DE102022116993A1

DE102022116993A1 - METHOD FOR DETERMINING A CONDITION OF A VEHICLE

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Publication number: DE102022116993A1
Application number: DE102022116993.6A
Authority: DE
Inventors: Aldo Gerardo Arriaga Orta; Andre Sordi Braga; Akram Ghadieh
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-07-07
Filing date: 2022-07-07
Publication date: 2024-01-18

Abstract

Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs (1), die Schritte umfassend:a) Bereitstellen (S1) von mit Hilfe von Sensoren (2) des Fahrzeugs (1) erfassten Sensordaten (16);b) Bereitstellen (S2) der Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs (1);c) Bereitstellen (S3) von wenigsten zwei Odometrie-Verfahren, welche jeweils dazu eingerichtet sind, wenigstens einen Zustandsparameter in Abhängigkeit der Sensordaten (16) des Fahrzeugs (1) zu bestimmen;d) Auswählen (S4) eines der wenigstens zwei bereitgestellten Odometrie-Verfahren in Abhängigkeit der bereitgestellten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs (1);e) Bestimmen (S5) des wenigstens einen Zustandsparameters mit dem ausgewählten Odometrie-Verfahren; undf) Bestimmen (S6) des Zustands des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit des wenigstens einen bestimmten Zustandsparameters.Method for determining a state of a vehicle (1), comprising the steps:a) providing (S1) sensor data (16) acquired using sensors (2) of the vehicle (1); b) providing (S2) the longitudinal and Transverse speed of the vehicle (1);c) providing (S3) at least two odometry methods, each of which is set up to determine at least one state parameter depending on the sensor data (16) of the vehicle (1);d) selecting (S4) one of the at least two provided odometry methods depending on the provided longitudinal and transverse speed of the vehicle (1);e) determining (S5) the at least one state parameter using the selected odometry method; andf) determining (S6) the state of the vehicle (1) depending on the at least one specific state parameter.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs, ein Computerprogrammprodukt, ein Steuergerät für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug.The present invention relates to a method for determining a state of a vehicle, a computer program product, a control device for a vehicle and a vehicle.

Fahrzeugsysteme und Fahrassistenzsysteme erfordern den Zustand des Fahrzeugs als Eingangsgröße für ihre Berechnungen, zum Beispiel zur Lokalisierung des Fahrzeugs, zur Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs, zur Bestimmung der Eigenbewegung des Fahrzeugs und zur Bestimmung der Beschleunigung des Fahrzeugs. Insbesondere objektverfolgende Fahrassistenzsysteme und positionsbestimmende Fahrassistenzsysteme, die beispielsweise Radarmessungen, Lidarmessungen, Ultraschallmessungen und/oder Kameramessungen umfassen, benötigen eine präzise Zustandsbestimmung des Fahrzeugs als Eingangsgröße, um die Umgebung eines Fahrzeugs korrekt zu analysieren und abzubilden.Vehicle systems and driving assistance systems require the state of the vehicle as an input variable for their calculations, for example to localize the vehicle, to determine the orientation of the vehicle, to determine the vehicle's own movement and to determine the acceleration of the vehicle. In particular, object-tracking driving assistance systems and position-determining driving assistance systems, which include, for example, radar measurements, lidar measurements, ultrasound measurements and/or camera measurements, require a precise determination of the condition of the vehicle as an input variable in order to correctly analyze and map the surroundings of a vehicle.

Beispielsweise ist aus der CN 109318905 B eine intelligente Überwachungsmethode des Haltens der Fahrzeugspur eines Fahrzeugs in Abhängigkeit der Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs bekannt. Die Methode umfasst zwei Modelle zum Bestimmen eines Zustands des Fahrzeugs, wobei der Zustand selbst eine zusammengesetzte Größe aus mehreren Zustandsparametern ist. Eines der beiden Modelle bestimmt die Zustandsparameter bei geringen Fahrgeschwindigkeiten, während das andere Modell die Zustandsparameter bei hohen Fahrgeschwindigkeiten bestimmt. Zur Verbesserung der Bestimmung des Zustands wählt eine Überwachungseinheit das passende Modell für die momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs aus. Dementsprechend werden alle Zustandsparameter des Zustands des Fahrzeugs mit einem Modell für geringe Fahrgeschwindigkeiten oder einem Modell für hohe Fahrgeschwindigkeiten bestimmt.For example, from the CN 109318905 B an intelligent monitoring method of keeping the vehicle lane of a vehicle depending on the longitudinal speed of the vehicle is known. The method includes two models for determining a state of the vehicle, where the state itself is a composite of several state parameters. One of the two models determines the condition parameters at low driving speeds, while the other model determines the condition parameters at high driving speeds. To improve the determination of the condition, a monitoring unit selects the appropriate model for the current driving speed of the vehicle. Accordingly, all state parameters of the state of the vehicle are determined using a low driving speed model or a high driving speed model.

Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt, ein Steuergerät für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug bereitzustellen, mit welchen eine verbesserte Bestimmung eines Zustands eines Fahrzeugs möglich ist.Against this background, an object of the present invention is to provide a method and a computer program product, a control device for a vehicle and a vehicle with which an improved determination of a condition of a vehicle is possible.

Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte:

a) Bereitstellen von mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten;
b) Bereitstellen der Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs;
c) Bereitstellen von wenigsten zwei Odometrie-Verfahren, welche jeweils dazu eingerichtet sind, wenigstens einen Zustandsparameter in Abhängigkeit der Sensordaten des Fahrzeugs zu bestimmen;
d) Auswählen eines der wenigstens zwei bereitgestellten Odometrie-Verfahren in Abhängigkeit der bereitgestellten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs;
e) Bestimmen des wenigstens einen Zustandsparameters mit dem ausgewählten Odometrie-Verfahren; und
f) Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit des wenigstens einen bestimmten Zustandsparameters.

According to a first aspect, a method for determining a state of a vehicle is provided. The procedure includes the steps:

a) Providing sensor data collected using sensors of the vehicle;
b) providing the longitudinal and lateral speed of the vehicle;
c) providing at least two odometry methods, each of which is set up to determine at least one state parameter depending on the sensor data of the vehicle;
d) selecting one of the at least two provided odometry methods depending on the provided longitudinal and lateral speed of the vehicle;
e) determining the at least one state parameter using the selected odometry method; and
f) determining the state of the vehicle depending on the at least one specific state parameter.

Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass Zustandsparameter des Fahrzeugs durch unterschiedliche Odometrie-Verfahren in Abhängigkeit nicht nur von der Längs-, sondern auch der Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt werden können. Damit kann der Zustand eines Fahrzeugs verbessert bestimmt werden. Das Verfahren läuft vorzugsweise im fahrenden Betrieb des Fahrzeugs ab.This method has the advantage that condition parameters of the vehicle can be determined using different odometry methods depending not only on the longitudinal but also the lateral speed of the vehicle. This allows the condition of a vehicle to be determined in an improved manner. The method preferably takes place while the vehicle is in motion.

In Ausführungsformen liegt dem Auswählen des für das Paar aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs bevorzugten Odometrie-Verfahrens, eine Auswahltabelle zugrunde, so dass keine zusätzliche Rechenleistung für das Auswählen eines Odometrie-Verfahrens notwendig ist.In embodiments, the selection of the odometry method preferred for the pair of longitudinal and lateral speeds of the vehicle is based on a selection table, so that no additional computing power is necessary for selecting an odometry method.

Der wenigstens eine Zustandsparameter kann beispielsweise eine Position, ein Gieren (Drehung des Fahrzeugs um seine Hochachse), eine Geschwindigkeit und/oder eine Gierrate (Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs um seine Hochachse) des Fahrzeugs sein.The at least one state parameter can be, for example, a position, a yaw (rotation of the vehicle about its vertical axis), a speed and/or a yaw rate (speed of rotation of the vehicle about its vertical axis) of the vehicle.

Das Fahrzeug ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, wie beispielsweise ein Personenkraftwagen oder auch ein Lastkraftwagen.The vehicle is, for example, a motor vehicle, such as a passenger car or a truck.

