DE102022200679A1 - Method for controlling a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Steuern eines Fahrzeugs (201), umfassend:Ermitteln (101) einer Herstellerinformation (205) wenigstens eines in einem Umfeld eines Fahrzeugs (201) angeordnetes weiteres Fahrzeug (203);Bestimmen (103) eines zu erwartenden Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs (203) basierend auf der ermittelten Herstellerinformation (205); undSteuern (105) des Fahrzeugs (201) in Abhängigkeit zu dem ermittelten zu erwartenden Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs (203).The invention relates to a method (100) for controlling a vehicle (201), comprising: determining (101) manufacturer information (205) of at least one other vehicle (203) located in the vicinity of a vehicle (201); determining (103) a expected driving behavior of the other vehicle (203) based on the determined manufacturer information (205); and controlling (105) the vehicle (201) as a function of the determined expected driving behavior of the other vehicle (203).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for controlling a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Teil- und vollautomatisiertes Fahren werden als Trends der Zukunft angesehen. Es ist anzunehmen, dass Fahrzeughersteller hochautomatisierter Fahrzeuge, ebenso wie bei herkömmlichen Fahrzeugen eine Bindung des Verbrauchers an den jeweiligen Hersteller erreichen wollen. Insbesondere ist zu erwarten, dass Fahrzeuge unterschiedlicher Hersteller unterschiedliche Fahrverhalten aufweisen werden. Für das Steuern teil- und vollautomatisierter Fahrzeuge ist das Vorhersagen von Fahrverhalten weiterer Fahrzeuge im Straßenverkehr essentiell, um ein verlässliches Fahrerleben für den Fahrer zu erreichen.Partly and fully automated driving are seen as future trends. It can be assumed that vehicle manufacturers of highly automated vehicles, just like with conventional vehicles, want to achieve a bond between the consumer and the respective manufacturer. In particular, it is to be expected that vehicles from different manufacturers will exhibit different handling characteristics. Predicting the driving behavior of other vehicles on the road is essential for controlling partially and fully automated vehicles in order to achieve a reliable driving experience for the driver.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitzustellen.It is therefore an object of the invention to provide an improved method for controlling a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs gemäß dem unabhängigen Anspruch gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der untergeordneten Ansprüche.This object is solved by an improved method for controlling a vehicle according to the independent claim. Advantageous configurations are the subject matter of the subordinate claims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

  • Ermitteln einer Herstellerinformation wenigstens eines in einem Umfeld eines Fahrzeugs angeordneten weiteren Fahrzeugs;
  • Bestimmen eines zu erwartenden Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs basierend auf der ermittelten Herstellerinformation; und
  • Steuern des Fahrzeugs in Abhängigkeit zu dem ermittelten zu erwartenden Fahrverhaltens des vorausfahrenden Fahrzeugs.
According to one aspect of the invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising:
  • Determination of manufacturer information of at least one additional vehicle arranged in the vicinity of a vehicle;
  • Determining an expected driving behavior of the additional vehicle based on the determined manufacturer information; and
  • Control of the vehicle as a function of the determined expected driving behavior of the vehicle driving ahead.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt werden kann, bei dem das zu steuernde Fahrzeug an ein Fahrverhalten eines sich im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs angepasst werden kann. Hierzu wird eine Herstellerinformation des weiteren Fahrzeugs ermittelt. Die Herstellerinformation des weiteren Fahrzeugs kann beispielsweise durch ein Markenemblem des Fahrzeugs gegeben sein, das den Hersteller des jeweiligen Fahrzeugs eindeutig anzeigt. Basierend auf der ermittelten Herstellerinformation wird darauffolgend ein zu erwartendes Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs ermittelt. Die vorliegende Erfindung basiert auf der Annahme, dass Fahrzeugen, sowohl teilautomatisierte bzw. vollautomatisierte Fahrzeuge als auch fahrerbetriebene Fahrzeuge, unterschiedlicher Hersteller Unterschiede in den jeweiligen charakteristischen Fahrverhalten der Fahrzeuge aufweisen, und dass diese Unterschiede in den charakteristischen Fahrverhalten in Korrelation zu den verschiedenen Herstellern stehen. So wird erfindungsgemäß davon ausgegangen, dass für Fahrzeuge eines Sportwagenherstellers das jeweilige Fahrverhalten erkennbare Unterschiede zu Fahrverhalten von Fahrzeugen von beispielsweise Herstellern von Limousinen Fahrzeugen aufweisen. Darüber hinaus wird davon ausgegangen, dass die Fahrverhalten von Fahrzeugen im hochklassigen bzw. Luxussegment erkennbare Unterschiede zu den Fahrverhalten von Fahrzeugen im mittleren bzw. unterem Preissegment aufweisen. Derartige Annahmen lassen sich quantitativ belegen. Die unterschiedlichen Fahrverhalten basieren zum Einen auf den technischen Eigenschaften der Fahrzeuge. So erlauben die technischen Ausgestaltungen eines Sportfahrzeugs naturgemäß eine sportlichere Fahrweise als ein Fahrzeug eines Kleinwagenfahrzeugs. Darüber hinaus sind aber auch psychologische Aspekte der Fahrer besagter Fahrzeuge von Relevanz. So ist erwiesenermaßen das Fahrverhalten eines Fahrers von dem jeweils gefahrenen Fahrzeug abhängig. Die Erfindung geht nun davon aus, dass auch in Zukunft und trotz des weiter ansteigenden Automatisierungsgrads in den Fahrzeugen Fahrzeughersteller zur Markenbindung Fahrzeuge mit charakteristischen Fahrverhalten anbieten werden. So ist davon auszugehen, dass trotz des steigenden Automatisierungsgrads auch in Zukunft Fahrzeuge eines Sportwagenherstellers ein sportliches Fahrverhalten und Fahrzeuge eines Limousinenherstellers ein eher komfortorientiertes Fahrverhalten zeigen werden, während Kleinwagen eher langsameres Fahrverhalten aufweisen werden.As a result, the technical advantage can be achieved that an improved method for controlling a vehicle can be provided, in which the vehicle to be controlled can be adapted to a driving behavior of another vehicle located in the area surrounding the vehicle. To this end, manufacturer information on the additional vehicle is determined. The manufacturer information of the other vehicle can be given, for example, by a brand emblem of the vehicle that clearly indicates the manufacturer of the vehicle in question. An expected driving behavior of the additional vehicle is then determined on the basis of the determined manufacturer information. The present invention is based on the assumption that vehicles, both partially automated and fully automated vehicles as well as driver-operated vehicles, from different manufacturers have differences in the respective characteristic driving behavior of the vehicles, and that these differences in the characteristic driving behavior are correlated to the different manufacturers. According to the invention, it is assumed that the respective driving behavior of vehicles from a sports car manufacturer has recognizable differences to the driving behavior of vehicles from, for example, manufacturers of sedan vehicles. In addition, it is assumed that the driving behavior of vehicles in the high-class or luxury segment has recognizable differences to the driving behavior of vehicles in the middle or lower price segment. Such assumptions can be proven quantitatively. On the one hand, the different driving behaviors are based on the technical properties of the vehicles. Thus, the technical configurations of a sports vehicle naturally allow a sportier driving style than a vehicle of a small car vehicle. In addition, however, psychological aspects of the drivers of said vehicles are also relevant. It has been proven that the driving behavior of a driver depends on the vehicle he is driving. The invention now assumes that in the future and despite the increasing degree of automation in vehicles, vehicle manufacturers will continue to offer vehicles with characteristic driving behavior for brand loyalty. It can be assumed that, despite the increasing degree of automation, vehicles from a sports car manufacturer will continue to exhibit sporty driving behavior and vehicles from a limousine manufacturer will exhibit more comfort-oriented driving behavior, while small cars will tend to exhibit slower driving behavior.

