DE1249977C2

DE1249977C2 - STORAGE CONTROL DEVICE

Info

Publication number: DE1249977C2
Application number: DENDAT1249977D
Authority: DE
Priority date: 1965-05-28
Publication date: 1973-03-08
Also published as: DE1249977B

Description

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Die Erfindung betrifft eine Lageregeleinrichtung zur Regelung der Lage eines Maschinenelements, z. B. des Werkzeugs einer Werkzeugmaschine, mit einem Resolver als Istwertgeber und einem Phasendiskriminator als Soll-Istwert-Vergleicher, dem neben dem Istwertsignal ein Rechtecksignal als Sollwertsignal zugeführt wird, wobei der Sollwert und der Istwert der jeweiligen Phasenverschiebung des Soll- und des Istwertsignals gegenüber einem Bezugssignal entspricht.The invention relates to a position control device for controlling the position of a machine element, e.g. B. of the tool of a machine tool, with a resolver as an actual value encoder and a phase discriminator as a setpoint / actual value comparator to which, in addition to the actual value signal, a square-wave signal is fed as a setpoint signal the setpoint and the actual value of the respective phase shift of the setpoint and actual value signal corresponds to a reference signal.

Zur Erläuterung der Erfindung wird auf eine bekannte Regeleinrichtung Bezug genommen, die in der USA.-Patentschrift 3 173 001 beschrieben ist. Bei dieser bekannten Einrichtung wird ein Maschinenelement, z. B. ein Werkzeug einer Werkzeugmaschine, in Richtung einer oder mehrerer Achsen durch Stellglieder verstellt, die mit Hilfe digitaler Informationen angetrieben werden, welche von einem Lochband oder einer Lochkarte stammen. Diese Informationen, die in Form von elektrischen Signalen vorliegen, werden in analoge Stellungen einer Welle mit Hilfe von Stellgliedern umgewandelt, die mit der Welle verbunden sind. Hierbei wird eine Schaltung mit Festkörperbauelementen verwendet, die mehrere digitale Ringzähler aufweist, welche schrittweise von einer gemeinsamen Impulsquelle betätigt werden. Einer der Zähler ist als Teiler ausgebildet, der stetig arbeitet und Rechteckimpulse liefert. Die dem Band oder der Lochkarte entnommene digitale Information wird dazu benutzt, einen weiteren Ringzähler, der aueh als Sollzähler bezeichnet wird, zu betreiben, derart, daß die Zählwerte der beiden. Zähler verglichen werden. Die Abweichung ist ein Maß für die gewünschte Verschiebung des Maschinenelementes. Die Ringzähler werden von einem Oszillator mit verhältnismäßig hoher Frequenz, z. B. 250 kHz, gespeist, und es sind logische Schaltungen vorgesehen, die den Zählwert der genannten Zähler in getrennte Rechteckschwingungen von 250 Hz umwandeln, die in ihrer Phase entsprechend den Augenblicks werten der Abweichung zwischen dem Sollwertzähler und dem Bezugswertzähler gegeneinander versetzt sind.To explain the invention, reference is made to a known control device which is shown in FIG U.S. Patent 3,173,001. In this known device, a machine element, z. B. a tool of a machine tool, in the direction of one or more axes adjusted by actuators that are driven with the help of digital information, which of a Perforated tape or a punch card. This information, in the form of electrical signals are present, are converted into analog positions of a shaft with the help of actuators that connected to the shaft. A circuit with solid-state components is used here, which has several digital ring counters, which are incrementally from a common pulse source be operated. One of the counters is designed as a divider that works continuously and square-wave pulses supplies. The digital information taken from the tape or punch card is used to create a further ring counter, which is also referred to as a target counter, to operate in such a way that the count values of the both. Counters are compared. The deviation is a measure of the desired displacement of the Machine element. The ring counters are driven by an oscillator with a relatively high frequency, z. B. 250 kHz, and there are logic circuits provided that the count of said Convert counters into separate square waves of 250 Hz, which correspond to their phase the momentary values of the deviation between the target value counter and the reference value counter are offset from one another.

Der bei dieser Anordnung verwendete induktive Resolver hat zwei Wicklungen, die 90° Phasenverschiebung aufweisen und von Komponenten einer der obenerwähnten Rechteckschwingungen gespeist werden, die dem Bezugswertzähler entstammen; der Rotor des Resolvers ist über ein entsprechendes Getriebe mit der Welle des Maschinenbauelementes verbunden. Die Phase des dem Rotor des Resolvers entnommenen Signals wird dann in einem Diskriminator mit der Phase der Rechteckschwingufig von 250 Hz des Sollwertzählers verglichen. Die Ausgangsspannung des Diskriminators wird verstärkt und dazu benutzt, das Stellglied anzutreiben, welches die Lage des Maschinenelementes bestimmt, indem es so verstellt wird, daß die Phase des Rotorsignals in Übereinstimmung mit der Phase des Sollwertzählers gebracht wird.The inductive resolver used in this arrangement has two windings, the 90 ° phase shift have and fed by components of one of the above-mentioned square waves coming from the reference value counter; the rotor of the resolver is via a corresponding Gear connected to the shaft of the mechanical engineering element. The phase of the resolver's rotor taken signal is then in a discriminator with the phase of the square wave of 250 Hz of the setpoint counter compared. The output voltage of the discriminator is amplified and in addition used to drive the actuator which determines the position of the machine element by adjusting it that the phase of the rotor signal is brought into agreement with the phase of the setpoint counter will.

Der Bezugswertzähler und der Sollwertzähler teilen bei der bekannten Anordnung das Signal von 25OkHz im Verhältnis 1000:1. Je höher die Frequenz des Oszillators ist, der die Zähler antreibt, um so feiner sind die Stellschritte der Einrichtung, da in der digital arbeitenden Einrichtung die relativen Phasenlagen der Ausgangssignale der Zähler durch die Differenz der numerischen Zählwerte bestimmt sind. Je höher die Zählwerte sind, um so feiner sind daher die Schritte der gegenseitigen Phasenverschiebung.In the known arrangement, the reference value counter and the target value counter share the signal from 25OkHz at a ratio of 1000: 1. The higher the frequency of the oscillator that drives the counters, the setting steps of the device are the finer, since in the digitally operating device the relative Phase positions of the output signals of the counters are determined by the difference in the numerical count values are. Therefore, the higher the counts, the finer the mutual steps Phase shift.

