DE10346216B3 - Mobile cleaning machine for cleaning floor of rooms has drive wheels and brush and has CCD camera and may sense markers set at edges of doorways - Google Patents

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Abstract

The mobile cleaning machine (12) has a pair of drive wheels (23), small carrying wheels and a rotating brush (31). The frame (33) carrying the brush has a sensor (40) at the front which may detect markers buried in the floor. A lower housing shell contains the propulsion machinery (16) and a dirt sensor (42). There is a sensor ring (49) at the horizontal join between the lower part of the housing and the lid (17). There are distance sensors (45) on top of the lid. The cleaning machine includes a CCD camera and may sense markers set at edges of doorways.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines Bodenreinigungssystems, das einmobiles Bodenreinigungsgerät und zumindest ein vom Bodenreinigungsgerät erfaßbares, ortsfest positionierbares Markierungselement aufweist, wobei das Bodenreinigungsgerät selbststeuernd an einer zur reinigenden Bodenfläche entlang fährt und die Bodenfläche mittels einer Bodenreinigungseinheit reinigt.The invention relates to a method for cleaning a floor surface by means of a floor cleaning system, the one mobile floor cleaning device and at least one from the floor cleaning device detectable, Marking element which can be positioned in a stationary manner, the Self-controlling floor cleaning device along a floor surface to be cleaned drives and the floor area cleans using a floor cleaning unit.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Bodenreinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens, wobei das Bodenreinigungssystem ein mobiles Bodenreinigungsgerät mit einer Bodenreinigungseinheit umfaßt sowie zumindest ein vom Bodenreinigungsgerät erfaßbares Markierungselement.The invention also relates to a Floor cleaning system for implementation of the method, wherein the floor cleaning system is a mobile floor cleaning device with a Floor cleaning unit includes and at least one marking element that can be detected by the floor cleaning device.

Mittels selbstfahrend und selbstlenkend ausgestalteter Bodenreinigungsgeräte kann ohne Einsatz einer Bedienungsperson eine Bodenfläche gereinigt werden. Das Bodenreinigungsgerät wird hierbei entlang der zu reinigenden Bodenfläche verfahren. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, daß dem Bodenreinigungsgerät ein Fahrtrichtungsverlauf vorgebbar ist, entlang dessen sich das Bodenreinigungsgerät bewegt. Ein derartiges Bodenreinigungsgerät ist aus der US 5 613 261 A bekannt.A floor surface can be cleaned without the use of an operator by means of self-driving and self-steering floor cleaning devices. The floor cleaning device is moved along the floor surface to be cleaned. For this purpose, it can be provided, for example, that the floor cleaning device can be given a course of travel along which the floor cleaning device moves. Such a floor cleaning device is from the US 5 613 261 A known.

Statt dem Bodenreinigungsgerät einen Fahrtrichtungsverlauf vorzugeben kann auch vorgesehen sein, daß das Bodenreinigungsgerät einen Hinderniserkennungssensor aufweist und bei Auftreffen auf ein Hindernis seine Fahrtrichtung um einen zufällig gewählten Winkel ändert. Dies erfordert allerdings einen ganz erheblichen Zeitaufwand, um die zu reinigende Bodenfläche vollständig zu reinigen.Instead of the floor cleaning device, a direction of travel It can also be provided that the floor cleaning device has an obstacle detection sensor and changes direction when it encounters an obstacle one by chance selected Angle changes. However, this requires a very considerable amount of time to the floor area to be cleaned Completely to clean.

Um die Navigation des mobilen Bodenreinigungsgerätes zu vereinfachen, wird in der Patentschrift EP 1 149 333 B1 vorgeschlagen, Bereiche, die vom Bodenreinigungsgerät nicht überfahren werden sollen, mit Hilfe von Markierungselementen abzugrenzen, die an beliebiger Stelle ortsfest positionierbar sind. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß am oberen Ende einer Treppe ein Markierungselement positioniert wird. Das Markierungselement kann vom Bodenreinigungsgerät erfaßt werden, so daß dieses dann seine Fahrtrichtung ändern kann entsprechend dem Auftreffen auf ein Hindernis, beispielsweise eine Wand.To simplify the navigation of the mobile floor cleaning device, the patent EP 1 149 333 B1 proposed to delimit areas which should not be run over by the floor cleaning device with the aid of marking elements which can be positioned in a fixed position at any point. For example, it can be provided that a marking element is positioned at the top of a staircase. The marking element can be detected by the floor cleaning device, so that it can then change its direction of travel in accordance with the impact with an obstacle, for example a wall.

Der Einsatz von Markierungselementen wird auch in der europäischen Offenlegungsschrift EP 0 706 105 A1 beschrieben. Hierbei dienen die Markierungselemente als sogenannte Landmarken, mit denen das mobile Bodenreinigungsgerät seine Position bestimmen kann. Hierzu wird den Markierungselementen jeweils eine bestimmte Position zugeordnet, die vom Bodenreinigungsgerät mit einer berechneten Position verglichen werden kann. Zur Berechnung und zum Vergleich der Positionen ist es erforderlich, daß das Bodenreinigungsgerät eine kostenaufwendige Rechen- und Speichereinheit aufweist.The use of marking elements is also in the European published specification EP 0 706 105 A1 described. Here, the marking elements serve as so-called landmarks with which the mobile floor cleaning device can determine its position. For this purpose, the marking elements are each assigned a specific position which can be compared with a calculated position by the floor cleaning device. To calculate and compare the positions, it is necessary that the floor cleaning device has a costly computing and storage unit.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Bodenreinigungssystem der eingangs genannten Art derart auszugestalten, daß eine Bodenfläche innerhalb kurzer Zeit kostengünstig gereinigt werden kann.Object of the present invention is a process as well as a floor cleaning system at the outset mentioned type in such a way that a floor area within cost-effectively cleaned in a short time can be.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß man dem Markierungselement objektspezifische Parameter zuordnet, die zumindest einen Teilbereich einer zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren, und daß man mit dem Bodenreinigungsgerät das Markierungselement erfaßt und die diesem zugeordneten objektspezifischen Parameter dem Bodenreinigungsgerät bereitstellt, und daß man das Bodenreinigungsgerät in Abhängigkeit von den objektspezifischen Parametern steuert.This task is done in a process of the generic type according to the invention solved, that he assigns object-specific parameters to the marking element, the characterize at least a partial area of a floor surface to be cleaned, and that one with the floor cleaning device Marked element detected and provides the object-specific parameters assigned to the floor cleaning device, and that one the floor cleaning device dependent on controlled by the object-specific parameters.

In die Erfindung fließt der Gedanke mit ein, daß selbst bei einer zufälligen Fahrstrategie des Bodenreinigungsgerätes, bei der dieses beispielsweise beim Auftreffen auf ein Hindernis seine Fahrtrichtung um einen zufällig gewählten Winkel ändert, die Reinigungszeit verringert werden kann, indem dem Bodenreinigungsgerät mittels des Markierungselementes objektspezifische Parameter bereitgestellt werden, die zumindest einen Teilbereich der zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren. Objektspezifische Parameter können somit vom Bodenreinigungsgerät herangezogen werden zur Bestimmung seiner Fahrtrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit und/oder zur Wahl der Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß das mobile Bodenreinigungsgerät mit einer stationären Ladestation zusammenwirkt, die vom Bodenreinigungsgerät angefahren wird, falls der Ladezustand einer wiederaufladbaren Batterie des Bodenreinigungsgerätes sich einem unteren Grenzwert annähert. An der Ladestation kann die Batterie wiederaufgeladen werden. Um innerhalb kurzer Zeit den Weg zur stationären Ladestation zu finden, können die objektspezifischen Parameter herangezogen werden. Außerdem kann mittels der objektspezifischen Parameter die jeweils optimale Reinigungsart für eine bestimmte Bodenfläche gewählt werden, so daß diese in möglichst kurzer Zeit effektiv gereinigt werden kann.The idea flows into the invention with that itself at a random Driving strategy of the floor cleaning device, in which this for example Hitting an obstacle changes its direction of travel by a random angle Cleaning time can be reduced by using the floor cleaning device of the marking element provided object-specific parameters that characterize at least a portion of the floor surface to be cleaned. Object-specific parameters can thus used by the floor cleaning device are used to determine his direction of travel and / or driving speed and / or to select the mode of operation of the floor cleaning unit. So can be provided, for example, that the mobile floor cleaning device with a stationary charging station interacts, which is approached by the floor cleaning device, if the State of charge of a rechargeable battery of the floor cleaning device itself approaches a lower limit. The battery can be recharged at the charging station. Around find the way to the stationary charging station within a short time, can the object-specific parameters are used. Besides, can the optimal type of cleaning using the object-specific parameters for one certain floor space chosen be so that this in preferably can be cleaned effectively in a short time.

Die Reinigung der Bodenflächen kann mittels der Markierungselemente erfolgen, ohne daß dem Bodenreinigungsgerät eine Karte in elektronischer Form bereitgestellt werden muß, anhand derer er einen optimalen Fahrtrichtungsverlauf wählen kann. Derartige elektronisch abgespeicherte Karten erfordern einen ganz erheblichen Speicherplatz und eine hohe Rechengeschwindigkeit.The cleaning of the floor surfaces can by means of the marking elements without the floor cleaning device having a card must be provided in electronic form, on the basis of which it is optimal Can choose the direction of travel. Such electronically stored cards require quite a bit considerable storage space and high computing speed.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, daß man mittels des Bodenreinigungsgerätes mehrere Bodenflächen reinigt, wobei man jeder Bodenfläche mindestens ein Markierungselement zuordnet und das Bodenreinigungsgerät im Bereich der einzelnen Bodenflächen jeweils in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuert, die den entsprechenden Markierungselementen zugeordnet sind. Dies ermöglicht es insbesondere, innerhalb kurzer Zeit die Bodenflächen mehrerer Räume zu reinigen, wobei in jedem Raum für die jeweilige Bodenfläche die optimale Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit gewählt werden kann. Hierzu werden für die einzelnen Bodenflächen der Räume jeweils objektspezifische Parameter einem Markierungselement zugeordnet.In a preferred embodiment of the method according to the invention it is provided that one cleans several floor surfaces by means of the floor cleaning device, wherein at least one marking element is assigned to each floor area and the floor cleaning device in the area of the individual floor areas in each case depending on the object type controls specific parameters that are assigned to the corresponding marking elements. This makes it possible, in particular, to clean the floor surfaces of a plurality of rooms within a short time, the optimum mode of operation of the floor cleaning unit being able to be selected in each room for the respective floor surface. For this purpose, object-specific parameters are assigned to a marking element for the individual floor areas of the rooms.

