DE102022103909A1 - DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES - Google Patents

DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES Download PDF

Info

Publication number
DE102022103909A1
DE102022103909A1 DE102022103909.9A DE102022103909A DE102022103909A1 DE 102022103909 A1 DE102022103909 A1 DE 102022103909A1 DE 102022103909 A DE102022103909 A DE 102022103909A DE 102022103909 A1 DE102022103909 A1 DE 102022103909A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
test
data structure
data
code section
testing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102022103909.9A
Other languages
German (de)
Inventor
Max-Arno Meyer
Sebastien Christiaens
Phadke Amit
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FEV Europe GmbH
FEV Group GmbH
Original Assignee
FEV Europe GmbH
Rheinisch Westlische Technische Hochschuke RWTH
FEV Group GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FEV Europe GmbH, Rheinisch Westlische Technische Hochschuke RWTH, FEV Group GmbH filed Critical FEV Europe GmbH
Priority to DE102022103909.9A priority Critical patent/DE102022103909A1/en
Publication of DE102022103909A1 publication Critical patent/DE102022103909A1/en
Priority to DE102023103061.2A priority patent/DE102023103061A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3684—Test management for test design, e.g. generating new test cases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Datenstruktur (100) zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge (200), mit einem ersten Codeabschnitt (101-1) mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten eines Testfalls für das Kraftfahrzeug (200) hinterlegt sind; und einem zweiten Codeabschnitt (101-2) mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten eines Testszenarios für das Kraftfahrzeug (200) hinterlegt sind.The present invention relates to a data structure (100) for testing autonomously driving motor vehicles (200), having a first code section (101-1) with hierarchically structured text data, in which the data of a test case for the motor vehicle (200) are stored; and a second code section (101-2) with hierarchically structured text data, in which the data of a test scenario for the motor vehicle (200) are stored.

Description

Die Erfindung betrifft eine Datenstruktur zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge, ein Verfahren zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge und ein Testsystem zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge.The invention relates to a data structure for testing autonomously driving motor vehicles, a method for testing autonomously driving motor vehicles and a test system for testing autonomously driving motor vehicles.

Die Druckschrift US 7,486,294 betrifft ein Computing-System, das einen Mechanismus umfasst, der eine Auszeichnung (Markup) interpretiert, um einen Element-Baum aus Elementen zu konstruieren. Einige der Elemente in dem Element-Baum haben assoziierte Eigenschaftsdaten und entsprechen einem Elementobjektmodell.The pamphlet U.S. 7,486,294 relates to a computing system that includes a mechanism that interprets markup to construct an element tree of elements. Some of the items in the item tree have associated property data and correspond to an item object model.

Es ist die technische Aufgabe der Erfindung, eine Datenstruktur zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge mit geringem Aufwand auf verschiedenen Kraftfahrzeugen oder Prüfständen oder in Simulationen universell einsetzen oder wiederverwenden zu können. Zudem soll eine Erzeugung und Ausführung von Testfällen automatisiert erfolgen können.It is the technical object of the invention to be able to universally use or reuse a data structure for testing autonomously driving motor vehicles with little effort on different motor vehicles or test benches or in simulations. In addition, it should be possible to generate and execute test cases automatically.

Die erfindungsgemäße Datenstruktur zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge umfasst einen ersten Codeabschnitt mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten eines Testfalls für das Kraftfahrzeug hinterlegt sind; und einen zweiten Codeabschnitt mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten eines Testszenarios für das Kraftfahrzeug hinterlegt sind. Die Datenstruktur bildet einen lauffähigen Testfall für automatisierte Fahrfunktionen einschließlich eines Testszenarios und umfasst ggf. weitere Daten. Die Daten des Testfalls für das Kraftfahrzeug und des Testszenarios für das Kraftfahrzeugs können auch verteilt in jeweils mehreren Codeabschnitten in der Datenstruktur vorliegen. Durch die Datenstruktur wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass ein Kraftfahrzeugtest vollständig spezifiziert ist und mehrere Male auf der gleichen oder einer wechselnden Testinfrastruktur ausgeführt werden kann.The data structure according to the invention for testing autonomously driving motor vehicles comprises a first code section with hierarchically structured text data, in which the data of a test case for the motor vehicle are stored; and a second code section with hierarchically structured text data, in which the data of a test scenario for the motor vehicle are stored. The data structure forms an executable test case for automated driving functions including a test scenario and may include additional data. The data of the test case for the motor vehicle and of the test scenario for the motor vehicle can also be distributed in a plurality of code sections in the data structure. The data structure achieves the technical advantage, for example, that a motor vehicle test is fully specified and can be carried out several times on the same or a changing test infrastructure.

