DE102022113017A1 - Method for determining a value for an individual desirability of a parking space and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Werts für eine individuelle Erwünschtheit eines Parkplatzes für einen Kraftwagen, insbesondere autonomem Kraftwagen, unter Verwendung von wenigstens zwei vorgegebenen Parkplatzparametern, wobei wenigstens eine Gegebenheit des Parkplatzes mittels wenigstens eines Sensors des Kraftwagens erfasst wird. Um das Parkverhalten eines autonomen Kraftwagens individuell an das Parkverhalten eines Nutzers anpassen zu können, wird für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Daten des Sensors ermittelt, und für jeden Parkplatzparameter ein individuell gewichteter Parameterwert gebildet, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einer diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtung gewichtet wird, wobei der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes aus den individuell gewichteten Parameterwerte ermittelt wird.The invention relates to a method for determining a value for an individual desirability of a parking space for a motor vehicle, in particular an autonomous motor vehicle, using at least two predetermined parking space parameters, wherein at least one condition of the parking space is detected by means of at least one sensor of the motor vehicle. In order to be able to individually adapt the parking behavior of an autonomous motor vehicle to the parking behavior of a user, a separate parameter value is determined for each parking space parameter from data from the sensor, and an individually weighted parameter value is formed for each parking space parameter by comparing the parameter value assigned to the respective parking space parameter with one of this parking space parameter assigned individual weighting is weighted, the value for the individual desirability of the parking space being determined from the individually weighted parameter values.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Werts für eine individuelle Erwünschtheit eines Parkplatzes für einen Kraftwagen, insbesondere autonomem Kraftwagen, unter Verwendung von wenigstens zwei vorgegebenen Parkplatzparametern, wobei wenigstens eine Gegebenheit des Parkplatzes mittels wenigstens eines Sensors des Kraftwagens und/oder des Parkplatzes erfasst wird. Zudem betrifft die Erfindung einen Kraftwagen mit wenigstens einer Auswertungselektronik zum Ermitteln eines Werts für eine individuelle Erwünschtheit eines Parkplatzes für einen Kraftwagen unter Verwendung von wenigstens zwei vorgegebenen Parkplatzparametern.The invention relates to a method for determining a value for an individual desirability of a parking space for a motor vehicle, in particular an autonomous motor vehicle, using at least two predetermined parking space parameters, wherein at least one condition of the parking space is detected by means of at least one sensor of the motor vehicle and/or the parking space . In addition, the invention relates to a motor vehicle with at least one evaluation electronics for determining a value for an individual desirability of a parking space for a motor vehicle using at least two predetermined parking space parameters.
Es sind Kraftwagen mit Fahrerassistenzsystemen bekannt, die ein vollautomatisches bzw. autonomes Manövrieren eines Kraftwagens auf einem Parkplatz ermöglichen. Ein solches Fahrerassistenzsystem nutzt eine automatische Fahrzeugsteuerung in Verbindung mit Daten von Fahrzeugsensoren, um auf einem Parkplatz zu navigieren, eine passende Parklücke auf dem Parkplatz zu identifizieren und den Kraftwagen einzuparken. Das Fahrerassistenzsystem kann auch in der Lage sein, den geparkten Kraftwagen auf Wunsch des Nutzers autonom von einer Parklücke zu einem bestimmten Abholort zu fahren.Motor vehicles with driver assistance systems are known which enable fully automatic or autonomous maneuvering of a motor vehicle in a parking lot. Such a driver assistance system uses automatic vehicle control in conjunction with data from vehicle sensors to navigate in a parking lot, identify a suitable parking space in the parking lot and park the vehicle. The driver assistance system may also be able to autonomously drive the parked vehicle from a parking space to a specific pickup location at the user's request.
Beim Parken auf einem Parkplatz oder in einem Parkhaus meiden manche Fahrer bestimmte Parklücken, auch wenn diese frei sind. Ein Fahrer kann verschiedene Gründe haben, in einer anderen Parklücke zu parken und dabei mehr Zeit für die Parklückensuche aufzuwenden. Beispielsweise könnte eine freie Parklücke verschmutzt sein, Glasscherben oder Müll enthalten, eine Wasserpfütze aufweisen, nicht im Schatten liegen usw. Für manche Fahrer sind solche Kriterien offenbar wichtig genug, um zusätzliche Zeit mit der Suche nach einer geeigneten Parklücke zu verbringen.When parking in a parking lot or parking garage, some drivers avoid certain parking spaces, even if they are free. A driver may have various reasons for parking in a different parking space and spending more time searching for a parking space. For example, a vacant parking space might be dirty, contain broken glass or trash, have a puddle of water, be out of shade, etc. For some drivers, such criteria appear to be important enough to make them spend extra time looking for a suitable parking space.
