitung bezeichnet. Entsprechend der betrachteten mobilen Arbeitsmaschine und in Abhängigkeit vom gewünschten Einsatzzweck gibt es jeweils mindestens eine Prozeßgröße und/oder ein Flächen merkmal, die zur sachgerechten Einstellung der Arbeits maschine erforderlich sind. Im Falle eines Mähdreschers sind diese Prozeßgrößen beispielsweise der Gesamtdurchsatz, der Korndurchsatz, der Kornverlust, die Kornreinheit oder die Kornfeuchte; Flächenmerkmale sind beispielsweise die Bestandshöhe, der Ertrag oder die Hangneigung.Mobile work machines include, for example, in the Agriculture or in the construction industry Machines or devices used in areas such as wise harvesting machines (combine harvesters, choppers, etc.), plows, Fertilizer spreaders or leveling machines that are common that they are for their intended use during the Duration of their operation their position within an area or change a field. Will the setting of The machine is adapted to local surface characteristics this is referred to as area-related processing. According to the considered mobile work machine and depending on the intended purpose there is at least one process variable and / or one area feature that is used to properly adjust the work machine are required. In the case of a combine are these process variables for example the total throughput, grain throughput, grain loss, grain purity or the grain moisture; Area features are, for example Crop height, yield or slope.

Es ist bekannt, mobile Arbeitsmaschinen mit Informations-, Steuerungs- und Regelungssystemen auszustatten, um einerseits die Bedienperson beim Einsatz der Maschine zu entlasten und um andererseits insgesamt die Produktivität und/oder Arbeitsqualität zu erhöhen. Eine bedarfsgerechte Bewirtschaftung z. B. in der Landwirtschaft ermöglicht sowohl einen wirtschaftlichen wie einen umweltschonenden Einsatz der verwendeten Betriebsmittel.It is known to use mobile machines with information, Control and regulation systems to equip on the one hand, the operator when using the machine relieve pressure and overall productivity and / or to increase the quality of work. A needs-based one Management z. B. in agriculture both an economical and an environmentally friendly one Use of the equipment used.

Im Falle von Mähdreschern werden beispielsweise deren Fahrgeschwindigkeit und/oder die Aktionen von Arbeits organen wie die Drehzahl der Dreschtrommel und des Gebläses der Reinigungsanlage, die Einstellung des Siebes und des Dreschspaltes usw. entsprechend den ermittelten Prozeß größen wie beispielsweise dem Kornverlust geregelt.In the case of combine harvesters, for example Driving speed and / or the actions of work organs like the speed of the threshing drum and the fan the cleaning system, the setting of the sieve and the Threshing gap etc. according to the determined process sizes such as grain loss regulated.

So ist aus der EP 0 347 979 ein Verfahren zur Durchsatz- bzw. Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Mähdreschers bekannt, bei dem aus den mittels Meßvorrichtungen erfaßten Größen Kornverlust und -abscheidung unter Einbeziehung eines vorgegebenen Kornverlustniveaus ein Bezugs-Körner trennungssignal abgeleitet wird, welches derart in Bezug zum Körnertrennungssignal gesetzt wird, daß daraus das zur Einstellung des Mähdreschers verwendete Körnertrennungs fehlersignal ermittelt wird.EP 0 347 979 describes a method for throughput or driving speed control of a combine harvester is known, in which detected by means of measuring devices Sizes of grain loss and separation with inclusion a predetermined grain loss level a reference grains Separation signal is derived, which is related is set to the grain separation signal that from that to Combine setting used grain separation error signal is determined.

Andere Regelungssysteme an Mähdreschern versuchen den Gesamtdurchsatz durch Anpassung der Fahrgeschwindigkeit auf einem konstanten, der Kapazität der Maschine angepaßten Niveau zu halten. Die Durchsatzmessung erfolgt bei diesen Systemen vorzugsweise indirekt über die Messung der Belastung an den Dresch- und Förderorganen (Drehmoment, Auslenkung usw.).Other control systems on combine harvesters try that Total throughput by adjusting the driving speed a constant one, adapted to the capacity of the machine Maintain level. The throughput measurement takes place with these Systems preferably indirectly by measuring the Load on the threshing and conveying elements (torque, Deflection, etc.).