Bisher wurden bei digitalen Einrichtungen der beschriebenen Art die Resolver durch sinusförmige Signale gespeist, deren Schnittpunkte mit der Nullachse mit einem Signal geregelter Phase verglichen wurden, um die Verschiebung des Maschinenelementes zu ermitteln. Am Ausgang eines digitalen Zählers ergibt sich jedoch eine Rechteckschwingung. Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine Resolvereinrichtung zu schaffen, die direkt von den Rechteckwellen betrieben werden kann, die in dem digitalen System vorhanden sind. Wenn die Statorwicklungen eines Resolvers gemäß der Erfindung durch diese Rechteckwellen erregt werden, enthält die dem Rotor entnommene Komponente, die zwar keine Rechteckwelle ist, eine Grundfrequenz, deren Phasenlage eindeutig mit der Phasenlage der Grund-So far, in digital devices of the type described, the resolver was sinusoidal Signals fed whose points of intersection with the zero axis are compared with a signal of regulated phase to determine the displacement of the machine element. At the output of a digital counter however, the result is a square wave. The object of the invention is therefore to provide a To create resolver device that can be operated directly by the square waves that are in the digital system are in place. When the stator windings of a resolver according to the invention are excited by these square waves, the component removed from the rotor contains the is not a square wave, a fundamental frequency whose phase position clearly corresponds to the phase position of the fundamental

schwingungen in Beziehung steht, die in der durch die Lage des Rotors modifizierten Rechteckwellenerregung enthalten ist. Wenn man daher die höheren Harmonischen des Rotors beseitigt, enthält die verbleibende Grundschwingung die gewünschte eindeutige Information über die Phasenlage und kann leicht so geformt werden, daß ein rechteckiges Rückführungssignal erzeugt wird, welches ebenfalls diese Phaseninformation aufweist.vibrations is related to that in the modified by the position of the rotor square wave excitation is included. Hence, when one eliminates the higher harmonics of the rotor, the remaining one contains Fundamental oscillation provides the desired clear information about the phase position and can easily be shaped so that a rectangular feedback signal is generated, which also this Has phase information.

Ein Vorteil der Verwendung der Rechteckschwingung für die Erregung der Resolverwicklungen besteht darin, daß Rechteckschwingungen leichter mit großer Genauigkeit sowohl bezüglich der Phase als auch der Amplitude erzeugt werden können. Wenn die Ausgangsspannungen an verschiedenen Stellen einer Zählkette in an sich bekannter Weise abgenommen werden, ist es einfach, eine einwandfreie Phasenverschiebungsregelung zwischen den beiden Rechteckwellen zu erhalten. Außerdem sind die Maßnahmen zur Regelung der Amplitude einer Rechteckschwingung mit Hilfe einer Schaltung aus Festkörperbauelementen ζ. Β. durch Amplitudenbegrenzung oder durch Verwendung von Sättigungserscheinungen sehr wirksam, um Signale konstanter Amplitude zu erzeugen.There is an advantage to using the square wave to excite the resolver windings in that square waves are easier with great accuracy both in terms of phase as well as the amplitude can be generated. When the output voltages at different If a counting chain is to be removed in a manner known per se, it is easy to find a faultless one Obtain phase shift control between the two square waves. Besides, they are Measures to regulate the amplitude of a square wave with the help of a circuit Solid state components ζ. Β. by limiting the amplitude or by using saturation phenomena, it is very effective to make signals more constant To generate amplitude.

Ein weiterer Vorteil bei der Speisung der um 90° phasenverschobenen Resolverwicklungen direkt aus den Zählketten ist der, daß um 90° phasenverschobene Rechteckwellen mit größerer Genauigkeit erzeugt werden können als elektronisch erzeugte Sinusschwingungen mit 90° Phasenverschiebung.Another advantage of feeding the resolver windings out of phase by 90 ° the counting chains is that it generates 90 ° phase-shifted square waves with greater accuracy can be generated as electronically generated sinusoidal oscillations with a 90 ° phase shift.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht also darin, eine Schaltung zur Speisung eines Resolvers anzugeben, bei der die stationären Resolverwicklungen direkt durch Rechteckschwingungen gespeist werden können.The object of the invention is therefore to provide a circuit for feeding a Specify resolvers in which the stationary resolver windings are generated directly by square waves can be fed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Statorwicklungen 16, 17 des Resolvers 18 an zwei phasenverschobene Rechteckschwingungen erzeugende Schaltungen 20,40 angeschlossen sind und eine am Rotor 19 des Resolvers abgenommene Schwingung, deren Phasenlage dem Istwert entspricht, über ein Oberwellenfilter und eine Rechteckformerschaltung dem Diskriminator als Istwertsignal zugeführt ist.This object is achieved according to the invention in that the stator windings 16, 17 of the resolver 18 are connected to two phase-shifted square waves generating circuits 20,40 and an oscillation picked up on the rotor 19 of the resolver, the phase position of which corresponds to the actual value, the discriminator as the actual value signal via a harmonic filter and a square waveform circuit is fed.

Die Erfindung wird nunmehr auch an Hand von Figuren näher beschrieben.The invention will now also be described in more detail with reference to figures.

F i g. 1 ist ein Blockschaltbild für eine Regeleinrichtung gemäß der Erfindung, undF i g. 1 is a block diagram for a control device according to the invention, and

F i g. 2 ist ein Schaltbild einer Einrichtung, die den Statorwicklungen des Resolvers eine Rechteckschwingung zuführt.F i g. 2 is a circuit diagram of a device that generates a square wave of the stator windings of the resolver feeds.

In Fig. 1 ist eine Einrichtung dargestellt, die eine vereinfachte Ausführung der in der USA.-Patentschrift 3173 001 beschriebenen Regeleinrichtung darstellt. Es handelt sich um eine digital arbeitende Einrichtung, bei der zwei im wesentlichen miteinander übereinstimmende Rechteckschwingungen verwendet werden, die gegeneinander zeitlich versetzt sind. Die eine Rechteckschwingung jR bildet ein Bezugssignal und die andere Rechteckschwingung C das Sollwertsignal. Das Bezugssignal R entspricht dem Signal, das auf der Leitung 27 in F i g. 1 der genannten Hauptpatentschrift auftritt und nach rechts zu dem Kastchen 28 führt. Das Sollwertsignal C der vorliegenden Anordnung entspricht dem Signal auf der Leitung 19 in F i g. 1 der genannten Hauptpatentschrift; der Phasendiskriminätor D der vorliegenden Anordnung entspricht dem Diskriminator 18 der Hauptpatentschrift.1 shows a device which is a simplified version of the control device described in US Pat. No. 3,173,001. It is a digitally operating device in which two essentially coincident square waves are used which are offset in time with respect to one another. One square wave jR forms a reference signal and the other square wave C the setpoint signal. The reference signal R corresponds to the signal on line 27 in FIG. 1 of the aforementioned main patent specification occurs and leads to the box 28 to the right. The setpoint signal C of the present arrangement corresponds to the signal on line 19 in FIG. 1 of the aforementioned main patent specification; the phase discriminator D of the present arrangement corresponds to the discriminator 18 of the main patent specification.

