DE112018005150T5

DE112018005150T5 - Mobiler-körper-informationserfassungssystem, mobiler-körper-informationserfassungsverfahren, programm und mobiler körper

Info

Publication number: DE112018005150T5
Application number: DE112018005150.1T
Authority: DE
Inventors: Kaname Tokita
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2018-09-10
Publication date: 2020-06-18
Also published as: JP2019053503A; US20200269880A1; JP2021140828A; WO2019054315A1; JP7250069B2; CN111095378A

Abstract

Der Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren, ein Programm und einen mobilen Körper anzugeben, mit denen Genauigkeit von Information, die von einem als Subjekt dienenden mobilen Körper erfasst wird, verbessert werden kann. Angegeben wird ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, in dem eine Recheneinheit eine Prozesseinheit enthält, um einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobiler Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, zu setzen, und eine Kommunikationseinheit, die Information in Bezug auf den Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, sendet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren, ein Programm und einen mobilen Körper, der mit dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem versehen ist.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Herkömmlich ist eine Technik bekannt, die es einem automatisch fahrenden Fahrzeug ermöglicht, an einem Einfädelabschnitt zwischen einer Hauptspur und einer Nebenspur einer Straße glattgängig einzufädeln (siehe zum Beispiel Patentdokument 1). Wenn sich ein Hostfahrzeug, das ein automatisch fahrendes Fahrzeug ist, das auf der Nebenspur fährt, dem Einfädelabschnitt mit der Hauptspur annähert, wird eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikation mit anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptspur fahren, durchgeführt, werden Daten gegenseitiger Fahrzeugpositionen und Fahrzeuggeschwindigkeiten ausgetauscht, und erfolgt eine Bestimmung an einem Fahrzeug (spezifischen Fahrzeug), das sich unter den anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptspur fahren, zu einem Einfädelzeitpunkt, an dem das Hostfahrzeug voraussichtlich den Einfädelabschnitt erreicht, vor der Anschlussstelle befindet. Dann wird ein Abstand zwischen dem spezifischen Fahrzeug und dem Einfädelabschnitt an dem Einfädelzeitpunkt geschätzt, und fädelt das Hostfahrzeug vor dem spezifischen Fahrzeug ein, wenn der Abstand gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, und fädelt hinter dem spezifischen Fahrzeug ein, wenn der Abstand kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
Andererseits verzögert, unter den auf der Hauptspur fahrenden Fahrzeugen, ein Fahrzeug, das dem von der Nebenspur einfädelnden Fahrzeug folgt, vorab vor dem Einfädeln, um einen Zwischen-Fahrzeug-Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern, und hält die Fahrzeuggeschwindigkeit bei, um dem auf der Nebenspur fahrenden Fahrzeug ein leichtes Einfädeln zu erlauben.
Darüber hinaus ist eine Technik bekannt, in der Positionsdaten in einem Kommunikationsprotokoll enthalten sind, um eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung anzugeben, die in der Lage ist, nur das zu empfangen, was für ein Hostfahrzeug notwendig ist (siehe zum Beispiel Patentdokument 2). Im Hinblick auf die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung wird in einem Fahrzeug eine künftige vorhergesagte Position berechnet, wird die vorhergesagte Position in einem Paket kompiliert und werden Daten in einem Kommunikationsmuster (zum Beispiel einer PN-Sequenz) basierend auf Zeit und Position des Pakets gesendet. Andere Fahrzeuge berechnen eine eigene vorhergesagte Position, erzeugen ein Kommunikationsmuster basierend auf der vorhergesagten Position und empfangen Daten unter Verwendung des Kommunikationsmusters. Demgemäß können Daten im Bezug auf eine eigene künftige Position selektiv empfangen werden.

Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. JP H10-320691 A
Patentdokument 2: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. JP 2000-269886 A

OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Von der Erfindung zu lösende Probleme
Jedoch wird in der in Patentdokument 1 beschriebenen Technik nur eine Fahrzeugposition zu einem Einfädelzeitpunkt geschätzt, und Details davon sind nicht klar. Darüber hinaus wird in der in den Beispielen von Patentdokument 2 beschriebenen Technik eine künftige Position durch Informationsaustausch durch eine Kommunikation geschätzt, in der mehrere Pakete kompiliert sind, aber die Schätzung beruht auf einem gegenwärtigen Zeitpunkt, und daher kann man nicht sagen, dass diese Technik optimal ist, um die Informationsgenauigkeit zu erhöhen.
Die Erfindung ist im Hinblick auf diese Umstände gemacht worden, und ihre Aufgabe ist es, ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren, ein Programm und einen mobilen Körper anzugeben, die in der Lage sind, die Informationsgenauigkeit, die von einem als Subjekt dienenden mobilen Körper erfasst wird, zu verbessern.
Mittel zur Lösung der Probleme
Zur Lösung der Aufgabe wird gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem angegeben, das Information zwischen mobilen Körpern (zum Beispiel später zu beschreibenden Fahrzeugen 1) austauscht, die eine Bewegungseinheit (zum Beispiel einer später zu beschreibenden Bewegungsvorrichtung 20) zur Bewegung, eine Recheneinheit (zum Beispiel eine später zu beschreibende Recheneinheit 11), die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, sowie eine Kommunikationseinheit (zum Beispiel eine später zu beschreibende Kommunikationseinheit 30), die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthält. Die Recheneinheit enthält eine Prozesseinheit (zum Beispiel eine später zu beschreibende Prozesseinheit 111), die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper (zum Beispiel ein später zu beschreibendes Subjektfahrzeug 1-1) eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit (zum Beispiel die später zu beschreibenden T, T1 bis T4) in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf die Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, der oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.
In der Erfindung enthält die Recheneinheit eine Prozesseinheit, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit setzt, zu dem oder zu der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der ersten mobiler Körper im Bezug auf die Bewegung kennen möchte, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, den oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält. Dementsprechend ist es möglich, die Genauigkeit der Information, dass der erste mobile Körper wünscht, etwa eine Position eines zweiten mobilen Körpers in der sehr nahen Zukunft zu erhalten, zu erhöhen.