Ein herkömmlicher Kraftwagen mit einem oben beschriebenen Fahrerassistenzsystem würde nicht entsprechend handeln. Stattdessen würde der Kraftwagen, also dessen Assistenzsystem, einfach nach einer freien Parklücke suchen, auf die der Kraftwagen physisch passt, und dort parken. Dies könnte zur Unzufriedenheit des Nutzers führen, wenn er beispielsweise durch Beobachtung eines SVC-Streams (Surround View Camera) feststellt, dass der Kraftwagen in einer Parklücke geparkt hat, den der Nutzer nicht gewählt hätte.A conventional motor vehicle with a driver assistance system described above would not act accordingly. Instead, the car, i.e. its assistance system, would simply look for a free parking space that the car physically fits into and park there. This could lead to dissatisfaction on the part of the user if, for example, by observing an SVC stream (Surround View Camera) he discovers that the car has parked in a parking space that the user would not have chosen.
Die
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Parkverhalten eines autonomen Kraftwagens individuell an das Parkverhalten eines Nutzers anpassen zu können.The invention is based on the object of being able to individually adapt the parking behavior of an autonomous motor vehicle to the parking behavior of a user.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, gemäß dem für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Daten des Sensors ermittelt wird, für jeden Parkplatzparameter ein individuell gewichteter Parameterwert gebildet wird, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einer diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtung gewichtet wird, und der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes aus den individuell gewichteten Parameterwerte ermittelt wird.According to the invention, the object is achieved by a method with the features of claim 1, according to which a separate parameter value is determined from data from the sensor for each parking lot parameter, and an indi visually weighted parameter value is formed by weighting the parameter value assigned to the respective parking space parameter with an individual weighting assigned to this parking space parameter, and the value for the individual desirability of the parking space is determined from the individually weighted parameter values.
Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der nachfolgenden Beschreibung einzeln aufgeführten Merkmale sowie Maßnahmen in beliebiger technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die Beschreibung charakterisiert und spezifiziert die Erfindung insbesondere im Zusammenhang mit der Figur zusätzlich.It should be noted that the features and measures listed individually in the following description can be combined with one another in any technically sensible manner and show further refinements of the invention. The description additionally characterizes and specifies the invention, particularly in connection with the figure.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Daten des Sensors elektronisch ermittelt, wobei für jeden Parkplatzparameter ein individuell gewichteter Parameterwert elektronisch gebildet wird, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einem diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtungsfaktor multipliziert wird, wobei der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes in Form einer Summe der individuell gewichteten Parameterwerte elektronisch ermittelt wird.According to an advantageous embodiment, a separate parameter value is determined electronically from data from the sensor for each parking lot parameter, an individually weighted parameter value being formed electronically for each parking lot parameter by multiplying the parameter value assigned to the respective parking lot parameter by an individual weighting factor assigned to this parking lot parameter, the value for the individual desirability of the parking space is determined electronically in the form of a sum of the individually weighted parameter values.
Erfindungsgemäß wird einem möglichen Parkplatz, der beispielsweise als Stellplatz, als Parkstand einer mehrere Parkstände aufweisenden Parkfläche, als Parkstand eines Parkhauses oder als Parklücke ausgebildet sein kann, ein Wert für eine individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes zugeordnet, wobei dieser Wert an die individuellen Wünsche eines Nutzers angepasst ist. Hierdurch wird insbesondere bei einem Kraftwagen, der einen autonomen Parkvorgang durchführen kann, verhindert, dass der Kraftwagen auf einem Parkplatz parkt, den der Nutzer nicht zum Parken ausgewählt hätte. Dies erhöht die Nutzerzufriedenheit.According to the invention, a possible parking space, which can be designed, for example, as a parking space, as a parking space in a parking area with several parking spaces, as a parking space in a parking garage or as a parking space, is assigned a value for an individual desirability of the parking space, this value being adapted to the individual wishes of a user is. This prevents the motor vehicle from parking in a parking space that the user would not have selected for parking, particularly in the case of a motor vehicle that can carry out an autonomous parking process. This increases user satisfaction.
