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Die
Erfindung betrifft eine optoelektronische Erfassungseinrichtung,
insbesondere einen Laserscanner, mit wenigstens einem Sender zur
Aussendung bevorzugt gepulster elektromagnetischer Strahlung, zumindest
einem dem Sender zugeordneten Empfänger und wenigstens einer Ablenkeinrichtung,
mit der von dem Sender ausgesandte Strahlung in einen Überwachungsbereich
und aus dem Überwachungsbereich
reflektierte Strahlung auf den Empfänger lenkbar ist.
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Derartige
Erfassungseinrichtungen sind grundsätzlich bekannt und werden beispielsweise
an Fahrzeugen angebracht, um während
der Fahrt die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen.
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Aufgabe
der Erfindung ist es, eine optoelektronische Erfassungseinrichtung
der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei möglichst
einfacher und stabiler Bauweise ein den jeweiligen Anforderungen
gerecht werdendes optisches Verhalten besitzt, wobei insbesondere
die Ausbreitung der ausgesandten und reflektierten Strahlung durch
die optischen Endflächen
der Erfassungseinrichtung möglichst
wenig beeinflusst werden soll.
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Die
Lösung
dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs
1 und insbesondere dadurch, dass Strahlungseintritts- und -austrittsflächen der
Erfassungseinrichtung von einem Gehäuse gebildet sind, von dem
wenigstens ein die Strahlungseintritts- und -austrittsflächen umfassender
Bereich zumindest als Teil einer Kugel ausgebildet ist.
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Aufgrund
seiner zumindest teilweisen Kugelform weist das im Folgenden auch
als Dom oder Gehäusedom
bezeichnete Gehäuse
der Erfassungseinrichtung nicht nur eine in vorteilhafter Weise
hohe mechanische Stabilität
auf, sondern es hat sich außerdem
gezeigt, dass insbesondere im Fall einer speziellen Sende- und Empfangsgeometrie,
auf die nachstehend näher
eingegangen wird, das erfindungsgemäße Gehäuse optimale optische Eigenschaften
besitzt. Umfangreiche Modellrechnungen haben zu dem nicht von vornherein
zu erwartenden Ergebnis geführt,
dass die (Teil-)Kugelform des erfindungsgemäßen Gehäusedomes im Fall der vorstehend
angesprochenen speziellen Sende- und Empfangsgeometrie der Erfassungseinrichtung
sicherstellt, dass für
jede Winkelstellung der Ablenkeinrichtung relativ zu dem Gehäusedom die
ausgesandte Strahlung nach Reflexion im Überwachungsbereich in der gewünschten
Weise auf den Empfänger
trifft. Des Weiteren kann die durch die (Teil-)Kugelform des Domes
gegebene hohe mechanische Stabilität dazu genutzt werden, den
Dom als ein tragendes Element innerhalb der Erfassungseinrichtung
zu verwenden.
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Weitere
bevorzugte Ausführungsformen
der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen,
der Beschreibung sowie der Zeichnung angegeben.
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Das
Gehäuse
kann in einem praktischen Ausführungsbeispiel
als an diametral einander gegenüberliegenden
Bereichen offene Hohlkugel ausgebildet sein.
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Ferner
kann das Gehäuse
zwei separat hergestellte und bevorzugt identisch ausgeführte Halbschalen
umfassen, die miteinander verbunden sind. Die Verbindung der Halbschalen
erfolgt insbesondere durch Verkleben. Die Halbschalen sind vorzugsweise
als im Spritzgussverfahren hergestellte Kunststoffteile vorgesehen.
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Ferner
kann das Gehäuse
eine tragende Struktur der Erfassungseinrichtung bilden und eine obere
Abdeckung tragen, die eine Antriebseinheit für die Ablenkeinrichtung umfasst.
