DE10253505A1

DE10253505A1 - Car navigation system, creates route data with user constraints during off road and unmarked road sections for storage and subsequent use

Info

Publication number: DE10253505A1
Application number: DE2002153505
Authority: DE
Inventors: Stefan Pirklbauer; Andre Barkowski; Uwe Walkling
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2002-11-16
Filing date: 2002-11-16
Publication date: 2004-05-27

Abstract

A car navigation system (100) has a route search module (30) to handle (20) measured route section information for off road, network overlap or un-digitized sections without available information by using section support points, movement data and user input (50) constraints for storage (10) and use to guide (40) the car on subsequent journeys.

Description

Technisches Gebiettechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein zum Einsatz in einem Navigationssystem, mittels dessen mindestens eine von mindestens einem Stand- und/oder Startort zu mindestens einem Zielort führende, aus mindestens einer Strecke gebildete Route eines Fortbewegungsmittels, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, ermittelbar ist, vorgesehenes Verfahren.The present invention relates to one for use in a navigation system, by means of which at least at least one from at least one location and / or starting point leading a destination, route of a means of transport formed from at least one route, in particular of a motor vehicle, can be determined Method.

Die vorliegende Erfindung betrifft des weiteren ein mindestens einem Fortbewegungsmittel, insbesondere mindestens einem Kraftfahrzeug, zugeordnetes Navigationssystem, mittels dessen mindestens eine von mindestens einem Stand- und/oder Startort zu mindestens einem Zielort führende, aus mindestens einer Strecke gebildete Route des Fortbewegungsmittels ermittelt wird.The present invention relates to furthermore at least one means of transportation, in particular at least one motor vehicle, assigned navigation system, by means of which at least one of at least one location and / or starting point leading to at least one destination, route of the means of transportation formed from at least one route is determined.

In Fortbewegungsmitteln, wie beispielsweise in Kraftfahrzeugen, installierte Navigationssysteme leiten einen Führer des Fortbewegungsmittels durch Ausgabe vorzugsweise akustischer und/oder optischer Fahrtanweisungen einfach, schnell und sicher an einen gewünschten Zielort, ohne daß der Führer des Fortbewegungsmittels vorher aufwendig eine Route planen und entsprechendes Kartenmaterial erwerben bzw. studieren muß.In means of transportation, such as in Motor vehicles, installed navigation systems guide a guide of the Means of transportation by output preferably acoustic and / or simple, quick and safe visual driving instructions to one desired Destination without the Leader of the Means of transportation to plan a route beforehand and the corresponding Must acquire or study maps.

Hierzu liegen entsprechende, beispielsweise auf Karten, auf Landkarten oder auf Straßenkarten basierende Navigationsdaten in einem Massenspeicher des Navigationssystems – etwa auf C[ompact]D[isc]-R[ead]O[nly]M[emory] gespeichert – vor; alternativ oder in Ergänzung hierzu kann die Navigation auch über mindestens eine Onlineverbindung geführt sein. Das Navigationssystem nutzt beispielsweise G[lobal]P[ositioning]S[ystem], um den momentanen Standort des Fortbewegungsmittels festzustellen und um entsprechende Navigationsanweisungen zu berechnen, die zu einem vorbestimmten Ziel führen.Corresponding, for example, are available Maps, navigation data based on maps or road maps in a mass storage of the navigation system - for example on C [ompact] D [isc] -R [ead] O [nly] M [emory] saved - before; alternative or in addition the navigation can also be done via at least one online connection. The navigation system For example, G [global] P [ositioning] S [ystem] uses the current Determine the location of the means of transportation and to find the appropriate one Calculate navigation instructions to a predetermined Lead goal.

In diesem Zusammenhang beinhalten die Navigationsdaten vorzugsweise Daten über Straßen und Wege für Kraftfahrzeuge; die Routenberechnung erfolgt hierbei üblicherweise unter Verwendung der im Massenspeicher abgelegten Datenbasis, die Verkehrswege beschreibende Verkehrswegeinformationen enthält.In this context include the navigation data preferably data on roads and paths for motor vehicles; the route is usually calculated using the database stored in the mass storage, describing the traffic routes Contains traffic route information.

In den Navigationssystemen kommen in diesem Zusammenhang entsprechende Algorithmen zur Routenberechnung zum Einsatz, die aus der Vorgabe eines Ausgangspunkts und eines Zielpunkts zusammen mit den gespeicherten Navigationsdaten eine optimale Route zur Fahrt vom Ausgangspunkt zum Zielpunkt errechnen.Come in the navigation systems in this context, corresponding algorithms for route calculation to use, which from the specification of a starting point and a Destination together with the saved navigation data calculate the optimal route to travel from the starting point to the destination.

Derartige Algorithmen zur Routenberechnung stützen sich beispielsweise auf sogenannte Bestwege-Algorithmen, die aus der Graphentheorie bekannt sind und die an die besonderen Anforderungen für den Einsatz in autarken, beispielsweise fortbewegungsmittelgebundenen Navigationssystemen angepaßt werden.Such algorithms for route calculation support refer, for example, to what are known as best path algorithms the graph theory are known and the special requirements for the Use in self-sufficient, for example, locomotive-bound Adapted navigation systems become.

Im Zusammenhang mit derartigen konventionellen Navigationssystemen ist des weiteren zu bedenken, daß Navigationssysteme heutzutage in der Lage sind, die Position bzw. den Standort eines Fortbewegungsmittels zu bestimmen und als Text und/oder als Graphik, etwa in Form einer Kartendarstellung, auf einem Display anzuzeigen. Diese Informationen können zum einen zum Zwecke der Routenberechnung sowie der Zielführung, aber auch für andere Anwendungen bereitgestellt werden, wie zum Beispiel für ein Fahrtenbuch.In connection with such conventional Navigation systems should also be considered that navigation systems today are able to determine the position or location of a To determine means of transportation and as text and / or as graphics, about in the form of a map, on a display. This information can on the one hand for the purpose of route calculation and route guidance, but also for others Applications are provided, such as for a logbook.

