DE10229455A1 - Single-track vehicle with electromechanical disc brake - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Einspurfahrzeug, insbesondere ein Fahrrad oder Motorrad. Um auch Einspurfahrzeuge auf kostengünstigere und gewichtssparende Weise mit einem schlupfgeregelten Bremssystem versehen zu können, weist das Einspurfahrzeug erfindungsgemäß eine elektromechanische Scheibenbremse (10) zumindest am Vorderrad auf, die einen elektrischen Aktuator (24) zur Betätigung der Bremse und eine Selbstverstärkungungseinrichtung aufweist, die beim Abbremsen des sich in Vorwärtsrichtung drehenden Vorderrades die vom Aktuator (24) ausgeübte Betätigungskraft hilfskraftfrei verstärkt. Die Selbstverstärkungseinrichtung umfasst zwischen dem Aktuator (24) und einem Reibbelag (16) der Bremse (10) eine Kleilanordnung (30) mit einem Keil (32), der eine unter einem Keilwinkel (alpha) angeordnete Keilfläche (34) hat, die relativ zu einem bezüglich der Bremse (10) ortsfesten Widerlager (38) verschiebbar ist und sich an dem Widerlager (38) abstützt.The invention relates to a single-track vehicle, in particular a bicycle or motorcycle. In order to also be able to provide single-track vehicles with a slip-controlled brake system in a more cost-effective and weight-saving manner, the single-track vehicle according to the invention has an electromechanical disc brake (10) at least on the front wheel, which has an electric actuator (24) for actuating the brake and a self-boosting device which brakes when braking of the front wheel rotating in the forward direction increases the actuating force exerted by the actuator (24) without auxiliary power. Between the actuator (24) and a friction lining (16) of the brake (10), the self-energizing device comprises a small arrangement (30) with a wedge (32) which has a wedge surface (34) which is arranged at a wedge angle (alpha) and which is relative to an abutment (38) which is stationary with respect to the brake (10) and is supported on the abutment (38).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Einspurfahrzeuge, insbesondere Fahrräder oder Motorräder.The present invention relates to Single-track vehicles, especially bicycles or motorcycles.

Fahrräder und Motorräder werden heutzutage vermehrt als Sportgeräte benutzt. Obwohl die Bremsen von Fahrrädern und Motorrädern in den letzten Jahren deutlich verbessert wurden, sind bestimmte Dinge, die bei zweispurigen Fahrzeugen, insbesondere bei Kraftfahrzeugen, heutzutage häufig schon zur Serienausstattung gehören, bei Einspurfahrzeugen noch eine Seltenheit. So ist beispielsweise ein Antiblockiersystem für Fahrräder überhaupt nicht erhältlich und bei Motorrädern die große Ausnahme. Dennoch wäre der Nutzen eines solchen Schlupfregelungssystems gerade bei Einspurfahrzeugen besonders hoch.Bicycles and motorcycles will be nowadays increasingly as sports equipment used. Although the brakes of bicycles and motorcycles in have improved significantly in recent years, certain things those in two-lane vehicles, especially in motor vehicles, often nowadays standard equipment, still a rarity in single-track vehicles. For example an anti-lock braking system for Bicycles not at all available and on motorcycles the size Exception. Still would be the benefit of such a slip control system, especially for single-track vehicles especially high.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Einspurfahrzeug anzugeben, bei dem auf einfachere Weise als bisher eine Bremsanlage mit Schlupfregelung vorgesehen werden kann.The object of the invention is therefore based on specifying a single-track vehicle in the simpler Way as previously provided a braking system with slip control can be.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung ein Einspurfahrzeug vor, insbesondere ein Fahrrad oder Motorrad, das am Vorderrad eine elektromechanische Scheibenbremse mit einem elektrischen Aktuator zur Betätigung der Bremse und einer Selbstverstärkungseinrichtung aufweist, die beim Abbremsen des sich in Vorwärtsrichtung drehenden Vorderrades die vom Aktuator ausgeübte Betätigungskraft hilfskraftfrei verstärkt. Mit dem Begriff "hilfskraftfrei" ist hier gemeint, dass zur Verstärkung der vom Aktuator ausgeübten Betätigungskraft keine zusätrliche Leistung etwa in Form von Strom, Unterdruck oder ähnlichem zugeführt werden muss. Die Selbstverstärkungseinrichtung umfasst zwischen dem Aktuator und einem Reibbelag der Bremse eine Keilanordnung mit einem Keil, der eine unter einem Keilwinkel angeordnete Keilfläche hat, die relativ zu einem bezüglich der Bremse ortsfesten Widerlager verschiebbar ist und sich an dem Widerlager abstützt.The invention proposes to achieve this object a single-track vehicle, especially a bicycle or motorcycle, the front wheel has an electromechanical disc brake with a electric actuator for actuation the brake and a self-boosting device has when braking the front wheel rotating in the forward direction the one exercised by the actuator operating force strengthened without auxiliary staff. The term "auxiliary worker" means here that to reinforce the exerted by the actuator operating force no additional Performance, for example in the form of electricity, negative pressure or the like supplied must become. The self-reinforcement device comprises a wedge arrangement between the actuator and a friction lining of the brake with a wedge that has a wedge surface arranged at a wedge angle, which is relative to one regarding the brake stationary abutment is displaceable and on the Supports abutment.

Elektromechanische Scheibenbremsen der genannten Art sind bekannt, beispielsweise aus der DE 198 19 564 C2 . Das Grundprinzip einer solchen elektromechanischen Scheibenbremse besteht darin, dass ein elektrischer Aktuator dazu benutzt wird, mindesten einen Reibbelag der Scheibenbremse aus einer Ruhestellung in eine Arbeitsstellung zu bewegen, in der der Reibbelag die Bremsscheibe berührt. Man spricht in diesem Zusammenhang auch vom sogenannten Zustellen der Bremse. Sobald der Reibbelag die sich drehende Bremsscheibe berührt, tritt die Selbstverstärkungseinrichtung in Aktion. Der Reibbelag wird von der sich drehenden Bremsscheibe etwas mitgenommen und läuft dabei auf einer schräg zur Bremsscheibe angeordneten Keilfläche entlang, so dass er sich weiter auf die Bremsscheibe zu bewegt, d.h. stärker an die Bremsscheibe angepresst wird. Eine äußere Kraft ist hierfür nicht erforderlich. Aufgrund der Selbstverstärkungseinrichtung benötigen solche Bremsen nur kleine Betätigungskräfte und demzufolge nur einen kleinen elektrischen Aktuator. Zu ihrer Betätigung ist allerdings eine elektrische Stromversorgung erforderlich.Electromechanical disc brakes of the type mentioned are known, for example from DE 198 19 564 C2 , The basic principle of such an electromechanical disc brake is that an electrical actuator is used to move at least one friction lining of the disc brake from a rest position into a working position in which the friction lining touches the brake disc. In this context one speaks of the so-called brake application. As soon as the friction lining touches the rotating brake disc, the self-energizing device comes into action. The friction lining is slightly entrained by the rotating brake disc and runs along a wedge surface arranged obliquely to the brake disc, so that it continues to move towards the brake disc, ie it is pressed more strongly against the brake disc. An external force is not required for this. Due to the self-energizing device, such brakes require only small actuation forces and consequently only a small electrical actuator. However, an electrical power supply is required to operate them.