Es ist bevorzugt, dass der Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die von der Kommunikationseinheit gesendet wird, ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt oder einem Sendezeitpunkt ist.
In der Erfindung ist es bevorzugt, dass der Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die von der Kommunikationseinheit gesendet wird, ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt oder einem Sendezeitpunkt ist. Dementsprechend kann die Zeit berücksichtigt werden, die für den Informationsaustausch zwischen dem ersten mobilen Körper und dem zweiten mobilen Körper erforderlich ist, und daher wird es möglich, eine Minderung der Rechenprozessbelastung in dem ersten mobilen Körper und dem zweiten mobilen Körper zu realisieren.
Es ist bevorzugt, dass der Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die von der Prozesseinheit gesetzt wird, eine Mehrzahl von Zeitpunkten oder eine Mehrzahl von Zeitarten in der Zukunft enthält, die der Gegenwart näher sind, als ein Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder ein Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte.
In der Erfindung beinhaltet der Definitionszeitpunkt, der von der Prozesseinheit gesetzt wird, eine Mehrzahl von Zeitpunkten oder mehrere Zeitarten in der Zukunft, die der Gegenwart näher sind als ein Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf die Bewegung kennen möchte. Da ein beliebiger Zeitpunkt gesetzt wird, kann dementsprechend der erste mobile Körper Information wie etwa eine Position des zweiten mobilen Körpers zu mehreren Zeitpunkten erhalten, ohne auf einen Zeitpunkt beschränkt zu sein, der ein Zeitpunkt in der sehr nahen Zukunft ist, die ein Anforderer kennen möchte, zum Beispiel ein Fahrspurwechselzeitpunkt (Einfädelzeitpunkt). Dementsprechend ist es möglich, ein Rechenergebnis mit höherer Genauigkeit zu erhalten.
Es ist bevorzugt, dass die Kommunikationseinheit Information von zumindest zwei oder mehr Zeitpunkten oder zwei oder mehr Zeitarten unter der Mehrzahl von Zeitpunkten oder der Mehrzahl von Zeitarten, die durch einmal durchgeführte Kommunikation gesetzt werden, sendet.
In der Erfindung sendet die Kommunikationseinheit Information von zumindest zwei oder mehr Zeitpunkten oder zwei oder mehr Zeitarten unter der Mehrzahl von Zeitpunkten oder der Mehrzahl von Zeitarten, die durch einmal durchgeführte Kommunikation gesetzt werden. Wenn eine einmal durchgeführte Informationsanfrage gesendet wird, werden dementsprechend das Senden und Empfangen mehrerer Stücke von Zeitpunktinformation durchgeführt. Dementsprechend ist es möglich, den Erwartungsgrad nach einer Antwort von dem zweiten mobilen Körper in dem ersten mobilen Körper zu erhöhen.
Zusätzlich wird zur Lösung der Aufgabe gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem angegeben, das Information zwischen mobilen Körpern austauscht, die eine Kommunikationseinheit und eine Bewegungseinheit enthalten. Das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem enthält: eine Empfangseinheit (zum Beispiel eine später zu beschreibende Empfangseinheit 312), die einen Zeitpunkt oder eine Zeit empfängt, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder ein Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper als bewegungsbezogene Information kennen möchte; eine Recheneinheit, die die bewegungsbezogene Information eines zweiten mobilen Körper auf der Basis des Zeitpunkts oder der Zeit berechnet; sowie eine Sendeeinheit (zum Beispiel eine später zu beschreibende Sendeeinheit 311), die Information eines von der Recheneinheit erhaltenen Rechenergebnisses zu dem mobilen Körper sendet. Die zu dem ersten mobilen Körper gesendete Information enthält durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation.
In der Erfindung empfängt der zweite mobile Körper einen Zeitpunkt oder Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper als Information in Bezug auf Bewegung kennen möchte, und berechnet die bewegungsbezogene Information des zweiten mobilen Körpers auf der Basis des Zeitpunkts oder der Zeit.
Dementsprechend wird Information wie etwa Position des zweiten mobilen Körpers in dem zweiten mobilen Körper berechnet, und daher ist die Genauigkeit eines Rechen (Simulations)-Ergebnisses in dem zweiten mobilen Körper höher als ein Schätzergebnis des ersten mobilen Körpers. Darüber hinaus erhält man in dem zweiten mobilen Körper das gesamte vom ersten mobilen Körper geforderte Rechenvolumen, wenn die Informationsanfrage erfolgt. Dementsprechend ist es in dem zweiten mobilen Körper möglich, Ressourcen im Bezug auf die Berechnung effizient zuzuweisen. Darüber hinaus ist es möglich, die Berechnung mit einer Rechenprozessleistung durchzuführen, die in dem zweiten mobilen Körper möglich ist. Infolgedessen erfolgt der Rechenprozess mit weniger Belastung in jedem mobilen Körper, und der zweite mobile Körper kann in Positionsinformation mit hoher Genauigkeit und dergleichen zu dem ersten mobilen Körper senden. Weil darüber hinaus die Information, die von dem zweiten mobilen Körper zu dem ersten mobilen Körper gesendet wird, die durch UNIX (eingetragener Handelsmarke)-Zeit ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, stimmen in mehreren Positionsinformationsstücken, die von den jeweiligen mobilen Körpern erfasst werden, Definitionszeitpunkte mit hoher Genauigkeit überein, und daher ist es in dem ersten mobilen Körper möglich, Positionsinformation zu erfassen, ohne eine zusätzliche Berechnung durchzuführen.
Darüber hinaus wird zur Lösung der Aufgabe gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren angegeben, um Information zwischen mobilen Körpern auszutauschen, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die bewegungsbezogene Berechnung durchführt, und eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthalten. Das Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren enthält: einen Prozess zum Setzen eines Zeitpunkts oder einer Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder eines Zeitpunkts oder einer Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, durch eine in der Recheneinheit vorgesehene Prozesseinheit; und einen Prozess zum Senden von Information des Zeitpunkts oder der Zeit, den oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, durch die Kommunikationseinheit.
In der Erfindung setzt die Prozesseinheit einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, der oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält. Dementsprechend wird es möglich, die Genauigkeit von Information, die der erste mobile Körper erhalten möchte, wie etwa eine Position eines zweiten mobilen Körpers in der sehr nahen Zukunft, zu erhöhen.
