DE102022123805A1 - Method, device and computer program for assisting a driver of a vehicle - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren (300) zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beschrieben. Das Verfahren (300) umfasst das Erfassen (301) einer in Zusammenhang mit einem Verkehrszeichen (201) stehenden Verkehrszeicheninformation, sowie das Verarbeiten (302) der Verkehrszeicheninformation, wobei im Rahmen des Verarbeitens (302) insbesondere Daten repräsentierend einen Teil einer Umgebung (202) des Fahrzeugs (100) in Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen (201) erzeugt werden. Außerdem umfasst das Verfahren (300) das Generieren (303) einer Fahrerinformation abhängig von der verarbeiteten Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit einer Positionsinformation zu einem Teil der Umgebung (202) des Fahrzeugs (100) und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der Umgebung (202) des Fahrzeugs (100).A method (300) for supporting a driver of a motor vehicle is described. The method (300) includes the acquisition (301) of traffic sign information related to a traffic sign (201), as well as the processing (302) of the traffic sign information, wherein in the context of the processing (302) in particular data representing a part of an environment (202) of the vehicle (100) are generated in connection with the traffic sign (201). The method (300) also includes generating (303) driver information depending on the processed traffic sign information, in particular depending on and/or in conjunction with position information about a part of the environment (202) of the vehicle (100) and/or a map and/or or a representation of part of the environment (202) of the vehicle (100).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein entsprechendes Computerprogramm, die darauf ausgerichtet sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Fahrzeugführung zu unterstützen.The invention relates to a method, a device and a corresponding computer program which are designed to support the driver of a vehicle in driving the vehicle.
Der Fahrer eines Fahrzeugs muss im Rahmen der Fahrzeugführung umfassende Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs erfassen. Einige von diesen Informationen müssen nicht zu einer unmittelbaren Reaktion des Fahrers führen. Diese Informationen muss der Fahrer typischerweise einige Zeit in Erinnerung behalten, um sich im Bedarfsfall entsprechend dieser Informationen zu verhalten bzw. um die Informationen bei der Fahrzeugführung berücksichtigen. Insbesondere kann es vorkommen, dass der Fahrer einen (z.B. vermeintlich unwichtigen) Teil der Umfeldinformation übersieht oder sich über ihren Inhalt nicht mehr sicher ist, auch dann, wenn sich die Bedeutung des Teils der Umfeldinformation erst im Nachhinein erschließt.As part of driving the vehicle, the driver of a vehicle must gather comprehensive information regarding the vehicle's surroundings. Some of this information may not result in an immediate response from the driver. The driver typically has to remember this information for some time in order to behave in accordance with this information if necessary or to take the information into account when driving the vehicle. In particular, it can happen that the driver overlooks a (e.g. supposedly unimportant) part of the surrounding information or is no longer sure about its content, even if the meaning of the part of the surrounding information only becomes clear afterwards.
Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Fahrer eines Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise bei der Fahrzeugführung, insbesondere bei der Berücksichtigung von Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs, zu unterstützen. Insbesondere gehört es zur technischen Aufgabe, die Souveränität, die Sicherheit und den Komfort der Fahrzeugführung zu erhöhen.This document deals with the technical task of supporting the driver of a vehicle in an efficient and reliable manner in driving the vehicle, in particular in taking into account information relating to the vehicle's surroundings. In particular, the technical task is to increase the sovereignty, safety and comfort of driving the vehicle.
Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The task is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims. It should be noted that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all the features of the independent patent claim, without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can be made the subject of an independent claim, a division application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which may constitute an invention independent of the features of the independent patent claims.
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (insbesondere eines Kraftfahrzeugs) beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erfassen einer in Zusammenhang mit einem Verkehrszeichen stehenden Verkehrszeicheninformation. Die Verkehrszeicheninformation kann sich auf ein oder mehrere der folgenden beziehen
- • einen Bildausschnitt umfassend zumindest einen Teil des Verkehrszeichnens; und/oder
- • einen Inhalt und/oder Bedeutung des Verkehrszeichens; und/oder
- • einem Teil der Umgebung des Fahrzeugs, auf die sich das Verkehrszeichen bezieht.
- • an image section comprising at least part of the traffic sign; and or
- • a content and/or meaning of the traffic sign; and or
- • a part of the vehicle's surroundings to which the traffic sign refers.
Bevorzugt handelt es sich bei der Verkehrszeicheninformation um eine über den Inhalt des Verkehrszeichens (als solchen) abweichende und/oder über diesen Inhalt hinausgehende Information. Beispielsweise kann die Verkehrszeicheninformation Dinge (z.B. Objekte bzw. Raumteile bzw. Verkehrsteilnehmer) betreffen, die für das Fahrzeug aufgrund des Verkehrszeichens eine bestimmte Bedeutung erlangen. Beispielsweise muss einem anderen Verkehrsteilnehmer gegenüber Vorfahrt oder eine andere Regelung bzw. Recht gewährt werden oder das Fahrzeug hat selbst gegenüber einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorfahrt oder eine andere Regelung bzw. Recht, etc.The traffic sign information is preferably information that deviates from the content of the traffic sign (as such) and/or goes beyond this content. For example, the traffic sign information can concern things (e.g. objects or parts of space or road users) that have a certain meaning for the vehicle due to the traffic sign. For example, another road user must be given the right of way or another regulation or right, or the vehicle itself has the right of way or another regulation or right over another road user, etc.
Bei dem Verkehrszeichen kann es sich (auch auswahlweise) um ein beliebiges oder einer beliebigen Kategorie zugeordnetes Verkehrszeichen gemäß einem Standard bzw. gemäß einer Übereinkunft (z.B. Wiener Übereinkommen, Europäischer Standard) handeln. Das Verkehrszeichen kann z.B. zur Kategorie von Warnzeichen, Verbotszeichen, Vorschriftzeichen, Gebotszeichen, Richtzeichen, Wegweisern, Grenzübergangszeichen, etc. gehören bzw. ein solches sein. Insbesondere handelt es sich bei dem Verkehrszeichen um ein Verkehrszeichen, dessen Bedeutung von ein oder mehreren weiteren (jeweils optionalen bzw. variablen) Bedingungen, z.B. von einem weiteren Verkehrsteilnehmer, abhängt.The traffic sign can (also selectively) be any traffic sign or one assigned to any category in accordance with a standard or agreement (e.g. Vienna Convention, European Standard). The traffic sign can, for example, belong to or be a category of warning signs, prohibition signs, regulatory signs, mandatory signs, directional signs, signposts, border crossing signs, etc. In particular, the traffic sign is a traffic sign whose meaning depends on one or more further (each optional or variable) conditions, e.g. on another road user.
Das Verkehrszeichen kann für zumindest ein Recht bzw. eine Regelung bzw. eine Anwendung eines Rechts bzw. einer Regelung zwischen zumindest zwei Verkehrsteilnehmern z.B. für eine Vorfahrtsregelung, Einfädeln lassen, etc. (in seiner Umgebung) kennzeichnend sein.The traffic sign can be indicative of at least one right or regulation or an application of a law or regulation between at least two road users, e.g. for a right-of-way regulation, allowing merging, etc. (in its surroundings).
Das Verkehrszeichen kann ggf. eine Ampel und/oder zumindest eine zeitlich variable Anzeige umfassen. Die Verkehrszeicheninformation kann auf Basis von Sensordaten, z.B. von Kameradaten von ein oder mehreren Kameras, ermittelt werden. Insbesondere kann die Verkehrszeicheninformation mittels eines im Fahrzeug mitgeführten Anwendergeräts ermittelt werden.The traffic sign can optionally include a traffic light and/or at least a time-variable display. The traffic sign information can be determined based on sensor data, e.g. camera data from one or more cameras. In particular, the traffic sign information can be determined using a user device carried in the vehicle.
Das Verfahren umfasst ferner das Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation. Dabei können im Rahmen des Verarbeitens insbesondere Daten repräsentierend einen Teil der Umgebung des Fahrzeugs in Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen verarbeitet und/oder erzeugt werden.The method further includes processing the traffic sign information. Can do this As part of the processing, in particular data representing part of the vehicle's surroundings are processed and/or generated in connection with the traffic sign.
Das Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation kann ein Interpretieren der Bedeutung des Verkehrszeichens umfassen. Das Verarbeiten, insbesondere Interpretieren, der Verkehrszeicheninformation kann insbesondere dann erfolgen, wenn das Verkehrszeichen bereits von dem Fahrzeug passiert wurde und/oder wenn das Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei sichtbar ist.Processing the traffic sign information may include interpreting the meaning of the traffic sign. The processing, in particular interpretation, of the traffic sign information can take place in particular when the traffic sign has already been passed by the vehicle and/or when the traffic sign is no longer or no longer clearly visible to the driver of the vehicle.
Das Verarbeiten kann abhängig von Daten erfolgen, die ermittelt bzw. prädiziert werden (oder ermittelbar bzw. prädizierbar sind), erst nachdem das Verkehrszeichen bereits von dem Fahrzeug passiert wurde und/oder wenn das Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei sichtbar ist.The processing can take place depending on data that is determined or predicted (or can be determined or predicted) only after the traffic sign has already been passed by the vehicle and / or when the traffic sign is no longer or no longer correct for the driver of the vehicle is visible.
Besonders bevorzugt erfolgt das Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation abhängig von einem Geschehen (z.B. Bewegung des Fahrzeugs und/oder Bewegung anderer Verkehrsteilnehmer, ihre Anordnung zueinander, einer Veränderung der Fahrsituation bzw. entsprechender Daten), nachdem das Verkehrszeichen von dem Fahrzeug passiert wurde und/oder wenn das Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei sichtbar ist.The traffic sign information is particularly preferably processed depending on an event (e.g. movement of the vehicle and/or movement of other road users, their arrangement relative to one another, a change in the driving situation or corresponding data) after the traffic sign has been passed by the vehicle and/or when that Traffic signs are no longer or no longer clearly visible to the driver of the vehicle.
Das Interpretieren der Bedeutung des Verkehrszeichens kann sich auf die Bedeutung beziehen, die das Verkehrszeichen, in dem jeweiligen (konkreten) Fall innehat und/oder (erst) nach dem Passieren des Verkehrszeichens von dem Fahrzeug und/oder nachdem das Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei sichtbar ist erlangt.Interpreting the meaning of the traffic sign can relate to the meaning that the traffic sign has in the respective (specific) case and/or (only) after the vehicle has passed the traffic sign and/or after the traffic sign has been given to the driver of the vehicle is no longer or no longer perfectly visible.
Das Interpretieren der Bedeutung des Verkehrszeichens kann erfolgen, in Zusammenhang mit,
- • einer erwarteten, insbesondere prädizierten, und/oder eingetretenen, insbesondere erkannten, Fahrsituation;
- • ein oder mehreren baulichen Merkmalen einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und/oder Fahrbahnanordnung; und/oder
- • einer Information darüber, ob der Fahrer des Fahrzeugs das Verkehrszeichen sehen konnte oder gesehen hat.