Die ermittelten Herstellerinformationen ermöglichen somit die Vorhersage von Fahrverhalten der im Umfeld eines zu steuernden Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeuge. Dies wiederum erlaubt eine Anpassung des Fahrverhaltens des zu steuernden Fahrzeugs an die vorhergesagten Fahrverhalten weiteren Fahrzeuge. Hierdurch kann eine verbesserte Steuerung des zu steuernden Fahrzeugs und damit verbunden ein sichererer und flüssigerer Straßenverkehr erreicht werden. Beispielsweise kann aufgrund der ermittelten Herstellerinformation vorhergesagt werden, dass ein an einer Ampel haltendes Fahrzeug eines Sportwagenherstellers einen sportlicheren Anfahrprozess aufweisen wird, als dies ein Fahrzeug eines Limousinenherstellers aufweisen wird. Beim Anpassen des Fahrverhaltens des zu steuernden Fahrzeugs kann der Anfahrprozess des zu steuernden Fahrzeugs entsprechend angepasst werden, so dass ein zügigerer Anfahrprozess der an der Ampel haltenden Fahrzeuge erreicht werden kann, wodurch die Anzahl der während einer Grünphase der Ampel die Kreuzung passierenden Fahrzeuge erhöht werden kann.The determined manufacturer information thus enables the driving behavior of the other vehicles located in the vicinity of a vehicle to be controlled to be predicted. This in turn allows the driving behavior of the vehicle to be controlled to be adapted to the predicted driving behavior of other vehicles. As a result, improved control of the vehicle to be controlled and, associated therewith, safer and smoother road traffic can be achieved. For example, based on the determined manufacturer information, it can be predicted that a vehicle from a sports car manufacturer that is stopping at a traffic light will have a sportier starting process than a vehicle from a sedan manufacturer will have. When adjusting the driving behavior of the vehicle to be controlled, the starting process of the vehicle to be controlled can be adjusted accordingly, so that a smoother starting process of those stopping at the traffic light Vehicles can be reached, whereby the number of vehicles passing through the intersection during a green phase of the traffic light can be increased.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Fahrverhalten ein sportliches Fahrverhalten, ein konservatives Fahrverhalten, ein komfortorientiertes Fahrverhalten und ein ökologisches FahrverhaltenAccording to one embodiment, the driving behavior includes sporty driving behavior, conservative driving behavior, comfort-oriented driving behavior and ecological driving behavior

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Ermittlung verschiedener möglicher Fahrverhalten und verschiedener weiterer Fahrzeuge unterschiedlicher Hersteller und damit verbunden ein präzises Anpassen des Fahrverhaltens des zu steuernden Fahrzeugs erreicht werden kann.As a result, the technical advantage can be achieved that a precise determination of various possible driving behavior and various other vehicles from different manufacturers and, associated with this, a precise adaptation of the driving behavior of the vehicle to be controlled can be achieved.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Ermitteln der Herstellerinformation: Empfangen von das weitere Fahrzeug abbildenden Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs; und Ausführen einer Objekterkennung die Umfeldsensordaten des Fahrzeugs und Erkennen eines Markenemblems des weiteren Fahrzeugs.According to one specific embodiment, the determination of the manufacturer information includes: receiving surroundings sensor data of at least one surroundings sensor of the vehicle, which depicts the further vehicle; and carrying out an object recognition of the surroundings sensor data of the vehicle and recognizing a brand emblem of the further vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Ermittlung der Herstellerinformation ermöglicht ist. Hierzu wird basierend auf Umfeldsensordaten von Umfeldsensoren des zu steuernden Fahrzeugs eine Objekterkennung des sich im Umfeld des Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugs durchgeführt. Über die Objekterkennung kann ein Markenemblem des weiteren Fahrzeugs und darauf basierend eine entsprechende Herstellerinformation ermittelt werden. Das Markenemblem kann beispielsweise durch an den Fahrzeugen angebrachte Herstellersymbole, wie beispielsweise Mercedesstern, VW-, Audi-, BMW-Symbol und andere Zeichen bekannter Hersteller gegeben sein. Die Objekterkennung kann hierzu als eine entsprechend trainierte künstliche Intelligenz ausgebildet sein, die auf das Erkennen entsprechender Symbole bekannter Fahrzeughersteller trainiert ist. Die Umfeldsensordaten können hierbei durch Kameradaten, LiDAR-Daten oder Radardaten entsprechender Kamera-, LiDAR- oder Radarsensoren des zu steuernden Fahrzeugs gegeben sein. Vorzugsweise wird die Objekterkennung basierend auf Kameradaten ausgeführt.As a result, the technical advantage can be achieved that precise determination of the manufacturer information is made possible. For this purpose, object detection of the additional vehicle located in the vicinity of the vehicle is carried out based on surroundings sensor data from surroundings sensors of the vehicle to be controlled. A brand emblem of the additional vehicle and, based thereon, corresponding manufacturer information can be determined via the object recognition. The brand emblem can be given, for example, by manufacturer symbols attached to the vehicles, such as Mercedes star, VW, Audi, BMW symbol and other symbols of well-known manufacturers. For this purpose, the object recognition can be embodied as a correspondingly trained artificial intelligence, which is trained to recognize corresponding symbols from known vehicle manufacturers. The environment sensor data can be provided by camera data, LiDAR data or radar data from corresponding camera, LiDAR or radar sensors of the vehicle to be controlled. The object recognition is preferably carried out on the basis of camera data.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Ermitteln der Herstellerinformation: Empfangen der Herstellerinformation über eine Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug.According to one specific embodiment, determining the manufacturer information includes: Receiving the manufacturer information via vehicle-to-vehicle communication between the vehicle and the other vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Herstellerinformation ermittelt werden kann. Hierzu wird über eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation (Car-2-Car Kommunikation) die entsprechende Herstellerinformation von sich im Umfeld des zu steuernden Fahrzeugs befindlichen weiteren Fahrzeugen an das zu steuernde Fahrzeug übermittelt. Hierauf basierend kann eine präzise Vorhersage der zu erwartenden Fahrverhalten der weiteren Fahrzeuge erreicht werden.As a result, the technical advantage can be achieved that precise manufacturer information can be determined. For this purpose, the corresponding manufacturer information from other vehicles located in the vicinity of the vehicle to be controlled is transmitted to the vehicle to be controlled via vehicle-to-vehicle communication (car-2-car communication). Based on this, a precise prediction of the expected driving behavior of the other vehicles can be achieved.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Bestimmen des zu erwartenden Fahrverhaltens:

