DE10240669A1 - Message handling procedure for car safety critical system uses message identifiers to send messages on redundant channels - Google Patents

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Abstract

A message handing procedure sends a message identifier to identify CAN (Controller Area Network) protocol messages with identical content on two redundant channels (1, 2) and the message sequence and processes (12, 22, 32) only the first arriving message for use by connected equipment (11, 21, 31) to update previous messages and monitors intervals without messages to detect failures.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übertragung von Botschaften auf einem Datenübertragungssystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Die Erfindung betrifft ferner eine Empfangseinrichtung zum Empfang von Botschaften von dem Datenübertragungssystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 4 sowie eine Sendeeinrichtung zum Senden von Botschaften auf dem Datenübertragungssystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8.The invention relates to a method for transmission of messages on a data transmission system according to the generic term of claim 1. The invention further relates to a receiving device for receiving messages from the data transmission system according to the preamble of claim 4 and a transmitting device for transmitting Messages on the data transmission system according to the generic term of claim 8.

Ein gattungsgemäßes Verfahren sowie eine gattungsgemäße Einrichtung ist aus der US 5,694,542 bekannt.A generic method and a generic device is from the US 5,694,542 known.

Ein Anwendungsgebiet der Erfindung sind elektronische Steuersysteme in sicherheitskritischen Anwendungen. Als ein Beispiel hierfür seien die sogenannten x-by-wire-Systeme in der Automobiltechnik genannt. Hierunter werden Systeme verstanden, bei denen zwischen einem von dem Fahrzeugbediener betätigbaren Bedienelement, beispielsweise dem Lenkrad oder dem Bremspedal, und einem mittels des Bedienelementes steuerbaren Fahrzeugteil, etwa der Lenkung oder der Bremsanlage des Fahrzeugs, keine mechanischen Verbindungen vorgesehen sind, sondern lediglich elektrische Verbindungen. Als derartige elektrische Verbindungen werden vielfach Datenübertra gungssysteme eingesetzt, vom Fachmann auch als Datenbusse bzw. Bussysteme bezeichnet, mittels denen die einzelnen Bestandteile der elektronischen Steuersysteme, wie z.B. Sensoren, Aktuatoren und elektronischen Steuergeräte, miteinander Daten austauschen können. In diesem Zusammenhang hat beispielsweise das CAM-Bussystem (CAN = Controller Area Network) weite Verbreitung gefunden.An area of application of the invention are electronic control systems in safety-critical applications. As an example of this are the so-called x-by-wire systems called in automotive engineering. Systems are understood here, at those between one operated by the vehicle operator Control element, for example the steering wheel or the brake pedal, and a vehicle part controllable by means of the control element, for example the steering or braking system of the vehicle, no mechanical Connections are provided, but only electrical connections. Such electrical connections are often data transmission systems used, also referred to as data buses or bus systems by a specialist, by means of which the individual components of the electronic control systems, such as. Sensors, actuators and electronic control units, with each other Can exchange data. In this context, the CAM bus system (CAN = Controller Area Network) widely used.

Bei den sicherheitskritischen Anwendungen ist es erforderlich, diese elektronischen Steuersysteme redundant auszulegen. Um die erforderliche Redundanz im Bereich derartiger Datenübertragungssysteme zu realisieren, wird in dem eingangs genannten Stand der Technik vorgeschlagen, ein herkömmliches Bussystem in doppelter Ausführung vorzusehen, nämlich als erster Datenkanal und als zweiter Datenkanal, die voneinander unabhängig sind. Die zu übertragenden Daten werden in Form von Botschaften jeweils auf beiden Datenkanälen übertragen. Die Übertragung der Daten findet also doppelt statt, einmal auf dem ersten Datenkanal und ein weiteres Mal auf dem zweiten Datenkanal. Um dem Empfänger der Botschaften eine Zuordnung der Botschaften zu ermöglichen und insbesondere um die doppelte Auswertung inhaltsgleicher Botschaften, d.h. von Botschaften mit identischem Dateninhalt, zu vermeiden, wird beim eingangs genannten Stand der Technik eine zeitliche Synchronisation bei der Botschaftsübertragung herbeigeführt, was dort als "time triggered protocol" bezeichnet wird.For safety-critical applications it is necessary to design these electronic control systems redundantly. The required redundancy in the area of such data transmission systems To implement, is in the prior art mentioned above suggested a conventional one Double version of the bus system to provide, namely as the first data channel and as the second data channel, the one from the other independently are. The ones to be transferred Data is transmitted in the form of messages on both data channels. The transfer the data therefore takes place twice, once on the first data channel and one more time on the second data channel. To the recipient of the Messages to enable an assignment of the messages and in particular the double evaluation of messages with the same content, i.e. from messages with identical data content in the prior art mentioned at the outset, a time synchronization in the transmission of messages brought about what is called "time triggered protocol" there.

Es hat sich jedoch gezeigt, daß derartige zeitgesteuerte Datenübertragungssysteme zu einem Mehraufwand be züglich Software und/oder Hardware und damit zu höheren Kosten führen.However, it has been shown that such timed Data transmission systems for an additional effort Software and / or hardware and thus lead to higher costs.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Einrichtung zur Übertragung von Botschaften auf einem Datenübertragungssystem anzugeben, das einfach und preisgünstig zu realisieren ist und dennoch sicher ist.The invention is therefore the object is based on a method and a device for transmission of messages on a data transmission system specify that is easy and inexpensive to implement and is still safe.

Diese Aufgabe wird durch die in den Patentansprüchen 1, 4 und 8 angegebenen Ausgestaltungen der Erfindung gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This task is carried out in the claims 1, 4 and 8 specified embodiments of the invention solved. advantageous Further developments are specified in the subclaims.