- • an expected, in particular predicted, and/or occurred, in particular recognized, driving situation;
- • one or more structural features of a roadway and/or roadway arrangement traveled by the vehicle; and or
- • Information about whether the driver of the vehicle could or did see the traffic sign.
Das Interpretieren der Bedeutung des Verkehrszeichens im Zusammenhang mit den oben genannten Listeneinträgen ist insbesondere auch aufzufassen als Interpretation in Bezug auf diese Listeneinträge und/oder im Kontext dieser Listeneinträge, beispielsweise in Bezug auf die (bestimmte, ggf. erst später erfassbare) Fahrsituation und/oder in Bezug auf bauliche Merkmale der Fahrbahnen bzw. Fahrbahnanordnungen bzw. im Kontext der Fahrsituation und/oder der Merkmale der Fahrbahnen bzw. Fahrbahnanordnungen.Interpreting the meaning of the traffic sign in connection with the above-mentioned list entries is in particular to be understood as interpretation in relation to these list entries and/or in the context of these list entries, for example in relation to the (specific, possibly only detectable later) driving situation and/or in relation to structural features of the roadways or roadway arrangements or in the context of the driving situation and/or the features of the roadways or roadway arrangements.
Beispielsweise kann die konkrete Bedeutung des Verkehrszeichens in Bezug auf eine bestimmte und/oder veränderte Fahrsituation, und/oder in Bezug auf Teile der Fahrsituation, die vorher verborgen oder nicht einschätzbar bzw. prädizierbar waren, interpretiert werden.For example, the specific meaning of the traffic sign can be interpreted in relation to a specific and/or changed driving situation, and/or in relation to parts of the driving situation that were previously hidden or could not be assessed or predicted.
Beispielsweise erfolgt das Verarbeiten und/oder Interpretieren der Verkehrszeicheninformation abhängig von einer Fahrsituation, die (zumindest teilweise) nach dem Passieren des Verkehrszeichens von dem Fahrzeug und/oder nachdem das Verkehrszeichen für den Fahrer des Fahrzeugs nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei sichtbar ist stattgefunden hat oder prädiziert wurde.For example, the processing and/or interpretation of the traffic sign information takes place depending on a driving situation that took place (at least partially) after the vehicle passed the traffic sign and/or after the traffic sign is no longer or no longer perfectly visible to the driver of the vehicle or was predicted.
Beispielsweise kann die Bedeutung des Verkehrszeichens in Angesicht bzw. im Kontext der Fahrsituation, die sich nach dem Passieren des Verkehrszeichens (noch) ereignet hat bzw. die nach dem Passieren des Verkehrszeichens erfassbar und/oder prädizierbar geworden ist (ggf. im Nachhinein) interpretiert werden. Dabei kann sich ein (weiterer) besonderer Vorteil ergeben, wenn der Fahrer sich des Inhalts und/oder der (besonderen) Bedeutung des Verkehrszeichens (z.B. in Bezug auf die nachträglich eingetretene Fahrsituation) nicht (mehr) sicher ist.For example, the meaning of the traffic sign can be interpreted in the face of or in the context of the driving situation that (still) occurred after passing the traffic sign or that became detectable and/or predictable after passing the traffic sign (possibly retrospectively). . A (further) special advantage can arise if the driver is no longer sure of the content and/or the (special) meaning of the traffic sign (e.g. in relation to the driving situation that subsequently occurred).
Daher kann mit dem Begriff „Fahrsituation“ im Rahmen des vorliegenden Dokuments eine Fahrsituation oder ein Teil bzw. eine Fortsetzung einer Fahrsituation gemeint sein, die sich erst nach dem Passieren des Verkehrszeichens ereignet bzw. (z.B. durch den Fahrer) wahrnehmbar bzw. (mit technischen Mitteln) erfassbar und/oder (z.B. für den Fahrer und/oder mit technischen Mitteln) prädizierbar sein wird.Therefore, the term “driving situation” in the context of this document can mean a driving situation or a part or a continuation of a driving situation that only occurs after the traffic sign has been passed or is perceptible (e.g. by the driver) or (with technical reasons). means) will be detectable and/or predictable (e.g. for the driver and/or with technical means).
Des Weiteren umfasst das Verfahren das Generieren und/oder das Ausgeben einer Fahrerinformation abhängig von der verarbeiteten, insbesondere interpretierten, Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit einer Positionsinformation zu einem Teil der Umgebung des Fahrzeugs und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der Umgebung des Fahrzeugs.Furthermore, the method includes generating and/or outputting driver information depending on the processed, in particular interpreted, traffic sign information, in particular depending on and/or in conjunction with position information about a part of the vehicle's surroundings and/or a map and/or a Representation of part of the vehicle's surroundings.
Die Fahrerinformation kann die Bedeutung des, insbesondere bereits von dem Fahrzeug passierten, Verkehrszeichens in Bezug auf eine erwartete, insbesondere prädizierte, und/oder eingetretene, insbesondere erkannte, Fahrsituation repräsentieren.The driver information can indicate the meaning of the traffic sign, in particular the traffic sign that has already been passed by the vehicle, in relation to an expected one represent a driving situation that has occurred, in particular predicted, and/or that has occurred, in particular recognized.
Die Fahrerinformation kann eine Hervorhebung bestimmter bzw. einzelner Teile einer Fahrerinformation, insbesondere der grafischen Darstellung (die in dem vorliegenden Dokument beschrieben ist), und/oder ein Lenken der Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Fahrerinformation, insbesondere mittels einer sichtbaren und/oder hörbaren Ausgabe (z.B. Soundausgabe), umfassen oder sein. Beispielsweise wird zumindest ein Teil der Fahrerinformation bei einer (z.B. nachträglich interpretierten Bedeutung) hervorgehoben bzw. es wird die Aufmerksamkeit des Fahrers auf zumindest einen Teil der Fahrerinformation (z.B. mit grafischen und/oder auditiven Mitteln) gelenkt.The driver information can highlight certain or individual parts of driver information, in particular the graphical representation (which is described in the present document), and / or direct the driver's attention to the driver information, in particular by means of a visible and / or audible output ( e.g. sound output), include or be. For example, at least part of the driver information is highlighted (e.g. with a subsequently interpreted meaning) or the driver's attention is drawn to at least part of the driver information (e.g. using graphic and/or auditory means).
Bevorzugt kann die Fahrerinformation vorrangig oder nur dann generiert und/oder ausgegeben werden, wenn die (interpretierte) Bedeutung eines Teils der Verkehrszeicheninformation nach dem Passieren des Verkehrszeichens und/oder nachdem dieses nicht mehr hinreichend für den Fahrer des Fahrzeugs sichtbar ist, einen Schwellwert übersteigt und/oder einen bestimmten Wert einnimmt. Beispielsweise kann, wenn die Fahrsituation, insbesondere ein Teil bzw. eine Fortsetzung der Fahrsituation, die sich (erst) nach dem Passieren des Verkehrszeichens ereignet, erfassbar und/oder prädizierbar wird, für die Fahrt des Fahrzeugs, für das Fahrzeug und/oder für andere Verkehrsteilnehmer im Wesentlichen unkritisch ist, auf eine Fahrerinformation, insbesondere auf eine besonders markante, warnende, besonders hervorgehobene, Fahrerinformation verzichtet werden. Dadurch kann einer Information- und/oder Reizüberflutung des Fahrers effektiv vorgebeugt werden, denn dies würde statistisch die meisten Fälle betreffen.Preferably, the driver information can be generated and/or output primarily or only if the (interpreted) meaning of part of the traffic sign information exceeds a threshold value after passing the traffic sign and/or after it is no longer sufficiently visible to the driver of the vehicle /or has a certain value. For example, if the driving situation, in particular a part or a continuation of the driving situation that occurs (only) after passing the traffic sign, becomes detectable and/or predictable, for the journey of the vehicle, for the vehicle and/or for others Road users are essentially uncritical, driver information, in particular particularly striking, warning, particularly highlighted driver information, is dispensed with. This can effectively prevent the driver from being overloaded with information and/or stimuli, as this would statistically affect most cases.
Durch eine derart generierte und/oder ausgegebene Fahrerinformation kann eine besonders hilfreiche Fahrerunterstützung bewirkt werden, insbesondere um die Verkehrssicherheit zu erhöhen.Driver information generated and/or output in this way can provide particularly helpful driver support, in particular in order to increase traffic safety.
Das Verfahren kann das Auswerten einer Aktion des Fahrers des Fahrzeugs umfassen, die nach dem Passieren des Verkehrszeichens durch das Fahrzeug ausgeführt wurde oder ausführbar war, insbesondere unter Berücksichtigung des Verkehrszeichens und/oder des Ergebnisses des Interpretierens der Bedeutung des Verkehrszeichens in Bezug auf eine aktuelle und/oder prädizierte Fahrsituation.The method may include evaluating an action by the driver of the vehicle that was carried out or was executable after the vehicle passed the traffic sign, in particular taking into account the traffic sign and / or the result of interpreting the meaning of the traffic sign in relation to a current and /or predicted driving situation.
Die Fahrerinformation kann basierend auf dem Auswerten der Verkehrszeicheninformation unter Berücksichtigung des Ergebnisses der Verarbeitung bzw. des Interpretierens der Bedeutung des Verkehrszeichens in Bezug auf eine aktuelle und/oder prädizierte Fahrsituation generiert werden. So kann die Güte der Fahrerunterstützung weiter erhöht werden.The driver information can be generated based on evaluating the traffic sign information, taking into account the result of processing or interpreting the meaning of the traffic sign in relation to a current and/or predicted driving situation. In this way, the quality of driver support can be further increased.
Das Verfahren kann umfassen, das Generieren eines von dem Interpretieren der Bedeutung des Verkehrszeichens und/oder von der aktuellen und/oder prädizierten Fahrsituation abhängigen Steuerungssignals. Das Steuerungssignal kann an eine Komponente des Fahrzeugs gesendet werden, insbesondere zur:
- • Ausgabe einer Information mit Mitteln des Fahrzeugs; und/oder
- • Aktivierung oder Vorbereitung der Komponente auf eine mögliche Gefahr.
- • Issuing information using the vehicle's means; and or
- • Activating or preparing the component for a possible hazard.
Bevorzugt kann das Steuerungssignal mittels des im Fahrzeug mitgeführten Anwendergeräts generiert und an das Fahrzeug gesendet (z.B. drahtlos übermittelt) werden. So kann die Güte der Fahrerunterstützung weiter erhöht werden.Preferably, the control signal can be generated by the user device carried in the vehicle and sent to the vehicle (e.g. transmitted wirelessly). In this way, the quality of driver support can be further increased.