Ackerschlepper werden zur Erhöhung der Arbeitsproduktivität bei der Bodenbearbeitung durch Verringerung des Schlupfes bzw. Erhöhung der Triebkraft mit Kraftheberregelungen ausgestattet. Zur Regelung der Zugkraft wird diese zwischen Schlepper und Gerät gemessen und die rage des Krafthebers bei Abweichung von einem vorgegebenen Sollwert verändert. Agricultural tractors are used to increase labor productivity in tillage by reducing slip or increase the driving force with power lift regulations fitted. To regulate the tensile force, this is between Tractor and device measured and the position of the power lift changed in the event of a deviation from a predetermined target value.

Ein grundsätzliches Problem bei den bisher bekannten Einstellungsverfahren für mobile Arbeitsmaschinen ist der Zeitversatz zwischen der Erfassung einer für die Einstel lung relevanten Meßgröße und den daraus resultierenden Aktionen der Arbeitsmaschine bzw. ihrer Arbeitsorgane. Dieser Zeitversatz entsteht durch die Verarbeitung der Meßgrößen und die Trägheit der Stellvorrichtungen. Außerdem können die Prozeßgrößen bei vielen Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise dem Mähdrescher oder dem Feldhäcksler, systembedingt erst in der Maschine erfaßt werden.A fundamental problem with the previously known The setting procedure for mobile machines is Time offset between the acquisition of one for the setting relevant measurement variable and the resulting Actions of the working machine or its working organs. This time offset arises from the processing of the Measured variables and the inertia of the actuators. Furthermore can the process variables in many machines, such as for example the combine harvester or the forage harvester, due to the system, only be recorded in the machine.

Die Erfassung der Belastung der Dreschtrommel und/oder der ihr vorgeschalteten Organe bietet auf dem Mähdrescher beispielsweise die früheste Möglichkeit den Gesamtdurchsatz zu ermitteln, so daß hierbei der Zeitversatz, der zwischen der Aufnahme des Erntegutes und dem Erreichen der Meßvorrichtung liegt, relativ gering ist. Durch eine Fahrgeschwindigkeitsregelung allein können jedoch keine Anpassungen an bereits aufgenommenes Gut durchgeführt werden. Weiterhin ist besonders bei Fahrgeschwindigkeits regelungen zu beachten, daß die sich auf der mobilen Arbeitsmaschine befindliche Bedienperson keinen allzu großen Beschleunigungen ausgesetzt werden darf. Eine Verbesserung ergibt sich, wenn beispielsweise zusätzlich die Dreschtrommeldrehzahl geregelt wird. Aufgrund der genannten Nachteile lassen sich mit diesen Systemen bisher nur relativ langwellige Änderungen in den Prozeßgrößen und/oder Flächenmerkmale ausregeln. Dies gilt insbesondere, wenn wie beispielsweise in der EP 0 347 979 erst im weiteren Verlauf des Arbeitsprozesses bestimmbare Größen wie etwa die Kornabscheidung im Dresch- und Reinigungs bereich oder der Kornverlust am Ausgang der Trennorgane zur Einstellung des Mähdreschers verwendet werden. Eine genaue Erfassung des vor dem Mähdrescher liegenden Bestandes wäre deshalb vorteilhaft (siehe z. B. Manfred Eimer, Habilitationsschrift, Universität Göttingen, 1973).The detection of the load on the threshing drum and / or the her upstream organs offers on the combine for example, the earliest possibility of total throughput to determine, so that here the time offset between picking up the crop and reaching the Measuring device is relatively low. By a Cruise control alone cannot Adjustments made to already recorded goods will. Furthermore, especially at driving speed Regulations to note that the mobile Operator located machine not too much large accelerations may be exposed. A Improvement results when, for example, additional the threshing drum speed is regulated. Due to the Disadvantages mentioned so far have been with these systems only relatively long-wave changes in the process variables and / or regulate area characteristics. This is especially true if, as for example in EP 0 347 979, only in further course of the work process determinable quantities such as grain separation in threshing and cleaning area or the grain loss at the exit of the separators can be used to adjust the combine. A accurate recording of what is in front of the combine Existing stock would therefore be advantageous (see e.g. Manfred Bucket, habilitation thesis, University of Göttingen, 1973).

