DE102021208991A1 - Method for high-beam support in a motor vehicle and high-beam assistant for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zur Fernlichtunterstützung in einem Kraftfahrzeug umfasst Messen einer vertikalen Intensitätsverteilung des in einem Sichtfeld des Kraftfahrzeugs einfallenden Lichts bei eingeschaltetem Fernlicht des Kraftfahrzeugs durch ein Sensorsystem des Kraftfahrzeugs; Vergleichen der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität, um ein vertikales Intensitätsmaximum des Fernlichts und eine vertikale Intensitätsobergrenze eines Abblendlichts in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung zu bestimmen; und Identifizieren jeder Lichtquelle oberhalb einer horizontalen Linie in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung, welche durch das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum des Fernlichts und/oder die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig und Verwerfen der jeweiligen Lichtquelle für die Entscheidung, ob das Fernlicht aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrzeuge auf das Abblendlicht umzuschalten ist.A method for supporting the high beam in a motor vehicle comprises measuring a vertical intensity distribution of the light incident in a field of vision of the motor vehicle when the high beam of the motor vehicle is switched on by a sensor system of the motor vehicle; comparing the measured vertical intensity distribution with an expected high beam vertical intensity and an expected low beam vertical intensity to determine a high beam vertical intensity maximum and a low beam vertical intensity upper limit in the measured vertical intensity distribution; and Identifying each light source above a horizontal line in the measured vertical intensity distribution, which is defined by the determined vertical intensity maximum of the high beam and/or the determined vertical intensity upper limit of the low beam, as not belonging to other vehicles and discarding the respective light source for the decision whether the high beam has to be switched to the low beam due to other vehicles in front of the motor vehicle.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fernlichtunterstützung in einem Kraftfahrzeug, einen Fernlichtassistent für ein Kraftfahrzeug und ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fernlichtassistenten.The present invention relates to a method for high-beam support in a motor vehicle, a high-beam assistant for a motor vehicle and a motor vehicle with such a high-beam assistant.

Hintergrundbackground

Aktuelle Kraftfahrzeuge sind zunehmend mit Sensoren und Telematik verbunden, um fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme (ADAS) und/oder autonome Fahrfunktionen zu implementieren. Beispielsweise können Fahrzeuge mit mehreren Sensoren und verschiedenen Technologien zur Erfassung von Daten aus der Umgebung ausgestattet sein, z.B. zur genauen Erkennung anderer Fahrzeuge, der Straße davor und/oder dahinter, von Straßenmarkierungen und Straßenbeleuchtung usw. Typische Technologien, die zu diesem Zweck eingesetzt werden, umfassen Radar, Laser, Lidar, Ultraschall, Kameras, Stereovision, Computervision, Odometrie, Beschleunigungsmesser, Gyroskope, GPS usw. Um ein einheitlicheres, genaueres und nützlicheres Bild der Umgebung zu erhalten, kann ein Auto mit einer Vielzahl solcher Sensoren ausgestattet sein, und die Informationen dieser Sensoren können in einem Sensorsystem kombiniert werden.Current motor vehicles are increasingly connected to sensors and telematics to implement advanced driver assistance systems (ADAS) and/or autonomous driving functions. For example, vehicles may be equipped with multiple sensors and various technologies to collect data from the environment, e.g. to accurately detect other vehicles, the road ahead and/or behind, road markings and street lights, etc. Typical technologies used for this purpose include include radar, laser, lidar, ultrasound, cameras, stereo vision, computer vision, odometry, accelerometers, gyroscopes, GPS, etc. To get a more unified, accurate and useful picture of the environment, a car can be equipped with a variety of such sensors, and the Information from these sensors can be combined in a sensor system.