In einer technisch vorteilhaften Ausführungsform der Datenstruktur umfassen die Daten des Testfalls Informationen über Vorbedingungen des Tests, Testschritte, Nachbedingungen des Tests, Parameteranpassungen und/oder erwartete Testergebnisse. Die Daten des Testfalls können auch Testfallattribute umfassen, wie beispielsweise eine ID, einen Namen, zugehörige Anforderungen, und/oder ausführende Testumgebungen. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass der Testfall genau spezifiziert wird.In a technically advantageous embodiment of the data structure, the data of the test case includes information about preconditions of the test, test steps, postconditions of the test, parameter adjustments and/or expected test results. The test case data may also include test case attributes, such as an ID, name, associated requirements, and/or executing test environment. This achieves the technical advantage, for example, that the test case is precisely specified.

In einer weiteren technisch vorteilhaften Ausführungsform der Datenstruktur umfassen die Daten des Testszenarios Informationen über eine Straßenbeschaffenheit, über eine Verkehrsinfrastruktur, über zeitliche Änderungen der Straßenbeschaffenheit oder Verkehrsinfrastruktur, über bewegliche Objekte, über Umweltbedingungen, über digitale Informationen und/oder über ein erwartetes kinematisches Verhalten. Zur Beschreibung von Testszenarios können Formate oder Sprachen verwendet werden, wie beispielsweise OpenSCENARIO. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass das Testszenario genau spezifiziert wird.In a further technically advantageous embodiment of the data structure, the data of the test scenario includes information about a road condition, about a traffic infrastructure, about changes in the road condition or traffic infrastructure over time, about moving objects, about environmental conditions, about digital information and/or about an expected kinematic behavior. Formats or languages such as OpenSCENARIO can be used to describe test scenarios. This achieves the technical advantage, for example, that the test scenario is precisely specified.

In einer weiteren technisch vorteilhaften Ausführungsform der Datenstruktur ist der erste und/oder der zweite Codeabschnitt mittels eines Links oder einer Verknüpfung in die Datenstruktur eingebettet. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass sich die Größe der Datenstruktur verringert und sich die jeweiligen Codeabschnitte einfach verwenden lassen.In a further technically advantageous embodiment of the data structure, the first and/or the second code section is embedded in the data structure by means of a link. This achieves the technical advantage, for example, that the size of the data structure is reduced and the respective code sections can be used easily.

In einer weiteren technisch vorteilhaften Ausführungsform der Datenstruktur liegt der erste Codeabschnitt und/oder der zweite Codeabschnitt in XML-Format vor. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass eine Auszeichnungssprache mit einem strukturierten Format verwendet wird.In a further technically advantageous embodiment of the data structure, the first code section and/or the second code section is in XML format. This achieves the technical advantage, for example, that a markup language with a structured format is used.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge umfasst den Schritt eines Importierens der Datenstruktur in ein Testsystem zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge. Durch das Verfahren wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass dieses auf einer Vielzahl unterschiedlicher Testsysteme ausgeführt werden kann, wie beispielsweise auf unterschiedlichen Prüfständen oder in unterschiedlichen Simulationsumgebungen.The method according to the invention for testing autonomously driving motor vehicles comprises the step of importing the data structure into a test system for testing autonomously driving motor vehicles. The method achieves the technical advantage, for example, that it can be carried out on a large number of different test systems, for example on different test benches or in different simulation environments.

In einer technisch vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird der erste Codeabschnitt und/oder der zweite Codeabschnitt auf Basis eines Definitionsschemas überprüft. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass der Testfall fehlerfrei ausgeführt werden kann.In a technically advantageous embodiment of the method, the first code section and/or the second code section is checked on the basis of a definition scheme. This achieves the technical advantage, for example, that the test case can be executed without errors.

In einer weiteren technisch vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird der erste Codeabschnitt und/oder zweite Codeabschnitt in die Datenstruktur importiert. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass sich die Erzeugung der Datenstruktur vereinfacht.In a further technically advantageous embodiment of the method, the first code section and/or second code section is imported into the data structure. This achieves the technical advantage, for example, that the generation of the data structure is simplified.