Das Bereitstellen von mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten in Schritt a) des Verfahrens umfasst Sensordaten, die als Eingangsgrößen zu einer Bestimmung des Zustands des Fahrzeugs durch Odometrie-Verfahren benötigt werden oder idealerweise vorhanden. Die mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten, sind beispielsweise Radimpulse, Lenkwinkel, Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die von fahrzeugeigenen Sensoren erfassten Sensordaten werden an ein Steuergerät ausgegeben. Die Sensordaten werden beispielweise über einen Datenbus des Fahrzeugs von den Sensoren an das Steuergerät übertragen. Die fahrzeugeigenen Sensoren umfassen vorzugsweise mindestens einen Geschwindigkeitssensor und/oder mindestens einen Radimpulssensor und können zusätzlich einen oder mehrere Beschleunigungssensoren umfassen.The provision of sensor data recorded using sensors of the vehicle in step a) of the method includes sensor data that is required or ideally present as input variables for determining the state of the vehicle using odometry methods. The sensor data recorded using the vehicle's sensors include, for example, wheel impulses, steering angles, accelerations and speeds. The sensor data recorded by the vehicle's own sensors is output to a control unit. The sensor data is transmitted, for example, from the sensors to the control unit via a vehicle data bus. The vehicle's own sensors preferably include at least one Speed sensor and/or at least one wheel pulse sensor and may additionally include one or more acceleration sensors.

Die Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß Schritt b) wird von beispielsweise fahrzeugeigenen Sensoren erfasst, wobei die Längs- und Quergeschwindigkeit beispielsweise mit einem oder mehreren Geschwindigkeitssensoren gemessen werden kann.The longitudinal and transverse speed of the vehicle according to step b) is detected by, for example, the vehicle's own sensors, whereby the longitudinal and transverse speed can be measured, for example, with one or more speed sensors.

Die mindestens zwei Odometrie-Verfahren gemäß Schritt c) können beispielsweise ein Odometrie-Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bei geringen Fahrgeschwindigkeiten und ein Odometrie-Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bei hohen Fahrgeschwindigkeiten umfassen.The at least two odometry methods according to step c) can include, for example, an odometry method for determining a state of a vehicle at low driving speeds and an odometry method for determining a state of a vehicle at high driving speeds.

Das Verfahren umfasst in Schritt d) das Auswählen eines der wenigstens zwei bereitgestellten Odometrie-Verfahren in Abhängigkeit der in Schritt b) bereitgestellten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs. Es wird ein für das Paar an bereitgestellter Längs- und Quergeschwindigkeit bevorzugtes Odometrie-Verfahren für einen Zustandsparameter ausgewählt. Das bevorzugte Odometrie-Verfahren für einen Zustandsparameter für beliebig viele Paare aus Längs- und Quergeschwindigkeit wird jeweils durch Vergleichen der Zustandsparameter, die aus verschiedenen Odometrie-Verfahren resultieren, gegen einen Referenzwert, wie beispielsweise GPS-Daten, bestimmt. Demgemäß ist einem Zustandsparameter für beliebig viele Paare aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs jeweils ein Odometrie-Verfahren zugeordnet. Folglich kann ein Zustandsparameter eines Fahrzeugs während des Fahrens mit unterschiedlichen Längs- und Quergeschwindigkeiten mit einem bevorzugten Odometrie-Verfahren verbessert bestimmt werden.In step d), the method includes selecting one of the at least two odometry methods provided depending on the longitudinal and transverse speed of the vehicle provided in step b). An odometry method for a state parameter that is preferred for the pair of longitudinal and transverse velocities provided is selected. The preferred odometry method for a state parameter for any number of pairs of longitudinal and transverse speeds is determined by comparing the state parameters that result from different odometry methods against a reference value, such as GPS data. Accordingly, an odometry method is assigned to a state parameter for any number of pairs of longitudinal and transverse speeds of the vehicle. Consequently, a state parameter of a vehicle while driving at different longitudinal and transverse speeds can be determined in an improved manner using a preferred odometry method.

Das Verfahren umfasst in Schritt e) das Bestimmen des wenigstens einen Zustandsparameters durch das ausgewählte Odometrie-Verfahren. Das Odometrie-Verfahren wird in Schritt d) des Verfahrens, in Abhängigkeit der in Schritt c) bereitgestellten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs, ausgewählt. Der wenigstens eine Zustandsparameter wird demgemäß mit einem, dem Paar aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs zugeordnetem Odometrie-Verfahren bestimmt. Der Zustandsparameter wird mit dem ausgewählten Odometrie-Verfahren, in Abhängigkeit der in Schritt a) des Verfahrens bereitgestellten Sensordaten, bestimmt.In step e), the method includes determining the at least one state parameter using the selected odometry method. The odometry method is selected in step d) of the method, depending on the longitudinal and lateral speed of the vehicle provided in step c). The at least one state parameter is accordingly determined using an odometry method assigned to the pair of longitudinal and transverse speeds of the vehicle. The state parameter is determined using the selected odometry method, depending on the sensor data provided in step a) of the method.

Das Verfahren umfasst in Schritt f) das Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs, in Abhängigkeit des wenigstens einen, in Schritt e) bestimmten, Zustandsparameters. Der so bestimmte Zustand des Fahrzeugs wird, beispielsweise über einen Datenbus, an ein Fahrassistenzsystem übermittelt. Beispielsweise weist Schritt f) ein Vergleichen des wenigstens einen Zustandsparameters mit einem Schwellwert auf, um den Zustand, beispielsweise „Fahrzeug schleudert“, festzustellen. Bei dem Zustand kann es sich insbesondere um die Position des Fahrzeugs im Raum bzw. in horizontaler Ebene handeln, etwa im Verhältnis zu anderen Objekten (Fußgänger, Straße etc.).In step f), the method includes determining the state of the vehicle as a function of the at least one state parameter determined in step e). The state of the vehicle determined in this way is transmitted to a driving assistance system, for example via a data bus. For example, step f) includes comparing the at least one state parameter with a threshold value in order to determine the state, for example “vehicle is skidding”. The condition can in particular be the position of the vehicle in space or in the horizontal plane, for example in relation to other objects (pedestrians, road, etc.).

Zusätzlich oder alternativ zu dem „Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit des wenigstens einen bestimmten Zustandsparameters“ kann Schritt f) das Bereitstellen oder Ausführen einer Funktion des Fahrzeugs, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems (wie etwa ein Einparkassistent, ein Spurwechselassistent, eine Valet-Parkfunktion etc.) in Abhängigkeit des wenigstens einen bestimmten Zustandsparameters aufweisen. In diesem Fall betrifft das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt in Ausführungsformen kein Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs, sondern ein Verfahren zum Bereitstellen oder Ausführen einer Funktion des Fahrzeugs, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems.In addition or as an alternative to “determining the state of the vehicle depending on the at least one specific state parameter,” step f) can include providing or executing a function of the vehicle, in particular a driver assistance system (such as a parking assistant, a lane change assistant, a valet parking function, etc. ) depending on the at least one specific state parameter. In this case, the method according to the first aspect in embodiments does not relate to a method for determining a state of a vehicle, but rather a method for providing or executing a function of the vehicle, in particular a driver assistance system.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst Schritt e) des Verfahrens:

ein Integrieren oder Differenzieren einer Ausgabegröße des ausgewählten Odometrie-Verfahrens zum Erhalt des wenigstens einen Zustandsparameters.

According to one embodiment, step e) of the method comprises:

integrating or differentiating an output variable of the selected odometry method to obtain the at least one state parameter.

Ein Zustandsparameter kann dementsprechend eine direkte Ausgabegröße eines Odometrie-Verfahrens sein oder eine integrierte oder differenzierte Ausgabegröße eines Odometrie-Verfahrens. Es können auch mehrere Zustandsparameter durch Integrieren oder Differenzieren mehrerer Ausgabegrößen eines Odometrie-Verfahrens erhalten werden.A state parameter can accordingly be a direct output variable of an odometry method or an integrated or differentiated output variable of an odometry method. Multiple state parameters can also be obtained by integrating or differentiating multiple output variables of an odometry method.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist die Ausgabegröße eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der erhaltene Zustandsparameter ist eine Position des Fahrzeugs und/oder die Ausgabegröße ist eine Position des Fahrzeugs und der erhaltene Zustandsparameter ist eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs.According to a further embodiment of the method, the output variable is a speed of the vehicle and the obtained state parameter is a position of the vehicle and/or the output variable is a position of the vehicle and the obtained state parameter is a speed of the vehicle.