Zu diesem Zweck erfolgt das Ermitteln des Werts für die individuelle Erwünschtheit des jeweiligen Parkplatzes unter Verwendung von wenigstens zwei vorgegebenen Parkplatzparametern. Ein Parkplatzparameter kann beispielsweise das Vorhandensein von Verunreinigungen in Form von Abfall oder Müll auf dem Parkplatz, das Vorhandensein von spitzen Gegenständen, wie z.B. Glasscherben auf dem Parkplatz, das Vorhandensein von Laub auf dem Parkplatz, das Vorhandensein von Wasserpfützen an dem Parkplatz, das Vorhandensein von Bäumen benachbart zu dem Parkplatz in Kombination mit der momentanen Jahreszeit zur Bestimmung der Wahrscheinlichkeit, ob Pollen, andere Früchte des Baumes und/oder Blätter auf den Kraftwagen fallen könnten, das Vorhandensein von Schatten auf dem Parkplatz in Kombination mit Temperatur- und Wetterbedingungen, eine Entfernung zum voraussichtlichen Absetzort/Abholort, an dem das autonome Kraftwagen den Nutzer vor dem autonomen Parkvorgang absetzt bzw. nach dem Parken abholt, eine Ausleuchtung des Parkplatzes, da ein höheres Risiko eines Einbruchs an dunklen Orten gegeben ist, eine Ausrichtung von Fahrzeugen auf benachbart zu dem Parkplatz angeordneten Parkplätzen, um ein Risiko von Schäden durch unerfahrene Fahrer zu vermeiden, oder das Vorhandensein von Fahrzeugen auf benachbart zu dem Parkplatz angeordneten Parkplätzen, da manche Fahrer nicht neben anderen Fahrzeugen parken wollen. Die zuvor benannten Parameter sollen lediglich beispielhaft erwähnt sein, wobei natürlich noch andere Parameter, wie z.B. Pfosten oder der zu erwartende Abstand der Ausstiegstüre zu Wänden, Erhebungen oder anderen Widerständen, beachtet werden könnten.For this purpose, the value for the individual desirability of the respective parking space is determined using at least two predetermined parking space parameters. A parking lot parameter may include, for example, the presence of contaminants in the form of trash or garbage in the parking lot, the presence of sharp objects such as broken glass in the parking lot, the presence of leaves in the parking lot, the presence of puddles of water in the parking lot, the presence of Trees adjacent to the parking lot in combination with the current season to determine the likelihood of pollen, other fruit of the tree and/or leaves falling on the motor vehicle, the presence of shade in the parking lot in combination with temperature and weather conditions, a distance the expected drop-off location/pick-up location where the autonomous vehicle drops off the user before the autonomous parking process or picks them up after parking, illumination of the parking lot, as there is a higher risk of break-in in dark places, alignment of vehicles adjacent to the Parking spaces arranged in a parking lot to avoid the risk of damage caused by inexperienced drivers, or the presence of vehicles in parking spaces arranged adjacent to the parking lot, as some drivers do not want to park next to other vehicles. The parameters mentioned above should only be mentioned as examples, although other parameters, such as posts or the expected distance of the exit door from walls, elevations or other resistance, could of course be taken into account.
Auf Basis solche Parkplatzparameter kann der Wert der individuellen Erwünschtheit des Parkplatzes ermittelt werden, so dass ein autonomer Kraftwagen auf einem Parkplatz parkt, der höchstwahrscheinlich auch von seinem Nutzer zum Parken ausgewählt worden wäre. Dabei kann vorgesehen sein, dass vor einem autonomen Parkvorgang die Werte der individuellen Erwünschtheit von wenigstens zwei verschiedenen Parkplätzen ermittelt werden und der Kraftwagen autonom auf demjenigen Parkplatz mit dem höheren Wert parkt.On the basis of such parking space parameters, the value of the individual desirability of the parking space can be determined, so that an autonomous motor vehicle parks in a parking space that would most likely have been selected for parking by its user. It can be provided that before an autonomous parking process, the values of the individual desirability of at least two different parking spaces are determined and the motor vehicle parks autonomously in the parking space with the higher value.
