DE112013000232B4 - Hydraulikbagger - Google Patents

Hydraulikbagger Download PDF

Info

Publication number
DE112013000232B4
DE112013000232B4 DE112013000232.9T DE112013000232T DE112013000232B4 DE 112013000232 B4 DE112013000232 B4 DE 112013000232B4 DE 112013000232 T DE112013000232 T DE 112013000232T DE 112013000232 B4 DE112013000232 B4 DE 112013000232B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
boom
proportional solenoid
solenoid valve
pilot
lowering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE112013000232.9T
Other languages
English (en)
Other versions
DE112013000232T5 (de
Inventor
c/o KOMATSU LTD. Takaura Takeshi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of DE112013000232T5 publication Critical patent/DE112013000232T5/de
Application granted granted Critical
Publication of DE112013000232B4 publication Critical patent/DE112013000232B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/36—Pilot pressure sensing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/67—Methods for controlling pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/8613—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being oscillations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/87056—With selective motion for plural valve actuator
    • Y10T137/87064—Oppositely movable cam surfaces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

Geschaffen wird ein Hydraulikbagger, bei dem das Auftreten feinster Schwingungen an einem Bedienhebel verhindert werden kann. Ein Proportional-Magnetventil zum Anheben eines Auslegers ist in einer Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers vorhanden, die mit einem Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers verbunden ist. Ein Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ist in einer Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers vorhanden, die mit einem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers verbunden ist. Eine Steuereinrichtung steuert einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers auf Basis eines in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers erzeugten Drucks und steuert einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers. Ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, ist kleiner als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hydraulikbagger.
  • Technischer Hintergrund
  • Für herkömmliche Hydraulikbagger offenbart die japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. JP H07-207 697 A (Patentdokument 1) eine Konstruktion, bei der ein elektromagnetisches Umschaltventil, das eine Öldurchlassposition mit einer Drossel enthält, in einer Leitung vorhanden ist, die mit einem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken eines Auslegers eines Vorsteuer-Umschaltventils für einen Ausleger verbunden ist, und ein Druck-Sensor an der Seite des Vorsteuer-Anschlusses zum Absenken des Auslegers vorhanden ist und ein von dem Druck-Sensor erfasstes Druck-Signal in eine Steuereinrichtung eingegeben wird.
  • Liste der Anführungen
  • Patentdokumente
    • Patentdokument 1: Japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. JP H07-207 697 A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • In den letzten Jahren ist die Einführung des informationsbasierten Bauens bei Baufahrzeugen beschleunigt vorangetrieben worden. Das informationsbasierte Bauen ist ein System, das darauf abzielt, hocheffiziente und hochgenaue Bauausführung zu realisieren, indem eine Position einer Arbeitsausrüstung unter Verwendung von Informations-und-Kommunikations-Technologie (ICT) erfasst wird und die Arbeitsausrüstung auf Basis der erfassten Position der Arbeitsausrüstung während der Bauphase eines Bauprojektes automatisch gesteuert wird.
  • Beim automatischen Steuern der Arbeitsausrüstung bei Nivellierungsarbeiten mit einem Hydraulikbagger wird eine Steuerung zum automatischen und zwangsweisen Anheben eines Auslegers ausgeführt, wenn erwartet wird, dass eine Schneidkante eines Löffels tiefer liegt als eine Soll-Oberfläche, um zu vermeiden, dass tiefer als bis zu der Soll-Oberfläche gebaggert wird.
  • Jedoch beschreibt die Schneidkante des Löffels einen bogenförmigen Weg, und daher ist es möglich, dass sich die Schneidkante des Löffels von der Sollfläche wegbewegt, wenn kein Vorgang zum Absenken des Auslegers während eines Schürfvorgangs zum Ausbilden einer planen Fläche durchgeführt wird. Daher führt eine den Hydraulikbagger bedienende Bedienungsperson während des Schürfvorgangs vorzugsweise kontinuierlich eine Betätigung durch, mit der ein Steuerhebel zur Seite zum Absenken des Auslegers geneigt wird.
  • Wenn die Bedienungsperson, wie oben beschrieben, kontinuierlich die Betätigung zum Neigen des Steuerhebels zur Seite zum Absenken des Auslegers durchführt, treten feinste Vibrationen (Rattern) an dem Steuerhebel auf, die sich für die Bedienungsperson, die den Steuerhebel umgreift, unangenehm anfühlen.
  • Die vorliegende Erfindung ist angesichts des oben aufgeführten Problems gemacht worden, und eine Aufgabe derselben besteht darin, einen Hydraulikbagger zu schaffen, bei dem das Auftreten feinster Vibrationen an einem Steuerhebel verhindert werden kann.
  • Lösung des Problems
  • Die Erfinder haben sich eingehend mit der Ursache für das Auftreten feinster Vibrationen an dem Bedienhebel bei dem Betätigungsvorgang zum Absenken des Auslegers beschäftigt. Im Ergebnis sind die Erfinder zu dem Schluss gekommen, dass, wenn von einem Vorsteuerdruck-Steuerventil entsprechend einem Maß der Betätigung des Bedienhebels ausgegebener Vorsteuerdruck abrupt schwankt, ein Schieber und ein Federteller bzw. Halter, die das Vorsteuerdruck-Steuerventil bilden, wiederholt miteinander kollidieren und dadurch feinste Vibrationen an dem Bedienhebel auftreten. Basierend darauf sind die Erfinder zu der Erkenntnis gekommen, dass das Auftreten feinster Vibrationen an dem Bedienhebel verhindert werden kann, wenn die Schwankungen des Vorsteuerdrucks verhindert werden können, und haben damit die vorliegende Erfindung geschaffen.
  • Das heißt, ein Hydraulikbagger gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält einen Ausleger, ein Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger, eine Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers, eine Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers, ein Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers, ein Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers, einen Bedienhebel, einen Druck-Sensor sowie eine Steuereinrichtung. Das Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger weist einen Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers sowie einen Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers auf und steuert die Betätigung des Auslegers. Die Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers ist mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers verbunden. Die Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers ist mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers verbunden. Das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ist in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers vorhanden. Das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ist in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers vorhanden. Der Bedienhebel wird von einer Bedienungsperson betätigt. Der Druck-Sensor erfasst einen in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers erzeugten Druck. Die Steuereinrichtung steuert einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers auf Basis des durch den Druck-Sensor erfassten Drucks. Die Steuereinrichtung steuert des Weiteren einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers. Ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, ist kleiner als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.
  • Bei dem Hydraulikbagger gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung können Schwankungen der zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers vorhandenen Menge an Hydrauliköl beim Ausführen von Steuerung zum automatischen Anheben des Auslegers unterdrückt werden, und so können Druckschwankungen des Hydrauliköls unterdrückt werden. Daher kann das Auftreten feinster Vibrationen an dem Bedienhebel unterdrückt werden.
  • Bei dem Hydraulikbagger ist das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, kleiner als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit abnimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Verkleinerung des Öffnungsgrades angewiesen wird. So kann der Vorgang zum Absenken des Auslegers sofort unterbrochen werden, wenn der Vorgang zum Absenken des Auslegers nicht mehr erforderlich ist.
  • Der Hydraulikbagger enthält des Weiteren einen Löffel mit einer Schneidkante. Die Steuereinrichtung steuert den Ausleger so, dass verhindert wird, dass eine Position der Schneidkante tiefer liegt als Bau-Solldaten. Das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ist ein Proportional-Magnetventil zum zwangsweisen Anheben des Auslegers, mit dem der Ausleger zwangsweise angehoben wird, wenn erwartet wird, dass die Position der Schneidkante tiefer liegen wird als die Bau-Solldaten. So kann der Vorgang des Nivellierens entsprechend den Bau-Solldaten durchgeführt werden, und damit können die Qualität und Effektivität der Nivellierarbeit mit dem Hydraulikbagger verbessert werden.
  • Ein Hydraulikbagger gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält einen Ausleger, ein Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger, eine Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers, eine Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers, ein Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers, ein Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers, einen Bedienhebel, einen ersten Druck-Sensor, einen zweiten Druck-Sensor sowie eine Steuereinrichtung. Das Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger weist einen Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers sowie einen Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers auf und steuert Betätigung des Auslegers. Die Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers ist mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers verbunden. Die Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers ist mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers verbunden. Das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ist in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers vorhanden. Das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ist in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers vorhanden. Der Bedienhebel wird von einer Bedienungsperson betätigt. Der erste Druck-Sensor erfasst einen in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers erzeugten Druck. Der zweite Druck-Sensor erfasst einen in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers erzeugten Druck. Die Steuereinrichtung steuert einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers auf Basis des durch den ersten Druck-Sensor erfassten Drucks. Die Steuereinrichtung steuert des Weiteren einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers auf Basis des durch den zweiten Druck-Sensor erfassten Drucks. Ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, ist kleiner als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.
  • Bei dem Hydraulikbagger gemäß dem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung können Schwankungen der zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers vorhandenen Menge an Hydrauliköl beim Ausführen von Steuerung zum Bewegen des Auslegers nach oben und nach unten entsprechend der Betätigung des Bedienhebels unterdrückt werden, und so können Druckschwankungen des Hydrauliköls unterdrückt werden. Daher kann das Auftreten feinster Vibrationen an dem Bedienhebel unterdrückt werden.
  • Der Hydraulikbagger enthält des Weiteren einen Löffel mit einer Schneidkante. Die Steuereinrichtung steuert den Ausleger so, dass verhindert wird, dass eine Position der Schneidkante tiefer liegt als Bau-Solldaten. So kann der Vorgang des Nivellierens entsprechend den Bau-Solldaten durchgeführt werden, und damit können die Qualität und Effektivität der Nivellierarbeit mit dem Hydraulikbagger verbessert werden.
  • Bei dem Hydraulikbagger sendet und empfängt die Steuereinrichtung mittels Satellitenkommunikation Informationen nach bzw. von außen. So wird das informationsbasierte Bauen auf Basis der nach bzw. von außen gesendeten/empfangenen Informationen möglich, und der Vorgang des Nivellierens mit dem Hydraulikbagger kann mit hoher Effizienz und Genauigkeit ausgeführt werden.
  • Vorteilhafte Effekte der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung können, wie oben beschrieben, Schwankungen des ausgegebenen Hydraulikdrucks entsprechend dem Maß der Betätigung des Bedienhebels unterdrückt werden, und so kann das Auftreten feinster Vibrationen an dem Bedienhebel unterdrückt werden.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist eine schematische Perspektivansicht, die einen Aufbau eines Hydraulikbaggers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • 2 ist eine Perspektivansicht des Innenraums einer Kabine des Hydraulikbaggers.
  • 3 ist eine schematische Ansicht, die schematisch eine Konfiguration zum Senden und Empfangen von Informationen zu bzw. von dem Hydraulikbagger zeigt.
  • 4 ist ein Schema eines Hydraulikkreises, der bei dem Hydraulikbagger eingesetzt wird.
  • 5 ist eine Schnittansicht eines Vorsteuerdruck-Steuerventils in der neutralen Position.
  • 6 ist eine Schnittansicht des Vorsteuerdruck-Steuerventils während der Ventilbetätigung.
  • 7 ist eine schematische Ansicht eines Vorgangs des Nivellierens mit dem Hydraulikbagger.
  • 8 ist ein Diagramm, das eine Änderung des Stroms beim Erteilen eines Auslegerabsenk-Befehls bei dem Hydraulikbagger vor Einsatz der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • 9 ist ein Diagramm, das eine Änderung des Stroms beim Ausgeben des Auslegerabsenk-Befehls bei dem Hydraulikbagger gemäß der Ausführungsform zeigt.
  • 10 ist ein Diagramm, das eine Zunahme des Wertes des Stroms bei Vergrößerung eines Öffnungsgrades eines Proportional-Magnetventils zeigt.
  • 11 ist ein Diagramm, das eine Abnahme des Wertes des Stroms bei Verkleinerung des Öffnungsgrades des Proportional-Magnetventils zeigt.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
  • Zunächst wird ein Aufbau eines Hydraulikbaggers beschrieben, bei dem ein Konzept der vorliegenden Erfindung angewendet werden kann.
  • 1 ist eine schematische Perspektivansicht, die einen Aufbau eines Hydraulikbaggers 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Hydraulikbagger 1 enthält, wie unter Bezugnahme auf 1 zu sehen ist, einen Unterwagen 2, eine obere Dreheinheit 3 sowie eine Arbeitsausrüstung 5. Unterwagen 2 und die obere Dreheinheit 3 bilden einen Hauptkörper des Baufahrzeugs.