Ist die Ausgabegröße des Odometrie-Verfahrens eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann die Position des Fahrzeugs durch Integration der Ausgabegröße Geschwindigkeit bestimmt werden. Ist die Ausgabegröße des Odometrie-Verfahrens eine Position des Fahrzeugs, kann die Geschwindigkeit durch Differenzieren der Ausgabegröße Position bestimmt werden.If the output variable of the odometry method is a speed of the vehicle, the position of the vehicle can be determined by integrating the output variable speed. If the output variable of the odometry method is a position of the vehicle, the speed can be determined by differentiating the output variable position.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren umfasst die Schritte:

a) Bereitstellen von mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten;
b) Bereitstellen der Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs;
c) Bereitstellen von wenigstens zwei Odometrie-Verfahren, welche jeweils dazu eingerichtet sind, in Abhängigkeit der Sensordaten jeweils zumindest zwei Zustandsparameter auszugeben;
d) Bestimmen der jeweils mindestens zwei Zustandsparameter mit den wenigstens zwei Odometrie-Verfahren;
e) Auswählen von wenigstens zwei Zustandsparametern aus den bestimmten Zustandsparametern in Abhängigkeit der bestimmten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs; und
f) Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ausgewählten wenigstens zwei Zustandsparameter.

According to a second aspect, a method for determining a state of a vehicle is provided. The procedure includes the steps:

a) Providing sensor data collected using sensors of the vehicle;
b) providing the longitudinal and lateral speed of the vehicle;
c) providing at least two odometry methods, each of which is set up to output at least two state parameters depending on the sensor data;
d) determining the at least two state parameters using the at least two odometry methods;
e) selecting at least two state parameters from the determined state parameters depending on the determined longitudinal and lateral speed of the vehicle; and
f) determining the state of the vehicle depending on the selected at least two state parameters.

Dieses Verfahren dient ebenfalls insbesondere zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs, welcher durch Zustandsparameter, wie beispielsweise Position, Gieren, Geschwindigkeit und/oder Gierrate des Fahrzeugs, gekennzeichnet ist.This method is also used in particular to determine a state of a vehicle, which is characterized by state parameters such as position, yaw, speed and/or yaw rate of the vehicle.

Die Schritte a) und b) des Verfahrens nach einem zweiten Aspekt sind analog zu den Schritten a) und b) des Verfahrens nach dem vorhergehenden ersten Aspekt.Steps a) and b) of the method according to a second aspect are analogous to steps a) and b) of the method according to the previous first aspect.

Schritt c) des Verfahrens nach einem zweiten Aspekt umfasst das Bereitstellen von mindestens zwei Odometrie-Verfahren. Die mindestens zwei Odometrie-Verfahren sind dazu eingerichtet, jeweils wenigstens zwei Zustandsparameter in Abhängigkeit der in Schritt a) des Verfahrens bereitgestellten Sensordaten der fahrzeugeigenen Sensoren zu bestimmen. Die mindestens zwei Odometrie-Verfahren können beispielsweise ein Odometrie-Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bei geringen Fahrgeschwindigkeiten und ein Odometrie-Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs bei hohen Fahrgeschwindigkeiten sein.Step c) of the method according to a second aspect includes providing at least two odometry methods. The at least two odometry methods are set up to each determine at least two state parameters depending on the sensor data of the vehicle's own sensors provided in step a) of the method. The at least two odometry methods can be, for example, an odometry method for determining a state of a vehicle at low driving speeds and an odometry method for determining a state of a vehicle at high driving speeds.

Das Verfahren nach einem zweiten Aspekt umfasst in Schritt d) das Bestimmen der jeweils mindestens zwei Zustandsparameter mit den wenigstens zwei Odometrie-Verfahren ausgehend von den in Schritt a) des Verfahrens bereitgestellten Sensordaten.The method according to a second aspect includes, in step d), determining the at least two state parameters using the at least two odometry methods based on the sensor data provided in step a) of the method.

Das Verfahren nach einem zweiten Aspekt umfasst in Schritt e) das Auswählen von wenigstens zwei Zustandsparametern aus den bestimmten Zustandsparametern in Abhängigkeit der in Schritt b) des Verfahrens bereitgestellten Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs. Aus den mit den wenigstens zwei Odometrie-Verfahren bestimmten, insgesamt wenigstens vier Zustandsparametern, werden, in Abhängigkeit des Paars aus bereitgestellter Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs, wenigstens zwei Zustandsparameter ausgewählt. Es werden Zustandsparameter ausgewählt, die jeweils mit dem bevorzugten Odometrie-Verfahren für das Paar aus bereitgestellter Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wurden. Das bevorzugte Odometrie-Verfahren für einen Zustandsparameter für beliebig viele Paare aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs wird jeweils durch Vergleichen der Zustandsparameter, die aus verschiedenen Odometrie-Verfahren resultieren, gegen einen Referenzwert des Zustandsparameters, wie beispielsweise GPS-Daten, bestimmt. Demgemäß ist einem Zustandsparameter für beliebig viele Paare aus Längs- und Quergeschwindigkeit jeweils ein bevorzugtes Odometrie-Verfahren zugeordnet.The method according to a second aspect includes, in step e), selecting at least two state parameters from the determined state parameters depending on the longitudinal and transverse speed of the vehicle provided in step b) of the method. From the total of at least four state parameters determined using the at least two odometry methods, at least two state parameters are selected, depending on the pair of provided longitudinal and lateral speeds of the vehicle. State parameters are selected, each of which was determined using the preferred odometry method for the pair of provided longitudinal and lateral speeds of the vehicle. The preferred odometry method for a state parameter for any number of pairs of longitudinal and lateral speed of the vehicle is determined by comparing the state parameters that result from different odometry methods against a reference value of the state parameter, such as GPS data. Accordingly, a preferred odometry method is assigned to a state parameter for any number of pairs of longitudinal and transverse speeds.

Das Verfahren nach einem zweiten Aspekt umfasst in Schritt f) das Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit der wenigstens zwei bestimmten Zustandsparameter. Der so bestimmte Zustand des Fahrzeugs kann, beispielsweise über einen Datenbus, an ein Fahrassistenzsystem übermittelt werden. Beispielsweise weist Schritt f) ein Vergleichen des wenigstens einen Zustandsparameters mit einem Schwellwert auf, um den Zustand, beispielsweise „Fahrzeug schleudert“, festzustellen.The method according to a second aspect includes, in step f), determining the state of the vehicle as a function of the at least two determined state parameters. The state of the vehicle determined in this way can be transmitted to a driving assistance system, for example via a data bus. For example, step f) includes comparing the at least one state parameter with a threshold value in order to determine the state, for example “vehicle is skidding”.

Zusätzlich oder alternativ zu dem „Bestimmen des Zustands des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ausgewählten wenigstens zwei Zustandsparameter“ kann Schritt f) das Bereitstellen oder Ausführen einer Funktion des Fahrzeugs, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems (wie etwa ein Einparkassistent, ein Spurwechselassistent, eine Valet-Parkfunktion etc.) in Abhängigkeit der ausgewählten wenigstens zwei Zustandsparameter aufweisen. In diesem Fall betrifft das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt in Ausführungsformen kein Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs, sondern ein Verfahren zum Bereitstellen oder Ausführen einer Funktion des Fahrzeugs, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems.In addition or as an alternative to “determining the state of the vehicle depending on the selected at least two state parameters,” step f) can include providing or executing a function of the vehicle, in particular a driver assistance system (such as a parking assistant, a lane change assistant, a valet parking function, etc. ) have at least two state parameters depending on the selected ones. In this case, the method according to the second aspect in embodiments does not relate to a method for determining a state of a vehicle, but rather a method for providing or executing a function of the vehicle, in particular a driver assistance system.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst Schritt c) ein Integrieren oder Differenzieren einer Ausgabegröße wenigstens eines der Odometrie-Verfahren zum Erhalt wenigstens eines der mindestens zwei Zustandsparameter.According to a further embodiment, step c) comprises integrating or differentiating an output variable of at least one of the odometry methods to obtain at least one of the at least two state parameters.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Ausgabegröße eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der erhaltene Zustandsparameter eine Position des Fahrzeugs und/oder die Ausgabegröße eine Position des Fahrzeugs und der erhaltene Zustandsparameter eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs.According to a further embodiment, the output variable is a speed of the vehicle and the obtained state parameter is a position of the vehicle and/or the output variable is a position of the vehicle and the obtained state parameter is a speed of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die vorstehend angeführten Verfahren nach dem ersten und dem zweiten Aspekt in Schritt c), dass die wenigsten zwei Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet sind, den wenigstens einen oder die wenigstens zwei Zustandsparameter in Abhängigkeit unterschiedlicher Sensordaten zu bestimmen und/oder in Schritt a) das Bereitstellen eines ersten Satzes Sensordaten und eines zweiten Satzes Sensordaten, wobei eines der wenigstens zwei Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet ist, den wenigstens einen oder die wenigstens zwei Zustandsparameter des Fahrzeugs in Abhängigkeit des ersten Satzes Sensordaten zu bestimmen, und das andere der wenigstens zwei Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet ist, den wenigstens einen oder die wenigstens zwei Zustandsparameter des Fahrzeugs in Abhängigkeit des zweiten Satzes Sensordaten zu bestimmen.According to a further embodiment, the above-mentioned methods according to the first and second aspects in step c) include that the at least two odometry methods are set up to determine the at least one or the at least two state parameters depending on different sensor data and / or in Step a) providing a first set of sensor data and a second set of sensor data, wherein one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle depending on the first set of sensor data, and the other the at least two odometry methods are set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle depending on the second set of sensor data.