Das Sollwertsignal C ist gegenüber dem Bezugssignal R um einen Betrag Z phasenverschoben, wobei dieser Betrag die Nullpunktverschiebung der einen Schwingung gegenüber der anderen darstellt. Diese Nullpunktverschiebung kann entweder von Hand durch eine Bedienungsperson eingestellt oder auch automatisch in die Einrichtung eingegebenThe setpoint signal C is phase shifted with respect to the reference signal R by an amount Z, this amount representing the zero point shift of one oscillation with respect to the other. This zero offset can either be set manually by an operator or entered automatically into the device

ίο werden. Der Betrag der Phasenverschiebung der Rechteckschwingung C gegenüber der Rechteckschwingung R wird dazu benutzt, um ein Stellglied zu betätigen, welches ein Maschinenelement £ um einen bestimmten Betrag / gegenüber einer NuIl- oder Ausgangsstellung verschiebt. Die Nullstellung ist vorhanden, wenn das Sollwertsignal C mit dem Bezugssignal R in Phase übereinstimmt, so daß die Nullpunktverschiebung Z gleich Null ist.ίο be. The amount of the phase shift of the square wave C with respect to the square wave R is used to operate an actuator which shifts a machine element £ by a certain amount / with respect to a zero or starting position. The zero position is present when the setpoint signal C matches the reference signal R in phase, so that the zero point shift Z is equal to zero.

Als Beispiel, wie die beiden Rechteckschwingungen R und C erzeugt und gegeneinander verschoben werden können, zeigt F i g. 1 zwei Ringzähler A und B. Der Bezugszähler A liefert die Rechteckschwingung R und der Sollwertzähler B die Rechteckschwingung C. Beide Zähler werden von einem gemeinsamen Taktgeberoszillator O angetrieben.As an example of how the two square waves R and C can be generated and shifted relative to one another, FIG. 1 two ring counters A and B. The reference counter A supplies the square wave R and the setpoint counter B the square wave C. Both counters are driven by a common clock oscillator O.

Im vorliegenden Fall liefert der Oszillator Impulse, die mit einer Frequenz von 250 kHz wiederkehren. Sowohl der Zähler A als auch der Zähler B bewirken eine Frequenzteilung von 1000:1, so daß der Zählwert in jedem Zähler mit einer Frequenz von 250 Hz gezählt wird. Wenn beide Zähler zuerst auf Null gebracht und dann mit dem gleichen Ausgangssignal des Oszillators O betrieben werden, dann stimmen die Rechteckschwingungen R und C in der Phase überein. Es sind jedoch Einrichtungen vorgesehen, mit denen man zu Beginn einen von Null abweichenden Zählwert in den Sollwertzähler B eingeben kann, um eine Phasenverschiebung zwischen den Rechteckschwingungen C und R zu erzeugen.In the present case, the oscillator delivers pulses that recur at a frequency of 250 kHz. Both the counter A and the counter B effect a frequency division of 1000: 1, so that the count value in each counter is counted with a frequency of 250 Hz. If both counters are first brought to zero and then operated with the same output signal of the oscillator O , then the square waves R and C agree in phase. However, devices are provided with which one can enter a non-zero count value into the setpoint counter B at the beginning in order to generate a phase shift between the square waves C and R.

Wenn z.B. der SollwertzählerB aus einer Kette von Multiplikatoren besteht, dann enthält eine Einrichtung M zur Eingabe des Zählwertes in den Sollwertzähler Schaltelemente, die mit jedem der Multiplikatoren verbunden sind und die den Leitfähigkeitszustand derselben beeinflussen und daher nach Wahl einen Zählwert in die Multiplikatorkette einführen, der der gewünschten Nullpunktverschiebung Z entspricht. Diese Eingabeeinrichtung M ist mit einer Handsteuerung S verbunden, die z. B. aus von Hand bedienbaren Dekadenschaltern besteht, die auf einer nicht dargestellten Schalttafel angeordnet sein können und dazu dienen, in dem Sollwertzähler B von Anfang an die gewünschte Nullpunktverschiebung einzustellen. Da der Hauptanwendungszweck der vorliegenden Einrichtung der Betrieb einer Werkzeugmaschine in Übereinstimmung mit einem vorgegebenen Programm ist, wird die Eingabeeinrichtung M bei normalem Betrieb von einem Bandlesegerät T betätigt, das gelochte Bänder oder Karten bzw. magnetisch aufgezeichnete Informationen ablesen kann.If, for example, the setpoint counter B consists of a chain of multipliers, then a device M for entering the count value into the setpoint counter contains switching elements which are connected to each of the multipliers and which influence the conductivity state of the same and therefore introduce a count value into the multiplier chain as desired, which corresponds to the desired zero offset Z. This input device M is connected to a hand control S which z. B. consists of manually operated decade switches, which can be arranged on a control panel, not shown, and are used to set the desired zero offset in the setpoint counter B from the start. Since the main purpose of the present device is to operate a machine tool in accordance with a predetermined program, the input device M is operated in normal operation by a tape reader T which can read punched tapes or cards or magnetically recorded information.