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Ein
derartiger Aufbau gestattet eine vorteilhafte Modulbauweise der
Erfassungseinrichtung, die eine besonders einfache Handhabung sowohl
bei Herstellung und Zusammenbau als auch bei der Betriebsvorbereitung
der Erfassungseinrichtung ermöglicht.
Dabei können
zumindest die Ablenkeinrichtung, deren Antriebseinheit und der Gehäusedom ein
Ablenkmodul und wenigstens der Sender, der Empfänger, eine Steuer- und Auswerteeinheit
für die
empfangene Strahlung sowie eine zentrale, auch für die Antriebseinheit des Ablenkmoduls
vorgesehene Versorgungseinheit zu einem Sensormodul zusammengefasst
sein. Hierbei sind vorzugsweise das Ablenkmodul und das Sensormodul
als getrennt und unabhängig
voneinander handhabbare Funktionseinheiten ausgebildet, die zur
Bildung der Erfassungseinrichtung miteinander gekoppelt werden können.
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Die
sich hierdurch ergebende Möglichkeit
zu einer einfachen und effizienten Handhabung der im Folgenden auch
einfach als Scanner bezeichneten Erfassungseinrichtung wird durch
die Verwendung des erfindungsgemäßen Gehäusedomes
als tragende Struktur in vorteilhafter Weise begünstigt.
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Des
Weiteren kann vorgesehen sein, dass das Gehäuse an einer unteren Tragstruktur
abgestützt
ist, in die eine dem Sender und dem Empfänger zugeordnete Sende- und
Empfangsoptik integriert ist.
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Das
Gehäuseinnere
kann mittels der oberen Abdeckung und der unteren Tragstruktur gegenüber der
Umgebung abgedichtet sein.
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Die
mechanische Stabilität
des erfindungsgemäßen Gehäusedomes
gestattet es, dass zumindest ein Teil der Außenseite der Erfassungseinrichtung
von dem Gehäuse
gebildet wird, d.h. es kann vorgesehen sein, dass zumindest ein
Teil der Außenseite
des Gehäuses
wenigstens einen Teil der Außenwand
des Scanners bildet.
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Hierbei
können
die von dem Gehäusedom gebildeten
Strahlungseintritts- und
-austrittsflächen des
Scanners dessen optische Endflächen
darstellen. Auf ein zusätzliches
Schutzgehäuse
kann somit verzichtet werden, wodurch die Ausbreitung der ausgesandten
und reflektierten Strahlung beeinträchtigende zusätzliche
brechende Flächen
vermieden werden.
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Insbesondere
dann, wenn die erfindungsgemäße Erfassungseinrichtung
an einem Fahrzeug angebracht wird und somit der Gehäusedom dem Fahrtwind
und den klimatischen Einflüssen
ausgesetzt ist, kann vorgesehen sein, dass die Außenseite des
Gehäuses
zumindest bereichsweise mit einer Schutzbeschichtung versehen ist.
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Bei
der vorstehend erwähnten
speziellen Sende- und Empfangsgeometrie, die eine bevorzugte Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung
darstellt, ist vorgesehen, dass eine dem Sender und dem Empfänger zugeordnete
Sende- und Empfangsoptik wenigstens eine Empfangslinse und mehrere,
insbesondere zwei, Sendelinsen umfasst, die bevorzugt symmetrisch
auf gegenüberliegenden
Seiten der Empfangslinse angeordnet sind, wobei sich die über die
Sendelinsen ausgesandte Strahlung und die über die Empfangslinse empfangene
reflektierte Strahlung in einem Bereich, der das Gehäuseinnere
und zumindest einen für
die Augensicherheit relevanten Nahbereich der Erfassungseinrichtung
umfasst, auf voneinander getrennten Wegen ausbreiten kann. Innerhalb
eines die Wand des Gehäusedomes
und damit die Strahlungseintritts- und -austrittsflächen des
Scanners umfassenden Bereiches sind also der Empfangspfad und die
Sendepfade voneinander getrennt, und zwar vorzugsweise derart, dass
die Sendepfade und der Empfangspfad innerhalb dieses Bereiches einander nicht überlappen.