Darüber hinaus wird zur Lösung der Aufgabe gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Programm angegeben, das mobile Körper dazu veranlasst, als Mobiler-Körper-Informationserfassungsvorrichtung zu fungieren, die Information zwischen den mobilen Körpern austauscht, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und eine Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, sowie einen Computer, der die Bewegungseinheit, die Recheneinheit und die Kommunikationseinheit steuert, enthalten. Die Recheneinheit wird veranlasst, um als Prozesseinheit zu fungieren, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit wird veranlasst, um Information des Zeitpunkts oder der Zeit zu senden, die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.
In der Erfindung setzt die Prozesseinheit einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, den oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält. Dementsprechend wird es möglich, die Genauigkeit von Information, die der erste mobile Körper erhalten möchte, wie etwa eine Position eines zweiten mobilen Körpers in der sehr nahen Zukunft, zu erhöhen.
Darüber hinaus wird zur Lösung der Aufgabe gemäß einem Aspekt der Erfindung ein mobiler Körper angegeben, welcher enthält: ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, das Information zwischen mobilen Körpern austauscht, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, sowie eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthält. Die Recheneinheit enthält eine Prozesseinheit, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.
In der Erfindung enthält die Prozesseinheit jene, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit sendet Information des Zeitpunkts oder der Zeit, die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält. Dementsprechend wird es möglich, die Genauigkeit von Information, die der erste mobile Körper erhalten möchte, wie etwa eine Position eines zweiten mobilen Körpers in der sehr nahen Zukunft, zu erhöhen.
Effekte der Erfindung
Erfindungsgemäß wird es möglich, ein System anzugeben, das in der Lage ist, die Genauigkeit von Information, die von einem als Subjekt dienenden mobilen Körper erfasst wird, zu verbessern.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das einen mobilen Körper in einem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß einer Ausführung der Erfindung darstellt.
2 ist ein Konzeptdiagramm, das einen Vorbereitungsbereich und einen Synchronisierungsbereich basierend auf Zeit in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung darstellt.
3 ist ein Konzeptdiagramm, das eine Positionsbeziehung zwischen einem Subjektfahrzeug und einem benachbarten Fahrzeug zum einem Definitionszeitpunkt in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung darstellt.
4 ist ein Konzeptdiagramm, das eine Positionsbeziehung entsprechend einer Mehrzahl von Definitionszeitpunkten zwischen dem Subjektfahrzeug und dem benachbarten Fahrzeug in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung darstellt.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren gemäß der Ausführung darstellt.
6 ist ein Konzeptdiagramm, das einen Vorbereitungsbereich und einen Synchronisierungsbereich basierend auf Zeit in einem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß einem Modifikationsbeispiel der Ausführung darstellt.

BEVORZUGTE ART ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Nachfolgend wird eine Ausführung der Erfindung im Bezug auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das einen mobilen Körper in einem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß einer Ausführung darstellt.
Das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem ist ein System, das eine Simulation eines Fahrzeugs 1 durchführt, das Zwischen-Fahrzeug-Kommunikation durchführt, um zu bestimmen, ob eine Aktion möglich ist oder nicht, wenn das Fahrzeug 1 eine vorbestimmte Aktion vornehmen möchte. Das heißt, insbesondere ist der das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem enthaltende mobile Körper das Fahrzeug 1, und wie in 1 dargestellt, enthält das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem eine Steuervorrichtung 10, eine Bewegungsvorrichtung 20 als Bewegungseinheit zur Bewegung, sowie eine Kommunikationseinheit 30, die einen Transceiver 31 enthält, der mit einer Sendeeinheit 311 und einer Empfangseinheit 312 versehen ist.
Die Bewegungsvorrichtung 20 ist aus einer Vorrichtung aufgebaut, um das Fahrzeug 1, wie etwa ein vierrädriges Fahrzeug, zu bewegen. Insbesondere enthält die Bewegungsvorrichtung 20 eine Antriebsquelle wie etwa einen Elektromotor und einen Verbrennungsmotor, Räder (Vorderräder und Hinterräder), ein Getriebe, eine Lenkvorrichtung, eine Bremsvorrichtung, eine Fahrzeugkarosserie, welche die Komponenten trägt, und dergleichen, die das Fahrzeug 1 darstellen. Die Fahrzeugkarosserie enthält einen Fahrzeugraum für Insassen, und in dem Fahrzeugraum sind ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem und eine Schnittstelle zu den Insassen, zum Beispiel eine Eingabe- und Ausgabevorrichtung, vorgesehen.
Die Steuervorrichtung 10 ist aus einer elektrischen Steuereinheit aufgebaut (nachfolgend als „ECU“ bezeichnet) (nicht dargestellt), welche die Bewegungsvorrichtung 20 steuert. Die Steuervorrichtung 10 enthält eine Recheneinheit 11. Die Recheneinheit 11 führt eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung des Fahrzeugs 1 durch. Insbesondere enthält die Recheneinheit 11 eine Prozesseinheit 111, die mit einem Speichermedium (nicht dargestellt) verbunden ist, das ein Programm oder dergleichen speichert, und falls ein Hostfahrzeug einem als erster mobiler Körper dienenden Fahrzeug entspricht (nachfolgend als „Subjektfahrzeug 1-1“ bezeichnet), setzt die Prozesseinheit 111 einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der das Hostfahrzeug eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in einer sehr nahen Zukunft, den oder die das Hostfahrzeug im Bezug auf Bewegung kennen möchte (nachfolgend wird „Zeitpunkt oder Zeit“ auch als „Definitionszeitpunkt“ bezeichnet). Darüber hinaus repräsentiert zum Beispiel „Aktion zur Bewegung“ einen Fahrspurwechsel (Einfädeln), wenn das Hostfahrzeug auf einer zweispurigen Straße und dergleichen fährt. Darüber hinaus ist „Zeitpunkt oder Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die das Fahrzeug im Bezug auf Bewegung kennen möchte“ ein Definitionszeitpunkt in der sehr nahen Zukunft im Bezug auf einen gegenwärtigen Zeitpunkt (C), und repräsentiert einen Definitionszeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug zu einer vorbestimmten Position bewegt.