Zum Ermitteln des Werts der individuellen Erwünschtheit des jeweiligen Parkplatzes kann für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Daten des dem Kraftwagen eigenen Sensors elektronisch ermittelt werden. Der kraftwageneigene Sensor kann ein ohnehin verbauter Sensor sein, beispielsweise eine Kamera, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor oder dergleichen. Zudem kann für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Informationen elektronisch ermittelt werden, die von dem Kraftwagen über eine Daten-Cloud empfangen werden. Darüber hinaus kann die Entfernung zum voraussichtlichen Absetzort/Abholort, an dem das autonome Kraftwagen den Nutzer vor dem autonomen Parkvorgang absetzt bzw. nach dem Parken abholt, beispielsweise aus Navigationsdaten eines Navigationssystems des Kraftwagens elektronisch ermittelt werden. Der jeweilige eigene Parameterwert kann beispielsweise auch aus Daten von zwei oder mehr kraftwageneigenen Sensoren elektronisch ermittelt werden.To determine the value of the individual desirability of the respective parking space, a separate parameter value can be determined electronically for each parking space parameter from data from the motor vehicle's own sensor. The vehicle's own sensor can be a sensor that is already installed, for example a camera, a radar sensor, an ultrasonic sensor or the like. In addition, a separate parameter value can be determined electronically for each parking lot parameter from information received from the vehicle via a data cloud. In addition, the distance to the expected drop-off location/pick-up location at which the autonomous motor vehicle drops off the user before the autonomous parking process or picks them up after parking can be determined electronically, for example, from navigation data from a navigation system of the motor vehicle. The respective own parameter value can, for example, also be determined electronically from data from two or more vehicle sensors.
Alternativ oder additiv kann für jeden Parkplatzparameter ein eigener Parameterwert aus Daten des fest installierten Sensors des Parkplatzes elektronisch ermittelt werden. Eine Auswertungselektronik des Kraftwagens kann eingerichtet sein, drahtlos mit dem Parkplatzsensor oder einer dem Parkplatzsensor aufweisenden Parkplatzkommunikationsstruktur zu kommunizieren, um die Daten des Parkplatzsensors empfangen bzw. abfragen zu können. Der Parkplatzsensor kann beispielsweise eine Kamera, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor oder dergleichen sein.Alternatively or additionally, a separate parameter value can be determined electronically for each parking lot parameter from data from the permanently installed sensor in the parking lot. The vehicle's evaluation electronics can be set up wirelessly with the parking space sensor or one of the Parking space communication structure having parking space sensor to communicate in order to be able to receive or query the data of the parking space sensor. The parking space sensor can be, for example, a camera, a radar sensor, an ultrasonic sensor or the like.
Mittels des jeweiligen Sensors wird wenigstens eine Gegebenheit des Parkplatzes erfasst, wobei diese Gegebenheit einen Rückschluss auf den Grad der Erfülltheit des jeweiligen Parkplatzparameters möglich macht. Beispielsweise kann ein Verhältnis zwischen einer Fläche des Parkplatzes, die beispielsweise mit Laub, spitzen Gegenständen, beispielsweise Glasscherben, Wasser, Schatten usw. bedeckt ist, und einer Gesamtfläche des Parkplatzes ermittelt und als Wert für den jeweiligen Parkplatzparameter verwendet werden. Des Weiteren kann beispielsweise die Größe von benachbart zu dem Parkplatz angeordneten Bäume als Wert für den jeweiligen Parkplatzparameter verwendet werden. Zudem kann beispielsweise die Wahrscheinlichkeit des Herabfallens von Blättern und/oder Pollen und/oder Früchten von benachbart zu dem Parkplatz angeordneten Bäumen als Wert für den jeweiligen Parkplatzparameter verwendet werden. Darüber hinaus kann beispielsweise eine Stärke und/oder ein Ausmaß der Ausleuchtung des Parkplatzes als Wert für den jeweiligen Parkplatzparameter verwendet werden. Des Weiteren kann beispielsweise ein Winkelfehler eines auf einem benachbart zu dem Parkplatz angeordneten Parkplatz geparkten Fahrzeugs in Bezug auf die Parklinien usw. als Wert für den jeweiligen Parkplatzparameter verwendet werden.At least one condition of the parking space is recorded by means of the respective sensor, with this condition making it possible to draw conclusions about the degree to which the respective parking space parameter is fulfilled. For example, a ratio between an area of the parking lot that is covered, for example, with leaves, sharp objects, such as broken glass, water, shadows, etc., and a total area of the parking lot can be determined and used as a value for the respective parking lot parameter. Furthermore, for example, the size of trees arranged adjacent to the parking lot can be used as a value for the respective parking lot parameter. In addition, for example, the probability of leaves and/or pollen and/or fruits falling from trees arranged adjacent to the parking lot can be used as a value for the respective parking lot parameter. In addition, for example, a strength and/or extent of illumination of the parking lot can be used as a value for the respective parking lot parameter. Furthermore, for example, an angular error of a vehicle parked in a parking space arranged adjacent to the parking space with respect to the parking lines etc. can be used as a value for the respective parking space parameter.