Durch die Einführung einer sogenannten Vorfeldabtastung, die ausschließlich oder zusätzlich zu den genannten Verfahren eingesetzt werden soll, wird das Ziel verfolgt, zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit bzw. der Arbeits organe das räumlich vor dem Mähdrescher zu erwartende Ertragsniveau zumindest teilweise zu berücksichtigen. So ist aus der DD 2 88 085 ein Mähdrescher bekannt, welcher die Bestände durch eine am Schneidwerk befestigte, in den zu erntenden Bestand ragende Schubstange abtastet, und zwar zusätzlich zu dichte- oder farbselektiven Messungen, die unter Verwendung von optoelektronischen oder Ultraschall- Vorrichtungen (siehe etwa GB 1 577 525) das Ertragsniveau abschätzen. Weitere im Verlauf des Prozesses im Mähdrescher selbst erfaßte Größen werden außerdem mit den dadurch gewonnenen Ergebnissen kombiniert.By introducing a so-called apron scan, the only or in addition to the above Procedure is used, the goal is pursued, for setting the driving speed or the work organize what is expected in front of the combine At least partially take into account the yield level. So is a combine harvester known from DD 2 88 085, which the Stocks by one attached to the cutting unit, in the too the harvesting crop projecting push rod in addition to density or color selective measurements that using optoelectronic or ultrasonic Devices (see, for example, GB 1 577 525) the yield level estimate. More during the process in the combine even recorded sizes are also with the thereby obtained results combined.

Da allerdings die Reichweite einer Vorfeldabtastung begrenzt ist, läßt sich auch bei diesen Verfahren ein verspätetes Ansprechen der Stelleinrichtungen, insbesondere bei schlagartigen Änderungen der Bestandsdichte und/oder vor allem bei hohen Fahrgeschwindigkeiten nicht aus schließen. Ein weiterer, entscheidender Nachteil der Vor feldabtastung liegt darin, daß die Erfassung der Bestands dichte im Raum vor der mobilen Arbeitsmaschine durch Steine, Verunkrautung, Lagergetreide usw. in besonderem Maße störanfällig ist. Daher führte auch der Einsatz von modernen Methoden der Bildverarbeitung bisher zu keiner für den praktischen Feldeinsatz geeigneten Regelungseinrichtung für mobile Arbeitsmaschinen.However, since the range of an apron scan is limited, can also be used in these processes delayed actuation of the control devices, in particular in the event of sudden changes in the population density and / or especially at high speeds conclude. Another crucial disadvantage of the front Field scanning lies in the fact that the inventory of the seal in the space in front of the mobile machine Stones, weeds, storage cereals etc. in particular Dimensions is prone to failure. Hence the use of No modern methods of image processing for any control device suitable for practical use in the field for mobile machines.

Weiterhin sind Verfahren bekannt, die eine teilflächen bezogene Bearbeitung von landwirtschaftlichen Flächen dadurch ermöglichen, daß sie lokale Prozeßgrößen oder Flächenmerkmale wie beispielsweise den Ertrag oder die Bodenqualität innerhalb eines Feldes gemeinsam mit der Position als geokodierte Daten erfassen, in einer Karte speichern und unter möglicher Berücksichtigung von weiteren Einflußgrößen in eine Karte mit geokodierten Daten für die der Erfassung nachfolgende Bearbeitung der Flächen, wie etwa der Düngung oder dem Pflanzenschutz, weiter verarbeiten.Methods are also known which cover a partial area related processing of agricultural land in that they allow local process variables or Area characteristics such as the yield or the Soil quality within a field together with the Capture position as geocoded data on a map save and taking into account possible further influencing variables in a map with geocoded data for the subsequent processing of the areas, such as fertilization or crop protection to process.

Die in der WO 86/05353 und der EP 0 181 308 beschriebenen Verfahren setzen dabei voraus, daß die für die Einstellung relevanten geokodierten Daten bereits vor Beginn der teilflächenbezogenen Bearbeitung vorliegen, so daß sie sich nicht auf Arbeitsmaschinen übertragen lassen, deren Einstellung an aktuelle Prozeßgrößen und/oder Flächen merkmale angepaßt werden muß. Beispielsweise lassen sich die Einstellung der Fahrgeschwindigkeit und/oder der Arbeitsorgane einer Erntemaschine nicht an die lokalen Ertragsunterschiede innerhalb des Feldes aus der voran gegangenen Ernte anpassen, da diese in Abhängigkeit von der Fruchtart und der Witterungsbedingungen sehr stark variieren können.Those described in WO 86/05353 and EP 0 181 308 Procedures presuppose that for the setting relevant geocoded data before the start of the Partial area-related processing is available so that it can not be transferred to machines whose Attitude to current process variables and / or areas Features must be adjusted. For example, the setting of the driving speed and / or the Work equipment of a harvester is not sent to the local Yield differences within the field from the ahead adjust the harvest, as this depends on the type of fruit and the weather conditions very strong can vary.

