DE10220782B4 - Emergency system for motor vehicles - Google Patents

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Abstract

Notfallsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Fahrerüberwachungssystem (10) zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers und einer Steuereinrichtung (12) zur Einleitung eines Notfallmanövers bei erkannter Fahruntüchtigkeit, wobei die Steuereinrichtung (12) mit einem Fahrerassistenzsystem (14) kombiniert ist, das eine Sensorik (16) zur Erfassung des Verkehrsumfelds aufweist, gekennzeichnet durch eine vom Fahrer zu betätigende Eingabeeinrichtung (18) zur Eingabe eines Befehls zum Abbruch des Notfallmanövers, und eine Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktion, die bei Betätigung der Eingabeeinrichtung (18) automatisch aktiviert wird.Emergency system for motor vehicles, comprising a driver monitoring system (10) for recognizing driver inability to drive and a control device (12) for initiating an emergency maneuver in the case of a recognized non-driving ability, wherein the control device (12) is combined with a driver assistance system (14) having a sensor system (16 ) for detecting the traffic environment, characterized by a driver-operated input device (18) for inputting a command to cancel the emergency maneuver, and a speed limit function, which is automatically activated upon actuation of the input device (18).

Description

Die Erfindung betrifft ein Notfallsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Fahrerüberwachungssystem zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers und einer Steuereinrichtung zur Einleitung eines Notfallmanövers bei erkannter Fahruntüchtigkeit.The invention relates to an emergency system for motor vehicles, with a driver monitoring system for detecting driver inoperability and a control device for initiating an emergency maneuver when detected inoperability.

Stand der TechnikState of the art

Zur Erhöhung der Verkehrssicherheit von Kraftfahrzeugen sind verschiedene Systeme vorgeschlagen worden, die es gestatten, eine vorübergehende oder dauernde Fahruntüchtigkeit des Fahrers, beispielsweise Sekundenschlaf, Ohnmacht und dergleichen, automatisch zu erkennen und dann durch Ausgabe eines akustischen Warnsignals die Aufmerksamkeit des Fahrers wieder zu steigern und gegebenenfalls durch Einschalten der Warnblinkanlage die übrigen Verkehrsteilnehmer zu warnen.To increase the traffic safety of motor vehicles, various systems have been proposed which allow a driver's temporary or permanent inability to drive, for example, microsleep, fainting and the like, to be automatically detected and then to increase the driver's attention again by issuing an audible warning signal and, if necessary warning the other road users by switching on the hazard warning lights.

Für die automatische Erkennung der verschiedenen Formen von Fahruntüchtigkeit ist eine Vielzahl von Verfahren bekannt, die auf vielfältige Weise miteinander kombiniert werden können. Beispiele sind etwa die Erfassung eines charakteristischen Fehlverhaltens des Fahrers wie etwa abrupter Richtungskorrekturen nach einem Sekundenschlaf, die Messung der Körperspannung des Fahrers oder der Kraft, mit der der Fahrer das Lenkrad halt, eine visuelle Überwachung des Fahrers mit Hilfe einer Kamera in Verbindung mit elektronischer Bildauswertung zur Erkennung von Veränderungen der Körperhaltung, die auf eine Fahruntüchtigkeit hindeuten, sowie die automatische Erfassung anderer biometrischer Daten, etwa des Blutdrucks, der Puls- oder Atemfrequenz und dergleichen.For the automatic detection of the various forms of unfit driving, a variety of methods are known, which can be combined with each other in a variety of ways. Examples include the detection of a driver's characteristic misconduct, such as abrupt directional corrections after a microsleep, the measurement of the driver's body tension or the force with which the driver holds the steering wheel, a visual monitoring of the driver using a camera in conjunction with electronic image analysis to detect posture changes indicative of non-driving, and to automatically acquire other biometric data, such as blood pressure, pulse or respiratory rate, and the like.

