DE102022107843A1

DE102022107843A1 - Compensation device

Info

Publication number: DE102022107843A1
Application number: DE102022107843.4A
Authority: DE
Inventors: Edgar Weißenbach
Original assignee: Soko Tec GmbH
Current assignee: Soko Tec GmbH
Priority date: 2022-04-01
Filing date: 2022-04-01
Publication date: 2023-10-05

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ausgleichseinrichtung (100) für eine Werkzeugvorrichtung (200), insbesondere eine Fügevorrichtung, zum Ausgleichen der Position einer Werkzeugeinheit (210), insbesondere eines Werkzeugkopfs, relativ zu einem Werkzeugkörper (220) in einer ersten Richtung (X) und einer zweiten Richtung (Y) senkrecht zu der ersten Richtung (X), wobei die Ausgleichseinrichtung (100) ein zentrales Ausgleichselement (110), mindestens ein elastisches X-Ausgleichselement (121) und mindestens ein elastisches Y-Ausgleichselement (131) aufweist, wobei das zentrale Ausgleichselement (110) mittels des mindestens einen elastischen X-Ausgleichselements (121) in der ersten Richtung (X) verstellbar an dem Werkzeugkörper (220) anbringbar ist, und wobei das zentrale Ausgleichselement (110) mittels des mindestens einen elastischen Y-Ausgleichselements (131) in der zweiten Richtung (Y) verstellbar an der Werkzeugeinheit (210) anbringbar ist.The invention relates to a compensating device (100) for a tool device (200), in particular a joining device, for compensating the position of a tool unit (210), in particular a tool head, relative to a tool body (220) in a first direction (X) and a second Direction (Y) perpendicular to the first direction (X), wherein the compensating device (100) has a central compensating element (110), at least one elastic X compensating element (121) and at least one elastic Y compensating element (131), the central Compensating element (110) can be attached to the tool body (220) in an adjustable manner in the first direction (X) by means of the at least one elastic ) can be attached to the tool unit (210) in an adjustable manner in the second direction (Y).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft eine Ausgleichseinrichtung für eine Werkzeugvorrichtung, insbesondere eine Fügevorrichtung, zum Ausgleichen der Position einer Werkzeugeinheit, insbesondere eines Werkzeugkopfs, relativ zu einem Werkzeugkörper in einer ersten Richtung und einer zweiten Richtung senkrecht zu der ersten Richtung.The invention relates to a compensation device for a tool device, in particular a joining device, for compensating the position of a tool unit, in particular a tool head, relative to a tool body in a first direction and a second direction perpendicular to the first direction.

Stand der TechnikState of the art

Wenn Werkstücke von einer Werkzeugvorrichtung bearbeitet werden sollen, müssen die Werkstücke und die Werkzeugvorrichtung zueinander ausgerichtet werden.If workpieces are to be machined by a tool device, the workpieces and the tool device must be aligned with one another.

Aufgrund von Fertigungstoleranzen können Maße der Werkstücke allerdings voneinander abweichen. Sind die Fertigungstoleranzen zu hoch oder ist die Positionierung der Werkstücke relativ zu der Werkzeugvorrichtung zu ungenau, können die Werkstücke nicht mehr unmittelbar von der Werkzeugvorrichtung bearbeitet werden, sondern müssen neu positioniert werden. Diese Neupositionierung ist aufwendig. Da eine Verringerung der Fertigungstoleranzen der Werkstücke oft nicht möglich oder zu teuer ist, werden im Stand der Technik Ausgleichseinrichtungen verwendet, die dazu geeignet sind, eine Position zwischen dem Werkstück und der Werkzeugvorrichtung auszugleichen.However, due to manufacturing tolerances, the dimensions of the workpieces may vary. If the manufacturing tolerances are too high or the positioning of the workpieces relative to the tool device is too imprecise, the workpieces can no longer be processed directly by the tool device but must be repositioned. This repositioning is complex. Since reducing the manufacturing tolerances of the workpieces is often not possible or too expensive, the prior art uses compensating devices that are suitable for compensating a position between the workpiece and the tool device.

Hierbei bestehen im Prinzip zwei Möglichkeiten. Entweder wird die Position des Werkstücks relativ zu der Werkzeugvorrichtung verändert oder die Position der Werkzeugvorrichtung relativ zu dem Werkstück verändert. Ist die Werkzeugvorrichtung insgesamt zu groß oder zu sperrig, kann auch nur die Position eines zur Bearbeitung mit dem Werkstück in Kontakt kommenden Teils, der Werkzeugeinheit, verändert werden. Die Werkzeugeinheit kann auch als Werkzeugkopf bezeichnet werden. Dieser Werkzeugkopf wird dann relativ zu dem Rest der Werkzeugvorrichtung, also dem Werkzeugkörper, bewegt.There are basically two options here. Either the position of the workpiece is changed relative to the tool device or the position of the tool device is changed relative to the workpiece. If the tool device as a whole is too large or too bulky, only the position of a part that comes into contact with the workpiece for processing, the tool unit, can be changed. The tool unit can also be referred to as a tool head. This tool head is then moved relative to the rest of the tool device, i.e. the tool body.

Im Stand der Technik sind für diesen beschriebenen Ausgleich mehrere Möglichkeiten bekannt. Beispielsweise kann der Ausgleich über Flachführungsausgleiche in Form von Schiebern, über I<ugelumlaufführungsausgleiche oder über Elastomerführungsausgleiche erfolgen.Several options for this described compensation are known in the prior art. For example, the compensation can be done via flat guide compensations in the form of slides, via circular guide compensations or via elastomer guide compensations.

Allerdings haben die bekannten Ausgleichseinrichtungen mehrere Nachteile. Zunächst sind diese verhältnismäßig aufwendig ausgebildet, so dass diese teuer sind. Außerdem verfügen die Ausgleichseinrichtungen über ein hohes Losbrechmoment. Durch das hohe Losbrechmoment wird eine hohe Kraft zum Ausgleichen benötigt, gleichzeitig steigt der Verschleiß. Der Verschleiß wird zudem aufgrund der Ausgestaltung der Ausgleichseinrichtungen mit den verwendeten bewegten Teilen erhöht. Auch müssen die Ausgleichseinrichtungen aktiv in ihre Anfangsposition bzw. Nullstellung überführt werden.However, the known compensation devices have several disadvantages. First of all, these are designed to be relatively complex, so they are expensive. In addition, the compensation devices have a high breakaway torque. Due to the high breakaway torque, a high force is required to compensate, and at the same time wear increases. Wear is also increased due to the design of the compensation devices with the moving parts used. The compensation devices must also be actively transferred to their initial position or zero position.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Ausgleichseinrichtung anzugeben, die die oben genannten Probleme und Nachteile des Standes der Technik ausräumt. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Ausgleichseinrichtung anzugeben, die trotz einer kompakten Ausbildung einen präzisen und verschleißfreien bzw. verschleißarmen Ausgleich zwischen einer Werkzeugeinheit und einem Werkzeugkörper ermöglicht.The invention is therefore based on the object of providing a compensating device which eliminates the above-mentioned problems and disadvantages of the prior art. In particular, it is the object of the present invention to provide a compensation device which, despite a compact design, enables precise and wear-free or low-wear compensation between a tool unit and a tool body.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind insbesondere in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This task is solved by the subject matter of independent claim 1. Further possible embodiments of the invention are specified in particular in the dependent claims.

Die erfindungsgemäße Lösung besteht insbesondere darin, eine Ausgleichseinrichtung für eine Werkzeugvorrichtung, insbesondere eine Fügevorrichtung, zum Ausgleichen der Position einer Werkzeugeinheit, insbesondere eines Werkzeugkopfs, relativ zu einem Werkzeugkörper in einer ersten Richtung und einer zweiten Richtung senkrecht zu der ersten Richtung anzugeben. Dabei weist die Ausgleichseinrichtung ein zentrales Ausgleichselement, mindestens ein elastisches X-Ausgleichselement und mindestens ein elastisches Y-Ausgleichselement auf, wobei das zentrale Ausgleichselement mittels des mindestens einen elastischen X-Ausgleichselements in der ersten Richtung verstellbar an dem Werkzeugkörper anbringbar ist, und wobei das zentrale Ausgleichselement mittels des mindestens einen elastischen Y-Ausgleichselements in der zweiten Richtung verstellbar an der Werkzeugeinheit anbringbar ist.The solution according to the invention consists in particular in specifying a compensating device for a tool device, in particular a joining device, for compensating the position of a tool unit, in particular a tool head, relative to a tool body in a first direction and a second direction perpendicular to the first direction. The compensating device has a central compensating element, at least one elastic Compensating element can be attached to the tool unit in an adjustable manner in the second direction by means of the at least one elastic Y-compensating element.