  • Ermitteln einer Beschleunigungssollkurve und/oder einer Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs basierend auf der ermittelten Herstellerinformation und unter Berücksichtigung von Parameterinformationen bezüglich von Fahreigenschaften des weiteren Fahrzeugs.
According to one embodiment, determining the driving behavior to be expected includes:
  • Determining a target acceleration curve and/or a target braking curve for the additional vehicle based on the determined manufacturer information and taking into account parameter information relating to driving characteristics of the additional vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine exakte Bestimmung des zu erwartenden Fahrverhaltens ermöglicht ist. Hierzu wird eine Beschleunigungssollkurve und/oder eine Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs ermittelt. Die Beschleunigungssollkurve bzw. Bremssollkurve stellt hierbei eine quantitative Aussage des zu erwartenden Beschleunigungsverhaltens bzw. Bremsverhaltens des weiteren Fahrzeugs dar. Zur Bestimmung der Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs werden neben der ermittelten Herstellerinformation ferner Parameterinformationen bzgl. Fahreigenschaften des weiteren Fahrzeugs berücksichtigt. Die Parameterinformationen können hierbei quantitative Werte einer Fahrleistung des jeweiligen Fahrzeugs betreffen und beispielsweise Beschleunigungswerte bzw. Bremswerte des jeweiligen Fahrzeugs umfassen. Die vorliegende Erfindung basiert auf der Annahme, dass derartige Parametereigenschaften in Abhängigkeit der jeweiligen Hersteller des Fahrzeugs Unterschiede aufweisen. So ist davon auszugehen, dass Beschleunigungs- bzw. Bremsleistungen für Fahrzeuge eines Sportwagenherstellers höhere Werte aufweisen, als dies Fahrzeuge eines Mittelklasse- bzw. Limousinenherstellers aufweisen werden. Unter Berücksichtigung dieser Parameterinformationen lassen sich exakte Fahrverhalten der weiteren Fahrzeuge vorhersagen.In this way, the technical advantage can be achieved that an exact determination of the driving behavior to be expected is made possible. For this purpose, a target acceleration curve and/or a target braking curve of the other vehicle is determined. The target acceleration curve or target braking curve represents a quantitative statement of the expected acceleration or braking behavior of the other vehicle. To determine the target acceleration or braking curve of the other vehicle, parameter information regarding driving characteristics of the other vehicle is taken into account in addition to the determined manufacturer information. In this context, the parameter information can relate to quantitative values of a mileage of the respective vehicle and, for example, include acceleration values or braking values of the respective vehicle. The present invention is based on the assumption that such parameter characteristics have differences depending on the respective manufacturers of the vehicle. It can be assumed that acceleration and braking performance for vehicles from a sports car manufacturer will have higher values than vehicles from a mid-range or limousine manufacturer. Taking this parameter information into account, the exact driving behavior of the other vehicles can be predicted.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Steuern des Fahrzeugs:

  • Anpassen einer Beschleunigungssollkurve und/oder einer Bremssollkurve des Fahrzeugs an die ermittelte Beschleunigungssollkurve und/oder Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs.
According to one embodiment, controlling the vehicle includes:
  • Adjusting a target acceleration curve and/or a target braking curve of the vehicle to the determined target acceleration curve and/or target braking curve of the other vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Anpassung des Fahrverhaltens des zu steuernden Fahrzeugs an das vorhergesagte Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs ermöglicht ist. Hierzu wird basierend auf der ermittelten Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs eine Anpassung der Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurve des zu steuernden Fahrzeugs bewirkt. Indem sowohl das weitere Fahrzeug als auch das zu steuernde Fahrzeug somit annähernd gleich beschleunigt bzw. abgebremst werden, kann eine gesicherte Steuerung des zu steuernden Fahrzeugs erreicht werden, indem vermieden werden kann, dass aufgrund eines abweichenden Beschleunigungs- bzw. Bremsverhaltens des zu steuernden Fahrzeugs vom weiteren Fahrzeug ein Mindestabstand zwischen den beiden Fahrzeugen verringert wird und es gegebenenfalls zu einem Auffahrunfall kommt.As a result, the technical advantage can be achieved that a precise adjustment of the driving behavior of the vehicle to be controlled the predicted driving behavior of the other vehicle is enabled. For this purpose, based on the determined acceleration or braking setpoint curve of the other vehicle, an adaptation of the acceleration or braking setpoint curve of the vehicle to be controlled is brought about. Since both the other vehicle and the vehicle to be controlled are accelerated or braked almost equally, the vehicle to be controlled can be controlled reliably by preventing a minimum distance between the two vehicles from being reduced due to a deviating acceleration or braking behavior of the vehicle to be controlled from the other vehicle, which could lead to a rear-end collision.

Nach einer Ausführungsform umfassen die Parameterinformationen: Motorleistung, Bremskraft, Beschleunigungsleistung, Maximalleistung, Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug des jeweiligen Herstellers und/oder eines bestimmten Fahrzeugtyps.According to one embodiment, the parameter information includes: engine power, braking force, acceleration power, maximum power, maximum speed for a vehicle of the respective manufacturer and/or a specific vehicle type.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Berechnung der Beschleunigungssollkurve bzw. der Bremssollkurve ermöglicht ist. Hierzu werden in Parameterinformationen Motorleistungen, Bremskräfte, Beschleunigungsleistungen, Maximalleistungen, Maximalgeschwindigkeiten und ähnliche das Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs beeinflussende technische Merkmale des weiteren Fahrzeugs berücksichtigt. Die vorliegende Erfindung basiert wiederum auf der Annahme, dass die genannten Parameterinformationen bzw. technischen Merkmale des weiteren Fahrzeugs Abhängigkeiten zum jeweiligen Hersteller des Fahrzeugs aufweisen. So kann davon ausgegangen werden, dass Fahrzeuge eines Sportwagenherstellers im Schnitt eine höhere Motorleistung, eine höhere Bremskraft, eine höhere Beschleunigungs- und Maximalleistung sowie Maximalgeschwindigkeit aufweisen, wie Fahrzeuge eines Mittelklasse- bzw. unteren Preissegments bzw. Fahrzeuge eines Limousinenherstellers oder eines Kleinwagenherstellers.As a result, the technical advantage can be achieved that a precise calculation of the desired acceleration curve or the desired braking curve is made possible. For this purpose, engine power, braking forces, acceleration power, maximum power, maximum speeds and similar technical features of the other vehicle influencing the driving behavior of the other vehicle are taken into account in parameter information. The present invention is in turn based on the assumption that the named parameter information or technical features of the additional vehicle have dependencies on the respective manufacturer of the vehicle. It can be assumed that vehicles from a sports car manufacturer have, on average, higher engine power, higher braking power, higher acceleration and maximum power and maximum speed than vehicles in a mid-range or lower price segment or vehicles from a limousine manufacturer or a small car manufacturer.