Die Einrichtungen zur Erzeugung der Rechteckschwingungen R und C mit der gewünschten gegenseitigen Phasenverschiebung Z werden im vorliegenden Fall als bekannt vorausgesetzt, da sie der obenerwähnten Hauptpatentschrift zu entnehmen sind. Die Rechteckschwingung R wird durch einen Phasenteiler 10 in zwei um 90° phasenverschobeneThe devices for generating the square waves R and C with the desired mutual phase shift Z are assumed to be known in the present case, since they can be found in the above-mentioned main patent specification. The square wave R is phase-shifted by 90 ° into two by a phase splitter 10

Rechteckschwingungen auf den Leitungen 12 und 14 als Sinus- und Kosinuskomponente aufgeteilt. Diese Leitungen erscheinen auch oben in Fig. 2. Da aber zwei Leitungen erforderlich sind, um die Sinuskomponente zuzuführen, sind diese mit 12 und 12' bezeichnet, und die beiden anderen Leitungen, die die Kosinuskomponente zuführen, haben in Fig. 2 die Bezeichnung 14 und 14'. Diese Sinus- und Kosinusrechteckschwingungen, deren Phasenlage von der Bezugsschwingung R abhängt, werden über die erfindungsgemäßen Resolverspeiseschaltungen 20 und 40 den Statorwicklungen 16 und 17 eines Resolvers 18 zugeführt, der eine Rotorwicklung 19 aufweist, welcher eine Ausgangsspannung entnommen wird, deren Phasenlage eine Funktion des Winkels ist, den der Rotor 19 gerade in dem betreffenden Augenblick gegenüber der Statorwicklungen 16 und 17 einnimmt. Square waves on lines 12 and 14 divided as sine and cosine components. These lines also appear at the top of FIG. 2. However, since two lines are required to supply the sine component, these are labeled 12 and 12 ', and the other two lines which supply the cosine component are labeled 14 in FIG and 14 '. These square sine and cosine waves, the phase position of which depends on the reference vibration R , are fed via the resolver feed circuits 20 and 40 according to the invention to the stator windings 16 and 17 of a resolver 18 which has a rotor winding 19 from which an output voltage is taken, the phase position of which is a function of the angle is that the rotor 19 occupies at the moment in relation to the stator windings 16 and 17.

Die Erregerspannung für die Statorwicklungen 16 und 17 wird von den zwei Schaltungen 20 und 40 geliefert, die in F i g. 2 im einzelnen dargestellt sind. Für die Erläuterung der F i g. 1 genügt es, darauf hinzuweisen, daß die Schaltungen 20 und 40 die Statorwicklungen 16 und 17 mit um 90° phasenverschobenen Rechteckimpulsen speisen, die phasenstarr mit der Rechteckschwingung R gekoppelt sind.The excitation voltage for the stator windings 16 and 17 is supplied by the two circuits 20 and 40 shown in FIG. 2 are shown in detail. For the explanation of the F i g. 1 it suffices to point out that the circuits 20 and 40 feed the stator windings 16 and 17 with 90 ° phase-shifted square-wave pulses which are coupled to the square wave R in a phase-locked manner.

Das angetriebene Maschinenelement E ist z. B. ein Schlitten K einer Drehbank, der einen Werkzeughalter P trägt. Der Schlitten wird in Lagern von einer Leitspindel L geführt. Die Leitspindel ist mit einem Zahnradgetriebe Gl, G2, G3 verbunden, das mit dem Rotor 19 des Resolvers gekoppelt ist, um die Stellung des Schlittens K zu ermitteln. Das Zahnrad Gl wird von einem Zahnrad G 3 auf der Welle des Stellmotors F getrieben, der einen Teil des Stellgliedes bildet und den Schlitten K auf der Leitspindel L verschiebt. Der Phasendiskriminator D nimmt die Rechteckschwingung C von der Leitung 2 auf. Ihm wird ferner auf der Leitung 3 eine Rechteckschwingung W von dem Resolver 18 zugeführt. Er vergleicht die Phasenbeziehung zwischen den beiden Schwingungen. Die Rechteckschwingung W stellt das Istwertsignal dar, welches die Ist-Stellung des Zahnrades G 2 und daher auch des Maschinenbauelementes E wiedergibt. Wenn die Sollschwingung C und die Istwertschwingung W in Phase sind, liefert der Phasendiskriminator D die Ausgangsspannung Null an den Verstärker 4, und der Motor F läuft nicht. Dieser Zustand tritt ein, wenn das Maschinenbauelement E genau die von dem Sollwertsignal in dem Zähler B eingestellte Lage hat, so daß die Nullpunktverschiebung Z gleich Null ist.The driven machine element E is z. B. a slide K of a lathe, which carries a tool holder P. The slide is guided by a lead screw L in bearings. The lead screw is connected to a gear mechanism Gl, G2, G3 , which is coupled to the rotor 19 of the resolver in order to determine the position of the slide K. The gear Gl is driven by a gear G 3 on the shaft of the servomotor F , which forms part of the actuator and moves the carriage K on the lead screw L. The phase discriminator D picks up the square wave C from the line 2. A square wave W from resolver 18 is also fed to it on line 3. He compares the phase relationship between the two vibrations. The square wave W represents the actual value signal which represents the actual position of the gear wheel G 2 and therefore also of the machine component E. If the setpoint oscillation C and the actual value oscillation W are in phase, the phase discriminator D supplies the output voltage zero to the amplifier 4, and the motor F does not run. This state occurs when the machine component E has exactly the position set by the setpoint signal in the counter B , so that the zero point shift Z is equal to zero.

Wenn jedoch die Phasenlage des Istwertsignals W in der einen Richtung gegenüber der Phasenlage des Sollwertsignals C am Diskriminator D verschoben ist, wird ein Richtungssignal auf der Leitung 5 erzeugt und durch den Verstärker 4 verstärkt, so daß der Stellmotor F in einer solchen Richtung angetrieben wird, daß die Phasenverschiebung des Istwertsignals W gegenüber dem Sollwertsignal C vermindert wird. Wenn andererseits die Phasenlage des Istwertsignals gegen das Sollwertsignal in der entgegengesetzten Richtung verschoben ist, dann wird die Richtung der Ausgangsspannung auf der Leitung 5 des Phasendiskriminators D umgekehrt, so daß der Stellmotor F in der entgegengesetzten Richtung angetrieben wird. Hierdurch wird die Phasenverschiebung zwischen den Rechteckschwingungen W und C so weit verringert, daß sie schließlich zu Null wird. Durch Änderung der Eingangsinformation an dem Sollwertzähler B zur Änderung der Nullpunktverschiebung der Sollwertschwingung C gegenüber der Bezugsschwingung/? kann erreicht werden, daß die Lage oder Stellung des Maschinenelementes E einer von Hand oder selbsttätig eingegebenen Bahn folgt. Das Übersetzungsverhältnis der Zahnräder Gl, Gl und G3 wird vorzugsweise so gewählt, daß dieHowever, if the phase position of the actual value signal W is shifted in one direction with respect to the phase position of the setpoint signal C at the discriminator D , a direction signal is generated on the line 5 and amplified by the amplifier 4, so that the servomotor F is driven in such a direction, that the phase shift of the actual value signal W compared to the setpoint signal C is reduced. If, on the other hand, the phase position of the actual value signal is shifted in the opposite direction from the setpoint signal, then the direction of the output voltage on line 5 of phase discriminator D is reversed, so that servomotor F is driven in the opposite direction. This reduces the phase shift between the square waves W and C to such an extent that it finally becomes zero. By changing the input information on the setpoint counter B to change the zero point shift of the setpoint oscillation C compared to the reference oscillation /? it can be achieved that the position or position of the machine element E follows a path entered manually or automatically. The gear ratio of the gears Gl, Gl and G3 is preferably chosen so that the