Bei der Werkzeugvorrichtung handelt es sich allgemein um eine zur Bearbeitung eines Werkstücks verwendete Maschine. Die Maschine weist hierbei einen Werkzeugkörper bzw. Basis und eine Werkzeugeinheit bzw. Werkzeugkopf auf. Dabei ist die Werkzeugeinheit der Teil der Maschine, der mit dem Werkstück in Kontakt kommt. Bei der Werkzeugvorrichtung kann es sich um jede Art von Vorrichtungen handeln, die zum Halten, Bewegen, Umformen, Durch-/Abtrennen, Verbinden und dergleichen von Werkstücken geeignet ist.The tool device is generally a machine used to machine a workpiece. The machine has a tool body or base and a tool unit or tool head. The tool unit is the part of the machine that comes into contact with the workpiece. The tool device can be any type of device that is suitable for holding, moving, forming, cutting/separating, connecting and the like of workpieces.

Das elastische X-Ausgleichselement ist zumindest bereichsweise in der ersten Richtung, der X-Richtung, elastisch ausgebildet. Das elastische Y-Ausgleichselement ist zumindest bereichsweise in der zweiten Richtung, der Y-Richtung, elastisch ausgebildet.The elastic X compensation element is designed to be elastic at least in some areas in the first direction, the X direction. The elastic Y compensation element is designed to be elastic at least in some areas in the second direction, the Y direction.

Das X-Ausgleichselement ermöglicht dem zentralen Ausgleichselement eine Bewegung in die erste Richtung, der X-Richtung, relativ zu dem Werkzeugkörper. Das Y-Ausgleichselement ermöglicht der Werkzeugeinheit eine Bewegung in die zweite Richtung, also die Y-Richtung, relativ zu dem zentralen Ausgleichselement. Insgesamt ist es somit möglich, die Werkzeugeinheit in X-Richtung und in Y-Richtung relativ zu dem Werkzeugkörper bewegbar auszubilden. Die Ausgleichseinheit verleiht der Werkzeugeinheit also einen Freiheitsgrad in X-Richtung und einen Freiheitsgrad in Y-Richtung.The X compensation element allows the central compensation element to move in the first direction, the X direction, relative to the tool body. The Y compensation element allows the tool unit to move in the second direction, i.e. the Y direction, relative to the central compensation element. Overall, it is therefore possible to design the tool unit to be movable in the X direction and in the Y direction relative to the tool body. The compensation unit therefore gives the tool unit a degree of freedom in the X direction and a degree of freedom in the Y direction.

Das X-Ausgleichselement kann unmittelbar oder mittelbar über ein erstes Zwischenelement an dem Werkzeugkörper anbringbar sein. Das Y-Ausgleichselement kann ebenfalls unmittelbar oder über ein zweites Zwischenelement an der Werkzeugeinheit anbringbar sein.The X compensation element can be attachable to the tool body directly or indirectly via a first intermediate element. The Y compensation element can also be attached to the tool unit directly or via a second intermediate element.

Das zentrale Ausgleichselement ist mit dem mindestens einen X-Ausgleichselement und dem mindestens einen Y-Ausgleichselement unmittelbar verbunden ausgebildet. Im Kraftfluss von dem Werkzeugkörper zu der Werkzeugeinheit gesehen ist das zentrale Ausgleichselement zwischen dem X-Ausgleichselement und dem Y-Ausgleichselement angeordnet. Hierdurch ist also der Ausgleich in X-Richtung getrennt von dem Ausgleich in Y-Richtung ausgebildet.The central compensation element is designed to be directly connected to the at least one X-compensation element and the at least one Y-compensation element. Viewed in the flow of force from the tool body to the tool unit, the central compensation element is arranged between the X-compensation element and the Y-compensation element. As a result, the compensation in the X direction is designed separately from the compensation in the Y direction.

Der Vorteil der vorgeschlagenen Lösung liegt insbesondere darin, dass das mindestens eine X-Ausgleichselement und das mindestens eine Y-Ausgleichselement elastisch ausgebildet sind. Die Elastizität ermöglicht es dem jeweiligen Ausgleichselement unter Krafteinwirkung seine Form derart zu verändern, dass eine Relativbewegung in der jeweiligen Richtung möglich ist. Weiterhin ermöglicht die Elastizität, dass das jeweilige Ausgleichselement bei Wegfall der einwirkenden Kraft in die Ausgangsstellung, also die Anfangsposition zurückkehrt. Somit sind insgesamt ein verschleißarmer Ausgleich und eine selbstständige Rückstellung der Ausgleichseinrichtungen möglich. Durch die Trennung des Ausgleichs in X-Richtung von dem Ausgleich in Y-Richtung lässt sich ein besonders präziser Ausgleich erreichen.The advantage of the proposed solution is, in particular, that the at least one X-compensating element and the at least one Y-compensating element are designed to be elastic. The elasticity enables the respective compensating element to change its shape under the influence of force in such a way that a relative movement in the respective direction is possible. Furthermore, the elasticity enables the respective compensating element to return to the starting position, i.e. the initial position, when the acting force is eliminated. This means that overall low-wear compensation and independent resetting of the compensation devices are possible. By separating the compensation in the X direction from the compensation in the Y direction, a particularly precise compensation can be achieved.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement als Teil eines X-Festl<örpergelenl<s und das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement als Teil eines Y-Festkörpergelenks ausgebildet.According to an advantageous development of the invention, the at least one elastic X-compensating element is designed as part of an

Die Festkörpergelenke im Sinne der vorliegenden Erfindung ermöglichen hierbei eine Relativbewegung von zwei Starrl<örperbereichen durch Biegung. Hierzu weisen die Festkörpergelenke einen Bereich mit verminderter Biegesteifigkeit und zwei damit verbundene Bereiche auf, die als Starrl<örperbereiche ausgebildet sind. Die verminderte Biegesteifigkeit sorgt für die benötigte Elastizität in der entsprechenden Richtung. Beispielsweise ist die verminderte Biegesteifigkeit mittels einer Querschnittsverringerung erzeugbar. Alternativ dazu wird der Starrl<örperbereich durch Einspannen und Fixieren eines Bereichs eines an sich flexiblen Körpers, beispielsweise einer Blattfeder, ausgebildet.The solid-state joints in the sense of the present invention enable a relative movement of two rigid body areas by bending. For this purpose, the solid-state joints have an area with reduced bending stiffness and two areas connected thereto, which are designed as rigid body areas. The reduced bending stiffness ensures the required elasticity in the corresponding direction. For example, the reduced bending stiffness can be achieved by reducing the cross section. Alternatively, the rigid body region is formed by clamping and fixing a region of an inherently flexible body, for example a leaf spring.

Durch die Festkörpergelenke kann eine Bewegung spielfrei und ohne Reibung geführt werden, so dass die Festkörpergelenke verschleißfrei sind. Aufgrund der elastischen Verformung, auf der die Relativbewegung zwischen den beiden Starrl<örpern basiert, wird zum Auslenken des Gelenkes eine Kraft benötigt. Der Zusammenhang zwischen Kraft und Auslenkung hängt von der Geometrie und den Materialeigenschaften ab und kann so entsprechend gut verändert werden.The solid-state joints allow movement to be carried out without play and without friction, so that the solid-state joints are wear-free. Due to the elastic deformation on which the relative movement between the two rigid bodies is based, a force is required to deflect the joint. The connection between force and deflection depends on the geometry and material properties and can therefore be easily changed.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement und das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement in Axialrichtung der Ausgleichseinrichtung gesehen jeweils einen unteren Befestigungsbereich, einen oberen Befestigungsbereich und einen sich zwischen dem unteren Befestigungsbereich und dem oberen Befestigungsbereich erstreckenden Verformungsbereich aufweisen.An advantageous development of the invention provides that the at least one elastic exhibit.

Die Axialrichtung, auch als Z-Richtung bezeichnet, ist senkrecht zu der X-Richtung und senkrecht zu der Y-Richtung ausgerichtet. Übertragen auf ein Festkörpergelenk ist der Verformungsbereich der Bereich mit verminderter Biegesteifigkeit und der obere Befestigungsbereich und der untere Befestigungsbereich sind die Starrl<örperbereiche. Die Ausgleichselemente weisen somit einen sehr einfachen Aufbau auf. Die Befestigungsbereiche können beispielsweise mittels einer Befestigungsschiene und vorzugsweise mehreren Befestigungsmitteln, beispielsweise Schrauben, unmittelbar an dem zentralen Ausgleichselement befestigt werden. Die Befestigung an dem Werkzeugkörper oder der Werkzeugeinheit kann unmittelbar oder mittelbar erfolgen.The axial direction, also referred to as the Z direction, is oriented perpendicular to the X direction and perpendicular to the Y direction. Transferred to a solid joint, the deformation area is the area with reduced bending stiffness and the upper fastening area and the lower fastening area are the rigid body areas. The compensation elements therefore have a very simple structure. The fastening areas can be fastened directly to the central compensating element, for example by means of a fastening rail and preferably several fastening means, for example screws. The attachment to the tool body or the tool unit can take place directly or indirectly.

Bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement und das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement beide mit dem unteren Befestigungsbereich an dem zentralen Ausgleichselement angebracht und erstrecken sich von dort aus in Axialrichtung der Ausgleichseinrichtung gesehen nach oben.In a further advantageous development of the invention, the at least one elastic X-compensating element and the at least one elastic Y-compensating element are both with the bottom The fastening area is attached to the central compensation element and extends upwards from there in the axial direction of the compensation device.

Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass eine besonders kompakte Bauform erreicht werden kann, da sich das X-Ausgleichselement und das Y-Ausgleichselement in die gleiche Richtung erstrecken. Hierdurch wird insgesamt eine kompakte und stabile Ausgleichseinrichtung zur Verfügung gestellt.This results in the advantage that a particularly compact design can be achieved since the X-compensation element and the Y-compensation element extend in the same direction. Overall, this provides a compact and stable compensation device.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement und/oder das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement eine Ausnehmung aufweist, die sich von dem unteren Befestigungsbereich des jeweiligen Ausgleichselements zu dem oberen Befestigungsbereich des jeweiligen Ausgleichselements erstreckt.An advantageous development of the invention provides that the at least one elastic

Das bedeutet also, dass das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement eine Ausnehmung aufweist, die sich von dem unteren Befestigungsbereich des elastischen X-Ausgleichselements zu dem oberen Befestigungsbereich des elastischen X-Ausgleichselements erstreckt. Das gleiche gilt entsprechend für das Y-Ausgleichselement.This therefore means that the at least one elastic X-compensating element has a recess which extends from the lower fastening region of the elastic X-compensating element to the upper fastening region of the elastic X-compensating element. The same applies to the Y compensation element.

Dabei erstreckt sich die Ausnehmung über einen Teil des Verformungsbereichs, so dass hierdurch das elastische Verhalten des jeweiligen Ausgleichselements verändert werden kann. Insbesondere lässt sich hierdurch die Federkraft der elastischen Ausgleichselemente verändern.The recess extends over part of the deformation area, so that the elastic behavior of the respective compensation element can be changed. In particular, this allows the spring force of the elastic compensating elements to be changed.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement und das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement als Blattfedern ausgebildet.In an advantageous development of the invention, the at least one elastic X-compensating element and the at least one elastic Y-compensating element are designed as leaf springs.

Als Blattfedern werden hierbei insbesondere einfache, also nicht geschichtete, Federn mit einer plattenförmigen Grundform verstanden. Im Prinzip ist die Blattfeder hierbei als dünnes Blech ausgebildet. Die Blattfedern haben den Vorteil, dass eine Bewegung durch eine kontinuierliche Verformung eines großen Verformungsbereichs erfolgen kann. Damit sind die im Gelenk auftretenden Spannungen gering und große Gelenkwinkel können erreicht werden. Durch Einspannen des oberen Befestigungsbereichs und des unteren Befestigungsbereichs der Blattfeder werden die Starrl<örperbereiche des Festkörpergelenks ausgebildet.Leaf springs are understood to mean in particular simple, i.e. non-layered, springs with a plate-shaped basic shape. In principle, the leaf spring is designed as a thin sheet of metal. The leaf springs have the advantage that movement can occur through continuous deformation over a large deformation range. This means that the stresses occurring in the joint are low and large joint angles can be achieved. By clamping the upper fastening area and the lower fastening area of the leaf spring, the rigid body areas of the solid-state joint are formed.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weisen das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement und das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement in Axialrichtung der Ausgleichseinrichtung unterschiedliche Längen auf.According to an advantageous development of the invention, the at least one elastic X-compensating element and the at least one elastic Y-compensating element have different lengths in the axial direction of the compensating device.

Beispielsweise ist das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement länger als das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement ausgebildet.For example, the at least one elastic X-compensating element is designed to be longer than the at least one elastic Y-compensating element.

Hierdurch kann die Werkzeugeinheit einfach axial beabstandet zu dem Werkzeugkörper angeordnet werden. Dieser axiale Abstand bzw. Spalt ermöglicht eine Bewegungsfreiheit zwischen der Werkzeugeinheit und dem Werkzeugkörper.As a result, the tool unit can easily be arranged axially spaced from the tool body. This axial distance or gap allows freedom of movement between the tool unit and the tool body.

Die Unterschiede in der Länge, die grundsätzlich für unterschiedliche Federkräfte der Ausgleichselemente sorgen, können beispielsweise durch die bereits erwähnten Ausnehmungen ausgeglichen werden. Grundsätzlich wird nämlich angestrebt, dass die Federkraft des X-Ausgleichselements gleich groß wie die Federkraft des Y-Ausgleichselements ist.The differences in length, which basically ensure different spring forces of the compensating elements, can be compensated for, for example, by the recesses already mentioned. Basically, the aim is for the spring force of the X-compensating element to be the same as the spring force of the Y-compensating element.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind mindestens zwei parallel zueinander angeordnete elastische X-Ausgleichselemente und mindestens zwei parallel zueinander angeordnete elastische Y-Ausgleichselemente ausgebildet.In an advantageous development of the invention, at least two elastic X-compensating elements arranged parallel to one another and at least two elastic Y-compensating elements arranged parallel to one another are formed.

Insbesondere sind die beiden Ausgleichselemente hierbei jeweils parallel zueinander wirkend angeordnet. Hierdurch lässt sich einfach eine Parallelverschiebung bzw. Linearführung umsetzen. Eigentlich erlaubt ein einzelnes X-Ausgleichselement, das als Festkörpergelenk ausgebildet ist, nämlich eine Drehung zwischen den beiden Starrl<örperbereichen durch Biegung des Bereichs mit reduzierter Biegesteifigkeit. Durch eine Anordnung von zwei entsprechenden X-Ausgleichselemente parallel zueinander, kann stattdessen eine Linearverschiebung erreicht werden.In particular, the two compensating elements are each arranged to act parallel to one another. This makes it easy to implement a parallel shift or linear guidance. Actually, a single By arranging two corresponding X-compensating elements parallel to one another, a linear displacement can be achieved instead.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist das zentrale Ausgleichselement als rechteckiges, insbesondere quadratisches, Hohlprofil mit vier Seitenwänden ausgebildet. Dabei ist an den ersten beiden gegenüberliegenden Seitenwänden jeweils mindestens ein elastisches X-Ausgleichselement angebracht und an den zweiten beiden gegenüberliegenden Seitenwänden jeweils mindestens ein elastisches Y-Ausgleichselement angebracht. Dabei sind die X-Ausgleichselemente und die Y-Ausgleichselemente insbesondere an einem nach außen zeigenden Bereich der Seitenwände angebracht.In an advantageous development of the invention, the central compensating element is designed as a rectangular, in particular square, hollow profile with four side walls. At least one elastic X-compensating element is attached to the first two opposite side walls and at least one elastic Y-compensating element is attached to the second two opposite side walls. The X-compensation elements and the Y-compensation elements are attached in particular to an outward-facing area of the side walls.

Das zentrale Ausgleichselement ist grundsätzlich vorzugsweise als geometrischer Körper ausgebildet, dessen Seitenlänge in der ersten Richtung, also X-Richtung, und dessen Seitenlänge in der zweiten Richtung, also Y-Richtung, um ein Vielfaches größer ist als dessen axiale Länge in Axialrichtung, also Z-Richtung. Das zentrale Ausgleichselement weist in Axialrichtung einen rechteckigen, vorzugsweise quadratischen, Querschnitt auf. Vorzugsweise ist auch der innere Hohlraum rechteckig, insbesondere quadratisch ausgebildet.The central compensation element is basically preferably designed as a geometric body, the side length of which is in the first direction, i.e. the X direction, and the side length of which is in the second direction, i.e. Y direction, is many times larger than its axial length in the axial direction, i.e. Z direction. The central compensating element has a rectangular, preferably square, cross section in the axial direction. Preferably, the inner cavity is also rectangular, in particular square.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Ausgleichseinrichtung einen Führungskörper zum Führen und/oder Halten der Werkzeugeinheit auf, wobei das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement mittels des Führungskörpers an der Werkzeugeinheit anbringbar ist.According to an advantageous development of the invention, the compensation device has a guide body for guiding and/or holding the tool unit, wherein the at least one elastic Y-compensating element can be attached to the tool unit by means of the guide body.

Das bedeutet also, dass das elastische Y-Ausgleichselement im montierten Zustand nicht unmittelbar mit der Werkzeugeinheit verbunden ist, sondern mittelbar über den Führungskörper als Zwischenelement. Das Y-Ausgleichselement ist also mit dem Führungskörper verbunden bzw. an diesem angebracht. Hierdurch kann beispielsweise eine Axialbewegung der Werkzeugeinheit oder Teile hiervon relativ zu der Ausgleichseinrichtung einfacher durchgeführt werden. Auch kann so die Ausgleichseinrichtung nachträglich mit der Werkzeugeinheit verbunden werden. Außerdem ergibt sich eine einfache Führung und Handhabung der Werkzeugeinheit.This means that the elastic Y-compensating element is not directly connected to the tool unit in the assembled state, but rather indirectly via the guide body as an intermediate element. The Y compensation element is therefore connected to the guide body or attached to it. This allows, for example, an axial movement of the tool unit or parts thereof to be carried out more easily relative to the compensation device. The compensation device can also be subsequently connected to the tool unit. In addition, the tool unit is easy to guide and handle.