In einer weiteren technisch vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird der erste Codeabschnitt automatisch durch einen Testerzeuger erzeugt. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass eine Vielzahl von Testfällen auf einfache Weise erzeugt werden kann.In a further technically advantageous embodiment of the method, the first code section is generated automatically by a test generator. This achieves the technical advantage, for example, that a large number of test cases can be generated in a simple manner.

Das erfindungsgemäße Testsystem zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge umfasst ein Computerprogramm zum Verarbeiten der Datenstruktur. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren auszuführen. Durch das Computerprogramm werden die gleichen technischen Vorteile wie durch das Verfahren erreicht.The test system according to the invention for testing autonomously driving motor vehicles includes a computer program for processing the data structure. The computer program includes instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out the method. The computer program achieves the same technical advantages as the method.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Figuren näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Ansicht von Testverfahren;
  • 2 eine Abbildung von Szenarioinformationen auf ein Testfallformat;
  • 3 eine Abbildung weiterer Daten des Testfalls;
  • 4 einen Zusammenhang zwischen einzelnen Komponenten; und
  • 5 eine schematische Darstellung der Datenstruktur in einer Testfall-Datei.
Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the following figures. show:
  • 1 a schematic view of test methods;
  • 2 a mapping of scenario information to a test case format;
  • 3 an illustration of further data of the test case;
  • 4 a connection between individual components; and
  • 5 a schematic representation of the data structure in a test case file.

1 zeigt eine schematische Ansicht von Testverfahren von autonom fahrenden Kraftfahrzeugen 200. Um eine fehlerfreie Funktion autonom fahrender Kraftfahrzeuge 200 sicherzustellen, müssen diese unter verschiedenen Bedingungen getestet werden. Hierzu werden vorgegebene Test- und Szenariobedingungen vorgegeben. Diese umfassen Vorbedingungen des Tests, Aktionen, Szenarien und Nachbedingungen des Tests, die die Grundlage für eine Testimplementierung bilden. 1 shows a schematic view of test methods for autonomously driving motor vehicles 200. In order to ensure that autonomously driving motor vehicles 200 function correctly, they must be tested under various conditions. For this purpose, specified test and scenario conditions are specified. These include test pre-conditions, actions, scenarios, and test post-conditions that form the basis for a test implementation.

Die Tests können in unterschiedlichen Umgebungen durchgeführt werden, die sich in einem Realitätsgrad unterscheiden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 200 zunächst in einer reinen Simulationsumgebung getestet werden, bei der erfasst wird, wie das Kraftfahrzeug in einer Fahrsituation reagieren würde. Hierzu können in der Simulationsumgebung bestimmte, im Test definierte Szenarien für das Kraftfahrzeug simuliert werden, um zu erkennen, wie das Kraftfahrzeug in der simulierten Umgebung reagieren würde. Mit zunehmendem Entwicklungsgrad werden die Tests jedoch immer realistischer, so dass sich diese immer mehr einem Einsatz in der Realität annähern, wie beispielsweise auf einer Teststrecke oder im Alltagseinsatz.The tests can be carried out in different environments that differ in a degree of reality. For example, motor vehicle 200 can first be tested in a pure simulation environment, in which it is recorded how the motor vehicle would react in a driving situation. For this purpose, specific scenarios defined in the test for the motor vehicle can be simulated in the simulation environment in order to recognize how the motor vehicle would react in the simulated environment. With an increasing degree of development, however, the tests are becoming more and more realistic, so that they are increasingly approaching real-world use, such as on a test track or in everyday use.

Allerdings sind derzeitige Testformate und Sprachen, die eine konkrete Testsituation beschreiben hochgradig projektspezifisch und proprietär, so dass eine Automation und Wiederverwendung dieser Testformate in unterschiedlichen Testumgebungen nicht möglich sind. Eine universelle Datenstruktur zur Beschreibung von Testfällen kann diese Probleme überwinden, sollte jedoch unterschiedliche Testumgebungsanforderungen berücksichtigen.However, current test formats and languages that describe a concrete test situation are highly project-specific and proprietary, so that automation and reuse of these test formats in different test environments are not possible. A universal data structure for describing test cases can overcome these problems, but should take into account different test environment requirements.