ίο gewünschte Amplitude und Feinheit der Regelung der Schlittenbewegung erreicht wird, wenn der Sollwertzähler einem vorbestimmten Programm folgt. In der Praxis sind häufig mehrere Stellglieder und Resolver vorgesehen, um eine Grob-, Mittel- und Feineinstellung zu ermöglichen.ίο desired amplitude and fineness of the regulation the carriage movement is achieved when the setpoint counter follows a predetermined program. In practice, several actuators and resolvers are often provided in order to achieve a coarse, medium and To allow fine adjustment.

Die Abmessung des kleinsten Bewegungsschrittes, den die vorliegende Einrichtung ausführen kann, ist durch die Anzahl der Zählwerte bestimmt, die jeder der Zähler A und B während eines vollständigen Zählzyklus ausführt. Dies ist der Grund, warum ein Taktgeberoszillator von 250 kHz benutzt wird, um die Zähler anzutreiben, selbst wenn eine wesentlich niedrigere Frequenz von 250 Hz in dem Resolver und dem Stellglied verwendet wird. Da jeder Zähler A und B 1000 Zählschritte pro Schwingung im Ausgangskreis ausführt, ist die gesamte mögliche relative Phasenverschiebung zwischen der Rechteckschwingung C und der Rechteckschwingung R in 1000 Einzelschritte unterteilt, und die Zahl der Einzelschritte, die eine bestimmte Nullpunktverschiebung Z darstellt, wird durch den Betrag wiedergegeben, um den der Sollwertzähler gegenüber dem Bezugswertzähler versetzt ist.The size of the smallest movement step that the present device can perform is determined by the number of counts that each of counters A and B performs during a complete counting cycle. This is why a 250 kHz clock oscillator is used to drive the counters, even if a much lower frequency of 250 Hz is used in the resolver and actuator. Since each counter A and B performs 1000 counting steps per oscillation in the output circuit, the total possible relative phase shift between the square wave C and the square wave R is divided into 1000 individual steps, and the number of individual steps that represents a certain zero point shift Z is determined by the amount by which the target value counter is offset from the reference value counter.

Unglücklicherweise ist die Ausgangsspannung der Rotorwicklung 19 des Resolvers 18 tatsächlich keine Rechteckschwingung, und zwar aus verschiedenen Gründen. Dazu gehört, daß der Frequenzgang der Wicklungen 16 und 17, die eine Transformatorwirkung gegenüber der Wicklung 19 haben, nicht ausreicht, um eine einwandfreie Rechteckschwingung zu übertragen. Außerdem beeinflussen die internen ohmschen und kapazitiven Widerstände den Oberwellengehalt des in der Rotorwicklung 19 fließenden Stromes. Es ist jedoch wünschenswert, daß die Istwertschwingung W möglichst rechteckig ist, so daß der Diskriminator die Phase der Istwertschwingung W in ihren Augenblickswerten mit der Phase der Rechteckschwingung C vergleichen kann. Aus diesem Grund wird eine Schaltung 6 zur Änderung des Kurvenverlaufs zwischen dem Rotor 19 und dem Phasendiskriminator D eingeschaltet.Unfortunately, the output voltage of rotor winding 19 of resolver 18 is actually not a square wave for a variety of reasons. This includes that the frequency response of the windings 16 and 17, which have a transformer effect with respect to the winding 19, is not sufficient to transmit a perfect square wave. In addition, the internal ohmic and capacitive resistances influence the harmonic content of the current flowing in the rotor winding 19. However, it is desirable that the actual value oscillation W is as rectangular as possible so that the discriminator can compare the phase of the actual value oscillation W in its instantaneous values with the phase of the square wave C. For this reason, a circuit 6 for changing the curve shape between the rotor 19 and the phase discriminator D is switched on.

Diese Schaltung 6 enthält ein Filter, welches die Grundfrequenz des Ausgangssignals der Rotorwicklung 19 durchläßt. Dieses Filter enthält mehrere Stufen, welche die Grundschwingungen hindurchlassen, aber im wesentlichen alle höheren Harmonischen dämpfen. Dieses Filter kann auch eine interne Phasenkorrektur enthalten, so daß seine Nettophasenverschiebung gleich Null ist, oder es können auch unerwünschte, von außen erzeugte Phasenfehler korrigiert werden. Das Filter liefert daher eine Sinusschwingung der Grundfrequenz, deren Schnittpunkt mit der Nullachse einer Phasenlage entspricht, die dem Schnittpunkt der Rechteckschwingung am Ausgang der Statorwicklungen 16 und 17 mit der Nullachse entspricht. Das von dem Filter 6 abgegebene sinusförmige Signal wird dann durch entsprechende Verstärkung quadriert. In demThis circuit 6 contains a filter which the fundamental frequency of the output signal of the rotor winding 19 lets through. This filter contains several stages, which let the fundamental vibrations through, but essentially attenuates all higher harmonics. This filter can also be a internal phase correction included so that its net phase shift is zero, or it unwanted externally generated phase errors can also be corrected. The filter delivers hence a sinusoidal oscillation of the fundamental frequency, whose point of intersection with the zero axis has a phase position which corresponds to the intersection of the square wave at the output of the stator windings 16 and 17 corresponds to the zero axis. The sinusoidal signal output from the filter 6 then becomes squared by corresponding gain. By doing