Das Verfahren kann umfassen, das Verarbeiten einer Aggregation von Daten (einer Vielzahl von vorhergehenden Verkehrszeichen-Fällen), insbesondere betreffend:
- • einen bestimmten Fahrer;
- • ein bestimmtes Verkehrszeichen; und/oder
- • eine bestimmte Fahrsituation.
- • a specific driver;
- • a specific traffic sign; and or
- • a specific driving situation.
Insbesondere kann eine Vielzahl der Daten aus einer Vielzahl (z.B. mehr als 4, 8, 16, 32, 64) der Fälle aus der Vergangenheit mit den, den aktuellen (bestimmten) Fall betreffenden Daten aggregiert werden. Die Daten der Vielzahl von vorhergehenden Verkehrszeichen-Fällen können im Rahmen von vorhergehenden Fahrten von ein oder mehreren Fahrzeugen erfasst und/oder ermittelt worden sein (z.B. von Fahrten des bestimmten Fahrers, von Fahrten, die an dem bestimmten Verkehrszeichen vorbeigeführt haben, und/oder von Fahrten, bei denen die bestimmte Fahrsituation vorgelegen hat).In particular, a large number of data from a large number (e.g. more than 4, 8, 16, 32, 64) of the past cases can be aggregated with the data relating to the current (specific) case. The data from the large number of previous traffic sign cases may have been recorded and/or determined in the context of previous trips by one or more vehicles (e.g. from trips by the specific driver, from trips that passed the specific traffic sign, and/or from trips in which the specific driving situation existed).
Das Verfahren kann ferner umfassen, das Berücksichtigen des Ergebnisses der Aggregation, insbesondere:
- • zur Ausgabe einer Rückmeldung an einen bestimmten Fahrer oder an einen Fahrer mit einem, dem bestimmten Fahrer entsprechenden Fahrerprofil; und/oder
- • zur, insbesondere vorausschauenden, Ansteuerung einer Funktionalität des Fahrzeugs; und/oder
- • zur Ermittlung der Fahrerinformation.
- • to issue feedback to a specific driver or to a driver with a driver profile corresponding to the specific driver; and or
- • for, in particular, predictive control of a functionality of the vehicle; and or
- • to determine driver information.
So kann die Güte der Fahrerunterstützung weiter erhöht werden.In this way, the quality of driver support can be further increased.
Bei dem Verarbeiten der Aggregation von Daten kann überprüft werden, ob in Bezug auf das Verkehrszeichen und/oder an einem bestimmten Fahrbahnabschnitt in Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen, insbesondere mit einer, einen bestimmten Schwellenwert überschreitenden, Häufigkeit
- • keine, eine verspätete oder eine nicht angemessene Reaktion des jeweiligen Fahrers erfolgt ist; und/oder
- • nach einem Passieren des Verkehrszeichens eine unvorteilhafte und/oder kritische Fahrsituation folgte; und/oder
- • eine, einen bestimmten Schwellwert übersteigende, Bedienaktionen des jeweiligen Fahrers, insbesondere ein Lenkeinschlag, eine Bremsung, eine Beschleunigung und/oder ein Ausweichmanöver, erfolgte.
- • there was no reaction, a delayed reaction or an inappropriate reaction from the respective driver; and or
- • an unfavorable and/or critical driving situation followed after passing the traffic sign; and or
- • An operating action by the respective driver that exceeded a certain threshold value, in particular a steering angle, braking, acceleration and/or an evasive maneuver, took place.
Das Ergebnis kann im Rahmen des Verfahrens (insbesondere bei der Ermittlung der Fahrerinformation) berücksichtigt werden. So kann die Güte der Fahrerunterstützung weiter erhöht werden.The result can be taken into account as part of the procedure (particularly when determining driver information). In this way, the quality of driver support can be further increased.
Das Verfahren kann umfassen, das Ansteuern und/oder Anpassen einer Funktionalität (z.B. einer Fahrerassistenzfunktion) des Fahrzeugs abhängig von zumindest einem Teil der Verkehrszeicheninformation, insbesondere:
- • Verändern einer oder mehrerer Auslöseschwellen, insbesondere Warnschwellen, der Funktionalität;
- • Verändern eines Zeitpunkts und/oder einer Position, an der die Fahrerinformation ausgegeben wird; und/oder
- • Erzeugen einer Vorabinformation vor der Ausgabe der Fahrerinformation; und/oder
- • Verändern einer Konfiguration der Funktionalität des Fahrzeugs.
- • Changing one or more trigger thresholds, in particular warning thresholds, of the functionality;
- • Changing a time and/or a position at which the driver information is output; and or
- • Generating advance information before issuing the driver information; and or
- • Changing a configuration of the functionality of the vehicle.
Dabei kann das Ansteuern und/oder Anpassen insbesondere abhängig von der Aggregation von Daten der Vielzahl von Verkehrszeichen-Fällen, insbesondere einer Vielzahl von entsprechenden Verkehrszeichen-Fällen, erfolgen.The control and/or adjustment can take place in particular depending on the aggregation of data from the large number of traffic sign cases, in particular a large number of corresponding traffic sign cases.
Das Ansteuern und/oder Anpassen einer Funktionalität (z.B. einer Sicherheits-Fahrerassistenzfunktion) kann mittels des bereits beschriebenen Steuerungssignals erfolgen. Beispielsweise kann ein qualitatives und/oder quantitatives Maß des Ansteuerns bzw. der Anpassung der zumindest einen Funktionalität des Fahrzeugs abhängig von den im Verfahren ermittelten Informationen (z.B. eines Musters der Fahrsituation und/oder Fahrbahnanordnung) gewählt werden. So kann die Güte der Fahrerunterstützung weiter erhöht werden.The control and/or adjustment of a functionality (e.g. a safety driver assistance function) can be done using the control signal already described. For example, a qualitative and/or quantitative measure of the control or adaptation of the at least one functionality of the vehicle can be selected depending on the information determined in the method (e.g. a pattern of the driving situation and/or road arrangement). In this way, the quality of driver support can be further increased.
Zumindest ein Teil des Verfahrens kann mittels eines im Fahrzeug mitführbaren, insbesondere an einer Windschutzscheibe oder Heckscheibe des Fahrzeugs betreibbaren, Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) ausgeführt werden. Dabei können insbesondere ein oder mehrere der nachfolgend aufgelisteten Schritte durch das Anwendergerät ausgeführt werden:
- • Erfassen des Verkehrszeichens und/oder eines Teils der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere mit einer Hauptkamera des Anwendergeräts;
- • Übermitteln von Daten an ein Backend, insbesondere zur Aggregation der Daten;
- • Empfangen von Anpassungs- und/oder Steuerdaten aus dem Backend zum Ansteuern einer Funktionalität des Fahrzeugs;
- • Erkennen eines Blicks des Fahrers des Fahrzeugs, insbesondere mit einer Selfie-Kamera des Anwendergeräts;
- • Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation;
- • Generieren der Fahrerinformation; und/oder
- • Generieren und Senden eines Steuerungssignals an eine Komponente des Fahrzeugs und/oder an eine weitere im Fahrzeug betreibbare Vorrichtung.
- • Capturing the traffic sign and/or part of the vehicle's surroundings, in particular with a main camera of the user device;
- • Transmitting data to a backend, particularly for data aggregation;
- • Receiving adaptation and/or control data from the backend to control functionality of the vehicle;
- • Detecting a look from the driver of the vehicle, in particular with a selfie camera of the user device;
- • Processing traffic sign information;
- • Generate driver information; and or
- • Generate and send a control signal to a component of the vehicle and/or to another device operable in the vehicle.
Durch die Verwendung eines Anwendergeräts zur Ausführung (eines Teils) des Verfahrens kann die Fahrerunterstützung in besonders effizienter und flexibler Weise bereitgestellt werden.By using a user device to carry out (part of) the method, driver support can be provided in a particularly efficient and flexible manner.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Anwendergerät (z.B. ein Smartphone) zum Betreiben in einem Fahrzeug beschrieben. Das Anwendergerät kann (z.B. mittels eines entsprechenden Computerprogrammprodukts, etwa einer App) eingerichtet sein, einen oder mehrere (z.B. alle oder im Wesentlichen alle) Teile des Verfahrens auszuführen. Das Anwendergerät ist insbesondere eingerichtet ist, zum
- • Erfassen einer in Zusammenhang mit einem Verkehrszeichen stehenden Verkehrszeicheninformation;
- • Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation, wobei im Rahmen des Verarbeitens insbesondere Daten repräsentierend einen Teil einer Umgebung des Fahrzeugs in Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen erzeugt werden; und
- • Generieren einer Fahrerinformation abhängig von der verarbeiteten Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit einer Positionsinformation zu einem Teil der Umgebung des Fahrzeugs und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der Umgebung des Fahrzeugs.
- • Detecting traffic sign information related to a traffic sign;
- • Processing the traffic sign information, whereby in the course of the processing, in particular data representing a part of an environment of the vehicle in connection with the traffic sign is generated; and
- • Generate driver information depending on the processed traffic sign information tion, in particular dependent and/or in connection with position information about part of the vehicle's surroundings and/or a map and/or a representation of part of the vehicle's surroundings.
Bei dem Anwendergerät handelt es sich insbesondere um ein mobiles und/oder tragbares (z.B. von dem Fahrzeug an sich unabhängiges bzw. autark betreibbares) Anwendergerät. Dies ist besonders vorteilhaft, denn dadurch kann die beschriebene Funktion (auch) in bereits ausgelieferten, ggf. älteren, Fahrzeugen verwendet werden. Dadurch kann die im vorliegenden Dokument beschriebene Funktion eine hohe Durchdringung erreichen (die z.B. nur durch neue Fahrzeuge nicht möglich wäre). Dadurch kann eine allgemeine Verkehrssicherheit (von der auch ggf. Unbeteiligte zumindest indirekt profitieren) signifikant erhöht werden.The user device is in particular a mobile and/or portable user device (e.g. that is independent of the vehicle or can be operated autonomously). This is particularly advantageous because it means that the function described can (also) be used in vehicles that have already been delivered, possibly older ones. This means that the function described in this document can achieve a high level of penetration (which would not be possible with new vehicles alone, for example). This can significantly increase general traffic safety (from which uninvolved parties may also benefit, at least indirectly).
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, wobei die Vorrichtung eingerichtet ist, zum
- • Erfassen einer in Zusammenhang mit einem Verkehrszeichen stehenden Verkehrszeicheninformation;
- • Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation, wobei im Rahmen des Verarbeitens insbesondere Daten repräsentierend einen Teil einer Umgebung des Fahrzeugs in Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen erzeugt werden; und
- • Generieren einer Fahrerinformation abhängig von der verarbeiteten Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit einer Positionsinformation zu einem Teil der Umgebung des Fahrzeugs und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der Umgebung des Fahrzeugs.