In WO 00/24309 A1 wird ein Notfallsystem der Eingangs genannten Art beschrieben, bei dem die Fahruntüchtigkeit mit Hilfe eines Kamerasystems festgestellt wird, das speziell auf Bewegungen der Augenlieder des Fahrers reagiert. Dieses Notfallsystem ist außerdem dazu ausgebildet, bei erkannter Fahruntüchtigkeit nicht nur ein Warnsignal auszugeben und die Warnblinkanlage einzuschalten, sondern auch einen gesteuerten Bremsvorgang einzuleiten, um das Fahrzeug sicher in den Stand abzubremsen. Eine Schwierigkeit besteht bei diesem bekannten System jedoch darin, die Fahrzeugverzögerung situationsgerecht zu steuern. Wenn das Fahrzeug zu langsam abgebremst wird, besteht die Gefahr einer Kollision mit vorausfahrenden Fahrzeugen oder anderen Hindernissen. Wenn andererseits das Fahrzeug zu abrupt verzögert wird, besteht die Gefahr, daß erst durch die Verzögerung des Fahrzeugs ein Auffahrunfall verursacht wird, weil der Nachfolgeverkehr nicht auf das plötzliche Bremsmanöver vorbereitet ist.In WO 00/24309 A1 An emergency system of the type mentioned above is described in which the inability to drive is detected by means of a camera system that reacts specifically to movements of the driver's eyelids. This emergency system is also designed to not only issue a warning signal and turn on the hazard warning lights when detected inoperability, but also to initiate a controlled braking process to decelerate the vehicle safely in the state. One difficulty with this known system, however, is to control the vehicle deceleration in accordance with the situation. If the vehicle brakes too slowly, there is a risk of collision with vehicles in front or other obstacles. On the other hand, if the vehicle is decelerated too abruptly, there is a danger that a rear-end collision will not be caused by the deceleration of the vehicle because the follow-up traffic is not prepared for the sudden braking maneuver.

Ein Notfallsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus DE 197 43 024 A1 bekannt.An emergency system according to the preamble of claim 1 is made DE 197 43 024 A1 known.

EP 0 910 057 A2 beschreibt ein Notfallsystem, das automatisch ein Ausweichmanöver einleitet, wenn der Fahrer in einer Gefahrensituation nicht angemessen reagiert. EP 0 910 057 A2 describes an emergency system that automatically initiates an evasive maneuver when the driver does not respond adequately in a dangerous situation.

DE 42 00 642 A1 beschreibt ein Notfallsystem, bei dem ein Notfallmanöver durch Fahrerbefehl abgebrochen werden kann. DE 42 00 642 A1 describes an emergency system in which an emergency maneuver can be aborted by driver command.

Aufgabe, Lösung und Vorteile der ErfindungTask, solution and advantages of the invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Notfallsystem der Eingangs genannten Art zu schaffen, das eine erhöhte Verkehrssicherheit bietet.The object of the invention is to provide an emergency system of the type mentioned, which offers increased traffic safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved with the features stated in the characterizing part of claim 1.

Es sind bereits verschiedene Formen von Fahrerassistenzsystemen bekannt, die den Fahrer bei der Führung des Fahrzeugs unterstützen und ihm die Ausführung bestimmter Fahrmanöver erleichtern. Prominentestes Beispiel eines solchen Fahrerassistenzsytems ist ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem (ACC; Adaptive Cruise Control), bei dem die Sensorik durch ein Radarsystem gebildet wird, mit dem der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs so angepaßt werden kann, daß das vorausfahrende Fahrzeug in einem angemessenen Sicherheitsabstand verfolgt wird. Je nach Funktionsumfang kann das Fahrerassistenzsystem auch ein Querführungssystem umfassen, bei dem mit Hilfe der Sensorik, beispielsweise mit Hilfe eines Videokamerasystems, auch der Fahrbahnverlauf sowie die Querposition des Fahrzeugs relativ zur Fahrbahn erfaßt werden und bei dem ein aktiver Eingriff in die Fahrzeuglenkung erfolgt, wenn das Fahrzeug die aktuell befahrene Fahrspur zu verlassen droht. Es sind auch fortgeschrittenere Querführungssysteme bekannt, mit denen, beispielsweise bei Überholvorgängen, auch eine automatische Steuerung eines Spurwechsels möglich ist.Various forms of driver assistance systems are already known which assist the driver in guiding the vehicle and facilitate the execution of certain driving maneuvers. The most prominent example of such a driver assistance system is an Adaptive Cruise Control (ACC), in which the sensor system is formed by a radar system with which the distance to a preceding vehicle can be measured and the speed of the own vehicle can be adjusted so that the vehicle ahead Vehicle is tracked at a reasonable safety distance. Depending on the range of functions, the driver assistance system may also include a transverse guidance system in which with the help of the sensor system, for example with the aid of a video camera system, the road course and the transverse position of the vehicle relative to the road are detected and in which an active intervention in the vehicle steering takes place, if Vehicle threatens to leave the currently traveled lane. There are also more advanced transverse guidance systems are known with which, for example, in overtaking, an automatic control of a lane change is possible.

Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, die Funktionen eines solchen bekannten Fahrerassistenzsystems dazu auszunutzen, bei erkannter Fahruntüchtigkeit des Fahrers ein Notfallmanöver einzuleiten, das an die mit Hilfe der Sensorik erfaßte Verkehrssituation angepaßt ist. erfindungsgemäß hat der Fahrer jedoch die Möglichkeit, das Notfallmanöver abzubrechen, wenn er die Fahrtüchtigkeit wieder erlangt hat. Zu diesem Zweck kann der Fahrer durch Eingabe eines Befehls signalisieren, daß er wieder die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen will. Dabei ist vorgesehen, daß auch nach Abbruch eines Notfallmanövers durch den Fahrer eine Geschwindigkeitsbegrenzung aktiv bleibt, zumindest solange, bis der Fahrer eine ausreichende Erholungspause gemacht hat.The invention is based on the idea to exploit the functions of such a known driver assistance system to initiate an emergency maneuver when detected driver inability to drive, which is adapted to the detected with the help of sensors traffic situation. However, according to the invention, the driver has the opportunity to cancel the emergency maneuver when he has regained the ability to drive. For this purpose, the driver can signal by entering a command that he wants to take over control of the vehicle again. It is envisaged that even after cancellation of a Emergency maneuver by the driver a speed limit remains active, at least until the driver has made a sufficient recovery break.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Wenn die Sensorik einen Radarsensor oder einen anderen Abstandssensor zur Erfassung des Abstands vorausausfahrender Fahrzeuge ausweist, wird vorzugsweise bei erkannter Fahruntüchtigkeit die Verzögerung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den Abstandsdaten modifiziert. Sofern kein vorausfahrendes Fahrzeug geortet wird oder sich das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nur relativ langsam annähert, erfolgt eine Verzögerung des Fahrzeugs mit geringer Verzögerungsrate, damit der Nachfolgeverkehr nicht gefährdet wird. Bei rascher Annäherung an ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein anderes Hindernis wird dagegen automatisch die Verzögerungsrate erhöht, so daß eine Kollision möglichst vermieden wird.If the sensor system identifies a radar sensor or another distance sensor for detecting the distance of vehicles ahead, it is preferable to modify the deceleration of the vehicle as a function of the distance data if it is recognized that the vehicle is inoperative. If no preceding vehicle is located or the own vehicle approaches the preceding vehicle only relatively slowly, the vehicle is decelerated with a low deceleration rate, so that the follow-up traffic is not endangered. On the other hand, when approaching a preceding vehicle or another obstacle rapidly, the deceleration rate is automatically increased, so that a collision is avoided as far as possible.

Sofern auch ein Querführungssystem vorhanden ist, wird dieses System bei erkannter Fahruntüchtigkeit automatisch aktiviert, um das Fahrzeug in der Spur zu halten. Bei mehrspurigen Fahrbahnen kann das Querführungssystem auch dazu benutzt werden, automatisch auf eine sicherere Fahrspur, beispielsweise die rechte Nebenspur oder gegebenenfalls auch auf die Standspur zu wechseln. Ebenso ist es möglich, in den Fällen, in denen ein Bremsmanöver allein zur Vermeidung eines Unfalls nicht ausreicht, ein elektronisch gesteuertes Ausweichen durch Eingriff in die Lenkung und/oder die Fahrdynamikregelung zu veranlassen.If a transverse guidance system is also present, this system is automatically activated when it is detected that it is unable to drive in order to keep the vehicle on track. In multi-lane roads, the transverse guidance system can also be used to automatically switch to a safer lane, for example, the right secondary lane or possibly also to the lane. It is also possible, in cases where a braking maneuver alone is insufficient to avoid an accident, to initiate an electronically controlled evasion by engaging in the steering and / or the vehicle dynamics control.