Die Vorteile einer derartigen Anordnung sind in der noch nicht veröffentlichten
deutschen Patentanmeldung 102 44 641.5 vom 25. September 2002 (Anwaltsaktenzeichen:
S8420PDE) beschrieben.
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Des
Weiteren ist bei der hier in Rede stehenden bevorzugten Ausführungsform
der erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung
die Ablenkeinrichtung zu einer Bewegung relativ zum Sender und zum Empfänger antreibbar,
wobei das Gehäuse
relativ zu der Ablenkeinrichtung feststehend angeordnet ist. Das
Gehäuse
umgibt die Ablenkeinrichtung zumindest teilweise, wobei bevorzugt
zumindest ein die ausgesandte und die aus dem Überwachungsbereich reflektierte
Strahlung umlenkender Spiegel der Ablenkeinrichtung vollständig innerhalb
des Gehäuses
angeordnet ist.
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Dabei
ist der Kugelmittelpunkt auf einer Drehachse der Ablenkeinrichtung
und auf der von dem Spiegel gebildeten Strahlungsablenkfläche der Ablenkeinrichtung
gelegen. Das Gehäuse
ist relativ zu dem Sender und dem Empfänger feststehend angeordnet.
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Die
die wenigstens eine Empfangslinse und die zumindest zwei Sendelinsen
umfassende Sende- und Empfangsoptik ist hierbei derart angeordnet, dass
die Drehachse der Ablenkeinrichtung mit der optischen Achse der
Empfangsoptik bzw. der Empfangslinse zusammenfällt, wobei die Empfangslinse und
die Sendelinsen in einer gemeinsamen Ebene liegen, die senkrecht
zu einer Drehachse der Ablenkeinrichtung verläuft.
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Ferner
ist bei der hier in Rede stehenden bevorzugten Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Scanners
vorgesehen, dass den Sendelinsen zugeordnete Sendemodule jeweils
zur Aussendung einer lang gestreckten Strahlungsfront ausgebildet
sind. Insbesondere umfassen die Sendemodule jeweils eine Laserdiode,
die zur Aussendung einer linien- oder strichförmigen Strahlungsfront ausgebildet
ist.
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Eine
derartige Ausgestaltung der Erfassungseinrichtung hat zur Folge,
dass jede der mittels der Ablenkeinrichtung in den Überwachungsbereich abgelenkte,
im Folgenden auch als "Lichtstrich" bezeichnete Strahlungsfront
eine von der momentanen Stellung der bewegten Ablenkeinrichtung
abhängige Orientierung
im Raum einnimmt. Die Vorteile einer derartigen Anordnung sind in
der deutschen Patentanmeldung 101 43 060.4 vom 3. September 2001 (Anwaltsaktenzeichen:
S7869) beschrieben.
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Bei
der hier in Rede stehenden bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Erfassungseinrichtung
sind folglich die Orientierungen der ausgesandten linien- oder strichförmigen Strahlungsfronten
im Raum und damit relativ zu dem Gehäusedom von der Winkelstellung
der zu einer Drehbewegung antreibbaren Ablenkeinrichtung abhängig. Hinzu
kommt die vorstehend erwähnte
Trennung der Sende- und Empfangspfade und die exzentrische Anordnung
der Sendelinsen und der Empfangslinse, d.h. die Anordnung mehrerer
Sendelinsen auf gegenüberliegenden
Seiten der Empfangslinse bzw. mehrerer Laserdioden auf gegenüberliegenden
Seiten des Empfängers.