- • Detecting traffic sign information related to a traffic sign;
- • Processing the traffic sign information, whereby in the course of the processing, in particular data representing a part of an environment of the vehicle in connection with the traffic sign is generated; and
- • Generating driver information depending on the processed traffic sign information, in particular depending on and/or in conjunction with position information about part of the vehicle's surroundings and/or a map and/or a representation of part of the vehicle's surroundings.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Zweirad, insbesondere Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Teile bzw. Schritte des Verfahrens auszuführen.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a two-wheeler, in particular a motorcycle) is described which comprises the device described in this document. The device can be set up to carry out one or more parts or steps of the method.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt umfassend ein Computerprogramm, beschrieben, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf zumindest einer Recheneinheit zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen. Es können mehrere Computerprogramme bzw. ein Computerprogrammprodukt umfassend mehrere Computerprogramme sein, die z.B. auf unterschiedlichen Recheneinheiten der Vorrichtung bzw. auf mehreren Vorrichtungen lauffähig sind, um (ggf. zusammen, in einer informationstechnischen Wirkverbindung) zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a computer program, in particular a computer program product comprising a computer program, is described, wherein the computer program is designed to carry out at least one of the methods described in this document when it is executed on at least one computing unit. There can be several computer programs or a computer program product comprising several computer programs, which can be run, for example, on different computing units of the device or on several devices in order to carry out (if necessary together, in an information technology connection) at least one of the methods described in this document.
Das Computerprogrammprodukt kann als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist, oder zumindest eine verschlüsselte Datei.The computer program product can be designed as an update of a previous computer program, which includes the parts of the computer program or the corresponding program code, for example as part of a functional expansion, for example as part of a so-called “remote software update”. The computer program product includes in particular a medium readable by the data processing device, on which the program code is stored, or at least an encrypted file.
Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.
Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
-
1a beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs; -
1b ein beispielhaftes Anwendergerät; -
2 eine beispielhafte Fahrsituation; und -
3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers beim Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs.
-
1a exemplary components of a vehicle; -
1b an exemplary user device; -
2 an exemplary driving situation; and -
3 a flowchart of an exemplary method for supporting a driver in detecting the surroundings of the vehicle.
Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und zuverlässigen Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei der Berücksichtigung von Information in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs. Insbesondere gehört es zur technischen Aufgabe die Souveränität, die Sicherheit und den Komfort des Nutzers des Fahrzeugs (und ggf. von weiteren in der Umgebung befindlichen Verkehrsteilnehmer) zu erhöhen.As stated at the beginning, this document deals with the efficient and reliable support of the driver of a vehicle in taking into account information relating to the vehicle's surroundings. In particular, the technical task is to increase the sovereignty, safety and comfort of the user of the vehicle (and, if necessary, other road users in the area).
In diesem Zusammenhang zeigt
Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere (Längs- und/oder Querführungs-) Aktoren (z.B. einen Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) umfassen, die eingerichtet sind, Eingriffe in die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren in Abhängigkeit von den Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 zu betrieben, z.B. um das Fahrzeug 100 zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen und/oder um eine Funktionalität des Fahrzeugs 100 bereitzustellen.The
Die im vorliegenden Dokument in Bezug auf das Anwendergerät 110 beschriebene Merkmale können (auch) in Bezug auf die (Fahrzeug-)Vorrichtung 101 bzw. den Teil der Vorrichtung 101, der im Fahrzeug 100 integriert ist, aufgefasst werden oder umgekehrt. Bevorzugt wird ein überwiegender Teil des Verfahrens mittels des entsprechend eingerichteten Anwendergeräts 110 ausgeführt.The features described in this document in relation to the
Beispielsweise ist das Fahrzeug 100 (etwa das Ego-Fahrzeug 100) zum Zeitpunkt t0, zu dem das Verkehrszeichen 201 (noch) von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 bzw. von technischen Mitteln des Fahrzeugs 100 erfassbar ist, sowie zu den Zeitpunkten t1 und t2, zu denen das Verkehrszeichen 201 nicht mehr (unmittelbar bzw. hinreichend) erfassbar ist, dargestellt. Ferner ist auch ein weiterer (zum Zeitpunkt t0 aus der Perspektive des Fahrzeugs 100 nicht erfassbarer) Verkehrsteilnehmer 200 zu den Zeitpunkten t0 und t1 bis t2 symbolisch dargestellt.For example, the vehicle 100 (e.g. the ego vehicle 100) is at time t0, at which the
An der Einfahrt in die Umgebung 202 (von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 gesehen) ist ein Verkehrszeichen 201 (insbesondere ein Vorfahrt-Beachten-Schild) angeordnet, das von dem Fahrzeug 100 zu berücksichtigen ist. Ein Nicht-Beachten des Verkehrszeichens 201 könnte zu einer Kollision mit einem anderen Verkehrsteilnehmer 200, 210 innerhalb der Umgebung 202 führen. Durch das Verkehrszeichen 201 erlangen die Verkehrsteilnehmer 200, 210 und/oder Richtungen und/oder Spuren, aus welchen diese kommen (für das Fahrzeug 100) eine gewisse (durch eine oder mehrere Verkehrsregeln vorgegebene) Bedeutung.At the entrance to the environment 202 (seen from the direction of travel of the vehicle 100), a traffic sign 201 (in particular a give way sign) is arranged, which the
Die Fahrsituation umfasst auch das Geschehen (bzw. Teile der Fahrsituation), das zum Zeitpunkt t0 vom Fahrzeug 100 aus nicht oder nicht vollständig erfassbar und/oder nicht oder nicht vollständig prädizierbar ist. Beispielsweise können ein oder mehrere Verkehrsteilnehmer 200, 210 bzw. ihre Geschwindigkeit, ihre Fahrtrichtung vom Fahrzeug 100 aus (ggf. durch die unmittelbare Wahrnehmung des Fahrers des Fahrzeugs 100 und/oder mit technischen Mitteln) nicht hinreichend erfassbar bzw. einschätzbar sein. Beispielsweise kann ein Verkehrsteilnehmer 200, 210 (etwa zum Zeitpunkt t0) aus der Perspektive des Fahrzeugs 100 verdeckt oder (z.B. hinsichtlich seiner Absicht) nicht hinreichend einschätzbar sein.The driving situation also includes the event (or parts of the driving situation) that cannot or cannot be completely detected by the
In diesem Dokument wird ferner eine Funktionalität beschrieben, die mit Mitteln des Fahrzeugs 100 und/oder (ggf. nur) mittels eines im Fahrzeug 100 mitgeführten Anwendergeräts 110 (etwa mittels einer App auf einem Smartphone) ausführbar ist. Diese Funktionalität kann auf Basis einer automatischen Aufnahme und Zwischenspeicherung und Verarbeitung eines Verkehrszeichens 201 (z.B. mit einem Anwendergerät 110) erfolgen. Die Funktionalität (einschließlich entsprechend eingerichteter Mittel) gehört zum Umfang der Erfindung.This document also describes a functionality that can be carried out using means of the
Beispielsweise kann das Verkehrszeichen 201 (z.B. nachdem es als solches erkannt wurde) automatisch aufgenommen werden und daraufhin kann dem Fahrer (zumindest vorrangig in Fällen, in denen der Inhalt oder Kontext des Verkehrszeichens 201 nachträglich wichtiger oder besonders wichtig geworden ist) angezeigt werden.For example, the
Bevorzugt wird eine Fahrerinformation (z.B. kurz vor oder während des Befahrens einer Straßenanordnung, einer Kreuzung, eines Kreisverkehrs, etc.) betreffend den Inhalt und/oder die Bedeutung (auch zu verstehen als Interpretation) des bereits passierten Verkehrszeichens 201 (welches vor der Straßenanordnung, der Kreuzung bzw. dem Kreisverkehr, etc. angeordnet war) generiert. Dabei kann insbesondere die Bedeutung des Verkehrszeichens 201 im Kontext dessen, was daraufhin eingetreten ist oder noch eintreten wird, (als Fahrerinformation) angezeigt werden.Driver information is preferred (e.g. shortly before or while driving on a road arrangement, an intersection, a roundabout, etc.) relating to the content and/or meaning (also to be understood as an interpretation) of the
Dies kann insbesondere auch dann erfolgen, wenn der Fahrer den Inhalt und/oder die Bedeutung eines soeben passierten (angeschauten oder nicht angeschauten, mehr oder minder bewusst wahrgenommenen) Verkehrszeichens 201 vergessen hat, oder betreffend dem Inhalt und/oder der Bedeutung des Verkehrszeichens 201 (z.B. im Kontext einer erst danach aufgetretenen Fahrsituation) nicht sicher ist.This can also happen in particular if the driver has forgotten the content and/or the meaning of a
Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren kann eine automatische Interpretation der Bedeutung des bereits passierten, insbesondere für den Fahrer nicht mehr oder nicht mehr bequem sichtbaren, Verkehrszeichens 201 umfassen, insbesondere im Zusammenhang mit:
- • einer daraufhin erwarteten (z.B. prädizierten) und/oder eingetretenen (z.B. erkannten) Fahrsituation;
- • einem oder mehreren baulichen Merkmalen der Fahrbahnen bzw. der Fahrbahnanordnung; und/oder
- • einer Information darüber, ob der
Fahrer das Verkehrszeichen 201 gesehen hat, insbesondere ob der Fahrerblick in einem hinreichenden Maße aufdas Verkehrszeichen 201 gerichtet war.
- • a driving situation that was then expected (e.g. predicted) and/or occurred (e.g. recognized);
- • one or more structural features of the roadways or the roadway arrangement; and or
- • Information about whether the driver saw
traffic sign 201, in particular whether the driver's gaze was sufficiently directed attraffic sign 201.