Bekannte Fahrerassistenzsystems sind üblicherweise so ausgelegt, daß das Assistenzsystem oder einzelne Funktionen desselben durch Fahrerbefehl aktiviert und deaktiviert werden müssen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden bei erkannter Fahruntüchtigkeit die benötigten Funktionen des Assistenzsystems automatisch aktiviert, auch wenn sie zuvor vom Fahrer abgeschaltet worden waren.Known driver assistance systems are usually designed so that the assistance system or individual functions thereof must be activated and deactivated by driver command. According to a preferred embodiment of the invention, the required functions of the assistance system are automatically activated when detected inoperability, even if they had previously been switched off by the driver.

Bei den bekannten Fahrerassistenzsytemes ist die ACC-Funktion (Abstandsregelung) normalerweise nur oberhalb einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit aktivierbar, beispielsweise oberhalb von 40 km/h. Im Rahmen des Notfallsystems ist es zweckmäßig, diese Geschwindigkeitsgrenze unwirksam zu machen, so daß das Fahrzeug unter Ausnutzung der ACC-Funktion bis in den Stand abgebremst werden kann. Einige bekannte ACC-Systeme weisen auch eine sogenannte Stop & Go Funktion auf, die normalerweise vom Fahrer gesondert aktiviert werden muß und die dann ein kontrolliertes Abbremsen des Fahrzeugs in den Stand sowie gegebenenfalls ein automatischen Wiederanfahren bei Stop & Go-Verkehr ermöglicht. In diesem Fall kann auch auf die Stop & Go Funktion zurückgegriffen werden, um das Fahrzeug in den Stand abzubremsen.In the known driver assistance systems, the ACC function (distance control) can normally only be activated above a certain minimum speed, for example above 40 km / h. As part of the emergency system, it is expedient to make this speed limit ineffective, so that the vehicle can be braked by taking advantage of the ACC function to the state. Some known ACC systems also have a so-called stop-and-go function, which normally has to be activated separately by the driver and which then allows a controlled braking of the vehicle in the state and optionally an automatic restarting in stop-and-go traffic. In this case, the Stop & Go function can also be used to brake the vehicle to a standstill.

Das Notfallsystem kann so ausgelegt sein, daß die Steuerungsfunktion des Notfallssystems sich darauf beschränkt, bei erkannter Fahruntüchtigkeit die Kontrolle an das Fahrerassistenzsystem zu übergeben. Das Notfallprogramm, das die kontrollierte Verzögerung des Fahrzeugs in den Stand steuert, ist dann direkt im Fahrerassistenzsystem implementiert.The emergency system may be designed so that the control function of the emergency system is limited to handing over the control to the driver assistance system in the case of a recognized non-driving ability. The emergency program, which controls the controlled deceleration of the vehicle in the state, is then implemented directly in the driver assistance system.

Die Funktionen eines Fahrerassistenzsystems können normalerweise jederzeit vom Fahrer übersteuert werden. So kann der Fahrer beispielsweise die Abstandsregelung durch einen Druck auf das Gaspedal übersteuern, wenn er etwa einen Überholvorgang einleiten will. Ebenso kann der Fahrer auch durch Gegenlenken das Querführungssystem übersteuern. Im Rahmen des Notfallmanövers ist es hingegen zweckmäßig, diese Übersteuerungmöglichkeiten zu inaktivieren, um zu vermeiden, daß der Fahrer im Falle einer Ohnmacht das Gaspedal ganz durchdrückt oder das Lenkrad herumreißt.The functions of a driver assistance system can normally be overridden by the driver at any time. For example, the driver can override the distance control by pressing the accelerator pedal if he wants to initiate an overtaking procedure, for example. Likewise, the driver can also oversteer the lateral guidance system by countersteering. In the context of the emergency maneuver, however, it is expedient to inactivate these Übersteuerungmöglichkeiten to avoid that the driver in the case of powerlessness completely squeezes the accelerator pedal or tearing the steering wheel.

In einer anderen Ausführungsform können auch andere Aktionen des Fahrers oder Signale des Fahrerüberwachungssystems als Indiz gewertet werden, daß der Fahrer wieder eine gewisse Fahrtüchtigkeit erlangt. Bei Vorliegen dieser Indizien wird dann das Notfallmanöver abgebrochen. Die Fahrzeugfunktion, insbesondere die Höchstgeschwindigkeit, bleibt jedoch vorzugsweise so lange beschränkt, bis sicher erkannt wird, daß der Fahrer wieder die volle Fahrtüchtigkeit zurück erlangt hat.In another embodiment, other actions of the driver or signals of the driver monitoring system can be taken as an indication that the driver regains some driving ability. If these indications are present then the emergency maneuver is aborted. The vehicle function, in particular the maximum speed, however, preferably remains limited until it is reliably recognized that the driver has regained full driving ability again.