  • Unterwagen 2 weist ein aus einer linken und einer rechten Raupenkette bestehendes Paar auf. Es ist so eingerichtet, dass Hydraulikbagger 1 über Drehung der paarigen Raupenketten selbstfahrend ist. Die obere Dreheinheit 3 ist so angeordnet, dass sie in Bezug auf Unterwagen 2 geschwenkt werden kann.
  • Die obere Dreheinheit 3 enthält eine Kabine 4, die ein Raum für eine Bedienungsperson zum Bedienen des Hydraulikbaggers 1 ist. Kabine 4 ist in dem Hauptkörper des Baufahrzeugs enthalten. An der Rückseite B enthält die obere Dreheinheit 3 einen Motorraum, der einen Motor aufnimmt, und ein Ballastgewicht. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die beim Sitzen in der Kabine nach vorn gerichtete Seite (Vorderseite) der Bedienungsperson als nach vorn gerichtete Seite F der oberen Dreheinheit 3 bezeichnet, und die der nach vorn gerichteten Seite F gegenüberliegende Seite, das heißt die nach hinten gerichtete Seite der Bedienungsperson wird als nach hinten gerichtete Seite B der oberen Dreheinheit 3 bezeichnet. Die im Sitzen links von der Bedienungsperson liegende Seite wird als eine linke Seite L der oberen Dreheinheit 3 bezeichnet, und die im Sitzen rechts von der Bedienungsperson liegende Seite wird als rechte Seite R der oberen Dreheinheit 3 bezeichnet. In der folgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass die Vorn-Hinten- sowie die Links-Rechts-Richtung der oberen Dreheinheit 3 der Vorn-Hinten- bzw. Links-Rechts-Richtung von Hydraulikbagger 1 entsprechen.
  • Arbeitsausrüstung 5, die Arbeiten, wie beispielsweise Aushub von Boden, durchführt, wird von der oberen Dreheinheit 3 schwenkbar so getragen, dass sie in der Oben-Unten-Richtung betätigt werden kann. Arbeitsausrüstung 5 weist einen Ausleger 5, der an einem im Wesentlichen mittigen Abschnitt an der nach vorn gerichteten Seite F der oberen Dreheinheit 3 so angebracht ist, dass er in der Oben-Unten-Richtung betätigt werden kann, einen Stiel 7, der an einem vorderen Ende von Ausleger 6 so angebracht ist, dass er in der Hinten-Vorn- Richtung betätigt werden kann, sowie einen Löffel 8 auf, der an einem vorderen Ende von Stiel 7 so angebracht ist, dass er in der Hinten-Vorn-Richtung betätigt werden kann. Löffel 8 weist eine Schneidkante 8a an seinem vorderen Ende auf. Ausleger 6, Stiel 7 und Löffel 8 sind so eingerichtet, dass sie von einem Auslegerzylinder 9, einem Stielzylinder 10 bzw. einem Löffelzylinder 11 angetrieben werden, die Hydraulikzylinder sind.
  • Kabine 4 ist an der nach vorn gerichteten Seite F sowie an der linken Seite L der oberen Dreheinheit 3 angeordnet. Arbeitsausrüstung 5 ist in Bezug auf Kabine 4 an der rechten Seite R angeordnet, die die Seite eines seitlichen Abschnitts von Kabine 4 ist. Es ist anzumerken, dass die Anordnung von Kabine 4 und Arbeitsausrüstung 5 nicht auf das in 1 gezeigte Beispiel beschränkt ist und sich Arbeitsausrüstung 5 beispielsweise an der linken Seite von Kabine 4 befinden kann, die an der nach vorne gerichteten rechten Seite der oberen Dreheinheit 3 angeordnet ist.
  • 2 ist eine Perspektivansicht des Innenraums von Kabine 4 von Hydraulikbagger 1. Ein Fahrersitz 24, auf dem die Bedienungsperson zur nach vorn gerichteten Seite F hin gewandt sitzt, befindet sich im Inneren von Kabine 4. Kabine 4 enthält einen Dachabschnitt, der so angeordnet ist, dass er den Fahrersitz 24 abdeckt, sowie eine Vielzahl von Säulen, die den Dachabschnitt tragen. Zu der Vielzahl von Säulen gehören eine vordere Säule, die an der nach vorn gerichteten Seite F in Bezug auf Fahrersitz 24 angeordnet ist, eine hintere Säule, die an der nach hinten gerichteten Seite B in Bezug auf Fahrersitz 24 angeordnet ist, sowie eine Mittelsäule, die zwischen der vorderen Säule und der hinteren Säule angeordnet ist. Jede Säule erstreckt sich in einer vertikalen Richtung senkrecht zu einer horizontalen Fläche und ist mit einem Bodenabschnitt sowie dem Dachabschnitt von Kabine 4 verbunden.
  • Ein von allen Säulen und dem Boden- sowie dem Dachabschnitt von Kabine 4 umgebener Raum bildet einen Innenraum von Kabine 4. Fahrersitz 24 ist in dem Innenraum von Kabine 4 aufgenommen und im Wesentlichen in der Mitte des Bodenabschnitts von Kabine 4 angeordnet. Eine seitliche Fläche an der linken Seite L von Kabine 4 ist mit einer Tür versehen, über die die Bedienungsperson in oder aus Kabine 4 gelangen kann.
  • Eine Frontscheibe ist an der nach vor gerichteten Seite F in Bezug auf den Fahrersitz 24 angeordnet. Die Frontscheibe besteht aus einem transparenten Material, und die auf Fahrersitz 24 sitzende Bedienungsperson kann über die Frontscheibe von Kabine 4 nach außen sehen. Beispielsweise kann, wie in 2 gezeigt, die auf Fahrersitz 24 sitzende Bedienungsperson über die Frontscheibe direkt Löffel 8 beobachten, mit dem Boden ausgehoben wird.
  • Eine Monitoreinrichtung 26 befindet sich an der nach vorn gewandten Seite F im Inneren von Kabine 4. Monitoreinrichtung 26 ist an einer Ecke an der nach vorn gerichteten rechten Seite im Inneren von Kabine 4 angeordnet und wird von einer Stütze getragen, die sich von dem Bodenabschnitt von Kabine 4 aus erstreckt. Monitoreinrichtung 26 ist an der Seite des Fahrersitzes 24 in Bezug auf die vordere Säule angeordnet. Monitoreinrichtung 26 ist, von der auf Fahrersitz 24 sitzenden Bedienungsperson aus gesehen, vor der vorderen Säule angeordnet.
  • Monitoreinrichtung 26 enthält für den Mehrzweckeinsatz eine plane Anzeigefläche 26d mit verschiedenen Monitor-Funktionen, eine Schalteinheit 27 mit einer Vielzahl von Schaltern, denen viele Funktionen zugeordnet sind, sowie eine Tonerzeugungseinrichtung 28, die akustisch die auf Anzeigefläche 26d angezeigten Inhalte wiedergibt. Diese Anzeigefläche 26d wird von einer Grafikanzeigeeinrichtung, wie beispielsweise einer Flüssigkristall-Anzeigeeinrichtung oder einer OEL-Anzeigeeinrichtung, gebildet. Obwohl Schalteinheit 27 eine Vielzahl von Tastenschaltern enthält, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Schalteinheit 27 kann berührungsempfindliche Touchpanel-Schalter enthalten.
  • Fahrsteuerhebel (linker und rechter Fahrsteuerhebel) 22a und 22b für die linke und die rechte Raupenkette sind an der nach vorn gerichteten Seite F des Fahrersitzes 24 vorhanden. Der linke und der rechte Fahrsteuerhebel 22a und 22b bilden eine Fahrsteuereinheit 22 zum Steuern von Unterwagen 2.
  • Ein erster Bedienhebel 44 für die Bedienungsperson an Kabine 4 zum Steuern des Antriebs von Ausleger 6 und Löffel 8 von Arbeitsausrüstung 5 ist an der rechten Seite R von Fahrersitz 24 vorhanden. Ein Schaltfeld 29, an dem verschiedene Schalter und dergleichen installiert sind, ist ebenfalls an der rechten Seite R von Fahrersitz 24 vorhanden. Ein zweiter Bedienhebel 45 für die Bedienungsperson zum Steuern des Antriebs von Stiel 7 von Arbeitsausrüstung 5 sowie des Drehens der oberen Dreheinheit 3 ist an der linken Seite L von Fahrersitz 24 vorhanden.
  • Ein Monitor 21 ist über Monitoreinrichtung 26 angeordnet. Monitor 21 weist eine plane Anzeigefläche 21d auf. Beim Vergleich von Anzeigefläche 26d von Monitoreinrichtung 26 und Anzeigefläche 21d von Monitor 21, die in 2 dargestellt sind, ergibt sich, dass Anzeigefläche 21d größer ist als Anzeigefläche 26d. Beispielsweise kann Monitoreinrichtung 26 über eine 7-Zoll-Anzeigefläche 26d verfügen, und Monitor 21 kann über eine 12-Zoll-Anzeigefläche 21d verfügen.
  • Monitor 21 ist an der vorderen Säule an der rechten Seite R, die die nahe an Arbeitsausrüstung 5 liegende Seite ist, von den paarigen vorderen Säulen angeordnet. Monitor 21 ist in der Blickrichtung der auf Fahrersitz 24 sitzenden Bedienungsperson nach vorn rechts vor der vorderen Säule angeordnet. Wenn Monitor 21 bei Hydraulikbagger 1, der Arbeitsausrüstung 5 an der rechten Seite R von Kabine 4 enthält, an der vorderen Säule an der rechten Seite R angebracht wird, kann die Bedienungsperson mit einer geringfügigen Veränderung der Blickrichtung sowohl Arbeitsausrüstung 5 als auch Monitor 21 beobachten.
  • 3 ist eine schematische Ansicht, die schematisch eine Konfiguration zum Senden und Empfangen von Information zu bzw. von Hydraulikbagger 1 zeigt. Hydraulikbagger 1 enthält eine Steuereinrichtung 20. Die Funktion von Steuereinrichtung 20 besteht darin, die Betätigung von Arbeitsausrüstung 5, das Drehen der oberen Dreheinheit 3, den Fahrantrieb von Unterwagen 2 und dergleichen zu steuern. Steuereinrichtung 20 und Monitor 21 sind über ein bidirektionales Netzwerk-Kommunikationskabel 23 verbunden und bilden ein Kommunikationsnetz innerhalb von Hydraulikbagger 1. Monitor 21 und Steuereinrichtung 20 können Informationen über Netzwerk-Kommunikationskabel 23 zueinander senden und voneinander empfangen. Monitor 21 und Steuereinrichtung 20 werden hauptsächlich mittels einer Computereinrichtung, wie beispielsweise einem Mikrocomputer, konfiguriert.
  • Informationen können zwischen Steuereinrichtung 20 und einer externen Überwachungsstation 96 gesendet und empfangen werden. In der vorliegenden Ausführungsform kommunizieren Steuereinrichtung 20 und Überwachungsstation 96 über Satellitenkommunikation miteinander. Ein Kommunikations-Endgerät 91, das eine Satellitenkommunikations-Antenne 92 aufweist, ist mit Steuereinrichtung 20 verbunden. Satellitenkommunikations-Antenne 92 ist, wie in 1 gezeigt, an der oberen Dreheinheit 3 installiert. Eine Netzwerk-Steuerstation 95, die über eine spezielle Leitung mit einer Kommunikations-Erdstation 94 verbunden ist, die über eine spezielle Kommunikationsverbindung mit einem Kommunikations-Satelliten 93 kommuniziert, ist mit Überwachungsstation 96 am Boden über das Internet und dergleichen verbunden. Dadurch werden Daten zwischen Steuereinrichtung 20 und der vorgegebenen Überwachungsstation 96 über Kommunikations-Endgerät 91, Kommunikations-Satelliten 93, Kommunikations-Erdstation 94 sowie Netzwerk-Steuerstation 95 gesendet und übertragen.
  • Ein Beispiel der Anwendung des informationsbasierten Bausystems bei dem Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird im Folgenden beschrieben. Mittels dreidimensionalem CAD (computer aided design) erstellte Bau-Solldaten werden in Steuereinrichtung 20 vorgespeichert. Monitor 21 aktualisiert die von außen empfangene aktuelle Position von Hydraulikbagger 1 und zeigt diese in Echtzeit auf dem Bildschirm an, so dass die Bedienungsperson konstant den Betriebsstatus von Hydraulikbagger 1 prüfen kann.