Als Ergebnis kann auch (z.B. direkt von dem Anwendergerät 110) eine Fahrerinformation, insbesondere umfassend eine Handlungsempfehlung und/oder ein Steuerungssignal (z.B. ein Trigger) für ein Fahrzeugsystem und/oder für eine Funktionalität des Fahrzeugs 100, erzeugt werden.As a result, driver information can also be generated (e.g. directly from the user device 110), in particular comprising a recommendation for action and/or a control signal (e.g. a trigger) for a vehicle system and/or for a functionality of the
Das beschriebene Verfahren kann in effizienter Weise mit einer (entsprechend gestalteten) SW Applikation für ein Anwendergerät 110 realisiert werden. So kann das Verfahren in Bestandsfahrzeugen verwendet werden. Dadurch kann (auch) die allgemeine Verkehrssicherheit (im Endeffekt für die Allgemeinheit) signifikant erhöht werden.The method described can be implemented efficiently with an (appropriately designed) SW application for a
In einer Variante kann das Anwendergerät 100 (z.B. ein Smartphone) an der Windschutzscheibe und/oder an der Heckscheibe (z.B. in einer zur Ausführung des Verfahrens vorgesehenen Halterung) eines Fahrzeugs 100 betrieben werden und die Verkehrszeicheninformation über ein Verkehrszeichen 201 kann mit einer Kamera 102 des Anwendergeräts 110 (z.B. mit der Smartphonekamera) erfasst werden.In one variant, the user device 100 (e.g. a smartphone) can be operated on the windshield and/or on the rear window (e.g. in a holder provided for carrying out the method) of a
Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren ist besonders effektiv, wenn das Fahrzeug 100 bereit an einem Verkehrszeichen 201 vorbeigefahren ist (bzw. soweit gefahren ist, dass das Verkehrszeichen 201 für den Fahrer nicht mehr hinreichend sichtbar und/oder interpretierbar ist).The method described in this document is particularly effective when the
Darüber hinaus werden in diesem Dokument eine Vielzahl von Merkmalen bzw. Merkmalkombinationen beschrieben, die in Bezug auf die Unterstützung bei der Interpretation der Bedeutung eines Verkehrszeichens 201 und/oder bei der Darstellung des Verkehrszeichens 201 für den Fahrer mitwirken. Wie bereits dargelegt, kann das Verfahren in besonders effizienter Weise als SW Applikation auf einem Anwendergerät 110 bereitgestellt werden. Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren als Fahrzeugfunktion oder als zumindest teilweise mit Mitteln des Anwendergeräts 110 und zumindest teilweise mit Mitteln des Fahrzeugs 100 betriebene Funktion bereitgestellt werden.In addition, a large number of features or combinations of features are described in this document, which contribute to supporting the interpretation of the meaning of a
- • der hinter und/oder seitlich
von dem Verkehrszeichen 201 liegt; und/oder - • der hinter der Position des
Fahrzeugs 100 zum Zeitpunkt t2 der Ausgabe der Fahrerinformation liegt.
- • which lies behind and/or to the side of the
traffic sign 201; and or - • which lies behind the position of the
vehicle 100 at the time t2 of the output of the driver information.
Es wird somit ein Verfahren 300 zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs 100 beschrieben. Das Verfahren 300 umfasst das Erfassen 301 einer im Zusammenhang mit einem Verkehrszeichen 201 stehenden Verkehrszeicheninformation (z.B. anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102).A
Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Verarbeiten 302 der Verkehrszeicheninformation, wobei dabei insbesondere Daten repräsentierend einen Teil der Umgebung 202 des Fahrzeugs 100 im Zusammenhang mit dem Verkehrszeichen 201 erzeugt werden.Furthermore, the
Das Verfahren 300 kann ferner das Generieren 303 einer Fahrerinformation umfassen, abhängig von der verarbeiteten Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit Positionsinformation und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der Umgebung 202.The
Das Verfahren 300 kann mit Mitteln des Fahrzeugs 100 und/oder mit Mitteln eines im Fahrzeug 100 mitführbaren Anwendergeräts 110 ausgeführt werden.The
Das Erfassen der Verkehrszeicheninformation kann vor einer Fahrbahnanordnung einer bestimmten Art (z.B. Kreuzung, Einfahrt, Querstraße, Kreisverkehr, etc.) erfolgen. Dieses kann mit einer ersten Kamera 102 eines im Fahrzeug 100 betriebenen Anwendergeräts 110 und/oder auf Basis der Daten aus früheren Aufnahmen erfolgen. Die Verkehrszeicheninformation kann sich auf bestimmte Teile der (typischerweise hinter und/oder seitlich von dem Verkehrszeichen 201 liegenden) Umgebung 202 beziehen.The recording of the traffic sign information can take place in front of a road arrangement of a certain type (e.g. intersection, entrance, cross street, roundabout, etc.). This can be done with a
Bevorzugt handelt es sich bei der Verkehrszeicheninformation um eine über den Inhalt des Verkehrszeichens 201 (als solchen) hinausgehende (und ggf. von dem Inhalt an sich abweichenden) Information. Beispielsweise bezieht sich die Verkehrszeicheninformation auf die Umgebung 202 des Verkehrszeichens 201, insbesondere die Umgebung 202, die sich teilweise oder größtenteils (aus der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100) hinter dem Verkehrszeichen 201 erstreckt.The traffic sign information is preferably information that goes beyond the content of the traffic sign 201 (as such) (and possibly deviates from the content itself). For example, the traffic sign information relates to the
Es kann sich beispielsweise um eine Umgebung 202 von ca. 10 Meter vor dem Verkehrszeichen 201 und/oder zumindest 30, 50, 100, 200 Meter hinter dem Verkehrszeichen 201 und/oder seitlich des Verkehrszeichens 201 erstrecken.For example, it can extend to an
Beispielsweise kann die Verkehrszeicheninformation für den (im Verfahren 300 erkannten) Inhalt des Verkehrszeichens 201 und/oder für einen oder mehrere Teile der Umgebung 202, auf die sich das Verkehrszeichen 201 bezieht, kennzeichnend sein.For example, the traffic sign information can be characteristic of the content of the traffic sign 201 (recognized in method 300) and/or of one or more parts of the
Je nach Ausgestaltungsvariante kann das Verfahren 300 ein Erkennen eines Verkehrszeichens 201 (als solches) umfassen. In einer (vereinfachten) Ausgestaltung kann eine (vorverarbeitete, verarbeitete, oder im Wesentlichen unverarbeitete) Bildinformation (z.B. auf Basis eines Bildsensors 102) erfasst werden. In einem Fall kann ein Teil des Verkehrszeichens 201 und/oder ein Teil der Umgebung 202, insbesondere nach einer automatischen Erkennung, dass es sich um (irgendein) Verkehrszeichen 201 handelt, als Bilddaten erfasst (z.B. fotografiert und/oder zwischengespeichert) werden. Die erfassten Bilddaten (z.B. ein Ausschnitt der Umgebung, der einen wesentlichen Teil des Verkehrszeichens 201 repräsentiert, kann (in einem Fall) im Rahmen der Fahrerinformation (z.B. nachträglich, etwa im Zeitintervall zwischen t1 und t2) ausgegeben werden.Depending on the design variant, the
Das Verfahren 300 setzt im Übrigen eine automatische Erkennung des Inhalts des Verkehrszeichens 201 nicht zwangsläufig voraus.Incidentally, the
Der Teil der Umgebung 202 des Fahrzeugs 100 kann (zunächst) ein Datenmodell und/oder Daten repräsentierend eine (grafische bzw. später grafisch darstellbare) Information umfassen oder sein.The part of the
Die Fahrerinformation kann eine abhängig von der Verkehrszeicheninformation, insbesondere auf Basis der Verkehrszeicheninformation, generierte grafische Darstellung umfassen oder sein. Die grafische Darstellung bzw. das entsprechende Datenmodell können insbesondere eine (z.B. ganz oder teilweise, insbesondere stellenweise) reduzierte, abstrahierte und/oder hervorgehobene Information repräsentierend die Umgebung des Verkehrszeichens 201 (z.B. nach und/oder seitlich von dem Verkehrszeichen 201 befindliche Teile der Umgebung 202) repräsentieren.The driver information can include or be a graphical representation generated depending on the traffic sign information, in particular on the basis of the traffic sign information. The graphical representation or the corresponding data model can in particular be (e.g. completely or partially, in particular in places) reduced, abstracted and/or highlighted information representing the surroundings of the traffic sign 201 (e.g. parts of the
Die im Verfahren 300 generierte (ausgegebene) Fahrerinformation kann sich auf einen Teil der Umgebung des Verkehrszeichens 201 beziehen, der sich (in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 bzw. in Relation zu der von dem Fahrzeug 100 gefahrenen Trajektorie):
- •
hinter dem Verkehrszeichen 201 und/oder seitlichvon dem Verkehrszeichen 201 befindet; und/oder - • hinter der Position des
Fahrzeugs 100 zum Zeitpunkt der Ausgabe der Fahrerinformation befindet.
- • located behind
traffic sign 201 and/or to the side oftraffic sign 201; and or - • located behind the position of the
vehicle 100 at the time the driver information is issued.
In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Fahrerinformation eine grafische Darstellung, die einen Teil der Umgebung 202 des Verkehrszeichens 201, insbesondere in einer (z.B. ganz oder jeweils zweckmäßig, teilweise, insbesondere stellenweise) reduzierten, abstrahierten und/oder symbolischen Form, repräsentiert.In a preferred embodiment, the driver information includes a graphic representation that represents part of the
Die grafische Darstellung kann zumindest teilweise bzw. stellenweise eine symbolische, abstrahierte Darstellung umfassen oder sein. Die grafische Darstellung kann einen Teil der Umgebung 202 aus einer Perspektive darstellen, die sich von der aktuellen und/oder von einer bisherigen Sichtperspektive des Fahrers des Fahrzeugs 100 unterscheidet. Bevorzugt kann die grafische Darstellung eine (in Relation zu der Höhe des Fahrzeugs) erhabene Sichtperspektive umfassen. Diese kann (z.B. im Zeitintervall zwischen t1 und t2) die aktuelle (z.B. zu einem Zeitpunkt zwischen t1 und t2) ermittelte oder für die nächsten Sekunden (nach t1 oder t2) prädizierte Fahrsituation darstellen.The graphic representation can include or be at least partially or in places a symbolic, abstract representation. The graphical representation may represent a portion of the
Insbesondere können in der Fahrerinformation, insbesondere in der grafischen Darstellung, die ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmer 200, 210 gemäß ihrer etwa aktuell gültigen und/oder prädizierten Positionen bzw. Anordnungen dargestellt werden.In particular, the one or more
Die Darstellung kann (z.B. im Vergleich mit einer nahezu fotorealistischen Darstellung) auf ca. 50, 30, 20, 10 % der ursprünglichen Information (z.B. durch das Hervorheben, Weglassen und/oder durch Reduktion weniger relevanter Objekte, Flächen, Texturen) reduziert sein. Insbesondere kann die grafische Darstellung (auswahlweise) die in der schematischen
Beispielsweise kann ein Teil der grafischen Darstellung vorrangig oder nur dann generiert und/oder ausgegeben werden, wenn die (interpretierte) Bedeutung eines Teils der Verkehrszeicheninformation nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 bzw. nachdem das Verkehrszeichen 201 nicht mehr hinreichend für den Fahrer des Fahrzeugs 100 sichtbar ist, einen Schwellwert übersteigt und/oder einen bestimmten Wert einnimmt. Beispielsweise können eine oder mehrere Klassen der Bedeutungen (vor)definiert sein, die zum Generieren bzw. Ausgeben der grafischen Darstellung bzw. dem Hervorheben bestimmter Teile der grafischen Darstellung führen (sollen).For example, a part of the graphic representation can be generated and/or output primarily or only if the (interpreted) meaning of a part of the traffic sign information is no longer sufficiently visible to the driver of the
Die Ausgabe der grafischen Darstellung kann auch als ein Hervorheben eines Teils der Darstellung (z.B. bestimmter Fahrbahnbereiche und/oder Verkehrsteilnehmer) und/oder als ein Hinweis auf die grafische Darstellung (z.B. Ausgabe eines Sounds (etwa aus der Richtung, in der die grafische Darstellung für den Fahrer des Fahrzeugs angezeigt wird) aufgefasst werden.The output of the graphical representation can also be seen as a highlighting of a part of the representation (e.g. certain road areas and/or road users) and/or as an indication of the graphical representation (e.g. output of a sound (e.g. from the direction in which the graphical representation is intended). displayed to the driver of the vehicle).