Die Erfindung hat den Vorteil, mit wenig Aufwand auch bei bereits in der Praxis erprobten, nicht zeitgesteuerten Datenübertragungssystemen eingesetzt werden zu können. Beispielsweise kann das im Kraftfahrzeugsektor langjährig erprobte CAN-Bussystem verwendet werden. Hierdurch können insbesondere erprobte elektronische Schaltkreise eingesetzt werden, die infolge ihrer langjährigen Erprobung einerseits als sicher anzusehen sind, andererseits infolge ihrer vielfältigen Verwendung bereits auch sehr preisgünstig erhältlich sind. Hierdurch ist auf einfache Weise eine Erhöhung der Zuverlässigkeit in der Datenkommunikation, insbesondere in x-by-wire-Systemen, möglich.The invention has the advantage of little effort, even with non-time-controlled ones that have already been tried and tested in practice Data transmission systems to be able to be used. For example, that which has been tried and tested in the motor vehicle sector over many years CAN bus system can be used. This means that in particular, electronic circuits are used, which are due to their many years Trials are considered safe on the one hand, and on the other hand as a result their diverse Use are also already available very inexpensively. This is on simple way an increase of reliability in data communication, especially in x-by-wire systems.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß eine sichere Zuordnung von Botschaften mit identischem Dateninhalt zueinander und eine Erkennung der Reihenfolge der Botschaften möglich ist, ohne daß eine Zeit steuerung erforderlich ist. Hierdurch kann mit geringem Aufwand eine mehrfache Auswertung von Botschaften mit identischem Dateninhalt vermieden werden. Zudem wird vermieden, daß ältere, bereits zeitlich überholte Botschaften, die erst relativ spät im Empfänger eintreffen, überhaupt noch einer Auswertung zugeführt werden.Another advantage of the invention is that a secure assignment of messages with identical data content to each other and a recognition of the order of the messages is possible without that a Time control is required. This can be done with little effort a multiple evaluation of messages with identical data content be avoided. In addition, it is avoided that older, already outdated Messages that are relatively late in the receiver arrive, at all an evaluation become.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung ist, daß beide Datenkanäle ständig in Betrieb (heiße Redundanz) sind und somit auch ständig auf Fehler überwachbar sind. Im Falle eines Fehlers auf einem Datenkanal muß nicht erst auf den anderen Datenkanal umgeschaltet werden, wie dies in Datenübertragungssystemen mit sog. kalter Redundanz erforderlich wäre. Hierdurch ist die Verwaltung der Datenkanäle relativ einfach. Außerdem können Nachrichten nicht infolge einer Umschaltung verloren gehen.Another advantage of the invention is that both data channels constantly in operation (hot Redundancy) and can therefore be constantly monitored for errors are. In the event of an error on a data channel, there is no need first be switched to the other data channel, as shown in Data transmission systems with so-called cold redundancy would be required. This is the administration of the data channels pretty easy. Moreover can Messages are not lost as a result of switching.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird empfangsseitig nur die jeweils zuerst empfangene Botschaft jedes Botschaftsidentifikators ausgewertet. Weitere Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator werden verworfen. Diese Weiterbildung der Erfindung ist besonders einfach zu implementieren, da nur eine einzige Entscheidung getroffen werden muß, wie im Ausführungsbeispiel näher beschrieben.According to an advantageous development of the invention, only the one received first is received at the receiving end Message of each message identifier was evaluated. More messages with an identical message identifier are rejected. This Further development of the invention is particularly easy to implement since only one decision has to be made, as in embodiment described in more detail.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung enthält der Botschaftsidentifikator einen Botschaftszähler. Dieser Botschaftszähler kann in vorteilhafter Weise derart ausgebildet sein, daß er die Reihenfolge der Botschaften eines jeweiligen Senders angibt. Hierdurch kann auf einfache Weise die Aktualität bzw. die Reihenfolge der Botschaften gekennzeichnet werden. Zudem ist eine einfache Auswertung des Botschaftszählers in der Empfangseinrichtung durch einfachen Größenvergleich zweier Zahlen möglich. Das Verfahren ist hierdurch besonders effizient in einer elektronischen Recheneinrichtung, z.B. einem Mikroprozessor, einsetzbar.According to an advantageous development of the invention, the message identifier contains a message counter. This message counter can advantageously be designed such that it Order of the messages of a respective transmitter indicates. In this way, the topicality or the order of the messages can be identified in a simple manner. In addition, a simple evaluation of the message counter in the receiving device is possible by simply comparing the sizes of two numbers. As a result, the method can be used particularly efficiently in an electronic computing device, for example a microprocessor.

Unter Verwendung von Zeichnungen wird die Erfindung nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Nennung weiterer Vorteile näher beschrieben.Using drawings The invention is described below using exemplary embodiments further advantages closer described.

Es zeigen:Show it:

1 ein Datenübertagungssystem in schematischer Form und 1 a data transmission system in schematic form and

2 eine beispielhafte Abfolge von Botschaften und 2 an exemplary sequence of messages and

3 das erfindungsgemäße Verfahren in Flußdiagrammdarstellung und 3 the inventive method in a flowchart and

4 einen beispielhaften Aufbau einer Botschaft. 4 an exemplary structure of a message.

In den Figuren werden gleiche Bezugszeichen für einander entsprechende Teile und Signale verwendet.The same reference numerals are used in the figures for each other appropriate parts and signals are used.

In der 1 sind ein erster Datenkanal (1) und ein zweiter Datenkanal (2) dargestellt. Die Datenkanäle (1, 2) sind voneinander unabhängig. Die Datenkanäle (1, 2) können beispielsweise als zwei CAN-Bussysteme ausgebil det sein. Die Datenkanäle (1, 2) können auch als nichtdrahtgebundene Systeme ausgebildet sein.In the 1 are a first data channel ( 1 ) and a second data channel ( 2 ). The data channels ( 1 . 2 ) are independent of each other. The data channels ( 1 . 2 ) can be designed, for example, as two CAN bus systems. The data channels ( 1 . 2 ) can also be designed as non-wired systems.

An die Datenkanäle (1, 2) sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel drei Busteilnehmer (10, 20, 30) angeschlossen, weitere Busteilnehmer sind anschließbar. Die Busteilnehmer (10, 20, 30) sind derart ausgebildet, wie nachfolgend noch näher erläutert, daß sie Daten auf dem ersten Datenkanal (1) senden und empfangen können und außerdem unabhängig davon Daten auf dem zweiten Datenkanal (2) senden und empfangen können.To the data channels ( 1 . 2 ) are three bus users in the present exemplary embodiment ( 10 . 20 . 30 ) connected, additional bus participants can be connected. The bus participants ( 10 . 20 . 30 ) are designed in such a way that they are explained in more detail below that they contain data on the first data channel ( 1 ) can send and receive and also independently of this data on the second data channel ( 2 ) can send and receive.

Die Busteilnehmer (10, 20, 30), die beispielsweise in einem x-by-wire-System in einem Fahrzeug als elektronische Steuergeräte z. B. für die Lenkung oder die Bremsanlage oder als Teile solcher Steuergeräte ausgebildet sein können, weisen jeweils eine Steuereinrichtung (11, 21, 31) auf, die z. B. als Mikroprozessor ausgebildet sein kann. Die Steuereinrichtungen (11, 21, 31) sind jeweils mit einem ersten Sendeteil (16, 26, 36) zum Senden von Daten auf dem ersten Datenkanal (1) sowie mit jeweils einem zweiten Sendeteil (13, 23, 33) zum Senden von Daten auf dem zweiten Datenkanal (2) verbunden. Die Sendeteile (13, 16, 23, 26, 33, 36) können beispielsweise als Bustreiber oder Busprotokollprozessor ausgebildet sein.The bus participants ( 10 . 20 . 30 ), for example in an x-by-wire system in a vehicle as electronic control devices such. B. can be designed for the steering or the brake system or as parts of such control devices, each have a control device ( 11 . 21 . 31 ) on the z. B. can be designed as a microprocessor. The control devices ( 11 . 21 . 31 ) are each with a first transmission part ( 16 . 26 . 36 ) for sending data on the first data channel ( 1 ) as well as with a second transmitting part ( 13 . 23 . 33 ) for sending data on the second data channel ( 2 ) connected. The transmission parts ( 13 . 16 . 23 . 26 . 33 . 36 ) can be designed, for example, as a bus driver or bus protocol processor.