Der Führungskörper kann zumindest im Wesentlichen hohlzylindrisch ausgebildet sein. Insbesondere ist der Führungskörper als sich in Axialrichtung erstreckende Führungshülse mit einem axialen, vorzugsweise zylindrischen, Durchgang und zumindest bereichsweise mit einem rechteckigen, insbesondere quadratischen, Querschnitt ausgebildet.The guide body can be at least essentially hollow cylindrical. In particular, the guide body is designed as a guide sleeve extending in the axial direction with an axial, preferably cylindrical, passage and at least partially with a rectangular, in particular square, cross section.

Hierbei passt die Außenform des Führungskörpers zu der Innenform des zentralen Ausgleichselements. Ein rechteckiger Querschnitt bietet eine gute Befestigungsfläche für das Y-Ausgleichselement. Besonders bevorzugt ist das mindestens eine elastische Y-Ausgleichselement an einem axialen Endbereich, insbesondere einem axial oberen Endbereich, des Führungskörpers angebracht.The outer shape of the guide body matches the inner shape of the central compensating element. A rectangular cross section provides a good mounting surface for the Y compensation element. Particularly preferably, the at least one elastic Y-compensating element is attached to an axial end region, in particular an axially upper end region, of the guide body.

Alternativ hierzu kann die Ausgleichseinrichtung selbstverständlich unmittelbar mit der Werkzeugeinheit verbunden sein.Alternatively, the compensation device can of course be connected directly to the tool unit.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass im montierten Zustand ein axialer Spalt in Axialrichtung der Ausgleichseinrichtung zwischen dem Führungskörper und dem Werkzeugkörper ausgebildet ist.An advantageous development of the invention provides that, in the assembled state, an axial gap is formed in the axial direction of the compensation device between the guide body and the tool body.

Dieser axiale Spalt ermöglicht eine Bewegungsfreiheit zwischen dem Führungskörper und dem Werkzeugkörper.This axial gap allows freedom of movement between the guide body and the tool body.

Bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung überspannt das X-Ausgleichselement den axialen Spalt. Weiterhin überspannt das Y-Ausgleichselement den Spalt nicht.In a further advantageous development of the invention, the X-compensating element spans the axial gap. Furthermore, the Y compensation element does not span the gap.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung erstreckt sich der Führungskörper, insbesondere mit dem axial unteren Endbereich, zumindest bereichsweise, vorzugsweise vollständig, durch das zentrale Ausgleichselement hindurch.According to an advantageous development of the invention, the guide body, in particular with the axially lower end region, extends at least in some areas, preferably completely, through the central compensating element.

Hierdurch ergibt sich eine kompakte Ausbildung der Ausgleichseinrichtung. Außerdem kann der Führungskörper näher an dem zu bearbeitenden Werkstück angeordnet werden, so dass sich eine einfache und werkstücknahe Befestigung des Werkzeugkopfes ergibt. Besonders bevorzugt ist das elastische Y-Ausgleichselement an dem oberen axialen Endbereich angeordnet.This results in a compact design of the compensation device. In addition, the guide body can be arranged closer to the workpiece to be machined, so that the tool head can be attached easily and close to the workpiece. The elastic Y-compensating element is particularly preferably arranged at the upper axial end region.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Ausgleichseinrichtung eine Z-Ausgleichseinrichtung mit einem Z-Ausgleichselement auf, das innerhalb des Führungskörpers in Axialrichtung Z bewegbar angeordnet ist.According to an advantageous development of the invention, the compensation device has a Z-compensation device with a Z-compensation element which is arranged to be movable within the guide body in the axial direction Z.

Entweder ist die Werkzeugeinheit bzw. der Werkzeugkopf an dem Z-Ausgleichselement anbringbar und/oder mittels des Z-Ausgleichselements bewegbar. Hierdurch ist auch ein Ausgleich in Axialrichtung, also in Z-Richtung, möglich. Beispielsweise kann ein Vorspannelement ausgebildet sein, das die Z-Ausgleichseinheit nach unten hin, also in Richtung des zu bearbeitenden Werkstücks, vorspannt.Either the tool unit or the tool head can be attached to the Z-compensating element and/or movable by means of the Z-compensating element. This also makes compensation in the axial direction, i.e. in the Z direction, possible. For example, a prestressing element can be designed that prestresses the Z-compensation unit downwards, i.e. in the direction of the workpiece to be machined.

Bei einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Ausgleichseinrichtung einen, insbesondere zumindest im Wesentlichen plattenförmigen, Befestigungskörper zum Befestigen an dem Werkzeugkörper auf, wobei das mindestens eine elastische X-Ausgleichselement mittels des Befestigungskörpers an dem Werkzeugkörper anbringbar ist.In a further advantageous development of the invention, the compensation device has a, in particular at least essentially plate-shaped, fastening body for fastening to the tool body, wherein the at least one elastic X-compensating element can be attached to the tool body by means of the fastening body.

Das bedeutet also, dass das elastische X-Ausgleichselement im montierten Zustand nicht unmittelbar mit dem Werkzeugkörper verbunden ist, sondern mittelbar über den Befestigungskörper. Der Befestigungskörper ist dann ein Zwischenelement. Das X-Ausgleichselement ist bzw. die X-Ausgleichselemente sind also mit dem Befestigungskörper verbunden bzw. an diesem angebracht. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Ausgleichseinrichtung nachträglich an dem Werkzeugkörper angebracht werden kann. Alternativ hierzu kann die Ausgleichseinrichtung unmittelbar mit dem Werkzeugkörper verbunden sein.This means that the elastic X-compensating element is not connected directly to the tool body in the assembled state, but rather indirectly via the fastening body. The fastening body is then an intermediate element. The X-compensating element is or are connected to the fastening body or attached to it. This results in the advantage that the compensation device can be subsequently attached to the tool body. Alternatively, the compensation device can be connected directly to the tool body.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Ausgleichseinrichtung einen Sperrkörper, insbesondere einen Sperrzylinder, auf, der vorzugsweise an dem Befestigungskörper angeordnet ist und zwischen einer Freigabeposition, in der die Ausgleichseinrichtung zum Ausgleichen bewegbar ist, und einer Sperrposition bewegbar ausgebildet ist, in der die Ausgleichseinrichtung nicht zum Ausgleichen bewegbar ist.According to an advantageous development of the invention, the compensation device has a locking body, in particular a locking cylinder, which is preferably arranged on the fastening body and is designed to be movable between a release position in which the compensation device is movable for compensation and a locking position in which the compensation device cannot be moved to compensate.

Dabei ist der Sperrkörper allgemein dazu ausgebildet, ein bewegbares Element der Ausgleichseinrichtung, beispielsweise den Führungskörper, mit einem starren Element, beispielsweise dem Befestigungskörper, zu koppeln. Somit wird das bewegbare Element durch das starre Element fixiert.The locking body is generally designed to couple a movable element of the compensation device, for example the guide body, with a rigid element, for example the fastening body. The movable element is thus fixed by the rigid element.

Beispielsweise kann es sich bei dem Sperrkörper um einen Sperrzylinder handeln. Der Sperrzylinder kann insbesondere hydraulisch, pneumatisch oder elektrisch bewegbar sein. Insbesondere kann der Sperrzylinder in den Führungskörper hinein bewegbar sein. Hierdurch kann der Sperrzylinder den Führungskörper starr zu dem Befestigungskörper fixieren.For example, the locking body can be a locking cylinder. The locking cylinder can in particular be movable hydraulically, pneumatically or electrically. In particular, the locking cylinder can be movable into the guide body. This allows the locking cylinder to rigidly fix the guide body to the fastening body.

Eine besonders geeignete Anwendung der Ausgleichseinrichtung ist in Verbindung mit einer entsprechenden Werkzeugvorrichtung gegeben. Eine solche Werkzeugvorrichtung kann auch als ein für sich genommen erfinderischer und beanspruchbarer Gegenstand angenommen werden, wobei die Werkzeugvorrichtung dann einen Werkzeugkörper und eine Werkzeugeinheit, insbesondere einem Werkzeugkopf, aufweist. Ferner weist die Werkzeugvorrichtung dann eine der vorab genannten Ausgleichseinrichtungen zum Ausgleichen der Position der Werkzeugeinheit relativ zu dem Werkzeugkörper auf. Dabei sind die einzelnen Aspekte der Ausgleichseinrichtungen auf die Werkzeugvorrichtung übertragbar.A particularly suitable application of the compensation device is in conjunction with a corresponding tool device. Such a tool device can also be assumed to be an inventive and claimable object in itself, the tool device then having a tool body and a tool unit, in particular a tool head. Furthermore, the tool device then has one of the aforementioned compensation devices for compensating the position of the tool unit relative to the tool body. The individual aspects of the compensation devices can be transferred to the tool device.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die oben beschriebenen, unterschiedlichen und beispielhaften Merkmale können erfindungsgemäß miteinander kombiniert werden, soweit dies technisch sinnvoll und geeignet ist. Weitere Merkmale, Vorteile und Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und anhand der Figuren. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht einer Werkzeugvorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung in X-Richtung;
2 eine schematische Draufsicht einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung von schräg oben;
3 eine schematische Draufsicht der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung von schräg unten;
4 eine Schnittansicht der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung;
5 eine erste Explosionsdarstellung der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung zur Verdeutlichung der einzelnen Bestandteile;
6 eine zweite Explosionsdarstellung der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung zur Verdeutlichung der einzelnen Bestandteile;
7 eine Explosionsdarstellung einer Z-Ausgleichseinrichtung der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung;
8 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung mit der Z-Ausgleichseinrichtung;
9 eine schematische Darstellung einer Sperreinrichtung der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung;
10 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung mit der Sperreinrichtung aus 9;
11 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung mit einem Messgeber; und
12 eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung mit einem Vakuumanschluss.