Die derzeit verwendete Frontkamera für ADAS-Funktionen wie den Fernlichtassistenten (Englisch: „High Beam Assist“, HBA) ist in der Regel eine farbunempfindliche Schwarz-Weiß-Kamera. Verkehrssignale und Fahrzeugrückleuchten oder Scheinwerfer werden lediglich anhand der Intensität (Helligkeit) gegenüber der Umgebung erkannt. Daher kann es in manchen Situationen schwierig sein, zwischen Lichtern, die von einem anderen Fahrzeug stammen, und (mehreren) Verkehrslichtern zu unterscheiden. Eine inkorrekte Detektion kann zu einer falsch positiven Reaktion führen, die den HBA veranlasst, von Fernlicht auf Abblendlicht umzuschalten, obwohl sich kein Fahrzeug vorne befindet.The front camera currently used for ADAS functions such as the High Beam Assist (HBA) is usually a color-insensitive black and white camera. Traffic signals and vehicle rear lights or headlights are only recognized based on the intensity (brightness) compared to the surroundings. Therefore, in some situations it may be difficult to distinguish between lights originating from another vehicle and (multiple) traffic lights. Incorrect detection can result in a false positive response, causing the HBA to switch from high beam to low beam when there is no vehicle in front.

Die Druckschrift US 7,566,851 B2 beschreibt Fahrzeugkontrollsysteme, welche Objekte in Echtzeit erkennen und klassifizieren, z.B. die Scheinwerfer eines entgegenkommenden Fahrzeugs, die Rücklichter eines vorausfahrenden Fahrzeugs und Straßenleuchten, in einer Reihe von Bildern, die von einer am Fahrzeug montierten Kamera aufgenommen werden. Die Bilder werden parallel von einer Reihe von Fahrzeugkontrollsystemen verwendet, darunter Systeme zur Erkennung des Verlassens der Fahrspur, zur Kollisionskontrolle und zur Scheinwerferkontrolle. In einem Scheinwerferkontrollsystem wird die Klassifizierung von Objekten verwendet, um ein Signal zum Umschalten der Scheinwerfer zwischen Fern- und Abblendlicht zu geben. Anhand von Fahrbahnmarkierungen werden Fluchtpunkte auf der Straße (z.B. der Horizont) ermittelt. Alle Lichter oberhalb des gefundenen Horizonts werden als nicht von anderen Fahrzeugen stammend eingestuft. Da die Scheinwerfer jedoch nur bis zu einer bestimmten Entfernung die Front des Fahrzeugs ausleuchten können, verbleibt eine Unsicherheit bei der Ermittlung der korrekten Höhe des Fluchtpunkts.The pamphlet U.S. 7,566,851 B2 describes vehicle control systems that detect and classify objects in real time, such as the headlights of an oncoming vehicle, the taillights of a vehicle ahead, and streetlights, in a series of images captured by a vehicle-mounted camera. The images are used in parallel by a number of vehicle control systems, including lane departure detection, collision control and headlight control. In a headlight control system, the classification of objects is used to give a signal to switch the headlights between high and low beam. Lane markings are used to determine vanishing points on the road (eg the horizon). All lights above the found horizon are classified as not originating from other vehicles. However, since the headlights can only illuminate the front of the vehicle up to a certain distance, there remains an uncertainty in determining the correct height of the vanishing point.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the Invention

Somit besteht ein Bedarf, Lösungen für eine bessere Trennung der Lichter von anderen Fahrzeugen und der Straßenbeleuchtung zu finden, um zuverlässigere Entscheidungen für das Umschalten zwischen Fern- und Abblendlicht zu treffen.Thus, there is a need to find solutions for better separation of lights from other vehicles and streetlights in order to make more reliable decisions for switching between high and low beams.