Des weiteren ist die Steuereinrichtung (11, 21, 31) jeweils mit einer Auswerteeinrichtung (12, 22, 32) verbunden, die zur Auswertung empfangener Daten von den Datenkanälen (1, 2) dient. Hierfür ist jede der Auswerteeinrichtungen (12, 22, 32) mit einem ersten Empfangs teil (15, 25, 35) zum Empfang von Daten von dem ersten Datenkanal (1) sowie mit einem zweiten Empfangsteil (14, 24, 34) zum Empfang von Daten von dem zweiten Datenkanal (2) verbunden.Furthermore, the control device ( 11 . 21 . 31 ) each with an evaluation device ( 12 . 22 . 32 ) connected to evaluate received data from the data channels ( 1 . 2 ) serves. Each of the evaluation devices ( 12 . 22 . 32 ) with a first reception part ( 15 . 25 . 35 ) for receiving data from the first data channel ( 1 ) and with a second receiver ( 14 . 24 . 34 ) for receiving data from the second data channel ( 2 ) connected.

Jeweils das erste Sendeteil (16, 26, 36) und das erste Empfangsteil (15, 25, 35) eines Busteilnehmers (10, 20, 30) sind miteinander verbunden und über eine erste Busanschlußleitung (18, 28, 38) mit dem ersten Datenkanal (1) verbunden. Jeweils das zweite Sendeteil (13, 23, 33) und das zweite Empfangsteil (14, 24, 34) eines Busteilnehmers (10, 20, 30) sind miteinander verbunden und über eine zweite (17, 27, 37) mit dem zweiten Datenkanal (2) verbunden.The first broadcast part ( 16 . 26 . 36 ) and the first receiving part ( 15 . 25 . 35 ) of a bus participant ( 10 . 20 . 30 ) are connected to each other and via a first bus connection line ( 18 . 28 . 38 ) with the first data channel ( 1 ) connected. The second transmission part ( 13 . 23 . 33 ) and the second receiver ( 14 . 24 . 34 ) of a bus participant ( 10 . 20 . 30 ) are connected to each other and via a second ( 17 . 27 . 37 ) with the second data channel ( 2 ) connected.

Die Busteilnehmer (10, 20, 30) können, wie erwähnt, Daten auf dem ersten Datenkanal (1) und auf dem zweiten Datenkanal (2) in beliebiger zeitlicher Reihenfolge aussenden und empfangen. Für diese Übertragung der Daten werden Botschaften verwendet, welche jeweils eine bestimmte Datenmenge bzw. ein Datenpaket enthalten. Neben dem eigentlichen Dateninhalt enthalten die Botschaften in der Regel noch Zusatzinformationen.The bus participants ( 10 . 20 . 30 ), as mentioned, data on the first data channel ( 1 ) and on the second data channel ( 2 ) send and receive in any order. Messages are used for this data transmission, each containing a certain amount of data or a data packet. In addition to the actual data content, the messages usually also contain additional information.

Ein beispielhafter Aufbau einer solchen Botschaft ist in der 4 dargestellt. Eine Botschaft (45) beginnt mit einem Block "SI" (46), der eine Identifikation des Senders der Botschaft (45) ermöglicht, was nachfolgend mit dem Begriff "Senderidentifikator" bezeichnet wird. Hierauf folgt ein Block "BI" (47), der eine Identifikation des Dateninhalts der jeweiligen Botschaft (45) und der Reihenfolge der Botschaften erlaubt. Dies soll nachfolgend mit dem Begriff "Botschaftsidentifikator" bezeichnet werden. Hiernach folgt ein Block "DI" (48), in welchem der eigentliche Dateninhalt der Botschaft enthalten ist. Zum Dateninhalt können beispielsweise Meßwerte von Sensoren oder Ansteuerungsanforderungen für Aktuatoren gehören. Die Botschaft (45) endet mit einem Block "CS" (49), in welchem eine Prüfsumme (Checksumme) über die zuvor in der Botschaft (45) enthaltenen Blöcke (46, 47, 48) in bekannter Art gebildet wird.An exemplary structure of such a message is in the 4 shown. A message ( 45 ) begins with a block "SI" ( 46 ), which identifies the sender of the message ( 45 ) enables what is referred to below with the term "transmitter identifier". This is followed by a block "BI" ( 47 ), which is an identification of the data content of the respective message ( 45 ) and the order of the messages allowed. This is to be referred to below with the term "message identifier". This is followed by a block "DI" ( 48 ), in which the actual data content of the message is contained. The data content can include, for example, measured values from sensors or control requests for actuators. The message ( 45 ) ends with a block "CS" ( 49 ), in which a checksum (checksum) over the previously in the message ( 45 ) contained blocks ( 46 . 47 . 48 ) is formed in a known manner.

Der erfindungsgemäßen Sendeeinrichtung sind jeweils die beiden Sendeteile (13, 16, 23, 26, 33, 36) eines Busteilnehmers (10, 20, 30) gemäß 1 sowie Teile der jeweiligen Steuereinrichtung (11, 21, 31), soweit sie für das Senden von Botschaften zuständig sind, zuzuordnen. Hierbei übernimmt die jeweilige Steuereinrichtung (11, 21, 31) zugleich die Funktion der erfindungsgemäßen Erzeugungseinrichtung zur Erzeugung des mittels der Botschaften (45) übertragbaren Botschaftsidentifikators (47). Der erfindungsgemäßen Empfangseinrichtung sind jeweils die beiden Empfangsteile (14, 15, 24, 25, 34, 35) und die Auswerteeinrichtungen (12, 22, 32) eines Busteilnehmers (10, 20, 30) gemäß 1 sowie Teile der jeweiligen Steuereinrichtung (11, 21, 31), soweit sie für den Empfang von Botschaften zuständig sind, zuzuordnen.The transmission device according to the invention are the two transmission parts ( 13 . 16 . 23 . 26 . 33 . 36 ) of a bus participant ( 10 . 20 . 30 ) according to 1 as well as parts of the respective control device ( 11 . 21 . 31 ), insofar as they are responsible for sending messages. The respective control device ( 11 . 21 . 31 ) at the same time the function of the generating device according to the invention for generating the message ( 45 ) transferable message identifier ( 47 ). The receiving device according to the invention comprises the two receiving parts ( 14 . 15 . 24 . 25 . 34 . 35 ) and the evaluation devices ( 12 . 22 . 32 ) of a bus participant ( 10 . 20 . 30 ) according to 1 as well as parts of the respective control device ( 11 . 21 . 31 ), insofar as they are responsible for receiving messages.