The different and exemplary features described above can be combined with one another according to the invention to the extent that this makes technical sense and is suitable. Further features, advantages and embodiments of the invention result from the following description of exemplary embodiments and the figures. Show it:

1 a schematic view of a tool device with a compensation device according to the invention in the X direction;
2 a schematic top view of a compensating device according to the invention obliquely from above;
3 a schematic top view of the compensation device according to the invention obliquely from below;
4 a sectional view of the compensation device according to the invention;
5 a first exploded view of the compensation device according to the invention to illustrate the individual components;
6 a second exploded view of the compensation device according to the invention to illustrate the individual components;
7 an exploded view of a Z compensation device of the compensation device according to the invention;
8th an embodiment of the compensation device according to the invention with the Z compensation device;
9 a schematic representation of a locking device of the compensation device according to the invention;
10 an embodiment of the compensation device according to the invention with the locking device 9 ;
11 an embodiment of the compensation device according to the invention with a measuring sensor; and
12 an embodiment of the compensation device according to the invention with a vacuum connection.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays of carrying out the invention

1 zeigt eine schematische Ansicht einer Werkzeugvorrichtung 200 mit einer erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 in X-Richtung gesehen. Die Werkzeugvorrichtung 200 weist hierbei einen schematisch angedeuteten Werkzeugkörper 220 und eine schematisch angedeutete Werkzeugeinheit 210 auf. Bei der Werkzeugvorrichtung 200 kann es sich um eine beliebige zur Bearbeitung eines Werkstücks verwendete Maschine handeln. Dabei ist das Werkstück nahe der Werkzeugeinheit 210 angeordnet, die auch als Werkzeugkopf bezeichnet werden kann. Mit der Werkzeugeinheit 210 wird das Werkstück bearbeitet. Da es bei dem Werkstück und bei der Position des Werkstücks zu der Position des Werkzeugkörpers 220 zu toleranzbedingten Änderungen kommt, ist eine starr mit dem Werkzeugkörper 220 verbundene Werkzeugeinheit 210 von Nachteil. Daher ist zwischen dem Werkzeugkörper 220 und der Werkzeugeinheit 210 die Ausgleichseinrichtung 100 angeordnet, die dazu ausgebildet ist, eine Positionsänderung der Werkzeugeinheit 210 relativ zu dem Werkzeugkörper zu ermöglichen. 1 shows a schematic view of a tool device 200 with a compensation device 100 according to the invention seen in the X direction. The tool device 200 here has a schematically indicated tool body 220 and a schematically indicated tool unit 210. The tool device 200 can be any machine used to machine a workpiece. The workpiece is arranged near the tool unit 210, which can also be referred to as a tool head. The workpiece is processed with the tool unit 210. Since tolerance-related changes occur in the workpiece and in the position of the workpiece in relation to the position of the tool body 220, a tool unit 210 rigidly connected to the tool body 220 is disadvantageous. Therefore, between the tool body 220 and the tool unit 210, the compensating device 100 is arranged, which is designed to enable a change in position of the tool unit 210 relative to the tool body.

Diese Positionsänderung erfolgt zumindest in einer eingezeichneten ersten Richtung X und einer eingezeichneten zweiten Richtung Y senkrecht zu der ersten Richtung X, also in der X-Y-Ebene. Vorzugsweise ist auch in einer dritten Richtung, der Axialrichtung Z, senkrecht zu der ersten Richtung X und senkrecht zu der zweiten Richtung Y ein Ausgleich, also eine Positionsveränderung, möglich.This change in position takes place at least in a drawn first direction X and a drawn second direction Y perpendicular to the first direction X, i.e. in the XY plane. Preferably, compensation, i.e. a change in position, is also possible in a third direction, the axial direction Z, perpendicular to the first direction X and perpendicular to the second direction Y.

Die 2 zeigt eine schematische Draufsicht der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 ohne Werkzeugvorrichtung 200 von schräg oben. Die 3 zeigt eine entsprechende Draufsicht von schräg unten. Die beiden Figuren zeigen deutlich, dass die Ausgleichseinrichtung 100 eine sehr kompakte Form mit einer zumindest im Wesentlichen rechteckigen Außenform aufweist.The 2 shows a schematic top view of the compensation device 100 according to the invention without tool device 200 from obliquely above. The 3 shows a corresponding top view from diagonally below. The two figures clearly show that the compensation device 100 has a very compact shape with an at least essentially rectangular outer shape.

In den 2 und 3 ist der Grundaufbau der Ausgleichseinrichtung 100 zu erkennen. Die Ausgleichseinrichtung 100 weist als Teil von X-Festl<örpergelenl<en 120 ausgebildete X-Ausgleichselemente 121 und als Teil von Y-Festkörpergelenken 130 ausgebildete Y-Ausgleichselemente 131 auf. Auch wenn die Ausgleichseinrichtung 100 nur von ihrer Vorderseite gezeigt ist, ist diese auf der Rückseite gleich ausgebildet. Somit weist die Ausgleichseinrichtung 100 insbesondere jeweils zwei X-Ausgleichselemente 121 und Y-Ausgleichselemente 131 auf. Dabei sind die beiden X-Ausgleichselemente 121 parallel zueinander wirkend angeordnet und die beiden Y-Ausgleichselement 131 parallel zueinander wirkend angeordnet.In the 2 and 3 the basic structure of the compensation device 100 can be seen. The compensating device 100 has X-compensating elements 121 formed as part of Even if the compensating device 100 is only shown from its front, it is designed the same way on the back. The compensation device 100 therefore has in particular two X compensation elements 121 and Y compensation elements 131. The two X-compensating elements 121 are arranged acting parallel to one another and the two Y-compensating elements 131 are arranged acting parallel to one another.

Wie insbesondere in 3 zu erkennen, weist die Ausgleichseinrichtung 100 ein zentrales Ausgleichselement 110 auf. Das zentrale Ausgleichselement 110 ist mit den X-Ausgleichselementen 121 und den Y-Ausgleichselementen 131 verbunden ausgebildet. Hierbei ist das zentrale Ausgleichselement 110 mittels der beiden X-Ausgleichselemente 121 in der ersten Richtung X verstellbar an dem Werkzeugkörper 220 anbringbar. Wie in der 1 zu sehen, können hierbei die X-Ausgleichselemente 121 direkt mit dem Werkzeugkörper 220 verbunden sein. Alternativ können die X-Ausgleichselemente 121 allerdings auch über einen in den 2 und 3 gezeigten Befestigungskörper 150 mit dem Werkzeugkörper 220 verbunden sein. Dabei kann der Befestigungskörper 150 beispielsweise über die in der 2 gezeigten Bohrungen mit dem Werkzeugkörper 220 verbunden werden. Der Befestigungskörper 150 ist zumindest im Wesentlichen plattenförmig ausgebildet.Like in particular 3 To recognize, the compensation device 100 has a central compensation element 110. The central compensation element 110 is designed to be connected to the X compensation elements 121 and the Y compensation elements 131. Here, the central compensating element 110 can be attached to the tool body 220 in an adjustable manner in the first direction X by means of the two X-compensating elements 121. Like in the 1 As can be seen, the X compensation elements 121 can be connected directly to the tool body 220. Alternatively, the X compensation elements 121 can also be integrated into the 2 and 3 fastening body 150 shown can be connected to the tool body 220. The fastening body 150 can, for example, be used in the 2 holes shown are connected to the tool body 220. The fastening body 150 is at least essentially plate-shaped.

Ferner ist das zentrale Ausgleichselement 110 mittels der beiden Y-Ausgleichselemente 131 in der zweiten Richtung Y verstellbar an der Werkzeugeinheit 210 anbringbar. Auch hier können die Y-Ausgleichselemente 131 direkt mit der Werkzeugeinheit 210 oder wie in den 2 und 3 indirekt über einen Führungskörper 140 mit der Werkzeugeinheit 210 verbindbar sein. Der Führungskörper 140 dient dann zum Führen und/oder Halten der Werkzeugeinheit 210. Dabei kann der Führungskörper 140 beispielsweise über die in der 3 gezeigten Bohrungen mit der Werkzeugeinheit 210 verbunden werden.Furthermore, the central compensation element 110 can be attached to the tool unit 210 in an adjustable manner in the second direction Y by means of the two Y-compensation elements 131. Here too, the Y-compensating elements 131 can be connected directly to the tool unit 210 or as in the 2 and 3 be connectable indirectly to the tool unit 210 via a guide body 140. The guide body 140 then serves to guide and/or hold the tool unit 210. The guide body 140 can be used, for example, via the in the 3 holes shown can be connected to the tool unit 210.