Dieses technische Problem kann durch eine textdatenbasierte Datenstruktur zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge 200 gelöst werden. Die Datenstruktur 100 umfasst hierarchisch strukturierte Textdaten, wie beispielsweise im XML-Format. Die Datenstruktur 100 umfasst Codeabschnitte, in denen die Daten eines Testfalls für das Kraftfahrzeug 200 hinterlegt sind und Codeabschnitte, in denen die Daten eines Testszenarios für das Kraftfahrzeug 200 hinterlegt sind. Durch die textdatenbasierte Datenstruktur kann der beschriebene Testfall in einer Vielzahl unterschiedlicher technischer Umgebungen ausgeführt werden.This technical problem can be solved by a text data-based data structure for testing autonomously driving motor vehicles 200 . The data structure 100 includes hierarchically structured text data, such as in XML format. The data structure 100 includes code sections in which the data of a test case for the motor vehicle 200 are stored and code sections in which the data of a test scenario for the motor vehicle 200 are stored. The test case described can be executed in a large number of different technical environments thanks to the text data-based data structure.

Ein Testszenario ist eine abstrakte und generelle Beschreibung einer zeitlichen und räumlichen Verkehrssituation mit einem hypothetischen Ergebnis ohne Spezifikation der Daten eines Testfalls. Daher können für jedes Testszenario unterschiedliche Testfälle konstruiert werden. So kann beispielsweise in ein- und derselben Testszenario (Verkehrssituation) in einem ersten Testfall die Soll-Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs 200 getestet und in einem zweiten Testfall die Mensch-Maschine-Interaktion eines Kraftfahrzeugs 200 getestet werden. Die Testschritte und Bestehenskriterien sind zusätzlich in den Daten des konkreten Testfalls abgebildet. Die Datenstruktur verbindet die Daten des Verkehrsszenarios mit den Daten des jeweiligen Testfalls.A test scenario is an abstract and general description of a temporal and spatial traffic situation with a hypothetical result without specification of the data of a test case. Therefore, different test cases can be constructed for each test scenario. For example, in one and the same test scenario (traffic situation), the target speed of a motor vehicle 200 can be tested in a first test case and the human-machine interaction of a motor vehicle 200 can be tested in a second test case. The test steps and pass criteria are also shown in the data of the specific test case. The data structure connects the data of the traffic scenario with the data of the respective test case.

2 zeigt eine Abbildung von Szenarioinformationen auf ein Testfallformat (Mapping). Das Testszenario wird in einer Auszeichnungssprache, wie beispielsweise OpenSCENARIO, beschrieben und umfasst Informationen über eine Straßenbeschaffenheit L1, über eine Verkehrsinfrastruktur L2, über zeitliche Änderungen der Straßenbeschaffenheit oder Verkehrsinfrastruktur L3, über bewegliche Objekte L4, über Umweltbedingungen L5, über digitale Informationen L6 und/oder über ein erwartetes kinematisches Verhalten umfassen. Szenarios werden in der ADAS/AD-Entwicklung (Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) / Autonomous Driving (AD)) verwendet. 2 shows a mapping of scenario information to a test case format (mapping). The test scenario is described in a markup language, such as OpenSCENARIO, and includes information about a road condition L1, about a traffic infrastructure L2, about changes in the road condition or traffic infrastructure over time L3, about moving objects L4, about environmental conditions L5, about digital information L6 and/or about an expected kinematic behavior. Scenarios are used in ADAS/AD (Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) / Autonomous Driving (AD)) development.

Der Testfall wird ebenfalls in einer Auszeichnungssprache beschrieben und umfasst Informationen über eine Initialisierung des Systems und Testumgebung, über Parameter, einen Link zum Testszenario, über Aktionen, über ein erwartetes internes Verhalten und über Prüfungen (KPI, bestanden/nicht-bestanden, Endkriterien). Durch den Link zum Testszenario entsteht eine textbasierter und hierarchisch gegliederte Datenstruktur, die die Daten des Testfalls mit den Daten des Testszenarios verbindet. Die Daten des Testszenarios können durch eine Vielzahl von Codeabschnitten an unterschiedlichen Stellen in der Datenstruktur abgelegt sein. Die Integration der Daten des Testszenarios in die Datenstruktur mit den Daten des Testfalls wird durch ein entsprechendes Mapping erreicht.The test case is also described in a markup language and includes information about an initialization of the system and test environment, parameters, a link to the test scenario, actions, expected internal behavior and checks (KPI, pass/fail, end criteria). The link to the test scenario creates a text-based and hierarchically structured data structure that connects the test case data with the test scenario data. The data of the test scenario can be stored in different places in the data structure by means of a large number of code sections. The integration of the test scenario data into the data structure with the test case data is achieved by appropriate mapping.