Der Erfindung liegt also die Aufgabe zugrunde, durch ein Verfahren der eingangs angegebenen Art eine frühzeitige und genaue Bestimmung von zur Einstellung des betreffenden Arbeitsvorgangs erforderlichen Prozeßgrößen und/oder Flächenmerkmalen zu ermöglichen.The invention is therefore based on the object Procedure of the type specified at the beginning and exact determination of the setting of the concerned Process sizes and / or process steps required To enable area features.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst.This object is achieved by the in claim 1 listed features solved.

Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf der Tatsache, daß die Aktion der mobilen Arbeitsmaschine selbst, vorzugsweise ihre Fahrgeschwindigkeit, und/oder die eines ihr zugehörigen Arbeitsorgans nach geokodierten Größen eingestellt wird. Die Prozeßgrößen und/oder Flächen merkmale, deren Kenntnis zur Einstellung erforderlich sind, werden aus Meßgrößen, die während des aktuellen Arbeitsganges bei der vorherigen Vorbeifahrt erfaßt worden sind, vorausberechnet, so daß diese bereits für eine bestimmte Position, die noch unbearbeitet vor der mobilen Arbeitsmaschine liegt, bekannt sind. Diese Position kann sich in beliebiger Entfernung vor der Maschine befinden und wird aus der aktuellen Position der mobilen Arbeitsmaschine und ihrem Fahrkurs ermittelt. Anschließend wird geprüft, ob sich bereits erfaßte Meßgrößen auf diese Position beziehen, und in diesem Falle werden deren Werte für eine Vorausberechnung der für die Einstellung relevanten Prozeßgrößen und/oder Flächenmerkmale herangezogen. Durch das beschriebene Verfahren lassen sich somit auch Flächen teilflächenbezogen bearbeiten, für die noch keine für die Einstellung der Arbeitsmaschine relevanten geokodierten Daten vorliegen.The method according to the invention is based on the fact that the action of the mobile work machine itself, preferably their driving speed, and / or one their associated work organ by geocoded size is set. The process sizes and / or areas features whose knowledge is necessary for the setting are from measured variables that are during the current Operation during the previous drive past are calculated in advance, so that they are already for a certain position that is still unprocessed before the mobile Machine is known. This position can are in any distance in front of the machine and is from the current position of the mobile machine and determined their driving course. Then it is checked whether measured variables already recorded relate to this position, and in this case their values are for a Advance calculation of the relevant for the setting Process sizes and / or area characteristics are used. By the method described can also be used for surfaces Edit based on area, for which none yet for Setting the machine geocoded relevant Data available.

Zur Erfassung der Meßgrößen lassen sich bekannte auf und vor der Arbeitsmaschine eingesetzte Verfahren nutzen. Weiterhin ist es auch möglich, die Flächenmerkmale der bei der vorherigen Vorbeifahrt neben der Arbeitsmaschine gelegenen, noch nicht bearbeiteten Teilfläche zu erfassen und diese bei der späteren Bearbeitung der entsprechenden Teilfläche zusätzlich und/oder ausschließlich zur Vorausberechnung heranzuziehen.Known on and Use procedures used in front of the machine. Furthermore, it is also possible to determine the area characteristics of the the previous drive past next to the work machine located, not yet processed partial area and this when editing the corresponding one later Partial area additionally and / or exclusively for Use advance calculation.

Aus den vorausberechneten Werten lassen sich mit Hilfe eines geeigneten Prozeßrechners bei Kenntnis des Betriebs verhaltens der Arbeitsmaschine Einstellungsempfehlungen für deren Aktionen, vorzugsweise ihrer Fahrgeschwindigkeit, und/oder der ihr zugehörigen Arbeitsorgane ableiten. In diese Berechnungen können zusätzlich aktuell bestimmte Meßwerte miteingehen. Die vorausberechneten Werte und/oder Stellbefehle lassen sich zweckmäßigerweise zusammen mit den aktuellen Meßwerten und der aktuellen Einstellung auf eine Anzeigevorrichtung übertragen, um der Bedienperson Informa tionen bzw. Handlungsanweisungen für eine manuelle Änderung der Einstellungen der Arbeitsmaschine zu geben.With the help of the pre-calculated values a suitable process computer with knowledge of the company behavior of the machine recommendations for their actions, preferably their driving speed, and / or the associated work organs. In these calculations can also currently determine Include measured values. The pre-calculated values and / or Control commands can be expediently together with the current measured values and the current setting to a Display device transmitted to the operator Informa or instructions for a manual change the machine settings.