Wie in den 2 und 3 zu erkennen, sind die X-Ausgleichselemente 121 beispielsweise in Axialrichtung Z länger als die Y-Ausgleichselemente 131 ausgebildet.Like in the 2 and 3 As can be seen, the X compensation elements 121 are, for example, longer in the axial direction Z than the Y compensation elements 131.

Diese unterschiedlichen Längen der X-Ausgleichselemente 121 und Y-Ausgleichselement 131 sind auch in der 4 deutlich zu erkennen. Die 4 zeigt hierbei eine Schnittansicht der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100. Hierbei ist erkennbar, dass der Führungskörper 140 in einem inneren Bereich der Ausgleichseinrichtung 100 angeordnet ist. Der Führungskörper 140 ist hierbei zumindest im Wesentlichen in einem von den X-Ausgleichselementen 121 und Y-Ausgleichselementen 131 ausgebildeten Innenraum angeordnet. Der Führungskörper 140 ist beabstandet zu dem Befestigungskörper 150 angeordnet. Hierbei ist ein axialer Spalt S in der Axialrichtung Z der Ausgleichseinrichtung 100 zwischen dem Führungskörper 140 und dem Befestigungskörper 150 ausgebildet. Dieser schmale Spalt S ermöglicht die Ausgleichsbewegung in der ersten Richtung X und der zweiten Richtung Y. Dabei überspannt das X-Ausgleichselement 121 den axialen Spalt S vorzugsweise.These different lengths of the X compensation elements 121 and Y compensation element 131 are also in the 4 clearly visible. The 4 shows a sectional view of the compensating device 100 according to the invention. It can be seen here that the guide body 140 is arranged in an inner region of the compensating device 100. The guide body 140 is at least essentially arranged in an interior formed by the X-compensating elements 121 and Y-compensating elements 131. The guide body 140 is arranged at a distance from the fastening body 150. Here, an axial gap S is formed in the axial direction Z of the compensation device 100 between the guide body 140 and the fastening body 150. This narrow gap S enables the compensating movement in the first direction X and the second direction Y. The X compensating element 121 preferably spans the axial gap S.

Der Führungskörper 140 erstreckt sich von dem Befestigungskörper 150 in Axialrichtung Z nach unten. Dabei erstreckt sich der Führungskörper 140 durch einen Großteil, also mindestens 51%, vorzugsweise 70 %, der gesamten axialen Länge der Ausgleichseinrichtung 100. Der Führungskörper 140 ist vorzugsweise zumindest im Wesentlichen als Hohlkörper ausgebildet und weist einen zylindrischen Durchgang auf. Die Außenform des Führungskörpers 140 ist vorzugsweise im Querschnitt rechteckig. Zumindest weist hierbei ein axial oberer Bereich 144, und zwar der zu dem Befestigungskörper 150 benachbarte Endbereich, einen rechteckigen Querschnitt auf, um dort die beiden Y-Ausgleichselement 131 gut befestigen zu können.The guide body 140 extends downwards from the fastening body 150 in the axial direction Z. The guide body 140 extends through a large part, i.e. at least 51%, preferably 70%, of the entire axial length of the compensating device 100. The guide body 140 is preferably at least essentially designed as a hollow body and has a cylindrical passage. The outer shape of the guide body 140 is preferably rectangular in cross section. At least an axially upper region 144, namely the end region adjacent to the fastening body 150, has a rectangular cross section in order to be able to fasten the two Y-compensating elements 131 there well.

Der Führungskörper 140 erstreckt sich weiter durch das zentrale Ausgleichselement 110 hindurch. Dies hat den Vorteil, dass die Werkzeugeinheit 210 besser an dem Führungskörper 140 anbringbar ist. Dabei erstreckt sich insbesondere ein axial unterer Endbereich 145 zumindest bereichsweise, vorzugsweise vollständig, durch das zentrale Ausgleichselement 110 hindurch. Dabei ist ein Spalt zwischen einer Außenform des Führungskörpers 140 und einer Innenform des zentralen Ausgleichselements 110 ausgebildet, um eine Bewegung des Führungskörpers 140 relativ zu dem zentralen Ausgleichselement 110 zu ermöglichen.The guide body 140 extends further through the central compensating element 110. This has the advantage that the tool unit 210 is easier to attach to the guide body 140. In particular, an axially lower end region 145 extends at least partially, preferably completely, through the central compensating element 110. There is a gap between an outer shape of the guide body 140 and an inner shape of the central compensating element 110 designed to enable movement of the guide body 140 relative to the central compensating element 110.

In den 5 und 6 ist der Aufbau der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 noch deutlicher zu erkennen. Die beiden Figuren zeigen eine erste und eine zweite Explosionsdarstellung der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 zur Verdeutlichung der einzelnen Bestandteile.In the 5 and 6 the structure of the compensation device 100 according to the invention can be seen even more clearly. The two figures show a first and a second exploded view of the compensation device 100 according to the invention to illustrate the individual components.

Zunächst ist in den beiden Figuren der Aufbau der elastischen X-Ausgleichselemente 121 und der elastischen Y-Ausgleichselemente 131 deutlich dargestellt. Die X-Ausgleichselemente 121 und die Y-Ausgleichselement 131 sind als Blattfedern ausgebildet.First of all, the structure of the elastic X-compensating elements 121 and the elastic Y-compensating elements 131 is clearly shown in the two figures. The X compensation elements 121 and the Y compensation element 131 are designed as leaf springs.

Die X-Ausgleichselemente 121 weisen jeweils einen unteren Befestigungsbereich 122 und einen oberen Befestigungsbereich 123 auf. An dem unteren Befestigungsbereich 122 sind die X-Ausgleichselemente 121 an dem zentralen Ausgleichselement 110 befestigbar. An dem oberen Befestigungsbereich 123 sind die X-Ausgleichselemente 121 an dem Befestigungskörper 150 befestigbar. Zwischen dem unteren Befestigungsbereich 122 und dem oberen Befestigungsbereich 123 ist ein Verformungsbereich 124 ausgebildet. Mit anderen Worten sind der untere Befestigungsbereich 122 und der obere Befestigungsbereich 123 über den Verformungsbereich 124 miteinander verbunden. Der Verformungsbereich 124 ist ein Bereich mit verminderter Biegesteifigkeit. Der untere Befestigungsbereich 122 und der obere Befestigungsbereich 123 sind durch die Befestigung an dem zentrales Ausgleichselement 110 bzw. dem Befestigungskörper 150 als Starrl<örperbereiche ausgebildet.The X compensation elements 121 each have a lower fastening area 122 and an upper fastening area 123. The X compensation elements 121 can be attached to the central compensation element 110 at the lower fastening area 122. At the upper fastening area 123, the X-compensating elements 121 can be fastened to the fastening body 150. A deformation region 124 is formed between the lower fastening region 122 and the upper fastening region 123. In other words, the lower fastening area 122 and the upper fastening area 123 are connected to one another via the deformation area 124. The deformation area 124 is an area with reduced bending stiffness. The lower fastening area 122 and the upper fastening area 123 are formed as rigid body areas by being fastened to the central compensating element 110 or the fastening body 150.

Die Befestigung erfolgt beispielsweise über Befestigungsschienen 126 und Befestigungsmittel 127. Dabei sind die Befestigungsmittel 127 mit entsprechenden Befestigungsbohrung 151 des Befestigungskörpers 150 und mit Befestigungsbohrungen 115 des zentrales Ausgleichselements 110 in Eingriff bringbar.The attachment is carried out, for example, via fastening rails 126 and fastening means 127. The fastening means 127 can be brought into engagement with corresponding fastening bores 151 of the fastening body 150 and with fastening bores 115 of the central compensating element 110.

Die Y-Ausgleichselemente 131 sind gleich wie die X-Ausgleichselemente 121 ausgebildet. Entsprechend weisen die Y-Ausgleichselemente 131 jeweils einen unteren Befestigungsbereich 132 und einen oberen Befestigungsbereich 133 auf. An dem unteren Befestigungsbereich 132 sind die Y-Ausgleichselemente 131 an dem zentralen Ausgleichselement 110 befestigbar. An dem oberen Befestigungsbereich 133 sind die Y-Ausgleichselemente 131 an dem Führungskörper 140 befestigbar. Zwischen dem unteren Befestigungsbereich 132 und dem oberen Befestigungsbereich 133 ist ein Verformungsbereich 134 ausgebildet. Mit anderen Worten sind der untere Befestigungsbereich 132 und der obere Befestigungsbereich 133 über den Verformungsbereich 134 miteinander verbunden. Der Verformungsbereich 134 ist ebenfalls ein Bereich mit verminderter Biegesteifigkeit. Der untere Befestigungsbereich 132 und der obere Befestigungsbereich 133 sind durch die Befestigung an dem zentralen Ausgleichselement 110 bzw. dem Führungskörper 140 als Starrl<örperbereiche ausgebildet.The Y compensation elements 131 are designed in the same way as the X compensation elements 121. Accordingly, the Y compensation elements 131 each have a lower fastening area 132 and an upper fastening area 133. The Y compensation elements 131 can be attached to the central compensation element 110 at the lower fastening area 132. The Y compensation elements 131 can be fastened to the guide body 140 at the upper fastening area 133. A deformation region 134 is formed between the lower fastening region 132 and the upper fastening region 133. In other words, the lower fastening area 132 and the upper fastening area 133 are connected to one another via the deformation area 134. The deformation area 134 is also an area with reduced bending stiffness. The lower fastening area 132 and the upper fastening area 133 are formed as rigid body areas by being fastened to the central compensating element 110 and the guide body 140, respectively.