Die Erfindung schlägt zum ersten Mal den Einsatz einer solchen elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkung in einem Einspurfahrzeug vor. Herkömmliche hydraulische Scheibenbremsen sind sowohl für Fahrräder als auch für Motorräder bekannt. Ebenfalls bekannt ist es, eine hydraulische Scheibenbremse mit einer Schlupfregelung auszustatten. Benötigt wird dazu eine Hydraulikdruckerzeugungseinheit, mehrere Magnetventile sowie eine Steuerung, um die Zustände Druckaufbau, Druckhalten und Druckabbau im Sinne einer Schlupfregelung durchführen zu können. Für Motorräder ist eine solche Lösung schon kommerziell erhältlich, sie ist jedoch teuer, relativ voluminös und auch schwer und hat sich deshalb noch nicht auf breiter Front durchsetzen können. Ersichtlich scheidet eine solche Lösung für Fahrräder von vorneherein aus. Mit der erfindungsgemäß vorgeschlagenen elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkung hingegen lässt sich selbst bei einem Fahrrad eine schlupfgeregelte Bremsanlage verwirklichen, denn angesteuert zu werden braucht nur der kleine elektrische Aktuator, hingegen ist eine separate Hydraulikdruckerzeugungseinheit wie zuvor erwähnt nicht erforderlich. Die benötigte Stromversorgung kann aufgrund des kleinen Aktuators ebenfalls klein gehalten werden, so dass Akkus verwendet werden können, die entweder während einer Nichtbenutzung des Fahrrades oder sogar im Betrieb des Fahrrades aufgeladen werden können, beispielsweise durch den Dynamo eines Fahrrades. Auch bei Motorrädern führt der erfindungsgemäße Einsatz einer elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkung aufgrund des Wegfalls der Hydraulikdruckerzeugungseinheit sowie der Magnetventile zu einer deutlichen Gewichts- und Kostenersparnis.The invention strikes first Sometimes the use of such an electromechanical disc brake with self-reinforcement in a single-track vehicle. Conventional hydraulic disc brakes are both for Cycles for as well motorcycles known. It is also known to have a hydraulic disc brake to be equipped with a slip control. A hydraulic pressure generation unit is required for this, several solenoid valves as well as a controller to control the pressure build-up and pressure maintenance conditions and carry out pressure reduction in the sense of a slip control can. One is for motorcycles such solution already commercially available, however, it is expensive, relatively voluminous and also heavy and has become therefore cannot yet prevail across the board. apparent decides such a solution for bicycles from from the start. With the proposed electromechanical Self-energizing disc brake however leaves a slip-controlled braking system even on a bicycle Realize, because only the small one needs to be controlled electric actuator, however, is a separate hydraulic pressure generating unit As previously mentioned not mandatory. The needed Power supply can also be small due to the small actuator be held so that batteries can be used that either during a non-use of the bicycle or even when the bicycle is in operation can be charged for example through the dynamo of a bicycle. It also leads on motorcycles use according to the invention an electromechanical self-energizing disc brake the elimination of the hydraulic pressure generating unit and the solenoid valves to significant weight and cost savings.

Bei bevorzugten Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Einspurfahrzeuges ist die elektromechanische Scheibenbremse mit Selbstverstärkung so ausgestaltet, dass die vom Aktuator ausgeübte Betätigungskraft über eine von der Keilfläche verschiedene Fläche in den Keil eingeleitet wird. Auf diese Weise spürt der Aktuator von den bei einer Bremsung auftretenden, unter Umständen hohen Gegenkräften praktisch nichts, diese werden vielmehr in das bezüglich der Bremse ortsfeste Widerlager eingeleitet.In preferred embodiments of the single-track vehicle according to the invention is the electromechanical self-energizing disc brake designed that the actuating force exerted by the actuator via a different from the wedge surface area is introduced into the wedge. In this way, the actuator senses from the a braking force, which may be high, may have practically nothing, these are rather related to that the brake initiated stationary abutment.

Der Aktuator ist vorteilhaft ein Linearaktuator, der die Position des Keils entsprechend einem Bremswunsch relativ zum Widerlager verstellt. Mit anderen Worten, je nachdem wie groß das Maß der Bremsanforderung ist, wird der Keil mehr oder weniger weit relativ zum Widerlager verstellt, was ein mehr oder weniger starkes Anpressen des Reibbelages an die Bremsscheibe zur Folge hat. In seiner einfachsten Ausführungsform kann eine elektromechanische Scheibenbremse mit Selbstverstärkung für ein Einspurfahrzeug ausschließlich derart positionsgeregelt betrieben werden. Es ist jedoch auch möglich, die Bremse über die aufgebrachte Normalkraft (Kraft normal zur Bremsscheibenoberfläche) oder über die Reibkraft zu betreiben bzw. zu regeln. Für die beiden letztgenannten Möglichkeiten sind entsprechende Sensoren, d.h. ein Normalkraftsensor bzw. ein Reibkraftsensor, erforderlich.The actuator is advantageously a linear actuator which adjusts the position of the wedge relative to the abutment in accordance with a braking request. In other words, depending on the size of the braking requirement, the wedge is more or less adjusted relative to the abutment, which is a more or less strong pressure of the friction lining on the brake disc results. In its simplest embodiment, an electromechanical self-energizing disc brake for a single-track vehicle can only be operated in a position-controlled manner. However, it is also possible to operate or regulate the brake via the normal force applied (force normal to the brake disc surface) or via the friction force. Corresponding sensors, ie a normal force sensor or a friction force sensor, are required for the latter two options.