Nach einer Ausführungsform sind die Parameterinformationen in einer Datenbank des Fahrzeugs oder einer externen Servereinheit bereitgestellt.According to one embodiment, the parameter information is provided in a database of the vehicle or an external server unit.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass durch die Speicherung der Parameterinformationen in der Datenbank ein einfacher Zugriff auf die abgespeicherten Parametereigenschaften ermöglicht ist. Zum Steuern des zu steuernden Fahrzeugs gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren, wird somit bei Erkennung des weiteren Fahrzeugs und bei Ermittlung der Herstellerinformation auf die in der Datenbank abgespeicherten Parameterinformationen zurückgegriffen und die entsprechenden Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven berechnet. Die Datenbanken können hierzu entweder im Fahrzeug oder in einer externen Servereinheit hinterlegt werden. Bei Speicherung der Informationen in der externen Servereinheit können die Informationen über eine drahtlose Datenkommunikation zwischen der Servereinheit und dem Fahrzeug ausgetauscht werden.In this way, the technical advantage can be achieved that simple access to the stored parameter properties is made possible by storing the parameter information in the database. To control the vehicle to be controlled according to the method according to the invention, the parameter information stored in the database is accessed when the other vehicle is recognized and the manufacturer information is determined, and the corresponding acceleration or braking target curves are calculated. For this purpose, the databases can be stored either in the vehicle or in an external server unit. If the information is stored in the external server unit, the information can be exchanged via wireless data communication between the server unit and the vehicle.

Nach einer Ausführungsform sind die Parameterinformationen vom Hersteller des weiteren Fahrzeugs bereitgestellt.According to one embodiment, the parameter information is provided by the manufacturer of the additional vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass exakte Parameterinformationen bereitgestellt werden können. Indem über den jeweiligen Hersteller des Fahrzeugs die Parameterinformationen bzgl. der das Fahrverhalten beeinflussenden technischen Merkmale des weiteren Fahrzeugs bereitgestellt werden, kann eine präzise Ermittlung der Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven und damit verbunden eine präzise Vorhersage des zu erwartenden Fahrverhaltens erreicht werden.In this way, the technical advantage can be achieved that exact parameter information can be provided. By providing the parameter information regarding the technical features of the other vehicle influencing the driving behavior via the respective manufacturer of the vehicle, a precise determination of the desired acceleration or braking curves and, associated with this, a precise prediction of the driving behavior to be expected can be achieved.

Nach einer Ausführungsform sind die Parameterinformationen über die Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation vom weiteren Fahrzeugs bereitgestellt.According to one specific embodiment, the parameter information is provided by the additional vehicle via the vehicle-to-vehicle communication.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass detaillierte und exakte Parameterinformationen bzgl. der das Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs beeinflussenden technischen Merkmale bereitgestellt werden können. As a result, the technical advantage can be achieved that detailed and exact parameter information with regard to the technical features influencing the driving behavior of the other vehicle can be provided.

Hierzu werden die entsprechenden Parameterinformationen mittels der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation vom weiteren Fahrzeug an das zu steuernde Fahrzeug übertragen. Dies kann parallel zur Übertragung der Herstellerinformationen des weiteren Fahrzeugs erfolgen.For this purpose, the corresponding parameter information is transmitted from the other vehicle to the vehicle to be controlled by means of vehicle-to-vehicle communication. This can take place parallel to the transmission of the manufacturer information of the other vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Recheneinheit bereitgestellt, die eingerichtet ist, das Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen auszuführen.According to a further aspect, a computing unit is provided which is set up to execute the method for controlling a vehicle according to one of the preceding specific embodiments.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt umfassend Befehle bereitgestellt, die bei der Ausführung des Programms durch eine Datenverarbeitungseinheit diese veranlassen, das Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen auszuführen.According to a further aspect, a computer program product is provided comprising instructions which, when the program is executed by a data processing unit, cause the latter to execute the method for controlling a vehicle according to one of the preceding embodiments.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

  • 1 schematische Darstellung eines Systems zum Steuern eines Fahrzeugs;
  • 2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs; und
  • 3 eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts zum Ausführen des Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs.
Exemplary embodiments of the invention are explained using the following drawings. In the drawings show:
  • 1 schematic representation of a system for controlling a vehicle;
  • 2 a flowchart of a method for controlling a vehicle; and
  • 3 a schematic representation of a computer program product for executing the method for controlling a vehicle.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 200 zum Steuern eines Fahrzeugs 201. 1 shows a schematic representation of a system 200 for controlling a vehicle 201.

1 zeigt eine Verkehrssituation, in der ein zu steuerndes Fahrzeug 201 und ein weiteres Fahrzeug 203 an einem Verkehrssignal 219 auf einer Fahrspur 202 positioniert sind. Das Fahrzeug 201 weist eine Recheneinheit 215 auf, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs 201 auszuführen. Das Fahrzeug 201 weist ferner wenigstens einen Umfeldsensor 207 auf, mittels dem eine Umfelderfassung eines Umfelds des Fahrzeugs 201 ermöglicht ist. Das weitere Fahrzeug 203 weist ferner ein Markenemblem 206 auf, das an einer Fahrzeugkarosserie des weiteren Fahrzeug 203 angeordnet ist und einen Hersteller des weiteren Fahrzeugs 203 anzeigt. 1 shows a traffic situation in which a vehicle 201 to be controlled and another vehicle 203 are positioned at a traffic signal 219 in a lane 202. The vehicle 201 has a computing unit 215 that is set up to execute the method according to the invention for controlling the vehicle 201 . The vehicle 201 also has at least one environment sensor 207, by means of which an environment detection of an environment of the vehicle 201 is made possible. The additional vehicle 203 also has a brand emblem 206 which is arranged on a vehicle body of the additional vehicle 203 and indicates a manufacturer of the additional vehicle 203 .

Zum Steuern des Fahrzeugs 201 wird vom Fahrzeug 201, insbesondere von der Recheneinheit 215, eine Herstellerinformation des in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 201 positionierten weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt. Hierzu kann das Fahrzeug 201 basierend auf den Umfeldsensordaten des wenigstens einen Umfeldsensors 207 eine Umfelderkennung des Umfelds des Fahrzeugs 201 durchführen. Hierzu kann eine Ausführung einer Objekterkennung, die beispielsweise als eine entsprechend trainierte künstliche Intelligenz ausgebildet ist, auf die Umfeldsensordaten vorgenommen werden. Die Objekterkennung kann hierbei trainiert sein, entsprechende Markenembleme 206 bekannter Fahrzeughersteller zu erkennen. Die Umfeldsensoren können als Kamerasensoren, LiDAR-Sensoren und/oder Radarsensoren ausgebildet sein, wobei die Objekterkennung vorzugsweise auf Kameradaten entsprechender Kamerasensoren ausgeführt wird.To control the vehicle 201, the vehicle 201, in particular the computing unit 215, determines manufacturer information about the other vehicle 203 positioned in front of the vehicle 201 in the direction of travel. For this purpose, the vehicle 201 can carry out an environment detection of the environment of the vehicle 201 based on the environment sensor data of the at least one environment sensor 207 . For this purpose, an object recognition, which is embodied, for example, as an appropriately trained artificial intelligence, can be carried out on the environmental sensor data. In this case, the object recognition can be trained to recognize corresponding brand emblems 206 of known vehicle manufacturers. The surroundings sensors can be in the form of camera sensors, LiDAR sensors and/or radar sensors, with the object detection preferably being carried out on camera data from corresponding camera sensors.