Für jeden Parkplatzparameter wird dann ein individuell gewichteter Parameterwert elektronisch ermittelt, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einem diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtungsfaktor multipliziert wird. Hierdurch erfolgt die eigentliche Individualisierung der Erwünschtheit des jeweiligen Parkplatzes, da die individuellen Gewichtungsfaktoren von dem Nutzer ausgewählt und vorgegeben werden können. So kann ein Nutzer die individuellen Gewichtungsfaktoren für jeden Parkplatzparameter individuell festlegen. Beispielsweise ist für den einen Nutzer ein bestimmter Parkplatzparameter wichtiger bzw. entscheidender als ein anderer Parkplatzparameter, so dass der Nutzer dem erstgenannten Parkplatzparameter einen höheren Gewichtungsfaktor zuordnet als dem letztgenannten Parkplatzparameter. Ein anderer Nutzer würde eventuell eine andere Gewichtung der Parkplatzparameter vornehmen. Die Gewichtung der einzelnen Parkplatzparameter kann beispielsweise derart erfolgen, dass der jeweilige Gewichtungsfaktor aus den ganzen Zahlen 0 bis 10 ausgewählt wird, wobei 0 für die geringste Wichtigkeit und 10 für die höchste Wichtigkeit des jeweiligen Parkplatzparameters stehen kann.An individually weighted parameter value is then determined electronically for each parking lot parameter by multiplying the parameter value assigned to the respective parking lot parameter by an individual weighting factor assigned to this parking lot parameter. This results in the actual individualization of the desirability of the respective parking space, since the individual weighting factors can be selected and specified by the user. This allows a user to individually set the individual weighting factors for each parking lot parameter. For example, for one user a certain parking space parameter is more important or crucial than another parking space parameter, so that the user assigns a higher weighting factor to the first-mentioned parking space parameter than to the latter parking space parameter. Another user might weight the parking space parameters differently. The individual parking space parameters can be weighted, for example, in such a way that the respective weighting factor is selected from the integers 0 to 10, where 0 can stand for the least importance and 10 for the highest importance of the respective parking lot parameter.
Zudem kann vorgesehen sein, dass der Wert für die individuelle Erwünschtheit eines Parkplatzes auf Null gesetzt wird, wenn wenigstens ein Parkplatzparameter teilweise oder vollständig erfüllt ist. Beispielsweise kann durch die Einstellung eines individuellen Gewichtungsfaktors 10 für einen bestimmten Parkplatzparameter vorgegeben werden, dass der Kraftwagen unabhängig von der Erfülltheit weiterer Parkplatzparameter auf keinen Fall auf dem Parkplatz geparkt werden soll, wenn der Parkplatzparameter teilweise oder vollständig erfüllt ist, wenn beispielsweise spitze Gegenstände wie z.B. Glasscherben auf dem Parkplatz vorhanden sind.In addition, it can be provided that the value for the individual desirability of a parking space is set to zero if at least one parking space parameter is partially or completely fulfilled. For example, by setting an individual weighting factor 10 for a specific parking space parameter, it can be specified that the motor vehicle should under no circumstances be parked in the parking lot, regardless of whether other parking space parameters are met, if the parking space parameter is partially or completely met, for example if sharp objects such as. There are broken glass in the parking lot.