Es kann vorgesehen sein, daß man jeweils einem Markierungselement zugeordnete objektspezifische Parameter in einem Speicherglied des Bodenreinigungsgerätes abspeichert und daß man die einem bestimmten Markierungselement zugeordneten Parameter aus dem Speicherglied abruft und zur Bearbeitung der Bodenfläche heranzieht, wenn das bestimmte Markierungselement vom Bodenbearbeitungsgerät erfaßt wird. Eine derartige Vorgehensweise hat den Vorteil, daß das Markierungselement kein Speicherglied aufweisen muß, es ist lediglich erforderlich, daß die zum Einsatz kommenden Markierungselemente vom Bodenreinigungsgerät identifizierbar sind, so daß dann die dem jeweiligen Markierungselement entsprechenden objektspezifischen Parameter aus dem Speicherglied des Bodenreinigungsgerätes abgerufen werden können.It can be provided that one Object-specific parameters assigned to the marking element in one Storage member of the floor cleaning device stores and that one certain marking element associated parameters from the memory element retrieves and uses to work on the floor surface, if the certain Marking element is detected by the tillage implement. Such an approach has the advantage that Marker element does not have to have a memory element, it is only required that the marking elements used can be identified by the floor cleaning device are so that then the object-specific parameters corresponding to the respective marking element can be retrieved from the memory element of the floor cleaning device.

Alternativ oder auch ergänzend kann vorgesehen sein, daß man jeweils einem Markierungselement zugeordnete objektspezifische Parameter in einem Speicherglied des Markierungselementes abspeichert und daß man die Parameter an das Bearbeitungsgerät überträgt, wenn dieses das Markierungselement erfaßt. Bei einer derartigen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das Markierungselement ein Speicherglied auf, in welchem objektspezifische Parameter abgespeichert werden können. Dies gibt die Möglichkeit, einem Benutzer mehrere Markierungselemente bereitzustellen, in deren Speicherglied jeweils ein bestimmter Satz von objektspezifischen Parametern abgespeichert ist, die zumindest einen Teilbereich einer zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren. Der Benutzer kann dann die für seinen speziellen Einsatz geeigneten Markierungselemente auswählen und damit die zu reinigenden Bodenflächen kennzeichnen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, daß Markierungselemente bereitgestellt werden, die jeweils die Oberflächenbeschaffenheit der zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren, so daß die zu reinigenden Bodenflächen vom Bodenreinigungsgerät anhand der Markierungselemente auf einfache Weise als Teppichboden oder Hartflächenboden erkannt werden können.Alternatively or in addition, can be provided that one object-specific parameters each assigned to a marking element stores in a memory element of the marking element and that he transmits the parameters to the processing device when it receives the marking element detected. In such an embodiment of the method according to the invention the marking element has a storage element in which object-specific Parameters can be saved. This gives the opportunity to provide a user with several marking elements in their Storage element each a specific set of object-specific Stored parameters that at least a partial area of a floor surface to be cleaned characterize. The user can then use that for his specific use select suitable marking elements and thus the ones to be cleaned floor surfaces mark. For example, it can be provided that marking elements are provided, each of the surface quality of the to be cleaned floor area characterize so that the floor surfaces to be cleaned from the floor cleaning device based on the marking elements in a simple way as carpeting or hard surface floor can be recognized.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn man objektspezifische Parameter anläßlich einer Lernfahrt des Bodenreinigungsgerätes abspeichert. Hierzu kann vor gesehen sein, daß der Benutzer anläßlich einer ersten Reinigung einer Bodenfläche objektspezifische Parameter mittels einer Eingabeeinheit manuell in das Speicherglied des Markierungselementes und/oder des Bodenreinigungsgerätes eingibt. Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät objektspezifische Parameter anläßlich einer Lernfahrt selbsttätig abspeichert. Hierzu kann das Bodenreinigungsgerät Sensoren umfassen, mit deren Hilfe objektspezifische Parameter erfaßbar sind, so daß diese dann selbsttätig im Speicherglied des Bodenreinigungsgerätes abgespeichert werden können, wobei die objektspezifischen Parameter jeweils zumindest einem Markierungselement zugeordnet werden können, das vom Bodenreinigungsgerät während der Lernfahrt bei der Charakterisierung einer bestimmten Bodenfläche erfaßbar ist.It is particularly advantageous if object-specific parameters are saved during a learning trip of the floor cleaning device. This can be seen before that Users on the occasion of one first cleaning a floor surface object-specific parameters manually using an input unit enters into the memory element of the marking element and / or the floor cleaning device. It is particularly advantageous if the floor cleaning device is object-specific Parameters on the occasion of one Learning trip automatically stores. For this purpose, the floor cleaning device can include sensors with their Help object-specific parameters can be recorded so that these then automatically can be stored in the memory element of the floor cleaning device, wherein the object-specific parameters in each case at least one marking element can be assigned that of the floor cleaning device while the learning trip can be recorded in the characterization of a certain floor area.

Die objektspezifischen Parameter können zum Beispiel bearbeitungsspezifische Parameter umfassen, die zur Steuerung der Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit und/oder der Fahrtrichtung und/oder der Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes herangezogen werden können, beispielsweise Angaben zu Art, Dauer, Zeitpunkt und/oder Reihenfolge der Bearbeitung zu reinigender Bodenflächen. Die objektspezifischen Parameter können auch Angaben zur Fahrstrategie des Bodenreinigungsgerätes im Bereich einer bestimmten Bodenfläche umfassen, also Angaben darüber, ob das Bodenreinigungsgerät im Bereich einer bestimmten Bodenfläche einem vorgegebenen Fahrtrichtungsverlauf, beispielsweise einem, spiralförmigen oder mäanderförmigen Fahrtrichtungsverlauf erfolgen soll, oder ob ein zufälliger Fahrtrichtungsverlauf gewählt werden soll dergestalt, daß bei Auftreffen auf ein Hindernis die Fahrtrichtung um einen vorgegebenen oder zufällig gewählten Winkel geändert werden soll. Die objektspezifischen Parameter können auch Angaben zur Ober flächenbeschaffenheit und/oder zur Identifizierung zugeordneter Bodenflächen umfassen. Letzteres gibt dem Bodenreinigungsgerät beispielsweise die Möglichkeit, einen Türbereich einer zu reinigenden Bodenfläche als solchen zu erkennen, d. h. das Bodenreinigungsgerät erhält die Information, daß es beim Erfassen des Markierungselementes einen bestimmten Türbereich passiert. Der Türbereich kann hierbei als Übergang zwischen einer ersten zu reinigenden Bodenfläche und einer zweiten zu reinigenden Bodenfläche charakterisiert werden. Dies gibt insbesondere die Möglichkeit, die einzelnen Türbereiche in vorgebbarer Reihenfolge nacheinander zu überfahren, d. h. dem Bodenreinigungsgerät kann durch Identifizierung einzelner Bodenflächen eine bestimmte Reihenfolge vorgegeben werden, nach der die einzelnen Bodenflächen gereinigt werden sollen.The object-specific parameters can for Examples include machining-specific parameters that are used for control the operation of the floor cleaning unit and / or the direction of travel and / or the driving speed of the floor cleaning device can be used, for example Information on the type, duration, time and / or sequence of processing floor surfaces to be cleaned. The object-specific parameters can also provide information about the driving strategy of the floor cleaning device in the area of a certain floor area, i.e. information about that, whether the floor cleaning device in the area of a certain floor area a given course of travel direction, for example, a spiral or meandering direction of travel should be done, or whether an accidental Direction of travel can be selected should be such that at Hitting an obstacle the direction of travel by a predetermined or fortuitously selected Angle changed shall be. The object-specific parameters can also provide information on the surface quality and / or for the identification of assigned floor areas. The latter gives the floor cleaning device, for example, the possibility a door area a floor surface to be cleaned recognizable as such, d. H. the floor cleaning device receives the information that it when detecting the marking element a certain door area happens. The door area can be used as a transition between a first floor surface to be cleaned and a second floor surface to be cleaned floor area be characterized. This gives in particular the possibility the individual door areas to run over one after the other in a predetermined order, d. H. the floor cleaning device can by Identify individual floor areas in a specific order be specified after which the individual floor surfaces are cleaned should be.

Wie voranstehend erläutert ist es von Vorteil, wenn man im Bereich von Türöffnungen Markierungselemente positioniert. Damit können die Türöffnungen als solche vom Bodenreinigungsgerät einzeln identifiziert werden, d. h. das Bodenreinigungsgerät erhält anhand der objektspezifischen Parameter die konkrete Information, welche Türöffnung gerade passiert wird.As explained above it is an advantage if you have marking elements in the area of door openings positioned. So that can the doorways identified as such by the floor cleaning device, d. H. the floor cleaning device receives based on the object-specific parameters, the specific information, which door opening right now is happening.