Alternativ kann zur Ermittlung der Herstellerinformation eine entsprechende Herstellerinformation 205 durch eine Fahrzeug-Fahrzeug (Car-2-Car) Kommunikation vom weiteren Fahrzeug 203 an das hinter dem weiteren Fahrzeug angeordnete zu steuernde Fahrzeug 201 übermittelt werden. Hierzu kann zuvor über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation eine entsprechende Anfrage durch das zu steuernde Fahrzeug 201 an das weitere Fahrzeug 203 übertragen werden.Alternatively, to determine the manufacturer information, corresponding manufacturer information 205 can be transmitted by vehicle-to-vehicle (car-2-car) communication from the additional vehicle 203 to the vehicle 201 to be controlled which is arranged behind the additional vehicle. For this purpose, a corresponding request can be transmitted beforehand by the vehicle 201 to be controlled to the other vehicle 203 via the vehicle-to-vehicle communication.

Basierend auf der entsprechenden Herstellerinformation 205 wird darauffolgend durch das Fahrzeug 201 ein zu erwartendes Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt. Das zu erwartende Fahrverhalten kann hierbei ein sportliches Fahrverhalten, ein konservatives Fahrverhalten oder ein komfortorientiertes Fahrverhalten umfassen. Insbesondere kann das Fahrzeug 201 ermitteln beziehungsweise vorhersagen, wie bei Schaltung des Verkehrssignal 219 auf eine Grünphase oder eine Rotphase durch das weitere Fahrzeug 203 ein entsprechender Anfahrprozess oder Bremsprozess voraussichtlich durchgeführt werden wird. Basierend auf der Herstellerinformation 205 kann somit ermittelt werden, dass beispielsweise für einen Sportwagenhersteller im Schnitt ein sportliches Anfahren/Bremsen bzw. für einen Limousinenhersteller ein eher komfortorientiertes Anfahren/Bremsen zu erwarten ist.Based on the corresponding manufacturer information 205, the vehicle 201 then determines an expected driving behavior of the other vehicle 203. The driving behavior to be expected can include sporty driving behavior, conservative driving behavior or comfort-oriented driving behavior. In particular, the vehicle 201 can determine or predict how a corresponding starting process or braking process will probably be carried out when the traffic signal 219 is switched to a green phase or a red phase by the other vehicle 203 . Based on the manufacturer information 205 it can thus be determined that, for example, a sporty starting/braking is to be expected for a sports car manufacturer or a rather comfort-oriented starting/braking for a limousine manufacturer.

Zum Ermitteln des Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 203 basierend auf der Herstellerinformation 205 kann ferner eine Beschleunigungssollkurve und/oder eine Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt werden. Die Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven können hierbei einen quantitativen Verlauf des zu erwartenden Beschleunigungs- bzw. Bremsverhaltens des weiteren Fahrzeugs 203 beschreiben. Zur Berechnung der Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssollkurven können neben der ermittelten Herstellerinformation 205 ferner Parameterinformationen 211 bzgl. die Fahreigenschaften des weiteren Fahrzeugs 203 beeinflussenden technischen Aspekten des weiteren Fahrzeugs 203 berücksichtigt werden. Die Parameterinformationen 211 können hierbei beispielsweise quantitative Angaben zu einer Motorleistung, einer Bremskraft, einer Beschleunigungsleistung, einer Maximalleistung, einer Maximalgeschwindigkeit oder anderer technischer Merkmale des weiteren Fahrzeugs 203 umfassen. Die Parameterinformationen 211 können beispielsweise durch den Hersteller des weiteren Fahrzeugs 203 bereitgestellt werden. Insbesondere können die Parameterinformationen 211 in einer entsprechenden Datenbank 213, 214 gespeichert sein. Die Datenbank 213 kann beispielsweise auf der Recheneinheit 215 des Fahrzeugs 201 installiert sein. Alternativ kann eine Datenbank 214 in einer externen Servereinheit 217 installiert sein. Hierzu kann über eine entsprechende Drahtloskommunikation zwischen der Servereinheit 217 und dem Fahrzeug 201 eine Übertragung der in der Datenbank 214 der in der Servereinheit 217 gespeicherten Parameterinformationen 211 an das Fahrzeug 201 erreicht werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Parameterinformation 211 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation vom weiteren Fahrzeug 203 an das zu steuernde Fahrzeug 201 übertragen werden. Hierzu kann wiederum eine entsprechende Anfrage vom Fahrzeug 201 an das weitere Fahrzeug 203 vorausgehen. Die Übertragung der Parameterinformation 211 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation kann hierbei parallel zur Übertragung der Herstellerinformation über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation bewirkt werden.In order to determine the driving behavior of the additional vehicle 203 based on the manufacturer information 205, a target acceleration curve and/or a target braking curve of the further vehicle 203 can also be determined. The acceleration or braking target curves can describe a quantitative course of the expected acceleration or braking behavior of the other vehicle 203 . In order to calculate the desired acceleration curves or desired braking curves, parameter information 211 with regard to technical aspects of the further vehicle 203 influencing the driving characteristics of the further vehicle 203 can be taken into account in addition to the determined manufacturer information 205 . The parameter information 211 can include, for example, quantitative information on an engine power, a braking force, an acceleration power, a maximum power, a maximum speed or other technical features of the other vehicle 203. The parameter information 211 can be provided by the manufacturer of the additional vehicle 203, for example. In particular, the parameter information 211 can be stored in a corresponding database 213, 214. The database 213 can be installed on the computing unit 215 of the vehicle 201, for example. Alternatively, a database 214 can be installed in an external server unit 217 . For this purpose, the parameter information 211 stored in the database 214 in the server unit 217 can be transmitted to the vehicle 201 via a corresponding wireless communication between the server unit 217 and the vehicle 201 . Alternatively or additionally, the parameter information 211 can be transmitted via the vehicle-to-vehicle communication from the other vehicle 203 be transmitted to the vehicle 201 to be controlled. This can in turn be preceded by a corresponding request from the vehicle 201 to the other vehicle 203 . The parameter information 211 can be transmitted via the vehicle-to-vehicle communication in parallel with the transmission of the manufacturer information via the vehicle-to-vehicle communication.