Zu diesem Zweck stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren gemäß Anspruch 1, einen Fernlichtassistenten gemäß Anspruch 8 und ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 15 bereit.To this end, the present invention provides a method according to claim 1, a high-beam assistant according to claim 8 and a motor vehicle according to claim 15.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zur Fernlichtunterstützung in einem Kraftfahrzeug Messen einer vertikalen Intensitätsverteilung des in einem Sichtfeld des Kraftfahrzeugs einfallenden Lichts bei eingeschaltetem Fernlicht des Kraftfahrzeugs durch ein Sensorsystem des Kraftfahrzeugs; Vergleichen der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität, um ein vertikales Intensitätsmaximum des Fernlichts und eine vertikale Intensitätsobergrenze (Englisch: „intensity upper cut-off edge“) eines Abblendlichts in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung zu bestimmen; und Identifizieren jeder Lichtquelle oberhalb einer horizontalen Linie in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung, welche durch das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum des Fernlichts und/oder die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig und Verwerfen der jeweiligen Lichtquelle für die Entscheidung, ob das Fernlicht aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrzeuge auf das Abblendlicht umzuschalten ist.According to one aspect of the invention, a method for high beam support in a motor vehicle comprises measuring a vertical intensity distribution of the light incident in a field of vision of the motor vehicle when the high beam of the motor vehicle is switched on by a sensor system of the motor vehicle; Comparing the measured vertical intensity distribution with an expected high beam vertical intensity and an expected low beam vertical intensity to obtain a high beam vertical intensity maximum and a low beam vertical intensity upper cut-off edge in the measured vertical intensity distribution determine; and Identifying each light source above a horizontal line in the measured vertical intensity distribution, which is defined by the determined vertical intensity maximum of the high beam and/or the determined vertical intensity upper limit of the low beam, as not belonging to other vehicles and discarding the respective light source for the decision whether the high beam has to be switched to the low beam due to other vehicles in front of the motor vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Fernlichtassistent für ein Kraftfahrzeug ein Sensorsystem, welches dazu ausgebildet ist, eine vertikale Intensitätsverteilung des in einem Sichtfeld des Kraftfahrzeugs einfallenden Lichts bei eingeschaltetem Fernlicht des Kraftfahrzeugs zu messen; und eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgebildet ist, die gemessene vertikale Intensitätsverteilung mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität zu vergleichen, um ein vertikales Intensitätsmaximum des Fernlichts und eine vertikale Intensitätsobergrenze eines Abblendlichts in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung zu bestimmen, welche dazu ausgebildet ist, jede Lichtquelle in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung oberhalb einer horizontalen Linie, welche durch das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum des Fernlichts und/oder die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig zu identifizieren, und welche dazu ausgebildet ist, die jeweilige Lichtquelle für die Entscheidung zu verwerfen, ob das Fernlicht aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrzeuge auf das Abblendlicht umzuschalten ist.According to a further aspect of the invention, a high-beam assistant for a motor vehicle comprises a sensor system which is designed to measure a vertical intensity distribution of the light incident in a field of vision of the motor vehicle when the high beam of the motor vehicle is switched on; and a control device which is designed to compare the measured vertical intensity distribution with an expected vertical high beam Compare intensity and an expected vertical low beam intensity to determine a vertical intensity maximum of the high beam and a vertical intensity upper limit of a low beam in the measured vertical intensity distribution, which is designed to each light source in the measured vertical intensity distribution above a horizontal line, which passes through the specific vertical intensity maximum of the high beam and/or the specific vertical intensity upper limit of the low beam is defined to be identified as not belonging to other vehicles, and which is designed to discard the respective light source for the decision as to whether the high beam is due to others in front of the motor vehicle vehicles present is to be switched to the dipped beam.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug einen Fernlichtassistenten gemäß der Erfindung.According to a further aspect of the invention, a motor vehicle includes a high-beam assistant according to the invention.

Eine Idee der vorliegenden Erfindung besteht darin, anhand der vertikalen Intensitätsverteilung der fahrzeugeigenen Scheinwerfer zu beurteilen, ob im Sichtfeld des Fahrzeugs detektierte Lichtquellen zu einem anderen Fahrzeug gehören oder nicht, und somit zu entscheiden, ob das Fernlicht auf Abblendlicht umgeschaltet werden soll oder nicht. Die Abblend- und Fernlichter eines Fahrzeugs erzeugen eine typische Intensitätsverteilung, die als Vergleichskriterium herangezogen werden kann. Der vorliegende Ansatz leidet nicht unter der Unsicherheit, die mit der Erkennung der korrekten Höhe eines Straßenfluchtpunkts auf der Grundlage von Straßenschildern und Straßenmarkierungen verbunden ist, wie dies beim Stand der Technik der Fall ist. Dadurch können falsch-positive Signale deutlich reduziert werden, was zur Folge hat, dass das unnötige Umschalten von Fern- auf Abblendlicht zumindest reduziert werden kann, wodurch die Sicherheit und der Komfort der Fahrzeuginsassen erhöht werden. Im Prinzip kann die Erfindung als Software-Upgrade für bestehende Systeme bereitgestellt werden, ohne dass eine spezielle Hardware eingeführt und/oder angepasst werden muss.An idea of the present invention is to use the vertical intensity distribution of the vehicle's own headlights to judge whether light sources detected in the vehicle's field of view belong to another vehicle or not, and thus to decide whether the high beam should be switched to the low beam or not. The low and high beams of a vehicle produce a typical intensity distribution that can be used as a comparison criterion. The present approach does not suffer from the uncertainty associated with detecting the correct elevation of a road vanishing point based on road signs and road markings as in the prior art. As a result, false-positive signals can be significantly reduced, with the result that the unnecessary switching from high beam to low beam can at least be reduced, thereby increasing the safety and comfort of the vehicle occupants. In principle, the invention can be provided as a software upgrade for existing systems without special hardware having to be introduced and/or adapted.