Günstig ist es, wenn man einen Teilbereich einer Bodenfläche charakterisierende objektspezifische Parameter mehreren Markierungselementen zuordnet.Cheap it is when you characterize a sub-area of a floor area object-specific Assigns parameters to several marking elements.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nicht darauf beschränkt, daß jedem Markierungselement nur objektspezifische Parameter einer bestimmten Bodenfläche zugeordnet sind. Es kann auch vorgesehen sein, daß man zumindest einem Markierungselement objektspezifische Parameter verschiedener Bodenflächen zuordnet, und daß man das Bodenreinigungsgerät zur Reinigung einer bestimmten Bodenfläche in Abhängigkeit von Parametern steuert, die allen Markierungselementen gemeinsam zugeordnet sind, welche vom Bodenreinigungsgerät bei seiner Fahrt entlang der bestimmten Bodenfläche erfaßbar sind. Dies gibt die Möglichkeit, den Markierungselementen objektspezifische Parameter unterschiedlicher Bodenflächen zuzuordnen, wobei vom Bodenreinigungsgerät bei seiner Fahrt entlang einer bestimmten Bodenfläche mehrere Markierungselemente erfaßbar sind. Zur Steuerung des Bodenreinigungsgerätes können von diesem dann diejenigen objektspezifischen Parameter herangezogen werden, die sämtlichen Markierungselementen gemeinsam sind, die vom Bodenreinigungsgerät bei der Fahrt entlang der bestimmten Bodenfläche erfaßt werden können. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, daß die Markierungselemente jeweils im Bereich einer Türöffnung positioniert sind, wobei den Markierungselementen jeweils objektspezifische Daten zu den beiden Bodenflächen zugeordnet sind, die über die Türöffnung miteinander verbunden sind. Bei seiner Fahrt entlang einer bestimmten Bodenfläche erfaßt das Bodenreinigungsgerät die im Bereich der Türöffnungen angeordneten Markierungselemente und kann aus dem Speicherglied die den jeweiligen Markierungselementen entsprechenden objektspezifischen Parameter abrufen. Von diesen Parametern werden zur Steuerung des Bodenreinigungsgerätes im Bereich einer bestimmten Bodenfläche nur diejenigen herangezogen, die den Markierungselementen gemeinsam sind, welche vom Bodenreinigungsgerät bei seiner Fahrt entlang der bestimmten Bodenfläche erfaßbar sind.The method according to the invention is not based on this limited, that everyone Marker element only assigned object-specific parameters to a specific floor area are. It can also be provided that at least one marking element assigns object-specific parameters to different floor areas, and that one the floor cleaning device for cleaning a certain floor surface depending on parameters that are assigned to all marking elements, which are from Floor cleaning device are detectable when driving along the specific floor area. This gives the opportunity the marking elements object-specific parameters different floor surfaces assign, being from the floor cleaning device while driving along a certain floor area several marking elements can be detected. To control the Floor cleaning appliance can from this then those object-specific parameters are used be all Marking elements are common to those of the floor cleaning device when driving along the particular floor area be recorded can. It can be provided, for example, that the marking elements in each case positioned in the area of a door opening are, the marking elements each object-specific data to the two floor areas are assigned that over the door opening with each other are connected. When driving along a certain floor area, the floor cleaning device detects the Area of the door openings arranged marking elements and can from the storage element the object-specific corresponding to the respective marking elements Get parameters. These parameters are used to control the Floor cleaning device in Area of a certain floor area only those are used that share the marking elements are those of the floor cleaning device as it travels along the certain floor area can be detected.

Zusätzlich zur Bereitstellung objektspezifischer Parameter zur Steuerung des Bodenreinigungsgerätes kann vorgesehen sein, daß man mittels eines Markierungselementes eine Bodenfläche segmentiert, d. h. das Markierungselement gibt dem Bodenreinigungsgerät eine Grenze vor zwischen zwei verschie den ausgestalteten Bodenflächen, beispielsweise zwischen einem Hartboden und einem Teppichboden.In addition to providing object-specific Parameters for controlling the floor cleaning device can be provided by means of a base segmented a floor surface, d. H. the The marking element gives the floor cleaning device a limit between two different the designed floor surfaces, for example between a hard floor and a carpet.

Wie eingangs erwähnt, betrifft die Erfindung außerdem ein Bodenreinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens. Bei einem derartigen Bodenreinigungssystem wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe dadurch gelöst, daß dem Markierungselement objektspezifische Parameter zuordnenbar sind, die zumindest einen Teilbereich einer zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren, und daß die objektspezifischen Parameter dem Bodenreinigungsgerät beim Erfassen des Markierungselementes bereitstellbar sind und das Bodenreinigungsgerät in Abhängigkeit von den dem Markierungselement zugeordneten objektspezifischen Parametern steuerbar ist. Wie bereits dargelegt, können dem Bodenreinigungsgerät mittels des Markierungselementes objektspezifische Parameter bereitgestellt werden, mit deren Hilfe eine Bodenfläche innerhalb kurzer Zeit kostengünstig gereinigt werden kann, indem das Bodenreinigungsgerät seine Fahrtrichtung und/oder Fahrgeschwindigkeit und/oder die Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit in Abhängigkeit der objektspezifischen Parametern steuert, die der zu reinigenden Bodenfläche zugeordnet sind.As mentioned at the outset, the invention also relates to a Floor cleaning system for implementation of the procedure. With such a floor cleaning system solved the problem underlying the invention in that the marking element object-specific parameters can be assigned that have at least one Characterize partial area of a floor surface to be cleaned, and that the object-specific Parameters of the floor cleaning device when detecting the marking element can be provided and that Floor cleaning device in dependence from the object-specific parameters assigned to the marking element is controllable. As already stated, the floor cleaning device can by means of of the marking element provided object-specific parameters are, with the help of a floor area cleaned inexpensively within a short time can be done by changing the floor cleaning device's direction of travel and / or driving speed and / or the operation of the floor cleaning unit depending of the object-specific parameters that controls those to be cleaned floor area assigned.

Vorzugsweise umfaßt das Bodenreinigungsgerät ein Speicherglied zum Abspeichern objektspezifischer, zumindest einem Markierungselement zugeordneter Parameter, wobei die einem Markierungselement zugeordneten Parameter bei Erfassen des Markierungselementes aus dem Speicherglied abrufbar sind. Die einzelnen Markierungselemente können vom Bodenreinigungsgerät identifiziert werden und anhand der Identifikation können die dem jeweiligen Markierungs element zugeordneten objektspezifischen Parameter aus dem Speicher abgerufen und zur Steuerung des Bodenreinigungsgerätes herangezogen werden.The floor cleaning device preferably comprises a storage element for storing object-specific, at least one marking element assigned parameters, with those assigned to a marking element Parameters can be called up from the memory element when the marking element is detected are. The individual marking elements can be identified by the floor cleaning device and based on the identification, the respective marking element assigned object-specific parameters from the memory and can be used to control the floor cleaning device.

Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, daß das Markierungselement ein Speicherglied umfaßt zum Abspeichern zugeordneter objektspezifischer Parameter, wobei die Parameter beim Erfassen des Markierungselementes an das Bodenreinigungsgerät übertragbar sind.Alternatively or in addition can be provided that the Marking element comprises a memory element for storing assigned object-specific parameters, whereby the parameters when capturing of the marking element can be transferred to the floor cleaning device are.

Von Vorteil ist es hierbei, wenn die objektspezifischen Parameter vom Markierungselement zum Bodenreinigungsgerät berührungslos übertragbar sind. So kann beispielsweise eine optische, oder induktive und/oder kapazitive Übertragung zum Einsatz kommen oder auch eine Übertragung mittels elektromagnetischer Signale, insbesondere mittels Hochfrequenzsignale.It is an advantage here if the object-specific parameters can be transferred from the marking element to the floor cleaning device without contact. For example, optical, or inductive and / or capacitive transmission be used or a transmission by means of electromagnetic Signals, in particular by means of high-frequency signals.

Den Speichergliedern der Markierungselemente bzw. des Bodenreinigungsgerätes kann eine Eingabeeinrichtung zugeordnet sein zum manuellen Eingeben objektspezifischer Parameter.The storage elements of the marking elements or the floor cleaning device an input device can be assigned for manual input object-specific parameters.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn mittels des Bodenreinigungsgerätes während einer Lernfahrt objektspezifische Parameter erfaßbar und einem Markierungselement zuordnenbar sind. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß bei einer ersten Reinigung einer Bodenfläche die hierfür erforderliche Reinigungsdauer vom Bodenreinigungsgerät erfaßbar und dem mindestens einen Markierungselement zuordnenbar ist, das vom Bodenreinigungsgerät während seiner Fahrt entlang der Bodenfläche erfaßt wird. Die Reinigungsdauer kann dann bei einer späteren erneuten Reinigung der Bodenfläche als objektspezifischer Parameter herangezogen werden dergestalt, daß das Bodenreinigungs gerät solange entlang dieser Bodenfläche fährt, bis die Reinigungsdauer abgelaufen ist.It is particularly advantageous if, using the floor cleaning device, object-specific parameters can be recorded during a learning trip and can be assigned to a marking element. For example, it can be provided that during a first cleaning of a floor surface, the cleaning time required for this can be detected by the floor cleaning device and can be assigned to the at least one marking element which is detected by the floor cleaning device while it is traveling along the floor surface. The cleaning time can then be as if the floor surface is cleaned again later project-specific parameters are used in such a way that the floor cleaning device runs along this floor surface until the cleaning period has expired.

Es kann auch vorgesehen sein, daß während einer Lernfahrt vom Bodenreinigungsgerät die Oberflächenbeschaffenheit erfaßbar und zumindest einem Markierungselement zuordnenbar ist.It can also be provided that during a Learning trip from the floor cleaning device the surface quality ascertainable and can be assigned to at least one marking element.