Die Daten des Testszenarios können interne Systemzustände ersetzen, wenn beispielsweise ein Sensor eine bestimmte physikalische Eigenschaft misst, kann diese dadurch ersetzt werden, dass sich ein Fahrzeug vor dem Kraftfahrzeug 200 befindet. Daneben ist die Szenarioinformation für eine Beurteilung der Sicherheit der Sollfunktion (SOTIF - Safety Of The Intended Functionality) erforderlich. Um eine Redundanz zu vermeiden und eine Automatisierung und verfolgbare Testfälle zu ermöglichen, sollten die Testfälle Szenariodaten, z.B. im ASAM OpenSCENARIO Format, integrieren.The test scenario data can replace internal system states, for example if a sensor measures a certain physical property, this can be replaced by a vehicle being in front of motor vehicle 200 . In addition, the scenario information is required for an assessment of the safety of the intended function (SOTIF - Safety Of The Intended Functionality). To avoid redundancy and enable automation and traceable test cases, the test cases should integrate scenario data, e.g. in ASAM OpenSCENARIO format.

3 zeigt eine Abbildung weiterer Daten des Testfalls. Es kann eine komplexe Abbildung (Mapping) der Daten des Testszenarios in die Datenstruktur für den Testfall erfolgen. Beim Mapping werden die Daten des Testszenarios für das Kraftfahrzeug 200 nicht einfach an die Daten des Testfalls angehängt, sondern manche Informationen aus dem Testszenario sind relevant in den Vorbedingungen, manche in den Testschritten, manche in den Erwartungswerten. Das Mapping erzeugt diese Integration und Verknüpfung. Daher kann die Datenstruktur 100 mehrere Codeabschnitte mit entsprechenden Daten umfassen. 3 shows an illustration of further data of the test case. A complex mapping of the test scenario data into the data structure for the test case can take place. In the mapping, the test scenario data for the motor vehicle 200 is not simply appended to the test case data, but some information from the test scenario is relevant in the preconditions, some in the test steps, some in the expected values. The mapping creates this integration and linkage. Therefore, the data structure 100 may include multiple code sections with corresponding data.

Die Daten aus den Systemanforderungen, dem Szenario, der Teststrategie und den Testumgebungsanforderungen werden mittels des Mappings an unterschiedlichen Stellen in der Datenstruktur des Testfalls abgebildet.The data from the system requirements, the scenario, the test strategy and the test environment requirements are mapped to different places in the data structure of the test case.

4 zeigt einen Zusammenhang zwischen einzelnen Komponenten einer Werkzeugkette zur Erstellung und Durchführung von Testfällen mittels des Testfallformats. Ein Testerzeuger 400 kann automatisch eine Vielzahl von Testfällen erzeugen, indem dieser unterschiedliche Daten für Testfälle erzeugt. Der Testerzeuger 400 ist beispielsweise durch ein Computerprogramm gebildet, dass unterschiedliche Testfälle erzeugt, indem Parameter aus einem Testszenario mittels des Mappings in einen Testfall überführt werden. 4 shows a connection between individual components of a tool chain for creating and executing test cases using the test case format. A test generator 400 can automatically generate a variety of test cases by generating different data for test cases. The test generator 400 is formed, for example, by a computer program that generates different test cases in that parameters from a test scenario are transferred into a test case by means of the mapping.

Jeder dieser Testfälle wird in einer separaten Datenstruktur 100 (Testfall-XML) gespeichert. Die Gültigkeit dieser Datenstruktur kann anhand eines Definitionsschemas überprüft werden, das durch ein Testfallformat (XSD-Modell) definiert wird. Über eine Werkzeugschnittstelle wird der Testfall einem Testsystem 300 zugeführt, das zum Testen des Kraftfahrzeugs dient. Das Testsystem 300 ist beispielsweise eine Ausführungsplattform, auf der der Test des Kraftfahrzeugs 200 durchgeführt wird.Each of these test cases is stored in a separate data structure 100 (test case XML). The validity of this data structure can be checked against a definition schema defined by a test case format (XSD model). The test case is fed via a tool interface to a test system 300, which is used to test the motor vehicle. The test system 300 is, for example, an execution platform on which the test of the motor vehicle 200 is carried out.