  • Steuereinrichtung 20 vergleicht die Bau-Solldaten mit der Position und Stellung von Arbeitsausrüstung 5 in Echtzeit und treibt einen Hydraulikkreis auf Basis des Vergleichsergebnisses an und steuert so Arbeitsausrüstung 5. Das heißt, Steuereinrichtung 20 vergleicht die Position für die Bauarbeiten aufgrund der Bau-Solldaten (Soll-Oberfläche) mit der Position von Löffel 8 und führt Steuerung so aus, dass verhindert wird, dass sich Schneidkante 8a von Löffel 8 unterhalb der Soll-Oberfläche befindet, um tieferen Aushub als bis zu der Soll-Oberfläche zu verhindern. So können die Effizienz der Bauarbeiten sowie die Genauigkeit bei den Bauarbeiten verbessert werden, und qualitativ hochwertige Bauausführung kann einfach durchgeführt werden.
  • 4 ist ein Schema eines Hydraulikkreises, der bei Hydraulikbagger 1 eingesetzt wird. In einem Hydrauliksystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie es in 4 dargestellt ist, werden eine erste Hydraulikpumpe 31 und eine zweite Hydraulikpumpe 32 von einem Motor 33 angetrieben. Die erste Hydraulikpumpe 31 und die zweite Hydraulikpumpe 32 dienen als eine Antriebsquelle, mit der eine hydraulische Stelleinrichtung, wie Auslegerzylinder 9, Stielzylinder 10, Löffelzylinder 11, die Fahrmotoren 16 und 17, und dergleichen angetrieben werden. Das von der ersten Hydraulikpumpe 31 und der zweiten Hydraulikpumpe 32 gepumpte Hydrauliköl wird der hydraulischen Stelleinrichtung über ein Haupt-Betätigungsventil 34 zugeführt. Das der hydraulischen Stelleinrichtung zugeführte Hydrauliköl wird über ein Haupt-Betätigungsventil 34 in einen Behälter 35 abgeleitet.
  • Haupt-Betätigungsventil 34 weist ein Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel, ein Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger, ein Vorsteuer-Umschaltventil 38 für Fahrt nach links, ein Vorsteuer-Umschaltventil 39 für Fahrt nach rechts sowie ein Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel auf. Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel steuert Zufuhr bzw. Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu und von Stielzylinder 10, Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu und von Auslegerzylinder 9. Vorsteuer-Umschaltventil 38 für Fahrt nach links steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem linken Fahrmotor 17, Vorsteuer-Umschaltventil 39 für Fahrt nach recht steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem rechten Fahrmotor 16. Vorsteuer-Umschaltventil für den Löffel 40 steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von Löffelzylinder 11.
  • Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel, Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger, Vorsteuer-Umschaltventil 38 für Fahrt nach links, Vorsteuer-Umschaltventil 39 für Fahrt nach rechts sowie Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel weisen jeweils ein Paar Vorsteuer-Anschlüsse p1 und p2 auf. Das Hydrauliköl mit einem vorgeschriebenen Vorsteuerdruck wird jedem der Vorsteuer-Anschlüsse p1 und p2 zugeführt, und so wird jedes der Vorsteuer-Umschaltventile 36 bis 40 gesteuert.
  • Die auf Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel, Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger und Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel ausgeübten Vorsteuerdrücke werden gesteuert, indem eine erste Bedienhebeleinrichtung 41 und eine zweite Bedienhebeleinrichtung 42 betätigt werden. Die auf Vorsteuer-Umschaltventil 38 für Fahrt nach links und Vorsteuer-Umschaltventil 39 für Fahrt nach rechts ausgeübten Vorsteuerdrücke werden gesteuert, indem Bedienhebel 22a und Bedienhebel 22b für Fahrt nach links bzw. nach rechts betätigt werden, wie sie in 2 dargestellt sind. Die Bedienungsperson betätigt die erste Bedienhebeleinrichtung 41 sowie die zweite Bedienhebeleinrichtung 42 und steuert so die Funktion von Arbeitsausrüstung 5 sowie die Drehfunktion der oberen Dreheinheit 3. Die Bedienungsperson betätigt die Bedienhebel 22a und 22b für Fahrt nach links bzw. nach rechts und steuert die Fahrfunktion von Unterwagen 2.
  • Die erste Bedienhebeleinrichtung 41 weist einen ersten Bedienhebel 44, der von der Bedienungsperson betätigt wird, ein erstes Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, ein zweites Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, ein drittes Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C sowie ein viertes Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D auf. Das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C und das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D entsprechen den vier Richtungen, das heißt, der Vorwärts-Rückwärts-Richtung sowie der Links-Rechts-Richtung des ersten Bedienhebels 44.
  • Die zweite Bedienhebeleinrichtung 42 weist einen zweiten Bedienhebel 45, der von der Bedienungsperson betätigt wird, ein fünftes Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A, ein sechstes Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B, ein siebtes Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C sowie ein achtes Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D auf. Das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A, das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B, das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil42C und das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D entsprechen den vier Richtungen, das heißt, der Vorwärts-Rückwärts-Richtung sowie der Links-Rechts-Richtung des zweiten Bedienhebels 45.
  • Die Vorsteuerdruck-Steuerventile 41A bis 41D sowie 42A bis 42D zum Steuern des Antriebs der Hydraulikzylinder 9, 10 und 11 für Arbeitsausrüstung 5 sowie ein Schwenkmotor sind mit dem ersten Bedienhebel 44 bzw. dem zweiten Bedienhebel 45 verbunden. Vorsteuerdruck-Steuerventile zum Steuern des Antriebs des linken sowie des rechten Fahrmotors 16 und 17 sind mit den Bedienhebeln 22a und 22b für Fahrt nach links bzw. rechts verbunden.
  • Das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A weist einen ersten Pumpen-Anschluss X1, einen ersten Behälter-Anschluss Y1 sowie einen ersten Zuleit/Ableit-Anschluss Z1 auf. Der erste Pumpen-Anschluss X1 ist mit einem Pumpen-Strömungsweg 51 verbunden. Der erste Behälter-Anschluss Y1 ist mit einem Behälter-Strömungsweg 52 verbunden. Pumpen-Strömungsweg 51 und Behälter-Strömungsweg 52 sind mit Behälter 35 verbunden, in dem das Hydrauliköl gespeichert ist. Eine dritte Hydraulikpumpe 50 ist in Pumpen-Strömungsweg 51 vorhanden. Die dritte Hydraulikpumpe 50 unterscheidet sich von der ersten Hydraulikpumpe 31 und der zweiten Hydraulikpumpe 32, die oben beschrieben sind. Anstelle der dritten Hydraulikpumpe 50 kann jedoch die erste Hydraulikpumpe 31 oder die zweite Hydraulikpumpe 32 eingesetzt werden. Der erste Zuleit/Ableit-Anschluss Z1 ist mit einer ersten Vorsteuer-Leitung 53 verbunden.
  • Bei Betätigung des ersten Bedienhebels 44 wird das Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A zwischen einem Ausgabezustand und einem Ableitzustand umgeschaltet. In dem Ausgabezustand bewirkt das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, dass der erste Pumpen-Anschluss X1 und der erste Zuleit/Ableit-Anschluss Z1 miteinander in Verbindung stehen, und gibt das Hydrauliköl, das einen Druck hat, der einem Maß der Betätigung des ersten Bedienhebel 44 entspricht, über den ersten Zuleit/Ableit-Anschluss Z1 an die erste Vorsteuer-Leitung 53 aus. In dem Ableitzustand bewirkt das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, dass der erste Behälter-Anschluss Y1 und der erste Zuleit/Ableit-Anschluss Z1 miteinander in Verbindung stehen.
  • Das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B weist einen zweiten Pumpen-Anschluss X2, einen zweiten Behälter-Anschluss Y2 sowie einen zweiten Zuleit/Ableit-Anschluss Z2 auf. Der zweite Pumpen-Anschluss X2 ist mit Pumpen-Strömungsweg 51 verbunden. Der zweite Behälter-Anschluss Y2 ist mit Behälter-Strömungsweg 52 verbunden. Der zweite Zuleit/Ableit-Anschluss Z2 ist mit einer zweiten Vorsteuer-Leitung 54 verbunden.
  • Bei Betätigung des ersten Bedienhebels 44 wird das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B zwischen einem Ausgabezustand und einem Ableitzustand umgeschaltet. In dem Ausgabezustand bewirkt das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, dass der zweite Pumpen-Anschluss X2 und der zweite Zuleit/Ableit-Anschluss Z2 miteinander in Verbindung stehen, und gibt das Hydrauliköl, das einen Druck hat, der einem Maß der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 entspricht, über den zweiten Zuleit/Ableit-Anschluss Z2 an die zweite Vorsteuer-Leitung 54 aus. In dem Ableitzustand bewirkt das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, dass der zweite Behälter-Anschluss Y2 und der zweite Zuleit/Ableit-Anschluss Z2 miteinander in Verbindung stehen.
  • Das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B bilden ein Paar und entsprechen den Betätigungsrichtungen des ersten Bedienhebels 44, die entgegengesetzt sind. Beispielsweise entspricht das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A der Betätigung, mit der der erste Bedienhebel 44 in der Vorwärtsrichtung geneigt wird, und das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B entspricht der Betätigung, mit der der erste Bedienhebel 44 in der Rückwärtsrichtung geneigt wird. Entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 wird entweder das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A oder das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B ausgewählt. Das heißt, wenn sich das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A in dem Ausgabezustand befindet, befindet sich das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B in dem Ableitzustand. Wenn sich das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A in dem Ableitzustand befindet, befindet sich das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B in dem Ausgabezustand.
  • Das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger. Das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger. Entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 werden Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von Auslegerzylinder 9 gesteuert, und Ausfahren bzw. Einziehen von Auslegerzylinder 9 werden gesteuert. Dadurch wird der Vorgang zum Anheben oder Absenken von Ausleger 6 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 gesteuert.
  • Eine Funktion des ersten Vorsteuer-Anschlusses p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger ist die eines Vorsteuer-Anschlusses zum Anheben des Auslegers, dem das Hydrauliköl bei dem Vorgang zum Anheben von Ausleger 6 zugeführt wird. Eine Funktion des zweiten Vorsteuer-Anschlusses p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger ist die eines Vorsteuer-Anschlusses zum Absenken des Auslegers, dem das Hydrauliköl bei dem Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 zugeführt wird.
  • Der Druck (Vorsteuerdruck) des der Vorsteuer-Leitung 53 über das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A zugeleiteten Hydrauliköls wird durch einen Hydraulikdruck-Sensor 63 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 63 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P3 aus, das ein elektrisches Erfassungssignal ist, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht. Des Weiteren wird der Druck (Vorsteuerdruck) des der Vorsteuer-Leitung 54 über das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B zugeleiteten Hydrauliköls durch einen Hydraulikdruck-Sensor 64 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 64 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P4 aus, das ein elektrisches Erfassungssignal ist, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht.
  • Ein Relaisblock 70 ist auf einem Hydraulikdruckweg vorhanden, der die erste und die zweite Bedienhebeleinrichtung 41 sowie 42 und Haupt-Betätigungsventil 34 verbindet. Relaisblock 70 ist so eingerichtet, dass er eine Vielzahl von Proportional-Magnetventilen 73 bis 79 enthält. Proportional-Magnetventil 73 ist in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 vorhanden. Hydraulikdruck-Sensor 63 ist zwischen dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und Proportional-Magnetventil 73 in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 vorhanden. Proportional-Magnetventil 74 ist in der zweiten Vorsteuer-Leitung 54 vorhanden. Hydraulikdruck-Sensor 64 ist zwischen dem zweiten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B und Proportional-Magnetventil 74 in der zweiten Vorsteuer-Leitung 54 vorhanden. Die Proportional-Magnetventile 73 und 74 dienen dazu, den Vorgang des Bewegens von Ausleger 6 nach oben und nach unten entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 zu steuern.
  • Auf Basis des durch Hydraulikdruck-Sensor 63 erfassten Vorsteuerdrucks der ersten Vorsteuer-Leitung 53 steuert Steuereinrichtung 20 Proportional-Magnetventil 73. Das heißt, eine Funktion von Hydraulikdruck-Sensor 63 ist die eines ersten Drucksensors zum Erfassen des Hydraulikdrucks, der in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 zwischen dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und Proportional-Magnetventil 73 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 erzeugt wird. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 63 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G3 an Proportional-Magnetventil 73 aus, reguliert den Öffnungsgrad desselben, ändert so eine Durchflussrate des durch die erste Vorsteuer-Leitung 53 fließenden Hydrauliköls und steuert den zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger übertragenen Hydraulikdruck.