Der von der Prozesseinheit 111 gesetzte Definitionszeitpunkt enthält eine Mehrzahl von künftigen Definitionszeitpunkten, die der Gegenwart näher sind als ein Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, zu dem oder der das Hostfahrzeug eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder ein Zeitpunkt oder eine Zeit, den oder die das Hostfahrzeug im Bezug auf Bewegung kennen möchte. Insbesondere enthält der Definitionszeitpunkt zum Beispiel Zeitpunkte nach drei Sekunden, vier Sekunden, fünf Sekunden und sechs Sekunden ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt. Der Definitionszeitpunkt wird von der Prozesseinheit 111 unter Berücksichtigung eines später zu beschreibenden Vorbereitungsbereichs P gesetzt.
Falls ein anderes Fahrzeug 1-2 als das Subjektfahrzeug 1-1 dem ersten mobilen Körper entspricht, berechnet darüber hinaus die Prozesseinheit 111 Information im Bezug auf Bewegung des mobilen Körpers, der ein Hostfahrzeug ist, als zweiter mobiler Körper, auf der Basis eines Zeitpunkts oder einer Zeit, zum dem oder der das andere Fahrzeug 1-2 eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einem Zeitpunkt oder Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die das andere Fahrzeug 102 im Bezug auf Bewegung kennen möchte. Insbesondere führt die Prozesseinheit 111 eine Berechnung durch, um zu verstehen, an welcher Position einer Fahrspur das Hostfahrzeug zu dem Definitionszeitpunkt fährt.
Hier sind eine Konfiguration des Mobiler-Körper-Informationserfassungssystems in dem Subjektfahrzeug 1-1 und eine Konfiguration des Mobiler-Körper-Informationserfassungssystems in dem anderen Fahrzeug 1-2 einander gleich. Dementsprechend kann, entsprechend einer Situation eines Fahrzeugs auf der Straße, ein beliebiges Fahrzeug, welches das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem enthält, entweder das Subjektfahrzeug 1 -1 oder das andere Fahrzeug 1-2 sein.
Die Kommunikationseinheit 30 ist konfiguriert, um ein von der Berechnung durch die Recheneinheit 11 ausgegebenes Ergebnis als Information zu senden. Insbesondere enthält die Kommunikationseinheit 30 den Transceiver 31. Die Sendeeinheit 311 des Transceivers 31 des Subjektfahrzeugs 1-1 sendet Information des von der Recheneinheit 11 erhaltenen Rechenergebnisses zu dem anderen Fahrzeug 1-2. Die Empfangseinheit 312 empfängt einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der das andere Fahrzeug 1-2 eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die das andere Fahrzeug 1-2 im Bezug auf Bewegung erkennen möchte, als Information.
Zeitpunktinformation, die als Daten in der Kommunikationseinheit 30 behandelt werden, wird durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückt. Hier repräsentiert der absolute Zeitpunkt einen Zeitpunkt, den man sich mit extrem hoher Genauigkeit teilen kann, wie einen Zeitpunkt, der ausgedrückt ist als formal abgelaufene Sekunden (eingefügte Schaltsekunden werden von im Wesentlichen abgelaufenen Sekunden subtrahiert, und gelöschte Schaltsekunden werden addiert) an einem vorbestimmten Zeitpunkt in koordinierter Universalzeit (UTC). In dieser Ausführung kann als absoluter Zeitpunkt zum Beispiel UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit verwendet werden, aber es können auch andere absolute Zeitpunkte verwendet werden.
Darüber hinaus ist der „Definitionszeitpunkt“ ein künftiger Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt oder einem Zeitpunkt, zu dem die Kommunikationseinheit 30 das Senden durchführt. Falls, wie oben beschrieben, eine Mehrzahl der Definitionszeitpunkte gesetzt sind, sendet die Kommunikationseinheit 30 Information von zumindest zwei oder mehr Definitionszeitpunkten unter der Mehrzahl von Definitionszeitpunkten, die durch einmal durchgeführte Zwischen-Fahrzeug-Kommunikation gesetzt sind (einmal durchgeführtes Senden und einmal durchgeführtes Empfangen).
Nun wird ein Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren beschrieben, das mittels des Mobiler-Körper-Informationserfassungssystems durchgeführt wird. Das folgende Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren wird im Bezug auf ein Beispiel beschrieben, in dem, als Aktion des Subjektfahrzeugs 1-1, ein Fahrspurwechsel durchgeführt wird.
Zuerst wird der gesetzte Definitionszeitpunkt beschrieben. 3 ist ein Konzeptdiagramm, das einen Vorbereitungsbereich und einen Synchronisierungsbereich basierend auf Zeit in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt. 3 ist ein Konzeptdiagramm, das eine Positionsbeziehung zwischen einem Subjektfahrzeug und einem benachbarten Fahrzeug zu einem Definitionszeitpunkt in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt. 4 ist ein Konzeptdiagramm, das eine Positionsbeziehung entsprechend einer Mehrzahl von Definitionszeitpunkten zwischen dem Subjektfahrzeug und dem benachbarten Fahrzeug in dem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt. 5 ist ein Flussdiagramm, das das Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt.
Wie in 2 dargestellt, werden ein Vorbereitungsbereich P und ein Synchronisierungsbereich O, welche zwei Zeitbereiche sind, im Bezug auf einen gegenwärtigen Zeitpunkt 1-1(C) in dem Subjektfahrzeug 1-1 definiert. Der Vorbereitungsbereich P ist ein Bereich um einen Zeitpunkt, der einem gegenwärtigen Zeitpunkt näher ist (in 2 einen Zeitpunkt, zu dem sich das Subjektfahrzeug 1-1 an einer Position eines Subjektfahrzeugs 1-1(C) befindet. Nachfolgend wird der gegenwärtige Zeitpunkt als „gegenwärtiger Zeitpunkt (C)“ bezeichnet), und ist der Synchronisierungsbereich O ein Zeitpunktbereich, der von dem gegenwärtigen Zeitpunkt weiter entfernt ist als der Vorbereitungsbereich P. Zum Beispiel hat ein Außenumfangsrand des Vorbereitungsbereichs P eine Zeitdifferenz von fünf Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C), und hat ein Außenumfangsrand des Synchronisierungsbereichs O eine Zeitdifferenz von zehn Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C). Dementsprechend beträgt zum Beispiel in einem Fall, in dem das Subjektfahrzeug 1-1 mit 100 km/h fährt, ein Abstand von dem Subjektfahrzeug 1-1 zu dem Außenumfangsrand des Synchronisierungsbereichs O angenähert 300 m.