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Aufwendige
Untersuchungen haben zu dem Ergebnis geführt, dass das erfindungsgemäße, die Strahlungseintritts-
und -austrittsflächen
des Scanners bildende (teil-)kugelförmige Gehäuse gewährleisten kann, dass bei einer
derartigen Ausgestaltung des Scanners für jede Abtastrichtung, d.h.
für jede Winkelstellung
der sich während
des Abtastbetriebs drehenden Ablenkeinrichtung, die ausgesandte Strahlung
nach Reflexion im Überwachungsbereich auf
den Empfänger
trifft.
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Die
Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die
Zeichnung beschrieben. Es zeigen:
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1 in einer Seitenansicht
schematisch den Aufbau eines erfindungsgemäßen Laserscanners, und
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2 eine Seitenansicht eines
Teils eines Laserscanners gemäß einer
Ausführungsform
der Erfindung.
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Die
gemäß 1 und 2 als Laserscanner ausgebildete erfindungsgemäße optoelektronische Erfassungseinrichtung
ist in Modulbauweise ausgeführt.
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Der
Scanner umfasst gemäß 1 ein oberes Ablenkmodul
mit einer einen geneigt angeordneten Spiegel 23 umfassenden
Ablenkeinrichtung 15, einer einen flachen Elektromotor 43 umfassenden Antriebseinheit 35 zum
Drehen des Spiegels 23 um eine Drehachse 27, einer
Winkelmesseinrichtung zur Bestimmung der Winkelstellung des Spiegels 23,
die einen feststehenden Reader 53 und eine Encoderscheibe 51 umfasst,
die an einer sich während
des Scanbetriebs drehenden Antriebswelle 49 der Ablenkeinrichtung 15 befestigt
ist, und einem als oben und unten offene Hohlkugel ausgebildeten
Gehäuse 21, das
im Folgenden auch als Dom oder Gehäusedom bezeichnet und auf das
nachstehend näher
eingegangen wird.
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Der
Gehäusedom 21 ist
als eine tragende Struktur des Ablenkmoduls ausgebildet und trägt eine
obere Abdeckung 33, die den Dom 21 nach oben abdichtend
verschließt.
Die Abdeckung 33 umfasst eine Abdeckkappe 45 sowie
eine Halteplatte 47, an welcher der Motor 43,
der Reader 53, der Encoder 51, die Antriebswelle 49 sowie
der Spiegel 23 abgestützt
bzw. gehalten sind.
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Über den
Dom 21 und einen ebenfalls zu dem Ablenkmodul gehörenden Kabelkanal 41,
auf den nachstehend näher
eingegangen wird, ist das Ablenkmodul an eine Tragstruktur 37 eines
Sensormoduls des erfindungsgemäßen Laserscanners
gekoppelt.
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In
die den Dom 21 nach unten abdichtend verschließende, plattenförmige Tragstruktur 37 ist eine
zwei Sendelinsen 31 und eine Empfangslinse 29 umfassende
Sende- und Empfangsoptik integriert, auf die nachstehend näher eingegangen
wird.
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An
der dem Ablenkmodul abgewandten Seite der Tragstruktur 37 sind
den Sendelinsen 31 zugeordnete, jeweils eine Laserdiode
umfassende Sendemodule 11, ein der Empfangslinse 29 zugeordneter Lichtschacht 39,
ein unterhalb des Lichtschachts 39 angeordneter Empfänger 13,
eine Steuer- und
Auswerteeinheit 45 sowie eine Versorgungseinheit 57 direkt
oder indirekt befestigt. Das Sensormodul ist durch eine abnehmbare
untere Abdeckkappe 61 vor äußeren Einflüssen geschützt. Über das Sensormodul und dessen
Versorgungseinheit 57 ist der erfindungsgemäße Laserscanner
an einen externen Rechner 59 anschließbar, über den auch die Stromversorgung
des Laserscanners erfolgen kann.
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Bezüglich des
Aufbaus des erfindungsgemäßen Laserscanners
wird auch auf die noch nicht veröffentlichte
deutsche Patentanmeldung 102 44 640.7 vom 25. September 2002 (Anwaltsaktenzeichen: S8418PDE)
verwiesen.