Die Auswerteeinrichtungen (12, 22, 32) werten den mittels der Botschaften übertragbaren Botschaftsidentifikator "BI" (47) aus und ermöglichen so eine Erkennung von Botschaften mit identischem Dateninhalt. Zudem er lauben die Auswerteeinrichtungen (12, 22, 32) eine Erkennung der zuerst in der Empfangseinrichtung empfangenen Botschaft von Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator "BI" (47). Hierfür sind die Auswerteeinrichtungen beispielsweise mit einem Programm-Modul gemäß 3, wie nachfolgend noch näher erläutert, versehen. Die Auswerteeinrichtungen (12, 22, 32) können auch in die jeweiligen Steuereinrichtungen (11, 21, 31) integriert ausgebildet sein.The evaluation devices ( 12 . 22 . 32 ) evaluate the message identifier "BI" that can be transmitted via the messages ( 47 ) and thus enable messages with identical data content to be recognized. In addition, the evaluation facilities ( 12 . 22 . 32 ) recognition of the message of messages with an identical message identifier "BI" received first in the receiving device ( 47 ). For this purpose, the evaluation devices are, for example, with a program module 3 , as explained in more detail below. The evaluation devices ( 12 . 22 . 32 ) can also be used in the respective control devices ( 11 . 21 . 31 ) be integrated.

In der 2 ist beispielhaft ein Austausch von Daten über den ersten und den zweiten Datenkanal (1, 2) schematisch als Zeitdiagramm dargestellt. Hierfür sei außerdem angenommen, daß bei Zugrundelegung des Ausführungsbeispiels gemäß 1 der Busteilnehmer (10) in regelmäßigen Zeitabständen sicherheitsrelevante Daten aussendet, die der Busteilnehmer (30) zur Erfüllung seiner bestimmungsgemäßen Funktion zuverlässig empfangen muß. Der Busteilnehmer (20) sendet zeitlich parallel dazu ebenfalls Botschaften aus, die beispielsweise von weiteren, in der 1 nicht dargestellten Busteilnehmern ausgewertet werden können.In the 2 is an example of an exchange of data via the first and the second data channel ( 1 . 2 ) is shown schematically as a time diagram. For this purpose, it is also assumed that based on the exemplary embodiment according to 1 the bus participant ( 10 ) transmits safety-relevant data at regular intervals that the bus device ( 30 ) must reliably receive to fulfill its intended function. The bus participant ( 20 ) also sends messages in parallel to this, for example from other, in the 1 Bus participants not shown can be evaluated.

In der 2 sind gemäß der 2a die auf dem ersten Datenkanal (1) gesendeten Botschaften dargestellt. Gemäß 2b sind die auf dem zweiten Datenkanal (2) gesendeten Botschaften dargestellt. Gemäß 2c sind die von der Auswerteeinrichtung (32) des Busteilnehmers (30) an dessen Steuereinrichtung (31) ausgegebenen Botschaften dargestellt.In the 2 are according to the 2a on the first data channel ( 1 ) messages sent. According to 2 B are those on the second data channel ( 2 ) messages sent. According to 2c are those from the evaluation device ( 32 ) of the bus participant ( 30 ) at its control device ( 31 ) displayed messages.

Bei dem in dem Beispiel gemäß 2 als Sender fungierenden Busteilnehmer (10) ist vorgesehen, daß dieser in vorbestimmten Zeitabständen jeweils Botschaften mit identischem Senderidentifikator sendet, jedoch mit veränderlichem Dateninhalt. Die Zeitpunkte, zu denen der Busteilnehmer (10) diese Botschaften zu senden beabsichtigt, sind in der 2 als Zeitpunkte (t1, t2, t3, t4, t5, t6, t7) angegeben. Wegen einer gleichzeitigen Sendetätigkeit des Busteilnehmers (20) kann der Busteilnehmer (10) jedoch nicht immer zu den gewünschten Zeitpunkten (t1, t2, t3, t4, t5, t6, t7) seine Botschaften senden, sondern muß gegebenenfalls warten. Anhand der 2 werden nachfolgend beispielhaft drei Fälle diskutiert, bei denen die vorliegende Erfindung vorteilhaft einsetzbar ist.According to the in the example 2 bus participants acting as transmitters ( 10 ) it is provided that it sends messages with identical transmitter identifiers at predetermined time intervals, but with variable data content. The times at which the bus participant ( 10 ) intending to send these messages are in the 2 indicated as times (t 1 , t 2 , t 3 , t 4 , t 5 , t 6 , t 7 ). Because of the simultaneous transmission activity of the bus subscriber ( 20 ) the bus participant ( 10 ) but do not always send his messages at the desired times (t 1 , t 2 , t 3 , t 4 , t 5 , t 6 , t 7 ), but must wait if necessary. Based on 2 Three cases are discussed below as examples in which the present invention can be used advantageously.

Zu dem Zeitpunkt (t1) beabsichtigt der Busteilnehmer (10), auf dem ersten Datenkanal (1) eine Botschaft (B11) zu senden. Da der erste Datenkanal (1) zu dieser Zeit nicht belegt ist, wird die Botschaft (B11) auch zum vorgesehenen Zeitpunkt (t1) ohne Verzögerung gesendet. Des weiteren versucht der Busteilnehmer (10), eine Botschaft (B21), die den identischen Dateninhalt hat wie die Botschaft (B11), auf dem zweiten Datenkanal (2) zu senden. Auf dem zweiten Datenkanal (2) werden jedoch beginnend mit dem Zeitpunkt (t1) Botschaften (B201, B202) mit einer hohen Priorität von einem anderen Busteilnehmer, etwa dem Busteilnehmer (20), ausgesendet. Dies führt dazu, daß der Busteilnehmer (10) seine Botschaft (B21), von der angenommen werden soll, daß sie niedriger priorisiert ist als die Botschaften (B201, B202), zeitverzögert erst zu einem Zeitpunkt (t01) absenden kann. Die erfindungsgemäße Sendeeinrichtung in dem Busteilnehmer (10) fügt den Botschaften (B11, B21) dabei einen identischen Botschaftsidentifikator "BI" hinzu, welcher dem Empfänger der Botschaften (B11, B21) zu erkennen erlaubt, daß beide Botschaften (B11, B21) den identischen Dateninhalt aufweisen.At the time (t 1 ) the bus user intends ( 10 ), on the first data channel ( 1 ) to send a message (B 11 ). Since the first data channel ( 1 ) is not occupied at this time, the message (B 11 ) is also sent without delay at the scheduled time (t 1 ). Furthermore, the bus participant tries ( 10 ), a message (B 21 ) that has the same data content as the message (B 11 ), on the second data channel ( 2 ) to send. On the second data channel ( 2 ), messages (B 201 , B 202 ) with a high priority are sent by another bus participant, such as the bus participant (starting at time (t 1 ) ( 20 ). This means that the bus subscriber ( 10 ) its message (B 21 ), which is to be assumed that it has a lower priority than the messages (B 201 , B 202 ), can only be sent after a time delay (t 01 ). The transmission device according to the invention in the bus subscriber ( 10 ) Adds the messages (B 11, B 21) where an identical Botschaftsidentifikator "BI" to which the receiver of the messages (B 11, B allows 21) to recognize that both messages (B 11, B 21) have the identical data content ,