Der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes wird schließlich in Form einer Summe der individuell gewichteten Parameterwerte elektronisch ermittelt. The value for the individual desirability of the parking space is finally determined electronically in the form of a sum of the individually weighted parameter values.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung wird wenigstens ein individueller Gewichtungsfaktor über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftwagens oder über ein z.B. kabellos mit dem Kraftwagen verbundenes mobiles Kommunikationsendgerät individuell eingestellt. Dies ermöglicht eine einfache und intuitive Anpassung des Verfahrens an die individuellen Wünsche des jeweiligen Nutzers. Das mobile Kommunikationsendgerät kann beispielsweise ein Smartphone sein. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann beispielsweise durch einen Touchscreen eines Kommunikationssystems des Kraftwagens gebildet sein.According to an advantageous embodiment, at least one individual weighting factor is set individually via a human-machine interface of the motor vehicle or via a mobile communication terminal connected, for example, wirelessly to the motor vehicle. This enables the process to be easily and intuitively adapted to the individual wishes of the respective user. The mobile communication terminal can be, for example, a smartphone. The human-machine interface can be formed, for example, by a touchscreen of a communication system in the motor vehicle.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes mit wenigstens einem Grenzwert verglichen und verworfen, wenn der Wert kleiner als der Grenzwert ist. Hierdurch kann verhindert werden, dass der autonome Kraftwagen auf einem Parkplatz parkt, der von dem Nutzer aufgrund der vorhandenen Gegebenheiten nicht ausgewählt worden wäre. Wird der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes verworfen, kann der Kraftwagen nach einem weiteren Parkplatz suchen bzw. einen Wert für die individuelle Erwünschtheit des weiteren Parkplatzes entsprechend ermitteln, usw..According to a further advantageous embodiment, the value for the individual desirability of the parking space is compared with at least one limit value and rejected if the value is smaller than the limit value. This can prevent the autonomous motor vehicle from parking in a parking space that would not have been selected by the user due to the existing conditions. If the value for the individual desirability of the parking space is rejected, the vehicle can search for another parking space or determine a value for the individual desirability of the additional parking space, etc.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird der Grenzwert über die Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftwagens oder über das kabellos oder kabelgebundene mit dem Kraftwagen verbundene mobile Kommunikationsendgerät individuell eingestellt. Hierdurch kann auch diese Funktion des Verfahrens individualisiert werden, da verschiedene Nutzer unterschiedlich empfindlich auf Gegebenheiten eines Parkplatzes reagieren.According to a further advantageous embodiment, the limit value is set individually via the human-machine interface of the motor vehicle or via the wireless or wired mobile communication terminal connected to the motor vehicle. This function of the method can also be individualized, since different users react differently to the conditions of a parking space.
Die obige Aufgabe wird zudem durch einen Kraftwagen mit den Merkmalen des Anspruchs 5 gelöst, dessen Auswertungselektronik eingerichtet ist, für jeden Parkplatzparameter einen eigenen Parameterwert aus Daten eines dem Kraftwagen eigenen Sensors zum Erfassen von wenigstens einer Gegebenheit des Parkplatzes und/oder aus Daten eines Sensors des Parkplatzes zu ermitteln, für jeden Parkplatzparameter einen individuell gewichteter Parameterwert zu bilden, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einer diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtung gewichtet wird, und der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes aus den individuell gewichteten Parameterwerten zu ermitteln.The above object is also achieved by a motor vehicle with the features of claim 5, the evaluation electronics of which are set up to generate a separate parameter value for each parking space parameter from data from a sensor belonging to the motor vehicle for detecting at least one condition of the parking space and / or from data from a sensor of the To determine the parking space, to form an individually weighted parameter value for each parking space parameter by weighting the parameter value assigned to the respective parking space parameter with an individual weighting assigned to this parking space parameter, and to determine the value for the individual desirability of the parking space from the individually weighted parameter values.
Mit dem Kraftwagen sind die oben mit Bezug auf das Verfahren genannten Vorteile entsprechend verbunden. Insbesondere kann der Kraftwagen zum Durchführen des Verfahrens gemäß einer der oben genannten Ausgestaltungen oder einer Kombination von wenigstens zwei dieser Ausgestaltungen miteinander verwendet werden. Die Auswertungselektronik kann als separate Baueinheit oder durch eine Software-Implementierung in eine vorhandene Fahrzeugelektronik realisiert sein.The advantages mentioned above with regard to the process are associated with the motor vehicle. In particular, the motor vehicle can be used to carry out the method according to one of the above-mentioned embodiments or a combination of at least two of these embodiments together. The evaluation electronics can be implemented as a separate unit or through a software implementation in existing vehicle electronics.