Das Testsystem 300 umfasst einen Computer mit Prozessor und digitalen Arbeitsspeicher, der in der Lage ist, ein Computerproramm zum Verarbeiten einer Datenstruktur 100 auszuführen. Durch den Prozessor des Computers wird die Datenstruktur 100 verarbeitet und die durch die Datenstruktur 100 festgelegte Testsituation erzeugt. Daten, die während dem Test des Kraftfahrzeugs 200 gewonnen werden, können in dem Arbeitsspeicher abgelegt werden.The test system 300 comprises a computer with a processor and digital working memory capable of executing a computer program for processing a data structure 100 . The data structure 100 is processed by the processor of the computer and the test situation defined by the data structure 100 is generated. Data obtained during testing of motor vehicle 200 can be stored in working memory.

5 zeigt eine schematische Darstellung der Datenstruktur 100 in einer Testfall-Datei. Die Testfall-Datei umfasst sowohl Codeabschnitte 101-1 mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten des Testfalls für das Kraftfahrzeug 200 hinterlegt sind als auch Codeabschnitte 101-2 mit hierarchisch strukturierte Textdaten, in dem die Daten eines Testszenarios für das Kraftfahrzeug 200 hinterlegt sind. Im Allgemeinen sind diese unterschiedlichen Codeabschnitte an unterschiedlichen Stellen verteilt in der Testfall-Datei angeordnet. 5 shows a schematic representation of the data structure 100 in a test case file. The test case file includes both code sections 101-1 with hierarchically structured text data, in which the data of the test case for motor vehicle 200 are stored, and code sections 101-2 with hierarchically structured text data, in which the data of a test scenario for motor vehicle 200 are stored . In general, these different pieces of code are distributed in different places in the test-case file.

In einem Verfahren zum Testen eines autonom fahrender Kraftfahrzeuge 200, wird die ausführbare Testfall-Datei mit der Datenstruktur 100 in ein Testsystem 300 zum Testen des Kraftfahrzeugs 200 importiert. Zuvor können die Codeabschnitte 101-1; 101-2 der Testfall-Datei auf Basis eines Definitionsschemas 103 überprüft werden, das durch die Testfallformat-Datei (XSD-Datei) definiert wird.In a method for testing an autonomously driving motor vehicle 200, the executable test case file with the data structure 100 is imported into a test system 300 for testing the motor vehicle 200. Before that, the code sections 101-1; 101-2 of the test case file are checked on the basis of a definition scheme 103 which is defined by the test case format file (XSD file).

Die Datenstruktur 100 erzeugt ein Testbeschreibungsformat für ein szenariobasiertes Testen in ADAS/AD. Dies schließt die Definition einer Informationsstruktur unter Verwendung einer XML-Schema-Datei ein. Die Datenstruktur 100 kombiniert die Einhaltung von Teststandardanforderungen, z.B. aus ISO29119 und die Integration szenariobasierter Testanforderungen in Bezug auf eine Integration eines Fahrszenarios und eine Parametervariation innerhalb des Testfalles. Das Format der Datenstruktur 100 ist maschinenlesbar und werkzeugunabhängig und kann für ein simulationsbasiertes reales Testen verwendet werden. Die Datenstruktur erlaubt einen Austausch oder eine Wiederverwendung von Testfällen und eine Automatisierung einer Testfallerzeugung und Ausführung. Zudem können aus der Datenstruktur 100 Fahranweisungen für einen Testfahrer generiert werden.The data structure 100 creates a test description format for scenario-based testing in ADAS/AD. This includes the definition of an information structure using an XML schema file. The data structure 100 combines compliance with test standard requirements, e.g. from ISO29119, and integration of scenario-based test requirements in relation to integration of a driving scenario and parameter variation within the test case. The format of the data structure 100 is machine-readable and tool-independent and can be used for simulation-based real-world testing. The data structure allows exchange or reuse of test cases and automation of test case generation and execution. In addition, 100 driving instructions for a test driver can be generated from the data structure.

Alle in Verbindung mit einzelnen Ausführungsformen der Erfindung erläuterten und gezeigten Merkmale können in unterschiedlicher Kombination in dem erfindungsgemäßen Gegenstand vorgesehen sein, um gleichzeitig deren vorteilhafte Wirkungen zu realisieren.All of the features explained and shown in connection with individual embodiments of the invention can be provided in different combinations in the object according to the invention in order to realize their advantageous effects at the same time.