Wie bereits erläutert, ist es besonders günstig, wenn die Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuerbar ist. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß die Bodenreinigungseinheit eine elektromotorisch antreibbare Kehrwalze umfaßt sowie ein Saugaggregat zur Erzeugung eines Saugstromes, mit dessen Hilfe Schmutz von der zu reinigenden Bodenfläche in einen Schmutzbehälter des Bodenreinigungsgerätes überführt werden kann. Dies gibt die Möglichkeit, dem Bodenreinigungsgerät mittels der objektspezifischen Parameter die Information zu ermitteln, daß es sich bei der zu reinigenden Bodenfläche um einen Teppichboden handelt, so daß anschließend lediglich das Saugaggregat der Bodenreinigungseinheit zum Einsatz kommt, während die Kehrwalze nicht aktiviert wird. Alternativ kann bei Vorliegen einer Hartfläche entweder nur die Kehrwalze zum Einsatz kommen oder es kann, beispielsweise bei Vorliegen einer stark beanspruchten Bodenfläche, ergänzend zur Kehrwalze auch das Saugaggregat aktiviert werden. Es kann auch vorgesehen sein, daß die Bodenreinigungseinheit ein Naßreinigungsmodul aufweist, das in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuerbar ist.As already explained, it is particularly favorable if the operation of the floor cleaning unit depending the object-specific parameters can be controlled. For example be provided that the Floor cleaning unit an electric motor driven brush roller comprises and a suction unit for generating a suction flow, with the Help remove dirt from the floor surface to be cleaned into a dirt container Floor cleaning device can be transferred can. This gives the opportunity the floor cleaning device to determine the information using the object-specific parameters, that it the floor area to be cleaned is carpeted, so that subsequently only the suction unit of the floor cleaning unit is used while the sweeper roller is not activated. Alternatively, if there is a hard surface, either only the broom can be used or it can, for example if there is a heavily used floor area, this also complements the sweeper roller Suction unit can be activated. It can also be provided that the floor cleaning unit a wet cleaning module has that depending the object-specific parameters can be controlled.

Die Bereitstellung objektspezifischer Parameter mittels ortsfest positionierbarer Markierungselemente ermöglicht es auch, die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes in Abhängigkeit dieser Parameter zu steuern.The provision of object-specific Parameters by means of marking elements that can be positioned in a fixed position allows it also, the direction of travel and / or the driving speed of the Floor cleaning appliance dependent on to control this parameter.

Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät eine Sensorvorrichtung zum Erkennen einer Türöffnung aufweist sowie ein Zeitglied zum Erfassen der Dauer der Reinigung der Bodenfläche eines Raumes, wobei die Türöffnung des Bodenreinigungsgerätes nach Ablauf einer durch die objektspezifischen Parameter vorgegebenen Reinigungsdauer passierbar ist. Die Sensorvorrichtung zum Erkennen einer Türöffnung kann beispielsweise in Form einer Abstandserkennungseinheit ausgestaltet sein, die beidseitig des Bodenreinigungsgerätes angeordnete Abstandssensoren umfaßt. Eine Türöffnung kann dadurch erkannt werden, daß beide Abstandssensoren gleichzeitig ein Signal bereitstellen, wonach zu beiden Seiten lediglich ein beschränkter Abstand vorliegt. Somit kann das Bodenreinigungsgerät erkennen, daß es eine Türöffnung erreicht. Die Türöffnung kann vom Bodenreinigungsgerät nur dann passiert werden, wenn zuvor die Bodenfläche, an der entlang sich das Bodenreinigungsgerät in Richtung auf die Türöffnung bewegt, für eine vorgegebene Dauer gereinigt wurde. Die Reinigungsdauer kann durch die objektspezifischen Parameter vorgegeben werden.It is advantageous if the floor cleaning device has a sensor device for recognizing a door opening and a timer for recording the duration of cleaning the floor surface of a Room, the door opening of the Floor cleaning appliance after expiry of a given by the object-specific parameters Cleaning time is passable. The sensor device for recognizing a Door opening can for example in the form of a distance detection unit be the distance sensors arranged on both sides of the floor cleaning device includes. A door opening can are recognized by the fact that both Distance sensors simultaneously provide a signal, after which there is only a limited distance between the two sides. Consequently can the floor cleaning device realize it reached a door opening. The door opening can from the floor cleaning device only happen if the floor surface along which the Floor cleaning device moved towards the door opening, for one specified duration has been cleaned. The cleaning time can be done by the object-specific parameters are specified.

Erfindungsgemäß kann das mindestens eine Markierungselement vom Bodenreinigungsgerät erfaßt werden. Dies kann berührungsbehaftet erfolgen dergestalt, daß das Markierungselement vom Bodenreinigungsgerät taktil erfaßt wird. Von Vorteil ist es jedoch, wenn das Markierungselement vom Bodenreinigungsgerät berührungslos erfaßbar ist. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß das Markierungselement vom Bodenreinigungsgerät optisch, induk tiv, kapazitiv und/oder durch Übertragung elektromagnetischer Signale erfaßbar ist.According to the invention, the at least one marking element from the floor cleaning device detected become. This can be a touch take place in such a way that Marking element is tactile detected by the floor cleaning device. However, it is advantageous if the marking element from the floor cleaning device is contactless ascertainable is. For example, it can be provided that the marking element from Floor cleaning device optically, inductively, capacitively and / or by transmitting electromagnetic Signals detectable is.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Markierungselement als Transponder ausgestaltet. Hierbei kann es einen elektrischen Schwingkreis aufweisen mit einem Kondensator und einer Induktionsspule. Zum Erfassen des Transponders weist dann das Bodenreinigungsgerät eine Hochfrequenz-Sende- und Empfangseinheit auf.In a preferred embodiment the marking element is designed as a transponder. in this connection it can have an electrical resonant circuit with a capacitor and an induction coil. Then points to capture the transponder the floor cleaning device a radio frequency transmission and Receiving unit.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:The following description of a preferred embodiment the invention serves in conjunction with the drawing for a more detailed explanation. Show it:

1: eine schematische Seitenansicht eines Bodenreinigungsgerätes; 1 : a schematic side view of a floor cleaning device;

2: ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems und 2 : a block diagram of a floor cleaning system according to the invention and

3: eine schematische Darstellung mehrerer Bodenflächen, die mittels des Bodenreinigungssystems gemäß 2 gereinigt werden können. 3 : a schematic representation of several floor surfaces, which by means of the floor cleaning system 2 can be cleaned.

In der Zeichnung ist schematisch ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegtes Bodenreinigungssystem dargestellt, das ein in 1 in Seitenansicht illustriertes selbstfahrendes und selbststeuerndes Bodenreinigungsgerät 12 und mehrere, mit diesem zusammenwirkende Markierungselemente 14 um faßt, wobei in 2 zur Veranschaulichung lediglich ein einziges Markierungselement 14 dargestellt ist.In the drawing there is schematically an overall reference number 10 floor cleaning system shown, which a in 1 Self-driving and self-controlling floor cleaning device illustrated in side view 12 and several marking elements interacting with it 14 to summarize, being in 2 for illustration only a single marking element 14 is shown.

Das selbstfahrende und selbststeuernde Bodenreinigungsgerät 12 weist ein Fahrwerk 16 auf, auf das ein Deckel 17 aufgesetzt ist. Mittels einer Antriebseinheit 19, die am Fahrwerk 16 gehalten ist, kann das Bodenreinigungsgerät 12 an einer zu reinigenden Bodenfläche 21 entlang verfahren werden. Die Antriebseinheit 19 weist zwei um eine gemeinsame Drehachse drehbar am Fahrwerk 16 gelagerte Antriebsräder auf, wobei in 1 lediglich ein Antriebsrad 23 sichtbar ist. Außerdem umfaßt die Antriebseinheit 19 zwei Antriebsmotoren, die jeweils einem Antriebsrad 23 zugeordnet sind. Die Antriebseinheit 19 steht mit einer zentralen Steuereinheit 25 des Bodenreinigungsgerätes 12 in elektrischer Verbindung, die die Antriebsmotoren der Betriebsräder 23 mit Steuersignalen versorgt.The self-propelled and self-controlling floor cleaning device 12 has a landing gear 16 on which a lid 17 is put on. By means of a drive unit 19 that on the landing gear 16 the floor cleaning device 12 on a floor surface to be cleaned 21 be moved along. The drive unit 19 has two rotatable about a common axis of rotation on the chassis 16 mounted drive wheels, wherein in 1 just a drive wheel 23 is visible. Also includes the drive unit 19 two drive motors, each with a drive wheel 23 assigned. The drive unit 19 stands with a central control unit 25 of the floor cleaning device 12 in electrical connection, which are the drive motors of the service wheels 23 supplied with control signals.

Das Fahrwerk 16 trägt außerdem eine Energieversorgungseinheit 27 mit wiederaufladbaren elektrischen Batterien, die mit der Steuereinheit 25 und der Antriebseinheit 19 in elektrischer Verbindung stehen.The chassis 16 also carries a power supply unit 27 with rechargeable electric batteries that come with the control unit 25 and the drive unit 19 in electrical connection stand.

Die Reinigung der Bodenfläche 21 erfolgt mittels einer Bodenreinigungseinheit 29 des Bodenreinigungsgerätes 12. Die Bodenreinigungseinheit 29 umfaßt eine elektromotorisch antreibbare Bürstenwalze 31, die im Bereich einer Bodenplatte 33 einer Schmutzeintrittsöffnung 34 benachbart angeordnet ist. Die Bodenreinigungseinheit 29 umfaßt außerdem ein Saugaggregat 36, das mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten, an sich bekannten Schmutzsammelbehälter und der Schmutzeintrittsöffnung 34 in Strömungsverbindung steht. Zur Reinigung der Bodenfläche 21 wird vom Saugaggregat 36 in üblicher Weise eine Saugströmung erzeugt, mit deren Hilfe Schmutzpartikel, die aufgrund der mechanischen Einwirkung der Bürstenwalze 31 von der zu reinigenden Bodenfläche 21 abgelöst werden, durch die Schmutzeintrittsöffnung 34 hindurch in den Schmutzsammelbehälter überführt werden können. Alternativ kann die Reinigung der Bodenfläche 21 auch ohne Aktivierung des Saugaggregates 36 lediglich unter der Wirkung der Bürstenwalze 31 erfolgen. In diesem Falle wird die Bodenfläche 21 lediglich gekehrt, aber nicht zusätzlich auch abgesaugt.Cleaning the floor area 21 is carried out using a floor cleaning unit 29 of the floor cleaning device 12 , The floor cleaning unit 29 comprises an electric motor-driven brush roller 31 that in the area of a floor slab 33 a dirt inlet opening 34 is arranged adjacent. The floor cleaning unit 29 also includes a suction unit 36 , with a dirt container and the dirt inlet opening, not shown in the drawing, known per se 34 is in flow connection. For cleaning the floor surface 21 is from the suction unit 36 generates a suction flow in the usual way, with the help of dirt particles due to the mechanical action of the brush roller 31 from the floor surface to be cleaned 21 be replaced by the dirt inlet opening 34 can be transferred into the dirt collector. Alternatively, cleaning the floor surface 21 even without activating the suction unit 36 only under the action of the brush roller 31 respectively. In this case, the floor area 21 only swept, but not also vacuumed off.