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Wellenfilter 6 sind auch Amplitudenbegrenzer ent- dienen nur zur Verstärkung und nehmen die rechthalten, so daß ein rechteckig verlaufendes Istwert- eckförmig verlaufende Gegentaktschwingung von signal W mit entsprechend liegenden Durchgängen den Leitungen 12, 12' und 14, 14' auf und steuern durch die Nullachse geliefert wird. Auf diese Weise die Leitfähigkeit der Schalttransistoren, die den Rewerden die Verzerrungen durch Oberwellen, die in 5 solver 18 speisen.Wave filters 6 are also amplitude limiters only serve for amplification and take the right, so that a square actual value, corner-shaped push-pull oscillation of signal W with corresponding passages on lines 12, 12 'and 14, 14' and control through the zero axis is delivered. In this way, the conductivity of the switching transistors that rewrite the distortion caused by harmonics that feed into 5 solver 18.

dem Rotorstrom 19 vorhanden sind, beseitigt und In dem Kästchen 20 sind die Gegentaktsignalethe rotor current 19 are present, eliminated and in the box 20 are the push-pull signals

durch künstlich erzeugte Oberwellen ersetzt, die auf den Leitungen 12 und 12' um 180° in der Phasereplaced by artificially generated harmonics that are on lines 12 and 12 'by 180 ° in phase

nicht nur eine , genau rechteckförmig verlaufende verschoben und steuern die pnp-Transistoren 31 undnot just one, exactly rectangularly extending shifted and control the pnp transistors 31 and

Schwingung des Signals W hervorrufen, sondern 32 ins Sättigungsgebiet bzw. bis zum Nullwert. DieCause oscillation of the signal W , but 32 into the saturation area or up to the zero value. the

auch eine Wellenform liefern, deren Schnittpunkt io Emitter dieser Transistoren befinden sich auf + 6 V,also deliver a waveform whose intersection point io emitter of these transistors are at + 6 V,

mit der Nullachse die gleiche Lage wie die der jedoch halten die Widerstände 33 und 34 die Phasenwith the zero axis the same position as that of the, however, the resistors 33 and 34 keep the phases

Grundkomponente des Stromes in der Wicklung 19 der Transistoren 31 und 32 beim Fehlen eines Ein-Basic component of the current in winding 19 of transistors 31 and 32 in the absence of an input

aufweist. gangssignals in den Leitungen 12 und 12' positivhaving. output signal in lines 12 and 12 'positive

Wie oben erwähnt wurde, haben die Ausgangs- gegenüber den Emittern, so daß diese Transistoren größen der Zähler A und B einen rechteckförmigen 15 ^beim Fehlen eines Signals gesperrt bleiben. Die Verlauf und werden von dem mit Festkörperbau- Widerstände 36 und 38 dienen als Spannungsteiler, elementen ausgerüsteten digitalen Zähler geliefert. wenn sie mit den Widerständen 33 und 34 zusam-Es ist daher zweckmäßig, die Rechteckschwingungen ^men betrachtet werden, und die Kondensatoren 35 direkt dazu zu benutzen, um die Statorwicklungen und 37 liegen parallel zu den Widerständen 36 und des Resolvers zu speisen, ohne daß sie in die Sinus- 20 38, um die Anstiegszeit der Impulse der Rechteckform verwandelt zu werden brauchen. Darüber hin- ■ schwingung zu verbessern.As mentioned above, the output opposite the emitters, so that these transistors the size of the counter A and B have a rectangular 15 ^{blocked in the} absence of a signal. The curves and are supplied by the digital counter equipped with solid state resistors 36 and 38 which serve as voltage dividers and elements. when combined with the resistors 33 and 34 together-It is therefore advisable that the square waves are considered ^men, and to use the capacitors 35 directly to the stator windings and 37 are parallel to the resistors 36 and to feed the resolver without being need to be converted into the sine 20 38 to the rise time of the pulses of the rectangular shape. In addition, ■ to improve vibration.

aus besteht der weitere Vorteil, daß in den Schaltun- Zwei Zenerdioden 80 und 81 sind vorgesehen,there is the further advantage that two zener diodes 80 and 81 are provided in the circuit,

gen 20 und 40 des Resolvers Transistoren verwendet um die Spannungsdifferenz zwischen den Drähten 72Gen 20 and 40 of the resolver uses transistors to control the voltage difference between wires 72

werden können, die als Schaltglieder arbeiten, so und 73 genau auf 12 V zu regeln, indem ein Stromthat work as switching elements, so and 73 to regulate exactly to 12 V by a current

daß nicht nur Schwierigkeiten bezüglich der Lineari- *5 dem Innenwiderstand der Speiseschaltung entnom-that not only difficulties regarding the linear * 5 can be found in the internal resistance of the

tät des Ansprechens beseitigt werden, sondern daß men wird. Wenn die Speisespannung geregelt ist,ity of addressing should be eliminated, but that men will. When the supply voltage is regulated,

auch die Schaltfunktion mit größerem Wirkungsgrad dann können die Zenerdioden 80 und 81 auch weg_r.and the switching function with greater efficiency then can the Zener diodes 80 and 81 and away _r.

durchgeführt werden kann, weil de /²-Ä-Verluste in gelassen werden. Die Transistoren 21, 22, 23, 24 undcan be done because de / ² -Ä losses are left in. The transistors 21, 22, 23, 24 and

den Transistoren sehr niedrig sind, da die Werte der ^{41 bis 44 sind} pnp-Transistoren, so daß sie gesperrtThe transistors are very low, since the values of ^{41 to 44 are} pnp transistors, so they are blocked

Innenwiderstände nahezu dauernd in der Nähe von 3<> sind, wenn ihre Basis positiv gegenüber dem Emit-Internal resistances almost permanently in the vicinity of 3 <> if their basis is positive towards the issuer

NuIl liegen. ^ter ist.NuIl lie. ^ter is.