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Die
als Strahlungsquellen dienenden Laserdioden der Sendemodule 11 sind
jeweils zur Aussendung einer linien- oder strichförmigen,
im Folgenden auch als "Lichtstrich" bezeichneten Strahlungsfront ausgebildet.
Entsprechend besitzt ein auf einem Empfängerboard des Empfängers 13 angebrachtes Empfangsarray
aus mehreren Fotodioden eine lang gestreckten Form, die mit der
Orientierung der aus dem Überwachungsbereich
reflektierten (vgl. 2), mittels
des Spiegels 23 auf den Empfänger 13 gelenkten
Strahlung ausgerichtet ist. Beispielsweise umfasst das Empfangsarray
des Empfängers 13 acht hintereinander
angeordnete Fotodioden, von denen jeweils zwei benachbarte Fotodioden
zu einem gemeinsam ausgewerteten Diodenpaar zusammengeschaltet sind.
Jedem Lasermodul 11 sind zwei Diodenpaare zugeordnet, d.h.
der aus dem Überwachungsbereich
reflektierte Lichtstrich jedes Lasermoduls 11 wird auf
zwei benachbarten Diodenpaaren abgebildet. Jedem Diodenpaar ist
ein Empfängerverstärker zugeordnet.
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Die
Orientierung der mittels der Lasermodule 11 ausgesandten
Lichtstriche im Raum ist abhängig von
der Winkelstellung des Drehspiegels 23 relativ zu den stationären Sendemodulen 11 im
Moment des Auftreffens der Strahlungsfronten auf dem Spiegel 23.
Bei während
des Scanbetriebs rotierendem Drehspiegel 23 verändert sich
die Orientierung der lang gestreckten Strahlungsfronten im Raum
folglich kontinuierlich, d.h. die Abtastung des Überwachungsbereiches erfolgt
durch sich drehende Lichtstriche. Diesbezüglich wird wiederum auf die
bereits erwähnten
deutschen Patentanmeldungen 102 44 641.5 und 101 43 060.4 verwiesen.
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Bezüglich der
in die Tragstruktur 37 integrierten Sende- und Empfangsoptik 29, 31 wird
auch auf die noch nicht veröffentlichte
deutsche Patentanmeldung 102 44 643.1 vom 25. September 2002 (Anwaltsaktenzeichen:
S8419PDE) verwiesen. In einer bevorzugten Ausführungsform weist die vergleichsweise
großflächige Empfangslinse 29 eine
um zwei diametral einander gegenüberliegende
Kreisabschnitte reduzierte Kreisform auf. Die Bereiche der weg gelassenen
Kreisabschnitte werden von der Tragstruktur 37 eingenommen.
In diesen Bereichen ist jeweils eine der kreisförmigen Sendelinsen 31 angeordnet,
deren Ausdehnung klein ist gegenüber
der Ausdehnung der Empfangslinse 29. Die beiden Sendelinsen 31 sind
dabei derart symmetrisch angeordnet, dass die Mittelpunkte der kreisförmigen Sendelinsen 31 und
der Mittelpunkt der Empfangslinse 29 auf einer Linie liegen
und die beiden Sendelinsen 31 gleich weit vom Mittelpunkt
der Empfangslinse 29 entfernt gelegen sind, durch den die
Drehachse 27 des Drehspiegels 23 verläuft. Dabei
liegen die Sendelinsen 31 innerhalb des durch die Empfangslinse 29 festgelegten
Kreises, wodurch insgesamt eine Platz sparende Anordnung erzielt
wird. Bezüglich dieser
bevorzugten Ausführungsform
der auch als so genannte Linsenplatte bezeichneten Tragstruktur 37 ist 1 als lediglich schematische
Darstellung zu verstehen.