Die Auswerteeinrichtung (32) in dem Busteilnehmer (30) empfängt mittels der Empfangsteile (34, 35) sowohl die Botschaft (B11) als auch die Botschaft (B21) . Die Auswerteeinrichtung (32) erkennt, daß die Botschaften (B11, B21) bei identischem Senderidentifikator "SI" auch einen identischen Botschaftsidentifikator "BI" haben, und gibt daher an ihrer Ausgangsseite nur die zuerst empfangene Botschaft (B11) als Botschaft (B31) an die Steuereinrichtung (31) zur weiteren Verarbeitung weiter. Die Botschaft (B21) wird verworfen.The evaluation device ( 32 ) in the bus participant ( 30 ) receives by means of the receiving parts ( 34 . 35 ) both the message (B 11 ) and the message (B 21 ). The evaluation device ( 32 ) recognizes that the messages (B 11 , B 21 ) with an identical transmitter identifier "SI" also have an identical message identifier "BI", and therefore indicates on their output side only the message received first (B 11 ) as message (B 31 ) the control device ( 31 ) for further processing. The message (B 21 ) is rejected.

Zu dem Zeitpunkt (t2) beabsichtigt der Busteilnehmer (10) wiederum, eine Botschaft zu senden. Dies gelingt auf dem zweiten Datenkanal (2) verzögerungsfrei, da keine sonstige Aktivität auf diesem Datenkanal vorliegt. Auf dem ersten Datenkanal wird zum Zeitpunkt t2 eine Botschaft (B101) eines anderen Busteilnehmers, z. B. des Busteilnehmers (20) gesendet. Hierauf folgen auf dem ersten Datenkanal (1) weitere Botschaften (B102, B103, B104, B105, B106), die alle höher priorisiert sind als die von dem Busteilnehmer (10) zu sendende Botschaft. Hierdurch ist der Busteilnehmer (10) erst zu einem Zeitpunkt (t0 3) in der Lage, die eigentlich für den Zeitpunkt (t2) geplante Botschaft (B1 2) auf dem ersten Datenkanal (1) auszusenden. Für dieses Beispiel wurde der Zeitpunkt (t01) derart gewählt, daß er nach dem Zeitpunkt (t3) liegt, zu dem bereits die auf die Botschaft (B1 2) folgende Botschaft (B1 3) des Busteilnehmers (10) hätte gesendet werden sollen. Mit anderen Worten, die Verzögerung beim Senden der Botschaft (B1 2) ist in diesem Fall größer als die vorbestimmte Wiederholrate der zyklisch zu sendenden Botschaften des Busteilnehmers (10).At the time (t 2 ) the bus user intends ( 10 ) in turn to send a message. This succeeds on the second data channel ( 2 ) without delay since there is no other activity on this data channel. At the time t 2, a message (B 101 ) from another bus subscriber, e.g. B. the bus user ( 20 ) Posted. This is followed by the first data channel ( 1 ) further messages (B 102 , B 103 , B 104 , B 105 , B 106 ), all of which have a higher priority than that of the bus subscriber ( 10 ) message to be sent. This means that the bus subscriber ( 10 ) Only at a time (t 0 3) in a position, which for the time t actually (2) proposed message (B 1 2) on the first data channel ( 1 ) send out. For this example, the time (t 01 ) was chosen such that it is after the time (t 3 ) at which the message (B 1 3 ) of the bus subscriber (B 1 3 ) following the message (B 1 2 ) 10 ) should have been sent. In other words, the delay in sending the message (B 1 2 ) in this case is greater than the predetermined repetition rate of the messages of the bus subscriber to be sent cyclically ( 10 ).

Die Auswerteeinrichtung (32) empfängt zum Zeitpunkt (t2) die Botschaft (B22) vom zweiten Datenkanal (2) und erkennt anhand des Senderidentifikators "SI" und des Botschaftsidentifikators "BI", daß dies die erste Botschaft mit einem bestimmten Dateninhalt ist, und leitet die Botschaft (B22) infolgedessen als Botschaft (B32) an die Steuereinrichtung (31) weiter.The evaluation device ( 32 ) receives the message (B 22 ) from the second data channel at time (t 2 ) ( 2 ) and recognizes on the basis of the transmitter identifier "SI" and the message identifier "BI" that this is the first message with a specific data content, and consequently forwards the message (B 22 ) as a message (B 32 ) to the control device ( 31 ) further.

Zu dem Zeitpunkt (t3) sendet der Busteilnehmer (10) eine Botschaft (B23) auf dem zweiten Datenkanal (2). Die auf dem ersten Datenkanal (1) zu diesem Zeitpunkt (t3) mit identischem Dateninhalt zu sendende Botschaft (B13) kann aufgrund der erläuterten Botschaften (B101, B102, B103, B104, B105, B106) erst zu einem Zeitpunkt (t04) gesendet werden.At the time (t 3 ), the bus subscriber ( 10 ) a message (B 23 ) on the second data channel ( 2 ). The on the first data channel ( 1 ) at this time (t 3 ) with identical data content Sending message (B 13 ) can only be sent at a time (t 04 ) due to the explained messages (B 101 , B 102 , B 103 , B 104 , B 105 , B 106 ).