Zur Ermittlung des zu erwartenden Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 203 und insbesondere zur Berechnung der Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssolkurven des weitern Fahrzeugs 203 kann somit das weitere Fahrzeug 201 bzw. die Recheneinheit 215 auf die in der Datenbank 213, 214 gespeicherten oder über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation 209 übertragenen Parameterinformationen 211 zurückgreifen. Die Berechnung der Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssollkurven kann somit unmittelbar nach Erkennung des weiteren Fahrzeugs 203 im Umfeld des zu steuernden Fahrzeugs 201 und nach Ermittlung der Herstellerinformation 205 erfolgen. Alternativ kann eine entsprechende Berechnung der Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssolkurven bereits für eine Mehrzahl verschiedener Fahrzeuge bzw. Fahrzeugtypen unterschiedlicher Hersteller vorgenommen sein. Die entsprechenden Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven können wiederum in der Datenbank 213 des Fahrzeugs 201 bzw. in der Datenbank 214 der externen Servereinheit 217 gespeichert sein. Bei Erkennung eines weiteren Fahrzeugs 203 im Umfeld des zu steuernden Fahrzeugs 201 und bei Ermittlung der entsprechenden Herstellerinformation 205 kann somit zur Bestimmung des zu erwartenden Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 203 auf die in den Datenbanken 213, 214 abgelegten zuvor berechneten Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven für Fahrzeuge des jeweiligen Herstellers zurückgegriffen werden.To determine the expected driving behavior of the other vehicle 203 and in particular to calculate the target acceleration curves or braking target curves of the other vehicle 203, the other vehicle 201 or the processing unit 215 can thus access the parameter information 211 stored in the database 213, 214 or transmitted via the vehicle-to-vehicle communication 209. The calculation of the desired acceleration curves or desired braking curves can thus take place immediately after the detection of the other vehicle 203 in the vicinity of the vehicle 201 to be controlled and after the determination of the manufacturer information 205 . Alternatively, a corresponding calculation of the desired acceleration curves or desired braking curves can already have been carried out for a number of different vehicles or vehicle types from different manufacturers. The corresponding acceleration or braking target curves can in turn be stored in the database 213 of the vehicle 201 or in the database 214 of the external server unit 217 . If a further vehicle 203 is detected in the vicinity of the vehicle 201 to be controlled and if the corresponding manufacturer information 205 is determined, the previously calculated acceleration or braking target curves for vehicles of the respective manufacturer that are stored in the databases 213, 214 can be used to determine the expected driving behavior of the further vehicle 203.

Alternativ können entsprechende Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssollkurven des weiteren Fahrzeugs 203 über die Fahrzeug- Fahrzeug-Kommunikation 209 an das zu steuernde Fahrzeug 201 übertragen werden. Dies kann zunächst eine entsprechende Anfrage durch das zu steuernde Fahrzeug 201 an das weitere Fahrzeug 203 voraussetzen.Alternatively, corresponding target acceleration curves or target braking curves of the other vehicle 203 can be transmitted to the vehicle 201 to be controlled via the vehicle-to-vehicle communication 209 . This can initially require a corresponding request from the vehicle 201 to be controlled to the other vehicle 203 .

Gemäß einer Ausführungsform kann die Bestimmung des Fahrverhaltens des in Fahrtrichtung vor dem zu steuernden Fahrzeug 201 angeordneten weiteren Fahrzeugs 203 die Bestimmung eines zu erwartenden Fahrverhaltens eines wiederum in Fahrtrichtung vor dem weiteren Fahrzeug 203 angeordneten zusätzlichen Fahrzeugs 204 umfassen. Da das weitere Fahrzeug 203 sein Fahrverhalten jeweils an vorausliegende die Verkehrssituation anzupassen hat und bei einem vor dem weiteren Fahrzeug 203 angeordneten zusätzlichen Fahrzeug 204 nicht die volle Beschleunigungsleistung abrufen kann, kann unter Berücksichtigung der bestehenden Verkehrssituation das zu erwartende Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 203 präziser ermittelt werden. Die Ermittlung des zu erwartenden Fahrverhaltens des in Fahrtrichtung vor dem weiteren Fahrzeug 203 angeordneten zusätzlichen Fahrzeugs 204 kann analog zur Bestimmung des Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 203 durch die oben beschriebenen Maßnahmen vorgenommen werden.According to one embodiment, the determination of the driving behavior of the additional vehicle 203 arranged in front of the vehicle 201 to be controlled in the direction of travel can include the determination of an expected driving behavior of an additional vehicle 204 arranged in front of the additional vehicle 203 in the direction of travel. Since the additional vehicle 203 has to adapt its driving behavior to the traffic situation ahead, and an additional vehicle 204 arranged in front of the additional vehicle 203 cannot call up the full acceleration power, the expected driving behavior of the additional vehicle 203 can be determined more precisely, taking into account the existing traffic situation. The expected driving behavior of the additional vehicle 204 arranged in front of the additional vehicle 203 in the direction of travel can be determined analogously to the determination of the driving behavior of the additional vehicle 203 by the measures described above.

Die in 1 gezeigte Verkehrssituation ist lediglich beispielhaft und soll die vorliegende Erfindung nicht beschränken. Insbesondere können die im Umfeld des Fahrzeugs 201 angeordneten weiteren Fahrzeuge 203 auch in Fahrtrichtung hinter oder neben dem Fahrzeug angeordnet sein. Darüber hinaus kann das erfindungsgemäße Verfahren sowohl im Stand als auch während der Fahrt der Fahrzeuge 201, 203 durchgeführt werden. Eine Bindung an eine Brems- oder Anfahrsituation an einem Verkehrssignal besteht nicht. Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise auch bei einem Überholvorgang ausgeführt werden, um das Fahrverhalten der weiteren Fahrzeuge 203 abschätzen zu können.In the 1 The traffic situation shown is merely an example and is not intended to limit the present invention. In particular, the further vehicles 203 arranged in the vicinity of the vehicle 201 can also be arranged behind or next to the vehicle in the direction of travel. In addition, the method according to the invention can be carried out both when the vehicles 201, 203 are stationary and while they are moving. There is no binding to a braking or starting situation at a traffic signal. The method according to the invention can, for example, also be carried out during an overtaking maneuver in order to be able to estimate the driving behavior of the other vehicles 203.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zum Steuern eines Fahrzeugs 201. 2 shows a flowchart of a method 100 for controlling a vehicle 201.

Erfindungsgemäß wird zum Steuern des zu steuernden Fahrzeugs 201 in einem ersten Verfahrensschritt 101 eine Herstellerinformation 205 eines im Umfeld des zu steuernden Fahrzeugs 201 befindlichen weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt. According to the invention, in order to control the vehicle 201 to be controlled, in a first method step 101 manufacturer information 205 of a further vehicle 203 located in the vicinity of the vehicle 201 to be controlled is determined.

Die Ermittlung der Herstellerinformation 205 kann hierbei basierend auf einer Umfelderkennung des Umfelds des Fahrzeugs 201 bewirkt werden.The manufacturer information 205 can here be ascertained on the basis of an environment detection of the environment of the vehicle 201 .