Figurenlistelist of figures

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert.In the following an embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to the drawings.

Es zeigen:

  • 1 ✓ ein Blockdiagramm eines Notfallsystems für ein Kraftfahrzeug; und
  • 2 ✓ ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Notfallsystems.
Show it:
  • 1 ✓ a block diagram of an emergency system for a motor vehicle; and
  • 2 ✓ a flowchart explaining the operation of the emergency system.

Beschreibung eines AusführungsbeispielsDescription of an embodiment

Das in 1 gezeigte Notfallsystem umfaßt ein Fahrerüberwachungssytem 10 zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers, eine Notfallsteuereinheit 12 und ein an sich bekanntes Fahrerassistenzsystem 14 mit ACC-Funktion und automatischer Querführungsunterstützung sowie mit einer zugehörigen Sensorik 16, die hier durch einen Radarsensor repräsentiert wird. Das Fahrerüberwachungssystem 10 kann unter anderem durch eine Videokamera und ein zugehöriges elektronisches Bildverarbeitungssystem gebildet werden, das charakteristische Änderungen der Körperhaltung, der Stellung der Augenlieder, etc. des Fahrers erfaßt. Ergänzend können zu dem Fahrerüberwachungssystem auch andere biometrische Sensoren gehören.This in 1 Emergency system shown includes a Fahrerüberwachungssytem 10 to detect driver inoperability, an emergency control unit 12 and a known driver assistance system 14 with ACC function and automatic lateral guidance support as well as with an associated sensor system 16 that by one here Radar sensor is represented. The driver monitoring system 10 can be formed inter alia by a video camera and an associated electronic image processing system that detects characteristic changes in posture, the position of the eyelids, etc. of the driver. In addition to the driver monitoring system may include other biometric sensors.

Die Notfallsteuereinheit 12 entscheidet anhand der vom Fahrerüberwachungssystem 10 übermittelten Daten, ob eine Fahruntüchtigkeit des Fahrers vorliegt, und übergibt in diesem Fall die Kontrolle an das Fahrerassistenzsystem 14, in dem zu diesem Zweck ein spezielles Notfallprogramm implementiert ist, das ein kontrolliertes Verzögern des Fahrzeugs in den Stand steuert. Durch Betätigen eines Schalters 18 kann der Fahrer signalisieren, daß er die Fahrtüchtigkeit wieder erlangt hat, und er kann das Notfallprogramm abbrechen.The emergency control unit 12 decides on the basis of the driver monitoring system 10 transmitted data on whether the driver is unfit to drive, and in this case hands over control to the driver assistance system 14 in which a special emergency program is implemented for this purpose, which controls a controlled deceleration of the vehicle in the state. By pressing a switch 18 the driver can signal that he has regained the ability to drive and he can cancel the emergency program.

Der Funktionsablauf wird anhand des in 2 gezeigten Flußdiagramms näher erläutert.The functional sequence is based on the in 2 illustrated flowchart explained in more detail.

Bei Fahrtantritt wird in der Notfallsteuereinheit 12 ein Überwachungsprogramm gestartet (Schritt S1), in dessen Verlauf die Fahrtüchtigkeit des Fahrers fortlaufend geprüft wird. Zu diesem Zweck wird periodisch ein Abfrageschritt S2 ausgeführt, bei dem anhand der vom Fahrerüberwachungssystem 10 gelieferten Daten entschieden wird, ob eine Fahruntüchtigkeit vorliegt. Wenn dies der Fall ist, wird die Abfrageschleife verlassen, und in Schritt S3 wird das Fahrerassistenzsystem 14 aktiviert, sofern es nicht bereits aktiv war. Gleichzeitig wird die Warnblinkanlage des Fahrzeugs eingeschaltet, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen.When driving is in the emergency control unit 12 a monitoring program is started (step S1 ), in the course of which the driving ability of the driver is continuously checked. For this purpose, a polling step is periodically S2 executed, in which the basis of the driver monitoring system 10 data is determined whether a driving inefficiency exists. If so, the interrogation loop is exited and in step S3 becomes the driver assistance system 14 activated, if it was not already active. At the same time the vehicle's hazard warning lights are switched on to warn other road users.