Für eine automatische Einstellung der Aktionen der mobilen Arbeitsmaschine, vorzugsweise ihrer Fahrgeschwindigkeit, und/oder der ihr zugehörigen Arbeitsorgane lassen sich dieselben ermittelten Einstellungsempfehlungen direkt an ein geeignetes Steuerungs- und/oder Regelungssystem über geben. Die Tatsache, daß der Wert der Entfernung zur Position der vorausberechneten Prozeßgrößen und/oder Flächenmerkmale nicht konstant sein muß, ermöglicht beispielsweise eine Anpassung dieses Entfernungswertes an die Höhe der aktuellen Fahrgeschwindigkeit, was insbe sondere zur Verminderung von auftretenden Beschleunigungen dienlich ist.For an automatic setting of the actions of the mobile Work machine, preferably its driving speed, and / or the associated work organs can be the same determined recommended settings directly a suitable control and / or regulation system give. The fact that the value of the distance to the Position of the pre-calculated process variables and / or Area features need not be constant, enables for example an adaptation of this distance value the amount of the current driving speed, in particular especially to reduce accelerations is useful.

Ein geeignetes Verfahren zur Vorausberechnung der Prozeß größen und/oder Flächenmerkmale ist die Mittelwertbildung. Weitere, verfeinerte Verfahren sind beispielsweise die Wichtung der entsprechenden Werte nach der Entfernung zur Position der Vorausberechnung unter Einbeziehung der Richtung der Änderung der Meßwerte (Gradientenverfahren). Auch läßt sich die Vorausberechnung z. B. nur mit der bereits erfaßten Meßgröße, deren Position sich örtlich am nähesten zur Position der Vorausberechnung bezieht, durch führen.A suitable method for predicting the process sizes and / or area characteristics is the averaging. Other, more refined methods are, for example Weighting of the corresponding values according to the distance to the Position of the forecast including the Direction of the change in the measured values (gradient method). You can also calculate the advance z. B. only with Measured variable already recorded, the position of which is local on closest to the position of the forecast, by to lead.

Die Erfindung wird im folgenden weiter anhand eines Ausführungsbeispiels am Beispiel eines Mähdreschers einschließlich zweier Abbildungen erläutert.The invention is further explained in the following using a Exemplary embodiment using the example of a combine harvester including two illustrations.

Es zeigenShow it

Fig. 1 eine schematische Darstellung des Verfahrens zur Vorausberechnung des Ertrags (Flächenmerkmals), Fig. 1 is a schematic representation of the method for predicting the yield (area feature),

Fig. 2 ein experimentell durchgeführter Vergleich zwischen dem vorausberechneten und dem gemessenen Kornertrag. Fig. 2 shows an experimental comparison carried out between the predicted and the measured grain yield.

Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt aus einer Ertragskarte, in der die berechneten Ertragsmeßpunkte der bereits abgeernteten Feldfläche durch entsprechend schraffierte Teilflächen dar gestellt sind. Die Ertragskarte wird dabei unter Verwendung des erfaßten Korndurchsatzes (Kornertrag) oder alternativ des erfaßten Durchsatzes der Nichtkornbestandteile (Strohertrag), der das Betriebsverhalten des Mähdreschers hauptsächlich beeinflußt, direkt während des aktuellen Arbeitsganges dergestalt erzeugt, daß daraus auch das vor dem Schneidwerk des Mähdreschers liegende Ertragsniveau berechnet werden kann. Fig. 1 shows a section of a yield map, in which the calculated yield measurement points of the already harvested field area are represented by correspondingly hatched partial areas. The yield map is generated using the recorded grain throughput (grain yield) or alternatively the recorded throughput of the non-grain components (straw yield), which mainly influences the operating behavior of the combine, directly during the current work cycle, in such a way that the yield level in front of the cutting unit of the combine is also generated can be calculated.