Demgemäß erfolgt die Bestimmung der Zustandsparameter des Fahrzeugs mit den wenigstens zwei bereitgestellten Odometrie-Verfahren ausgehend von unterschiedlichen Eingabegröße beziehungsweise ausgehend von unterschiedlichen Sätzen der Sensordaten. Accordingly, the condition parameters of the vehicle are determined using the at least two odometry methods provided, starting from different input sizes or starting from different sets of sensor data.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die vorstehend beschriebenen Verfahren nach dem ersten Aspekt und nach dem zweiten Aspekt in Schritt a) das Bereitstellen einer oder mehrerer Beschleunigungen des Fahrzeugs.According to a further embodiment, the methods described above according to the first aspect and according to the second aspect in step a) include providing one or more accelerations of the vehicle.

Ein oder mehrere Beschleunigungssensoren zum Bereitstellen einer oder mehrerer Beschleunigungen des Fahrzeugs können dabei ein Teil eines oder mehrerer Geschwindigkeitssensoren sein oder können getrennt bereitgestellt sein. Beispielsweise können mehrere Beschleunigungen eine Beschleunigung in Längsrichtung und eine Beschleunigung in Querrichtung des Fahrzeugs umfassen. Mehrere Beschleunigungen können dabei allerdings auch mehrere Beschleunigungswerte in Längsrichtung und/oder Querrichtung des Fahrzeugs sein.One or more acceleration sensors for providing one or more accelerations of the vehicle can be part of one or more speed sensors or can be provided separately. For example, multiple accelerations may include an acceleration in the longitudinal direction and an acceleration in the transverse direction of the vehicle. However, multiple accelerations can also be multiple acceleration values in the longitudinal direction and/or transverse direction of the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist eines der wenigstens zwei Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet, den wenigstens einen oder die wenigstens zwei Zustandsparameter des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer oder mehrerer erfasster Beschleunigungen zu bestimmen.According to a further embodiment of the method according to the first aspect and the method according to the second aspect, one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle as a function of one or more detected accelerations.

Da die Bestimmung des Zustands des Fahrzeugs während des Fahrens einen breiten Geschwindigkeitsbereich abdecken soll, ist mindestens ein Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet den Zustand des Fahrzeugs in Abhängigkeit mindestens einer Beschleunigung des Fahrzeugs zu bestimmen. Die mindestens eine Beschleunigung kann dabei eine Längsbeschleunigung und/oder eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs sein. Das dazu eingerichtete Odometrie-Verfahren kann ein dynamisches Odometrie-Verfahren sein.Since the determination of the state of the vehicle while driving should cover a wide speed range, at least one odometry method is set up to determine the state of the vehicle depending on at least one acceleration of the vehicle. The at least one acceleration can be a longitudinal acceleration and/or a lateral acceleration of the vehicle. The odometry method set up for this purpose can be a dynamic odometry method.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfassen die Verfahren nach dem ersten und dem zweiten Aspekt in Schritt a) das Bereitstellen eines oder mehrerer Radimpulse des Fahrzeugs.According to a further embodiment, the methods according to the first and second aspects in step a) include providing one or more wheel pulses of the vehicle.

Ein oder mehrere Radimpulse werden insbesondere durch einen oder mehrere Radimpulssensoren bereitgestellt. Die Radimpulssensoren können dabei an allen Rädern des Fahrzeugs angebracht sein, oder aber es kann nur ein Radimpulssensor an einem Rad des Fahrzeugs angebracht sein. Mehrere Radimpulse (z.B. basierend auf Messungen an mehreren Rädern) können beispielsweise bereitgestellt sein und ein Radimpuls kann durch Mittelwertbildung der mehreren Radimpulse ermittelt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist eines der wenigstens zwei Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet, den wenigstens einen oder die wenigstens zwei Zustandsparameter des Fahrzeugs in Abhängigkeit der erfassten einen oder mehrerer Radimpulse zu bestimmen.One or more wheel pulses are provided in particular by one or more wheel pulse sensors. The wheel pulse sensors can be attached to all wheels of the vehicle, or only one wheel pulse sensor can be attached to one wheel of the vehicle. Several wheel pulses (eg based on measurements on several wheels) can be provided, for example, and a wheel pulse can be determined by averaging the several wheel pulses.
According to a further embodiment of the method according to the first aspect and the method according to the second aspect, one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle as a function of the detected one or more wheel pulses.

Da die Bestimmung des Zustands des Fahrzeugs während des Fahrens einen breiten Geschwindigkeitsbereich abdecken soll, ist mindestens ein Odometrie-Verfahren dazu eingerichtet, den Zustand des Fahrzeugs in Abhängigkeit des mindestens einen Radimpulses zu bestimmen. Der mindestens eine Radimpuls kann dabei eine Radimpulsmessung an einem Rad oder Radimpulsmessungen an mehreren Rädern des Fahrzeugs sein. Das dazu eingerichtete Odometrie-Verfahren kann ein kinetisches Odometrie-Verfahren sein.Since the determination of the state of the vehicle while driving should cover a wide speed range, at least one odometry method is set up to determine the state of the vehicle as a function of the at least one wheel pulse. The at least one wheel pulse can be a wheel pulse measurement on one wheel or wheel pulse measurements on several wheels of the vehicle. The odometry method set up for this purpose can be a kinetic odometry method.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Längsgeschwindigkeit in mindestens drei Geschwindigkeitsbereiche unterteilt, wobei in einem ersten und zweiten der mindestens drei Geschwindigkeitsbereiche nur eines der wenigstens zwei Odometrie-Verfahren ausgeführt wird und in einem dritten, zwischen dem ersten und zweiten Geschwindigkeitsbereich liegenden Geschwindigkeitsbereich die wenigstens zwei Odometrie-Verfahren wahlweise oder parallel ausgeführt werden.According to a further embodiment, the longitudinal speed is divided into at least three speed ranges, with only one of the at least two odometry methods being carried out in a first and second of the at least three speed ranges and in a third speed lying between the first and second speed ranges Range of at least two odometry methods can be carried out either alternatively or in parallel.

Die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist in drei Bereiche aufgeteilt, so dass der Zustand des Fahrzeugs bei sehr geringen Längsgeschwindigkeiten durch ein Odometrie-Verfahren bestimmt wird, das den Zustand des Fahrzeugs bei geringen Geschwindigkeiten verbessert bestimmen kann, wie beispielsweise ein kinetisches Odometrie-Verfahren. Bei sehr hohen Längsgeschwindigkeiten des Fahrzeugs wird der Zustand des Fahrzeugs durch ein Odometrie-Verfahren bestimmt, das den Zustand des Fahrzeugs bei hohen Geschwindigkeiten verbessert bestimmen kann, wie beispielsweise ein dynamisches Odometrie-Verfahren. Liegt die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs in einem Bereich zwischen einer sehr geringen und sehr hohen Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, werden die wenigstens zwei Odometrie-Verfahren parallel oder wahlweise für die einzelnen Zustandsparameter des Zustands ausgeführt, und der Zustand des Fahrzeugs demgemäß bestimmt.The longitudinal speed of the vehicle is divided into three ranges, so that the state of the vehicle at very low longitudinal speeds is determined by an odometry method that can better determine the state of the vehicle at low speeds, such as a kinetic odometry method. At very high longitudinal speeds of the vehicle, the state of the vehicle is determined by an odometry method that can better determine the state of the vehicle at high speeds, such as a dynamic odometry method. If the longitudinal speed of the vehicle is in a range between a very low and very high longitudinal speed of the vehicle, the at least two odometry methods are carried out in parallel or selectively for the individual state parameters of the state, and the state of the vehicle is determined accordingly.

Gemäß einem dritten Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt, das Befehle umfasst, welche bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren nach einem ersten Aspekt oder das vorstehend beschriebene Verfahren nach einem zweiten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program product is provided which comprises instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out the method described above according to a first aspect or the method described above according to a second aspect.