Bislang nicht bekannt ist hingegen die Möglichkeit, dem Führer des Fortbewegungsmittels auch in solchen Gebieten eine Zielführung anzubieten, in denen dem Navigationssystem kein digitales Straßennetz zur Verfügung steht.However, it is not yet known the possibility, the leader to offer route guidance for the means of transportation in such areas, in which the navigation system has no digital road network to disposal stands.

Ausgehend von den vorstehend dargelegten Nachteilen und Unzulänglichkeiten sowie unter Würdigung des umrissenen Standes der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art sowie ein Navigationssystem der eingangs genannten Art so weiterzuentwickeln, daß dem Führer eines Fortbewegungsmittels auch in solchen Gebieten eine Zielführung angeboten werden kann, in denen dem Navigationssystem kein digitales Straßennetz zur Verfügung steht.Based on the disadvantages set out above and shortcomings as well as with appreciation of the state of the art outlined lies in the present invention the task is based on a method of the type mentioned above and to further develop a navigation system of the type mentioned at the beginning, that the leader of a means of transportation is also offered in such areas in which the navigation system has no digital road network is available.

In diesem Zusammenhang zielt die vorliegende Erfindung des weiteren darauf ab, ein Verfahren der eingangs genannten Art sowie ein Navigationssystem der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, die trotz der Implementierung der vorgenannten Kriterien erschwinglich bleiben und deren Funktionalität sich gut mit der Funktionalität bereits bestehender Navigationssysteme ergänzt.In this context, the present invention further aims to provide a method of type mentioned and a navigation system of the beginning mentioned type available to pose despite the implementation of the aforementioned criteria remain affordable and their functionality works well with the functionality already existing navigation systems added.

Diese Aufgabe wird gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 genannten Merkmalen sowie durch ein Navigationssystem mit den im Anspruch 6 genannten Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und zweckmäßige Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den jeweiligen Unteransprüchen gekennzeichnet.This task is done according to the teaching the present invention by a method with the in claim 1 mentioned features and a navigation system with the solved in claim 6 features. Advantageous configurations and appropriate further training of the present invention are characterized in the respective subclaims.

Mithin ist der Kern der vorliegenden Erfindung in einer Art "Offroad-Navigation" zu sehen, das heißt in einer Navigation für zumindest einen Streckenabschnitt oder Streckenbereich, für den keine die Strecke bestimmenden Streckeninformationen zur Verfügung stehen und/oder der durch freies Gelände führt. Eine Navigation für diesen Streckenabschnitt, für diesen Streckenbereich oder für diese Strecke findet insofern statt, als die für diesen Streckenabschnitt, für diesen Streckenbereich oder für diese Strecke maßgebenden Streckeninformationen erfindungsgemäß aufgezeichnet und verwaltet werden können.The essence of the present invention can therefore be seen in a type of "off-road navigation", that is to say in navigation for at least one route section or route area for which no route information determining the route is available and / or which leads through open terrain. A navigation for this route section, for this route area or for this The route takes place insofar as the route information relevant for this route section, for this route area or for this route can be recorded and managed according to the invention.

Hierbei handelt es sich insbesondere um Streckenabschnitte oder Streckenbereiche außerhalb des durch Streckeninformationen erfaßten Geländes und/oder außerhalb des befestigten Geländes, wobei im wesentlichen zwei Fallkonstellationen unterschieden werden:

– die Navigation führt über in der Datenbasis nicht vorhandene, jedoch in der Realität existierende Pfade, zum Beispiel über einen Waldweg zu einem Jagdhaus;
– die Navigation führt durch freies Gelände zu einem Zielpunkt, zum Beispiel durch die Wüste zu einem Treffpunkt.

These are, in particular, sections or sections of the route outside the area covered by route information and / or outside the paved area, whereby essentially two different situations are distinguished:

- The navigation leads via paths that do not exist in the database but exist in reality, for example via a forest path to a hunting lodge;
- The navigation leads through open terrain to a destination, for example through the desert to a meeting point.

Der Unterschied in der Systemausprägung zwischen den beiden Situationen liegt in der Möglichkeit, Wege durch das Navigationssystem berechnen zu lassen, sowie in der Schärfe der Zielführung.The difference in the system expression between The two situations is the ability to walk through the navigation system to be calculated, as well as in the sharpness of the route guidance.

Im ersteren Falle, daß das Gelände grundsätzlich nicht befahrbar ist, jedoch benutzbare Wege existieren, die dem Navigationssystem unbekannt sind, ist eine automatische Erstfindung einer Route über diese Wege nicht möglich. Der Führer des Fortbewegungsmittels kann die Wege in der Landschaft erkennen und wird deren Verlauf intuitiv folgen.In the former case, that the terrain is fundamentally not is navigable, but there are usable ways that the navigation system are unknown, is an automatic first determination of a route via this Paths not possible. The leader of the means of transportation can recognize the paths in the landscape and will follow their course intuitively.

Zusätzliche Korrekturhinweise selbst bei unterschiedlicher Wegausprägung, etwa hinsichtlich der Breite des Wegs und/oder hinsichtlich der umgebenden Landschaft, sind aus diesem Grunde nicht erforderlich. Der Führer des Fortbewegungsmittels erwartet vom Navigationssystem lediglich Hilfestellungen bei Gabelungen oder bei Kreuzungen solcher Wege.Additional correction notices themselves with different routes, about the width of the path and / or the surrounding landscape, are therefore not necessary. The leader of the means of transportation only expected from the navigation system Assistance with crossings or crossings of such paths.

Ist – im Gegensatz zum grundsätzlich nicht befahrbaren Gelände – das Gelände grundsätzlich befahrbar, das heißt stellt das gesamte Gelände eine grundsätzlich befahrbare Fläche dar, so existieren im Regelfall dennoch Ausnahmen in Form von landschaftlichen Situationen, die nicht durchfahren werden können, wie etwa in Form von Gefällen, in Form von Seen, in Form von Steigungen oder von dergleichen.Is - in contrast to the basically not passable Terrain - the terrain is generally passable, this means represents the entire site one basically passable area there are usually exceptions in the form of scenic Situations that cannot be passed through, such as in the form of gradients, in the form of lakes, in the form of slopes or the like.