Beispielsweise kann, vorrangig oder nur dann, wenn die (z.B. durch die in der
Beispielsweise kann die Fahrerinformation eine Hervorhebung der Raumteile (z.B. Fahrbahnflächen) und/oder Verkehrsteilnehmer 200, 210, die aufgrund des Verkehrszeichens 201 eine bestimmte Bedeutung für die Fahrt des Fahrzeugs 100 erlangt haben, innerhalb der grafischen Darstellung umfassen oder sein.For example, the driver information can include or be a highlighting of the spatial parts (e.g. road surfaces) and/or
Bei der Hervorhebung kann es sich um einen veränderten, insbesondere lokal veränderten, Parameter für Kontrast, Farbe, Textur, Umrandung und/oder veränderte Helligkeit (z.B. Aufblitzen, Pulsieren) handeln.The highlighting can be a changed, in particular locally changed, parameter for contrast, color, texture, border and/or changed brightness (e.g. flashing, pulsing).
Die grafische Darstellung kann über eine Benutzerschnittstelle 104 (des Anwendergeräts 110 und/oder des Fahrzeugs 100) ausgegeben, insbesondere angezeigt, werden.The graphical representation can be output, in particular displayed, via a user interface 104 (of the
Beispielsweise umfasst die grafische Darstellung nur oder vorrangig Raumbereiche, unbewegliche Objekte und/oder Verkehrsteilnehmer, die zur Interpretation der Bedeutung des passierten Verkehrszeichens 201, insbesondere im Kontext der nachfolgenden Fahrsituation, (besonders) relevant sind bzw. nachträglich, nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 bzw. wenn dieses für den Fahrer nicht mehr hinreichend sichtbar ist, (besonders) relevant geworden ist.For example, the graphical representation only or primarily includes spatial areas, immovable objects and/or road users that are (particularly) relevant for interpreting the meaning of the
Beispielsweise kann, wenn die Fahrsituation, insbesondere ein Teil der Fahrsituation, der nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 sich ereignet, erfassbar und/oder prädizierbar wird, für die Fahrt des Fahrzeugs 100, für das Fahrzeug 100 und/oder für weitere Verkehrsteilnehmer 200, 210 in der Umgebung 202 unkritisch ist (auch zu verstehen, sich nachträglich als unkritisch bzw. nicht hinreichend relevant erweist), auf eine (z.B. besonders markante, warnende und/oder besonders hervorgehobene) Fahrerinformation, insbesondere auf die Fahrerinformation insgesamt, verzichtet werden. Dadurch kann auch eine Entlastung der (typischerweise durch diverse Instrumente und Reize belasteten) Wahrnehmung des Fahrers erfolgen.For example, if the driving situation, in particular a part of the driving situation that occurs after passing the
Beispielsweise kann die Fahrerinformation eine Bedeutung des Verkehrszeichens 201 betreffen, die (erst) im Kontext dessen, was nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 erkennbar geworden ist. Daher kann die Fahrerinformation Information betreffend eine bestimmte Bedeutung des Verkehrszeichens 201 umfassen, insbesondere hervorheben, die erst nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 und/oder die erst in der dann erkennbaren oder prädizierbaren Fahrsituation besonders relevant (geworden) ist.For example, the driver information may concern a meaning of the
Die Fahrerinformation kann auch dann generiert werden, wenn der Fahrer ein soeben passiertes Verkehrszeichen 201 vergessen hat, und/oder betreffend den Inhalt und/oder der Bedeutung des Verkehrszeichens 201 (z.B. im Kontext einer erst danach aufgetretenen Fahrsituation) nicht sicher ist.The driver information can also be generated if the driver has forgotten a
Beispielsweise berücksichtigt die Fahrerinformation auch oder vorrangig Gegebenheiten, die erst nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 eingetreten, erkennbar und/oder prädizierbar geworden sind und/oder besonders bedeutsam geworden sind und/oder wahrscheinlich (z.B. mit einer einen gewissen Schwellwert übersteigenden Wahrscheinlichkeit) werden. Daher kann das Verfahren 300 zu einer souveränen Nutzung des Fahrzeugs 100 und/oder zu einer Erhöhung der Sicherheit für das Fahrzeug 100 und der Umgebung 202 beitragen.For example, the driver information also or primarily takes into account circumstances that only occurred after passing the
Bevorzugt wird die Fahrinformation auch dann und/oder vorranging bzw. im Wesentlichen nur dann generiert, ausgegeben und/oder (mit beliebigen Mitteln) hervorgehoben, wenn der Inhalt des Verkehrszeichens 201 im Nachhinein bzw. aufgrund einer (z.B. unerwarteten) Veränderung der Fahrsituation eine besondere Bedeutung erlangt bzw. besonders wichtig geworden ist und/oder bei einer erkannten oder wahrscheinlichen Fahrsituation anzuwenden ist.Preferably, the driving information is also and/or primarily or essentially only generated, output and/or highlighted (by any means) if the content of the
Die Verkehrszeicheninformation kann sich bezieht auf:
- • einen Bildausschnitt umfassend einen Teil des
Verkehrszeichnens 201; und/oder - • den Inhalt des
Verkehrszeichens 201; und/oder - • einem Teil der
Umgebung 202, auf diesich das Verkehrszeichen 201 bezieht.
- • an image section comprising a part of the
traffic sign 201; and or - • the content of
traffic sign 201; and or - • a part of the
area 202 to whichtraffic sign 201 refers.
Das Verfahren 300 kann das Verarbeiten einer Interpretation einer Bedeutung des bereits passierten, insbesondere für den Fahrer nicht mehr oder nicht mehr einwandfrei (z.B. auch bequem) sichtbaren, Verkehrszeichens 201 umfassen. Die Interpretation kann insbesondere erfolgen in Zusammenhang mit:
- • einer daraufhin erwarteten (z.B. prädizierten) und/oder eingetretenen (z.B. erkannten) Fahrsituation;
- • einem oder mehreren baulichen Merkmalen der Fahrbahnen bzw. Fahrbahnanordnung; und/oder
- • einer Information darüber, ob der Fahrer des
Fahrzeugs 100das Verkehrszeichen 201 sehen konnte oder gesehen hat.
- • a driving situation that was then expected (e.g. predicted) and/or occurred (e.g. recognized);
- • one or more structural features of the roadways or roadway arrangement; and or
- • Information about whether the driver of the
vehicle 100 could or has seen thetraffic sign 201.
Die Information darüber, ob der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Verkehrszeichen 201 sehen konnte oder gesehen hat, kann ein oder mehrere Wahrscheinlichkeitsmaße umfassen oder sein. Beispielsweise kann ein Wahrscheinlichkeitsmaß ermittelt, insbesondere geschätzt, und berücksichtigt werden, ob der Fahrer das Verkehrszeichen 201 gesehen und/oder selbst richtig interpretiert hat.The information about whether the driver of the
Die Interpretation der Verkehrszeicheninformation kann sich auf eine, insbesondere mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit prädizierte, Fahrsituation beziehen.The interpretation of the traffic sign information can relate to a driving situation, in particular with a certain probability.
Der Begriff „Fahrsituation“ kann im Rahmen des vorliegenden Dokuments z.B. als eine bestimmte durch eine Anordnung, Aktion, oder Interaktion von Verkehrsteilnehmern 200, 210 oder durch bestimmte Fahrparameter von Verkehrsteilnehmern 200, 210 gekennzeichnete Situation verstanden werden. Insbesondere unterscheidet sich die Bedeutung des Begriffs „Situation“ bzw. „Fahrsituation“ von einer häufig umgangssprachlich verwendeten Bedeutung des Begriffs „Verkehrssituation“, welche vielmehr zusammenfassenden, allgemeinen Kategorien wie etwa „freier Verkehr“, „dichter Verkehr“, „zähfließender Verkehr“, „Stau“, „Stauende“ etc. entspricht. Insbesondere ist eine Fahrsituation (vielmehr) durch Einflüsse von konkreten Verkehrsteilnehmern 200, 210 bzw. von den (konkreten) Bewegungen der Verkehrsteilnehmer 200, 210 (nicht nur ihrer statistischen Menge bzw. Entropie) gekennzeichnet.In the context of the present document, the term “driving situation” can be understood, for example, as a specific situation characterized by an arrangement, action, or interaction of
Insbesondere ist eine Fahrsituation (vielmehr) durch ein bestimmtes Muster (auch zu verstehen als ein Datenmuster), z.B. ein Muster kennzeichnend eine Anordnung und/oder Geschwindigkeit der Objekte und/oder ein Muster der Parameter der Fahrsituation, gekennzeichnet. Auch kann die Fahrsituation durch ein räumliches Muster der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs 100 gekennzeichnet sein. Beispielsweise kann sich eine Trigger-Bedingung auf derartige Merkmale bzw. entsprechende Parameter der Fahrsituation beziehen.In particular, a driving situation is (rather) characterized by a specific pattern (also to be understood as a data pattern), for example a pattern characterizing an arrangement and/or speed of the objects and/or a pattern of the parameters of the driving situation. The driving situation can also be characterized by a spatial pattern of the so-called open spaces in the area surrounding the
Bevorzugt kann die zumindest eine Fahrsituation gekennzeichnet sein, durch ein oder mehrere nachfolgend aufgezählte Merkmale:
- • eine (bestimmte) räumliche Verteilung der
200, 210 und/oder der Bewegungsparameter derVerkehrsteilnehmer 200, 210, insbesondere einVerkehrsteilnehmer 200, 210 inAnordnungsmuster der Verkehrsteilnehmer der Umgebung 202 des (realen)Fahrzeugs 100; - • eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der
Umgebung 202 desFahrzeugs 100; - • eine relative Position und/oder ein relativer Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von Spurmarkierungen,
Verkehrszeichen 201, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln, etc.); - • eine Information über die Vorfahrt des
Fahrzeugs 100, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern 200, 210 und/ 200, 210, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße von rechts oder von links kommen oder kommen können; und/oderoder Verkehrsteilnehmern - • eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden,
200, 210 inHandlung eines Verkehrsteilnehmers der Umgebung 202 desFahrzeugs 100, wie z.B. ein Hupen, Lichthupen, Drängeln,Überholen des Fahrzeugs 100, ein Überholversuch und dergleichen.