Die Position P₃ der noch nicht abgeernteten Teilfläche, für welche die Vorausberechnung durchgeführt werden soll, wird dadurch bestimmt, daß die Strecke (x_AM + S_V) von der aktuellen Position des Mähdreschers P₂ aus in Fahrtrichtung abgetragen wird. Die Position und die Fahrtrichtung werden dabei vom Empfänger eines Globalen Positionssystems (GPS) berechnet. Alternativ kann die Fahrtrichtung auch aus der Differenz zwischen der aktuellen Position P₂ und der vorherigen Position P₁ berechnet werden. Die Teilstrecke X_AM gibt den Abstand zwischen der GPS-Antenne und dem Schneid werksmesser, die Strecke s_V die Entfernung zwischen dem Schneidwerksmesser und der Position P₃ in Fahrtrichtung an. Unter der Voraussetzung, daß sich eine Position P_n als VektorThe position P₃ of the not yet harvested partial area for which the advance calculation is to be carried out is determined by the distance (x _AM + S _V ) being removed from the current position of the combine P₂ in the direction of travel. The position and the direction of travel are calculated by the receiver of a global position system (GPS). Alternatively, the direction of travel can also be calculated from the difference between the current position P₂ and the previous position P₁. The section X _AM indicates the distance between the GPS antenna and the cutter blade, the distance s _V the distance between the cutter blade and the position P₃ in the direction of travel. Assuming that a position P _{n is} a vector

darstellen läßt, wobei x und y die Koordinaten der Position der auf dem Mähdrescher installierten GPS-Antenne in einem kartesischen Bezugssystem sind, folgt für die Position P₃can be represented, where x and y are the coordinates of the position the GPS antenna installed on the combine in one Cartesian reference system follows for position P₃

In die Vorausberechnung werden alle berechneten Ertrags meßpunkte aus den bereits geernteten, benachbarten Reihen einbezogen, deren Position P_n sich in einer durch den Radius r_v vorgegebenen Entfernung von der Position P₃ befinden. In the pre-calculation, all calculated yield measurement points from the already harvested, neighboring rows are included, whose position P _n are at a distance predetermined by the radius r _v from the position P 3.

Als erster Ansatz für die Vorausberechnung wird aus allen Ertragspunkten, welche die BeziehungAs a first approach to predicting everything Income points that the relationship

(x_n - x₃)² + (y_n - y₃)² rv²(x _n - x₃) ² + (y _n - y₃) ² rv²

erfüllen, der Ertragsmittelwert bestimmt. Alternativ kann hierfür ein anderes Berechnungsverfahren wie vorzugsweise das Gradientenverfahren eingesetzt werden.meet, the average yield determined. Alternatively, you can a different calculation method for this, such as preferably the gradient method can be used.

Weiterhin können zur Berechnung auch bei der vorherigen Vorbeifahrt ermittelte, seitlich neben der Arbeitsmaschine in der noch nicht bearbeiteten Teilfläche erfaßte Flächenmerkmale zusätzlich oder ausschließlich verwendet werden.You can also use the previous calculation Passing determined, next to the work machine in the part not yet processed Area features used additionally or exclusively will.

Aus dem so vorausberechneten Kornertrag m_K′′ läßt sich bei bekannter Schnittbreite b_s die optimale FahrgeschwindigkeitFrom the grain yield m _K ′ ′ calculated in this way, the optimum driving speed can be obtained with known cutting width b _s

ermitteln, bei der ein möglichst gleichmäßiger, der entsprechenden Kapazität des Mähdreschers angepaßter Korndurchsatz m_K,opt eingehalten wird. Zum Ausgleich des Zeitversatzes bei der Umsetzung der Einstellempfehlungen wird die Entfernung s_V an das Zeitverhalten der Stell glieder und die aktuelle Fahrgeschwindigkeit angepaßt. Determine a grain throughput m _{K, opt which} is as uniform as possible and adapted to the corresponding capacity of the combine harvester. To compensate for the time offset when implementing the setting recommendations, the distance s _{V is} adapted to the time behavior of the actuators and the current driving speed.

Bei Verwendung des erfaßten Durchsatzes der Nichtkorn bestandteile als Prozeßgröße zur Einstellung des Mähdreschers muß auch die Schnitthöhe meßtechnisch erfaßt oder durch eine automatische Schnitthöhenführung konstant gehalten werden.When using the recorded throughput the non-grain Ingredients as a process variable for setting the Combine harvesters must also measure the cutting height or constant with an automatic cutting height control being held.