  • Auf Basis des durch Hydraulikdruck-Sensor 63 erfassten Hydraulikdrucks steuert Steuereinrichtung 20 den Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73 und gibt an Proportional-Magnetventil 73 ein Befehls-Signal aus, mit dem Absenken des Auslegers angewiesen wird. Entsprechend der Stärke des zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Ausleger 6 beim Absenken reguliert.
  • Des Weiteren steuert Steuereinrichtung 20 auf Basis des durch Hydraulikdruck-Sensor 64 erfassten Vorsteuerdrucks der Vorsteuer-Leitung 54 Proportional-Magnetventil 74. Das heißt, eine Funktion von Hydraulikdruck-Sensor 64 ist die eines zweiten Drucksensors zum Erfassen des Hydraulikdrucks, der in der zweiten Vorsteuer-Leitung 54 zwischen dem zweiten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B und Proportional-Magnetventil 74 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 erzeugt wird. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 64 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G4 an Proportional-Magnetventil 74 aus, reguliert den Öffnungsgrad desselben, ändert so eine Durchflussrate des durch die zweite Vorsteuer-Leitung 54 fließenden Hydrauliköls und steuert den zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger übertragenen Hydraulikdruck.
  • Auf Basis des durch Hydraulikdruck-Sensor 64 erfassten Hydraulikdrucks steuert Steuereinrichtung 20 den Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 74 und gibt an Proportional-Magnetventil 74 ein Befehls-Signal aus, mit dem Anheben des Auslegers angewiesen wird. Entsprechend der Stärke des zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Ausleger 6 beim Anheben reguliert.
  • Ein Wechselventil 80 ist in der zweiten Vorsteuer-Leitung 54. vorhanden. Wechselventil 80 weist zwei Eingangsanschlüsse und einen Ausgangsanschluss auf. Der Ausgangsanschluss von Wechselventil 80 ist über die zweite Vorsteuer-Leitung 54 mit dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger verbunden. Ein Eingangsanschluss von Wechselventil 80 ist über die zweite Vorsteuer-Leitung 54 mit dem zweiten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B verbunden. Der andere Eingangsanschluss von Wechselventil 80 ist mit einem Pumpen-Strömungsweg 55 verbunden.
  • Pumpen-Strömungsweg 55 zweigt von Pumpen-Strömungsweg 51 ab. Ein Ende von Pumpen-Strömungsweg 55 ist mit Pumpen-Strömungsweg 51 verbunden, und das andere Ende von Pumpen-Strömungsweg 55 ist mit Wechselventil 80 verbunden. Das durch die dritte Hydraulikpumpe 50 transportierte Hydrauliköl fließt zu der ersten Bedienhebeleinrichtung 41 und der zweiten Bedienhebeleinrichtung 42 über Pumpen-Strömungsweg 51 und fließt über die Pumpen-Strömungswege 51 und 55 auch zu Wechselventil 80.
  • Wechselventil 80 ist ein Wechselventil mit Priorität des höheren Drucks. Wechselventil 80 vergleicht den Hydraulikdruck in der mit einem Eingangsanschluss verbundenen zweiten Vorsteuer-Leitung 54 mit dem Hydraulikdruck auf dem mit dem anderen Eingangsanschluss verbundenen Pumpen-Strömungsweg 55 und wählt den höheren Druck aus. Wechselventil 80 bewirkt, dass von der zweiten Vorsteuer-Leitung 54 und dem Pumpen-Strömungsweg 55 der Strömungsweg an der Seite mit höherem Druck mit dem Ausgangsanschluss in Verbindung tritt, und führt das über diesen Strömungsweg an der Seite mit höherem Druck fließende Hydrauliköl dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger zu.
  • Ein Proportional-Magnetventil 75, das in Relaisblock 70 enthalten ist, befindet sich auf Pumpen-Strömungsweg 55. Proportional-Magnetventil 75 ist ein Ventil für Eingriff zum zwangsweisen Anheben des Auslegers. Proportional-Magnetventil 75 empfängt ein von Steuereinrichtung 20 ausgegebenes Befehls-Signal G5 und passt seinen Öffnungsgrad an. Unabhängig von der Betätigung der ersten Bedienhebeleinrichtung 41 durch die Bedienungsperson gibt Steuereinrichtung 20 Befehls-Signal G5 an Proportional-Magnetventil 75 aus, reguliert dessen Öffnungsgrad, ändert so eine Durchflussrate des über Pumpen-Strömungsweg 55 fließenden Hydrauliköls und steuert den zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger übertragenen Hydraulikdruck. Durch Regulierung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 75 steuert Steuereinrichtung 20 den Vorgang zum zwangsweisen Anheben von Ausleger 6.
  • Das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C und das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D sind ähnlich aufgebaut wie das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, wie sie oben beschrieben sind. Ähnlich wie das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil41B bilden das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C und das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D ein Paar, und entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 wird das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C oder das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D ausgewählt. Beispielsweise entspricht das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C der Betätigung, mit der der erste Bedienhebel 44 nach links geneigt wird, und das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D entspricht der Betätigung, mit der der erste Bedienhebel 44 nach rechts geneigt wird.
  • Das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 sowie einer dritten Vorsteuer-Leitung 56 verbunden. Das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel. Das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 sowie einer vierten Vorsteuer-Leitung 57 verbunden. Das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel. Entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 werden Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von Löffelzylinder 11 gesteuert, und Ausfahren sowie Einziehen von Löffelzylinder 11 werden gesteuert. Dadurch wird die Betätigung von Löffel 8 in der Aushub-Richtung oder der Öffnungs-Richtung entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 gesteuert.
  • Der Druck (Vorsteuerdruck) des der dritten Vorsteuer-Leitung 56 über das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C zugeleiteten Hydrauliköls wird durch einen Hydraulikdruck-Sensor 66 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 66 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P6 aus, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht. Ein Proportional-Magnetventil 76 ist in der dritten Vorsteuer-Leitung 56 vorhanden, die das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C und den zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel verbindet. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 66 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G6 an Proportional-Magnetventil 76 aus und steuert den zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel übertragenen Hydraulikdruck. Entsprechend der Stärke des zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Löffel 8 beim Bewegen in der Aushubrichtung reguliert.
  • Der Druck (Vorsteuerdruck) des der vierten Vorsteuer-Leitung 57 über das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D zugeleiteten Hydrauliköls wird durch einen Hydraulikdruck-Sensor 67 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 67 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P7 aus, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht. In der vierten Vorsteuer-Leitung 57, die das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D und den ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel verbindet, ist ein Proportional-Magnetventil 77 vorhanden. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 67 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G7 an Proportional-Magnetventil 77 aus und steuert den zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 40 für den Löffel übertragenen Hydraulikdruck. Entsprechend der Stärke des zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Löffel 8 beim Bewegen in der Öffnungs-Richtung reguliert.
  • Das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A, das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B, das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C und das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D sind ähnlich aufgebaut wie das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B, das dritte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41C sowie das vierte Vorsteuerdruck-Steuerventil 41D, wie sie oben beschrieben sind. Das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A und das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B bilden ein Paar, und entsprechend der Betätigung des zweiten Bedienhebels 45 wird entweder das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A oder das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B ausgewählt. Das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C und das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D bilden ein Paar, und entsprechend der Betätigung des zweiten Bedienhebels 45 wird entweder das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C oder das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D ausgewählt.
  • Beispielsweise entspricht das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A der Betätigung, mit der der zweite Bedienhebel 45 nach vorn geneigt wird, und das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B entspricht der Betätigung, mit der der zweite Bedienhebel 45 nach hinten geneigt wird. Das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C entspricht der Betätigung, mit der der zweite Bedienhebel 45 nach links geneigt wird, und das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D entspricht der Betätigung, mit der der zweite Bedienhebel 45 nach rechts geneigt wird.
  • Das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 sowie der fünften Vorsteuer-Leitung 60 verbunden. Das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 sowie der sechsten Vorsteuer-Leitung 61 verbunden. Ein nicht dargestellter Elektromotor, mit dem die obere Dreheinheit 3 gedreht wird, wird auf Basis des Drucks des der fünften Vorsteuer-Leitung 60 über das fünfte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42A zugeführten Hydrauliköls sowie des Drucks des der sechsten Vorsteuer-Leitung 61 über das sechste Vorsteuerdruck-Steuerventil 42B zugeleiteten Hydrauliköls gesteuert. Drehantrieb dieses Elektromotors beim Zuleiten des Hydrauliköls zu der fünften Vorsteuer-Leitung 60 findet entgegengesetzt zu dem Drehantrieb des Elektromotors beim Zuleiten des Hydrauliköls zu der sechsten Vorsteuer-Leitung 61 statt. Entsprechend der Richtung der Betätigung und dem Maß der Betätigung des zweiten Bedienhebels 45 werden die Drehrichtung und die Drehgeschwindigkeit der oberen Dreheinheit 3 gesteuert.
  • Das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 und einer siebten Vorsteuer-Leitung 58 verbunden. Das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel. Das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D ist mit Pumpen-Strömungsweg 51, Behälter-Strömungsweg 52 und einer achten Vorsteuer-Leitung 59 verbunden. Das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D steuert Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel. Entsprechend der Betätigung des zweiten Bedienhebels 45 werden Zuleitung und Ableitung des Hydrauliköls zu bzw. von Stielzylinder 10 gesteuert, und Ausfahren sowie Einziehen von Stielzylinder 10 werden gesteuert. Dadurch wird der Vorgang, bei dem Stiel 7 in Bezug auf Ausleger 6 gedreht wird, entsprechend der Betätigung des zweiten Bedienhebels 45 gesteuert.
  • Der Druck (Vorsteuerdruck) des der siebten Vorsteuer-Leitung 58 über das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C zugeleiteten Hydrauliköls wird durch einen Hydraulikdruck-Sensor 68 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 68 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P8 aus, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht. Ein Proportional-Magnetventil 78 ist in der siebten Vorsteuer-Leitung 58 vorhanden, die das siebte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42C und den ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel verbindet. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 68 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G8 an Proportional-Magnetventil 78 aus und steuert den zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel übertragenen Hydraulikdruck. Entsprechend der Stärke des zu dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Stiel 7 beim Bewegen in der Richtung zum Ausfahren von Stiel 7, das heißt, in der Richtung reguliert, in der sich Stiel 7 von der oberen Dreheinheit 3 wegbewegt.
  • Der Druck (Vorsteuerdruck) des der achten Vorsteuer-Leitung 59 über das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D zugeleiteten Hydrauliköls wird durch einen Hydraulikdruck-Sensor 69 erfasst. Hydraulikdruck-Sensor 69 gibt an Steuereinrichtung 20 ein Druck-Signal P9 aus, das dem erfassten Vorsteuerdruck des Hydrauliköls entspricht. Ein Proportional-Magnetventil 79 ist in der achten Vorsteuer-Leitung 59 vorhanden, die das achte Vorsteuerdruck-Steuerventil 42D und den zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel verbindet. Entsprechend dem durch Hydraulikdruck-Sensor 69 erfassten Hydraulikdruck gibt Steuereinrichtung 20 ein Befehls-Signal G9 an Proportional-Magnetventil 79 aus und steuert den zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 36 für den Stiel übertragenen Hydraulikdruck. Entsprechend der Stärke des zu dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 übertragenen Hydraulikdrucks wird die Geschwindigkeit von Stiel 7 beim Bewegen in der Richtung zum Anwinkeln von Stiel 7, das heißt, in der Richtung reguliert, in der Stiel 7 näher an die obere Dreheinheit 3 kommt.
  • Die Festlegung einer Entsprechungsbeziehung zwischen den Betätigungsrichtungen des ersten und des zweiten Bedienhebels 44 und 45 sowie der Betätigung von Arbeitsausrüstung 5 und der Drehfunktion der oberen Dreheinheit 3 kann nach gewünschten Mustern erfolgen. Beispielsweise können das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und das zweite Vorsteuerdruck-Steuerventil 41B den Betätigungsvorgängen zum Neigen des ersten Bedienhebels 44 nach vorn bzw. nach hinten entsprechen oder können den Vorgängen zum Neigen des ersten Bedienhebels 44 nach links bzw. nach rechts entsprechen.