In Hauptbewegungsrichtung 38 vor der Bürstenwalze 31 ist an der Bodenplatte 33 ein Untergrunderkennungssensor 40 gehalten, der mit der zentralen Steuereinheit 25 in elektrischer Verbindung steht und der ein beispielsweise vom Reflektionsgrad der Bodenfläche 21 abhängiges Sensorsignal bereitstellt. Dieses Sensorsignal erlaubt der Steuereinheit 25 eine Beurteilung dahingehend, ob es sich bei der zu reinigenden Bodenfläche 21 um eine Hartfläche oder um einen Teppichboden handelt, da eine Hartfläche einen höheren Reflektionsgrad aufweist als ein Teppichboden.In the main direction of movement 38 in front of the brush roller 31 is on the bottom plate 33 a background detection sensor 40 kept the one with the central control unit 25 is in electrical connection and the one of the degree of reflection of the floor surface, for example 21 dependent sensor signal provides. This sensor signal allows the control unit 25 an assessment of whether it is the floor area to be cleaned 21 is a hard surface or a carpet, since a hard surface has a higher degree of reflection than a carpet.

Der Schmutzeintrittsöffnung 34 benachbart sind innerhalb eines in der Zeichnung nicht dargestellten, an sich bekannten Saugkanales, über den die Schmutzeintrittsöffnung 34 mit dem Schmutzsammelbehälter in Strömungsverbindung steht, Schmutzsensoren 42 angeordnet, die ebenfalls mit der zentralen Steuereinheit 25 in elektrischer Verbindung stehen. Sie werden von Schmutzpartikeln beaufschlagt, die von der Bodenfläche 21 abgelöst werden und stellen der zentralen Steuereinheit 25 ein der Anzahl und der Masse der auf sie auftreffenden Schmutzpartikel entsprechendes Sensorsignal bereit.The dirt inlet opening 34 are adjacent within a suction channel, not shown in the drawing, known per se, via which the dirt inlet opening 34 is in flow connection with the dirt collecting container, dirt sensors 42 arranged, also with the central control unit 25 to be in electrical connection. They are impacted by dirt particles from the floor area 21 be replaced and put the central control unit 25 a sensor signal corresponding to the number and the mass of the dirt particles hitting them.

Mittels der Schmutzsensoren 42 kann der Bearbeitungszustand der Bodenfläche 21, nämlich deren Verschmutzungsgrad, erfaßt werden.By means of the dirt sensors 42 can the processing state of the floor area 21 , namely their degree of pollution.

Zur Steuerung der Fahrtrichtung weist das Bodenreinigungsgerät 12 eine Abstandserkennungseinheit 44 mit zwei seitlich am Deckel 17 gehaltenen Abstandssensoren 45, 46 auf sowie eine Hinderniserkennungseinheit 48. Letztere weist einen am Fahrwerk 16 verschieblich gehaltenen und das Fahrwerk 16 in Umfangsrichtung umgebenden Tastring 49 auf, der mit einem an sich bekannten und deshalb in der Zeichnung nicht dargestellten Hallsensor zusammenwirkt, mit dessen Hilfe eine Relativbewegung des Tastringes 49 bezogen auf das Fahrwerk 16 erkannt werden kann. Eine derartige Relativbewegung tritt auf, wenn das Bodenreinigungsgerät 12 auf ein Hindernis, beispielsweise auf eine Wand, auftrifft. Dies hat zur Folge, daß von dem Hallsensor ein Kollisionserkennungssignal an die zentrale Steuereinheit 25 übermittelt wird. Aufgrund des Kollisionerkennungssignales kann von der zentralen Steuereinheit 25 eine Fahrtrichtungsänderung, insbesondere eine Richtungsumkehr des Bodenreinigungsgerätes 12 veranlaßt werden, indem von der zentralen Steuereinheit ein entsprechendes Steuersignal an die Antriebseinheit übertragen wird.To control the direction of travel, the floor cleaning device 12 a distance detection unit 44 with two on the side of the lid 17 held distance sensors 45 . 46 on as well as an obstacle detection unit 48 , The latter has one on the chassis 16 slidably and the chassis 16 circumferential sensing ring 49 on which cooperates with a Hall sensor known per se and therefore not shown in the drawing, with the aid of which a relative movement of the sensing ring 49 related to the chassis 16 can be recognized. Such a relative movement occurs when the floor cleaning device 12 hits an obstacle, for example a wall. As a result, the Hall sensor sends a collision detection signal to the central control unit 25 is transmitted. Due to the collision detection signal from the central control unit 25 a change of direction, in particular a reversal of the direction of the floor cleaning device 12 are caused by a corresponding control signal being transmitted from the central control unit to the drive unit.

Die beiden Abstandssensoren 45 und 46 sind als Infrarotsensoren ausgestaltet, mit deren Hilfe zu beiden Seiten des Bodenreinigungsgerätes, bezogen auf die Hauptbewegungsrichtung 38, ein seitlicher Abstand des Bodenreinigungsgerätes 12 zu einem Hindernis, insbesondere zu einer Wand erfaßt werden kann. Tritt, bezogen auf die Hauptbewegungsrichtung 38, sowohl zur rechten Seite als auch zur linken Seite des Bodenreinigungsgerätes 12 ein begrenzter Abstand zu einem Hindernis auf, so kann dies von der Steuereinheit 25 als Türbereich interpretiert werden, d. h. die Abstandserkennungseinheit 44 ermöglicht es nicht nur, das Bodenreinigungsgerät 12 in im wesentlichen gleichbleibendem Abstand entlang einer Wand zu verfahren, sondern die Abstandserkennungseinheit 44 bildet auch eine Sensorvorrichtung zum Erkennen einer Türöffnung.The two distance sensors 45 and 46 are designed as infrared sensors, with the help of both sides of the floor cleaning device, based on the main direction of movement 38 , a lateral distance of the floor cleaning device 12 to an obstacle, in particular to a wall. Occurs based on the main direction of movement 38 , both to the right and to the left of the floor cleaning device 12 a limited distance to an obstacle, this can be done by the control unit 25 be interpreted as a door area, ie the distance detection unit 44 not only allows the floor cleaning device 12 to move at a substantially constant distance along a wall, but the distance detection unit 44 also forms a sensor device for detecting a door opening.

Das Bodenreinigungsgerät 12 weist außerdem ein Zeitglied 51 auf, das mit der zentralen Steuereinheit 25 in elektrischer Verbindung steht und es ermöglicht, die Zeitdauer zur Reinigung der Bodenfläche 21 zu erfassen. Dies gibt die Möglichkeit, dem Bodenreinigungsgerät 12 eine bestimmte Zeitdauer vorzugeben zur Reinigung einer Bodenfläche, so daß das Bodenreinigungsgerät 12 die Bodenfläche solange bearbeitet, bis die vorgegebene Zeitdauer abgelaufen ist. Erst anschließend durchfährt dann das Bodenreinigungsgerät eine von der Abstandserkennungseinheit 44 erfaßte Türöffnung und betritt damit eine weitere zu reinigende Bodenfläche.The floor cleaning device 12 also has a timer 51 on that with the central control unit 25 is in electrical connection and allows the amount of time to clean the floor surface 21 capture. This gives the opportunity to the floor cleaning device 12 specify a certain period of time for cleaning a floor surface, so that the floor cleaning device 12 worked on the floor area until the specified period of time has expired. Only then does the floor cleaning device pass through one of the distance detection units 44 detected door opening and thus enters another floor surface to be cleaned.

Die zentrale Steuereinheit 25 ist mit einem Speicherglied 53 verbunden sowie mit einer Eingabeeinheit 55 mit einer Tastatur 56 zur Eingabe von objektspezifischen Parametern und Steuerbefehlen, beispielsweise zur Eingabe der voranstehend erläuterten Zeitdauer zur Reinigung einer bestimmten Bodenfläche. Mittels der Eingabeeinheit 55 können auch Angaben zur Oberflächenbeschaffenheit der zu reinigenden Bodenfläche sowie zur Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit 29 sowie zum Fahrtrichtungsverlauf und zur Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes 12 eingegeben werden. Sämtliche Angaben können im Speicherglied 53 abgespeichert und bei der Reinigung einer bestimmten Bodenfläche von der zentralen Steuereinheit 25 abgerufen werden.The central control unit 25 is with a memory element 53 connected as well as with an input unit 55 with a keyboard 56 for entering object-specific parameters and control commands, for example for entering the time period explained above for cleaning a specific floor area. Using the input unit 55 can also provide information on the surface condition of the floor surface to be cleaned and the mode of operation of the floor cleaning unit 29 as well as the direction of travel and the driving speed of the floor cleaning device 12 can be entered. All information can be stored in the memory element 53 stored and when cleaning a certain floor area by the central control unit 25 accessed become.