- • a (certain) spatial distribution of the
200, 210 and/or the movement parameters of theroad users 200, 210, in particular an arrangement pattern of theroad users 200, 210 in theroad users environment 202 of the (real)vehicle 100; - • a (certain) spatial distribution of immovable objects in the
environment 202 of thevehicle 100; - • a relative position and/or a relative movement parameter to certain types of lane markings,
traffic signs 201, traffic lights (not necessarily to certain traffic lights, etc.); - • information about the right of way of the
vehicle 100, in particular towards 200, 210 and/orcertain road users 200, 210 who actually or at least potentially come or can come from certain directions, for example a crossing street from the right or from the left; and orroad users - • Information about an action by a
200, 210 in theroad user area 202 of thevehicle 100, for example exceeding a limit value, such as honking, flashing lights, jostling, overtaking thevehicle 100, an attempt to overtake and the like.
Ferner kann die Fahrsituation durch einen oder mehrere Parameter im Zusammenhang mit relevanten Verkehrsregeln, Verkehrszeichen 201, Vorfahrten, Ampeln und/oder Ampelphasen gekennzeichnet sein.Furthermore, the driving situation can be characterized by one or more parameters in connection with relevant traffic rules,
Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine, bestimmte Grenzwerte überschreitende, Fahrsituation bzw. um eine Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einen Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschten bzw. gefährlichen Annäherung an ein Objekt oder an einen Verkehrsteilnehmer 200, 210, um einen, einen Grenzwert überschreitenden, Beschleunigungswert, um eine unterwünschte Anordnung zu weiteren Verkehrsteilnehmern 200, 210 etc. handeln.The at least one driving situation can preferably be a driving situation that exceeds certain limit values or a driving situation that is characterized by parameters that exceed certain limit values. For example, the at least one driving situation can be a driving situation with an undesirable or dangerous approach to an object or a
Bei der Fahrsituation kann es sich um eine (z.B. vergleichsweise selten vorkommende) Sondersituation oder um eine gefährliche Fahrsituation handeln, z.B. eine Fahrsituation, für die ein erhöhtes Risiko ermittelt oder angenommen wird.The driving situation can be a special situation (e.g. that occurs comparatively rarely) or a dangerous driving situation, e.g. a driving situation for which an increased risk is determined or assumed.
Die Fahrerinformation kann eine Bedeutung des bereits passierten Verkehrszeichens 201 in Bezug auf eine daraufhin erwartete (z.B. prädizierte) und/oder eingetretene (z.B. erkannte) Fahrsituation repräsentieren.The driver information can represent a meaning of the
In einem Beispiel kann die Fahrerinformation eine Gegebenheit repräsentieren (umfassen bzw. hervorheben), die aufgrund eines nicht mehr direkt sichtbaren Verkehrszeichens 201 (z.B. der Kreuzung) und ggf. im Kontext dessen, was daraufhin eingetreten ist oder noch eintreten wird, eine bestimmte Bedeutung innehat bzw. (zwischenzeitlich) erhalten hat.In one example, the driver information can represent (comprise or highlight) a situation that has a certain meaning due to a
Beispielsweise kann die Fahrerinformation einen Hinweis zu ein oder mehreren Richtungen und/oder Fahrspuren aufweisen, die dadurch gekennzeichnet sind, dass aus diesen kommende Verkehrsteilnehmer 200, 210 ein Vorfahrtsrecht haben oder gegenüber welchen ein Vorfahrtsrecht des Fahrzeugs 100 besteht.For example, the driver information can have a reference to one or more directions and/or lanes, which are characterized in that
Bevorzugt kann auch eine Fahrerinformation, insbesondere umfassend eine Handlungsempfehlung und/oder ein Steuerungssignal für das Fahrzeug 100 und/oder einer weiteren im Fahrzeug 100 betriebenen Vorrichtung, erzeugt werden. Beispielsweise kann die grafische Darstellung am Anwendergerät 110 generiert und/oder ausgegeben werden.Preferably, driver information, in particular comprising a recommendation for action and/or a control signal for the
Alternativ oder zusätzlich kann am Anwendergerät 110 die (Fahrer-)information ausgegeben werden, dass ein Steuerungssignal an das Fahrzeug 100 und/oder dass ein Bewirken einer bestimmten Veränderung einer Funktionalität des Fahrzeugs 100 veranlasst worden ist.Alternatively or additionally, the (driver) information can be output on the
Die ausgegebene Fahrerinformation kann eine symbolische Darstellung eines oder mehrerer Objekte in der Umgebung 202 und/oder Informationen von einer digitalen Karte umfassen. Beispielsweise kann eine, insbesondere dreidimensionale, Darstellung generiert werden, die eine:
- • teilweise fotorealistische; und/oder
- • teilweise abstrahierte; und/oder
- • teilweise reduzierte; und/oder
- • durch den Ersatz realer Objekte durch korrespondierende grafische Modelle gekennzeichnete
- • partly photorealistic; and or
- • partially abstracted; and or
- • partially reduced; and or
- • characterized by the replacement of real objects with corresponding graphic models
Darstellung aufweist.representation.
Die oben beschriebene Fahrerinformation kann insbesondere dann generiert werden, wenn erkannt wurde, dass der Blick des Fahrers nicht oder nicht hinreichend auf das Verkehrszeichen 201 gerichtet war und/oder ist.The driver information described above can be generated in particular if It was recognized that the driver's gaze was not and/or is not directed sufficiently at
Die Erkennung des Blicks (z.B. der Blickrichtung, Wahrnehmungsdauer) des Fahrers kann mit einem weiteren Sensor (z.B. der Selfie-Kamera) 102 des Anwendergeräts 110 bewirkt werden.The recognition of the driver's gaze (e.g. the direction of gaze, duration of perception) can be effected with another sensor (e.g. the selfie camera) 102 of the
Das Verfahren 300 kann das Auswerten einer nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 durch das Fahrzeug 100 ausführten oder ausführbaren Aktion des Fahrers des Fahrzeugs 100 umfassen, insbesondere unter Berücksichtigung des zumindest einen Verkehrszeichens 201 und/oder des Ergebnisses der Interpretation der Bedeutung des Verkehrszeichens 201 in Bezug auf die dann aktuelle und/oder prädizierte Fahrsituation.The
Die Aktion des Fahrers kann eine Reaktion des Fahrers, insbesondere auf eine oder mehrere nach dem Passieren des Verkehrszeichens 201 wahrgenommene Objekte, Situationen bzw. Veränderungen, sein oder umfassen.The driver's action can be or include a reaction of the driver, in particular to one or more objects, situations or changes perceived after passing the
Dabei kann z.B. ein Unterschied erkannt werden, zwischen einer erkannten Absicht und/oder Reaktion des Fahrers und einer (z.B. gemäß den Verkehrsregeln und/oder der Fahrsituation) zweckmäßigen Absicht bzw. Reaktion (die vorliegen sollte). Beispielsweise kann ein Unterschied zwischen einer erkannten Absicht und/oder Reaktion des Fahrers auf eine (z.B. vor dem Passieren des Verkehrszeichens 201 noch nicht erkennbaren, zum gegebenen Zeitpunkt aufgetretenen bzw. prädizierten) Fahrsituation und einer Absicht und/oder Reaktion, die unter Beachtung einer oder mehrerer Verkehrsregeln und/oder der Fahrsituation korrekt und/oder zweckmäßig wäre, erkannt werden.For example, a difference can be recognized between a recognized intention and/or reaction of the driver and an appropriate intention or reaction (which should be present) (e.g. according to the traffic rules and/or the driving situation). For example, a difference can be made between a recognized intention and/or reaction of the driver to a driving situation (e.g. not yet recognizable before passing the
Abhängig von dem Auswerten kann eine Fahrerinformation ausgegeben werden, insbesondere kennzeichnend:
- • Information über den Inhalt des passierten Verkehrszeichens 201;
- • die Position des (passierten insbesondere übersehenen)
Verkehrszeichens 201 in Relation zu seiner Umgebung 202 (z.B. Kreuzung, Einfahrt, Ausfahrt, Zebrastreifen, Pfosten, Ampel, Gebäude, Fahrbahnmarkierungen und/oder Fahrbahnbegrenzungen); - • einen Zusammenhang zwischen
dem passierten Verkehrszeichen 201 und einem oder mehreren Verkehrsteilnehmern 200, 210 aus einer (erst später erkennbaren) Fahrsituation; und/oder - • eine Hervorhebung von mehr oder minder kritischen Objekten und/oder Beziehungen zwischen den Objekten, im Zusammenhang mit der Bedeutung des passierten Verkehrszeichens 201; beispielsweise eine Hervorhebung einer Gefahr und/oder von vergleichsweise ungefährlichen Objekten, im Zusammenhang mit
dem passierten Verkehrszeichen 201.
- • Information about the content of the
traffic sign 201 passed; - • the position of the (passed, especially overlooked)
traffic sign 201 in relation to its surroundings 202 (e.g. intersection, entrance, exit, zebra crossing, post, traffic light, building, road markings and/or road boundaries); - • a connection between the
traffic sign 201 passed and one or 200, 210 from a driving situation (which can only be recognized later); and ormore road users - • a highlighting of more or less critical objects and/or relationships between the objects in connection with the meaning of the
traffic sign 201 passed; for example, highlighting a danger and/or comparatively harmless objects in connection with thetraffic sign 201 that was passed.
Beispielsweise können (z.B. innerhalb einer reduziert, abstrahiert und/oder zumindest teilweise symbolisch dargestellten Umgebung des Verkehrszeichens 201) Verkehrsteilnehmer 200, 210 hervorgehoben (z.B. farblich markiert) werden, die aufgrund der Bedeutung des passierten Verkehrszeichens 201, eine bestimmte (besondere) Bedeutung für das Fahrzeug 100 haben.For example, (e.g. within a reduced, abstracted and/or at least partially symbolically represented environment of the traffic sign 201)
Das Verfahren 300 kann umfassen, das Generieren und Veranlassen eines von der Auswertung der Bedeutung des Verkehrszeichens 201 und/oder von der aktuellen und/oder prädizierten Fahrsituation abhängigen Steuerungssignals. Das Steuersignal kann an eine Komponente des Fahrzeugs 100 übermittelt werden, insbesondere zur Ausgabe einer Information mit Mitteln des Fahrzeugs 100 und/oder zur Aktivierung oder Vorbereitung der Komponente auf eine mögliche Gefahr (für das Fahrzeug 100 und/oder für einen weiteren Verkehrsteilnehmer 200, 210).The
Eine solche Einflussnahme z.B. von dem Anwendergerät 110 auf ein Fahrzeugsystem ist besonders sinnvoll, weil die ein oder mehreren Kameras 102 und/oder die Bildverarbeitung des Anwendergeräts 110 (insbesondere des Smartphones) und/oder die Ausrichtung des Anwendergeräts 110 ggf. bessere Daten als z.B. das Fahrzeugsystem liefern können.Such an influence, for example from the
Das Verarbeiten kann eine Aggregation von Daten (bzgl. einer Vielzahl von Verkehrszeichen-Fällen) umfassen, insbesondere betreffend:
- • einen bestimmten Fahrer;
- •
ein bestimmtes Verkehrszeichen 201; und/oder - • eine bestimmte Fahrsituation.