Hierzu werden in einem Verfahrensschritt 107 zunächst Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors 207 des Fahrzeugs 201 empfangen. Die Umfeldsensordaten können beispielsweise Kameradaten eines Kamerasensors, LiDAR-Daten eines LiDAR-Sensors und Radardaten eines Radarsensors umfassen.For this purpose, in a method step 107, surroundings sensor data from at least one surroundings sensor 207 of vehicle 201 are first received. The environment sensor data can include, for example, camera data from a camera sensor, LiDAR data from a LiDAR sensor and radar data from a radar sensor.

In einem weiteren Verfahrensschritt 109 wird eine Objekterkennung auf die empfangenen Umfeldsensordaten ausgeführt und ein Markenemblem 206 des durch die Umfeldsensordaten abgebildeten und im Umfeld des Fahrzeugs 201 positionierten weiteren Fahrzeugs 203 erkannt. Die Objekterkennung kann hierbei als eine entsprechend trainierte künstliche Intelligenz ausgebildet sein, die darauf trainiert ist, Markenembleme bekannter Fahrzeughersteller zu erkennen.In a further method step 109, object recognition is carried out on the received surroundings sensor data and a brand emblem 206 of the further vehicle 203 which is imaged by the surroundings sensor data and is positioned in the surroundings of vehicle 201 is recognized. In this case, the object recognition can be embodied as an appropriately trained artificial intelligence, which is trained to recognize brand emblems of well-known vehicle manufacturers.

Alternativ oder zusätzlich kann die Herstellerinformation 205 über ein Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem zu steuernden Fahrzeug 201 und dem weiteren Fahrzeug 203 vom weiteren Fahrzeug 203 an das zu steuernde Fahrzeug 201 übertragen werden. Hierzu wird in einem weiteren Verfahrensschritt 111 die entsprechende Herstellerinformation 205 des weiteren Fahrzeugs 203 vom Fahrzeug 201 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation mit dem weiteren Fahrzeug 203 empfangen. Dies kann eine zuvor vom Fahrzeug 201 an das weitere Fahrzeug 203 übermittelte Anfrage zur Übertragung der Herstellerinformation 205 umfassen.Alternatively or additionally, the manufacturer information 205 can be transmitted from the further vehicle 203 to the vehicle 201 to be controlled via vehicle-to-vehicle communication between the vehicle 201 to be controlled and the further vehicle 203 . For this purpose, in a further method step 111 the corresponding manufacturer information 205 of the further vehicle 203 is received by the vehicle 201 via the vehicle-to-vehicle communication with the further vehicle 203 . This can include a request for transmission of the manufacturer information 205 previously transmitted from the vehicle 201 to the additional vehicle 203 .

Basierend auf der ermittelten Herstellerinformation 205 wird in einem weiteren Verfahrensschritt 103 das zu erwartende Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt. Das zu erwartende Fahrverhalten kann hierbei ein sportliches Fahrverhalten, ein konservatives Fahrverhalten oder ein komfortorientiertes Fahrverhalten umfassen.In a further method step 103 , the expected driving behavior of the additional vehicle 203 is determined on the basis of the determined manufacturer information 205 . The driving behavior to be expected can include sporty driving behavior, conservative driving behavior or comfort-oriented driving behavior.

Gemäß der gezeigten Ausführungsform wird zur Ermittlung des zu erwartenden Fahrverhaltens in einem weiteren Verfahrensschritt 113 eine Beschleunigungssollkurve und/oder eine Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs 203 ermittelt. Hierzu wird neben der Herstellerinformation 205 eine Parameterinformation 211 des weiteren Fahrzeugs 203 berücksichtigt. Die Parameterinformation 211 kann hierbei das Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 203 betreffende technische Aspekte des weiteren Fahrzeugs 203 umfassen. Die Parameterinformationen können beispielsweise eine Motorleistung, eine Bremskraft, eine Beschleunigungsleistung, eine Maximalleistung, eine Maximalgeschwindigkeit oder andere technische Merkmale des weiteren Fahrzeugs 203 umfassen. Die Parametereigenschaften 211 können beispielsweise über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation vom weiteren Fahrzeug 203 dem zu steuernden Fahrzeug 201 bereitgestellt werden. Die Parameterinformationen 211 können alternativ oder zusätzlich durch den Hersteller des weiteren Fahrzeugs bereitgestellt werden. Hierzu können die Parameterinformationen 211 beispielsweise in einer Datenbank 214 auf einer externen Servereinheit 215 hinterlegt sein. Über eine Drahtloskommunikation kann eine Übertragung der Parameterinformation von der externen Servereinheit 215 an das Fahrzeug 201 bewirkt werden. Die Parameterinformationen 211 können ferner in einer Datenbank 213 des Fahrzeugs 201 hinterlegt sein. Zur Berechnung der Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven kann somit bei Erkennung des weiteren Fahrzeugs 203 und bei Ermittlung der Herstellerinformation 205 aus der Datenbank 213 des Fahrzeugs 201 ausgelesen werden. Alternativ kann eine Berechnung der Beschleunigungssollkurven bzw. Bremssollkurven vor Erkennung des weiteren Fahrzeugs 203 vorgenommen werden und entsprechend berechnete Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven in der Datenbank 213 des Fahrzeugs 201 hinterlegt sein. Bei Erkennung des weiteren Fahrzeugs 203 können somit zur Bestimmung des zu erwartenden Fahrverhaltens die entsprechenden Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven aus der Datenbank 213 ausgelesen werden. Alternativ können die Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven vom weiteren Fahrzeug über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation 209 dem zu steuernden Fahrzeug 201 bereitgestellt werden.According to the embodiment shown, a target acceleration curve and/or a target braking curve of the other vehicle 203 is determined in a further method step 113 in order to determine the driving behavior to be expected. For this purpose, parameter information 211 of the additional vehicle 203 is taken into account in addition to the manufacturer information 205 . The parameter information 211 can include technical aspects of the other vehicle 203 relating to the driving behavior of the other vehicle 203 . The parameter information can include, for example, an engine output, a braking force, an acceleration output, a maximum output, a maximum speed or other technical features of the additional vehicle 203 . The parameter properties 211 can, for example, be made available to the vehicle 201 to be controlled by the further vehicle 203 via the vehicle-to-vehicle communication. The parameter information 211 can alternatively or additionally be provided by the manufacturer of the additional vehicle. For this purpose, the parameter information 211 can be stored in a database 214 on an external server unit 215, for example. The parameter information can be transmitted from the external server unit 215 to the vehicle 201 via wireless communication. The parameter information 211 can also be stored in a database 213 of the vehicle 201 . When the additional vehicle 203 is detected and the manufacturer information 205 is determined, it is thus possible to read out from the database 213 of the vehicle 201 in order to calculate the desired acceleration or braking curves. Alternatively, the target acceleration curves or target braking curves can be calculated before the other vehicle 203 is detected, and correspondingly calculated target acceleration or braking curves can be stored in database 213 of vehicle 201 . When the other vehicle 203 is detected, the corresponding acceleration or braking target curves can thus be read out of the database 213 in order to determine the driving behavior to be expected. Alternatively, the target acceleration or braking curves can be made available to the vehicle 201 to be controlled by the additional vehicle via the vehicle-to-vehicle communication 209 .