Wie bereits erläutert, wirkt das Bodenreinigungsgerät 12 mit dem Markierungselement 14 zusammen. Hierzu weist das Bodenreinigungsgerät 12 eine Erfassungseinheit 58 zum berührungslosen Erfassen und Identifizieren des Markierungselementes 14 auf. Letzteres trägt ein Identifikationsglied 60. Das Identifikationsglied 60 kann bei einer konstruktiv besonders einfachen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems als dem Markierungselement 14 vorgegebene Färbung ausgestaltet sein, die von der Erfassungseinheit 58 optisch erfaßt werden kann. Hierzu kann die Erfassungseinheit 58 ein farbempfindliches Element in Form einer CCD-Kamera aufweisen, so daß die Färbung des Markierungselementes 14 erfaßt und im Speicherglied 53 abgespeicherte objektspezifische Parameter, die der Färbung des Markierungselements 14 zugeordnet sind, abgerufen werden können. Bei Einsatz mehrerer Markierungselemente 14, die sich in ihrer Färbung unterscheiden, beispielsweise bei Einsatz von roten, blauen, gelben und grünen Markierungselementen, können dem jeweiligen Markierungselement 14 zugeordnete objektspezifische Parameter der Steuereinheit 25 vorgegeben werden, indem die Parameter der jeweiligen Färbung der Markierungselemente zugeordnet im Speicherglied 53 hinterlegt und bei Erkennen der Färbung eines bestimmten Markierungselementes zur Steuerung der Antriebseinheit 19 und der Bodenreinigungseinheit 29 herangezogen werden.As already explained, the floor cleaning device works 12 with the marker element 14 together. For this purpose, the floor cleaning device 12 a registration unit 58 for contactless detection and identification of the marking element 14 on. The latter carries an identification member 60 , The identification link 60 can be the marking element in a structurally particularly simple embodiment of the floor cleaning system according to the invention 14 predefined coloring be designed by the registration unit 58 can be optically detected. For this purpose, the registration unit 58 have a color-sensitive element in the form of a CCD camera, so that the coloring of the marking element 14 detected and in the memory element 53 stored object-specific parameters, the coloring of the marking element 14 assigned, can be retrieved. When using several marking elements 14 that differ in their coloring, for example when using red, blue, yellow and green marking elements, can be the respective marking element 14 assigned object-specific parameters of the control unit 25 be specified by assigning the parameters of the respective coloring of the marking elements in the storage element 53 deposited and upon detection of the color of a specific marking element for controlling the drive unit 19 and the floor cleaning unit 29 be used.

Es kann auch vorgesehen sein, daß das Markierungselement 14 ein Speicherglied 62 aufweist, dessen Speicherinhalt in das Speicherglied 53 des Bodenreinigungsgerätes 12 übertragbar ist, wenn das Markierungselement 14 vom Bodenreinigungsgerät 12 erfaßt wird. Die Übertragung des Speicherinhaltes kann beispielsweise mittels eines elektromagnetischen Feldes erfolgen. Hierbei ist es günstig, wenn das Markierungselement 14 als Transponder ausgestaltet ist, der einen Stromkreis aufweist mit einer Induktionsspule und einem Kondensator, wobei die Erfassungseinheit 58 einen Hochfrequenzgenerator aufweist und Hochfrequenzsignale aussendet, die vom Stromkreis des Markierungselementes 14 in vorgebbarer Weise entsprechend den zugeordneten objektspezifischen Parametern definiert beeinflußt werden. Diese Beeinflussung kann von der Erfassungseinheit 58 erkannt und einem speziellen Markierungselement 14 zugeordnet werden. Derartige Transponder sind dem Fachmann bekannt und bedürfen daher vorliegend keiner näheren Erläuterung.It can also be provided that the marking element 14 a memory element 62 has, the memory content in the memory element 53 of the floor cleaning device 12 is transferable if the marking element 14 from the floor cleaning device 12 is detected. The memory content can be transmitted, for example, by means of an electromagnetic field. It is advantageous if the marking element 14 is designed as a transponder, which has a circuit with an induction coil and a capacitor, the detection unit 58 has a high-frequency generator and emits high-frequency signals from the circuit of the marking element 14 can be influenced in a predefinable manner in accordance with the assigned object-specific parameters. This can be influenced by the registration unit 58 recognized and a special marking element 14 be assigned. Such transponders are known to the person skilled in the art and therefore do not require any further explanation in the present case.

Mittels des erfindungsgemäßen Bodenreinigungssystems 10 können innerhalb kurzer Zeit mehrere Bodenflächen gereinigt werden. Dies ist beispielhaft in 3 veranschaulicht anhand der Reinigung von vier Bodenflächen 71, 72, 73 und 74, die über Türöffnungen 75, 76 und 77 miteinander verbunden sind. In den Türöffnungen 75, 76 und 77 ist jeweils ein entsprechend dem Markierungselement 14 ausgebildetes Markierungselement 81, 82 bzw. 83 positioniert, und an einer Begrenzungswand der Bodenfläche 74 ist ein weiteres Markierungselement 84 angeordnet. Die Markierungselemente 81, 82, 83 und 84 können vom Bodenreinigungsgerät 12 jeweils eindeutig identifiziert werden, und im Speicherglied 53 des Bodenreinigungsgerätes 12 sind den jeweiligen Markierungselementen 81 bis 84 zugeordnete, die einzelnen Bodenflächen 71, 72, 73 und 74 charakterisierende, objektspezifische Parameter abgespeichert. Die Beziehung der objektspezifischen Parameter zu den einzelnen Markierungselementen 81 bis 84 ist hierbei dergestalt, daß den Markierungselementen 81, 82 und 83 jeweils die objektspezifischen Parameter zugeordnet sind, die die beiden Bodenflächen betreffen, die über die jeweilige Türöffnung 75, 76 bzw. 77 miteinander verbunden sind. Dem Markierungselement 84 sind hingegen lediglich die objektspezifischen Parameter zugeordnet, die die Bodenfläche 74 betreffen.By means of the floor cleaning system according to the invention 10 several floor surfaces can be cleaned within a short time. This is exemplified in 3 illustrated by cleaning four floor surfaces 71 . 72 . 73 and 74 passing through doorways 75 . 76 and 77 are interconnected. In the doorways 75 . 76 and 77 is one corresponding to the marking element 14 trained marking element 81 . 82 respectively. 83 positioned, and on a boundary wall of the bottom surface 74 is another marker element 84 arranged. The marking elements 81 . 82 . 83 and 84 can from the floor cleaning device 12 are clearly identified in each case, and in the storage element 53 of the floor cleaning device 12 are the respective marking elements 81 to 84 assigned to the individual floor areas 71 . 72 . 73 and 74 characterizing, object-specific parameters are saved. The relationship of the object-specific parameters to the individual marking elements 81 to 84 is in this case such that the marking elements 81 . 82 and 83 In each case the object-specific parameters are assigned, which relate to the two floor areas, via the respective door opening 75 . 76 respectively. 77 are interconnected. The marker element 84 however, only the object-specific parameters are assigned, which are the floor area 74 affect.

Die Reinigung der Bodenflächen 71, 72, 73 und 74 beginnt mit der Bodenfläche 71. Wird das Bodenreinigungsgerät 12 eingeschaltet, so fährt dieses zunächst in gleichbleibendem Abstand an der die Bodenfläche 21 begrenzenden Umfangswand entlang, wobei es zuerst das Markierungselement 81 und anschließend auch das Markierungselement 82 erfaßt, während die ersten und zweiten Türöffnungen 75 und 76 nicht durchfahren werden. Dem Markierungselement 81 sind die objektspezifischen Parameter zugeordnet, die die Bodenflächen 71 und 72 charakterisieren. Dem Markierungselement 82 sind die objektspezifischen Parameter zugeordnet, die die Bodenflächen 71 und 73 charakterisieren. Durch das Erfassen der Markierungselemente 81 und 82 erhält das Bodenreinigungsgerät 12 anhand der diesen Markierungselementen 81, 82 zugeordneten übereinstimmenden objektspezifischen Parameter, die jeweils die Bodenfläche 71 charakterisieren, die Information, daß es sich im ersten zu reinigenden Raum befindet mit einer Bodenfläche von 40 qm, die mit Teppichboden belegt ist und für eine Reinigungsdauer von drei Stunden mäanderförmig überfahren werden soll, wobei das Saugaggregat 36 mit höchster Stufe betrieben werden soll. Diese objektspezifischen Parameter sind sowohl dem Markierungselement 81 als auch dem Markierungselement 82 zugeordnet und im Speicherglied 53 hinterlegt. Nach Abschluß seiner Fahrt entlang der Umfangswand der Bodenfläche 71 führt daher das Bodenreinigungsgerät 12 die Reinigung dieser Bodenfläche 71 entsprechend der vorgegebenen objektspezifischen Parameter durch.Cleaning the floor surfaces 71 . 72 . 73 and 74 starts with the floor area 71 , Will the floor cleaning device 12 switched on, it first moves at a constant distance on the floor surface 21 bounding circumferential wall along, it being the marking element first 81 and then the marker 82 captured during the first and second door openings 75 and 76 not be driven through. The marker element 81 the object-specific parameters are assigned to the floor areas 71 and 72 characterize. The marker element 82 the object-specific parameters are assigned to the floor areas 71 and 73 characterize. By capturing the marking elements 81 and 82 receives the floor cleaning device 12 based on these marking elements 81 . 82 assigned matching object-specific parameters, each the floor area 71 characterize the information that it is in the first room to be cleaned with a floor area of 40 square meters, which is carpeted and should be run over for a cleaning period of three hours in a meandering pattern, the suction unit 36 to be operated at the highest level. These object-specific parameters are both the marking element 81 as well as the marking element 82 assigned and in the memory element 53 deposited. After completing its journey along the peripheral wall of the floor surface 71 therefore leads the floor cleaning device 12 cleaning this floor area 71 according to the specified object-specific parameters.