Obwohl das erfindungsgemäße Einspurfahrzeug zum eigentlichen Betrieb der elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkung keine Hydraulikdruckerzeugungseinheit benötigt, ist dennoch bei bevorzugten Ausführungsformen das einen Bremswunsch an die elektromechanische Scheibenbremse übermittelnde Organ ein Hydrauliksystem mit einem Hydraulikdruckgeber. Gegenüber den insbesondere bei Fahrrädern zumeist üblichen Seil- bzw. Bowdenzügen kann so die Übertragung des Bremswunsches erheblich verlustfreier erfolgen. Vorzugsweise ist dabei im Hydrauliksystem ein Drucksensor vorhanden, der den durch den Bremswunsch im Hydrauliksystem erzeugten Druck misst und zur Ansteuerung des Aktuators ein dem gemessenen Druck entsprechendes elektrisches Signal abgibt. Der Vorteil einer solchen Anordnung besteht darin, dass aufgrund der zunächst hydraulischen Übertragung eines Bremswunsches ein mögliches Leck im Hydrauliksystem sofort erkannt wird, denn es baut sich dann kein oder nur ungenügend Druck auf. Besonders vorteilhaft ist eine solche Ausgestaltung dann, wenn das Hydrauliksystem zur Notbetätigung der elektromechanischen Scheibenbremse hydraulisch mit letzterer verbunden ist. Bei einem Ausfall beispielsweise des elektrischen Aktuators kann die Bremse dann immer noch mittels des Hydraulikdruckgebers betätigt werden. Die hydraulische Notbetätigung kann beispielsweise so ausgeführt sein, dass die Scheibenbremse einen Bremskolben aufweist, der federnd in Betätigungsgegenrichtung vorgespannt ist und der nach Überwindung der federnden Vorspannkraft vom Hydraulikdruck im Hydrauliksystem verschoben werden und auf den Reibbelag einwirken kann, um ihn gegen die Bremsscheibe zu pressen. Die federnde Vorspannung des Bremskolbens bewirkt, dass im Normalfall, d.h. bei funktionierender elektromechanischer Bremse, der Bremskolben quasi blockiert ist, so dass ein mit dem Hydraulikdruckgeber verbundener Betätigungshebel sich nicht spürbar bewegt. Der Bremswunsch wird als Hydraulikdruck zum Drucksensor geleitet, dessen Ausgangssignal die elektromechanische Bremse entsprechend ansteuert. Bei einem Defekt der elektromechanischen Bremse, beispielsweise bei einem Ausfall des elektrischen Aktuators, muss der Benutzer die Betätigungskraft über die Kraft der federnden Vorspannung des Bremskolbens hinaus erhöhen, erst dann bewegt sich der Bremskolben entgegen der Federkraft und presst den Reibbelag gegen die Bremsscheibe. Die Federvorspannung führt zu einem praxisgerechten Übergang zwischen der elektromechanischen Funktion der Bremse und der hydraulischen Notbetätigung. Dabei signalisiert die Änderung in der Kraft-Weg-Charakteristik des Betätigungshebels dem Fahrer deutlich den Übergang von einer Betätigungsart zur anderen und lässt ihn somit nicht im Unklaren darüber, dass ein Defekt vorliegt. Die Dosierbarkeit der hydraulischen Notbetätigung ist, abgesehen von der generell höheren Betätigungskraft, sehr gut.Although the single-track vehicle according to the invention for the actual operation of the electromechanical disc brake with self-reinforcement No hydraulic pressure generating unit is required, but is preferred embodiments that transmits a braking request to the electromechanical disc brake Organ a hydraulic system with a hydraulic pressure transmitter. Compared to the especially with bicycles mostly usual Cable or Bowden cables can do the transmission the braking request take place significantly less loss. Preferably is there a pressure sensor in the hydraulic system that the measures pressure generated by the braking request in the hydraulic system and to control the actuator a corresponding to the measured pressure emits electrical signal. The advantage of such an arrangement is that due to the initially hydraulic transmission a possible braking request Leak in the hydraulic system is recognized immediately, because then no builds up or insufficient Pressure on. Such an embodiment is particularly advantageous if if the hydraulic system for emergency actuation of the electromechanical Disc brake is hydraulically connected to the latter. At a Failure, for example, of the electric actuator can cause the brake then still be operated by the hydraulic pressure sensor. The hydraulic emergency actuation can run for example be that the disc brake has a brake piston that is resilient in the opposite direction of actuation is biased and after overcoming the resilient preload force from the hydraulic pressure in the hydraulic system can be moved and act on the friction lining to counter it to press the brake disc. The spring preload of the brake piston causes that normally, i.e. with functioning electromechanical Brake, the brake piston is almost blocked, so that one with the Hydraulic pressure sensor connected operating lever does not move noticeably. The braking request is sent to the pressure sensor as hydraulic pressure, whose output signal corresponds to the electromechanical brake controls. In the event of a defect in the electromechanical brake, for example in the event of a failure of the electrical actuator, the user must the actuating force over the Increase the force of the spring preload of the brake piston, first then the brake piston moves against the spring force and presses it Friction lining against the brake disc. The spring preload leads to a practical transition between the electromechanical function of the brake and the hydraulic Emergency operation. there signals the change to the driver in the force-displacement characteristic of the operating lever the transition of one type of operation to the other and lets so he's not in the dark about that there is a defect. The meterability of the hydraulic emergency actuation is apart from the generally higher one Actuating force, very good.

Vorzugsweise hat die den Bremskolben entgegen der Betätigungsrichtung vorspannende Federkraft eine degressive Charakteristik, damit die im Falle eines Defekts erforderliche Betätigungskraft mit zunehmendem Betätigungsweg nicht zu stark ansteigt. Zur Erzeugung der federnden Vorspannkraft eignen sich beispielsweise Tellerfedern, etwa ein Tellerfederpaket.It preferably has the brake piston against the direction of actuation preloading spring force a degressive characteristic, so that the in the event of a defect, the required actuation force increases actuating does not rise too much. Suitable for generating the resilient preload For example, disc springs, such as a disc spring package.

Bei bevorzugten Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Einspurfahrzeuges ist, um ein Festklemmen der Bremse bei sehr starken Bremsungen oder gar eine Zerstörung der Bremse zu verhindern, die Bremskraft der elektromechanischen Scheibenbremse begrenzt. Dies kann insbesondere durch eine Begrenzung der Zuspannkraft oder der während einer Bremsung erzielten Reibkraft erreicht werden, beispielsweise mittels eines Regelkreises, der die jeweils vorherrschende Normalkraft oder Reibkraft überwacht und bei Überschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes den Keil mittels des Aktuators wieder etwas zurück bewegt, um so die Zuspannkraft bzw. Reibkraft herabzusetzen.In preferred embodiments of the single-track vehicle according to the invention is to lock the brake in the case of very strong braking or even a destruction the brake to prevent the braking force of the electromechanical Disc brake limited. This can be done in particular through a limitation the clamping force or during one Braking achieved frictional force can be achieved, for example by means of of a control loop, which is the prevailing normal force or Friction force monitored and when exceeded the wedge by means of the actuator of a predetermined threshold value something back moved so as to reduce the clamping force or frictional force.