Ein Computerprogrammprodukt nach einem dritten Aspekt kann beispielsweise auf einem computerlesbaren Speichermedium, wie beispielsweise einer Speicherkarte, USB-Stick, CD-ROM oder DVD bereitgestellt sein. Weiterhin kann das Computerprogrammprodukt auch als herunterladbare Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt sein. Die Übertragung des Computerprogrammprodukts kann beispielsweise in einem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogrammprodukt erfolgen.A computer program product according to a third aspect can, for example, be provided on a computer-readable storage medium, such as a memory card, USB stick, CD-ROM or DVD. Furthermore, the computer program product can also be provided as a downloadable file from a server in a network. The transmission of the computer program product can take place, for example, in a wireless communication network by transmitting a corresponding file with the computer program product.

Gemäß einem vierten Aspekt wird ein Steuergerät für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Steuergerät für ein Fahrzeug umfasst: eine Prozessor-Einheit, eine Empfangs-Einheit zum Empfangen von Sensordaten sowie insbesondere einer Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs, und eine Speicher-Einheit, auf welcher Mittel zur Ausführung der vorstehend beschriebenen Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder dem zweiten Aspekt abgespeichert sind.According to a fourth aspect, a control device for a vehicle is provided. The control unit for a vehicle comprises: a processor unit, a receiving unit for receiving sensor data and in particular a longitudinal and lateral speed of the vehicle, and a memory unit on which means for carrying out the methods described above according to the first aspect and /or are stored in the second aspect.

Das Steuergerät (beispielsweise in Form des zentralen Fahrzeugsteuergeräts bzw. electronic control unit - „ECU“) ist insbesondere dazu eingerichtet, das vorstehend beschriebene Computerprogrammprodukt zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs während des Fahrens abzuarbeiten, beispielsweise auf der Prozessor-Einheit des Steuergeräts. Weiterhin umfasst das Steuergerät eine Empfangs-Einheit, die dazu dient, die von insbesondere fahrzeugeigenen Sensoren erfassten Sensordaten zu empfangen. Der Empfang der Sensordaten durch die Empfangs-Einheit kann drahtgebunden und/oder drahtlos erfolgen. Zusätzlich ist die Empfangs-Einheit dazu eingerichtet, neben den Sensordaten, ebenfalls insbesondere eine Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu empfangen.The control unit (for example in the form of the central vehicle control unit or electronic control unit - “ECU”) is set up in particular to process the computer program product described above for determining a state of a vehicle while driving, for example on the processor unit of the control unit. Furthermore, the control device comprises a receiving unit which serves to receive the sensor data recorded by, in particular, the vehicle's own sensors. The reception of the sensor data by the receiving unit can be wired and/or wireless. In addition, the receiving unit is set up to receive, in addition to the sensor data, the longitudinal and lateral speed of the vehicle.

Gemäß einem fünften Aspekt wird ein Fahrzeug mit einem oder mehreren Sensoren zum Erfassen von Sensordaten und mit einem Steuergerät nach dem vierten Aspekt bereitgestellt.According to a fifth aspect, a vehicle is provided with one or more sensors for acquiring sensor data and with a control device according to the fourth aspect.

Die für den ersten Aspekt beschriebenen Ausführungsformen und Merkmale gelten für die weiteren Aspekte (zweiter bis fünfter Aspekt) entsprechend und umgekehrt.The embodiments and features described for the first aspect apply accordingly to the other aspects (second to fifth aspects) and vice versa.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf Figuren näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Aufsicht auf ein Fahrzeug mit Sensoren und einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
3 zeigt ein Flussablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Zustands des Fahrzeugs aus 1 während des Fahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel;
4 zeigt ein Flussablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Zustands des Fahrzeugs aus 1 während des Fahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel; und
5 zeigt eine Auswahltabelle mit Bereichen der Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs aus 1, den Zustandsparametern und das jeweils bevorzugte Odometrie-Verfahren.

The invention is explained in more detail below using preferred embodiments with reference to figures.

1 shows a schematic top view of a vehicle with sensors and a control device according to an exemplary embodiment;
2 shows a schematic representation of a control unit of a vehicle according to an exemplary embodiment;
3 shows a flowchart of a method for determining a state of the vehicle 1 while driving according to a first exemplary embodiment;
4 shows a flowchart of a method for determining a state of the vehicle 1 while driving according to a second embodiment; and
5 displays a selection table with ranges of the vehicle's longitudinal and lateral speed 1 , the condition parameters and the preferred odometry method.

Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren, soweit nicht anders angegeben, mit denselben Bezugszeichen versehen worden.Identical or functionally identical elements have been given the same reference numerals in the figures, unless otherwise stated.

1 zeigt eine schematische Aufsicht eines Fahrzeugs 1 mit einer Vielzahl an Sensoren 2 und einem Steuergerät 14 gemäß einer Ausführungsform. Das Fahrzeug 1 ist in dem in 1 gezeigten Beispiel ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen. Die Sensoren 2 sind an verschiedenen Positionen am Fahrzeug 1 angebracht und umfassen verschiedene Arten von Sensoren. Die Sensoren 2 umfassen beispielweise Beschleunigungssensoren, Geschwindigkeitssensoren, Ultraschallsensoren, Radarsensoren (z.B. Radimpulssensoren wie etwa Raddrehzahlsensoren oder Radwinkelsensoren), Lidarsensoren und/oder Kamerasensoren. 1 shows a schematic top view of a vehicle 1 with a large number of sensors 2 and a control device 14 according to one embodiment. Vehicle 1 is in the in 1 Example shown is a motor vehicle, in particular a passenger car. The sensors 2 are mounted at different positions on the vehicle 1 and include different types of sensors. The sensors 2 include, for example, acceleration motion sensors, speed sensors, ultrasonic sensors, radar sensors (e.g. wheel pulse sensors such as wheel speed sensors or wheel angle sensors), lidar sensors and/or camera sensors.

Die Sensoren 2 können als Teil eines Fahrassistenzsystems ausgebildet sein. Das Fahrassistenzsystem dient beispielsweise zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeugs 1. Das Fahrassistenzsystem kann objektverfolgende Fahrassistenzsysteme und/oder positionsbestimmende Fahrassistenzsysteme umfassen. Ferner kann das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs 1 auch zum semi-autonomen oder vollautonomen Betrieb des Fahrzeugs 1 ausgebildet sein. Das Fahrassistenzsystem ist insbesondere dazu ausgelegt, den Fahrer des Fahrzeugs 1 in einem großen Geschwindigkeitsbereich zu unterstützen. Ein großer Geschwindigkeitsbereich umfasst sowohl höhere Geschwindigkeiten wie sie beispielsweise beim Fahren auf Autobahnen und im Überlandbereich vorkommen, als auch mittlere Geschwindigkeiten wie sie beispielsweise beim Fahren im Ortsbereich vorkommen, als auch geringe Geschwindigkeiten, die beispielsweise beim Parken und/oder Rangieren eines Fahrzeugs 1 auftreten.The sensors 2 can be designed as part of a driving assistance system. The driving assistance system serves, for example, to support a driver of the vehicle 1. The driving assistance system can include object-tracking driving assistance systems and/or position-determining driving assistance systems. Furthermore, the driving assistance system of the vehicle 1 can also be designed for semi-autonomous or fully autonomous operation of the vehicle 1. The driving assistance system is designed in particular to support the driver of the vehicle 1 in a wide speed range. A large speed range includes both higher speeds, such as those that occur, for example, when driving on highways and in overland areas, as well as medium speeds, such as those that occur, for example, when driving in urban areas, as well as low speeds that occur, for example, when parking and / or maneuvering a vehicle 1.

Ein in 2 dargestelltes Steuergerät 14 umfasst eine Prozessor-Einheit 20 und eine Speicher-Einheit 22. Das Steuergerät 14 ist - vorzugsweise mithilfe einer Software 24, die auf der Speicher-Einheit 22 abgelegt ist und mithilfe der Prozessor-Einheit 20 ausgeführt wird - dazu eingerichtet, ein im Folgenden beschriebenes Verfahren zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1, insbesondere während des Fahrens, auszuführen. Das Steuergerät 14 umfasst ferner eine Empfangs-Einheit 18, um Sensordaten 16 der insbesondere fahrzeugeigenen Sensoren 2 zu empfangen. Das Steuergerät 14 kann mehrere Größen, insbesondere Zustandsparameter des Fahrzeugs 1 und/oder einen Zustand des Fahrzeugs 1, über eine Ausgabe-Einheit 26, beispielsweise an das Fahrassistenzsystem, ausgeben.An in 2 Control unit 14 shown comprises a processor unit 20 and a memory unit 22. The control unit 14 is set up - preferably using software 24 which is stored on the memory unit 22 and is executed using the processor unit 20 - for this purpose to carry out the method described below for determining a state of a vehicle 1, in particular while driving. The control device 14 further comprises a receiving unit 18 in order to receive sensor data 16 from the vehicle's own sensors 2 in particular. The control unit 14 can output several variables, in particular state parameters of the vehicle 1 and/or a state of the vehicle 1, via an output unit 26, for example to the driving assistance system.