In dem Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren führt das Subjektfahrzeug 1-1(C) zunächst eine Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug 1-2(C) als zweiter mobiler Körper in dem Vorbereitungsbereich P durch, und aktualisiert Information wie etwa eine Positionsbeziehung im Bezug auf einen benachbarten Bereich des Subjektfahrzeugs 1-1(C). Datenerfassung wird durch eine Fahrerbedienung eingeleitet und kann eine Bedienung eines Indikators wie etwa etwa eines Blinkers sein, oder ein Sprachbefehl. Alternativ wird bei automatischer Fahrt die Erfassung gemäß Bestimmung durch eine Fahrtsteuereinheit eingeleitet. Insbesondere wird im Bezug auf den Prozess durch die Prozesseinheit 111 der Steuervorrichtung 10 in dem Subjektfahrzeug 1-1(C), in Schritt S101 des in 5 dargestellten Flussdiagramms, ein Definitionszeitpunkt T in dem Synchronisierungsbereich O so erzeugt, wie in 2 und 4 dargestellt, um eine Informationsanfrage für ein anderes Fahrzeug 1-2 durchzuführen. Zum Beispiel wird der Definitionszeitpunkt T auf „Zeitpunkt nach drei Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit (siehe 2 und dergleichen)“ gesetzt, oder werden eine Mehrzahl von Definitionszeitpunkten T wie etwa „Zeitpunkt (T4) nach drei Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“, „Zeitpunkt (T3) nach vier Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“, „Zeitpunkt (T2) nach fünf Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“, und „Zeitpunkt (T1) nach sechs Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“ gesetzt (siehe 4 oder dergleichen). Übrigens ist es in 2 bis 4 bevorzugt, dass eine Position des Subjektfahrzeugs 1 -1 oder des anderen Fahrzeugs 1-2, wie mit einer gestrichelten Linie angegeben, auf einer Außenform unter Berücksichtigung einer Längslänge und einer Querbreite eines Fahrzeugs beruht, aber die Position kann auch auf einem Positionssensor beruhen, um den Rechenprozess zu vereinfachen, oder kann eine vordere Randposition oder eine hintere Randposition des Fahrzeugs oder eine Kombination davon sein.
Falls eine Mehrzahl von Definitionszeitpunkten erzeugt werden, wie oben beschrieben, ist, unter den Definitionszeitpunkten, ein Definitionszeitpunkt (T) ein Zeitpunkt (nachfolgend als Einfädelzeitpunkt (TM) bezeichnet), zu dem ein Fahrspurwechsel als von dem Subjektfahrzeug 1-1 durchgeführte Aktion ausgeführt wird, und wird ein Definitionszeitpunkt auch in einen Zeitpunkt zwischen dem Einfädelzeitpunkt (TM) und dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) gesetzt. Falls zum Beispiel „Zeitpunkt nach sechs Sekunden in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“ der Definitionszeitpunkt (Einfädelzeitpunkt (TM)) eines Zeitpunkts ist, zu dem der Fahrspurwechsel als von dem Subjektfahrzeug 1-1 durchgeführte Aktion ausgeführt wird, sind drei Definitionszeitpunkte, einschließlich „Zeitpunkt (T4) nach drei Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“, „Zeitpunkt (T3) nach fünf Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“, und „Zeitpunkt (T2) nach fünf Sekunden ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“ die Definitionszeitpunkte zwischen dem Einfädelzeitpunkt (TM) und dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C). Darüber hinaus erzeugt die Prozesseinheit 111 Positionsinformation des Subjektfahrzeugs 1-1 an den gesetzten Definitionszeitpunkten. Alternativ kann der Definitionszeitpunkt in umgekehrter Betriebsweise von einem beliebigen Zeitpunkt im Bezug auf eine Aktion im Synchronisierungsbereich des Subjektfahrzeugs 1-1 gesetzt werden.
Der Definitionszeitpunkt wird auf der Basis einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs 1-1(C), oder Zeit oder eines Abstands, der in der Vollzugsverordnung der Straßenverkehrsvorschriften definiert ist, oder dergleichen bestimmt. Dementsprechend variiert der Definitionszeitpunkt entsprechend einer Situation, anstatt ein immer konstanter Zeitpunkt im Bezug auf die gegenwärtige Zeit (C) zu sein, wie etwa „Zeitpunkt nach sechs Sekunden ab der gegenwärtigen Zeit (C) in UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit“. Im Ergebnis variieren auch der Vorbereitungsbereich P und der Synchronisierungsbereich O situationsentsprechend flexibel. Die Steuervorrichtung 10 des Subjektfahrzeugs 1-1 führt die Schritte S101 bis S104 des in 5 dargestellten Flussdiagramms in dem Vorbereitungsbereich durch, und der Fahrspurwechsel, der eine Aktion des Subjektfahrzeugs 1-1 ist, wird tatsächlich im Synchronisierungsbereich O ausgeführt (für die Zeit vom Außenumfangsrand des Vorbereitungsbereichs P bis zum Außenrandabschnitt des Synchronisierungsbereichs O). Darüber hinaus geht der Prozess der Steuervorrichtung 10 in dem Subjektfahrzeug 1-1(C) zu Schritt S102 weiter.
Dann führt das Subjektfahrzeug 1-1(C) eine Informationsanforderung durch, indem es mit einem Definitionszeitpunkt einhergehende Information zu dem anderen Fahrzeug 1-2(C) sendet. Insbesondere führt in Schritt S102 die Steuervorrichtung 10 des Subjektfahrzeugs 1-1(C) eine Steuerung im Bezug auf die Kommunikationseinheit 30 durch, um Information, die den durch UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit ausgedrückten gesetzten Definitionszeitpunkt enthält, zu dem anderen Fahrzeug 1-2(C).