Zu dem Zeitpunkt (t3) empfängt die Auswerteeinrichtung (32) die Botschaft (B23), die von dem Busteilnehmer (10) auf dem zweiten Datenkanal (2) planmäßig zum Zeitpunkt (t3) gesendet wurde. Diese Botschaft (B23) wird in der Auswerteeinrichtung (32) wiederum als erste Botschaft mit einem bestimmten Dateninhalt erkannt und als Botschaft (B33) an die Steuereinrichtung (31) intern weitergeleitet. Zu dem Zeitpunkt (t03) empfängt der Busteilnehmer (30) die Botschaft (B12) von dem ersten Datenkanal (1). Die Auswerteeinrichtung (32) erkennt aufgrund des Senderidentifikators "SI" und des Botschaftsidentifikators "BI", daß eine Botschaft mit dem Dateninhalt der Botschaft (B12) bereits empfangen und ausgewertet wurde, nämlich im vorliegenden Fall durch die Botschaft (B22) . Die Botschaft (B12) wird daher verworfen und keiner weiteren Auswertung zugeführt. Zu dem Zeitpunkt (t0 4) empfängt die Auswerteeinrichtung (32) die Botschaft (B1 3) von dem ersten Datenkanal (1). Die Auswerteeinrichtung (32) erkennt auch hier wiederum, daß eine Botschaft mit dem Dateninhalt der Botschaft (B13) bereits empfangen und ausgewertet wurde, nämlich durch die Botschaft (B23). Die Botschaft (B13) wird daher verworfen.At the time (t 3 ), the evaluation device ( 32 ) the message (B 23 ) issued by the bus participant ( 10 ) on the second data channel ( 2 ) was sent as scheduled at time (t 3 ). This message (B 23 ) is in the evaluation device ( 32 ) again recognized as the first message with a certain data content and as a message (B 33 ) to the control device ( 31 ) forwarded internally. At the time (t 03 ) the bus participant ( 30 ) the message (B 12 ) from the first data channel ( 1 ). The evaluation device ( 32 ) recognizes on the basis of the transmitter identifier "SI" and the message identifier "BI" that a message with the data content of the message (B 12 ) has already been received and evaluated, namely in the present case by the message (B 22 ). The message (B 12 ) is therefore rejected and is not used for any further evaluation. At the time (t 0 4 ), the evaluation device ( 32 ) the message (B 1 3 ) from the first data channel ( 1 ). The evaluation device ( 32 ) again recognizes that a message with the data content of the message (B 13 ) has already been received and evaluated, namely by the message (B 23 ). The message (B 13 ) is therefore rejected.

Ab dem Zeitpunkt (t4) soll anhand der 2 die Auswirkung eines Defektes oder einer permanenten Störung an einem der Datenkanäle (1, 2), im vorliegenden Fall des ersten Datenkanals (1), erläutert werden. Zu dem Zeitpunkt (t4) sendet der Busteilnehmer (10) auf dem ersten Datenkanal (1) die Botschaft (B1 4) und auf dem zweiten Datenkanal (2) die Botschaft (B24). Beide Botschaften weisen den identischen Dateninhalt auf, in dem Busteilnehmer (30) wird daher nur die zuerst empfangene dieser beiden Botschaften (B14, B24) als Botschaft (B34) ausgewertet und der Steuereinrichtung (31) zugeleitet. Zu einem Zeitpunkt (t05) tritt der Defekt bzw. die permanente Störung an dem ersten Datenkanal (1) ein. Infolgedessen können auf dem ersten Datenkanal (1) keine weiteren Botschaften übertragen werden, insbesondere nicht die mit regelmäßiger Wiederholrate für die Zeitpunkte (t5, t6, t7) beabsichtigten Botschaften des Busteilnehmers (10). Der Busteilnehmer (10) kann daher fortan nur auf dem zweiten Datenkanal (2) die Botschaften (B25, B26, B27) zu den Zeitpunkten (t5, t6, t7) aussenden. Da in diesem Fall für jeden Dateninhalt nur eine Botschaft von dem Busteilnehmer (30) empfangen werden kann, werden demzufolge in dem Busteilnehmer (30) die Botschaften (B25, B26, B27) von der Auswerteeinrichtung (32) jeweils ausgewertet und als Botschaften (B35, B36, B37) an die Steuereinrichtung (31) weitergeleitet.From the time (t 4 ), the 2 the effect of a defect or permanent interference on one of the data channels ( 1 . 2 ), in the present case the first data channel ( 1 ) are explained. At the time (t 4 ), the bus subscriber ( 10 ) on the first data channel ( 1 ) the message (B 1 4 ) and on the second data channel ( 2 ) the message (B 24 ). Both messages have the same data content in which bus participants ( 30 ), therefore only the first of these two messages (B 14 , B 24 ) received is evaluated as a message (B 34 ) and the control device ( 31 ) forwarded. At one point in time (t 05 ), the defect or permanent fault occurs on the first data channel ( 1 ) on. As a result, on the first data channel ( 1 ) no further messages are transmitted, in particular not the messages of the bus subscriber intended with a regular repetition rate for the times (t 5 , t 6 , t 7 ) ( 10 ). The bus participant ( 10 ) can now only be used on the second data channel ( 2 ) send the messages (B 25 , B 26 , B 27 ) at the times (t 5 , t 6 , t 7 ). In this case, since only one message from the bus subscriber ( 30 ) can be received, are accordingly in the bus subscriber ( 30 ) the messages (B 25 , B 26 , B 27 ) from the evaluation device ( 32 ) each evaluated and sent as messages (B 35 , B 36 , B 37 ) to the control device ( 31 ) forwarded.

Zusätzlich erkennt die Auswerteeinrichtung (32) nach Ablauf einer bestimmten Fehlererkennungszeit, z. B. nach dem Dreifachen der vorbestimmten Wiederholrate der von dem Busteilnehmer (10) zu sendenden Botschaften, eine Störung an dem ersten Datenkanal (1). Die Erkennung der Störung erfolgt z. B. zum Zeitpunkt (t7). Eine derartig erkannte Störung kann beispielsweise in dem Busteilnehmer (30) als Fehler gespeichert werden und/oder über eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige gebracht werden.In addition, the evaluation device ( 32 ) after a certain error detection time, e.g. B. after three times the predetermined repetition rate of the bus subscriber ( 10 ) messages to be sent, a fault on the first data channel ( 1 ). The detection of the disturbance takes place e.g. B. at time (t 7 ). A fault identified in this way can be detected in the bus subscriber ( 30 ) are stored as errors and / or are displayed via a display device.

In der 3 ist eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung in Form eines Flußdiagramms angegeben. Für die Ausgestaltung gemäß 3 sei angenommen, daß der Botschaftsidentifikator "BI" als Botschaftszähler ausgebildet ist. Ein Botschaftszähler kann in einer konkreten Ausgestaltung z. B. eine Zahl sein, die senderseitig mit jeder Botschaft mit verändertem Dateninhalt inkrementiert wird. Eine Ermittlung der Aktualität des Dateninhalts einer neu empfangenen Botschaft ist dann durch einfachen Vergleich der Größe zweier Zahlen möglich, nämlich des Wertes eines neu empfangenen Botschaftszählers mit dem Wert eines zuvor empfangenen Botschaftszählers. Als Botschaftszähler werden in diesem Zusammenhang auch andere Ausführungsformen verstanden, beispielsweise die Generierung einer Zufallszahl nach einem vorbestimmten Schema. Entscheidend ist, daß in der Empfangseinrichtung bekannt ist, nach welchem Schema bzw. nach welchem Algorithmus die Werte des Botschaftszählers in der Sendeeinrichtung generiert wird.In the 3 An advantageous embodiment of the invention is given in the form of a flow chart. For the design according to 3 it is assumed that the message identifier "BI" is designed as a message counter. A message counter can in a specific embodiment, for. B. be a number that is incremented on the transmitter side with each message with changed data content. The actuality of the data content of a newly received message can then be determined by simply comparing the size of two numbers, namely the value of a newly received message counter with the value of a previously received message counter. In this context, message embodiments are also understood to mean other embodiments, for example the generation of a random number according to a predetermined scheme. It is crucial that it is known in the receiving device according to which scheme or according to which algorithm the values of the message counter are generated in the transmitting device.