Bei besonders bevorzugten Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Einspurfahrzeuges weist die elektromechanische Scheibenbremse eine Schlupfregelung auf. Damit können, was besonders bei einem Einspurfahrzeug wichtig ist, Fahrzustände verhindert werden, in denen das Vorderrad blockiert, was bei einem Einspurfahrzeug wie einem Fahrrad oder Motorrad nahezu unweigerlich zu einem Sturz führt. Bei einer einfachen Ausführungsform der Schlupfregelung ermittelt ein Raddrehzahlsensor die Umdrehungsgeschwindigkeit des Vorderrades, und eine mit dem Raddreh zahlsensor verbundene Steuerung ermittelt anhand vorgegebener Maximalwerte für die Verlangsamung der Drehbewegung des Vorderrades unter Berücksichtigung der aktuell vorherrschenden Reibkraft an der Bremse, ob Radschlupf vorliegt oder nicht. Mit anderen Worten, es wird eine Plausibilitätskontrolle dahingehend durchgeführt, ob die ermittelte Änderung in der Raddrehbeschleunigung durch die aktuell vorherrschende Reibkraft (oder alternativ die aktuell vorherrschende Normalkraft) bewirkt worden sein kann. Lautet die Antwort nein, dann ist diese Änderung durch eine Änderung der Haftung zwischen dem Reifen und dem Untergrund bewirkt, auf der der Reifen abrollt, d.h. es tritt offensichtlich Radschlupf auf. Mit "Radschlupf" ist hier ein Schlupf zwischen dem Reifen und der Fahrbahnoberfläche gemeint, der über den auch unter normalen Betriebsbedingungen immer vorhandenen, vom Benutzer eines Fahrzeuges nicht wahrnehmbaren Schlupf hinausgeht.In particularly preferred exemplary embodiments of the single-track vehicle according to the invention, the electromechanical disc brake has a slip control. This can, what is particularly important in a single-track vehicle, prevent driving conditions in which the front wheel locks, which inevitably leads to a fall in a single-track vehicle such as a bicycle or motorcycle. In a simple embodiment of the slip control, a wheel speed sensor determines the rotational speed of the front wheel, and a control connected to the wheel speed sensor determines, on the basis of predetermined maximum values for the deceleration of the rotational movement of the front wheel, taking into account the currently prevailing frictional force on the brake, whether wheel slip is present or not. In other words, a plausibility check is carried out to determine whether the determined change in the wheel rotational acceleration can have been brought about by the currently prevailing frictional force (or alternatively the currently prevailing normal force). If the answer is no, then this change is caused by a change in the grip between the tire and the surface on which the tire rolls, ie it treads obviously wheel slip on. By "wheel slip" here is meant a slip between the tire and the road surface that goes beyond the slip which is always present even under normal operating conditions and is not perceptible to the user of a vehicle.

Zur Präzisierung der Radschlupfbestimmung ermittelt gemäß einer Weiterbildung ein weiterer Sensor die Ein- und Ausfederbewegungen des gebremsten Rades und leitet das Ergebnis an die Steuerung weiter, die Änderungen im Verzögerungsverhalten des gebremsten Rades mit den ermittelten Ein- und Ausfederbewegungen korreliert und so zu einer exakteren Radschlupfbestimmung kommt. Die Ein- und Ausfederbewegungen haben nämlich einen großen Einfluss auf die Aufstandslast des gebremsten Rades und damit auf die Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Radschlupf. Werden die Ein- und Ausfederbewegungen des gebremsten Rades separat erfasst, so wird die Schlupfmessung wesentlich genauer, schneller und zuverlässiger.Determined to clarify the wheel slip determination according to one Further training another sensor the spring and rebound movements the braked wheel and forwards the result to the control, The changes in the delay behavior of the braked wheel with the determined deflection and rebound movements correlated and thus a more precise wheel slip determination is achieved. The deflection and rebound movements have a great influence on the contact load of the braked wheel and thus on the probability the occurrence of wheel slip. Will the rebound and rebound movements of the braked wheel is recorded separately, so the slip measurement much more accurate, faster and more reliable.

Gemäß einer Weiterbildung wird im Rahmen der Schlupfregelung eine Referenzgeschwindigkeit des Einspurfahrzeuges bestimmt. Hierzu dient gemäß einer Ausführungsform ein die Drehzahl des Hinterrades, d.h. des nicht abgebremsten Rades erfassender Sensor, gemäß einer anderen Ausführungsform ein die Geschwindigkeit über Grund erfassender optischer Sensor, und gemäß einer noch anderen Ausführungsform eine GPS(global positioning system)-Einrichtung. Ist diese Referenzgeschwindigkeit bekannt, kann aus den Signalen des Raddrehzahlsensors durch Vergleich mit der Referenzgeschwindigkeit einfach festgestellt werden, ob Radschlupf vorliegt.According to a further education a reference speed of the single-track vehicle as part of the slip control certainly. According to a embodiment a the speed of the rear wheel, i.e. of the wheel not braked sensing sensor, according to a another embodiment a the speed over Basic sensing optical sensor, and according to yet another embodiment a GPS (global positioning system) device. Is this reference speed known, can from the signals of the wheel speed sensor by comparison can easily be determined with the reference speed whether Wheel slip is present.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der Raddrehzahlsensor ein Tachogenerator. Als Messgröße für die Raddrehzahl kann die Frequenz oder die Spannung des Tachogenerators dienen. Vorzugsweise ist ein solcher Tachogenerator in die Nabe des Rades eingebaut, dessen Drehzahl gemessen werden soll, und dient zusätzlich als Energiequelle zum Laden einer Batterie, die den elektrischen Aktuator mit Strom versorgt. Bei entsprechender Auslegung kann dieser Tachogenerator auch andere elektrische Verbraucher nach Bedarf mit Strom versorgen, beispielsweise die Lichtanlage eines Fahrrads.In a preferred embodiment the wheel speed sensor is a tachometer generator. As a measure of the wheel speed the frequency or the voltage of the tachometer generator can be used. Preferably such a tachometer generator is built into the hub of the wheel, whose speed is to be measured, and also serves as Energy source for charging a battery, the electric actuator powered. With appropriate design, this tachometer generator can also supply other electrical consumers with electricity as required, for example the lighting system of a bicycle.