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Der
erfindungsgemäße Laserscanner
ist hinsichtlich der Strahlausbreitung derart ausgelegt (vgl. 2), dass sich die Sendestrahlung 17 und
die Empfangsstrahlung 19 in einem das Gehäuseinnere und
zumindest einen für
die Augensicherheit relevanten Nahbereich der Erfassungseinrichtung
umfassenden Bereich entlang getrennter Sende- und Empfangspfade
derart ausbreitet, dass in diesem Bereich, der also die die Strahlungseintritts-
und -austrittsflächen
bildende Wand des Domes 21 und damit die optischen Endflächen des
Laserscanners umfasst, keine Überlappung
zwischen der Sendestrahlung 17 und der Empfangsstrahlung 19 erfolgt.
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Der
als oben offene Hohlkugel, deren Mittelpunkt 25 auf der
Drehachse 27 und auf der reflektierenden Ablenkfläche des
Spiegels 23 gelegen ist, ausgebildete Dom 21 umfasst
zwei separat hergestellte, identisch ausgeführte Halbschalen, die am Äquator durch
Verkleben miteinander verbunden sind. Die Klebefläche liegt
im Bereich der Strahlungseintritts- und -austrittsflächen des
Domes 21, gehört also
zu dessen optischer Nutzfläche,
weshalb bei der Herstellung des Domes 21 die Klebeaufträge und deren
Rückstände minimiert
werden.
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Da
der Dom 21 als tragendes Bauteil des Scanners verwendet
wird, ist außerdem
die Klebeverbindung von gleicher Festigkeit wie das für den Dom 21 selbst
verwendete Material.
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Die
beiden den Dom 21 bildenden Halbschalen werden jeweils
im Spritzgussverfahren aus einem für die verwendete Strahlung
durchlässigen
Kunststoffmaterial hergestellt, für welches beispielsweise PMMA
oder LEXAN verwendet wird.
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Um
optimale optische Eigenschaften zu erzielen und die Beeinflussung
der Ausbreitung der ausgesandten und reflektierten Strahlung 17, 19 auf ein
Minimum zu begrenzen, erfolgt die Herstellung des Domes 21 bzw.
der beiden den Dom 21 bildenden Halbschalen vorzugsweise
unter Vorgabe enger Toleranzen. In einem möglichen Ausführungsbeispiel ist
die Transparenz des Dommaterials für eine Wellenlänge von
905 nm mit einer Toleranz von +/– 30 nm gegeben, während außerhalb
dieses Wellenlängenbereiches
ein möglichst
großes
Absorptionsvermögen
angestrebt wird.
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Innerhalb
des genannten Wellenlängenbereiches
beträgt
die Transmission bei senkrechtem Einfall, also bei einem Einfall
in radialer Richtung, beispielsweise 92 % mit einer Toleranz von
+/– 2
%.
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Für das optische
Verhalten besonders wichtig ist eine möglichst konstante Dicke der
Domwand in radialer Richtung, die in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel
1,5 mm mit einer Toleranz von +/– 0,05 mm bei einem Außendurchmesser
von 80 mm beträgt.
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Wie 2 zeigt, ruht das Motorboard 48 auf der
oberen Halteplatte 47, deren Unterseite mit einer umlaufenden
Nut 63 versehen ist, in die der Dom 21 eingesteckt
ist. Entsprechend ist der Dom 21 an der gegenüber liegenden
Seite in eine an der Oberseite der Tragstruktur 37 ausgebildete
Nut 65 eingesteckt. Diese Steckverbindungen sind vorzugsweise
lösbar ausgebildet,
so dass der Dom 21 auf einfache Weise ausgetauscht werden
kann. Des Weiteren sind die Verbindungen zwischen Dom 21 und
Halteplatte 47 bzw. Tragstruktur 37 derart ausgeführt, dass
das Gehäuseinnere
gegenüber
der Umgebung abgedichtet und so vor äußeren Einflüssen wie insbesondere Staub
und Feuchtigkeit geschützt
ist.