Nach der Identifizierung der unpassierbaren Gebiete (→ Datenanforderungen: zum Beispiel detaillierte Flächeneigenschaften und Flächeninformationen, Geländemodell) kann die Routensuche durch Meiden dieser Gebiete mindestens einen Weg, im allgemeinen mindestens einen Korridor, vorschlagen. Hierbei ist es möglich, daß für den Führer des Fortbewegungsmittels kein erkennbarer Weg in der Landschaft existiert, weshalb zweckmäßigerweise korrigierende Hinweise, wie etwa "links haften", "rechts halten", zum Einhalten des Pfades ausgegeben werden.After identifying the impassable areas (→ Data requirements: for example detailed surface properties and area information, Terrain Model) Routesearch can avoid at least one by avoiding these areas Propose way, generally at least one corridor. in this connection Is it possible, that for the leader of the Means of transportation there is no recognizable path in the landscape, which is why it makes sense corrective information, such as "stick left", "keep right", to comply with the Path are output.

In Abhängigkeit von der Breite des Korridors und von der umgebenden Landschaft variiert die Schärfe der Zielführung, jedoch ist hier – im Gegensatz zum grundsätzlich nicht befahrbaren Gelände – grundsätzlich von unschärferen Anweisungen auszugehen; zusätzlich sind Warnungen vor besonderen landschaftlichen Situationen vorgesehen.Depending on the width of the Corridors and the surrounding landscape vary in sharpness Guidance, however here - in Contrary to the basic inaccessible terrain - basically from blurring the Instructions to go out; additionally warnings of special landscape situations are provided.

Was nun das Aufzeichnen von Streckeninformationen im Offroad gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung anbelangt, so werden hinsichtlich der Streckeninformationen grundsätzlich Streckenstützpunkte und Streckenentscheidungspunkte unterschieden:
Die Streckenstützpunkte werden in bevorzugter Weise ausschließlich zur geometrischen Streckenbeschreibung eingesetzt; bei den Streckenentscheidungspunkten handelt es sich zweckmäßigerweise um Punkte, die einerseits die Geometrie der Strecke beschreiben und die andererseits Informationen für die Zielführung bereitstellen. An diesen Punkten soll dem Führer des Fortbewegungsmittels mindestens ein Fahrhinweis gegeben werden.As far as the recording of route information in the off-road according to the teaching of the present invention is concerned, route bases and route decision points are basically differentiated with regard to the route information:
The route bases are preferably used exclusively for the geometric route description; The route decision points are expediently points which on the one hand describe the geometry of the route and on the other hand provide information for route guidance. At these points, the driver of the means of transportation should be given at least one driving instruction.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung erfolgt das Ermitteln der Streckenstützpunkte während der Fahrt des Fortbewegungsmittels durch Speichern der Koordinaten der Position des Fortbewegungsmittels. Zu den den Streckenstützpunkten zugeordneten Daten werden für die Streckenentscheidungspunkte zusätzliche Informationen beigestellt.According to a preferred development In the present invention, the route bases are determined while the travel of the means of transportation by storing the coordinates the position of the means of transportation. To the route bases assigned data are used for the Route decision points additional Provided information.

Hierbei kann es sich um Informationen handeln, die aus den Daten ermittelbar sind, oder aber um Informationen, die den Strecken mittels mindestens eines anderen Kanals beigestellt werden, wie etwa mittels Bearbeiten der Strecken in einem Datenverarbeitungssystem, mittels Sprachaufzeichnungen oder dergleichen.This can be information act that can be determined from the data or information, provided to the routes using at least one other channel such as editing the routes in a data processing system, by means of voice recordings or the like.

Zweckmäßigerweise werden auch Geschwindigkeiten und Längen, die zur aufzuzeichnenden Strecke gehören, mit protokolliert. Diese der Strecke zugeordneten Geschwindigkeiten und Längen können dann bei der Auswahl der Strecke von der Routensuche berücksichtigt werden.Speeds are also expedient and lengths, which belong to the route to be recorded, are also recorded. This The speeds and lengths assigned to the route can then be selected when selecting the Route taken into account by route search become.

Gemäß einer besonders erfinderischen Weiterbildung des vorliegenden Verfahrens wie auch des vorliegenden Navigationssystems beinhaltet der Prozeß der Streckenaufzeichnung diverse Umsetzungsmöglichkeiten, wobei insbesondere das Starten des Aufzeichnens verschiedene Realisierungsmöglichkeiten bietet; grundsätzlich kann zwischen manuellem Start und automatischem Start unterschieden werden.According to a particularly inventive Further development of the present method as well as the present Navigation system includes the process of recording the route various implementation options, in particular, starting the recording different implementation options offers; in principle can be differentiated between manual start and automatic start.

Beim manuellen Starten wird dem Führer des Fortbewegungsmittels die Möglichkeit gegeben, den Vorgang des Aufzeichnens mittels Befehl zu aktivieren. Von diesem Zeitpunkt an werden alle relevanten Informationen für die Offroad-Navigation aufgezeichnet. Die Aufzeichnung kann entweder bei "Ziel erreicht" deaktiviert werden oder aber der Führer des Fortbewegungsmittels kann explizit den Befehl zum Aufzeichnungsstop erteilen.When starting manually, the leader of the Means of transportation the possibility given to activate the process of recording by command. From this point on, all relevant information for off-road navigation recorded. The recording can either be deactivated at "Destination reached" or the leader the means of transportation can explicitly issue the command to stop recording To give.

Die für den Führer des Fortbewegungsmittels potentiell einfachere Variante ist das automatische Aufzeichnen. Für diese automatische Aufzeichnung sind vorzugsweise zwei technische Ausgestaltungsformen möglich, nämlich

– die Starterkennung: beim automatischen Starten der Aufzeichnung ist insbesondere das Erkennen des Übergangs von Onroad-Zielführung auf Offroad-Zielführung und das Erkennen des Übergangs von Offroad-Zielführung auf Onroad-Zielführung relevant; kurzfristige Offroads werden herausgefiltert;
– das permanente Aufzeichnen: das Navigationssystem zeichnet permanent die relevanten Informationen auf; erst durch Benutzerinteraktion, zum Beispiel durch Ablegen der Route in den Routenspeicher, ermittelt das Navigationssystem rückwirkend den Startpunkt; für das permanente Aufzeichnen ist vorteilhafterweise mindestens ein ausreichend dimensionierter Stackspeicher vorzuhalten.