In einem weiteren Verfahrensschritt 105 wird in Abhängigkeit zu dem ermittelten zu erwartenden Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 203 das Fahrzeug 201 gesteuert.In a further method step 105, vehicle 201 is controlled as a function of the ascertained expected driving behavior of further vehicle 203.

Hierzu wird in einem weiteren Verfahrensschritt 115 eine Anpassung der Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven des zu steuernden Fahrzeug 201 an die zuvor ermittelten zu erwartenden Beschleunigungs- bzw. Bremssollkurven des weiteren Fahrzeugs 203 angepasst.For this purpose, in a further method step 115, the target acceleration or braking curves of the vehicle 201 to be controlled are adapted to the previously determined target acceleration or braking curves of the other vehicle 203 that are to be expected.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts 300, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinheit dieses veranlassen, das Verfahren 100 zum Steuern eines Fahrzeugs 201 auszuführen. 3 shows a schematic representation of a computer program product 300, comprising instructions which, when the program is executed by a computing unit, cause the latter to execute method 100 for controlling a vehicle 201.

Das Computerprogrammprodukt 300 ist in der gezeigten Ausführungsform auf einem Speichermedium 301 gespeichert. Das Speichermedium 401 kann hierbei ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Speichermedium sein.The computer program product 300 is stored on a storage medium 301 in the embodiment shown. The storage medium 401 can be any storage medium known from the prior art.

Claims (12)

Verfahren (100) zum Steuern eines Fahrzeugs (201), umfassend: Ermitteln (101) einer Herstellerinformation (205) wenigstens eines in einem Umfeld eines Fahrzeugs (201) angeordneten weiteren Fahrzeugs (203); Bestimmen (103) eines zu erwartenden Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs (203) basierend auf der ermittelten Herstellerinformation (205); und Steuern (105) des Fahrzeugs (201) in Abhängigkeit zu dem ermittelten zu erwartenden Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs (203).A method (100) for controlling a vehicle (201), comprising: determining (101) manufacturer information (205) of at least one additional vehicle (203) located in the vicinity of a vehicle (201); Determination (103) of an expected driving behavior of the further vehicle (203) based on the ascertained manufacturer information (205); and Control (105) of the vehicle (201) depending on the ascertained expected driving behavior of the other vehicle (203). Verfahren (100) nach Anspruch 1, wobei das Fahrverhalten ein sportliches Fahrverhalten, ein konservatives Fahrverhalten, ein komfortorientiertes Fahrverhalten umfasst.Method (100) according to claim 1 , wherein the driving behavior includes a sporty driving behavior, a conservative driving behavior, a comfort-oriented driving behavior. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln (101) der Herstellerinformation (205) umfasst: Empfangen (107) von das weitere Fahrzeug abbildenden Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors (207) des Fahrzeugs (201); und Ausführen (109) einer Objekterkennung auf die Umfeldsensordaten des Fahrzeugs und Erkennen eines Markenemblems (206) des weiteren Fahrzeugs (203).Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the determination (101) of the manufacturer information (205) comprises: receiving (107) the further vehicle image end environment sensor data of at least one environment sensor (207) of the vehicle (201); and executing (109) object recognition on the surroundings sensor data of the vehicle and recognizing a brand emblem (206) of the further vehicle (203). Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln (101) der Herstellerinformation (205) umfasst: Empfangen (111) der Herstellerinformation (205) über eine Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation (209) zwischen dem Fahrzeug (201) und dem weiteren Fahrzeug (203).Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the determination (101) of the manufacturer information (205) comprises: Receiving (111) the manufacturer information (205) via a vehicle-vehicle communication (209) between the vehicle (201) and the other vehicle (203). Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Bestimmen (103) des zu erwartenden Fahrverhaltens umfasst: Ermitteln (113) einer Beschleunigungssollkurve und/oder einer Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs (203) basierend auf der ermittelten Herstellerinformation (205) und unter Berücksichtigung von Parameterinformationen (211) bezüglich von Fahreigenschaften des weiteren Fahrzeugs (203).Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the determination (103) of the expected driving behavior comprises: Determining (113) a target acceleration curve and/or a target braking curve for the additional vehicle (203) based on the determined manufacturer information (205) and taking into account parameter information (211) relating to driving characteristics of the additional vehicle (203). Verfahren (100) nach Anspruch 5, wobei das Steuern (105) des Fahrzeugs (201) umfasst: Anpassen (115) einer Beschleunigungssollkurve und/oder einer Bremssollkurve des Fahrzeugs (201) an die ermittelte Beschleunigungssollkurve und/oder Bremssollkurve des weiteren Fahrzeugs (203).Method (100) according to claim 5 , wherein the control (105) of the vehicle (201) comprises: adapting (115) a target acceleration curve and/or a target braking curve of the vehicle (201) to the determined target acceleration curve and/or target braking curve of the other vehicle (203). Verfahren (100) nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Parameterinformationen (211) umfassen: Motorleistung, Bremskraft, Beschleunigungsleistung, Maximalleistung, Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrzeug des jeweiligen Herstellers und/oder eines bestimmten Fahrzeugtyps.Method (100) according to claim 5 or 6 , wherein the parameter information (211) includes: engine power, braking force, acceleration power, maximum power, maximum speed for a vehicle of the respective manufacturer and / or a specific vehicle type. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüchen 5 bis 7, wobei die Parameterinformationen (211) in einer Datenbank (213, 214) des Fahrzeugs (201) oder einer externen Servereinheit (217) bereitgestellt sind.A method (100) according to any preceding claims 5 until 7 , wherein the parameter information (211) in a database (213, 214) of the vehicle (201) or an external server unit (217) are provided. Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüchen 5 bis 8, wobei die Parameterinformationen (211) vom Hersteller des weiteren Fahrzeugs (203) bereitgestellt sind.A method (100) according to any preceding claims 5 until 8th , The parameter information (211) being provided by the manufacturer of the additional vehicle (203). Verfahren (100) nach einem der voranstehenden Ansprüchen 4 bis 9, wobei die Parameterinformationen (211) über die Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation (209) vom weiteren Fahrzeugs (203) bereitgestellt sind.A method (100) according to any preceding claims 4 until 9 , wherein the parameter information (211) via the vehicle-vehicle communication (209) from the other vehicle (203) are provided. Recheneinheit (215), die eingerichtet ist, das Verfahren (100) zum Steuern eines Fahrzeugs (201) nach einem der voranstehenden Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Arithmetic unit (215) which is set up, the method (100) for controlling a vehicle (201) according to one of the preceding Claims 1 until 10 to execute. Computerprogrammprodukt (300) umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Datenverarbeitungseinheit diese veranlassen, das Verfahren (100) zum Steuern eines Fahrzeugs (201) nach einem der voranstehenden Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program product (300) comprising instructions which, when the program is executed by a data processing unit, cause the latter to use the method (100) for controlling a vehicle (201) according to one of the preceding ones Claims 1 until 10 to execute.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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