In Schritt S4 wird dann in dem Fahrerassistenzsystem 14 das Notfallprogramm aufgerufen, das die kontrollierte Verzögerung des Fahrzeugs in den Stand steuert. Die Verzögerungsrate wird dabei in Abhängigkeit von den von der Sensorik 16 gelieferten Abstandsdaten so variiert, daß einerseits ein Auffahren auf das vorausfahrende Fahrzeug oder ein sonstiges Hindernis verhindert wird, andererseits jedoch die Verzögerung so langsam erfolgt, daß eine Gefährdung des nachfolgenden Verkehrs möglichst vermieden wird. Die Funktion des Gaspedals ist inaktiviert, so daß sich die Verzögerungsfunktion auch dann nicht übersteuern läßt, wenn der Fahrer infolge einer anfall- oder krampfartigen Störung das Gaspedal betätigt. Die elektronische Querführungsunterstützungsfunktion des Fahrerassistenzsystems 14 wird aktiviert, um das Fahrzeug auf der derzeit befahrenen Spur zu halten. Etwaige unbewußte Lenkmanöver des Fahrers werden dabei automatisch kompensiert, d. h., ein Gegenlenken des Fahrers ist nicht möglich.In step S4 is then in the driver assistance system 14 called the emergency program, which controls the controlled deceleration of the vehicle in the state. The deceleration rate depends on the sensor technology 16 supplied distance data varies so that on the one hand a collision with the preceding vehicle or other obstacle is prevented, on the other hand, however, the delay is so slow that a threat to the subsequent traffic is avoided as possible. The function of the accelerator pedal is inactivated, so that the deceleration function can not be overridden even when the driver actuates the accelerator pedal as a result of a seizure or spasmodic disorder. The electronic lateral guidance support function of the driver assistance system 14 is activated to keep the vehicle on the current lane. Any unconscious steering maneuvers of the driver are compensated automatically, ie, a countersteering of the driver is not possible.

Im gezeigten Beispiel wird angenommen, daß zu der Sensorik 16 auch ein Umfeldradar oder ein vergleichbares Sensorsystem gehört, mit dem auch der Verkehr auf Nebenspuren sowie der Nachfolgeverkehr überwacht werden können. Anhand der Daten dieser Sensorik wird in Schritt S5 geprüft, ob ein Spurwechsel auf eine sicherere Fahrspur, beispielsweise auf die rechte Nebenspur möglich ist. Wenn dies der Fall ist, wird in Schritt S6 der Spurwechsel automatisch gesteuert. Andernfalls wird der Schritt S6 übersprungen. Analog kann in Schritt S5 auch überprüft werden, ob ein Ausweichmanöver zwingend erforderlich ist, um einen Unfall zu vermeiden. In diesem Fall wird in Schritt S6 das Ausweichmanöver automatisch gesteuert.In the example shown it is assumed that to the sensor 16 also an environment radar or a comparable sensor system is one with which the traffic on secondary lanes and the follow-up traffic can be monitored. Based on the data of this sensor is in step S5 checked whether a lane change to a safer lane, for example, the right secondary lane is possible. If this is the case, in step S6 the lane change is automatically controlled. Otherwise the step will be S6 skipped. Analog can in step S5 also be checked whether an evasive maneuver is mandatory in order to avoid an accident. In this case, in step S6 the evasive maneuver automatically controlled.

In Schritt S7 wird dann geprüft, ob das Fahrzeug bereits zum Stillstand gekommen ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird in Schritt S8 geprüft, ob der Fahrer den Schalter 18 betätigt hat. Die Betätigung des Schalters 18 impliziert, daß der Fahrer das Bewußtsein wieder erlangt hat und zumindest begrenzt fahrtüchtig ist. Durch die aktive Warnblinkanlage, die in Schritt S3 eingeschaltet wurde, oder gegebenenfalls auch durch einen zusätzlichen optischen oder akustischen Hinweis wird der Fahrer darüber informiert, daß das Notfallmanöver eingeleitet wurde, und daß er dieses Manöver nur durch Betätigen des Schalters 18 abbrechen kann. Der Schalter 18 kann mit dem Schalter identisch sein, der normalerweise zum Deaktivieren des Fahrerassistenzsytems dient und der üblicherweise in ergonomisch günstiger Position in der Nähe des Lenkrads angebracht ist.In step S7 is then checked whether the vehicle has already come to a standstill. If this is not the case, in step S8 checked if the driver the switch 18 has pressed. The operation of the switch 18 implies that the driver has regained consciousness and at least limited driving ability. Through the active hazard warning lights in step S3 has been turned on, or possibly also by an additional visual or audible indication, the driver is informed that the emergency maneuver has been initiated, and that he maneuvers this only by pressing the switch 18 can cancel. The desk 18 may be identical to the switch, which normally serves to deactivate the driver assistance system and which is usually mounted in an ergonomically favorable position in the vicinity of the steering wheel.