  • 5 ist eine Schnittansicht eines Vorsteuerdruck-Steuerventils in der neutralen Position. Obwohl das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A in 5 und der weiter unten beschriebenen 6 als Beispiel dargestellt wird, sind andere Vorsteuerdruck-Steuerventile 41B bis 41D sowie 42A bis 42D ähnlich aufgebaut wie das erste Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, und ihre Funktionen sind die gleichen.
  • Ein zylindrischer Abschnitt 82 in Form eines hohlen Zylinders mit geschlossenem Ende ist in einem Ventil-Hauptkörper 81 ausgebildet, und ein Kolben 83 ist im Inneren des zylindrischen Abschnitts 82 angeordnet. Kolben 83 kann sich in der axialen Richtung des zylindrischen Abschnitts 82 hin- und herbewegen. Kolben 83 weist einen abgesetzten Abschnitt 83a auf, und ein Durchmesser von Kolben 83 ändert sich an dem abgesetzten Abschnitt 83a. Kolben 83 hat ein oberes Ende 83b an einem Ende an der Seite, an der der Durchmesser an dem abgesetzten Abschnitt 83a kleiner wird (an der oberen Seite in 5 und 6), und hat ein unteres Ende 83c an einem Ende an der Seite, an der der Durchmesser an dem abgesetzten Abschnitt 83a größer wird (an der unteren Seite in 5 und 6). Der Durchmesser des unteren Endes 83c ist größer als der des oberen Endes 83b, und das obere Ende 83b hat einen kleineren Durchmesser als das untere Ende 83c.
  • An dem oberen Ende 83b ist Kolben 83 in Kontakt mit dem ersten Bedienhebel 44. Das obere Ende 83b hat eine sphärische Außenfläche, die zulässt, dass sich Kolben 83 bei der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 ungehindert in der axialen Richtung des zylindrischen Abschnitts 82 bewegt. Das untere Ende 83c von Kolben 83 ist einer Bodenfläche 82b des zylindrischen Abschnitts 82 zugewandt.
  • Kolben 83 ist so ausgebildet, dass er hohl ist. Ein plattenartiger Halter 84 ist an einer Innenwand des abgesetzten Abschnitts 83a von Kolben 83 vorhanden. Halter 84 weist in seinem Mittelabschnitt ein Durchgangsloch auf, das durch Halter 84 in der Dickenrichtung hindurch verläuft. Ein Schieber 85 ist so angeordnet, dass er durch das Durchgangsloch hindurchtritt. Schieber 85 ist in einem Hohlraum angeordnet, der durch Kolben 83 gebildet wird. Halter 84 ist so eingerichtet, dass er sich mit Betätigung von Kolben 83 in der axialen Richtung des zylindrischen Abschnitts hin- und herbewegen kann. Schieber 85 kann sich ebenfalls in der axialen Richtung des zylindrischen Abschnitts 82 hin- und herbewegen.
  • Schieber 85 hat einen vorderen Abschnitt 84a mit großem Durchmesser, der ein Ende an der Seite des oberen Endes 83b von Kolben 83 ist, einen Abschnitt 85b mit kleinem Durchmesser, dessen Durchmesser kleiner ist als der des vorderen Abschnitts 85a mit großem Durchmesser, sowie einen Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser, dessen Durchmesser größer ist als der des Abschnitts 85b mit kleinem Durchmesser. Der vordere Abschnitt 85a mit großem Durchmesser und der Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser haben im Vergleich zu dem in Halter 84 ausgebildeten Durchgangsloch Durchmesser, die größer sind als die des Durchgangslochs, und Abschnitt 85b mit kleinem Durchmesser ist so eingerichtet, dass sein Durchmesser kleiner ist als der des Durchgangslochs. Abschnitt 85b mit kleinem Durchmesser kann in das Durchgangsloch von Halter 84 eingeführt werden, während der vordere Abschnitt 85a mit großem Durchmesser und der Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser nicht in das Durchgangsloch von Halter 84 eingeführt werden können.
  • Die Länge des Abschnitts 85b mit kleinem Durchmesser ist größer als die Dicke von Halter 84. Daher ist Schieber 85 so eingerichtet, dass er sich innerhalb der Längenausdehnung von Abschnitt 85b mit kleinem Durchmesser in der axialen Richtung des zylindrischen Abschnitts 82 in Bezug auf Halter 84 hin- und herbewegen kann. Der vordere Abschnitt 85a mit großem Durchmesser und der Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser schränken die relative Aufwärts- und Abwärtsbewegung von Schieber 85 in Bezug auf Halter 84 ein. Innerhalb des Bereiches von einer Position, an der Halter 84 in Kontakt mit dem vorderen Abschnitt 85a mit großem Durchmesser ist, bis zu einer Position, an der Halter 84 in Kontakt mit Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser ist, kann Schieber 85 relativ zu Halter 84 bewegt werden.
  • Eine Hauptfeder 86 ist zwischen Halter 84 und Bodenfläche 82b des zylindrischen Abschnitts 82 vorhanden. Hauptfeder 86 schiebt Kolben 83 in der nach oben verlaufenden Richtung in 5 nach oben, hält Kolben 83 und drückt Halter 84 an Kolben 83. Schieber 85 weist einen abgesetzten Abschnitt 85d auf, und eine Feder 87 ist zwischen diesem abgesetzten Abschnitt 85d und Halter 84 vorhanden. Feder 87 befindet sich an einem Außenumfang von Schieber 85 und an einem Innenumfang von Hauptfeder 86. Feder 87 bestimmt eine Position von Halter 84 und Schieber 85 zueinander so, dass Schieber 85 in der nach unten verlaufenden Richtung in 5 nach unten gedrückt wird und Abschnitt 85a mit großem Durchmesser von Schieber 85 in Kontakt mit Halter 84 kommt.
  • Hauptfeder 86 erzeugt Gegenwirkungskraft in der Richtung, in der sich das untere Ende 83c von Kolben 83 Bodenfläche 82b des zylindrischen Abschnitts 82 nähert (in der nach unten verlaufenden Richtung in der Figur), wobei die Gegenwirkungskraft proportional zu einem Betrag relativer Bewegung von Kolben 83 in Bezug auf den zylindrischen Abschnitt 82 ist. Feder 87 erzeugt Gegenwirkungskraft in der Richtung, in der sich der Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser von Schieber 85 Halter 84 nähert, wobei die Gegenwirkungskraft proportional zu einem Betrag relativer Bewegung von Schieber 85 in Bezug auf Halter 84 ist.
  • 5 zeigt einen Zustand des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A, wenn sich der erste Bedienhebel 44 in einer neutralen Position befindet, in der der erste Bedienhebel 44 in keiner Richtung geneigt ist. In diesem Zustand wird Halter 84 durch die Wirkung von Hauptfeder 86 an den abgesetzten Abschnitt 83a von Kolben 83 gepresst. Des Weiteren sind der vordere Abschnitt 85a mit großem Durchmesser von Schieber 85 und Halter 84 in Kontakt miteinander und werden durch die Wirkung von Feder 87 zurückgehalten.
  • 6 ist eine Schnittansicht des Vorsteuerdruck-Steuerventils während des Ventilbetriebes. 6 zeigt einen Zustand, in dem der erste Bedienhebel 44 zur Seite des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A hin geneigt ist und ein oberes Ende 83b von Kolben 83 durch den ersten Bedienhebel 44 gedrückt wird und dadurch Kolben 83 in 6 nach unten verschoben wird. Kolben 83 bewegt sich in Bezug auf den zylindrischen Abschnitt 82 in der nach unten verlaufenden Richtung in 6, das heißt, in der Richtung, in der sich das untere Ende 83c von Kolben 83 Bodenfläche 82b des zylindrischen Abschnitt 82 nähert. Halter 84 wird von dem abgesetzten Abschnitt 83a von Kolben 83 nach unten gedrückt und bewegt sich zusammen mit Kolben 83 in der Richtung, in der sich Halter 84 Bodenfläche 82b nähert.
  • Halter 84 führt relative Bewegung in Bezug auf Schieber 85 in der Richtung aus, in der sich Halter 84 von dem vorderen Abschnitt 85a von Schieber 85 wegbewegt und sich Zwischenabschnitt 85c mit großem Durchmesser nähert. Obwohl sich Halter 84 an dem Abschnitt 85b mit kleinem Durchmesser von Schieber 85 entlang bewegt, übt Halter 84 keine Spannung auf Schieber 85 aus, und Schieber 85 wird in der in 5 gezeigten Ausgangsposition gehalten. Wenn Kolben 83 weiter nach unten gedrückt wird und Halter 84 aufgrund weiterer Bewegung von Halter 84 in Kontakt mit dem Mittelabschnitt 85c mit großem Durchmesser kommt, führt Schieber 85 zusammen mit Kolben 83 und Halter 84 relative Bewegung in Bezug auf den zylindrischen Abschnitt 82 aus.
  • Aufgrund dieser Bewegung von Schieber 85 wird das Hydrauliköl, das einen vorgeschriebenen Vorsteuerdruck hat, von dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A der ersten Vorsteuer-Leitung 53 zugeleitet. Dadurch wird der Vorsteuerdruck über Vorsteuer-Leitung 53 Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger zugeleitet, und die Betätigung von Ausleger 6 in der Richtung zum Absenken von Ausleger 6 wird gesteuert. Eine Durchflussrate des Auslegerzylinder 9 zugeführten Hydrauliköls wird durch die Betätigung bestimmt, mit der die Bedienungsperson den ersten Bedienhebel 44 neigt. Wenn der Neigungswinkel des ersten Bedienhebels 44 zunimmt, nimmt die Durchflussrate des Hydrauliköls zu und die Bewegungsgeschwindigkeit des Schiebers von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger nimmt ebenfalls zu.
  • Im Folgenden wird der Vorgang des Nivellierens mit Hydraulikbagger 1, der den oben beschriebenen Aufbau hat, beschrieben. 7 ist eine schematische Ansicht des Vorgangs des Nivellierens mit Hydraulikbagger 1. Eine in 7 gezeigte Soll-Oberfläche S stellt eine geplante Bodenform entsprechend den in Steuereinrichtung 20 vorgespeicherten Bau-Solldaten dar (4). Steuereinrichtung 20 steuert Arbeitsausrüstung 5 auf Basis der Bau-Solldaten und der Information über die aktuelle Position von Arbeitsausrüstung 5. Arbeitsausrüstung 5 wird, wie mit einem Pfeil in 7 gezeigt, so betätigt, dass sich Schneidkante 8a (siehe 1) von Löffel 8 an Soll-Oberfläche S entlang bewegt und so der Boden mit der Schneidkante 8a von Löffel 8 nivelliert wird und Nivellierung des Bodens zu der Soll-Bodenform durchgeführt wird.
  • Schneidkante 8a von Löffel 8 beschreibt bei ihrer Bewegung einen bogenförmigen Weg. Daher ist es, wenn Soll-Oberfläche S eine plane Fläche ist, möglich, dass sich Schneidkante 8a von Löffel 8 von der Soll-Oberfläche S wegbewegt, wenn die Betätigung zum Absenken von Ausleger 6 nicht durchgeführt wird. Daher betätigt die Bedienungsperson, die Arbeitsausrüstung 5 bedient, den zweiten Bedienhebel 45, um den Aushubvorgang mit Stiel 7 durchzuführen und führt weiterhin auch den Betätigungsvorgang durch, bei dem der erste Bedienhebel 44 zur Seite des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A hin geneigt wird, um den Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 durchzuführen.
  • Wenn sich die Schneidkante 8a von Löffel 8 so bewegt, dass sie tiefer liegt als die Soll-Oberfläche S und den Boden zu tief aushebt, wenn Arbeitsausrüstung 5 entsprechend der beschriebenen Betätigung durch die Bedienungsperson betätigt wird, wird ein Befehl zum zwangsweisen Anheben von Ausleger 6 über Steuereinrichtung 20 ausgegeben. Wenn zu erwarten ist, dass sich Schneidkante 8a von Löffel 8 so bewegt, dass sie tiefer liegt als Soll-Oberfläche S, führt Steuereinrichtung 20 Steuerung zum automatischen Anheben von Ausleger 6 durch, um zu verhindern, dass Schneidkante 8a von Löffel 8 tiefer liegt als Soll-Oberfläche S. Dabei gibt Steuereinrichtung 20 Befehls-Signal G3 zum Verringern des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 und Befehls-Signal G5 zum Vergrößern des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 75 aus. Dadurch geht Proportional-Magnetventil 73, das sich in dem offenen Zustand befunden hat, in den vollständig geschlossenen Zustand über, und Proportional-Magnetventil 75, das sich in dem vollständig geschlossenen Zustand befunden hat, geht in den offenen Zustand über.