The potentially easier variant for the driver of the means of transportation is automatic recording. Two technical configurations are preferably possible for this automatic recording, namely

- The starter detection: when the recording is started automatically, the detection of the transition from on-road guidance to off-road guidance and the detection of the transition from off-road guidance to on-road guidance are particularly relevant; short-term offroads are filtered out;
- permanent recording: the navigation system permanently records the relevant information; it is only through user interaction, for example by storing the route in the route memory, that the navigation system determines the starting point retrospectively; at least one adequately dimensioned stack memory is advantageously available for permanent recording.

In jedem Falle werden die beschriebenen Inhalte, das heißt die Streckeninformationen in mindestens einem Speichermodul gespeichert, wenn der Prozeß der Aufzeichnung gestartet ist.In any case, the described Content, that is the route information is stored in at least one memory module, if the process of Recording has started.

Gemäß einer besonders erfinderischen Weiterbildung berücksichtigt die Routensuche bei der Berechnung der Routen auch die im Offroad aufgezeichneten Strecken. Dies kann technisch beispielsweise dadurch implementiert werden, daß mindestens eine von der Routensuche gelieferte Routenliste neben den sogenannten "one-cell"-Listen auch den Inhalt der vorzugsweise vom Führer des Fortbewegungsmittels ausgewählten Offroad-Strecke enthält.According to a particularly inventive Continuing education considered the route search when calculating the routes also those in the off-road recorded routes. Technically, this can be done for example be implemented that at least a route list provided by the route search in addition to the so-called "one-cell" lists and the content preferably from the leader of the means of transportation selected Includes off-road track.

Eine derartige Offroad-Strecke kann in der Routensuche zweckmäßigerweise an jeder Stelle auftauchen. In Abhängigkeit von der Positionierung in der Routenliste kann es sich

– um mindestens eine Route zu einem Offroad-Ziel,
– um mindestens eine Route von einem Offroad-Ziel,
– um mindestens eine Netzverbindung und/oder
– um mindestens eine nicht digitalisierte Straße im Netz

handeln.Such an off-road route can expediently appear at any point in the route search. Depending on the positioning in the route list, it may be

- at least one route to an off-road destination,
- at least one route from an off-road destination,
- by at least one network connection and / or
- by at least one non-digitized street in the network

act.

Während die Zielführung im digitalisierten Netz darauf abzielt, sehr präzise zu sein (dies bezieht sich sowohl auf den akustischen Inhalt sowie auf den optischen Inhalt als auch auf die zeitliche Planierung), kann die Zielführung im Offroad (naturgemäß) nicht so exakt wie im digitalisierten Netz sein, so daß bei der Zielführung im Offroad keine scharten Fahrempfehlungen generiert werden können, denn derartige scharfe Fahrempfehlungen sind aus den zur Verfügung stehenden Daten nicht ableitbar.While the route guidance in the digitized network aims to be very precise (this refers to both on the acoustic content and on the optical content as well as on the time planning), the route guidance in Offroad (naturally) not be as precise as in the digitized network, so that the route guidance in the Off-road no sharp driving recommendations can be generated because Such sharp driving recommendations are available from the Data cannot be derived.

Dementsprechend kann die Zielführung im Offroad insofern als Orientierungshilfe dienen, als aufgrund der aufgezeichneten Streckeninformationen optische Richtungshinweise generiert werden können. Diese führen den Führer des Fortbewegungsmittels entlang der zuvor aufgezeichneten Strecken; vor Streckenentscheidungspunkten kann die Zielführung im Offroad erweiterte akustische und/oder erweiterte optische Fahrhinweise ausgeben.Accordingly, route guidance in off-road serve as a guide as far as based on the recorded Route information optical directional information can be generated. This to lead the leader the means of transportation along the previously recorded routes; Before route decision points, route guidance in the off-road can be expanded Output acoustic and / or extended visual driving information.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung unterscheidet die Zielführung

– akustische Fahrempfehlungen und/oder optische Fahrempfehlungen bei Führung im digitalisierten Straßennetz und
– akustische Fahrhinweise und/oder optische Fahrhinweise im Offroad.

According to an advantageous development of the present invention, route guidance differs

- acoustic driving recommendations and / or visual driving recommendations when driving in the digitized road network and
- acoustic driving instructions and / or visual driving instructions in the offroad.

Wie bei den Fahrempfehlungen im digitalisierten Straßennetz werden auch die Fahrhinweise im Offroad in zweckmäßiger Weise rechtzeitig für den Führer des Fortbewegungsmittels ausgegeben.As with the driving recommendations in digitized road network the driving instructions in the off-road are also useful in time for the leader of the means of transportation issued.

In bezug auf die akustischen Fahrhinweise im Offroad kann gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der vorliegenden Erfindung mindestens ein akustisches Zeichen, zum Beispiel mindestens ein Beep-Ton, ausgegeben werden, um dem Führer des Fortbewegungsmittels die Vorbeifahrt an einem Streckenstützpunkt zu signalisieren; hieraus leitet sich jedoch für den Führer des Fortbewegungsmittels im Regelfall nicht eine Aktion oder ein Manöver ab.Regarding the acoustic driving instructions in the Offroad can according to one preferred embodiment of the present invention at least an acoustic signal, for example at least one beep, is emitted become the leader of the means of transportation passing a route base to signal; this, however, leads to the driver of the means of transportation usually not an action or a maneuver.

In bevorzugter Weise kann dem Führer des Fortbewegungsmittels an einem Streckenentscheidungspunkt mindestens ein aus den vorhandenen Streckeninformationen gewonnener, möglichst genauer Fahrhinweis gegeben werden. Dieser vorzugsweise akustische Fahrhinweis hilft dem Führer des Fortbewegungsmittels bei einer Entscheidung über die Richtung der Weiterfahrt, wobei sich in zweckmäßiger Weise die Phrasen von den Standardphrasen unterscheiden, was für den Führer des Fortbewegungsmittels die Unterschiedlichkeit der Onroad-Navigation und der Offroad-Navigation herausstellt.Preferably, the guide of the means of transportation At a route decision point, at least one of the existing route information won, if possible precise driving instructions are given. This is preferably acoustic Driving advice helps the driver the means of transportation when deciding on the direction of the journey, being in a convenient manner the phrases differ from the standard phrases, which for the leader of the The variety of on-road navigation means of transportation and the off-road navigation highlights.