Alle Verfahrensschritte können durch Vorrichtungen implementiert werden, die zum Ausführen des jeweiligen Verfahrensschrittes geeignet sind. Alle Funktionen, die von gegenständlichen Merkmalen ausgeführt werden, können ein Verfahrensschritt eines Verfahrens sein.All method steps can be implemented by devices that are suitable for carrying out the respective method step. All functions performed by physical features can be a method step of a method.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents cited by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • US 7486294 [0002]US7486294 [0002]

Claims (10)

Datenstruktur (100) zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge (200), mit: - einem ersten Codeabschnitt (101-1) mit hierarchisch strukturierten Textdaten, in dem die Daten eines Testfalls für das Kraftfahrzeug (200) hinterlegt sind; und - einem zweiten Codeabschnitt (101-2) mit hierarchisch strukturierte Textdaten, in dem die Daten eines Testszenarios für das Kraftfahrzeug (200) hinterlegt sind.Data structure (100) for testing autonomously driving motor vehicles (200), with: - A first code section (101-1) with hierarchically structured text data in which the data of a test case for the motor vehicle (200) are stored; and - A second code section (101-2) with hierarchically structured text data, in which the data of a test scenario for the motor vehicle (200) are stored. Datenstruktur (100) nach Anspruch 1, wobei die Daten des Testfalls Informationen über Vorbedingungen des Tests, Testschritte, Nachbedingungen des Tests, Parameteranpassungen und/oder erwartete Testergebnisse umfassen.data structure (100) according to claim 1 , wherein the data of the test case comprises information about pre-conditions of the test, test steps, post-conditions of the test, parameter adjustments and/or expected test results. Datenstruktur (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Daten des Testszenarios Informationen über eine Straßenbeschaffenheit (L1), über eine Verkehrsinfrastruktur (L2), über zeitliche Änderungen der Straßenbeschaffenheit oder Verkehrsinfrastruktur (L3), über bewegliche Objekte (L4), über Umweltbedingungen (L5), über digitale Informationen (L6) und/oder über ein erwartetes kinematisches Verhalten umfassen.Data structure (100) according to one of the preceding claims, wherein the data of the test scenario information about a road condition (L1), about a traffic infrastructure (L2), about changes in the road condition or traffic infrastructure over time (L3), about moving objects (L4), about environmental conditions (L5), digital information (L6) and/or an expected kinematic behavior. Datenstruktur (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der erste und/oder der zweite Codeabschnitt (101-1, 101-2) mittels eines Links oder einer Verknüpfung in die Datenstruktur (100) eingebettet ist.Data structure (100) according to one of the preceding claims, wherein the first and/or the second code section (101-1, 101-2) is embedded in the data structure (100) by means of a link or a connection. Datenstruktur nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der erste Codeabschnitt (101-1) und/oder der zweite Codeabschnitt (101-2) in XML-Format vorliegen.Data structure according to one of the preceding claims, wherein the first code section (101-1) and/or the second code section (101-2) are in XML format. Verfahren zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge (200), mit dem Schritt: - Importieren einer Datenstruktur (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 in ein Testsystem (300) zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge (200).Method for testing autonomously driving motor vehicles (200), with the step: - importing a data structure (100) according to one of Claims 1 until 5 in a test system (300) for testing autonomously driving motor vehicles (200). Verfahren nach Anspruch 6, wobei der erste Codeabschnitt (101-1) und/oder der zweite Codeabschnitt (101-2) auf Basis eines Definitionsschemas (103) überprüft wird.procedure after claim 6 , wherein the first code section (101-1) and/or the second code section (101-2) is checked on the basis of a definition scheme (103). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei der erste Codeabschnitt (101-1) und/oder zweite Codeabschnitt (101-1) in die Datenstruktur (100) importiert wird.Procedure according to one of Claims 6 or 7 , wherein the first code section (101-1) and/or second code section (101-1) is imported into the data structure (100). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei der erste Codeabschnitt (101-1) automatisch durch einen Testerzeuger (400) erzeugt wird.Procedure according to one of Claims 6 until 8th , wherein the first code section (101-1) is automatically generated by a test generator (400). Testsystem (300) zum Testen autonom fahrender Kraftfahrzeuge, mit einem Computerprogramm zum Verarbeiten einer Datenstruktur (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5.Test system (300) for testing autonomously driving motor vehicles, with a computer program for processing a data structure (100) according to one of Claims 1 until 5 .
DE102022103909.9A 2022-02-18 2022-02-18 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES Withdrawn DE102022103909A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022103909.9A DE102022103909A1 (en) 2022-02-18 2022-02-18 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES
DE102023103061.2A DE102023103061A1 (en) 2022-02-18 2023-02-08 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022103909.9A DE102022103909A1 (en) 2022-02-18 2022-02-18 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102022103909A1 true DE102022103909A1 (en) 2022-07-14