  • Wenn Proportional-Magnetventil 75 geöffnet wird, wird der Förderdruck an der Austrittsseite der dritten Hydraulikpumpe 50 über Pumpen-Strömungsweg 55 auf Wechselventil 80 ausgeübt. Wechselventil 80, das von dem Typ ist, bei dem höherer Druck Priorität hat, bewirkt in Funktion, dass Pumpen-Strömungsweg 55 und der erste Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger in Verbindung miteinander treten. Dadurch wird das unter hohem Druck stehende Hydrauliköl dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger zugeleitet, und so wird der Vorgang zum Anheben von Ausleger 6 durchgeführt.
  • Wenn sich die Schneidkante 8a von Löffel 8 von dem Boden wegbewegt, wenn der Betätigungsvorgang zum Anheben von Ausleger 6 fortgesetzt wird, wird das zwangsweise Anheben von Ausleger 6 beendet, und ein Befehl zum Absenken von Ausleger 6 wird von Steuereinrichtung 20 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 zum Absenken ausgegeben. Dabei gibt Steuereinrichtung 20 Befehls-Signal G3 zum Vergrößern des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 75 und Befehls-Signal G5 zum Verringern des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 75 aus. Dadurch geht Proportional-Magnetventil 73, das sich in dem vollständig geschlossenen Zustand befunden hat, in den offenen Zustand über, und Proportional-Magnetventil 75, das sich in dem offenen Zustand befunden hat, geht in den vollständig geschlossenen Zustand über.
  • Wenn Proportional-Magnetventil 73 geöffnet wird, wird das Hydrauliköl, das einen vorgeschriebenen Vorsteuerdruck hat, über die erste Vorsteuer-Leitung 53 dem zweiten Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger zugeleitet, und so wird der Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 durchgeführt.
  • Eine Funktion von Pumpen-Strömungsweg 55 ist die einer Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers, die mit dem ersten Vorsteuer-Anschluss p1 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger über Wechselventil 80 verbunden ist. Eine Funktion der ersten Vorsteuer-Leitung 53 ist die einer Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers, die mit dem Vorsteuer-Anschluss p2 von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger verbunden ist. Eine Funktion von Proportional-Magnetventil 75, das auf Pumpen-Strömungsweg 55 vorhanden ist, ist die eines Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers. Eine Funktion von Proportional-Magnetventil 73, das in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 vorhanden ist, ist die eines Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers.
  • Eine Funktion sowohl der zweiten Vorsteuer-Leitung 54 als auch von Pumpen-Strömungsweg 55 ist die einer Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers. Das heißt, die zweite Vorsteuer-Leitung 54 fungiert als eine Vorsteuer-Leitung zum normalen Anheben des Auslegers, und Pumpen-Strömungsweg 55 fungiert als eine Vorsteuer-Leitung zum zwangsweisen Anheben des Auslegers. Des Weiteren ist eine Funktion sowohl von Proportional-Magnetventil 74 als auch von Proportional-Magnetventil 75 die eines Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers. Das heißt, Proportional-Magnetventil 74 kann als ein Proportional-Magnetventil zum normalen Anheben des Auslegers bezeichnet werden, und Proportional-Magnetventil 75 kann als ein Proportional-Magnetventil zum zwangsweisen Anheben des Auslegers bezeichnet werden.
  • Hydraulikdruck-Sensor 63 erfasst den in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 zwischen dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und dem Proportional-Magnetventil 73 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 erzeugten Hydraulikdruck. Auf Basis des durch Hydraulikdruck-Sensor 63 erfassten Hydraulikdrucks gibt Steuereinrichtung 20 Befehls-Signal G3 an Proportional-Magnetventil 73 aus und steuert den Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73. Steuereinrichtung 20 gibt Befehls-Signal G5 an Proportional-Magnetventil 75 aus und steuert den Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 75.
  • Wenn die aktuelle Position von Schneidkante 8a von Löffel 8 mit Soll-Oberfläche S verglichen wird und sich Schneidkante 8a an einer Position befindet, die höher liegt als Soll-Oberfläche S, wird Steuerung zum Absenken von Ausleger 6 durchgeführt. Wenn es sehr wahrscheinlich ist, dass Schneidkante 8a Soll-Oberfläche S abträgt, wird Steuerung zum Anheben von Ausleger 6 ausgeführt. Daher ändert sich, wenn die aktuelle Position von Schneidkante 8a von Löffel 8 in Bezug auf Soll-Oberfläche S schwankt, auch die Einstellung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 und Proportional-Magnetventil 75 häufig.
  • 8 ist ein Diagramm, das eine Änderung des Stroms beim Erteilen eines Befehls zum Absenken des Auslegers bei dem Hydraulikbagger vor Einsatz der vorliegenden Erfindung darstellt. Alle horizontalen Achsen der drei Diagramme in 8 stellen die Zeit dar (Einheit: Sekunden). Die vertikale Achse des unteren Diagramms der drei Diagramme in 8 stellt einen EPC-Strom zum Absenken des Auslegers dar, das heißt, einen Betrag eines Stroms, der von Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 ausgegeben wird. Proportional-Magnetventil 73 und Proportional-Magnetventil 75 sind jeweils Ventile, die so eingerichtet sind, dass ihr Öffnungsgrad Null beträgt (vollständig geschlossen), wenn der Wert des Stroms Null beträgt, und ihr Öffnungsgrad mit einer Zunahme des Wertes des Stroms kontinuierlich zunimmt. Die vertikale Achse des mittleren Diagramms in 8 stellt einen Hub des Ausleger-Schiebers dar, das heißt, die relative Position des Schiebers, wenn angenommen wird, dass eine Koordinate der neutralen Position des Schiebers von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger zum Betätigen von Auslegerzylinder 9 Null ist. Die vertikale Achse des oberen Diagramms in 8 stellt einen PPC-Druck zum Absenken des Auslegers dar, das heißt, den durch den Hydraulikdruck-Sensor 63 in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 erfassten Hydraulikdruck.
  • Ein in dem unteren Diagramm in 8 gezeigter Wert des EPC-Stroms zum Absenken des Auslegers steigt steil an, wenn der Wert des Stroms von Null ausgehend zunimmt, so dass ein Anstieg der Kurve steil ist. Desgleichen fällt der Wert steil ab, wenn sich der Wert des Stroms auf Null zu verringert, und somit ist ein Gefälle der Kurve steil. Daher nimmt der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73 beim Empfang des Befehls, den Ausleger 6 abzusenken, stark zu und nimmt beim Empfang des Befehls, Ausleger 6 nicht abzusenken, stark ab. Da der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73, wie oben beschrieben, stark schwankt, fließt das Hydrauliköl, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73 von Null ausgehend zunimmt, schnell in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 von der Seite des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A über Proportional-Magnetventil 73 zur Seite von Vorsteuer-Umschaltventil 37 für den Ausleger. In diesem Fall fällt, wenn sich die Zuleitung des Hydrauliköls zu dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A über Pumpen-Strömungsweg 51 verzögert, der PPC-Druck vorübergehend ab, und der PPC-Druck verringert sich, wie in dem oberen Diagramm in 8 gezeigt, plötzlich.
  • Wenn der PPC-Druck abnimmt, bewegen sich Schieber 85 und Halter 84 des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A (siehe 5 und 6) zueinander, und Schieber 85 bewegt sich von Halter 84 weg. Danach wird das Hydrauliköl über Pumpen-Strömungsweg 51 dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A ergänzend zugeleitet. Wenn der PPC-Druck zunimmt, bewegen sich Schieber 85 und Halter 84 und kehren in den ursprünglichen Kontaktzustand zurück, und Schieber 85 kollidiert mit Halter 84. Aufgrund der Wiederholung der schnellen Zunahme und Abnahme des PPC-Drucks tritt die Kollision von Schieber 85 und Halter 84 häufig auf, und es kommt zu feinsten Vibrationen an dem ersten Bedienhebel 44, die sich für die Bedienungsperson, die den ersten Bedienhebel 44 betätigt, unangenehm anfühlen.
  • Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Erfindung ist geschaffen worden, um dieses Problem zu lösen. 9 ist ein Diagramm, das eine Änderung des Stroms beim Ausgeben des Auslegerabsenk-Befehls bei Hydraulikbagger 1 gemäß der Ausführungsform zeigt.
  • Alle horizontalen Achsen der vier Diagramme in 9 stellen die Zeit dar (Einheit: Sekunden). Die vertikale Achse des untersten Diagramms der vier Diagramme in 9 stellt, wie in 8, den EPC-Strom zum Absenken des Auslegers dar. Die vertikale Achse des zweiten Diagramms von unten in 9 stellt einen EPC-Strom zum Anheben des Auslegers dar, das heißt, den Betrag eines Stroms, der von Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 75 ausgegeben wird. Die vertikale Achse des zweiten Diagramms von oben in 9 stellt, wie in 8, den Hub des Schiebers des Auslegers dar. Die vertikale Achse des obersten Diagramms in 9 stellt, wie in 8, den PPC-Druck zum Absenken des Auslegers dar.
  • Von den vier Diagrammen in 9 werden das unterste Diagramm und das zweite Diagramm von unten verglichen. Bei Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Betrag bzw. das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 das Befehls-Signal an Proportional-Magnetventil 73 ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 angewiesen wird, kleiner als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 das Befehls-Signal an Proportional-Magnetventil 75 ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 75 angewiesen wird.
  • Das Maß der Zunahme des Stroms pro Zeiteinheit wird im Folgenden beschrieben. 10 ist ein Diagramm, das eine Zunahme des Wertes des Stroms bei Vergrößerung des Öffnungsgrades des Proportional-Magnetventils darstellt. Für 10 wird angenommen, dass i1 einen Wert des EPC-Stroms repräsentiert, der zu Zeitpunkt t1 an das Proportional-Magnetventil ausgegeben wird, und i2 einen Wert des EPC-Stroms repräsentiert, der zu Zeitpunkt t2 nach Zeitpunkt t1 an das Proportional-Magnetventil ausgegeben wird. Wenn die Beziehung i2 > i1 gilt und der Wert des EPC-Stroms zu Zeitpunkt t2 größer ist als der Wert des EPC-Stroms zu Zeitpunkt t1, hat das Maß der Zunahme des Stroms pro Zeiteinheit einen Wert, der ermittelt wird, indem das Maß der Zunahme des EPC-Stroms durch die Zeit von Zeitpunkt t1 bis zu Zeitpunkt t2 dividiert wird.
  • Das heißt, das Maß der Zunahme des Stroms pro Zeiteinheit wird gemäß der folgenden Gleichung berechnet: (Maß der Zunahme des Stroms pro Zeiteinheit) = (i2 – i1)/(t2 – t1).
  • Wie unter Bezugnahme auf das unterste Diagramm der vier Diagramme in 9 zu sehen ist, ist bei Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie in 9 gezeigt, das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 das Befehls-Signal an Proportional-Magnetventil 73 ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 angewiesen wird, kleiner als das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit abnimmt, wenn Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Verkleinerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 angewiesen wird.
  • Im Folgenden wird das Maß der Abnahme des Stroms pro Zeiteinheit beschrieben. 11 ist ein Diagramm, das eine Abnahme des Wertes des Stroms bei Verkleinerung des Öffnungsgrades des Proportional-Magnetventils darstellt. In 11 wird angenommen, dass i3 einen Wert des EPC-Stroms repräsentiert, der an das Proportional-Magnetventil zu Zeitpunkt t3 ausgegeben wird, und i4 einen Wert des EPC-Stroms repräsentiert, der an das Proportional-Magnetventil zu Zeitpunkt t4 nach Zeitpunkt t3 ausgegeben wird. Wenn die Beziehung i3 > i4 gilt und der Wert des EPC-Stroms zu Zeitpunkt t4 kleiner ist als der Wert des EPC-Stroms zu Zeitpunkt t3, hat das Maß der Abnahme des Stroms pro Zeiteinheit einen Wert, der ermittelt wird, indem das Maß der Abnahme des EPC-Stroms durch die Zeit von Zeitpunkt t3 bis zu Zeitpunkt t4 dividiert wird.