Das Verfahren gemäß 3 beginnt mit einem Block (40). In einem nachfolgenden Verzweigungsblock (41) wird die folgende Bedingung überprüft:
BZ_AKT > BZ_SP(SI_AKT)The procedure according to 3 starts with a block ( 40 ). In a subsequent branch block ( 41 ) the following condition is checked:
BZ_AKT> BZ_SP (SI_AKT)

Hierbei stellt die Größe BZ_AKT eine Variable dar, in die durch Auswertung einer empfangenen Botschaft der Wert des Botschaftszählers dieser Botschaft gespeichert wird. Die Größe BZ_SP stellt eine Variable bzw. ein Variablenfeld dar, in welchem der Wert des Botschaftszählers einer früheren, als erste Botschaft mit bestimmtem Dateninhalt erkannten Botschaft gespeichert wird. In Fällen, in denen die Empfangseinrichtung generell lediglich Botschaften eines bestimmten Senders, d. h. mit einem bestimmten Senderidentifikator, auswertet, reicht hierfür eine einzelne, skalare Variable BZ_SP. Falls in der Empfangseinrichtung die Auswertung von Botschaften mit unterschiedlichem Senderidentifikator vorgesehen ist, wird vorzugsweise das erwähnte Variablenfeld BZ_SP(SI_AKT) vorgesehen. In diesem Fall wird durch die Größe SI_AKT der jeweilige Zugriffsindex des Variablenfeldes festgelegt. Die Größe SI_AKT bezeichnet eine Variable, in der der Senderidentifikator der jeweils aktuell empfangenen Botschaft gespeichert wird.The size represents BZ_AKT represents a variable in which by evaluating a received message the value of the message counter this message is saved. The size BZ_SP represents a variable or a variable field in which the value of the message counter is one earlier, recognized as the first message with specific data content is saved. In cases in which the receiving device generally only sends one message specific station, d. H. with a specific sender identifier, evaluates, is sufficient for this a single, scalar variable BZ_SP. If in the receiving facility the evaluation of messages with different sender identifiers is provided, the mentioned variable field BZ_SP (SI_AKT) is preferably intended. In this case the SI_AKT size is used to determine the respective access index of the Variable field set. The size SI_AKT denotes a variable, in which the sender identifier of the currently received message is saved.

Wenn die Bedingung gemäß Verzweigungsblock (41) nicht erfüllt ist, deutet dies darauf hin, daß eine Botschaft mit identischem Dateninhalt von demselben Sender bereits empfangen worden ist. In diesem Fall wird direkt zu dem Block (44) verzweigt, mit dem das Verfahren gemäß 3 endet. Die aktuell empfangene Botschaft wird hierdurch nicht weiter ausgewertet und somit verworfen.If the condition according to the branch block ( 41 ) is not fulfilled, this indicates that a message with identical data content has already been received by the same transmitter. In this case, the block ( 44 ) with which the method according to 3 ends. The currently received message is not further thereby evaluated and thus rejected.

Anderenfalls wird von dem Verzweigungsblock (41) zu dem Block (42) verzweigt, was darauf hindeutet, daß eine Botschaft mit identischem Dateninhalt von demselben Sender noch nicht empfangen worden ist und die aktuell empfangene Botschaft somit die zuerst empfangene Botschaft von Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator ist. In dem Block (42) wird der Inhalt der Variablen BZ_AKT in dem Variablenfeld BZ_SP(SI_AKT), bezogen auf den Senderidentifikator SI_AKT der aktuell empfangenen Botschaft, gespeichert. Daraufhin kann bei Bedarf in einem Block (43) eine weitere Auswertung der aktuell empfangenen Botschaft erfolgen. Hiernach endet das Verfahren in dem Block (44).Otherwise, the branch block ( 41 ) to the block ( 42 ) branches, which indicates that a message with identical data content has not yet been received by the same transmitter and that the currently received message is therefore the first received message from messages with an identical message identifier. In the block ( 42 ) the content of the variable BZ_AKT is stored in the variable field BZ_SP (SI_AKT), based on the sender identifier SI_AKT of the currently received message. Then, if necessary, in a block ( 43 ) a further evaluation of the currently received message is carried out. The method then ends in the block ( 44 ).

Das Verfahren gemäß 3 kann z. B. in der Auswerteeinrichtung (32) in Form von Programmschritten praktisch realisiert werden.The procedure according to 3 can e.g. B. in the evaluation device ( 32 ) can be practically implemented in the form of program steps.

Claims (17)