Wenn der Führer des Fortbewegungsmittels die Strecke an einer Datenverarbeitungsanlage, insbesondere an einem P[ersonal]C[omputer], nachbearbeitet hat, können an Streckenentscheidungspunkten vom Führer des Fortbewegungsmittels selbst aufgenommene Texte akustisch eingespielt werden.If the leader of the means of transportation the Route on a data processing system, in particular on a P [ersonal] C [omputer], post-processed, can be at route decision points from the leader texts recorded by the means of transportation acoustically recorded become.

Während bei der Onroad-Navigation eine Vielzahl verschiedener optischer Fahrempfehlungen durch die Zielführung im digitalisierten Netz eingesetzt werden kann, existieren gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der vorliegenden Erfindung nur wenige optische Fahrhinweise im Offroad, beispielsweise zwei optische Fahrhinweise. Diese optischen Fahrhinweise unterscheiden sich in diejenigen, die vor einem Streckenstützpunkt ausgegeben werden, und in diejenigen, die vor einem Streckenentscheidungspunkt ausgegeben werden:
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dienen die vor einem Streckenstützpunkt ausgegebenen Fahrhinweise dazu, den Führer des Fortbewegungsmittels zu diesem speziellen Punkt, eben zum Streckenstützpunkt, zu führen. Da der Streckenstützpunkt jedoch nur die Geometrie der Strecke beschreibt, wird ein Stützpunkt zweckmäßigerweise nur zur Richtungsorientierung verwendet.While a large number of different optical driving recommendations can be used in the digitized network by the route guidance in on-road navigation, according to a preferred embodiment of the present invention there are only a few visual driving instructions in the off-road, for example two optical driving instructions. These visual driving instructions differ from those that are issued in front of a route base and those that are issued in front of a route decision point:
According to a preferred embodiment of the present invention, the driving instructions issued in front of a route base serve to guide the driver of the means of transportation to this specific point, namely to the route base. However, since the route base only describes the geometry of the route, a base is expediently used only for directional orientation.

In diesem Zusammenhang ist zu bemerken, daß der Führer des Fortbewegungsmittels an solchen Streckenstützpunkten keine weiteren Hilfestellungen erwartet. So wird zum Beispiel der Verlauf einer langgezogenen Kurve durch mindestens einen, vorzugsweise mehrere Streckenstützpunkte beschrieben; die Fahrhinweise werden zweckmäßigerweise permanent angezeigt, wobei es sich etwa um einen einfachen Richtungspfeil handeln kann, der vorzugsweise auf den Streckenstützpunkt zeigt.In this connection it should be noted that the leader of the means of transportation at such route bases no further assistance expected. For example, the Course of an elongated curve through at least one, preferably several route bases described; the driving instructions are expediently displayed permanently, which can be a simple directional arrow, which preferably points to the route base.

In vorteilhafter Weise machen Fahrhinweise vor einem Streckenentscheidungspunkt den Führer des Fortbewegungsmittels auf mindestens einen für ihn wichtigen Punkt aufmerksam. An diesem Punkt soll der Führer des Fortbewegungsmittels beispielsweise zwei Richtungspfeile sowie beispielsweise einen Bargraph angezeigt bekommen. Einer der Richtungspfeile kann auf den Streckenentscheidungspunkt zeigen, und der zweite Richtungspfeil kann auf den danach folgenden Streckenpunkt zeigen.Advantageously provide driving instructions a route decision point the guide of the means of transportation on at least one for him important point carefully. At this point the leader of the Means of transportation, for example, two directional arrows and for example get a bar graph. One of the directional arrows can point to the route decision point and the second directional arrow can point to the following route point.

In zweckmäßiger Weise werden die Fahrhinweise in bezug auf das zeitliche Verhalten für den Führer des Fortbewegungsmittels rechtzeitig ausgegeben; dies bedingt, daß die Fahrhinweise unter Berücksichtigung der Entfernung zum Streckenentscheidungspunkt generiert werden.The driving instructions are expedient in terms of timing for the leader of the vehicle issued on time; this means that the driving instructions are taken into account the distance to the route decision point.

In bevorzugter Weise werden in bezug auf die Rohdatenanforderungen zum Verbessern der Karteninhalte einige dem Führer des Fortbewegungsmittels im Offroad nützliche Informationen aufgenommen; hierzu zählen zum Beispiel Gebäude, topographische Informationen, wie etwa Höheninformationen, oder auch Landmarks, Seen und Wälder (genauer erfaßt bzw. mit Eigenschaften versehen) oder dergleichen.Preferably, in relation to some of the raw data requirements to improve map content the leader useful information of the means of transportation in off-road; which includes for example buildings, topographic information, such as elevation information, or Landmarks, lakes and forests (more precisely detected or provided with properties) or the like.

Die vorliegende Erfindung betrifft schließlich die Verwendung eines Navigationssystems insbesondere gemäß der vorstehend dargelegten Art zum Aufzeichnen und zum Verwalten von für mindestens einen durch freies Gelände führenden Streckenabschnitt oder Streckenbereich maßgebenden Streckeninformationen.The present invention relates to finally the Use of a navigation system in particular according to the above set out to record and manage for at least one through open terrain leading Route section or route area relevant route information.