Im Gegensatz hierzu empfängt die Empfangseinheit 312 des Transceivers 31 des anderen Fahrzeugs 1-2(C) Information, die den Definitionszeitpunkt enthält, von dem Subjektfahrzeug 1-1(C). Darüber hinaus berechnet und erzeugt die Recheneinheit 11 der Steuervorrichtung 10 des anderen Fahrzeugs 1-2(C) Positionsinformation des anderen Fahrzeugs 1-2(C) an dem empfangenen Definitionszeitpunkt. Darüber hinaus sendet die Sendeeinheit 311 des Transceivers 31 des anderen Fahrzeugs 1-2(C) Information des von der Recheneinheit 11 erhaltenen Rechenergebnisses zu dem Subjektfahrzeug 1-1(C).
Dann wird, im Bezug auf den Prozess durch die Prozesseinheit 111 der Steuervorrichtung 10 in dem Subjektfahrzeug 1-1(C), in Schritt S103 des in 5 dargestellten Flussdiagramms, Positionsinformation im Bezug auf andere Fahrzeuge 1-2 (C, T und T1 bis T4) erfasst und wird eine Positionsbeziehung zu Subjektfahrzeugen 1-2 (C, T und T1 bis T4) berechnet. Darüber hinaus geht der Prozess durch die Steuervorrichtung 10 im Subjektfahrzeug 1-1(C) zu Schritt S104 weiter.
Dann evaluiert in Schritt S104 die Steuervorrichtung 10 im Subjektfahrzeug 1-1(C) die Positionsbeziehung zwischen den Subjektfahrzeugen 1-1 (C, T und T1 bis T4) und anderen Fahrzeugen 1-2 (C, T, T1 bis T4), und bestimmt, ob ein Fahrplan zum Fahrspurwechsel ausgeführt werden soll oder nicht. Insbesondere bestimmt, falls nur eine Definitionszeit (T) gesetzt ist, wie in 3 dargestellt, die Steuervorrichtung 10, ob das Subjektfahrzeug 1-1 einen Fahrspurwechsel derart durchführen kann, dass das Subjektfahrzeug 1-1 und das andere Fahrzeug 1-2 zu einer Zeit ab dem Außenumfangsrand des Vorbereitungsbereichs P bis zum Außenrandabschnitt des Synchronisierungsbereichs O sicher sind, auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 zur Definitionszeit (T). Einem Fahrer des Subjektfahrzeugs 1-1 wird die Bestimmung durch eine Schnittstelle des Systems im Fahrzeugraum gemeldet.
Falls darüber hinaus mehrere Arten der Definitionszeit (T1 bis T4) gesetzt sind, wie in 4 dargestellt, bestimmt die Steuervorrichtung 10, ob ein Subjektfahrzeug einen Fahrspurwechsel derart durchführen kann oder nicht, dass das Subjektfahrzeug 1-1 und das andere Fahrzeug 1-2 zu einer Zeit von dem Außenumfangsrand des Vorbereitungsbereichs P bis zum Außenrandabschnitt des Synchronisierungsbereichs O sicher sind, auf der Basis der Positionsbeziehung zwischen dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 und den mehreren Arten der Definitionszeit (T1 bis T4). Zuvor ist das Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren beschrieben worden, und das Subjektfahrzeug 1-1 führt auf der Basis der Bestimmung einen Fahrspurwechsel aus oder fährt unverändert in einer gegenwärtigen Fahrspur, ohne einen Fahrspurwechsel auszuführen. Positionsinformation im Bezug auf den gleichen Definitionszeitpunkt teilen sich das Subjektfahrzeug 1-1 und das andere Fahrzeug 1-2, und daher kann eine Justierung einer Aktion von einem oder beiden der Fahrzeuge leicht durchgeführt werden. In dieser Ausführung versteht sich die Fahrspurwechselaktion durch eine Positionsbeziehung zur Fahrspur. Zum Beispiel verbleibt ein Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur zu einem Zeitpunkt der Aktionseinleitung (T4), und quert das Fahrzeug die Fahrspur bei angenähert der Hälfte oder weniger einer Fahrzeugbreite zu einem Zeitpunkt in der Mitte der Aktion (T3), und quert das Fahrzeug die Fahrspur um angenähert die Hälfte oder mehr der Fahrzeugbreite zu einem Zeitpunkt in der Mitte der Aktion (T2), und wird die Bewegung zu einer gewünschten Fahrspur zu einem Zeitpunkt des Aktionsabschlusses (T12) abgeschlossen.
Gemäß dieser Ausführung erhält man den folgenden Effekt. In dieser Ausführung enthält die Recheneinheit 11 die Prozesseinheit 111, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der das Subjektfahrzeug 1-1 als erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung (Fahrspurwechsel) vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die das Subjektfahrzeug 1-1 im Bezug auf Bewegung kennen möchte. Die Kommunikationseinheit 30 sendet Information eines Zeitpunkts oder einer Zeit einschließlich der durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückten Zeitpunktinformation. Dementsprechend wird es möglich, die Genauigkeit der Information, die das Subjektfahrzeug 1-1 erhalten möchte, wie etwa eine Position des anderen Fahrzeugs 1-2 zur Definitionszeit (T, T1 bis T4) in der sehr nahen Zukunft zu erhöhen.
Darüber hinaus ist der Definitionszeitpunkt (T, T1 bis T4), der von der Kommunikationseinheit 30 gesendet wird, ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C). Demgemäß kann eine Zeit berücksichtigt werden, die über den Informationsaustausch zwischen Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 erforderlich ist, und daher ist es möglich, eine Lastminderung an einem Rechenprozess in dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 zu realisieren.