Das Fahrassistenzsystem erfordert einen präzise erfassten oder ermittelten Zustand des Fahrzeugs 1 als Eingangsgröße. Das Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs 1 benötigt beispielsweise eine Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs 1, eine Bestimmung der Beschleunigung des Fahrzeugs 1 und/oder eine Bestimmung der Eigenbewegung des Fahrzeugs 1, um die Umgebung des Fahrzeugs 1 genau zu analysieren und abzubilden. Ein Fahrassistenzsystem, das dazu ausgelegt ist, den Fahrer des Fahrzeugs 1 durch beispielsweise unterstützende Lenkung oder Bremsbetätigung, oder sogar semi-autonomen beziehungsweise vollautonomen Betrieb des Fahrzeugs zu unterstützen, muss den Zustand des Fahrzeugs 1 genau kennen.The driving assistance system requires a precisely recorded or determined state of the vehicle 1 as an input variable. The driving assistance system of a vehicle 1 requires, for example, a determination of the orientation of the vehicle 1, a determination of the acceleration of the vehicle 1 and/or a determination of the vehicle 1's own movement in order to precisely analyze and map the surroundings of the vehicle 1. A driving assistance system that is designed to support the driver of the vehicle 1 by, for example, assistive steering or braking, or even semi-autonomous or fully autonomous operation of the vehicle, must know the state of the vehicle 1 exactly.

3 zeigt ein Flussablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1. 3 shows a flowchart of a first exemplary embodiment of a method for determining a state of a vehicle 1.

In einem ersten Schritt S1 des Verfahrens werden mit Hilfe der Sensoren 2 des Fahrzeugs 1 erfasste Sensordaten 16 (2) an das Steuergerät 14 bereitgestellt. Die bereitgestellten Sensordaten 16 umfassen beispielsweise eine oder mehrere Beschleunigungen des Fahrzeugs 1 und ein oder mehrere Radimpulse des Fahrzeugs 1. Die bereitgestellten Sensordaten 16 können einen ersten Satz Sensordaten und einen zweiten Satz Sensordaten umfassen. Die Sensordaten 16 werden von der Empfangs-Einheit 18 des Steuergeräts 14 drahtlos und/oder drahtgebunden empfangen.In a first step S1 of the method, sensor data 16 ( 2 ) provided to the control unit 14. The sensor data 16 provided includes, for example, one or more accelerations of the vehicle 1 and one or more wheel pulses of the vehicle 1. The sensor data 16 provided may include a first set of sensor data and a second set of sensor data. The sensor data 16 are received wirelessly and/or wired by the receiving unit 18 of the control device 14.

In einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens wird insbesondere eine Längs- und eine Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bereitgestellt. Die Längs- und Quergeschwindigkeit können direkt von einem jeweiligen Geschwindigkeitssensor des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Die Längs- und Quergeschwindigkeit sind in der X bzw. Y-Richtung in 1 orientiert. Sie sind im Unterschied zu den nachfolgend noch näher beschriebenen Geschwindigkeiten Vx, Vy gemessene Werte (Vx, Vy sind berechnet oder anderweitig bestimmt) und nicht mit gesonderten Bezugszeichen versehen.In a second step S2 of the method, in particular a longitudinal and a transverse speed of the vehicle 1 is provided. The longitudinal and lateral speeds can be output directly from a respective speed sensor of the vehicle 1. The longitudinal and transverse velocities are in the X and Y directions, respectively 1 oriented. In contrast to the speeds Vx, Vy described in more detail below, they are measured values (Vx, Vy are calculated or otherwise determined) and are not provided with separate reference numbers.

In einem dritten Schritt S3 des Verfahrens werden zwei Odometrie-Verfahren bereitgestellt. Jedes der bereitgestellten Odometrie-Verfahren ist dazu eingerichtet, einen Zustandsparameter des Zustands des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit der in Schritt S1 bereitgestellten Sensordaten 16 und/oder in Abhängigkeit eines Satzes an Sensordaten 16 zu bestimmen. Ein Zustandsparameter des Fahrzeugs 1 kann beispielsweise - wie in 1 gezeigt - eine Position in X und Y, ein Gieren θ, eine Geschwindigkeit in Längs- und Querrichtung Vx, Vy oder eine Gierrate Vθ sein. Bevorzugt sind die von dem jeweiligen Odometrie-Verfahren verwendeten Sensordaten oder Sensordatensätze unterschiedlich. D.h., dass ein erstes der Odometrie-Verfahren beispielsweise Sensordaten (oder Sensordatensätze) von einer ersten Anzahl Sensoren 2 und das zweite Odometrie-Verfahren Sensordaten (oder Sensordatensätze) von einer zweiten Anzahl Sensoren 2 verwendet, wobei die erste und zweite Anzahl unterschiedlich ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die erste Anzahl Sensoren 2 keinen Sensor 2 der zweiten Anzahl Sensoren 2 enthält, und umgekehrt. Die erste und zweite Anzahl können jeweils beispielsweise 1, 2, 3, 4, 5 oder mehr betragen.In a third step S3 of the method, two odometry methods are provided. Each of the odometry methods provided is set up to determine a state parameter of the state of the vehicle 1 depending on the sensor data 16 provided in step S1 and/or depending on a set of sensor data 16. A state parameter of the vehicle 1 can, for example - as in 1 shown - be a position in X and Y, a yaw θ, a longitudinal and transverse speed Vx, Vy or a yaw rate Vθ. The sensor data or sensor data sets used by the respective odometry method are preferably different. This means that a first of the odometry methods uses, for example, sensor data (or sensor data sets) from a first number of sensors 2 and the second odometry method uses sensor data (or sensor data sets) from a second number of sensors 2, the first and second numbers being different. In particular, it can be provided that the first number of sensors 2 does not contain a sensor 2 of the second number of sensors 2, and vice versa. The first and second numbers may each be, for example, 1, 2, 3, 4, 5 or more.

Beispielsweise umfassen die in S3 bereitgestellten Odometrie-Verfahren ein erstes Odometrie-Verfahren, das zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1 bei geringen Fahrgeschwindigkeiten ausgelegt ist, und ein zweites Odometrie-Verfahren, das zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1 bei höheren Geschwindigkeiten ausgelegt ist.For example, the odometry methods provided in S3 include a first odometry method designed to determine a state of a vehicle 1 at low driving speeds and a second odometry method designed to determine a state of a vehicle 1 at higher speeds.

In einem vierten Schritt S4 wird ein Odometrie-Verfahren der in Schritt S3 bereitgestellten Odometrie-Verfahren zum Bestimmen eines Zustandsparameters ausgewählt. Die Auswahl eines Odometrie-Verfahrens für einen Zustandsparameter ist abhängig von dem in Schritt S2 bereitgestellten Paar aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Die Auswahl des Odometrie-Verfahrens zur Bestimmung eines Zustandsparameters erfolgt beispielsweise anhand einer empirisch erstellten Auswahltabelle 30, wie sie in 5 dargestellt ist. Die empirisch erstellte Auswahltabelle 30 ordnet Zustandsparametern in Abhängigkeit eines Paars aus Längs- und Quergeschwindigkeit ein bevorzugtes Odometrie-Verfahren zu.In a fourth step S4, an odometry method from the odometry methods provided in step S3 is selected for determining a state parameter. The selection of an odometry method for a state parameter depends on the pair of longitudinal and lateral speeds of the vehicle 1 provided in step S2. The selection of the odometry method for determining a state parameter is carried out, for example, using an empirically created selection table 30, as shown in 5 is shown. The empirically created selection table 30 assigns a preferred odometry method to state parameters depending on a pair of longitudinal and transverse speeds.

In einem fünften Schritt S5 wird ein Zustandsparameter, mit dem in S4 ausgewählten Odometrie-Verfahren, bestimmt.In a fifth step S5, a state parameter is determined using the odometry method selected in S4.