Fig. 2 zeigt, daß der Resolver 18 mit seiner Sta- Die oberen Schalttransistoren 21, 24, 41 und 44 torwicklung 16 an einen Belastungswiderstand an- "egen mit ihren Emittern an einer konstanten Spangeschlossen ist, der von der Schaltung 20 gespeist ™ng von +6 V, und ihre Basiselektroden sind über wird, und daß die Statorwicklung 17 als Belastung 35 Widerstände 25, 26, 45 und 46 an eine Leitung 71 für die Schaltung 40 dient. Die Schaltungen in den ^mit +12V angeschlossen, so daß sie gesperrt wer-Kästchen 20 und 40 sind gleich ausgeführt, so daß den. Die Dioden 25 a, 26a, 45a und 46a sind über lediglich das Kästchen 20 im einzelnen beschrieben Widerstände 29, 30, 49 und 50 mit einer Leitung 74 _wj_rd. von — 18 V verbunden, und diese Widerstände2 shows that the resolver 18 with its stator winding 16 connected to a load resistor is connected with its emitter to a constant voltage which is fed by the circuit 20 +6 V, and its base electrodes are across, and that the stator winding 17 serves as a load 35 resistors 25, 26, 45 and 46 to a line 71 for the circuit 40. The circuits in the ^mi t + 12V are connected so that they Blocked who-boxes 20 and 40 are designed the same, so that the. The diodes 25 a, 26a, 45a and 46a are only the box 20 described in detail resistors 29, 30, 49 and 50 with a line 74 _w j _r d . of - 18 V connected, and these resistors

Es sei angenommen, daß Gleichspannungsquellen 4o haben einen niedrigeren Wert als die WiderständeIt is assumed that DC voltage sources 4o have a lower value than the resistors

zur Verfügung stehen, die eine Spannung von 12 V 25, 26, 45 und 46. Beim Fehlen der Transistorenare available that have a voltage of 12 V 25, 26, 45 and 46. In the absence of transistors

an der Leitung 71, eine Spannung von 6 V an der 31, 32, 51 und 52 wurden die Transistoren 21, 24,on line 71, a voltage of 6 V on 31, 32, 51 and 52 became the transistors 21, 24,

Leitung 72, ferner - 6 V an der Leitung 73 und 41 und 44 leitend bleiben. Am Beginn der Recht-Line 72, furthermore - 6 V on line 73 and 41 and 44 remain conductive. At the beginning of the legal

-18 V an der Leitung 74 erzeugen. Die Aufgabe der eckschwingung, die in der Nähe der AnschlußdrähteGenerate -18 V on line 74. The task of the corner oscillation that is close to the connecting wires

Schaltungen 20 und 40 besteht darin, die Statorwick- 45 12, 12' dargestellt ist, wird die Basis des TransistorsCircuits 20 and 40 is the stator winding 45, 12, 12 'shown is the base of the transistor

lungen 16 und 17 zuerst zwischen die Leitung 72 31 vorübergehend negativ und die Basis des Tran-lungs 16 and 17 initially between line 72 31 temporarily negative and the base of the tran-

mit +6 V und 73 mit -6 V zu legen und dann die sistors 32 positiv, so daß der erstere bis zum Sätti-with +6 V and 73 with -6 V and then the sistor 32 positive, so that the former up to saturation

Anschlüsse zwischen diesen beiden Drähten in gungswert leitend ist und der letztere gesperrt ist.Connections between these two wires are conductive and the latter is blocked.

einem späteren Augenblick umzukehren. Auf diese ^{Da beim} Fehlen des Transistors 32 der Transistorto turn back at a later moment. On this ^{because in the} absence of transistor 32 the transistor

Weise wird die Wicklung 16 mit einer Rechteck- 5<> 24 normalerweise durch den Widerstand 30 leitendWay is the winding 16 with a rectangle 5 <> 24 normally conductive through resistor 30

schwingung wechselnder Polarität und mit einer gehalten wird, kann der Transistor 24 nun als leitendoscillation of alternating polarity and is held with one, the transistor 24 can now be considered conductive

Amplitude von 12 V gespeist. Das gleiche gilt für betrachtet werden, weil der gesperrte Transistor 32Amplitude fed by 12 V. The same can be considered because transistor 32 is turned off

die Statorwicklung 17, jedoch mit der Abweichung, ^keine Wirkung auf seine Verstärkung hat.the stator winding 17, however with the deviation, has ^no effect on its gain.

daß der Strom jeweils 90° phasenverschoben ist. Der Transistor 31 jedoch ist gut leitend und hatthat the current is 90 ° out of phase. The transistor 31, however, conducts well and has

Diese periodische Umkehr der Anschlüsse der 55 daher einen sehr niedrigen inneren Widerstand, so Wicklungen 16 und 17 gegenüber den Anschlußlei- daß die negative Spannung, die normalerweise am tungen72und73 wird durch Festkörperbauelemente, oberen Ende des Widerstandes 29 erscheint, im weim vorliegenden Fall durch die Transistoren 21-23, sentlichen beseitigt ist, da dieser Punkt der Schal-22-24, 41-43 und 42-44, erzeugt. Diese Transistoren tung über den Transistor 31 mit einem Punkt von liegen zwischen den Leitungen 72 und 73 in zwei 60 +6V verbunden ist. Die positive Vorspannung, die benachbarten Zweigen, die je zwei Transistoren in über den Widerstand 25 direkt der Basis des Tran-Reihe mit den Mittelpunkten 16a, Ub, Πα, YIb sistors 21 zugeführt wird, überwiegt daher, so daß enthalten. In einem gegebenen Augenblick ist eine der Transistor 21 gesperrt ist.This periodic reversal of the connections of 55 therefore has a very low internal resistance, so windings 16 and 17 opposite the connection line - that the negative voltage that is normally generated at lines 72 and 73 appears through solid-state components, upper end of resistor 29, in the present case through the transistors 21-23, is essentially eliminated, since this point creates the scarf 22-24, 41-43 and 42-44. These transistors are connected via transistor 31 with a point of lying between lines 72 and 73 in two 60 + 6V. The positive bias voltage, the adjacent branches, each of which is supplied to two transistors via the resistor 25 directly to the base of the Tran series with the midpoints 16a, Ub, Πα, YIb sistor 21, therefore predominates, so that included. At a given moment one of the transistor 21 is blocked.

Gruppe von diagonal verbundenen Transistoren, Wie oben erwähnt wurde, wird der Transistor 21Group of diagonally connected transistors, as mentioned above, becomes transistor 21

z. B. 21-23 oder 22-24, leitend, und das andere 65 gesperrt, wenn der Transistor 24 in der ersten HaIb-z. B. 21-23 or 22-24, conductive, and the other 65 blocked when the transistor 24 in the first half

Paar ist nichtleitend, so daß sich die Wirkung eines welle der dargestellten Schwingung gesättigt ist. DaCouple is non-conductive, so that the effect of one wave of the oscillation shown is saturated. There

zweipoligen Wechselschalters ergibt. Die Transisto- praktisch durch den Transistor 21 kein Strom fließt,two-pole changeover switch results. The transistor - practically no current flows through the transistor 21,

ren 31, 32, 51 und 52 am oberen Ende der Figur erscheint auch kein Spannungsabfall an der DiodeRen 31, 32, 51 and 52 at the top of the figure also no voltage drop appears across the diode

. 309610/443. 309610/443

27 α, und der Widerstand 27 kann eine negative Vorspannung an der Basis des Transistors 22 von dem Punkt mit —18 V der Leitung 74 liefern.27 α, and resistor 27 can provide a negative bias on the base of transistor 22 from the -18 V point of line 74.