- • a specific driver;
- • a
specific traffic sign 201; and or - • a specific driving situation.
Die Daten können in einem Backend aggregiert worden sein (z.B. auf Basis einer Vielzahl von vorhergehenden Fahrten, die an einem Verkehrszeichen 201 vorbeigeführt haben).The data may have been aggregated in a backend (e.g. based on a large number of previous trips that passed a traffic sign 201).
Es kann daraufhin das Ergebnis der Aggregation im Rahmen des Verfahrens 300 berücksichtigt werden, insbesondere:
- • zur Ausgabe eines verallgemeinerten Feedbacks an einen bestimmten Fahrer oder an einen Fahrer mit einem ähnlichen Fahrerprofil; und/oder
- • zur, insbesondere vorausschauenden, Ansteuerung einer Funktionalität des
Fahrzeugs 100.
- • to provide generalized feedback to a specific driver or to a driver with a similar driver profile; and or
- • for, in particular, predictive control of a functionality of the
vehicle 100.
Die Aggregation kann sich auf Daten von einer Vielzahl, z.B. zumindest 100, 103, 104, 106, von Fällen beziehen, und kann insbesondere eine Auswertung statistischer Häufungen umfassen.The aggregation can relate to data from a large number, for example at least 100, 10 3 , 10 4 , 10 6 , of cases, and can in particular include an evaluation of statistical clusters.
Beispielsweise kann die Konfiguration der Funktionalität in Bezug auf einen bestimmten Fahrer, die Personengruppe des Fahrers, eine bestimmte Fahrbahnstelle, eine Fahrbahnstelle einer bestimmten Art, und/oder eine bestimmte Fahrsituation oder Fahrsituation einer bestimmten Art erfolgen.For example, the functionality can be configured in relation to a specific driver, the driver's group of people, a specific roadway location, a roadway location of a specific type, and/or a specific driving situation or driving situation of a specific type.
Bei der Aggregation kann ermittelt werden, dass in Bezug auf bestimmte Verkehrszeichen 201 und/oder an bestimmten Fahrbahnabschnitten, insbesondere mit einer einen bestimmten Schwellwert überschreitenden, Häufigkeit:
- • keine, eine verspätete oder eine nicht angemessene Reaktion des (jeweiligen) Fahrer folgte; und/oder
- • nach dem Passieren des
Verkehrszeichens 201 eine unvorteilhafte Fahrsituation folgte; und/oder - • eine einen bestimmten Schwellwert übersteigende Bedienaktion des Fahrers des Fahrzeugs 100 (z.B. ein relativ starker Lenkeinschlag, eine Bremsung, eine Beschleunigung, ein Ausweichmanöver, etc.) folgte.
- • there was no reaction, a delayed reaction or an inappropriate reaction from the (respective) driver; and or
- • an unfavorable driving situation followed after passing
traffic sign 201; and or - • An operating action by the driver of the
vehicle 100 that exceeded a certain threshold value (eg a relatively strong steering angle, braking, acceleration, an evasive maneuver, etc.) followed.
Beispielsweise kann daraufhin (abhängig von dem Ergebnis der Aggregation der Daten) erfolgen:
- • Verändern eines oder mehrerer Parameter, einer Logik und/oder einer Funktionsweise des
Verfahrens 300; und/oder - • Verändern eines oder mehrerer Parameter, einer Logik und/oder eines Verhaltens einer weiteren Funktionalität, insbesondere in Bezug auf denselben Fahrer und/oder einen weiteren Fahrer bzw.
Nutzer des Anwendergerätes 110.
- • Changing one or more parameters, logic and/or functionality of
method 300; and or - • Changing one or more parameters, logic and/or behavior of a further functionality, in particular in relation to the same driver and/or another driver or user of the
user device 110.
Das Verfahren 300 kann umfassen, das Ansteuern und/oder Ausführen einer Funktionalität des Fahrzeugs 100 abhängig von einer oder mehreren im Verfahren 300 ermittelten Informationen (z.B. abhängig von einem Teil der Verkehrszeicheninformation). Dies kann insbesondere umfassen
- • Veränderung einer oder mehrerer Auslöseschwellen, insbesondere Warnschwellen der Funktionalität;
- • Veränderung des Zeitpunkts und/oder der Position, an der die Fahrerinformation ausgegeben wird, und/oder einer oder mehrerer Auslöseschwellen, ab der die Funktionalität wirksam sind;
- • Erzeugen einer Vorabinformation vor der Ausgabe der Fahrerinformation; und/oder
- • Veränderung einer Konfiguration der Funktionalität des
Fahrzeugs 100.
- • Change in one or more trigger thresholds, in particular functionality warning thresholds;
- • Changing the time and/or position at which the driver information is issued and/or one or more trigger thresholds from which the functionality takes effect;
- • Generating advance information before issuing the driver information; and or
- • Changing a configuration of the functionality of the
vehicle 100.
Das Ansteuern kann insbesondere abhängig von der Aggregation der Daten einer Vielzahl von Fällen, insbesondere einer Vielzahl von ähnlichen Fällen, erfolgen.The control can take place in particular depending on the aggregation of the data from a large number of cases, in particular a large number of similar cases.
Dabei kann es sich um die Position, in Relation zu einer bestimmten Fahrbahnordnung (ggf. einer Straßenanordnung oder einem bestimmten Muster der Fahrbahnanordnung), z.B. einer Position in Relation zu einer Einmündung, Kreuzung, Kreisverkehr, etc. handeln.This can be the position in relation to a specific road arrangement (possibly a road arrangement or a specific pattern of the road arrangement), e.g. a position in relation to a junction, intersection, roundabout, etc.
Das Verkehrszeichen 201 kann eine Ampel und/oder zumindest eine zeitlich variable Anzeige (z.B. Display bzw. Piktogramm-Anzeige) umfassen.The
Zumindest ein Teil des Verfahrens 300 kann mittels eines im Fahrzeug 100 mitführbaren, insbesondere an der Windschutzscheibe oder Heckscheibe betreibbaren, Anwendergeräts 110 ausgeführt werden. Es können insbesondere ein oder mehrere der nachfolgend aufgelisteten Schritte von dem Anwendergerät 110 ausgeführt werden:
- •
Erfassen des Verkehrszeichens 201 und/oder eines Teils derUmgebung 202, insbesonderemit der Hauptkamera 102 desAnwendergeräts 110; - • Übermitteln der Daten in ein Backend, insbesondere zur Aggregation der Daten;
- • Empfangen von Anpassungsdaten aus dem Backend zum Ansteuern der Funktionalität des
Fahrzeugs 100; - • Erkennung des Blicks des Fahrers des
Fahrzeugs 100, insbesondere mit der Selfie-Kamera 102 desAnwendergeräts 110; - • Verarbeiten der Information;
- • Generieren der Fahrerinformation;
- • Veranlassen eines Steuerungssignals an eine weitere Komponente, z.B.
Vorrichtung 101, desFahrzeugs 100 und/oder an eine weitereim Fahrzeug 100 betreibbare Vorrichtung.
- • Capturing the
traffic sign 201 and/or a part of theenvironment 202, in particular with themain camera 102 of theuser device 110; - • Transmitting the data to a backend, especially for data aggregation;
- • Receive customization data from the backend to control the functionality of the
vehicle 100; - • Recognition of the gaze of the driver of the
vehicle 100, in particular with theselfie camera 102 of theuser device 110; - • Processing the information;
- • Generate driver information;
- • Initiating a control signal to a further component, for
example device 101, of thevehicle 100 and/or to a further device operable in thevehicle 100.
Des Weiteren wird in diesem Dokument ein Anwendergerät 110 zum Betreiben in einem Fahrzeug 100 beschrieben. Das Anwendergerät 110 kann eingerichtet sein, zum:
- • Erfassen einer im Zusammenhang
mit einem Verkehrszeichen 201 stehenden Verkehrszeicheninformation; - • Verarbeiten der Verkehrszeicheninformation, wobei dabei insbesondere Daten repräsentierend einen Teil der
Umgebung 202 desFahrzeugs 100 im Zusammenhangmit dem Verkehrszeichen 201 erzeugt und/oder berücksichtigt werden; und - • Generieren einer Fahrerinformation abhängig von der verarbeiteten Verkehrszeicheninformation, insbesondere abhängig und/oder in Verbindung mit Positionsinformation und/oder einer Karte und/oder einer Darstellung eines Teils der
Umgebung 202.
- • Detecting traffic sign information related to a
traffic sign 201; - • Processing the traffic sign information, in particular data representing a part of the
environment 202 of thevehicle 100 being generated and/or taken into account in connection with thetraffic sign 201; and - • Generate driver information depending on the processed traffic sign information, in particular depending on and/or in conjunction with position information and/or a map and/or a representation of part of the
environment 202.
Das Anwendergerät 110 kann dabei in einer Wirkverbindung mit dem Fahrzeug 100 stehen.The
Des Weiteren wird in diesem Dokument ein Fahrzeug 100, wobei das Fahrzeug 100 eingerichtet ist, das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 300 auszuführen. Das Fahrzeug 100 kann dabei in einer Wirkverbindung mit einem Anwendergerät 110 stehen.Furthermore, this document describes a
Außerdem wird in diesem Dokument ein Computerprogrammprodukt beschrieben, das korrespondierend zu dem beschriebenen Verfahren 300 ausgebildet ist.In addition, this document describes a computer program product that is designed to correspond to the
Die beschriebenen Maßnahmen können in effizienter Weise auf einem Anwendergerät 110 (z.B. als App auf einem Smartphone) bereitgestellt werden, was es ermöglicht, bereits ausgelieferte Fahrzeuge 100 mit der in diesem Dokument beschriebenen Funktion nachzurüsten. Alternativ oder ergänzend kann die Funktion als reine Fahrzeugfunktionalität oder als eine kombinierte Funktion (Fahrzeug + Smartphone) realisiert werden. Durch die beschriebenen Maßnahmen kann die Sicherheit im Straßenverkehr in effizienter Weise erhöht werden.The measures described can be provided in an efficient manner on a user device 110 (e.g. as an app on a smartphone), which makes it possible to retrofit
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.
Claims (14)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102022123805.9A DE102022123805A1 (en) | 2022-09-16 | 2022-09-16 | Method, device and computer program for assisting a driver of a vehicle |
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