Wenn der Fahrer den Schalter 18 nicht betätigt hat, erfolgt von Schritt S8 ein Rücksprung zu Schritt S4, und das Notfallmanöver wird fortgesetzt. Die Schritte S5 bis S7 werden wiederholt, bis das Fahrzeug zum Stand gebracht wurde. Falls sich das Fahrzeug am Beginn des Notfallmanövers auf der äußersten linken Spur einer mehrspurigen Fahrbahn befunden hat, ist mit den Schritten S5 und S6 auch ein mehrmaliger Spurwechsel möglich, bis hin zu einem Wechsel auf die Standspur.When the driver turns the switch 18 has not operated, is done by step S8 a return to step S4 and the emergency maneuver continues. The steps S5 to S7 are repeated until the vehicle has been brought to a standstill. If the vehicle was at the beginning of the emergency maneuver on the leftmost lane of a multi-lane road, is with the steps S5 and S6 also a repeated lane change possible, up to a change on the stand track.

Wenn die Überprüfung in S8 ergibt, daß der Fahrer den Schalter 18 betätigt hat, so wird in Schritt S9 das Notfallmanöver abgebrochen, und der Fahrer erhält wieder die Kontrolle über das Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem 14 geht dann in einen „Nachsorgemodus“, in dem beispielsweise eine generelle Begrenzung der Höchstgeschwindigkeit auf 80 km/h implementiert ist, damit der gesundheitlich angeschlagene Fahrer gezwungen wird, die Fahrt mit einer sicheren Geschwindigkeit fortzusetzen. Je nach Ausführungsform kann die Geschwindigkeitsbegrenzung für eine bestimmte Zeit, beispielsweise für eine halbe Stunde, aktiv bleiben, oder sie bleibt so lange aktiv, bis der Fahrer eine längere Erholungspause eingelegt hat oder die biometrischen Daten wieder auf volle Fahrtüchtigkeit schließen lassen. Die Systeme, die zur Erfassung der biometrischen Daten dienen, können auch so ausgebildet sein, daß sie in der Lage sind, den Fahrer automatisch zu identifizieren. In diesem Fall wird der Nachsorgemodus beendet, wenn ein Fahrerwechsel erkannt wird.If the review in S8 shows that the driver is the switch 18 has pressed, so in step S9 the emergency maneuver is canceled and the driver regains control of the vehicle. The driver assistance system 14 then goes into a "aftercare mode" in which, for example, a general limit of the maximum speed is implemented to 80 km / h, so that the ailing driver is forced to continue the journey at a safe speed. Depending on the embodiment, the speed limit for a certain time, for example, for half an hour, remain active, or it remains active until the driver has a longer recovery break or leave close the biometric data for full driving ability. The systems used to collect the biometric data may also be designed to be able to automatically identify the driver. In this case, the aftercare mode is ended when a driver change is detected.

Wenn in Schritt S7 festgestellt wird, daß das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, ohne daß das Notfallmanöver abgebrochen wurde, so erfolgt eine Verzweigung zu Schritt S10. In diesem Fall muß davon ausgegangen werden, daß die Fahruntüchtigkeit oder Ohnmacht des Fahrers fortdauert. Aus Sicherheitsgründen wird deshalb in Schritt S10 die Zündung ausgeschaltet, sofern nicht die Außentemperatur so niedrig ist, daß die Heizung in Betrieb bleiben muß, um eine Unterkühlung des Fahrers zu verhindern. Sofern das Fahrzeug ein Autotelefon aufweist, kann in Schritt S10 auch automatisch ein Notruf abgesetzt werden. Falls das Fahrzeug auch ein Navigationssystem aufweist, kann der Notruf mit einer Positionsangabe verbunden werden.When in step S7 it is determined that the vehicle has come to a halt without the emergency maneuver has been canceled, then a branch to step S10 , In this case, it must be assumed that the driving inactivity or powerlessness of the driver persists. For safety reasons, therefore, in step S10 the ignition is switched off, unless the outside temperature is so low that the heater must remain in operation to prevent undercooling of the driver. If the vehicle has a car phone, in step S10 also an emergency call can be placed automatically. If the vehicle also has a navigation system, the emergency call can be connected to a position specification.