In einer Variante des Verfahrens ist die Ausgabe des Odometrie-Verfahrens in Schritt S5 noch nicht der gewünschte Zustandsparameter, sondern eine Ausgabegröße. Der gewünschte Zustandsparameter kann durch Integrieren oder Differenzieren der Ausgabegröße erhalten werden. Zum Beispiel ist die Ausgabegröße eine Geschwindigkeit in X (Vx) und der Zustandsparameter eine Position in X, die durch Integration der Geschwindigkeit erhalten wird.In a variant of the method, the output of the odometry method in step S5 is not yet the desired state parameter, but rather an output variable. The desired state parameter can be obtained by integrating or differentiating the output quantity. For example, the output quantity is a velocity in X (Vx) and the state parameter is a position in X obtained by integrating the velocity.

In einem sechsten Schritt S6 wird der Zustand des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit des in S5 bestimmten Zustandsparameters bestimmt. Der so ermittelte Zustand des Fahrzeugs 1 kann an ein Fahrassistenzsystem ausgegeben werden. Der Zustand des Fahrzeugs beschreibt das Fahrzeug beispielsweise bezüglich seiner Lage im Raum bzw. in horizontaler Ebene, etwa im Verhältnis zu anderen Objekten (Fußgänger, Straße etc.). Alternativ oder zusätzlich beschreibt der Zustand eine Fahrzeugdynamik, beispielsweise „Fahrzeug schleudert“, „Notbremsung“ etc.In a sixth step S6, the state of the vehicle 1 is determined depending on the state parameter determined in S5. The state of the vehicle 1 determined in this way can be output to a driving assistance system. The state of the vehicle describes the vehicle, for example, in terms of its position in space or in a horizontal plane, for example in relation to other objects (pedestrians, road, etc.). Alternatively or additionally, the condition describes vehicle dynamics, for example “vehicle skidding,” “emergency braking,” etc.

Im Folgenden wird mit Bezug auf 4 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1 erläutert, wobei die vorstehenden Ausführungen zum ersten Ausführungsbeispiel bezüglich des zweiten Ausführungsbeispiels entsprechend gelten, und umgekehrt.The following is with reference to 4 a second exemplary embodiment of a method for determining a state of a vehicle 1 is explained, the above statements relating to the first exemplary embodiment correspondingly applying to the second exemplary embodiment, and vice versa.

In einem ersten Schritt S110 des Verfahrens werden mit Hilfe von Sensoren 2 des Fahrzeugs 1 erfasste Sensordaten 16 bereitgestellt.In a first step S110 of the method, sensor data 16 recorded using sensors 2 of the vehicle 1 are provided.

In einem zweiten Schritt S120 des Verfahrens wird eine Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bereitgestellt.In a second step S120 of the method, a longitudinal and lateral speed of the vehicle 1 is provided.

In einem dritten Schritt S130 des Verfahrens werden zwei Odometrie-Verfahren bereitgestellt. Jedes der bereitgestellten Odometrie-Verfahren ist dazu eingerichtet zwei Zustandsparameter des Zustands des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit der in S110 bereitgestellten Sensordaten 16, beziehungsweise in Abhängigkeit eines ersten Satzes an Sensordaten oder in Abhängigkeit eines zweiten Satzes an Sensordaten zu bestimmen. Ein Zustandsparameter des Zustands des Fahrzeugs 1 kann beispielsweise X, Y, θ, Vx, Vy oder Vθ sein. Die in S130 bereitgestellten Odometrie-Verfahren umfassen beispielsweise ein Odometrie-Verfahren, das zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1 bei geringen Fahrgeschwindigkeiten ausgelegt ist, und ein Odometrie-Verfahren, das zum Bestimmen eines Zustands eines Fahrzeugs 1 bei höheren Geschwindigkeiten ausgelegt ist.In a third step S130 of the method, two odometry methods are provided. Each of the odometry methods provided is set up to determine two state parameters of the state of the vehicle 1 depending on the sensor data 16 provided in S110, or depending on a first set of sensor data or depending on a second set of sensor data. A state parameter of the state of the vehicle 1 can be, for example, X, Y, θ, Vx, Vy or Vθ. The odometry methods provided in S130 include, for example, an odometry method designed to determine a state of a vehicle 1 at low driving speeds and an odometry method designed to determine a state of a vehicle 1 at higher speeds.

In einem vierten Schritt S140 werden Zustandsparameter mit den in Schritt S130 bereitgestellten Odometrie-Verfahren bestimmt.In a fourth step S140, state parameters are determined using the odometry methods provided in step S130.

In einem fünften Schritt S150 werden aus den mit den zwei Odometrie-Verfahren bestimmten Zustandsparametern in Abhängigkeit von dem bereitgestellten Paar aus der Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 bevorzugte Zustandsparameter ausgewählt. Die Auswahl der Zustandsparameter erfolgt ebenfalls anhand einer empirisch erstellten Auswahltabelle 30, wie sie in 5 dargestellt ist.In a fifth step S150, preferred state parameters are selected from the state parameters determined using the two odometry methods depending on the pair of longitudinal and lateral speeds of the vehicle 1 provided. The state parameters are also selected using an empirically created selection table 30, as shown in 5 is shown.

In einem sechsten Schritt S160 wird der Zustand des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit des in S150 bestimmten Zustandsparameters bestimmt. Der so ermittelte Zustand des Fahrzeugs 1 kann an ein Fahrassistenzsystem ausgegeben werden.In a sixth step S160, the state of the vehicle 1 is determined depending on the state parameter determined in S150. The state of the vehicle 1 determined in this way can be output to a driving assistance system.

5 veranschaulicht eine empirisch erstellte Auswahltabelle 30 für ein Fahrzeug 1. Die Auswahltabelle 30 ordnet Zustandsparametern in Abhängigkeit eines Paars aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ein bevorzugtes Odometrie-Verfahren zu. 5 illustrates an empirically created selection table 30 for a vehicle 1. The selection table 30 assigns a preferred odometry method to state parameters depending on a pair of longitudinal and lateral speeds of the vehicle 1.

Die in 5 dargestellte Auswahltabelle 30 ist eine exemplarische Darstellung der Zuordnung. Eine Zuordnung von bevorzugten Odometrie-Verfahren zu Zustandsparametern in Abhängigkeit des Paars aus Längs- und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 kann in einer anderen beliebigen Form vorliegen und/oder kann als Algorithmus implementiert sein.In the 5 Selection table 30 shown is an exemplary representation of the assignment. An assignment of preferred odometry methods to state parameters depending on the pair of longitudinal and transverse speeds of the vehicle 1 can be in any other form exist and/or can be implemented as an algorithm.

Die Auswahltabelle 30 ist eine empirisch bestimmte Zuordnung, die ein Ergebnis einer Testfahrt veranschaulicht. Die Zustandsparameter, hier beispielhaft X, Y, θ, Vx, Vy und Vθ, wurden mit zwei verschiedenen Odometrie-Verfahren (in 5 mit ODOM 32 und EGMO 34 bezeichnet) bestimmt. Dabei stellt ODOM hier ein Odometrie-Verfahren für typischerweise geringe Fahrgeschwindigkeiten dar und EGMO stellt ein Odometrie-Verfahren für typischerweise hohe Fahrgeschwindigkeiten da, wobei sich allerdings überraschenderweise gezeigt hat, dass teilweise ODOM für hohe Geschwindigkeiten und EGMO für niedrige Geschwindigkeiten bessere Ergebnisse liefern kann.The selection table 30 is an empirically determined assignment that illustrates a result of a test drive. The state parameters, here for example X, Y, θ, Vx, Vy and Vθ, were determined using two different odometry methods (in 5 designated ODOM 32 and EGMO 34). Here, ODOM represents an odometry method for typically low driving speeds and EGMO represents an odometry method for typically high driving speeds, although it has surprisingly been shown that in some cases ODOM can deliver better results for high speeds and EGMO for low speeds.

ODOM bestimmt die Zustandsparameter X, Y und θ direkt aus den Eingabedaten (Sensordaten 16 bzw. Sensordatensätze), die Zustandsparameter Vx, Vy und Vθ werden aus X, Y und θ berechnet, insbesondere durch Differenzieren. EGMO bestimmt die Zustandsparameter Vx, Vy und Vθ direkt aus den Eingabedaten (Sensordaten 16 bzw. Sensordatensätze), die Zustandsparameter X, Y und θ werden aus Vx, Vy und Vθ berechnet, insbesondere durch Integration.ODOM determines the state parameters X, Y and θ directly from the input data (sensor data 16 or sensor data sets); the state parameters Vx, Vy and Vθ are calculated from EGMO determines the state parameters Vx, Vy and Vθ directly from the input data (sensor data 16 or sensor data sets), the state parameters X, Y and θ are calculated from Vx, Vy and Vθ, in particular by integration.