Verfahren zur Übertragung von Botschaften (45) auf einem Datenübertragungssystem, das wenigstens einen ersten Datenkanal (1) und einen zweiten Datenkanal (2) aufweist, die voneinander unabhängig sind, wobei Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) jeweils auf dem ersten und dem zweiten Datenkanal (1, 2) unabhängig voneinander mindestens einmal gesendet werden, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Botschaften (45) ein Botschaftsidentifikator (47) übertragbar ist, welcher eine Erkennung von Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) und/oder eine Erkennung der Reihenfolge der Botschaften (45) erlaubt.Procedure for the transmission of messages ( 45 ) on a data transmission system that has at least one first data channel ( 1 ) and a second data channel ( 2 ) that are independent of each other, with messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) on the first and the second data channel ( 1 . 2 ) are sent independently of one another at least once, characterized in that by means of the messages ( 45 ) a message identifier ( 47 ) which can be used to recognize messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) and / or a recognition of the order of the messages ( 45 ) allowed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß empfangsseitig eine Erkennung der zuerst empfangenen Botschaft (45) von Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator (47) durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that a detection of the message received first ( 45 ) of messages with an identical message identifier ( 47 ) is carried out. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß nur die jeweils zuerst empfangene Botschaft (45) jedes Botschaftsidentifikators (47) ausgewertet wird und weitere Botschaften (45) mit identischem Botschaftsidentifikator (47) verworfen werden.Method according to Claim 2, characterized in that only the message received first in each case ( 45 ) each message identifier ( 47 ) is evaluated and other messages ( 45 ) with identical message identifier ( 47 ) are discarded. Empfangseinrichtung zum Empfang von Botschaften (45) von einem Datenübertragungssystem, das wenigstens einen ersten Datenkanal (1) und einen zweiten Datenkanal (2) aufweist, die voneinander unabhängig sind, wobei Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) jeweils auf dem ersten und dem zweiten Datenkanal (1, 2) unabhängig voneinander mindestens einmal gesendet werden, gekennzeichnet durch eine Auswerteeinrichtung (12, 22, 32) für einen mittels der Botschaften (45) übertragbaren Botschaftsidentifikator (47), welcher eine Erkennung von Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) und/oder eine Erkennung der Reihenfolge der Botschaften (45) erlaubt.Receiving device for receiving messages ( 45 ) from a data transmission system that has at least one first data channel ( 1 ) and a second data channel ( 2 ) that are independent of each other, with messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) on the first and the second data channel ( 1 . 2 ) are sent at least once independently of each other, characterized by an evaluation device ( 12 . 22 . 32 ) for one by means of the messages ( 45 ) transferable message identifier ( 47 ), which recognizes messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) and / or a recognition of the order of the messages ( 45 ) allowed. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung (12, 22, 32) oder eine damit verbundene, gesonderte Erkennungseinrichtung eine Erkennung der zuerst in der Empfangseinrichtung empfangenen Botschaft (45) von Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator (47) durchführt .Device according to claim 4, characterized in that the evaluation device ( 12 . 22 . 32 ) or a separate recognition device connected to this, a recognition of the message received first in the receiving device ( 45 ) of messages with an identical message identifier ( 47 ). Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung (12, 22, 32) oder eine damit verbundene, gesonderte Botschaftsausgabeeinrichtung nur jeweils die zuerst empfangene Botschaft (45) von Botschaften mit identischem Botschaftsidentifikator (47) auswertet und/oder an nachgeschaltete Einrichtungen (11, 21, 31) ausgibt.Device according to claim 5, characterized in that the evaluation device ( 12 . 22 . 32 ) or a separate message issuing facility connected to this, only the message received first ( 45 ) of messages with an identical message identifier ( 47 ) evaluates and / or to downstream facilities ( 11 . 21 . 31 ) issues. Einrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Empfangsteil (15, 25, 35) zum Empfang von Botschaften (45) von dem ersten Datenkanal (1) und ein zweiter Empfangsteil (14, 24, 34) zum Empfang von Botschaften (45) von dem zweiten Datenkanal (2) vorgesehen ist.Device according to at least one of claims 4 to 6, characterized in that a first receiving part ( 15 . 25 . 35 ) to receive messages ( 45 ) from the first data channel ( 1 ) and a second receiver ( 14 . 24 . 34 ) to receive messages ( 45 ) from the second data channel ( 2 ) is provided. Sendeeinrichtung zum Senden von Botschaften (45) auf einem Datenübertragungssystem, das wenigstens einen ersten Datenkanal (1) und einen zweiten Datenkanal (2) aufweist, die voneinander unabhängig sind, wobei Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) jeweils auf dem ersten und dem zweiten Datenkanal (1, 2) unabhängig voneinander mindestens einmal gesendet werden, gekennzeichnet durch eine Erzeugungseinrichtung (11, 21, 31) zur Erzeugung eines mittels der Botschaften (45) übertragbaren Botschaftsidentifikators (47), welcher eine Erkennung von Botschaften (45) mit identischem Dateninhalt (48) und/oder eine Erkennung der Reihenfolge der Botschaften (45) erlaubt, und zur Hinzufügung des Botschaftsidentifikators (47) zu dem Dateninhalt (48).Sending device for sending messages ( 45 ) on a data transmission system that has at least one first data channel ( 1 ) and a second data channel ( 2 ) that are independent of each other, with messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) on the first and the second data channel ( 1 . 2 ) are sent independently of one another at least once, characterized by a generating device ( 11 . 21 . 31 ) to generate one by means of the messages ( 45 ) transferable message identifier ( 47 ), which recognizes messages ( 45 ) with identical data content ( 48 ) and / or a recognition of the order of the messages ( 45 ) allowed, and to add the message identifier ( 47 ) to the data content ( 48 ). Verfahren und Einrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Übertragung der Botschaften (45) ein serielles ereignisgesteuertes Busprotokoll, insbesondere CAN, verwendet wird.Method and device according to at least one of the preceding claims, characterized in that for the transmission of the messages ( 45 ) a serial event-controlled bus protocol, in particular CAN, is used. Verfahren und Einrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Botschaft (45) einen Senderidentifikator (46) enthält, mittels dessen der Sender einer Botschaft (45) identifizierbar ist.Method and device according to at least one of the preceding claims, characterized in that a message ( 45 ) a sender identifier ( 46 ) by means of which the sender of a message ( 45 ) is identifiable. Verfahren und Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Botschaften (45) mit identischem Senderidentifikator (46) jeweils mit einer vorbestimmten, senderspezifischen Wiederholrate gesendet werden.Method and device according to claim 10, characterized in that the messages ( 45 ) with identical sender identifier ( 46 ) each with a predetermined, transmitter-specific repetition rate are sent. Verfahren und Einrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an wenigstens einem der Datenkanäle (1, 2) empfangsseitig eine kanalbezogene Überwachung auf das Ausbleiben von Botschaften (45) durchgeführt wird.Method and device according to at least one of the preceding claims, characterized in that on at least one of the data channels ( 1 . 2 ) channel-based monitoring for the absence of messages at the receiving end ( 45 ) is carried out. Verfahren und Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausbleiben von Botschaften (45) nach Ablauf einer vorbestimmten Fehlererkennungszeit, während der keine Botschaft (45) empfangen wurde, erkannt wird.Method and device according to claim 12, characterized in that the absence of messages ( 45 ) after a predetermined error detection time, during which no message ( 45 ) was received, is recognized. Verfahren und Einrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Botschaftsidentifikator (47) einen Botschaftszähler aufweist.Method and device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the message identifier ( 47 ) has a message counter. Verfahren und Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Botschaftszähler die Reihenfolge der Botschaften (45) eines jeweiligen Senderidentifikators (46) angibt.Method and device according to claim 14, characterized in that the message counter the order of the messages ( 45 ) of a respective transmitter identifier ( 46 ) indicates. Verfahren und Einrichtung Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Wert des Botschaftszählers einer Botschaft (45), die als zuerst emp fangene Botschaft ermittelt wurde, bezogen auf den Senderidentifikator (46) in einem Speicher (BZ_SP(SI_AKT)) abspeichert wird.Method and device according to claim 14 or 15, characterized in that the value of the message counter of a message ( 45 ), which was determined as the first message received, based on the sender identifier ( 46 ) is stored in a memory (BZ_SP (SI_AKT)). Verfahren und Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß im Empfänger einer Botschaft (45) der Wert deren Botschaftszählers mit einem gespeicherten Wert eines Botschaftszählers einer Botschaft (45) mit demselben Senderidentifikator (46) verglichen wird und die aktuell empfangene Botschaft (45) als erste Botschaft erkannt wird, wenn der Wert deren Botschaftszählers eine größere Aktualität der Botschaft (45) anzeigt als der Wert des gespeicherten Botschaftszählers.Method and device according to claim 16, characterized in that in the recipient of a message ( 45 ) the value of their message counter with a stored value of a message counter of a message ( 45 ) with the same sender identifier ( 46 ) is compared and the currently received message ( 45 ) is recognized as the first message if the value of its message counter is more up-to-date for the message ( 45 ) displays as the value of the saved message counter.
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