  • Das heißt, das Maß der Abnahme des Stroms pro Zeiteinheit wird gemäß der folgenden Gleichung berechnet: (Maß der Abnahme des Stroms pro Zeiteinheit) = (i3 – i4)/(t4 – t3).
  • Im Folgenden werden die Funktion und der Effekt der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
  • Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist, wie in 8 und 9 gezeigt, das Maß, um das der Stroms pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, kleiner als das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 75 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird. Wenn die Zeit verglichen wird, die vergeht, bevor der an jedes der Proportional-Magnetventile 73 und 75 ausgegebene Wert des Stroms von Null ausgehend zunimmt und den gleichen Wert erreicht, wenn der Wert des Stroms zunimmt, ist dafür bei Proportional-Magnetventil 73 eine längere Zeit erforderlich.
  • Indem eine Rate der Zunahme des Stroms beim Öffnen von Proportional-Magnetventil 73 reduziert wird und die Ventilöffnungsgeschwindigkeit von Proportional-Magnetventil 73 reduziert wird, kann abrupter Fluss des Hydrauliköls zur Seite des Vorsteuer-Umschaltventils 37 für den Ausleger über Proportional-Magnetventil 73 verhindert werden. Daher kann eine plötzliche Verringerung der Menge des Hydrauliköls, die in der ersten Vorsteuer-Leitung 53 zwischen dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A, das die erste Bedienhebeleinrichtung 41 bildet, und Proportional-Magnetventil 73 verhindert werden. Dadurch können Schwankungen des Drucks des Hydrauliköls zwischen dem ersten Vorsteuerdruck-Steuerventil 41A und Proportional-Magnetventil 73 verhindert werden, und damit ist die Häufigkeit der Zunahme und Abnahme des PPC-Drucks, wie in dem obersten Diagramm in 9 gezeigt, gering.
  • In dem oberen Diagramm in 8 findet die Verringerung des PPC-Drucks häufig statt, und es kommt immer dann zur Kollision zwischen Schieber 85 und Halter 84 des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A, wenn es zur Verringerung des PPC-Drucks kommt, wodurch feinste Vibrationen an dem ersten Bedienhebel 44 verursacht werden. Im Unterschied dazu findet in dem obersten Diagramm in 9 die Verringerung des PPC-Drucks nur einmal statt. Das heißt, bei Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird häufiges Auftreten der Verringerung des PPC-Drucks vermieden, und damit ist die Häufigkeit der Kollision zwischen Schieber 85 und Halteelement 84 des ersten Vorsteuerdruck-Steuerventils 41A gering.
  • So kann bei Hydraulikbagger 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform das Auftreten feinster Vibrationen in dem ersten Bedienhebel 44 vermieden werden, und damit kann verhindert werden, dass das Problem dahingehend auftritt, dass die Bedienungsperson dies als unangenehm empfindet.
  • Wenn die Rate, mit der der Strom zunimmt, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73 vergrößert wird, zu stark verringert wird, verschlechtert sich das Ansprechen auf die Betätigung durch die Bedienungsperson. Das heißt, es vergeht Zeit von dem Zeitpunkt, zu dem die Bedienungsperson den Vorgang zum Neigen des ersten Bedienhebels 44 durchführt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem Ausleger 6 reagiert, und möglicherweise empfindet die Bedienungsperson die Funktion von Ausleger 6 als zu langsam und fühlt sich dadurch unter Druck. Daher ist es vorteilhaft, die Rate, um die der Strom bei Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 zunimmt, so zu reduzieren, dass das Ansprechverhalten beim Betrieb von Arbeitsausrüstung 5 beim manueller Betätigung nicht beeinträchtigt wird. Beispielsweise kann die Rate, um die der Strom zunimmt, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 73 vergrößert wird, so festgelegt werden, dass sie zwischen 1/100 oder mehr und 1/2 oder weniger einer Rate liegt, um die der Strom zunimmt, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 75 vergrößert wird.
  • Des Weiteren ist, wie in 9 gezeigt, das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil angewiesen wird, kleiner als das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit verringert wird, wenn die Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Verkleinerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 angewiesen wird. Wenn die Zeit, zu der der an Proportional-Magnetventil 73 ausgegebene Wert des Stroms zunimmt, und die Zeit verglichen werden, zu der der an Proportional-Magnetventil 73 ausgegebene Wert des Stroms abnimmt, ist bei Zunahme des Stroms die Zeit, die erforderlich ist, damit sich der Wert des Stroms um das gleiche Maß ändert, länger.
  • Es können, wie oben beschrieben, indem die Rate verringert wird, um die Strom zunimmt, wenn das Proportional-Magnetventil 73 geöffnet wird, Schwankungen des PPC-Drucks verhindert werden, und das Auftreten feinster Vibrationen an dem ersten Bedienhebel 44 kann vermieden werden. Wenn hingegen eine Rate, um die Strom abnimmt, wenn Proportional-Magnetventil 73 geschlossen wird, im Verhältnis zu der Rate erhöht wird, um die Strom zunimmt, wenn Proportional-Magnetventil 73 geöffnet wird, kommt es zu relativem Anstieg der Ventil-Schließgeschwindigkeit des Proportional-Magnetventils 73.
  • Wenn Proportional-Magnetventil 73 bei automatischer Steuerung geschlossen wird, entspricht dies dem Fall, in dem der Befehl zum Absenken von Ausleger 6, mit dem verhindert wird, dass sich Schneidkante 8a von Löffel 8 von dem Boden weg bewegt, nicht mehr erforderlich ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, die Zeit zu verkürzen, über die der Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 fortgesetzt wird, und den Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 sofort zu beenden. Indem die Ventil-Schließgeschwindigkeit von Proportional-Magnetventil 73 relativ erhöht wird, kann der Vorgang zum Absenken von Ausleger 6 sofort beendet werden, und so kann zuverlässiger vermieden werden, dass das Problem zu starken Aushubs in Bezug auf die Soll-Oberfläche S auftritt. Daher können die Effizienz und Qualität bei dem Vorgang zum Nivellieren mit Hydraulikbagger 1 verbessert werden.
  • In der oben stehenden Ausführungsform ist beschrieben worden, dass die Rate, mit der Strom zunimmt, wenn Proportional-Magnetventil 73 geöffnet wird, mit der Rate verglichen wird, mit der Strom zunimmt, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 75 vergrößert wird und damit die Rate verringert wird, um die der Strom bei Öffnen von Proportional-Magnetventil 73 erhöht wird. Jedoch ist ein Objekt zum Vergleichen mit der Rate, um die Strom beim Öffnen von Proportional-Magnetventil 73 zunimmt, nicht auf die Rate beschränkt, um die Strom zunimmt, wenn der Öffnungsgrad von Proportional-Magnetventil 75 vergrößert wird. Das Vergleichsobjekt kann eine Rate sein, um die Strom zunimmt, wenn andere Proportional-Magnetventile 74 und 76 bis 79 geöffnet werden.
  • Es ist dabei beschrieben worden, dass von den vier Diagrammen in 9 das zweite Diagramm von unten eine Beziehung zwischen dem Ablauf der Zeit und der Änderung des Betrages des Stroms zeigt, der von Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 75 für den Eingriff zum zwangsweisem Anheben des Auslegers ausgegeben wird. Ein Maß, um das sich der Strom pro Zeiteinheit ändert, der von Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 74 ausgegeben wird, das den Vorgang zum Anheben von Ausleger 6 entsprechend der Betätigung des ersten Bedienhebels 44 steuert, ist das gleiche wie ein Maß der Änderung des Stroms pro Zeiteinheit, das in dem zweiten Diagramm von unten in 9 dargestellt ist.
  • Daher ist das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 73 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung eines Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 73 angewiesen wird, kleiner als das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn Steuereinrichtung 20 an Proportional-Magnetventil 74 das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades von Proportional-Magnetventil 74 angewiesen wird. Wenn die Zeit verglichen wird, die vergeht, bevor der an jedes der Proportional-Magnetventile 73 und 74 ausgegebene Wert des Stroms von Null ausgehend zunimmt und den gleichen Wert erreicht, wenn der Wert des Stroms zunimmt, ist dafür bei Proportional-Magnetventil 73 längere Zeit erforderlich.
  • Ein Maß, um das sich der Strom pro Zeiteinheit ändert, der von Steuereinrichtung 20 an andere Proportional-Magnetventile 76 ausgegeben wird, ist das gleiche wie das Maß von Änderung des Stroms pro Zeiteinheit, wie es in dem zweiten Diagramm von unten in 9 dargestellt ist. Daher kann eine Rate, um die Strom zunimmt, wenn diese anderen Proportional-Magnetventile 76 bis 79 geöffnet werden, als das Objekt zum Vergleich mit der Rate verwendet werden, um die Strom zunimmt, wenn Proportional-Magnetventil 73 geöffnet wird.
  • Indem das Maß der Zunahme des Stroms pro Zeiteinheit für das Befehls-Signal, das an Proportional-Magnetventil 73 zum Absenken des Auslegers ausgegeben wird, relativ verringert wird, kann, wie oben beschrieben, das Auftreten feinster Schwingungen an dem ersten Bedienhebel 44 verhindert werden.
  • Es versteht sich, dass die hier offenbarte Ausführungsforme der Veranschaulichung und in keiner Weise der Einschränkung dient. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung wird durch die Vorgaben der Patentansprüche und nicht durch die obenstehende Patentbeschreibung definiert und soll etwaige Abweichungen innerhalb des Schutzumfangs sowie den Vorgaben der Patentansprüche äquivalente Bedeutungen einschließen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Hydraulikbagger
    2
    Unterwagen
    3
    obere Dreheinheit
    4
    Kabine
    5
    Arbeitsausrüstung
    6
    Ausleger
    7
    Stiel
    8
    Löffel
    8a
    Schneidkante
    9
    Auslegerzylinder
    20
    Steuereinrichtung
    34
    Haupt-Betätigungsventil
    35
    Behälter
    37
    Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger
    41
    erste Bedienhebeleinrichtung
    41A bis 41D, 42A bis 42D
    Vorsteuerdruck-Steuerventil
    42
    zweite Bedienhebeleinrichtung
    44
    erster Bedienhebel
    45
    zweiter Bedienhebel
    50
    dritte Hydraulikpumpe
    51, 55
    Pumpen-Strömungsweg
    52
    Behälter-Strömungsweg
    53, 54, 56 bis 61
    Vorsteuer-Leitung
    63, 64, 66 bis 69
    Hydraulikdruck-Sensor
    70
    Relaisblock
    73 bis 79
    Proportional-Magnetventil
    80
    Wechselventil
    81
    Ventil-Hauptkörper
    82
    zylindrischer Abschnitt
    83
    Kolben
    84
    Halter
    85
    Schieber
    86
    Hauptfeder
    87
    Feder
    G3 bis G9
    Befehls-Signal
    p3, p4, p6 bis p9
    Druck-Signal
    S
    Soll-Oberfläche
    p1
    erster Vorsteuer-Anschluss
    p2
    zweiter Vorsteuer-Anschluss

Claims (6)

  1. Hydraulikbagger, der umfasst: einen Ausleger; ein Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger, das einen Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers sowie einen Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers aufweist und die Betätigung des Auslegers steuert; eine Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers, die mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers verbunden ist; eine Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers, die mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers verbunden ist; ein Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers, das in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers vorhanden ist; ein Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers, das in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers vorhanden ist; einen Bedienhebel, der von einer Bedienungsperson betätigt wird; einen Druck-Sensor, der einen in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers erzeugten Druck erfasst; und eine Steuereinrichtung, die auf Basis des durch den Druck-Sensor erfassten Drucks einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers steuert und einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers steuert, wobei ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, kleiner ist als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.
  2. Hydraulikbagger nach Anspruch 1, wobei das Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers das Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, kleiner ist als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit abnimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Verkleinerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.
  3. Hydraulikbagger nach Anspruch 1 oder 2, der des Weiteren umfasst: einen Löffel mit einer Schneidkante, wobei die Steuereinrichtung den Ausleger so steuert, dass verhindert wird, dass eine Position der Schneidkante tiefer liegt als Bau-Solldaten, und das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Proportional-Magnetventil zum zwangsweisen Anheben des Auslegers ist, mit dem der Ausleger zwangsweise angehoben wird, wenn erwartet wird, dass die Position der Schneidkante tiefer liegen wird als die Bau-Solldaten.