Die Befestigung erfolgt auch hier beispielsweise über Befestigungsschienen 136 und Befestigungsmittel 137. Dabei sind die Befestigungsmittel 137 mit entsprechenden Befestigungsbohrung 141 des Führungskörpers 140 und Befestigungsbohrungen 115 des zentralen Ausgleichselements 110 in Eingriff bringbar.The attachment is also carried out here, for example, via fastening rails 136 and fastening means 137. The fastening means 137 can be brought into engagement with corresponding fastening bores 141 of the guide body 140 and fastening bores 115 of the central compensating element 110.

Wie in den Figuren erkennbar, sind die X-Ausgleichselemente 121 und die Y-Ausgleichselemente 131 alle mit dem jeweiligen unteren Befestigungsbereichen 122, 132 an dem zentralen Ausgleichselement 110 angebracht. Von dem zentralen Ausgleichselement 110 erstrecken sich die X-Ausgleichselemente 121 und die Y-Ausgleichselemente 131 nach oben in Richtung des Befestigungskörpers 150.As can be seen in the figures, the X compensation elements 121 and the Y compensation elements 131 are all attached to the central compensation element 110 with the respective lower fastening areas 122, 132. From the central compensation element 110, the X compensation elements 121 and the Y compensation elements 131 extend upwards in the direction of the fastening body 150.

Die X-Ausgleichselement 121 und die Y-Ausgleichselemente 131 weisen jeweils eine Ausnehmung 125, 135 auf. Die Ausnehmungen 125, 135 sind in dem Verformungsbereich 124 bzw. 134 angeordnet. Die Ausnehmungen 125, 135 dienen dazu, die Biegesteifigkeit der X-Ausgleichselemente 121 und der Y-Ausgleichselemente 131 zu verändern. Dabei hat das kürzere Y-Ausgleichselement 131 eine breitere Ausnehmung 135 als das längere X-Ausgleichselement 121. Durch die unterschiedlichen Ausnehmungen 125, 135 lässt sich eine gleichmäßige Ausgleichscharal<teristil< der Ausgleichseinrichtung 100 erreichen.The X compensation element 121 and the Y compensation elements 131 each have a recess 125, 135. The recesses 125, 135 are arranged in the deformation area 124 and 134, respectively. The recesses 125, 135 serve to change the bending stiffness of the X compensation elements 121 and the Y compensation elements 131. The shorter Y-compensating element 131 has a wider recess 135 than the longer

In 6 ist besonders gut erkennbar, dass das zentrale Ausgleichselement 110 als rechteckiges, insbesondere quadratisches, Hohlprofil mit vier Seitenwänden 111, 112, 113, 114 ausgebildet ist. An den ersten beiden gegenüberliegenden Seitenwänden 111, 113 ist jeweils ein elastisches X-Ausgleichselement 121 befestigt. An den zweiten beiden gegenüberliegenden Seitenwänden 112, 114 ist jeweils ein elastisches Y-Ausgleichselement 131 befestigt.In 6 It is particularly easy to see that the central compensating element 110 is designed as a rectangular, in particular square, hollow profile with four side walls 111, 112, 113, 114. An elastic X-compensating element 121 is attached to the first two opposite side walls 111, 113. An elastic Y-compensating element 131 is attached to the second two opposite side walls 112, 114.

Die Innenform des zentralen Ausgleichselements 110 passt zu der Außenform des Führungskörpers 140 und ist in 6 beispielsweise zumindest im Wesentlichen rechteckig. An einer Wand des Führungskörpers 140 ist eine Fixierungsöffnung 143 und weitere Befestigungsbohrungen 142 angeordnet. Diese sind über die Ausnehmung 125 in dem X-Ausgleichselement 121 zugängig und dienen zur Fixierung einer optionalen, in 7 gezeigten Z-Ausgleichseinrichtung 160.The inner shape of the central compensation element 110 matches the outer shape of the guide body 140 and is in 6 for example, at least essentially rectangular. A fixing opening 143 and further fastening holes 142 are arranged on a wall of the guide body 140. These are in the recess 125 X-compensation element 121 accessible and used to fix an optional, in 7 Z compensation device 160 shown.

7 zeigt eine Explosionsdarstellung der Z-Ausgleichseinrichtung 160 der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100. In 8 ist die Z-Ausgleichseinrichtung 160 in der Ausgleichseinrichtung 100 montiert gezeigt. 7 shows an exploded view of the Z-compensation device 160 of the compensation device 100 according to the invention. In 8th the Z compensation device 160 is shown mounted in the compensation device 100.

Die Z-Ausgleichseinrichtung 160 weist ein Z-Ausgleichselement 161 und eine Hülse 163 auf. Die Hülse 163 dient dazu, die Z-Ausgleichseinrichtung 160 an dem Führungskörper 140 zu halten und zu führen. Zum Befestigen der Hülse 163 an dem Führungskörper 140 ist beispielsweise ein Fixierungsl<örper 164 mit Befestigungsmitteln 165 vorgesehen. Der Fixierungsl<örper 164 wird hierbei durch die Fixierungsöffnung 143 hindurch mit der Hülse 163 derart in Eingriff gebracht, dass die Position der Hülse 163 in Axialrichtung Z festgelegt ist. Die Hülse 163 ist innerhalb des Führungskörpers 140 angeordnet. In der 7 ist der Fixierungsl<örper 164 doppelt gezeigt, einmal in seiner an der Hülse 163 angebrachten Position und einmal in einer entfernten Position. Dies dient lediglich der Veranschaulichung. Tatsächlich ist nur ein Fixierungsl<örper 164 angeordnet. Ferner weist die Z-Ausgleichseinrichtung 160 ein Vorspannelement 162 auf, das das Z-Ausgleichselement 161 in Richtung des zu bearbeitenden Werkstücks vorspannt. So kann die Ausgleichseinrichtung 100 auch in Axialrichtung Z ausgleichend wirken.The Z-compensation device 160 has a Z-compensation element 161 and a sleeve 163. The sleeve 163 serves to hold and guide the Z-compensation device 160 on the guide body 140. To attach the sleeve 163 to the guide body 140, for example, a fixing body 164 with fastening means 165 is provided. The fixing body 164 is brought into engagement with the sleeve 163 through the fixing opening 143 in such a way that the position of the sleeve 163 in the axial direction Z is fixed. The sleeve 163 is arranged within the guide body 140. In the 7 the fixing body 164 is shown twice, once in its attached position to the sleeve 163 and once in a removed position. This is for illustrative purposes only. In fact, only one fixing body 164 is arranged. Furthermore, the Z-compensation device 160 has a biasing element 162, which biases the Z-compensation element 161 in the direction of the workpiece to be machined. The compensating device 100 can also have a compensating effect in the axial direction Z.

Die 9 zeigt eine schematische Darstellung einer Sperreinrichtung 170 der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 und die 10 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 mit der Sperreinrichtung 170.The 9 shows a schematic representation of a locking device 170 of the compensation device 100 according to the invention and the 10 shows an embodiment of the compensation device 100 according to the invention with the locking device 170.

Die Sperreinrichtung 170 weist eine Basis 172 und einen Sperrzylinder 171 auf. Wie in 10 zu sehen ist der Sperrzylinder 171 in der Axialrichtung Z relativ zu der Basis 172 bewegbar ausgebildet. Dabei kann der Sperrzylinder 171 zwischen einer Freigabeposition, in der die Ausgleichseinrichtung 100 zum Ausgleichen bewegbar ist, und einer Sperrposition bewegt werden, in der die Ausgleichseinrichtung 100 nicht zum Ausgleichen bewegbar ist.The locking device 170 has a base 172 and a locking cylinder 171. As in 10 You can see the locking cylinder 171 designed to be movable in the axial direction Z relative to the base 172. The locking cylinder 171 can be moved between a release position in which the compensation device 100 can be moved for compensation and a locking position in which the compensation device 100 cannot be moved for compensation.

In der Sperrposition ist der Sperrzylinder 171 derart mit dem Führungskörper 140, insbesondere einem axial oberen Bereich 144 hiervon, in Kontakt, dass die Position des Führungskörpers 140 relativ zu dem Befestigungskörper 150 fixiert wird. Mit anderen Worten sind der Führungskörper 140 und der Befestigungskörper 150 mittels des Sperrzylinders 171 gekoppelt. Beispielsweise dadurch, dass eine Außenfläche des Sperrzylinders 171 mit einer Innenfläche des Führungskörpers 140 in Kontakt ist. Der Sperrzylinder 171 schränkt insbesondere den Bewegungsfreiheitsgrad des Führungskörpers 140 in der ersten Richtung X und in der zweiten Richtung Y ein.In the locking position, the locking cylinder 171 is in contact with the guide body 140, in particular an axially upper region 144 thereof, in such a way that the position of the guide body 140 is fixed relative to the fastening body 150. In other words, the guide body 140 and the fastening body 150 are coupled by means of the locking cylinder 171. For example, in that an outer surface of the locking cylinder 171 is in contact with an inner surface of the guide body 140. The locking cylinder 171 particularly limits the degree of freedom of movement of the guide body 140 in the first direction X and in the second direction Y.