Noch bevorzugtere Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Einspurfahrzeuges haben alternativ oder zusätzlich zur Schlupfregelung eine Überschlagsverhinderungsregelung. Bei einem Fahrrad oder Motorrad ist es zwar wichtig, beispielsweise ein Blockieren des Vorderrades zu verhindern, jedoch ist bei guten Reibwertverhältnissen zwischen Reifen und Untergrund die Gefahr eines Überschlags des Zweirades größer, denn aufgrund des hohen Schwerpunktes einer Einheit aus Fahrer und Zweirad kann die beim Bremsen auftretende dynamische Achslastverlagerung zur völligen Entlastung des Hinterrades führen, lange bevor die Blockiergrenze des Vorderrades erreicht ist. Um dies zu verhindern, weist eine mit einer Überschlagsverhinderungsregelung versehene elektromechanische Scheibenbremse eines erfindungsgemäßen Einspurfahrzeuges gemäß einer Ausführungsform einen mit einer Steuerung verbundenen Nickratensensor auf. Ein solcher Nickratensensor kann in die Vorderradbremse integriert werden und ist so geschaltet, dass nach Überschreiten eines Schwellenwertes für die Nickrate die Bremskraft am Vorderrad sofort reduziert wird, um einen Überschlag zu vermeiden. Gemäß einer Weiterbildung wird basierend auf der Bremskraft, die soeben fast zu einem Überschlag geführt hätte, eine um einen Sicherheitsabstand niedrigere Bremskraft als maximale Bremskraft festgesetzt, um einen Überschlag sicher zu vermeiden. Es kann vorgesehen sein, dass dieser als obere Schranke fungierende maximale Bremskraftwert wieder gelöscht wird, wenn die Bremse vollständig freigegeben oder die Bremskraft jedenfalls deutlich reduziert wird.Even more preferred embodiments of the single-track vehicle according to the invention have alternatively or additionally a rollover prevention scheme for slip control. With a bike or motorcycle, it is important, for example Preventing the front wheel from locking, however, is good friction coefficient ratios there is a greater risk of the two-wheeler rolling over between the tire and the surface, because due to the high center of gravity of a unit consisting of driver and two-wheeler the dynamic axle load shifting that occurs during braking complete Relieve the rear wheel, long before the front wheel lock limit is reached. Around Preventing this is provided by a provision with a rollover prevention regulation Electromechanical disc brake of a single-track vehicle according to the invention according to one embodiment a pitch rate sensor connected to a controller. Such a Nick rate sensor can be integrated into the front wheel brake and is switched so that after exceeding a threshold for the pitch rate the braking force on the front wheel is immediately reduced, for a rollover to avoid. According to one Continuing education is based on the braking force, which is almost now to a rollover guided would have, a braking force lower than the maximum by a safety distance Braking force set to safely prevent rollover. It can be provided that this maximum acting as an upper barrier Braking force value deleted again will when the brake is complete released or the braking force is in any case significantly reduced.

Bei einer Weiterbildung der Überschlagsverhinderungsregelung ermittelt ein Sensor die Ein- und Ausfederbewegungen des Hinterrades und leitet das Ergebnis an eine Steuerung weiter, die daraus die aktuelle Aufstandskraft des Hinterrades ermittelt. Die Überschlagsverhinderungsregelung ist dann vorzugsweise so eingestellt, dass die Bremskraft am Vorderrad nur so groß werden kann, dass am Hinterrad immer noch eine Mindestaufstandskraft sichergestellt ist. Der die Ein- und Ausfederbewegungen des Hinterrades ermittelnde Sensor kann beispielsweise ein am Lager einer Hinterradschwinge des Hinterrades angeordneter Drehwinkelsensor sein. Aus einem solchen Drehwinkelsensor lässt sich Information über den Federweg und über die Geschwindigkeit des Ein- bzw. Ausfedervorganges gewinnen. Da sich die Aufstandskraft des Hinterrades aus der Summe der Federkraft und der Dämpfungskraft ergibt, kann die aktuell vorherrschende Aufstandskraft folglich allein aus den vom Drehwin kelsensor gelieferten Daten bestimmt werden. Alternativ kann auch ein Wegsensor in dem der Hinterradschwinge zugeordneten Federdämpferelement verwendet werden.In a further development of the rollover prevention regulation A sensor determines the deflection and rebound movements of the rear wheel and forwards the result to a controller, which then current contact force of the rear wheel determined. The rollover prevention scheme is then preferably set so that the braking force on the front wheel just get that big can still ensure a minimum riot force on the rear wheel is. The one that determines the deflection and rebound movements of the rear wheel Sensor can be, for example, a bearing on a rear swing arm of the rear wheel arranged angle of rotation sensor. From one Angle of rotation sensor leaves information about the travel and over gain the speed of the rebound or rebound process. There the contact force of the rear wheel from the sum of the spring force and the damping force results, the current riot force can consequently can be determined solely from the data supplied by the rotation angle sensor. Alternatively, a displacement sensor can be used in the rear wheel swing arm assigned spring damper element be used.

Bei den vorstehenden Erläuterungen wurde unterstellt, dass zumindest am Vorderrad eine elektromechanische Scheibenbremse mit Selbstverstärkung verwendet wird. Die Selbstverstärkungseinrichtung braucht dabei nur in Vorwärtsfahrtrichtung zu wirken, denn ein Rückwärtsfahrtbetrieb tritt bei einem Zweirad praktisch nicht auf. Die hauptsächliche Bremslast wird bei einem Zweirad vom Vorderrad übernommen, weshalb es in der Regel ausreicht, dort eine elektromechanische Scheibenbremse mit Selbstverstärkung vorzusehen. Zusätrlich kann jedoch auch eine elektromechanische Scheibenbremse mit Selbstverstärkung am Hinterrad vorgesehen werden, falls dies zur weiteren Verbesserung des Fahrverhaltens gewünscht wird. Der Verzicht auf eine auch in Rückwärtsfahrtrichtung wirkende Selbstverstärkungseinrichtung vereinfacht die zur Selbstverstärkung erforderliche Keilanordnung, beispielsweise ist eine direkte Kopplung zwischen dem Keil und einer als Übertragungselement zwischen dem Keil und dem Aktuator dienenden Spindel möglich. Eine Nachstellung des Keils aufgrund stattgefundenen Reibbelagverschleißes kann dann ebenfalls mittels der Spindel erfolgen.In the above explanations, it was assumed that an electromechanical disc brake with self-amplification is used at least on the front wheel. The self-boosting device need only act in the forward direction of travel, since a reverse drive operation practically does not occur in a two-wheeler. The main braking load for a two-wheeler is taken over by the front wheel, which is why it is usually sufficient to provide an electromechanical self-energizing disc brake there. In addition, however, an electromechanical self-energizing disc brake can also be provided on the rear wheel if this is desired to further improve driving behavior. The waiver of a self that also acts in the reverse direction Reinforcement device simplifies the wedge arrangement required for self-reinforcement, for example a direct coupling between the wedge and a spindle serving as a transmission element between the wedge and the actuator is possible. The wedge can then also be readjusted by means of the spindle lining.