Family

ID=82116417

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102022103909.9A Withdrawn DE102022103909A1 (en) 2022-02-18 2022-02-18 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES
DE102023103061.2A Pending DE102023103061A1 (en) 2022-02-18 2023-02-08 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102023103061.2A Pending DE102023103061A1 (en) 2022-02-18 2023-02-08 DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES

Country Status (1)

Country Link
DE (2) DE102022103909A1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7486294B2 (en) 2003-03-27 2009-02-03 Microsoft Corporation Vector graphics element-based model, application programming interface, and markup language

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7486294B2 (en) 2003-03-27 2009-02-03 Microsoft Corporation Vector graphics element-based model, application programming interface, and markup language

Also Published As

Publication number Publication date
DE102023103061A1 (en) 2023-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2770389B1 (en) Method for performing a configuration of a control instrument test system
EP0966703B1 (en) Method for computer-assisted error checking of sensors and/or actors in technical systems
DE102022201663A1 (en) Generation of synthetic test cases for fuzz testing
DE102023103061A1 (en) DATA STRUCTURE FOR TESTING AUTONOMOUS VEHICLES
DE102013202376A1 (en) Systems and methods for generating high quality formal software executable requirements
EP3044667A1 (en) Method for verifying generated software, and verifying device for carrying out such a method
EP2847821A1 (en) Computer-implemented method for generating software, a battery, and a motor vehicle
DE102021111462A1 (en) Computer-implemented method for scenario-based testing and/or homologation of at least partially autonomous driving functions to be tested using Key Performance Indicators (KPI)
DE102021207872A1 (en) COMPOSITIONAL VERIFICATION OF EMBEDDED SOFTWARE SYSTEMS
DE202021101570U1 (en) System for displaying the status of an automation system
DE102020212505A1 (en) Creation of a simplified model for XiL systems
DE102020205540A1 (en) Method and device for testing a technical system
DE102008060970B4 (en) Device for generating a marked reference data stream
DE102017213764A1 (en) Device for the reliability analysis of a mechatronic system
DE102016101853A1 (en) Computer-implemented method for simulating a residual bus ECU network
DE102022112218A1 (en) Device and method for providing configurable data processing paths for machine learning, ML data, and associated computer-readable storage medium
DE102021202335A1 (en) Method and device for testing a technical system
DE102021201505A1 (en) Method and device for testing a technical system
DE102020215160A1 (en) Method for generating computer code for a central server architecture in a vehicle
DE102021109331A1 (en) Method and device for calibrating a safety-critical application system with a data-based model
DE102021211620A1 (en) Method and system for automatic generation of an embedded source code for the electronic control unit of an AD/ADAS on-road vehicle
DE102022207613A1 (en) Computer-implemented method for verifying at least one software component of an automated driving function
DE102019211076A1 (en) Method and device for validating a simulation of a technical system
EP3764185A1 (en) Method for testing a system
DE102022129009A1 (en) Procedures for testing automated vehicle functions

Legal Events

Date Code Title Description
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: FEV GROUP GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE

Owner name: FEV EUROPE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: FEV GROUP GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNERS: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE; RHEINISCH-WESTFAELISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN, KOERPERSCHAFT DES OEFFENTLICHEN RECHTS, 52062 AACHEN, DE

Owner name: FEV EUROPE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNERS: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE; RHEINISCH-WESTFAELISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN, KOERPERSCHAFT DES OEFFENTLICHEN RECHTS, 52062 AACHEN, DE

R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: FEV GROUP GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNERS: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE; FEV GROUP GMBH, 52078 AACHEN, DE; RHEINISCH-WESTFAELISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN, KOERPERSCHAFT DES OEFFENTLICHEN RECHTS, 52062 AACHEN, DE

Owner name: FEV EUROPE GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNERS: FEV EUROPE GMBH, 52078 AACHEN, DE; FEV GROUP GMBH, 52078 AACHEN, DE; RHEINISCH-WESTFAELISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN, KOERPERSCHAFT DES OEFFENTLICHEN RECHTS, 52062 AACHEN, DE

R084 Declaration of willingness to licence
R118 Application deemed withdrawn due to claim for domestic priority