Wie bereits vorstehend erörtert, gibt es verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Hierzu wird einerseits auf die den Ansprüchen 1 und 6 nachgeordneten Ansprüche verwiesen, andererseits werden weitere Ausgestaltungen, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung nachstehend anhand des durch die 1 bis 4 veranschaulichten Ausführungsbeispiels näher erläutert.As already discussed above, there are various possibilities for advantageously designing and developing the teaching of the present invention. For this purpose, on the one hand, reference is made to the claims subordinate to claims 1 and 6, on the other hand, further refinements, features and advantages of the present invention are described below with the aid of the 1 to 4 illustrated embodiment explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

1 eine schematische Prinzipdarstellung einer ersten Art der Offroad-Navigation gemäß der vorliegenden Erfindung in Form eines Ziels im Offroad; 1 a schematic diagram of a first type of off-road navigation according to the present invention in the form of a destination in the off-road;

2 eine schematische Prinzipdarstellung einer zweiten Art der Offroad-Navigation gemäß der vorliegenden Erfindung in Form einer Verbindung zweier getrennter Netze; 2 is a schematic diagram of a second type of off-road navigation according to the present invention in the form of a connection between two separate networks;

3 eine schematische Prinzipdarstellung einer dritten Art der Offroad-Navigation gemäß der vorliegenden Erfindung in Form einer Navigation über eine nicht digitalisierte Straße; und 3 a schematic diagram of a third type of off-road navigation according to the present invention in the form of navigation on a non-digitized road; and

4 eine schematische Prinzipdarstellung eines Ausführungsbeispiels für ein Navigationssystem gemäß der vorliegenden Erfindung, das der Offroad-Navigation gemäß 1, 2 und 3 zugeordnet ist. 4 is a schematic diagram of an embodiment of a navigation system according to the present invention, which according to the off-road navigation 1 . 2 and 3 assigned.

Gleiche oder ähnliche Ausgestaltungen, Elemente oder Merkmale sind in den 1 bis 4 mit identischen Bezugszeichen versehen.The same or similar configurations, elements or features are in the 1 to 4 provided with identical reference numerals.

Bester Weg zur Ausführung der Erfindungbest way for execution the invention

Grundsätzlich wird bei einem Navigationsverfahren ausgehend vom Standort und/oder Startort des Fortbewegungsmittels nach einer Zieleingabe in die Fahrzeugnavigation die Route berechnet und die Zielführung aktiviert. Die Navigation kann hierbei über C[ompact]D[isc]-R[ead-]O[nly]M[emory] oder über eine Onlineverbindung geführt werden.Basically, with a navigation procedure based on the location and / or starting point of the means of transportation after entering a destination in the vehicle navigation, the route is calculated and route guidance activated. The navigation can be done via C [ompact] D [isc] -R [ead-] O [nly] M [emory] or about conducted an online connection become.

Die Routenberechnung erfolgt unter Verwendung einer in einem Massenspeicher abgelegten Datenbasis, die Verkehrswege beschreibende Verkehrswegeinformationen enthält. Diese Verkehrswegeinformationen beschreiben ein Verkehrswegenetz, das durch Einmündungen oder Kreuzungen verbindende Streckenabschnitte gebildet wird; darüber hinaus werden Informationen über die Länge der Streckenabschnitte und über die Streckenabschnitte betreffende Beschränkungen, wie etwa Höchstgeschwindigkeitswerte und Fahrtrichtungsbeschränkungen im Falle von Einbahnstraßen, zugrunde gelegt.The route is calculated under Use of a database stored in a mass storage device, contains traffic route information describing traffic routes. This Traffic route information describes a traffic route network that through junctions or route sections connecting intersections is formed; Furthermore will provide information about the length the route sections and over restrictions relating to the route sections, such as maximum speed values and directional restrictions in the case of one-way streets, based on.

Das vorstehende Prinzip gilt allerdings nur irn Falle einer sogenannten "Onroad-Navigation", das heißt für den Fall, daß durch das Fortbewegungsmittel Gebiete befahren werden, die mittels digitalisierter Straßennetze erfaßt sind.However, the above principle applies only in the case of so-called "on-road navigation", that is, in the event that by the means of transportation are used in areas that are digitized road networks detected are.

In bezug auf die sogenannte "Offroad-Navigation", das heißt auf die Zielführung in Gebieten, die nicht durch ein digitalisiertes Straßennetz erfaßt sind, werden beim Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung die auch als "Trace" bezeichnete Aufzeichnungsphase und die auch als "Traceback" (hierunter wird jedoch ausschließlich die Rückfahrt auf der Aufzeichnung verstanden) bezeichnete Navigationsphase unterschieden. In der Aufzeichnungsphase werden, während sich das Fortbewegungsmittel im Offroad befindet, Streckenpunkte aufgezeichnet; in der Navigationsphase werden die in der Aufzeichnungsphase gespeicherten Streckenpunkte zur Navigation verwendet.With regard to the so-called "off-road navigation", that is to say the route guidance in areas which are not covered by a digitized road network, the recording phase, also referred to as "trace" and "traceback", are used in the method according to the present invention. (This only includes the return trip on the up understood the drawing). In the recording phase, route points are recorded while the vehicle is on the off-road; In the navigation phase, the waypoints saved in the recording phase are used for navigation.

Grundsätzlich können in diesem Zusammenhang drei Arten der "Offroad-Navigation" unterschieden werden, nämlich dergestalt, daß

[i] das durch eine Fahne symbolisierte Ziel im Offroad liegt (vgl. 1),
[ii] zwei getrennte Netze miteinander verbunden werden (vgl. 2) und
[iii] die Navigation über eine durch eine gepunktete Linie symbolisierte, nicht digitalisierte Straße erfolgt (vgl. 3).

Basically, three types of "off-road navigation" can be distinguished in this context, namely in such a way that

[i] the target symbolized by a flag lies in the off-road (cf. 1 )
[ii] two separate networks are interconnected (cf. 2 ) and
[iii] navigation is via a non-digitized road symbolized by a dotted line (cf. 3 ).

zu [i]:to [i]:

Bei der Navigation zu einem im Offroad liegenden Ziel werden drei Modi oder Stufen unterschieden, nämlich

[i.a] die erstmalige Führung zu einem Ziel im Offroad,
[i.b] die Führung zurück auf das Straßennetz und
[i.c] die spätere Führung zum vorherigen Ziel.