Darüber hinaus enthält der Definitionszeitpunkt, der von der Prozesseinheit 111 gesetzt wird, eine Mehrzahl von Zeitpunkten oder eine Mehrzahl von Zeitarten in der Zukunft, die der Gegenwart näher sind als ein Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der das Subjektfahrzeug 1-1 eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte. Weil ein beliebiger Zeitpunkt als der Definitionszeitpunkt gesetzt wird, kann dementsprechend das Subjektfahrzeug 1-1 Information wie etwa Position des anderen Fahrzeugs 1-2 an mehreren Definitionszeitpunkten erhalten, ohne auf einen Zeitpunkt beschränkt zu sein, der ein Fahrspurwechselzeitpunkt (Einfädelzeitpunkt (TM)) ist, der ein Zeitpunkt in der sehr nahen Zukunft ist, den ein Anfragender kennen möchte. Dementsprechend ist es möglich, ein Rechenergebnis mit höherer Genauigkeit zu erhalten. Übrigens ist es auch möglich, bei Bedarf eine Zeit oder einen Zeitpunkt in der Vergangenheit an dem Definitionszeitpunkt zu benennen.
Darüber hinaus sendet die Kommunikationseinheit 30 Information von zumindest zwei oder mehr Zeitpunkten (T1 bis T4) oder zwei oder mehr Zeitarten unter der Mehrzahl von Definitionszeitpunkten, die durch einmal durchgeführte Kommunikation gesetzt werden. Dementsprechend werden, wenn eine Informationsanforderung gesendet wird, das Senden und Empfangen von mehreren Stücken von Zeitpunktinformation durchgeführt. Dementsprechend wird es möglich, den Erwartungsgrad nach einer Antwort von dem anderen Fahrzeug 1-2 in dem Subjektfahrzeug 1-1 zu erhöhen.
Darüber hinaus enthält das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß dieser Ausführung die Empfangseinheit 312, die als Information einen Zeitpunkt oder eine Zeit empfängt, zu dem oder der das Subjektfahrzeug 1-1 eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die das Subjektfahrzeug 1-1 im Bezug auf Bewegung kennen möchte, die Recheneinheit 11, die Information im Bezug auf Bewegung eines anderen Fahrzeugs 1-2 als zweiter mobiler Körper auf der Basis des Zeitpunkts oder der Zeit berechnet, sowie die Sendeeinheit 311, die Information eines von der Recheneinheit 11 erhaltenen Rechenergebnisses zu dem Subjektfahrzeug 1-1 sendet. Die zu dem Subjektfahrzeug 1-1 gesendete Information enthält Zeitpunktinformation, die durch UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit ausgedrückt wird. Die UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit kann mit verschiedenen Verfahren erfasst werden, aber kann auch von der Außenseite erfasst werden, und kann zum Beispiel auch durch Ausführung eines Differenzierprozesses von einer Globalen-Ortungssystem (GPS)-Zeit erfasst werden. Ein Problem eines Digit-Überlaufs des GPS-Takts wird gelöst, wenn man die UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit verwendet.
Dementsprechend wird Information, wie etwa eine Position des anderen Fahrzeugs 1-2, in dem anderen Fahrzeug 1-2 berechnet, und daher ist die Genauigkeit eines Rechen (Simulations)-Ergebnisses in dem anderen Fahrzeug 1-2 höher als ein geschätztes Ergebnis des Subjektfahrzeugs 1-1. Darüber hinaus erhält man in dem anderen Fahrzeug 1-1 das Gesamtvolumen der von dem Subjektfahrzeug 1-1 angeforderten Berechnung, wenn die Informationsanforderung erfolgt. Dementsprechend ist es in dem anderen Fahrzeug 1-2 möglich, Ressourcen im Bezug auf die Berechnung effizient zuzuweisen. Darüber hinaus ist es möglich, eine Berechnung mit einer Rechenprozessleistung durchzuführen, die in dem anderen Fahrzeug 1-2 möglich ist. Im Ergebnis wird der Rechenprozess in jedem Fahrzeug mit geringerer Belastung durchgeführt, und das andere Fahrzeug 1-2 kann hoch genaue Positionsinformation und dergleichen zu dem Subjektfahrzeug 1-2 senden. Weil darüber hinaus die von dem anderen Fahrzeug 1-2 zu dem Subjektfahrzeug 1-1 gesendete Information die durch UNIX (eingetragene Handelsmarke)-Zeit ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, in mehreren Stücken von Positionsinformation, die von den jeweiligen Fahrzeugen erfasst wird, passen Definitionszeitpunkte mit hoher Genauigkeit zusammen, und daher ist es in dem Subjektfahrzeug 1-1 möglich, Positionsinformation zu erfassen, ohne eine zusätzliche Berechnung durchführen.
Übrigens sollte sich verstehen, dass die Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführung beschränkt ist, und Modifikationen, Verbesserungen und dergleichen in einem Umfang, der zum Lösen der Aufgabe der Erfindung in der Lage ist, in der Erfindung eingeschlossen sind.
Zum Beispiel wird in der oben beschriebenen Ausführung der Informationsaustausch durch Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung zwischen dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 durchgeführt, aber die Erfindung ist darauf nicht beschränkt. Zum Beispiel kann, wie in 6 dargestellt, zusätzlich zu dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2, eine Person 1-3 oder ein Leichtfahrzeug 1-4 wie etwa ein Fahrrad den mobilen Körper darstellen. 6 ist ein Konzeptdiagramm, das einen Vorbereitungsbereich und einen Synchronisierungsbereich basierend auf Zeit in einem Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem gemäß einem Modifikationsbeispiel der Ausführung der Erfindung darstellt.
Insbesondere kann eine sich bewegende Person 1-3 oder ein sich bewegendes Leichtfahrzeug 1-4 ein Endgerät wie etwa ein Smartphone mit sich führen, das Berechnungen durchführen oder sensieren kann. In diesem Fall ist eine absolute Bewegungsgeschwindigkeit der Person 1-3 oder des Leichtfahrzeugs 1-4 gering, und daher wird die Priorität zur Ausführung des Informationssendens und -empfangens im Vergleich zum Fahrzeug niedriger eingestellt. Darüber hinaus kann in diesem Fall eine Klassifizierung in mehrere Ebenen gemäß einer Differenz in einem Geschwindigkeits- oder Positionssensor durchgeführt werden, und kann Informationssenden und -empfangen zwischen mobilen Körpern durchgeführt werden, die zu unterschiedlichen Ebenen gehören.