Wahlweise kann auch im Anschluß an Schritt 10 das Nachsorgeprogramm aktiviert werden, jedoch sollte das Nachsorgeprogramm dann deaktivierbar sein, falls ein Beifahrer die Fahrzeugführung übernimmt, um für eine schnelle ärztliche Versorgung des Erkrankten zu sorgen.Optionally, following step 10 The follow-up program should be activated, however, the aftercare program should then be deactivated if a passenger takes over the vehicle to provide a quick medical care of the patient.

Claims (8)

Notfallsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Fahrerüberwachungssystem (10) zur Erkennung einer Fahruntüchtigkeit des Fahrers und einer Steuereinrichtung (12) zur Einleitung eines Notfallmanövers bei erkannter Fahruntüchtigkeit, wobei die Steuereinrichtung (12) mit einem Fahrerassistenzsystem (14) kombiniert ist, das eine Sensorik (16) zur Erfassung des Verkehrsumfelds aufweist, gekennzeichnet durch eine vom Fahrer zu betätigende Eingabeeinrichtung (18) zur Eingabe eines Befehls zum Abbruch des Notfallmanövers, und eine Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktion, die bei Betätigung der Eingabeeinrichtung (18) automatisch aktiviert wird.Emergency system for motor vehicles, comprising a driver monitoring system (10) for recognizing driver inability to drive and a control device (12) for initiating an emergency maneuver in the case of a recognized non-driving ability, wherein the control device (12) is combined with a driver assistance system (14) having a sensor system (16 ) for detecting the traffic environment, characterized by a driver-operated input device (18) for inputting a command to cancel the emergency maneuver, and a speed limit function, which is automatically activated upon actuation of the input device (18). Notfallsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorik (16) einen Abstandssensor zur Messung des Abstands von vor dem Fahrzeug befindlichen Objekten aufweist und daß die Steuereinrichtung (12, 14) dazu ausgebildet ist, die Verzögerung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von den gemessenen Abstandsdaten zu steuern.Emergency system after Claim 1 CHARACTERIZED IN THAT the sensor system (16) comprises a distance sensor for measuring the distance of objects located ahead of the vehicle, and in that the control device (12, 14) is adapted to control the deceleration of the vehicle in dependence on the measured distance data. Notfallsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrerassistenzsystem ein Querführungssystem zur automatischen Steuerung der Querbewegungen des Fahrzeugs umfaßt und daß die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, das Querführungssystem zu aktivieren.Emergency system after Claim 1 or 2 , characterized in that the driver assistance system comprises a transverse guide system for automatically controlling the transverse movements of the vehicle and that the control device (12) is adapted to activate the transverse guide system. Notfallsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (12, 14) dazu ausgebildet ist, einen automatischen Spurwechsel mit Hilfe des Querführungssystems zu veranlassen.Emergency system after Claim 3 , characterized in that the control device (12, 14) is adapted to cause an automatic lane change by means of the lateral guidance system. Notfallsystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (12, 14) dazu ausgebildet ist, automatische Ausweichmanöver mit Hilfe des Querführungssystems zu veranlassen.Emergency system after Claim 3 or 4 , characterized in that the control device (12, 14) is adapted to cause automatic evasive maneuvers by means of the transverse guidance system. Notfallsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (12) dazu ausgebildet ist, das Fahrerassistenzsystem (14) unabhängig von Ein- und Ausschaltbefehlen des Fahrers zu aktivieren.Emergency system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (12) is designed to activate the driver assistance system (14) independently of driver's on and off commands. Notfallsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionen des Fahrerassistenzsystems (14) nach erkannter Fahruntüchtigkeit durch den Fahrer nicht übersteuerbar sind.Emergency system according to one of the preceding claims, characterized in that the functions of the driver assistance system (14) can not be overridden by the driver after it has been recognized as incapable of driving. Notfallsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktion, die bei erkannter Fahruntüchtigkeit automatisch aktiviert wird.Emergency system according to one of the Claims 1 to 7 , characterized by a speed limit function, which is automatically activated when it is detected.
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