In bevorzugter Ausgestaltung ist die Auswertungselektronik eingerichtet, für jeden Parkplatzparameter einen eigenen Parameterwert aus Daten eines dem Kraftwagen eigenen Sensors zum Erfassen von wenigstens einer Gegebenheit des Parkplatzes und/oder aus Daten eines Sensors des Parkplatzes zu ermitteln, für jeden Parkplatzparameter einen individuell gewichteten Parameterwert zu bilden, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einem diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtungsfaktor multipliziert wird, und den Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes in Form einer Summe der individuell gewichteten Parameterwerte zu ermitteln.In a preferred embodiment, the evaluation electronics is set up to determine a separate parameter value for each parking space parameter from data from a sensor belonging to the motor vehicle for detecting at least one condition of the parking space and/or from data from a sensor in the parking space, and to form an individually weighted parameter value for each parking space parameter by multiplying the parameter value assigned to the respective parking space parameter by an individual weighting factor assigned to this parking space parameter, and to determine the value for the individual desirability of the parking space in the form of a sum of the individually weighted parameter values.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Kraftwagen wenigstens eine Mensch-Maschine-Schnittstelle oder wenigstens eine Kommunikationsschnittstelle zum kabellosen Verbinden der Auswertungselektronik mit einem mobilen Kommunikationsendgerät auf, wobei der individuelle Gewichtungsfaktor über die Mensch-Maschine-Schnittstelle und/oder unter Verwendung des mobilen Kommunikationsendgeräts über die Kommunikationsschnittstelle individuell einstellbar ist.According to an advantageous embodiment, the motor vehicle has at least one human-machine interface or at least one communication interface for wirelessly connecting the evaluation electronics to a mobile communication terminal, the individual weighting factor being determined via the human-machine interface and/or using the mobile communication terminal via the Communication interface can be individually adjusted.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Auswertungselektronik eingerichtet, den Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes mit wenigstens einem Grenzwert zu vergleichen und zu verwerfen, wenn der Wert kleiner als der Grenzwert ist.According to a further advantageous embodiment, the evaluation electronics is set up to compare the value for the individual desirability of the parking space with at least one limit value and to reject it if the value is smaller than the limit value.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Grenzwert über die Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftwagens oder und/oder unter Verwendung des mobilen Kommunikationsendgeräts über die Kommunikationsschnittstelle individuell einstellbar.According to a further advantageous embodiment, the limit value can be individually adjusted via the human-machine interface of the motor vehicle and/or using the mobile communication terminal via the communication interface.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Kraftwagen zum Durchführen eines autonomen Parkvorgangs zum Parken auf dem Parkplatz eingerichtet, wenn der Wert für die individuelle Erwünschtheit des Parkplatzes nicht kleiner als der Grenzwert ist.According to a further advantageous embodiment, the motor vehicle is set up to carry out an autonomous parking process for parking in the parking space if the value for the individual desirability of the parking space is not smaller than the limit value.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der folgenden Figurenbeschreibung offenbart. Es zeigt:
-
1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels für ein erfindungsgemä-ßes Verfahren.
-
1 a flowchart of an exemplary embodiment of a method according to the invention.
In Verfahrensschritt 100 stellt der Nutzer des Kraftwagens individuelle Gewichtungsfaktoren über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftwagens oder über ein kabellos mit dem Kraftwagen verbundenes mobiles Kommunikationsendgerät individuell ein. Zudem stellt der Nutzer über die Mensch-Maschine-Schnittstelle des Kraftwagens oder über ein z.B. kabellos mit dem Kraftwagen verbundene mobile Kommunikationsendgerät einen unteren Grenzwert für den Wert der individuellen Erwünschtheit des Parkplatzes individuell ein. Stellt der Nutzer nichts Entsprechendes ein, können in Verfahrensschritt 100 vorgegebene Standardwerte für die Gewichtungsfaktoren und den Grenzwert festgelegt werden.In
In Verfahrensschritt 101 werden mittels wenigstens eines Sensors des Kraftwagens mögliche Parkplätze in der Umgebung des Kraftwagens ermittelt, während der Kraftwagen fährt. Hierbei werden Nutzervorlieben 102 berücksichtigt, die aus den in Verfahrensschritt 100 eingegebenen individuellen Gewichtungsfaktoren abgeleitet werden. Beispielsweise kann eine Nutzervorliebe sein, dass der Kraftwagen niemals auf einem Parkplatz geparkt werden soll, auf dem spitze Gegenstände, beispielsweise Glasscherben vorhanden sind, wobei hierfür ein entsprechender Gewichtungsfaktor eingegeben würde.In