When navigating to a destination on the offroad, three modes or levels are distinguished, namely

[ia] the first tour to an offroad destination,
[ib] the tour back to the road network and
[ic] the later guidance to the previous goal.

zu [i.a]:to [i.a]:

Bei der erstmaligen Führung zu einem Ziel im Offroad wird die "normale" Funktionalität der Objektzielführung verwendet. Dem Führer des Fortbewegungsmittels werden in diesem Modus keine zusätzlichen Informationen zur Führung angeboten. In diesem Modus können Streckendaten aufgezeichnet werden, die später für eine Routensuche und eine Offroad-Zielführung verwendet werden können.At the first tour too The "normal" functionality of the object route guidance is used for a destination in the offroad. The leader means of transportation are not additional in this mode Guided tour information offered. In this mode you can Route data are recorded, which are later used for route search and off-road route guidance can be.

zu [i.b]:to [i.b]:

Werden bei der Hinfahrt zum Ziel im Offroad Daten aufgezeichnet, so können diese Streckendaten für eine Routenberechnung zu einem anderen Ziel verwendet werden. Die Routensuche bezieht vorhandene Streckenaufzeichnungen in die Routenberechnung ein. Die Zielführung verwendet spezielle Streckenpunkte, um dem Führer des Fortbewegungsmittels Fahrhinweise über Manöver im Offroad zu geben.Are on the way to the destination Data recorded in the off-road, so this route data for a route calculation be used for another destination. The route search refers to existing ones Route records in the route calculation. The route guidance used special route points to the guide of the means of transportation Driving instructions about maneuver to give in the offroad.

zu [i.c]:to [i.c]:

Wird ein Ziel im Offroad ausgewählt, das schon einmal angefahren wurde und zu dem auch Streckeninformationen im Offroad aufgezeichnet wurden, so können die Streckeninformationen von der Routensuche zur Routenberechnung und von der Zielführung zur Fahrerführung verwendet werden.If a destination is selected in the off-road, that already does was started once and for which route information in the Off-road have been recorded, so can the route information from route search to route calculation and from route guidance to driver guidance be used.

zu [ii]:to [ii]:

Bei der Navigation zu einem Ziel, das in einem getrennten Netz liegt, existieren zwei nicht miteinander verbundene Teilnetze. Unter diesen Umständen kann die Routensuche normalerweise keine Route von einem Teilnetz zum anderen Teilnetz berechnen. Wird eine Fahrt vom einen Teilnetz zum anderen Teilnetz aufgezeichnet, so kann diese Streckenaufzeichnung später von der Routensuche zur Berechnung von Routen zwischen den beiden Teilnetzen verwendet werden.When navigating to a destination, that is in a separate network, two do not exist with each other connected subnets. Under these circumstances the route search can usually do not calculate a route from one subnet to another subnet. Becomes recorded a trip from one subnet to the other subnet, This way, this route recording can later be used from route search to calculation routes between the two subnets.

zu [iii]:to [iii]:

Bei der Navigation über eine nicht digitalisierte Abkürzung in einem Netz existiert – im Gegensatz zum Fall [ii], bei dem zwei getrennte Netze miteinander verbunden werden – ein geschlossenes Netz. Aufgrund von Aktualität und Tiefe der Digitalisierung kann es dazu kommen, daß nicht alle befahrbaren Straßen in der Datenbasis vorhanden sind. Hierzu kann ebenfalls die Aufzeichnung von Streckendaten verwendet werden. Die Routensuche kann dann Streckenaufzeichnungen zum Beispiel in Neubaugebieten oder über nicht digitalisierte Umgehungsstraßen für die Berechnung von Routen verwenden.When navigating via a Abbreviation not digitized exists in a network - in Contrary to case [ii], in which two separate networks with each other be connected - a closed network. Due to the topicality and depth of digitization it happens that not all trafficable roads exist in the database. The recording can also do this of route data can be used. The route search can then record the route for example in new construction areas or via non-digitized bypasses for the calculation of routes.

Wie vorstehend bereits angedeutet, besteht erfindungsgemäß die anhand 4 veranschaulichte Möglichkeit, diejenigen Strecken, die im Offroad befahren werden, aufzuzeichnen, zu verwalten und später wieder einzusetzen.As already indicated above, according to the invention there is the 4 Illustrated possibility to record, manage and later use those routes that are used on the off-road.

Was nun das Aufzeichnen und das Verwalten der sich aus Streckenstützpunkten (→ geometrische Streckenbeschreibung) und aus Streckenentscheidungspunkten (→ geometrische Streckenbeschreibung sowie Bereitstellen von Informationen für die Zielführung) zusammensetzenden Streckeninformationen im Offroad gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung anbelangt, so ist diese Streckenverwaltung als ein vom Routensuchmodul 30 sowie vom Zielführungsmodul 40 unabhängiges Streckenverwaltungsmodul 20 ausgebildet.As far as the recording and the management of the route information composed of route bases (→ geometric route description) and route decision points (→ geometric route description as well as providing information for route guidance) in the off-road in accordance with the teaching of the present invention, this route management is one of the route search module 30 as well as from the route guidance module 40 independent route management module 20 educated.

Die Streckenverwaltung dient in diesem Zusammenhang in erster Linie dazu, die Strecken in einem Speichermodul 10 aufzuzeichnen und zu speichern, die Strecken zu bearbeiten und eine externe Schnittstelle 50 für den Zugriff auf die Streckeninformationen bereitzustellen.The route management primarily serves the purpose of the routes in a memory module 10 record and save, edit the routes and an external interface 50 to provide access to the route information.

Wie des weiteren aus der Darstellung der 4 hervorgeht, steht das Streckenverwaltungsmodul 20 sowohl mit dem Speichermodul 10 als auch mit dem Routensuchmodul 30, mit dem Zielführungsmodul 40 und mit der externen Schnittstelle 50 jeweils in Verbindung.As further from the representation of the 4 the route management module is displayed 20 both with the memory module 10 as well as with the route search module 30 , with the route guidance module 40 and with the external interface 50 each in connection.

Eine der Hauptaufgaben der Streckenverwaltung ist in diesem Zusammenhang die Speicherung der aufgezeichneten Strecken im Speichermodul 10; sämtliche (Strecken-)Informationen, die während der Aufzeichnung erfaßt werden, werden in diesem nicht-flüchtigen Speichermodul 10 abgelegt.In this context, one of the main tasks of route management is the storage of the recorded routes in the memory module 10 ; all (route) information that is recorded during the recording is in the its non-volatile memory module 10 stored.