Nach Ablauf der vorgegebenen Reinigungsdauer von drei Stunden durchfährt das Bodenreinigungsgerät 12 die erste Türöffnung 75, in deren Bereich das Markierungselement 81 angeordnet ist und trifft auf die Bodenfläche 72. Wiederum fährt das Bodenreinigungsgerät 12 zunächst an der die Bodenfläche 72 begrenzenden Wand entlang, wobei es erkennt, daß außer dem Markierungselement 81 kein weiteres Markierungselement im Bereich der Bodenfläche 72 erfaßt werden kann. Daraus erhält das Bodenreinigungsgerät 12 die Information, daß die objektspezifischen Parameter aus dem Speicherglied 53 abzurufen und zur Reinigung der Bodenfläche 72 heranzuziehen sind, die allein dem Markierungselement 81 zugeordnet sind. Aus dem Speicherglied 53 werden daher die objektspezifischen Parameter abgerufen, die die Bodenfläche 72 charakterisieren und im vorliegenden Ausführungsbeispiel dem Bodenreinigungsgerät 12 die Information geben, daß es sich im zweiten zu reinigenden Raum befindet mit einer Bodenfläche von 13 qm, die mit Laminat belegt ist und spiralförmig von außen nach innen überfahren werden soll, wobei die gesamte Bodenfläche 72 doppelt überfahren werden soll, d. h. sowohl in einem ersten, unbearbeiteten Zustand als auch in einem zweiten, bereits bearbeiteten Zustand, so daß eine besonders gründliche Reinigung der Bodenfläche 72 erfolgen kann. Eine vorbestimmte Reinigungsdauer wird nicht vorgegeben.After the specified cleaning time of three hours, the floor cleaning device runs through 12 the first door opening 75 , in the area of which the marking element 81 is arranged and hits the floor surface 72 , The floor cleaning device moves again 12 first on the floor surface 72 delimiting wall along with it knows that besides the marker element 81 no further marking element in the area of the floor area 72 can be detected. This gives the floor cleaning device 12 the information that the object-specific parameters from the memory element 53 retrieve and to clean the floor area 72 are to be used, the marking element alone 81 assigned. From the memory element 53 the object-specific parameters are therefore called up, the floor area 72 characterize and in the present embodiment, the floor cleaning device 12 give the information that it is in the second room to be cleaned with a floor area of 13 square meters, which is covered with laminate and should be run over in a spiral from outside to inside, the entire floor area 72 should be run over twice, ie both in a first, unprocessed state and in a second, already processed state, so that a particularly thorough cleaning of the floor surface 72 can be done. A predetermined cleaning time is not specified.

Nach zweimaligem Überfahren der Bodenreinigungsfläche 72 durchfährt das Bodenreinigungsgerät 12 erneut die erste Türöffnung 75 und fährt anschliessend in gleichbleibendem Abstand solange an der Umfangswand der Bodenfläche 72 entlang, bis es auf die zweite Türöffnung 75 trifft, die es anschließend durchfährt, so daß es nun auf die Bodenfläche 73 trifft. Wiederum beginnt ein Reinigungsvorgang mit einer Fahrt entlang der Umfangswand der Bodenfläche 73, wobei Türöffnungen nicht durchfahren werden. Das Bodenreinigungsgerät 12 erfaßt hierbei sowohl das Markierungselement 83 als auch das Markierungselement 82, und anhand der diesen beiden Markierungselementen 83, 82 zugeordneten übereinstimmenden objektspezifischen Parameter, die die Bodenfläche 73 charakterisieren, erhält das Bodenreinigungsgerät 12 die Information, daß es sich nunmehr im dritten zu reinigenden Raum befindet mit einer Fläche von 34 qm, die mit Parkett belegt ist und für eine Reinigungsdauer von 4 Stunden mit höchster Stufe des Saugaggregates 36 gereinigt werden soll. Hierbei soll eine zufällige Fahrstrategie gewählt werden, d. h. bei Auftreffen auf ein Hindernis ändert das Bodenreinigungsgerät 12 seine Fahrtrichtung um einen zufällig ausgewählten Winkel.After crossing the floor cleaning surface twice 72 passes through the floor cleaning device 12 the first door opening again 75 and then travels at a constant distance on the peripheral wall of the floor surface 72 along until it reaches the second doorway 75 hits, which it then traverses, so that it is now on the floor surface 73 meets. Again, a cleaning process begins with travel along the peripheral wall of the floor surface 73 , whereby door openings are not passed through. The floor cleaning device 12 captures both the marker element 83 as well as the marker element 82 , and on the basis of these two marking elements 83 . 82 assigned matching object-specific parameters that the floor area 73 characterize the floor cleaning device 12 the information that it is now in the third room to be cleaned with an area of 34 square meters, which is covered with parquet and for a cleaning time of 4 hours with the highest level of the suction unit 36 should be cleaned. Here, a random driving strategy should be selected, ie the floor cleaning device changes when it encounters an obstacle 12 its direction of travel by a randomly selected angle.

Nach Ablauf der vorgegebenen Reinigungsdauer von 4 Stunden geht das Bodenreinigungsgerät 12 wieder in einen Fahrmodus über, bei dem es an der Begrenzungswand entlang fährt, bis es auf die dritte Türöffnung 77 trifft und diese durchfährt. Das Bodenreinigungsgerät 12 erreicht nun die Bodenfläche 74, wobei erneut eine Fahrt entlang von deren Umfangswand durchgeführt wird und das Bodenreinigungsgerät 12 sowohl das Markierungselement 84 als auch das Markierungselement 83 erfaßt. Diesen Markierungselementen sind übereinstimmend die objektspezifischen Parameter zugeordnet, die die Bodenfläche 74 charakterisieren. Daraus erhält das Bodenreinigungsgerät 12 die Information, daß es sich bei der Bodenfläche 12 um den vierten zu reinigenden Raum handelt mit einer segmentierten Fläche dergestalt, daß ein erster Flächenbereich 74a einen Kunststoffbelag trägt, während ein Flächenbereich 74b gefliest ist. Die Grenze zwischen den Flächenbereichen 74a und 74b wird durch die Lage des Markierungselementes 84 vorgegeben, wobei die unterschiedlichen Oberflächenbeschaffenheiten der Flächenbereiche 74a und 74b vom Untergrunderkennungssensor 40 unterschieden werden können. Anhand der den beiden Markierungselementen 84 und 83 zugeordneten übereinstimmenden objektspezifischen Parameter, die bei Erfassen dieser beiden Markierungselemente aus dem Speicherglied 53 abgerufen werden, erhält das Bodenreinigungsgerät 12 die Information, daß der Flächenbereich 74a für eine Reinigungsdauer von 2 Stunden lediglich gekehrt werden soll mittels der Bürstenwalze 31, während das Saugaggregat 36 abgeschaltet ist, wobei ein zufälliger Fahrmodus zum Einsatz kommt, und anschließend soll der Flächenbereich 74b gekehrt und gesaugt werden durch den gleichzeitigen Einsatz der Bürstenwalze 31 und des Saugaggregates 36, wobei die gesamte Fläche für eine Reinigungsdauer von 1 Stunde mit zufälligem Fahrmodus überfahren werden soll. Nach Abschluß der Reinigung der Bodenfläche 74 folgt das Bodenreinigungsgerät 12 der Umfangswand der Bodenfläche 74 und trifft wieder auf die dritte Türöffnung 77, fährt dann durch die Türöffnung 77 hindurch, fährt anschließend an der Begrenzungswand der Bodenfläche 73 solange entlang, bis es wieder auf die zweite Türöffnung 76 trifft und kehrt anschließend an seinem Startpunkt zurück.After the specified cleaning time of 4 hours, the floor cleaning device will go 12 again into a driving mode in which it drives along the boundary wall until it reaches the third door opening 77 meets and drives through. The floor cleaning device 12 now reaches the floor surface 74 , with a ride along the circumferential wall and the floor cleaning device 12 both the marker element 84 as well as the marker element 83 detected. The object-specific parameters, the floor area, are assigned to these marking elements 74 characterize. This gives the floor cleaning device 12 the information that it is the floor area 12 the fourth room to be cleaned is a segmented surface such that a first surface area 74a carries a plastic covering while a surface area 74b is tiled. The boundary between the surface areas 74a and 74b is determined by the position of the marking element 84 given, the different surface properties of the surface areas 74a and 74b from the background detection sensor 40 can be distinguished. Using the two marking elements 84 and 83 assigned matching object-specific parameters, which are detected when these two marking elements from the memory element 53 the floor cleaning device 12 the information that the area 74a for a cleaning time of 2 hours, the brush roller should only be used for sweeping 31 while the suction unit 36 is switched off, using a random driving mode, and then the surface area should 74b are swept and vacuumed by the simultaneous use of the brush roller 31 and the suction unit 36 , where the entire area is to be run over with a random driving mode for a cleaning period of 1 hour. After cleaning the floor surface 74 follows the floor cleaning device 12 the peripheral wall of the bottom surface 74 and meets the third door opening again 77 , then drives through the door opening 77 through, then drives on the boundary wall of the floor area 73 along until it comes back to the second door opening 76 meets and then returns to its starting point.

Die Bodenflächen 71, 72, 73 und 74 können somit unter Zuhilfenahme der den Markierungselementen 81, 82, 83 und 84 zugeordneten objektspezifischen Parameter, die die zu reinigenden Bodenflächen 71, 72, 73 und 74 charakterisieren und die im Speicherglied 53 hinterlegt sind, innerhalb kurzer Zeit wirkungsvoll gereinigt werden.The floor areas 71 . 72 . 73 and 74 can thus with the help of the marking elements 81 . 82 . 83 and 84 assigned object-specific parameters that the floor surfaces to be cleaned 71 . 72 . 73 and 74 characterize and that in the storage element 53 stored, can be cleaned effectively within a short time.