Da ein Sättigungsstrom über den Transistor 24 zum anderen Ende der Statorwicklung 16 fließt und seinen Weg durch diese Wicklung und vom oberen Ende der Leitung 16 über den Transistor 22 zur Leitung 73 nimmt, erzeugt er einen Spannungsabfall in der Diode 28a. Das obere Ende der Diode 28 a, welches mit der Basis des Transistors 23 verbunden ist, wird positiver als das untere Ende der DiodeSince a saturation current flows through the transistor 24 to the other end of the stator winding 16 and its way through this winding and from the top of line 16 via transistor 22 to Line 73 takes, it creates a voltage drop in diode 28a. The upper end of the diode 28 a, which is connected to the base of transistor 23 becomes more positive than the lower end of the diode

28 a, welches an den Emitter des Transistors 23 angeschlossen ist; der Transistor 23 wird daher gesperrt. 28 a, which is connected to the emitter of the transistor 23; the transistor 23 is therefore blocked.

In dem betrachteten Augenblick sind daher die Transistoren 22 und 24 leitend und die Transistoren 21 und 23 gesperrt. Sie bleiben so, bis die durch die Leitungen 12 und 12' zugeführte Schwingung ihre andere Halbwelle annimmt, so daß die Leitung 12 positiv und die Leitung 12' negativ wird. Wenn dies eintritt, wird der Transistor 31 gesperrt und der Transistor 32 leitend, während der Transistor 21 leitend ist und der Transistor 24 gesperrt ist. An der Diode 28 α tritt kein Spannungsabfall auf, so daß der Widerstand 28 den Transistor 23 vorspannt. Umgekehrt entsteht ein Spannungsabfall in der Diode 27 a infolge des die Diode durchsetzenden Stromes, der über die Wicklung 16 und über den Emitter und den Kollektor des Transistors 23 zur Leitung 73 fließt. Der Spannungsabfall in der Diode 27 a macht die Basis des Transistors 22 positiv gegenüber dem Emitter, so daß der Transistor 22 gesperrt wird. Die Transistoren 21 und 23 leitend daher, wenn die Transistoren 22 und 24 gesperrt sind.At the moment under consideration, transistors 22 and 24 are therefore conductive and transistors 21 and 23 are blocked. They remain so until the oscillation supplied by the lines 12 and 12 'assumes its other half-wave, so that the line 12 becomes positive and the line 12' becomes negative. When this occurs, the transistor 31 is blocked and the transistor 32 is conductive, while the transistor 21 is conductive and the transistor 24 is blocked. There is no voltage drop across the diode 28 α , so that the resistor 28 biases the transistor 23. Conversely, a voltage drop occurs in the diode 27 a as a result of the current passing through the diode, which flows via the winding 16 and via the emitter and collector of the transistor 23 to the line 73. The voltage drop in the diode 27 a makes the base of the transistor 22 positive with respect to the emitter, so that the transistor 22 is blocked. The transistors 21 and 23 are therefore conductive when the transistors 22 and 24 are blocked.

ίο Wenn die Spannung auf den Leitungen 12 und 12' zwischen positiven und negativen Werten wechselt, kehrt der Strom in der Statorwicklung 16 seine Richtung entsprechend um.ίο When the voltage on lines 12 and 12 ' alternates between positive and negative values, the current in the stator winding 16 reverses its direction accordingly around.

Da die leitenden Transistoren 21, 23 bzw. 22, 24 gesättigt sind, ist ihr innerer Widerstand' sehr niedrig, und die Nennspannung von 12 V liegt fast vollständig an der Statorwicklung 16. Die Schaltung 40 hat den gleichen Aufbau wie die Schaltung 20, mit der Abweichung, daß die Statorwicklung 17 ent-Since the conductive transistors 21, 23 and 22, 24 are saturated, their internal resistance is very low, and the nominal voltage of 12 V is almost entirely across the stator winding 16. The circuit 40 has the same structure as the circuit 20, with the difference that the stator winding 17

ao sprechend der Kosinusfunktion der Rechteckschwingung an den Leitungen 14, 14' gespeist wird und daher die Phase des Rechteckstromes, der die Statorwicklung 17 durchfließt, gegenüber der Phase des Rechteckstromes durch die Statorwicklung 16 umao speaking of the cosine function of the square wave on the lines 14, 14 'is fed and therefore the phase of the square-wave current flowing through the stator winding 17 compared to the phase of the Rectangular current through the stator winding 16 to

90° verschoben ist.Is shifted 90 °.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims

Patent claims:

1. Position control device for controlling the position of a machine element, e.g. B. the tool a machine tool, with a resolver as actual value transmitter and a phase discriminator as Setpoint / actual value comparator next to the actual value signal a square-wave signal is supplied as a setpoint signal, the setpoint and the actual value the respective phase shift of the setpoint and actual value signal compared to a reference signal corresponds, characterized in that the stator windings (16, 17) of the resolver (18) to two phase-shifted square waves Generating circuits (20, 40) are connected and one on the rotor (19) of the resolver Taken oscillation, the phase position of which corresponds to the actual value, via a harmonic filter and a square-wave circuit is fed to the discriminator as an actual value signal.

2. Device according to claim 1, characterized in that the circuits (20, 40) for Supplying the resolver with square waves each have two branches, each with two in Transistors (21, 22; 24, 23; 41, 42; 44, 43) lying in series contain their connection points are connected to the stator windings (16, 17) of the resolver that furthermore each of the the second of the two series transistors has the opposite conductivity state like the first and that the two branches work in push-pull, so that if the one Transistors (22, 24) are conductive, the other transistors (21, 23) are blocked and vice versa.

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that between the The rotor (19) of the resolver and the discriminator (D) have a circuit for changing the shape of the curve is arranged, which is a substantially rectangular shape from the output voltage of the rotor running voltage is generated, the frequency and phase of which matches the output voltage.