Das angegebene Verfahren läßt sich einfach in ein bereits entwickeltes Programm zur Echtzeitkartierung, in dem alle bereits erfaßten Meßgrößen unter Berücksichtigung des Zeitversatzes zwischen Gutaufnahme und Erfassung geokodiert*p439X10 zwischengespeichert werden, integrieren. Auf dem Mäh drescher wird die vorausberechnete Fahrgeschwindigkeits empfehlung der Bedienperson auf einem Bildschirm eines Rechners angezeigt und muß von diesem manuell eingestellt werden. Verfügt der Mähdrescher dagegen über eine automatische Fahrgeschwindigkeitsanpassung, kann die ermittelte Empfehlung als Sollwert in das Regelungssystem eingehen.The specified procedure can easily be done in an already developed real-time mapping program in which all Measured variables already recorded taking into account the Time offset between acceptance and acquisition geocoded * p439X10 be cached, integrate. On the mower the pre-calculated driving speed becomes thresher recommendation of the operator on a screen Computer displayed and must be set manually by this will. On the other hand, the combine has one automatic travel speed adjustment, can determined recommendation as setpoint in the control system come in.

Fig. 2 zeigt einen Vergleich zwischen dem vorausberechneten Kornertrag 10 und dem tatsächlich bestimmten Kornertrag 11, dargestellt über einem Ausschnitt der Fahrstrecke des Mähdreschers im Bestand eines Getreidefeldes. Damit sich beide Ergebnisse auch auf dieselbe Position beziehen, wurde die Entfernung zwischen der aktuellen und der voraus berechneten Position (x_AM + s_V) auf Null gesetzt. Der Radius r_V wurde zu 8 m gewählt, so daß bei einem Schneidwerk der Breite b_s = 3,6 m die Meßpunkte von maximal zwei bereits geernteten Reihen in die Vorausberechnung einbezogen wurden. Die Ertragsschwankungen werden durch die Berechnung des arithmetischen Mittelwertes in ihrer Tendenz hervor ragend wiedergegeben; noch genauere Werte lassen sich unter der Verwendung verfeinerter Berechnungsverfahren erhalten. FIG. 2 shows a comparison between the predicted grain yield 10 and the actually determined grain yield 11 , shown over a section of the travel distance of the combine harvester in the crop field. So that both results also refer to the same position, the distance between the current and the previously calculated position (x _AM + s _V ) was set to zero. The radius r _V was chosen to be 8 m, so that with a cutting unit of width b _s = 3.6 m, the measuring points of a maximum of two rows already harvested were included in the pre-calculation. The yield fluctuations are reproduced in an excellent way by calculating the arithmetic mean; even more precise values can be obtained using refined calculation methods.

Das genannte Verfahren zur Vorausberechnung der Einstellung des Mähdreschers läßt sich für einen Fachmann auf alle mobilen Arbeitsmaschinen übertragen, mit denen eine in homogene Fläche teilflächenbezogen bearbeitet werden soll.The above procedure for predicting the setting the combine can be used by a professional on all mobile work machines with which one in homogeneous surface to be processed based on partial area.

Claims

1. Procedure for hiring a mobile work machine that

- With at least one measuring device for determining their position and
is equipped with at least one further measuring device for detecting at least one process size and / or area characteristic required for setting the relevant work process,

in which by the relationship between the determined position and the detected process variable and / or the area feature

an action of the working machine itself, preferably its driving speed, and / or
- the hiring of at least one of its associated bodies,

characterized,
that at least one precalculated process variable and / or area characteristic is used for the setting, the calculation taking into account at least one measured variable that was previously recorded during the current area processing and relates to a very specific position in each case.

2. The method according to claim 1, characterized in that the forecast is based on a specific however freely selectable position that relates spatially is in front of the mobile machine, and at least one process variable used for the pre-calculation and / or area feature at a defined distance of this position.

3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the pre-calculation of the Process size at a certain position values already measured variables within a defined area this position can be used.

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that values of Area features that were previously in the previous pass in the side next to the machine, still unworked areas have been recorded, be used.

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic mean of the values of the used Measured variables is formed.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that for the pre-calculation the values of the measured variables used for this purpose according to their Weighted from the position.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the Measured variable whose position is closest to the position prediction is used.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the for setting the mobile Work machine calculated values as a setting hint an operator for manual adjustment of the mobile Work machine itself, preferably its Driving speed, and / or that of an associated one Work organ is displayed.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the for setting the mobile Work machine calculated values as an input variable for the automatic adjustment of the working machine, preferably their driving speed, and / or their associated Working organs is used.