  4. Hydraulikbagger, der umfasst: einen Ausleger; ein Vorsteuer-Umschaltventil für den Ausleger, das einen Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers sowie einen Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers aufweist und die Betätigung des Auslegers steuert; eine Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers, die mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Anheben des Auslegers verbunden ist; eine Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers, die mit dem Vorsteuer-Anschluss zum Absenken des Auslegers verbunden ist; ein Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers, das in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers vorhanden ist; ein Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers, das in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers vorhanden ist; einen Bedienhebel, der von einer Bedienungsperson betätigt wird; einen ersten Druck-Sensor, der einen in der Vorsteuer-Leitung zum Absenken des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers erzeugten Druck erfasst; einen zweiten Druck-Sensor, der einen in der Vorsteuer-Leitung zum Anheben des Auslegers zwischen dem Bedienhebel und dem Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers erzeugten Druck erfasst; und eine Steuereinrichtung, die einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Absenken des Auslegers auf Basis des durch den ersten Druck-Sensor erfassten Drucks steuert und einen Öffnungsgrad des Proportional-Magnetventils zum Anheben des Auslegers auf Basis des durch den zweiten Druck-Sensor erfassten Drucks steuert, wobei ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Absenken des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird, kleiner ist als ein Maß, um das der Strom pro Zeiteinheit zunimmt, wenn die Steuereinrichtung an das Proportional-Magnetventil zum Anheben des Auslegers ein Befehls-Signal ausgibt, mit dem eine Vergrößerung des Öffnungsgrades angewiesen wird.
  5. Hydraulikbagger nach Anspruch 4, der des Weiteren umfasst: einen Löffel mit einer Schneidkante, wobei die Steuereinrichtung den Ausleger so steuert, dass verhindert wird, dass eine Position der Schneidkante tiefer liegt als Bau-Solldaten.
  6. Hydraulikbagger nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuereinrichtung mittels Satellitenkommunikation Informationen nach und von außen sendet bzw. empfängt.
DE112013000232.9T 2013-12-06 2013-12-06 Hydraulikbagger Active DE112013000232B4 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/082825 WO2014192190A1 (ja) 2013-12-06 2013-12-06 油圧ショベル

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE112013000232T5 DE112013000232T5 (de) 2015-05-07
DE112013000232B4 true DE112013000232B4 (de) 2015-11-05

Family

ID=51334879

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112013000232.9T Active DE112013000232B4 (de) 2013-12-06 2013-12-06 Hydraulikbagger
DE112014000028.0T Active DE112014000028B4 (de) 2013-12-06 2014-04-24 Hydraulikbagger

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112014000028.0T Active DE112014000028B4 (de) 2013-12-06 2014-04-24 Hydraulikbagger

Country Status (7)

Country Link
US (2) US9476180B2 (de)
JP (1) JP5595618B1 (de)
KR (2) KR101621675B1 (de)
CN (2) CN103958782B (de)
DE (2) DE112013000232B4 (de)
IN (1) IN2014DN06663A (de)
WO (2) WO2014192190A1 (de)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5603520B1 (ja) * 2012-10-19 2014-10-08 株式会社小松製作所 油圧ショベルの掘削制御システム
JP5823060B2 (ja) 2014-09-05 2015-11-25 株式会社小松製作所 油圧ショベル
US9803340B2 (en) 2016-03-17 2017-10-31 Komatsu Ltd. Control system for work vehicle, control method, and work vehicle
US9976285B2 (en) * 2016-07-27 2018-05-22 Caterpillar Trimble Control Technologies Llc Excavating implement heading control
JP6770862B2 (ja) * 2016-09-23 2020-10-21 日立建機株式会社 建設機械の制御装置
JP6634363B2 (ja) * 2016-11-16 2020-01-22 日立建機株式会社 作業機械
EP3556721B1 (de) * 2016-12-19 2023-03-15 Mitsubishi Logisnext Co., Ltd. Gabelstapler und steuerungsverfahren für gabelstapler
WO2019078077A1 (ja) * 2017-10-20 2019-04-25 住友建機株式会社 ショベル
CN110965599B (zh) * 2018-09-30 2022-02-18 住友重机械工业株式会社 挖土机及调节阀
CN113454292A (zh) * 2019-02-15 2021-09-28 住友重机械工业株式会社 挖土机
JP7269143B2 (ja) * 2019-09-26 2023-05-08 日立建機株式会社 作業機械
US11421401B2 (en) * 2020-01-23 2022-08-23 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling work vehicle implements during implement shake operations
GB2593759B (en) 2020-04-02 2023-04-26 Caterpillar Inc Method and control unit for generating a control command to at least one actuator of an electro-hydraulic machine
CN113152573B (zh) * 2021-05-06 2022-08-02 徐州徐工挖掘机械有限公司 一种挖掘机不同工况速度匹配的控制方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07207697A (ja) * 1994-01-13 1995-08-08 Yutani Heavy Ind Ltd 建設機械の油圧回路
JPH09151487A (ja) * 1995-11-24 1997-06-10 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧ポンプ制御装置
JPH11350537A (ja) * 1998-06-08 1999-12-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧作業機械の制御装置
JP2001032331A (ja) * 1999-07-19 2001-02-06 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の領域制限制御装置および領域制限制御方法

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0794737B2 (ja) 1989-08-02 1995-10-11 株式会社小松製作所 油圧掘削機における直線掘削制御装置
JP2757089B2 (ja) 1992-03-26 1998-05-25 株式会社小松製作所 作業機干渉防止装置
JP3269843B2 (ja) 1992-03-26 2002-04-02 株式会社小松製作所 作業機干渉防止装置
KR100196669B1 (ko) 1994-04-28 1999-06-15 세구치 류이치 건설기계의 영역제한 굴삭제어장치
US5957989A (en) 1996-01-22 1999-09-28 Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. Interference preventing system for construction machine
CA2243266C (en) 1996-12-12 2003-10-14 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Control apparatus for a construction machine
JP3763375B2 (ja) 1997-08-28 2006-04-05 株式会社小松製作所 建設機械の制御回路
KR100404437B1 (ko) 1998-03-18 2003-11-03 히다치 겡키 가부시키 가이샤 자동운전셔블 및 그것을 사용한 쇄석처리시스템
JP2002179387A (ja) 2000-10-03 2002-06-26 Komatsu Ltd 作業用車両の速度制御装置とその速度制御方法
US6655465B2 (en) 2001-03-16 2003-12-02 David S. Carlson Blade control apparatuses and methods for an earth-moving machine
JP4100425B2 (ja) * 2005-11-22 2008-06-11 コベルコ建機株式会社 作業機械の制御装置
WO2007132687A1 (ja) 2006-05-15 2007-11-22 Komatsu Ltd. 油圧走行車両
WO2007132691A1 (ja) 2006-05-15 2007-11-22 Komatsu Ltd. 油圧走行車両および油圧走行車両の制御方法
US7894962B2 (en) 2007-02-21 2011-02-22 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US7752779B2 (en) 2007-04-30 2010-07-13 Deere & Company Automated control of boom or attachment for work vehicle to a preset position
JP4825765B2 (ja) * 2007-09-25 2011-11-30 株式会社クボタ バックホーの油圧システム
KR100974275B1 (ko) * 2007-12-17 2010-08-06 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 소 선회식 굴삭기의 붐 충격 완화장치 및 그 제어방법
US7949449B2 (en) 2007-12-19 2011-05-24 Caterpillar Inc. Constant work tool angle control
KR101189632B1 (ko) 2008-03-31 2012-10-11 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 건설 기계의 선회 구동 제어 시스템
JP2010276162A (ja) 2009-05-29 2010-12-09 Komatsu Ltd 作業機械
CN201538977U (zh) * 2009-09-23 2010-08-04 北汽福田汽车股份有限公司 挖掘机铲斗控制装置
US8463508B2 (en) 2009-12-18 2013-06-11 Caterpillar Inc. Implement angle correction system and associated loader
JP5461234B2 (ja) 2010-02-26 2014-04-02 カヤバ工業株式会社 建設機械の制御装置
WO2011114974A1 (ja) 2010-03-15 2011-09-22 株式会社小松製作所 建設車両の作業機の制御装置及び制御方法
CN102312451B (zh) 2010-06-30 2014-02-19 北汽福田汽车股份有限公司 挖掘机合流控制系统及其挖掘机
JP5457959B2 (ja) 2010-07-14 2014-04-02 日立建機株式会社 自動作業機
US8527158B2 (en) 2010-11-18 2013-09-03 Caterpillar Inc. Control system for a machine
CN102071717B (zh) * 2010-12-16 2012-07-04 重庆航天工业公司 挖掘机自适应控制方法
WO2012118564A2 (en) 2011-03-03 2012-09-07 Eaton Corporation Fault detection, isolation and reconfiguration systems and methods for controlling electrohydraulic systems used in construction equipment
CN103429935B (zh) 2012-03-30 2014-09-24 株式会社小松制作所 轮式装载机及轮式装载机的控制方法
JP6003229B2 (ja) 2012-05-24 2016-10-05 コベルコ建機株式会社 建設機械のブーム駆動装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07207697A (ja) * 1994-01-13 1995-08-08 Yutani Heavy Ind Ltd 建設機械の油圧回路
JPH09151487A (ja) * 1995-11-24 1997-06-10 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧ポンプ制御装置
JPH11350537A (ja) * 1998-06-08 1999-12-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧作業機械の制御装置
JP2001032331A (ja) * 1999-07-19 2001-02-06 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の領域制限制御装置および領域制限制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104641046B (zh) 2016-10-26
KR101561794B1 (ko) 2015-10-19
US20150233086A1 (en) 2015-08-20
WO2014192473A1 (ja) 2014-12-04
DE112014000028T5 (de) 2015-09-10
JPWO2014192190A1 (ja) 2017-02-23
US9476180B2 (en) 2016-10-25
US20150240446A1 (en) 2015-08-27
KR20150079961A (ko) 2015-07-08
US9284714B2 (en) 2016-03-15
JP5595618B1 (ja) 2014-09-24
KR101621675B1 (ko) 2016-05-16
WO2014192190A1 (ja) 2014-12-04
CN104641046A (zh) 2015-05-20
CN103958782A (zh) 2014-07-30
IN2014DN06663A (de) 2015-06-12
DE112014000028B4 (de) 2021-10-21
DE112013000232T5 (de) 2015-05-07
KR20150080445A (ko) 2015-07-09
CN103958782B (zh) 2016-02-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112013000232B4 (de) Hydraulikbagger
DE112013000234B4 (de) Hydraulikbagger
DE112014000129B4 (de) Hydraulikbagger
DE112014000027B4 (de) Arbeitsfahrzeug
DE102006007963B4 (de) Hydrauliksystem mit variabler Rückdrucksteuerung
DE112016000013B4 (de) Steuersystem für ein Arbeitsfahrzeug, Steuerverfahren und Arbeitsfahrzeug
DE112014000127B4 (de) Baufahrzeug
DE112012000561B4 (de) Hydrauliksystem für Arbeitsmaschine
DE19581287B4 (de) Gerätesystem, das die Kipprate kompensiert und Verfahren
DE112014000142B4 (de) Baufahrzeug
DE112014000058B4 (de) Arbeitsfahrzeug und Arbeitsfahrzeug-Steuerverfahren
DE112008002786T5 (de) Steuersystem und Steuerverfahren für ein Kombinationsventil
DE69727209T2 (de) Hydraulische antriebsvorrichtung
DE102005049550A1 (de) Konfigurierbares Hydrauliksteuersystem
DE10339428A1 (de) Hydraulikkreis für Löffelbagger
DE10109510B4 (de) Vorrichtung zur Aktuatorensteuerung von Hydraulik-Antriebsmaschinen
DE4324129C2 (de) Hydraulische Schaltkreisstruktur für ein Löffelbagger-Werkzeug
DE112006002304T5 (de) Hydrauliksystem mit querschnittsgesteuertem Bypass
DE112009000259T5 (de) Werkzeugsteuerungssystem
DE10028606A1 (de) Verfahren zur Automatisierung von Arbeitsmaschinenfunktionen
DE112008002587T5 (de) Hydraulikmanagement für begrenzte Geräte von Baumaschinen
DE112012001034T5 (de) Hydraulisches Steuerungssystem das eine Strategie für blockierte Zylinder aufweist
DE2827629A1 (de) Hydraulikkreis
DE112012000150B4 (de) Arbeitsmaschine
DE102004018984A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen einer reduzierten Hydraulikströmung für mehrere betätigbare Einrichtungen in einem Druckkompensierten Hydrauliksystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final