Die Auswahltabelle ist in zwei Quergeschwindigkeitsbereiche, nämlich kleiner und größer 1 km/h unterteilt, für die die Längsgeschwindigkeit zwischen 25 und 175 km/h variiert. Ober- und unterhalb dieses Längsgeschwindigkeitsbereichs findet keine Auswahl zwischen unterschiedlichen Odometrie-Verfahren statt. Vielmehr wird genau eines angewandt, nämlich O-DOM für Längsgeschwindigkeiten kleiner 25 km/h und EGMO für Längsgeschwindigkeiten größer 175 km/h. Innerhalb des Längsgeschwindigkeitsbereichs 25 und 175 km/h wird in Abhängigkeit der Quergeschwindigkeit ODOM oder EGMO ausgewählt, und zwar je nach zu bestimmendem Zustandsparameter.The selection table is divided into two transverse speed ranges, namely less than and greater than 1 km/h, for which the longitudinal speed varies between 25 and 175 km/h. Above and below this longitudinal speed range, there is no selection between different odometry methods. Rather, exactly one is used, namely O-DOM for longitudinal speeds less than 25 km/h and EGMO for longitudinal speeds greater than 175 km/h. Within the longitudinal speed range of 25 and 175 km/h, ODOM or EGMO is selected depending on the lateral speed, depending on the condition parameter to be determined.

Die mit beiden Odometrie-Verfahren (ODOM, EGMO) bestimmten Zustandsparameter wurden mit einer GPS-Messung der Zustandsparameter verglichen. Die Testfahrt umfasste mehrere Paare aus Längsgeschwindigkeiten und Quergeschwindigkeiten in verschiedenen Fahrszenarien. Der Vergleich der mit beiden Odometrie-Verfahren bestimmten Zustandsparametern mit den Zustandsparametern, die per GPS-Messung ermittelt wurden, erbrachte für ein Paar aus Längs- und Quergeschwindigkeit jeweils ein bevorzugtes Odometrie-Verfahren. Bevorzugtes Odometrie-Verfahren ist hierbei ein Odometrie-Verfahren, mit dem ein Zustandsparameter bestimmt wird und dieser bestimmte Zustandsparameter besser mit dem Zustandsparameter der GPS-Messung übereinstimmt als der Zustandsparameter, der mit dem jeweils anderen Odometrie-Verfahren bestimmt wird.The condition parameters determined using both odometry methods (ODOM, EGMO) were compared with a GPS measurement of the condition parameters. The test drive included several pairs of longitudinal speeds and lateral speeds in different driving scenarios. The comparison of the condition parameters determined using both odometry methods with the condition parameters determined using GPS measurements revealed a preferred odometry method for each pair of longitudinal and transverse velocities. The preferred odometry method here is an odometry method with which a state parameter is determined and this specific state parameter corresponds better with the state parameter of the GPS measurement than the state parameter that is determined with the other odometry method.

Dadurch, dass die Odometrie-Verfahren Sensordaten 16 der insbesondere fahrzeugeigenen Sensoren 2 als Eingangsgröße verwenden, und die einzelnen Sensoren 2 unterschiedliche Genauigkeiten aufweisen, kann die Auswahltabelle für Fahrzeuge 1 verschiedener Fahrzeugtypen abweichen. Durch Testfahrten mit verschiedenen Testfahrzeugen kann eine dynamische Auswahltabelle für verschiedene Fahrzeugtypen ermittelt werden und in den mit Bezug zu den 1 - 4 beschriebenen Verfahren angewendet werden.Because the odometry method uses sensor data 16 from the vehicle's own sensors 2 as input variables, and the individual sensors 2 have different accuracies, the selection table for vehicles 1 of different vehicle types can differ. Through test drives with different test vehicles, a dynamic selection table for different vehicle types can be determined and related to the 1 - 4 procedures described can be used.

Der jeweils wie vorstehend bestimmte Zustandsparameter oder Zustand wird vorzugsweise anschließend in einem Fahrerassistenzsystem verwendet, um eine Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen.The respective state parameter or state determined as above is preferably subsequently used in a driver assistance system in order to provide a driver assistance function.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.Although the present invention has been described using exemplary embodiments, it can be modified in many ways.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SYMBOL LIST

11: Fahrzeugvehicle
22: SensorenSensors
1414: SteuergerätControl unit
1616: SensordatenSensor data
1818: Empfangs-EinheitReceiving unit
2020: Prozessor-EinheitProcessor unit
2222: Speicher-EinheitStorage unit
2424: Softwaresoftware
2626: Ausgabe-EinheitOutput unit
3030: Auswahltabelle Selection table
θθ: GierenYaw
VθVθ: GierrateYaw rate
XX: RichtungDirection
VxVx: Geschwindigkeit in XSpeed in X
VyVy: Geschwindigkeit in Y Speed in Y
S1 - S6S1 - S6: VerfahrensschritteProcedural steps
S110 - S160S110 - S160: VerfahrensschritteProcedural steps

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

CN 109318905 B [0003]

Claims

Method for determining a state of a vehicle (1), with the steps: a) providing (S1) sensor data (16) recorded using sensors (2) of the vehicle (1); b) providing (S2) the longitudinal and lateral speed of the vehicle (1); c) providing (S3) at least two odometry methods, each of which is set up to determine at least one state parameter depending on the sensor data (16) of the vehicle (1); d) selecting (S4) one of the at least two provided odometry methods depending on the provided longitudinal and transverse speed of the vehicle (1); e) determining (S5) the at least one state parameter using the selected odometry method; and f) determining (S6) the state of the vehicle (1) depending on the at least one specific state parameter.

Procedure according to Claim 1 , wherein step e) comprises integrating or differentiating an output quantity of the selected odometry method to obtain the at least one state parameter.

Procedure according to Claim 2 , wherein the output variable is a speed of the vehicle (1) and the obtained state parameter is a position of the vehicle (1) and / or the output variable is a position of the vehicle (1) and the obtained state parameter is a speed of the vehicle (1).

Method for determining a state of a vehicle (1), with the steps: a) providing (S110) sensor data (16) recorded using sensors (2) of the vehicle (1); b) providing (S120) the longitudinal and lateral speed of the vehicle (1); c) providing (S130) at least two odometry methods, each of which is set up to output at least two state parameters depending on the sensor data (16); d) determining (S140) the at least two state parameters using the at least two odometry methods; e) selecting (S150) at least two state parameters from the determined state parameters depending on the determined longitudinal and lateral speed of the vehicle (1); and f) determining (S160) the state of the vehicle (1) depending on the selected at least two state parameters.

Procedure according to Claim 4 , wherein step c) comprises integrating or differentiating an output variable of at least one of the odometry methods to obtain at least one of the at least two state parameters.

Procedure according to Claim 5 , wherein the output variable is a speed of the vehicle (1) and the obtained state parameter is a position of the vehicle (1) and / or the output variable is a position of the vehicle (1) and the obtained state parameter is a speed of the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein in step c) the at least two odometry methods are set up to determine the at least one or the at least two state parameters depending on different sensor data (16); and or wherein step a) comprises providing a first set of sensor data (16) and a second set of sensor data (16), wherein one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle (1). Determine the dependence of the first set of sensor data (16), and the other of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle (1) depending on the second set of sensor data (16).

Method according to one of the preceding claims, wherein step a) comprises providing one or more accelerations of the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle (1) as a function of the detected one or more accelerations.

Method according to one of the preceding claims, wherein step a) comprises providing one or more wheel pulses of the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein one of the at least two odometry methods is set up to determine the at least one or the at least two state parameters of the vehicle (1) as a function of the detected one or more wheel pulses.

Method according to one of the preceding claims, wherein the longitudinal speed (8) is divided into at least three speed ranges, with only one of the at least two odometry methods being carried out in a first and second of the at least three speed ranges and in a third, between the first and second Speed range lying speed range the least two odometry methods can be carried out either selectively or in parallel.

Computer program product (24), comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to carry out the method according to one of the Claims 1 until 12 to carry out.

Control device (14) for a vehicle (1), comprising: a processor unit (20); a receiving unit (18) for receiving sensor data (16) and a longitudinal and lateral speed of the vehicle (1); and a memory unit (22) on which means (24) for carrying out the method according to one of the Claims 1 until 12 are saved.

Vehicle (1), comprising: one or more sensors (2) for acquiring sensor data (16); and a control device (14). Claim 14 .