Wird der Sperrzylinder 171 in die Freigabeposition bewegt, bewegt sich der Sperrzylinder 171 außer Kontakt mit dem Führungskörper 140, so dass wieder Bewegungsfreiheit zwischen dem Führungskörper 140 und dem Befestigungskörper 150 besteht. Die Sperreinrichtung 170 kann beispielsweise elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch gesteuert werden. In dem in 10 gezeigten Beispiel ist diese pneumatisch gesteuert und weist entsprechend zwei Pneumatikanschlüsse, insbesondere einen Freigabeanschluss 173 und einen Sperranschluss 174 auf. Unabhängig hiervon weist die Sperreinrichtung 170 weiterhin eine Verriegelungseinrichtung 175 auf, mittels derer die Position des Sperrzylinders 171 in der Freigabeposition verriegelt und entriegelt werden kann.If the locking cylinder 171 is moved into the release position, the locking cylinder 171 moves out of contact with the guide body 140, so that there is freedom of movement between the guide body 140 and the fastening body 150 again. The locking device 170 can be controlled electrically, hydraulically or pneumatically, for example. In the in 10 In the example shown, this is pneumatically controlled and accordingly has two pneumatic connections, in particular a release connection 173 and a blocking connection 174. Regardless of this, the locking device 170 also has a locking device 175, by means of which the position of the locking cylinder 171 can be locked and unlocked in the release position.

Die 11 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 mit einem Messgeber 180. Der Messgeber 180 dient beispielsweise dazu, einen Abstand zu dem Werkstück zu messen. Der Messgeber 180 weist einen Träger 181 auf der vorzugsweise einstückig mit einer der Befestigungsschienen 126 ausgebildet ist. So kann der Träger 181 gleichzeitig zur Befestigung des X-Ausgleichselements 121 dienen.The 11 shows an embodiment of the compensation device 100 according to the invention with a measuring sensor 180. The measuring sensor 180 is used, for example, to measure a distance to the workpiece. The measuring sensor 180 has a carrier 181 on which is preferably formed in one piece with one of the fastening rails 126. The carrier 181 can thus simultaneously serve to fasten the X-compensating element 121.

Die 12 zeigt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Ausgleichseinrichtung 100 mit einem Vakuumanschluss 190. Der Vakuumanschluss 190 verläuft hierbei innerhalb der Ausgleichseinrichtung 100. Insbesondere ist der Vakuumanschluss 190 innerhalb des Führungskörper 140 angeordnet. Somit ist es beispielsweise möglich, durch die Ausgleichseinrichtung 100 bzw. den Führungskörper 140 hindurch einen Vakuumanschluss für einen an der Werkzeugeinheit 210 angeordneten Val<uumverbraucher anzuordnen. Beispielsweise kann es sich bei dem Val<uumverbraucher um einen Greifer handeln.The 12 shows an embodiment of the compensation device 100 according to the invention with a vacuum connection 190. The vacuum connection 190 runs within the compensation device 100. In particular, the vacuum connection 190 is arranged within the guide body 140. It is therefore possible, for example, to arrange a vacuum connection for a value consumer arranged on the tool unit 210 through the compensation device 100 or the guide body 140. For example, the value consumer can be a gripper.

In der 12 weist der Vakuumanschluss 190 eine erste I<opplungseinrichtung 191 zum Verbinden mit einem Vakuumschlauch auf und eine zweite I<opplungseinrichtung 192 zum Verbinden mit dem Val<uumverbraucher auf. Grundsätzlich wäre allerdings auch eine einteilige gemeinsame I<opplungseinrichtung möglich. Allerdings ermöglicht die in 12 gezeigte zweiteiligen Ausführung Vorteile. So können beispielsweise Standardbauteile verwendet werden. Weiterhin kann zwischen den beiden I<opplungseinrichtungen 191 und 192 ein Vorspannelement 162 angeordnet werden, so dass der Vakuumanschluss 190 gleichzeitig als Z-Ausgleichseinrichtung 160 dient.In the 12 the vacuum connection 190 has a first coupling device 191 for connecting to a vacuum hose and a second coupling device 192 for connecting to the value consumer. In principle, however, a one-piece common coupling device would also be possible. However, the in 12 Two-part design shown advantages. For example, standard components can be used. Furthermore, a biasing element 162 can be arranged between the two coupling devices 191 and 192, so that the vacuum connection 190 simultaneously serves as a Z-compensation device 160.

Es ist festzuhalten, dass die unter Bezug auf einzelne Ausführungsformen bzw. -varianten beschriebenen Merkmale der Erfindung, wie beispielsweise Art und Ausgestaltung der einzelnen Komponenten sowie deren genaue Dimensionierung und räumliche Anordnung auch bei anderen Ausführungsformen vorhanden sein können, außer wenn es anders angegeben ist oder sich aus technischen Gründen von selbst verbietet. Von derartigen, in Kombination beschriebenen Merkmalen einzelner Ausführungsformen müssen außerdem nicht notwendigerweise alle Merkmale in einer betreffenden Ausführungsform realisiert sein.It should be noted that the features of the invention described with reference to individual embodiments or variants, such as the type and design of the individual components as well as their exact dimensions and spatial arrangement, can also be present in other embodiments, unless otherwise stated or is automatically prohibited for technical reasons. Of such features of individual embodiments described in combination, not all of the features necessarily have to be implemented in a relevant embodiment.

Claims

Compensating device (100) for a tool device (200) for compensating the position of a tool unit (210) relative to a tool body (220) in a first direction (X) and a second direction (Y) perpendicular to the first direction (X), where the compensation device (100) has a central compensation element (110), at least one elastic X-compensation element (121) and at least one elastic Y-compensation element (131), wherein the central compensation element (110) by means of the at least one elastic ) can be attached to the tool body (220) in an adjustable manner in the first direction (X), and wherein the central compensating element (110) can be adjusted in the second direction (Y) on the tool unit (210) by means of the at least one elastic Y-compensating element (131). ) can be attached.

Compensating device (100). Claim 1 , wherein the at least one elastic X-compensating element (121) is designed as part of an

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the at least one elastic X-compensating element (121) and the at least one elastic Y-compensating element (131) each have a lower fastening region (122, 132), an upper fastening region (123, 133) and a deformation region (124, 134) extending between the lower fastening region (122, 132) and the upper fastening region (123, 133).

Compensating device (100). Claim 3 , wherein the at least one elastic Z) of the compensation device (100) extend upwards.

Compensating device (100). Claim 3 or 4 , wherein the at least one elastic , 131) extends to the upper fastening area (123, 133) of the respective compensation element (121, 131).

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the at least one elastic X-compensating element (121) and the at least one elastic Y-compensating element (131) are designed as leaf springs.

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the at least one elastic X-compensating element (121) and the at least one elastic Y-compensating element (131) have different lengths in the axial direction (Z) of the compensating device (100).

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein at least two elastic X-compensating elements (121) arranged parallel to one another and at least two elastic Y-compensating elements (131) arranged parallel to one another are formed.

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the central compensating element (110) is designed as a rectangular, in particular square, hollow profile with four side walls (111, 112, 113, 114), with the first two opposite side walls (111, 113 ) at least one elastic X-compensating element (121) is attached and at least one elastic Y-compensating element (131) is attached to the second two opposite side walls (112, 114).

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensating device (100) has a guide body (140) for guiding and / or holding the tool unit (210) and wherein the at least one elastic Y-compensating element (131) by means of the guide body (140 ) can be attached to the tool unit (210).

Compensating device (100). Claim 10 , wherein an axial gap (S) is formed in the axial direction (Y) of the compensation device (100) between the guide body (140) and the tool body (220).

Compensating device (100). Claim 11 , whereby the X compensation element (121) spans the axial gap (S).

Compensating device (100) according to one of Claims 10 until 12 , wherein the guide body (140), in particular with the axially lower end region (145), extends at least in some areas, preferably completely, through the central compensating element (110).

Compensating device (100) according to one of Claims 10 until 13 , wherein the compensation device (100) has a Z-compensation device (160) with a Z-compensation element (161) which is arranged movably within the guide body (140) in the axial direction (Z).

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensating device (100) has a, in particular at least essentially plate-shaped, fastening body (150) for attaching to the tool body (220), wherein the at least one elastic X-compensating element (121) by means of of the fastening body (150) can be attached to the tool body (220).

Compensating device (100) according to one of the preceding claims, wherein the compensating device (100) has a locking device (170), in particular a locking cylinder (171), wherein the locking device (170) is arranged on the fastening body (150) and between a release position , in which the compensation device is movable for compensation, and a locking position is designed to be movable, in which the compensation device (100) is not movable for compensation.