Darüber hinaus kann in der oben beschriebenen Ausführung ein beliebiges Fahrzeug als das Subjektfahrzeug 1-1 und das andere Fahrzeug 1-2 gesetzt werden, und wir Positionsinformation oder dergleichen der anderen Seite auf eine Aktion der einen Seite widergespiegelt, ist aber nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Zum Beispiel kann das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem derart konfiguriert sein, dass die Information auf einer Aktion zumindest einer Seite zwischen dem Subjektfahrzeug 1-1 und dem anderen Fahrzeug 1-2 widergespiegelt wird, und die Positionsinformation oder dergleichen des Subjektfahrzeugs 1-1 und des anderen Fahrzeugs 1-2 kann auf ein anderes zweites Fahrzeug oder dergleichen als das Subjektfahrzeug 1-1 und das andere Fahrzeug 1-2 widergespiegelt werden. Falls das zweite andere Fahrzeug enthalten ist, resultiert eine Zeitpunktsynchronisierung zur Zeit des Sendens in der verwandten Technik in einer Synchronisierung zwischen zwei Fahrzeugen, und es ist aufgrund einer zeitlichen Abweichung schwierig, die Genauigkeit zu verbessern. Jedoch wird die Zeit mit dem Verfahren und dem System unter Verwendung des absoluten Zeitpunkts gemäß der Erfindung dieselbe, und daher wird es möglich, die Genauigkeit sicherzustellen. Darüber hinaus ist das Verfahren der Erfindung auf automatisches Fahren anwendbar, indem hauptsächlich ein Fahrzeug eine Steuerung durchführt, auch bei einer Fahrbedienung (manuellen Fahrt) durch einen Insassen.
Darüber hinaus ist der Definitionszeitpunkt (T, T1 bis T4), der von der Kommunikationseinheit 30 gesendet wird, ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt (C), aber er ist darauf nicht beschränkt. Zum Beispiel kann der Definitionszeitpunkt (T, T1 bis T4), der von der Kommunikationseinheit 30 gesendet wird, auch ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab einem Sendezeitpunkt sein.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
1-1: Subjektfahrzeug (erster mobiler Körper)
1-2: anderes Fahrzeug (zweiter mobiler Körper)
11: Recheneinheit
20: Bewegungsvorrichtung
30: Kommunikationseinheit
111: Prozesseinheit
311: Sendeeinheit
312: Empfangseinheit
T, T1 bis T4: Definitionszeitpunkt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP H10320691 A [0004]
JP 2000269886 A [0004]

Claims

Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, das Information zwischen mobilen Körpern austauscht, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, sowie eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthält, wobei die Recheneinheit eine Prozesseinheit enthält, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit Information des Zeitpunkts oder der Zeit, der oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, sendet.
Das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem nach Anspruch 1, wobei der Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die von der Kommunikationseinheit gesendet wird, ein Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Zeit ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt oder einem Sendezeitpunkt ist.
Das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem nach Anspruch 1, wobei der Zeitpunkt oder die Zeit, der oder die von der Prozesseinheit gesetzt wird, eine Mehrzahl von Zeitpunkten oder eine Mehrzahl von Zeitarten in der Zukunft enthält, die der Gegenwart näher sind als ein Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der der erste mobile Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder ein Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte.
Das Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem nach Anspruch 3, wobei die Kommunikationseinheit Information von zumindest zwei oder mehr Zeitpunkten oder zwei oder mehr Zeitarten unter der Mehrzahl von Zeitpunkten oder der Mehrzahl von Zeitarten, die durch einmal durchgeführte Kommunikation gesetzt werden, sendet.
Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, das Information zwischen mobilen Körpern austauscht, die eine Kommunikationseinheit und eine Bewegungseinheit enthalten, umfassend eine Empfangseinheit, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit empfängt, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder ein Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper als bewegungsbezogene Information kennen möchte; eine Recheneinheit, die die bewegungsbezogene Information eines zweiten mobilen Körper auf der Basis des Zeitpunkts oder der Zeit berechnet; und eine Sendeeinheit, die Information eines von der Recheneinheit erhaltenen Rechenergebnisses zu dem mobilen Körper sendet, wobei die zu dem ersten mobilen Körper gesendete Information durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.
Mobiler-Körper-Informationserfassungsverfahren zum Austauschen von Information zwischen mobilen Körpern, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die bewegungsbezogene Berechnung durchführt, und eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthalten, wobei es aufweist: einen Prozess zum Setzen eines Zeitpunkts oder einer Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder eines Zeitpunkts oder einer Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, durch eine in der Recheneinheit vorgesehene Prozesseinheit; und einen Prozess zum Senden von Information des Zeitpunkts oder der Zeit, der oder die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält, durch die Kommunikationseinheit.
Programm, das mobile Körper dazu veranlasst, als Mobiler-Körper-Informationserfassungsvorrichtung zu fungieren, die Information zwischen den mobilen Körpern austauscht, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und eine Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, sowie einen Computer, der die Bewegungseinheit, die Recheneinheit und die Kommunikationseinheit steuert, enthalten, wobei die Recheneinheit veranlasst wird, als Prozesseinheit zu fungieren, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit veranlasst wird, Information des Zeitpunkts oder der Zeit zu senden, die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.
Mobiler Körper, welcher aufweist: ein Mobiler-Körper-Informationserfassungssystem, das Information zwischen mobilen Körpern austauscht, die eine Bewegungseinheit zur Bewegung, eine Recheneinheit, die eine Berechnung im Bezug auf die Bewegung durchführt, sowie eine Kommunikationseinheit, die sich in Kombination mit der Bewegungseinheit bewegt und Kommunikation einer Ausgabe von der Recheneinheit als Information durchführt, enthält, wobei die Recheneinheit eine Prozesseinheit enthält, die einen Zeitpunkt oder eine Zeit, zu dem oder der ein erster mobiler Körper eine Aktion zur Bewegung vornehmen möchte, oder einen Zeitpunkt oder eine Zeit in der sehr nahen Zukunft, den oder die der erste mobile Körper im Bezug auf Bewegung kennen möchte, setzt, und die Kommunikationseinheit Information des Zeitpunkts oder der Zeit sendet, die durch einen absoluten Zeitpunkt ausgedrückte Zeitpunktinformation enthält.