Über die Streckenverwaltung besteht auch die Möglichkeit, die gespeicherten Strecken weiter zu bearbeiten, wobei verschiedene Optionen unterschieden werden:
Nachdem das Zielführungsmodul 40 die Speicherung einer Strecke abgeschlossen hat, kann das Streckenverwaltungsmodul 20 im Rahmen einer automatischen Streckennachbearbeitung eine automatische Bearbeitung der aufgezeichneten Strecke durchführen. Hierbei können zum Beispiel überflüssige Streckenstützpunkte (= sogenannte "Stützstellen") automatisch entfernt werden. Auf einer nahezu geraden Strecke können eventuell mehrere Streckenstützpunkte entfernt werden, ohne die Qualität der Strecke merklich zu verschlechtern.Via route management there is also the possibility of further processing the saved routes, whereby different options are differentiated:
After the route guidance module 40 The route management module can complete the storage of a route 20 perform automatic processing of the recorded route as part of an automatic post-processing. For example, superfluous route bases (= so-called "base points") can be automatically removed. On an almost straight route, several route bases can possibly be removed without noticeably deteriorating the quality of the route.

Eine weitere Aufgabe des Streckenverwaltungsmoduls 20 besteht in der Analyse von Strecken, das heißt die Streckenverwaltung soll Strecken zum selben Ziel erkennen und entsprechend markieren; dies bedeutet, daß Strecken, die zumindest teilweise über den nahezu selben Weg verlaufen, in entsprechender Weise markiert werden können; Strecken, die vollständig denselben Weg beschreiben, jedoch in den Koordinaten der Streckenstützpunkte und der Streckenentscheidungspunkte geringe Abweichungen aufweisen, können zusammengefaßt und der optimale Verlauf der Strecke berechnet werden.Another task of the route management module 20 consists in the analysis of routes, ie the route management should recognize routes and mark them accordingly; this means that routes which at least partially run along almost the same path can be marked accordingly; Routes that completely describe the same route, but have minor deviations in the coordinates of the route support points and the route decision points, can be combined and the optimal course of the route can be calculated.

Die Schnittstelle 50 der Streckenverwaltung stellt die Möglichkeit des Exports und des Imports von Strecken sowie von deren Inhalten zur Verfügung; über die Schnittstelle 50 des Streckenverwaltungsmoduls 20 ist es möglich, aufgezeichnete Strecken zu exportieren, in einer Datenverarbeitungsanlage, etwa in einem P[ersonal]C[omputer] im Wege der Informationsanreicherung oder dergleichen zu bearbeiten und dann wieder in das Navigationssystem 100 zu importieren.the interface 50 the route management provides the option of exporting and importing routes and their contents; over the interface 50 the route management module 20 it is possible to export recorded routes, to process them in a data processing system, for example in a personal computer, by means of information enrichment or the like, and then again in the navigation system 100 to import.

Eine weitere Aufgabe des Streckenverwaltungsmoduls 20 besteht in der Überwachung der Speichergröße: Wird das Speichermodul 10 für die Strecken knapp, so können unterschiedliche Aktivitäten gestartet werden; so kann von der Streckenverwaltung beispielsweise eine Bearbeitung aller Strecken initiiert werden, um eine Reduzierung der gespeicherten Streckenstützpunkte durchzuführen und/oder um das Löschen der am seltensten benutzten Strecke zu starten.Another task of the route management module 20 consists in monitoring the memory size: becomes the memory module 10 for the routes short, different activities can be started; For example, the route management can initiate processing of all routes in order to reduce the stored route bases and / or to start deleting the least frequently used route.

Claims

For use in a navigation system ( 100 ), by means of which at least one route of a means of transport, in particular of a motor vehicle, leading from at least one location and / or starting point to at least one destination and formed from at least one route, can be determined, characterized in that for at least one route section or route area , for which no route information determining the route is available and / or which leads through open terrain, relevant route information for this route section or route area is recorded and managed.

Method according to claim 1, characterized in that the Driving information - out route bases to describe the route geometrically and - from route decision points to describe the route geometrically and to provide it of information for the route guidance be formed.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the route bases by storing the coordinates of the position of the vehicle be determined.

Procedure according to at least one of the claims 1 to 3, characterized in that [i] the destination on the offroad lies and / or [ii] two separate networks connected to each other be and / or [iii] navigation over a non-digitized route section or route area.

Method according to claim 4, characterized in that in Case of the destination in the offroad [i.a] the first tour to Offroad target, [i.b] the tour back to the digitized road network and [i.c] the later guide to the previous goal he follows.

Navigation system assigned to at least one means of transportation, in particular at least one motor vehicle ( 100 ), by means of which at least one route of the means of transport, which leads from at least one location and / or starting point to at least one destination and is formed from at least one route, is determined, characterized in that the navigation system ( 100 ) is designed for recording and managing route information relevant for this route section or route area for at least one route section or route area for which no route information determining the route information is available and / or which leads through open terrain.

Navigation system according to claim 6, characterized by - at least one memory module ( 10 ) for recording and storing the route information, - at least one with the memory module ( 10 ) related route management module ( 20 ) to manage the route information, - at least one with the route management mo dul ( 20 ) related route search module ( 30 ) to determine the route, - at least one with the route management module ( 20 ) related route guidance module ( 40 ) to guide the means of transportation to the destination and - at least one with the route management module ( 20 ) related, especially external interface ( 50 ) for access to the route information.

Navigation system according to claim 6 or 7, characterized characterized in that - a manual one or automatically start recording the route information or - one permanent recording of the route information is provided.

Navigation system according to at least one of claims 6 to 8, characterized in that the route management module ( 20 ) - for in particular automatic analysis of the route and / or - for in particular automatic reworking of the route and / or - for monitoring the size of the memory module ( 10 ) is designed.

Use of a navigation system ( 100 ), in particular according to at least one of claims 6 to 9, for recording and managing route information relevant for at least one route section or route area leading through free terrain.