Claims (20)

Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines Bodenreinigungssystems, das ein mobiles Bodenreinigungsgerät und zumindest ein vom Bodenreinigungsgerät erfaßbares, ortsfest positionierbares Markierungselement aufweist, wobei das Bodenreinigungsgerät selbststeuernd an einer zu reinigenden Bodenfläche entlang fährt und die Bodenfläche mittels einer Bodenreinigungseinheit reinigt, dadurch gekennzeichnet, daß man dem Markierungselement objektspezifische Parameter zuordnet, die zumindest einen Teilbereich einer zu reinigenden Bodenfläche charakterisieren, und daß man mit dem Bodenreinigungsgerät das Markierungselement erfaßt und die diesem zugeordneten objektspezifischen Parameter dem Bodenreinigungsgerät bereitstellt, und daß man das Bodenreinigungsgerät in Abhängigkeit von den objektspezifischen Parametern steuert.Method for cleaning a floor surface by means of a floor cleaning system which has a mobile floor cleaning device and at least one marking element which can be detected and positioned by the floor cleaning device, the floor cleaning device driving along a floor surface to be cleaned in a self-controlling manner and cleaning the floor surface by means of a floor cleaning unit, characterized in that Marking element assigns object-specific parameters that characterize at least a partial area of a floor surface to be cleaned, and that the marking element is detected with the floor cleaning device and the object-specific parameters assigned to it are made available to the floor cleaning device, and that the floor cleaning device is shown in Ab controls dependency on the object-specific parameters. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man mittels des Bodenreinigungsgerätes mehrere Bodenflächen reinigt, wobei man jeder Bodenfläche mindestens ein Markierungselement zuordnet und das Bodenreinigungsgerät im Bereich der einzelnen Bodenflächen jeweils in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuert, die den entsprechenden Markierungselementen zugeordnet sind.A method according to claim 1, characterized in that he by means of the floor cleaning device several floor areas cleans, taking each floor surface assigns at least one marking element and the floor cleaning device in the area of individual floor areas depending on the object-specific parameters that controls the corresponding marking elements assigned. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß man jeweils einem Markierungselement zugeordnete objektspezifische Parameter in einem Speicherglied des Bodenreinigungsgerätes abspeichert und daß man die einem bestimmten Markierungselement zugeordneten Parameter aus dem Speicherglied abruft und zur Bearbeitung der Bodenfläche heranzieht, wenn das bestimmte Markierungselement vom Bodenreinigungsgerät erfaßt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that that he object-specific parameters each assigned to a marking element stores in a memory element of the floor cleaning device and that one a parameter assigned to a specific marking element from the Retrieves memory element and uses it to process the floor area, if the particular marking element is detected by the floor cleaning device. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß man jeweils einem Markierungselement zugeordnete objektspezifische Parameter in einem Speicherglied des Markierungselementes abspeichert und daß man die Parameter an das Bodenreinigungsgerät überträgt, wenn dieses das Markierungselement erfaßt.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that that he object-specific parameters each assigned to a marking element stores in a memory element of the marking element and that he transmits the parameters to the floor cleaning device when the marking element detected. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß man objektspezifische Parameter anläßlich einer Lernfahrt des Bodenreinigungsgerätes abspeichert.A method according to claim 3 or 4, characterized in that he object-specific parameters on the occasion of a Learning run of the floor cleaning device stores. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die objektspezifischen Parameter bearbeitungsspezifische Parameter, insbesondere Angaben zu Art, Dauer, Zeitpunkt und/oder Reihenfolge der Bearbeitung zu reinigender Bodenflächen und/oder zu deren Oberflächenbeschaffenheit und/oder Angaben zur Identifizierung zu reinigender Bodenflächen umfassen.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that the object-specific parameters, machining-specific parameters, in particular information on type, duration, time and / or sequence the processing of floor surfaces to be cleaned and / or their surface properties and / or include information to identify floor surfaces to be cleaned. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß man im Bereich von Türöffnungen Markierungselemente positioniert.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that one in the area of door openings Marking elements positioned. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß man zumindest einen Teilbereich einer Bodenfläche charakterisierende objektspezifische Parameter mehreren Markierungselementen zuordnet.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that one object-specific characterizing at least a partial area of a floor surface Assigns parameters to several marking elements. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß man zumindest einem Markierungselement objektspezifische Parameter mehrerer Bodenflächen zuordnet, und daß man das Bodenreinigungsgerät zur Reinigung einer bestimmten Bodenfläche in Abhängigkeit von Parametern steuert, die allen Markierungselementen gemeinsam zugeordnet sind, welche vom Bodenreinigungsgerät bei seiner Fahrt entlang der bestimmten Bodenfläche erfaßbar sind.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that one at least one marker element object-specific parameters of several floor surfaces assigns, and that one the floor cleaning device controls for cleaning a certain floor area depending on parameters, which are assigned to all marking elements, which from the floor cleaning device are detectable when driving along the specific floor area. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß man mittels eines Markierungselementes eine Bodenfläche segmentiert.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that one segmented a floor surface by means of a marking element. Bodenreinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Bodenreinigungssystem ein mobiles Bodenreinigungsgerät mit einer Bodenreinigungseinheit umfaßt sowie zumindest ein vom Bodenreinigungsgerät erfaßbares Markierungselement, dadurch gekennzeichnet, daß dem Markierungselement (14; 81, 82, 84, 84) objektspezifische Parameter zuordnenbar sind, die zumindest einen Teilbereich einer zu reinigenden Bodenfläche (21; 71, 72, 73, 74) charakterisieren, und daß die objektspezifischen Parameter dem Bodenreinigungsgerät beim Erfassen des Markierungselementes bereitstellbar sind und das Bodenreinigungsgerät (12) in Abhängigkeit von den dem Markierungselement (14; 81, 82, 84, 84) zugeordneten objektspezifischen Parametern steuerbar ist.Floor cleaning system for carrying out the method according to one of the preceding claims, wherein the floor cleaning system comprises a mobile floor cleaning device with a floor cleaning unit and at least one marking element which can be detected by the floor cleaning device, characterized in that the marking element ( 14 ; 81 . 82 . 84 . 84 ) object-specific parameters can be assigned that cover at least a partial area of a floor surface to be cleaned ( 21 ; 71 . 72 . 73 . 74 ) characterize, and that the object-specific parameters can be provided to the floor cleaning device when the marking element is detected and the floor cleaning device ( 12 ) depending on the marking element ( 14 ; 81 . 82 . 84 . 84 ) assigned object-specific parameters can be controlled. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (12) ein Speicherglied (53) umfaßt zum Abspeichern objektspezifischer, zumindest einem Markierungselement (14; 81, 82, 84, 84) zugeordneter Parameter, wobei die einem Markierungselement (14; 81, 82, 84, 84) zugeordneten Parameter bei Erfassen des jeweiligen Markierungselementes (14; 81, 82, 84, 84) aus dem Speicherglied (53) abrufbar sind.Floor cleaning system according to claim 11, characterized in that the floor cleaning device ( 12 ) a memory element ( 53 ) includes at least one marking element for storing object-specific ( 14 ; 81 . 82 . 84 . 84 ) assigned parameters, whereby the one marking element ( 14 ; 81 . 82 . 84 . 84 ) assigned parameters when detecting the respective marking element ( 14 ; 81 . 82 . 84 . 84 ) from the memory element ( 53 ) are available. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungselement (14) ein Speicherglied (62) umfaßt zum Abspeichern zugeordneter objektspezifischer Parameter, wobei die Parameter beim Erfassen des Markierungselementes (14) an das Bodenreinigungsgerät (12) übertragbar sind.Floor cleaning system according to claim 11 or 12, characterized in that the marking element ( 14 ) a memory element ( 62 ) includes for storing associated object-specific parameters, the parameters when the marking element ( 14 ) to the floor cleaning device ( 12 ) are transferable. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die objektspezifischen Parameter berührungslos übertragbar sind.Floor cleaning system according to claim 13, characterized characterized that the object-specific parameters can be transferred without contact are. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Bodenreinigungsgerätes (12) während einer Lernfahrt objektspezifische Parameter erfaßbar und einem Markierungselement (14; 81, 82, 83, 84) zuordnenbar sind.Floor cleaning system according to one of claims 11 to 14, characterized in that by means of the floor cleaning device ( 12 ) object-specific parameters can be recorded during a learning trip and a marking element ( 14 ; 81 . 82 . 83 . 84 ) can be assigned. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebsweise der Bodenreinigungseinheit (29) in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuerbar ist.Floor cleaning system according to one of claims 11 to 15, characterized in that the operating mode of the floor cleaning unit ( 29 ) can be controlled depending on the object-specific parameters. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrtrichtung und/oder die Fahrgeschwindigkeit des Bodenreinigungsgerätes (12) in Abhängigkeit der objektspezifischen Parameter steuerbar sind.Floor cleaning system according to one of claims 11 to 16, characterized in that the direction of travel and / or the driving speed of the floor cleaning device ( 12 ) can be controlled depending on the object-specific parameters. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Bodenreinigungsgerät (12) eine Sensorvorrichtung (44) zum Erkennen einer Türöffnung (75, 76, 77) aufweist sowie ein Zeitglied (51) zum Erfassen der Dauer der Reinigung der Bodenfläche (71, 72, 73, 74) eines Raumes, wobei die Türöffnung (75, 76, 77) für das Bodenreinigungsgerät (12) erst nach Ablauf einer durch die objektspezifischen Parameter vorgegebenen Reinigungsdauer passierbar ist.Floor cleaning system according to one of claims 11 to 17, characterized in that the floor cleaning device ( 12 ) a sensor device ( 44 ) to recognize a door opening ( 75 . 76 . 77 ) and a timer ( 51 ) for recording the duration of the cleaning of the floor surface ( 71 . 72 . 73 . 74 ) of a room, the door opening ( 75 . 76 . 77 ) for the floor cleaning device ( 12 ) can only be passed after a cleaning period specified by the object-specific parameters. Bodenreinigungssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungselement (14; 81, 82, 83, 84) vom Bodenreinigungsgerät (12) berührungslos erfaßbar ist.Floor cleaning system according to one of claims 11 to 18, characterized in that the marking element ( 14 ; 81 . 82 . 83 . 84 ) from the floor cleaning device ( 12 ) can be detected without contact. Bodenreinigungssystem nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß das Markierungselement (14; 81, 82, 83, 84) vom Bodenreinigungsgerät (12) optisch, induktiv, kapazitiv und/oder durch Übertragung elektromagnetischer Signale erfaßbar ist.Floor cleaning system according to claim 19, characterized in that the marking element ( 14 ; 81 . 82 . 83 . 84 ) from the floor cleaning device ( 12 ) can be detected optically, inductively, capacitively and / or by transmission of electromagnetic signals.
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8100 Publication of patent without earlier publication of application
8364 No opposition during term of opposition
8381 Inventor (new situation)

Inventor name: POPP, THOMAS, 70174 STUTTGART, DE

Inventor name: RUST, HENDRIK, DR., 70374 STUTTGART, DE

Inventor name: DüNNE, MARKUS, 70599 STUTTGART, DE

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