In Verfahrensschritt 103 wird für jeden möglichen Parkplatz wenigstens eine dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Gegebenheit dieses Parkplatzes mittels wenigstens eines Sensors des Kraftwagens erfasst. Der Sensor kann ein ohnehin verbauter Sensor sein, beispielsweise eine Kamera, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor oder dergleichen.In
In Verfahrensschritt 104 wird für jeden Parkplatzparameter des jeweiligen Parkplatzes ein eigener Parameterwert aus Daten des Sensors elektronisch ermittelt. Wird als Gegebenheit beispielsweise erfasst, dass spitze Gegenstände, wie z.B. Glasscherben auf dem Parkplatz vorhanden sind kann der Parameterwert beispielsweise 100 % betragen, da der zugehörige Parkplatzparameter vollständig erfüllt ist. Dieser Parkplatz würde dann verworfen. Zum Feststellen ob spitze Gegenstände wie z.B. Glasscherben vorhanden sind, können Systeme der Künstlichen Intelligenz herangezogen werden, und/oder hochauflösende Lidars.In
In Verfahrensschritt 105 werden die in Verfahrensschritt 104 ermittelten Parameterwerte mit dem individuellen Gewichtungsfaktor 106 des jeweiligen Parkplatzparameters gewichtet. Hierdurch wird für jeden Parkplatzparameter ein individuell gewichteter Parameterwert elektronisch ermittelt, indem der dem jeweiligen Parkplatzparameter zugeordnete Parameterwert mit einem diesem Parkplatzparameter zugeordneten individuellen Gewichtungsfaktor 106 multipliziert wird.In
In Verfahrensschritt 107 wird der Wert für die individuelle Erwünschtheit des jeweiligen Parkplatzes in Form einer Summe der individuell gewichteten Parameterwerte elektronisch ermittelt.In
In Verfahrensschritt 108 wird der Wert für die individuelle Erwünschtheit des jeweiligen Parkplatzes mit wenigstens einem Grenzwert 109 verglichen. Liegt der Wert über dem Grenzwert, parkt der Kraftwagen in Verfahrensschritt 110 autonom auf dem Parkplatz. Liegt der Wert nicht über dem Grenzwert 109, wird der Wert verworfen und zu Verfahrensschritt 111 übergegangen. In Verfahrensschritt 111 wird ermittelt, ob alle möglichen Parkplätze entsprechend auf ihre individuelle Erwünschtheit geprüft bzw. bewertet worden sind und ob kein Parkplatz einen Wert der individuellen Erwünschtheit aufweist, der über dem Grenzwert liegt.In
Im Prinzip sollte der Benutzer den Grenzwert selbst durch Eingabe festlegen. Wenn der Benutzer jedoch keinen Grenzwert festlegt, kann ein Standardwert verwendet werden. Um es dem Benutzer leichter zu machen, könnte der Grenzwert als Prozentwert bestimmt werden (z.B. 100 % für die perfekte Stelle, bei der alle Kriterien perfekt erfüllt sind). Der Standardwert könnte aus Testfahrten oder Versuchen mit Benutzern ermittelt werden, mit dem Ziel, einen Grenzwert festzulegen, der nicht dazu führt, dass das System zu viele Spots, also Parkplätze ablehnt.In principle, the user should set the limit himself by entering it. However, if the user does not set a limit, a default value can be used. To make it easier for the user, the limit could be set as a percentage (e.g. 100% for the perfect spot where all criteria are perfectly met). The default value could be determined from test drives or experiments with users, with the aim of setting a limit that does not cause the system to reject too many spots, i.e. parking spaces.
Liegt wenigstens eine dieser Bedingungen nicht vor, wird zu Verfahrensschritt 101 übergegangen. Sind beide Bedingungen aus Verfahrensschritt 111 erfüllt, wird in Verfahrensschritt 112 eine Anfrage an den Nutzer erstellt und ausgegeben, mit der nachgefragt wird, ob der Kraftwagen dennoch auf einem der Parkplätze oder auf dem bestimmten Parkplatz parken soll.If at least one of these conditions is not met, proceed to
Soll dies geschehen, parkt der Kraftwagen in Verfahrensschritt 113 autonom auf demjenigen Parkplatz, dessen Wert für die individuelle Erwünschtheit am höchsten ist. Soll der Kraftwagen jedoch auf keinem der Parkplätze parken, kann der Kraftwagen in Verfahrensschritt 114 zu einem Absetzort fahren und abwarten, bis ein geparkter Kraftwagen einen Parkplatz verlässt.If this is to happen, the motor vehicle parks autonomously in
Bezugszeichenliste:List of reference symbols:
- 100-114100-114
- VerfahrensschritteProcedural steps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- US 2018304926 A1 [0005]US 2018304926 A1 [0005]
- US 2021383699 A1 [0006]US 2021383699 A1 [0006]
- US 2016055749 A1 [0007]US 2016055749 A1 [0007]
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| US20210383699A1 (en) | 2020-06-08 | 2021-12-09 | Shenzhen Guo Dong Intelligent Drive Technologies Co., Ltd. | Autonomous driving vehicle, intelligent parking method and intelligent control device for autonomous driving vehicle |
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