Ein Ausführungsbeispiel einer elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkungseinrichtung zum Einbau in ein Einspurfahrzeug wird im folgenden anhand der beigefügten, schematischen Figuren näher erläutert. Es zeigt:An embodiment of an electromechanical Disc brake with self-boosting device for installation in a single-track vehicle is described below with reference to the attached schematic figures explained in more detail. It shows:

1 einen Querschnitt durch den hier interessierenden Teil einer elektromechanischen Scheibenbremse mit Selbstverstärkungseinrichtung, und 1 a cross section through the part of interest here of an electromechanical disc brake with self-energizing device, and

2 eine genauere Darstellung der Keilanordnung der Scheibenbremse aus 1. 2 a more precise representation of the wedge arrangement of the disc brake 1 ,

1 zeigt eine allgemein mit 10 bezeichnete elektromechanische Scheibenbremse mit einer Selbstverstärkungseinrichtung sowie hydraulischer Notbetätigung, die zum Zusammenwirken mit einem Vorderrad oder Hinterrad eines nicht näher dargestellten Zweirades bestimmt ist. Die Scheibenbremse 10 hat eine um eine Achse A drehbare Bremsscheibe 12, die von einem Bremssattel 14, der hier als Schwimmsattel ausgeführt ist, übergriffen wird. 1 shows a general with 10 Designated electromechanical disc brake with a self-boosting device and hydraulic emergency actuation, which is intended for cooperation with a front wheel or rear wheel of a two-wheeler, not shown. The disc brake 10 has a brake disc rotatable about an axis A. 12 by a caliper 14 , which is designed here as a floating saddle.

In üblicher Weise hat die Scheibenbremse 10 einen direkt betätigten Reibbelag 16 sowie einen auf die andere Seite der Bremsscheibe 12 wirkenden indirekt betätigten Reibbelag 18.In the usual way, the disc brake 10 a directly operated friction lining 16 and one on the other side of the brake disc 12 acting indirectly operated friction lining 18 ,

Ein hier nicht dargestellter Hydraulikgeber mit einem Betätigungshebel, der beispielsweise am Lenker eines Zweirades angebracht sein kann, ist über eine Hydraulikleitung 20 mit der Bremse 10 verbunden und dient in erster Linie dazu, einen Bremswunsch zur Bremse weiterzuleiten. Ein Hydraulikdrucksensor 22 misst den mittels des Hydraulikdruckgebers in der Hydraulikleitung 20 erzeugten Hydraulikdruck, der ein Maß für den Bremswunsch ist, und gibt ein dem gemessenen Druck entsprechendes Signal an eine nicht dargestellte Steuerung ab. Die Steuerung wertet dieses Signal aus und weist ihrerseits einen elektrischen Aktuator 24, der im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Linearaktuator mit einem Elektromotor 26, einer Spindel 28 und einer nicht dargestellten Spindelmutter ist, an, einen einer Keilanordnung 30 zugehörigen Keil 32 entsprechend zu verschieben (siehe 2).A hydraulic transmitter, not shown here, with an actuating lever, which can be attached, for example, to the handlebar of a two-wheeler, is via a hydraulic line 20 with the brake 10 connected and primarily serves to forward a braking request to the brake. A hydraulic pressure sensor 22 measures this using the hydraulic pressure sensor in the hydraulic line 20 generated hydraulic pressure, which is a measure of the braking request, and emits a signal corresponding to the measured pressure to a control, not shown. The control system evaluates this signal and in turn has an electrical actuator 24 , a linear actuator with an electric motor in the illustrated embodiment 26 , a spindle 28 and a spindle nut, not shown, is one of a wedge arrangement 30 associated wedge 32 postponed accordingly (see 2 ).

Die Keilanordnung 30 mit dem Keil 32 ist zentraler Bestandteil der Selbstverstärkungseinrichtung, mit Hilfe derer die vom Aktuator 24 auf den Keil 32 übertragene Betätigungskraft selbsttätig, d.h. ohne Zuführung äußerer Hilfsenergie, verstärkt wird. Der Keil 32 hat eine unter einem Winkel α zur Bremsscheibe 12 angeordnete Keilfläche 34, die sich an einer komplementär geneigten Fläche 36 eines Widerlagers 38 abstützt, das bezüglich der Bremse 10 ortsfest ist. Zwischen den Flächen 34 und 36 des Keils 32 bzw. des Widerlagers 38 können zur Reibungsverminderung Rollen oder andere reibungsvermindernde Elemente angeordnet sein.The wedge arrangement 30 with the wedge 32 is a central component of the self-boosting device, with the help of which the actuator 24 on the wedge 32 transmitted actuating force is automatically increased, ie without the supply of external auxiliary energy. The wedge 32 has one at an angle α to the brake disc 12 arranged wedge surface 34 that are on a complementarily inclined surface 36 an abutment 38 supports that regarding the brake 10 is stationary. Between the surfaces 34 and 36 of the wedge 32 or the abutment 38 rollers or other friction-reducing elements can be arranged to reduce friction.

Auf einen Bremswunsch hin verstellt der Aktuator 24 den Keil 32 an der Widerlagerfläche 36 entlang zur Bremsscheibe 12 hin, so dass der direkt betätigte Reibbelag 16 in Kontakt mit der Bremsscheibe 12 gerät. Die daraufhin entstehende Reaktionskraft, die über den Keil 32 und das Widerlager 38 in die Bremse 10 eingeleitet wird, führt zu einer entsprechenden Verschiebung des Schwimmsattels 14, so dass sich auch der indirekt betätigte Reibbelag 18 an die Bremsscheibe 12 anlegt. Dieses allgemeine Funktionsprinzip einer Schwimmsattelscheibenbremse ist Fachleuten gut bekannt und wird deshalb hier nicht näher erläutert.The actuator adjusts to a braking request 24 the wedge 32 on the abutment surface 36 along to the brake disc 12 so that the directly operated friction lining 16 in contact with the brake disc 12 device. The resulting reaction force that over the wedge 32 and the abutment 38 on the brakes 10 is initiated, leads to a corresponding displacement of the floating saddle 14 , so that the indirectly actuated friction lining 18 to the brake disc 12 invests. This general functional principle of a floating caliper disc brake is well known to those skilled in the art and is therefore not explained in more detail here.