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2 zeigt ferner eine durch
den seitlich des Domes 21 gelegenen Kabelkanal 41 verlaufende Steuer-
und Versorgungsleitung 42, über die das Ablenkmodul und
insbesondere das Motorboard 48 an das Sensormodul, insbesondere
an die Steuer- und Auswerteeinheit 55 und die Versorgungseinheit 57, angeschlossen
ist (vgl. 1). Ansteuerung
und Versorgung der im Ablenkmodul befindlichen, den Motor 43,
den Reader 53 und den Encoder 51 umfassenden Antriebseinheit 35 erfolgen
also über
das Sensormodul.
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Die äußere Abdeckung 67 des
Kabelkanals 41 kann die tragende Funktion des Domes 21 unterstützen, wobei
dies aber nicht zwingend erforderlich ist, d.h. der Scanner kann
so ausgelegt sein, dass der Dom 21 praktisch alleine die
obere Abdeckung 33 mit der Antriebseinheit 35 und
der Ablenkeinrichtung 15 trägt.
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Die
Sendelinsen 31 sowie die Empfangslinse 29 (vgl. 1) sind in 2 nicht dargestellt. Gezeigt sind dagegen
die über
die Sendelinsen 31 ausgesandte Sendestrahlung 17 sowie
die über
die Empfangslinse 29 aus dem Überwachungsbereich empfangene
reflektierte Strahlung 19. In 2 ist die zumindest im Dominneren sowie
außerhalb
des Domes 21 unmittelbar vor der Domwand gegebene Trennung
der Sende- und Empfangspfade zu erkennen.
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Mit
Ausnahme des einen vergleichsweise kleinen Winkelbereich abdeckenden
Kabelkanals 41 bildet der Dom 21 eine strahlungsdurchlässige Außenseite
des erfindungsgemäßen Laserscanners, die
zusammen mit dem während
des Abtastbetriebs rotierenden Drehspiegel 23 praktisch
eine volle Rundumsicht ermöglicht.
Der Scanner wird derart z.B. an einem Fahrzeug montiert, dass der
Kabelkanal 41 in einem für die Überwachung irrelevanten Winkelbereich
gelegen ist.
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Die
von der Wand des Domes 21 gebildeten Strahlungseintritts-
und -austrittflächen
stellen die optischen Endflächen
des Laserscanners dar. Insbesondere dann, wenn der Scanner beispielsweise
in Fahrzeuganwendungen derart montiert wird, dass er äußeren Einflüssen wie
Fahrtwind, Staub und Feuchtigkeit ausgesetzt ist, kann die Außenfläche des
Domes 21 mit einer Schutzbeschichtung z.B. in Form einer
Lackierung versehen werden.
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Der
Inhalt aller vorstehend erwähnten
weiteren Patentanmeldungen wird hiermit durch Bezugnahme mit in
die vorliegende Anmeldung aufgenommen.
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- 11
- Sender,
Lasermodul
- 13
- Empfänger
- 15
- Ablenkeinrichtung
- 17
- ausgesandte
Strahlung
- 19
- reflektierte
Strahlung
- 21
- Gehäuse, Dom
- 23
- Spiegel
- 25
- Kugelmittelpunkt
- 27
- Drehachse
- 29
- Empfangslinse
- 31
- Sendelinse
- 33
- obere
Abdeckung
- 35
- Antriebseinheit
- 37
- untere
Tragstruktur
- 39
- Lichtschacht
- 41
- Kabelkanal
- 42
- Leitung
- 43
- Motor
- 45
- Abdeckkappe
- 47
- obere
Halteplatte
- 48
- Motorboard
- 49
- Antriebswelle
- 51
- Encoder
- 53
- Reader
- 55
- Steuer-
und Auswerteinheit
- 57
- Versorgungseinheit
- 59
- Rechner
- 61
- Abdeckkappe
- 63
- Nut
- 65
- Nut
- 67
- Abdeckung