Sobald der Reibbelag 16 die Bremsscheibe 12 berührt, nimmt die sich drehende Bremsscheibe 12 den direkt betätigten Reibbelag 16 etwas in Drehrichtung mit, d.h. der Keil 32 rutscht auf der Widerlagerfläche 36 noch etwas weiter in Betätigungsrichtung, was zur Folge hat, dass die Reibbeläge 16, 18 noch fester gegen die Brems scheibe 12 gepresst werden. Dies ist das Selbstverstärkungsprinzip der dargestellten elektromechanischen Scheibenbremse, für das keine äußeren Hilfskräfte erforderlich sind. Sollte der direkt betätigte Reibbelag 16 aufgrund der herrschenden Reibverhältnisse dazu neigen, zu weit von der Bremsscheibe 12 mitgenommen zu werden, was im Extremfall zu einem Blockieren der Bremse 10 oder zu ihrer Zerstörung führen würde, steuert der Aktuator 24 dagegen an, d.h. er fährt über die Spindel 28 den Keil 32 rechtzeitig entsprechend zurück. Auch das Lösen der Bremse 10 geschieht auf diese Weise.As soon as the friction lining 16 the brake disc 12 touches, the rotating brake disc takes 12 the directly operated friction lining 16 with something in the direction of rotation, ie the wedge 32 slips on the abutment surface 36 a little further in the direction of actuation, which means that the friction linings 16 . 18 even tighter against the brake disc 12 be pressed. This is the self-energizing principle of the electromechanical disc brake shown, for which no external assistants are required. Should the directly operated friction lining 16 due to the prevailing friction conditions tend to be too far from the brake disc 12 to be taken away, which in extreme cases leads to the brake locking 10 or would lead to their destruction, the actuator controls 24 against it, ie it runs over the spindle 28 the wedge 32 back in time accordingly. Also releasing the brake 10 happens this way.

Sollte der elektrische Aktuator 24 ausfallen, kommt die hydraulische Notbetätigung zum Zuge. Sie umfasst einen im Bremssattel 14 aufgenommenen Hydraulikkolben 40, der mittels einer Feder 42 entgegen der Betätigungsrichtung vorgespannt ist. Die Feder 42 stellt sicher, dass sich der Hydraulikkolben 40 im Normalfall, d.h. bei funktionierendem Aktuator 24, nicht bewegt. Erst bei Aufbau einer die Kraft der Feder 42 übersteigenden Gegenkraft in der Hydraulikleitung 20 wird der Hydraulikkolben 40 in Betätigungsrichtung verschoben. Er wirkt dann über einen Stößel 44 auf den Keil 32 ein, so dass der direkt betätigte Reibbelag 16 mittels Hydraulikdruck gegen die Bremsscheibe 12 gedrückt wird. Die Feder 42 hat eine degressive Federkennlinie, so dass die vom Benutzer zu überwindende Gegenkraft bei ausgefallenem elektrischen Aktuator 24 nicht zu stark ansteigt.Should the electrical actuator 24 fail, the hydraulic emergency actuation comes into play. It includes one in the caliper 14 recorded hydraulic piston 40 by means of a spring 42 is biased against the direction of actuation. The feather 42 makes sure that the hydraulic piston 40 in the normal case, ie with a functioning actuator 24 , not moved. Only when the spring is built 42 exceeding counterforce in the hydraulic line 20 becomes the hydraulic piston 40 moved in the direction of actuation. It then acts via a pestle 44 on the wedge 32 one, so that the directly operated friction lining 16 using hydraulic pressure against the brake disc 12 is pressed. The feather 42 has a degressive spring characteristic so that the counterforce to be overcome by the user when the electrical actuator fails 24 does not rise too much.

Claims (22)

Einspurfahrzeug, insbesondere Fahrrad oder Motorrad, gekennzeichnet durch eine elektromechanische Scheibenbremse (10) am Vorderrad, die einen elektrischen Aktuator (24) zur Betätigung der Bremse (10) und eine Selbstverstärkungseinrichtung aufweist, die beim Abbremsen des sich in Vorwärtsrichtung drehenden Vorderrades die vom Aktuator (24) ausgeübte Betätigungskraft hilfskraftfrei verstärkt, wobei die Selbstverstärkungseinrichtung zwischen dem Aktuator (24) und einem Reibbelag (16) der Bremse (10) eine Keilanordnung (30) mit einem Keil (32) umfasst, der eine unter einem Keilwinkel (α) angeordnete Keilfläche (34) hat, die relativ zu einem bezüglich der Bremse ortsfesten Widerlager (38) verschiebbar ist und sich an dem Widerlager (38) abstützt.Single-track vehicle, especially a bicycle or motorcycle, characterized by an electromechanical disc brake ( 10 ) on the front wheel, which has an electric actuator ( 24 ) to operate the Brake ( 10 ) and has a self-boosting device which, when the front wheel is rotating in the forward direction, is decelerated by the actuator ( 24 ) Exerted actuating force amplified without auxiliary power, the self-energizing device between the actuator ( 24 ) and a friction lining ( 16 ) the brake ( 10 ) a wedge arrangement ( 30 ) with a wedge ( 32 ) which has a wedge surface (w) arranged at a wedge angle (α) 34 ), which is relative to an abutment that is stationary with respect to the brake ( 38 ) is displaceable and on the abutment ( 38 ) supports. Einspurfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Aktuator (24) ausgeübte Betätigungskraft über eine von der Keilfläche (34) verschiedene Fläche in den Keil (32) eingeleitet wird.Single-track vehicle according to claim 1, characterized in that the actuator ( 24 ) Actuating force exerted by one of the wedge surfaces ( 34 ) different surface in the wedge ( 32 ) is initiated. Einspurfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (24) ein Linearaktuator ist, der die Position des Keils (32) entsprechend einem Bremswunsch relativ zum Widerlager (38) verstellt.Single-track vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the actuator ( 24 ) is a linear actuator that determines the position of the wedge ( 32 ) according to a braking request relative to the abutment ( 38 ) adjusted. Einspurfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das einen Bremswunsch an die elektromechanische Scheibenbremse (10) übermittelnde Organ ein Hydrauliksystem mit einem Hydraulikdruckgeber ist.Single-track vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the one braking request to the electromechanical disc brake ( 10 ) transmitting organ is a hydraulic system with a hydraulic pressure transmitter. Einspurfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Hydrauliksystem ein Drucksensor (22) vorhanden ist, der den Druck im Hydrauliksystem misst und zur Ansteuerung des Aktuators (24) ein dem gemessenen Druck entsprechendes elektrisches Signal abgibt.Single-track vehicle according to claim 4, characterized in that in the hydraulic system a pressure sensor ( 22 ) is available, which measures the pressure in the hydraulic system and for controlling the actuator ( 24 ) emits an electrical signal corresponding to the measured pressure. Einspurfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Hydrauliksystem zur Notbetätigung der elektromechanischen Scheibenbremse (10) hydraulisch mit letzterer verbunden ist.Single-track vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that the hydraulic system for the emergency actuation of the electromechanical disc brake ( 10 ) is hydraulically connected to the latter. Einspurfahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Scheibenbremse (10) einen Bremskolben (40) aufweist, der federnd in Betätigungsgegenrichtung vorgespannt ist und der nach Überwindung der federnden Vorspannkraft vom Hydraulikdruck im Hydrauliksystem verschoben werden und auf den Reibbelag (16) einwirken kann.Single-track vehicle according to claim 6, characterized in that the disc brake ( 10 ) a brake piston ( 40 ) which is resiliently biased in the opposite direction of actuation and which, after overcoming the resilient biasing force, is displaced by the hydraulic pressure in the hydraulic system and onto the friction lining ( 16 ) can act. Einspurfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die federnde Vorspannkraft eine degressive Charakteristik aufweist.Single-track vehicle according to claim 7, characterized in that the resilient preload has a degressive characteristic. Einspurfahrzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die federnde Vorspannkraft von einem Tellerfederpaket erzeugt wird.Single-track vehicle according to claim 7 or 8, characterized in that the resilient preload force is generated by a plate spring assembly becomes. Einspurfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuspannkraft und/oder die Reibkraft der elektromechanischen Scheibenbremse (10) begrenzt ist, insbesondere durch einen Regelkreis mit einem Normalkraft- und/oder Reibkraftsensor.Single-track vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the application force and / or the frictional force of the electromechanical disc brake ( 10 ) is limited, in particular by a control loop with a normal force and / or friction force sensor. Einspurfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Scheibenbremse (10) eine Schlupfregelung aufweist.Single-track vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the electromechanical disc brake ( 10 ) has a slip control. Einspurfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Raddrehzahlsensor die Umdrehungsgeschwindigkeit des Vorderrades ermittelt und eine mit dem Sensor verbundene Steuerung anhand vorgegebener Maximalwerte für die Verlangsamung der Drehbewegung des Vorderrades unter Berücksichtigung der aktuellen Reibkraft ermittelt, ob Radschlupf vorliegt oder nicht.Single-track vehicle according to claim 11, characterized in that a wheel speed sensor the rotational speed of the front wheel determined and a control connected to the sensor based on predetermined Maximum values for taking into account the deceleration of the rotation of the front wheel the current friction force determines whether wheel slip exists or not. Einspurfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Sensor die Ein- und Ausfederbewegungen des gebremsten Rades ermittelt und an die Steuerung weiterleitet, die Änderungen im Verzögerungsverhalten des gebremsten Rades mit den ermittelten Ein- und Ausfederbewegungen korreliert, um die Radschlupfbestimmung zu präzisieren.Single-track vehicle according to claim 12, characterized in that Another sensor detects the spring-in and rebound movements of the braked Rades determined and forwarded to the controller, the changes in delay behavior of the braked wheel with the determined deflection and rebound movements correlated to specify the wheel slip determination. Einspurfahrzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung einer Referenzgeschwindigkeit des Einspurfahrzeuges ein die Drehzahl des Hinterrades erfassender Sensor und/oder ein die Geschwindigkeit über Grund erfassender optischer Sensor und/oder eine GPS-Einrichtung vorhanden ist.Single-track vehicle according to one of claims 11 to 13, characterized in that that to determine a reference speed of the single-track vehicle a sensor detecting the speed of the rear wheel and / or a the speed over Optical sensor and / or GPS device that detects the reason is available. Einspurfahrzeug nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Raddrehzahlsensor ein Tachogenerator ist.Single-track vehicle according to one of claims 11 to 14, characterized in that that the wheel speed sensor is a tachometer generator. Einspurfahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Tachogenerator in die Nabe des Rades eingebaut ist und zusätzlich als Energiequelle zum Laden einer Batterie fungiert.Single-track vehicle according to claim 15, characterized in that the tachometer generator is built into the hub of the wheel and also as Energy source acts to charge a battery. Einspurfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Scheibenbremse (10) eine Überschlagsverhinderungsregelung aufweist.Single-track vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the electromechanical disc brake ( 10 ) has a rollover prevention scheme. Einspurfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Scheibenbremse (10) einen mit einer Steuerung verbundenen Nickratensensor aufweist.Single-track vehicle according to claim 17, characterized in that the electromechanical disc brake ( 10 ) has a pitch rate sensor connected to a controller. Einspurfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass ein Sensor die Ein- und Ausfederbewegungen des Hinterrades ermittelt und an eine Steuerung weiterleitet, die daraus die aktuelle Aufstandskraft des Hinterrades ermittelt.Single-track vehicle according to claim 17, characterized in that a sensor determines the on and rebound movements of the rear wheel and on a control passes on, which determines the current contact force of the rear wheel. Einspurfahrzeug nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein am Lager einer Hinterradschwinge des Hinterrades angeordneter Drehwinkelsensor ist.Single-track vehicle according to claim 19, characterized in that the sensor is on the bearing of a rear swing arm of the rear wheel arranged rotation angle sensor. Einspurfahrzeug nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung die elektromechanische Scheibenbremse (10) bei einer Bremsung derart ansteuert, dass eine vorgegebene Mindestaufstandskraft des Hinterrades aufrechterhalten wird.Single-track vehicle according to claim 19 or 20, characterized in that the controller controls the electromechanical disc brake ( 10 ) activated during braking in such a way that a predetermined minimum contact force of the rear wheel is maintained. Einspurfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine elektromechanische Scheibenbremse (10) auch am Hinterrad vorhanden ist.Single-track vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that an electromechanical disc brake ( 10 ) is also present on the rear wheel.
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