Es versteht sich, dass der hierin verwendete Begriff „Fahrzeug“ oder ein anderer ähnlicher Begriff Kraftfahrzeuge im Allgemeinen wie beispielsweise Personenkraftwagen umfasst, einschließlich Sport Utility Vehicles (SUV), Bussen, Lastkraftwagen, verschiedenen Nutzfahrzeugen und dergleichen, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybridfahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoffen beinhaltet (z.B. Kraftstoffe, die aus anderen Ressourcen als Erdöl stammen). Vorliegend wird unter einem Hybridfahrzeug ein Fahrzeug verstanden, welches zwei oder mehr Energiequellen aufweist, zum Beispiel sowohl benzinbetriebene als auch elektrisch angetriebene Fahrzeuge.It is understood that the term "vehicle" or other similar term used herein includes motor vehicles in general, such as passenger cars, including sport utility vehicles (SUV), buses, trucks, various commercial vehicles and the like, and hybrid vehicles, electric vehicles, plug-in -Hybrid vehicles, hydrogen-powered vehicles and other vehicles using alternative fuels (e.g. fuels derived from resources other than petroleum). In the present case, a hybrid vehicle is understood to mean a vehicle which has two or more energy sources, for example both gasoline-powered and electrically powered vehicles.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous refinements and developments result from the dependent claims.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann das Sensorsystem eine Kamera umfassen, welche Bilder des Sichtfeldes des Kraftfahrzeugs aufnimmt, die zur Messung der vertikalen Intensitätsverteilung verwendet werden.According to a further development of the invention, the sensor system can include a camera which records images of the field of view of the motor vehicle which are used to measure the vertical intensity distribution.

Moderne Fahrzeuge sind in der Regel bereits mit optischen Frontkameras für andere Anwendungen (z.B. ADAS-Funktionen) ausgestattet, die somit für den vorliegenden Zweck genutzt werden können. Es muss also keine zusätzliche Hardware installiert werden, um die vorliegende Erfindung zu realisieren.Modern vehicles are usually already equipped with optical front cameras for other applications (e.g. ADAS functions), which can therefore be used for the present purpose. Thus, no additional hardware has to be installed in order to implement the present invention.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die gemessene vertikale Intensitätsverteilung für jedes Bild verglichen werden.According to a development of the invention, the measured vertical intensity distribution can be compared for each image.

Die üblichen Kamerasysteme sind bereits mit der entsprechenden Auslese- und Analyse-Hardware und Software ausgestattet. Daher kann die Erfindung die Bildraten und Auslesefrequenzen dieser Systeme nutzen, die in der Regel für den vorliegenden Zweck ausreichend sind.The usual camera systems are already equipped with the appropriate readout and analysis hardware and software. Therefore, the invention can use the frame rates and readout frequencies of these systems, which are usually sufficient for the present purpose.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann für die Bilder maximale Graustufenwerte ausgewertet werden, um das vertikale Intensitätsmaximum des Fernlichts und/oder die vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts zu bestimmen.According to a development of the invention, maximum gray scale values can be evaluated for the images in order to determine the vertical intensity maximum of the high beam and/or the vertical intensity upper limit of the low beam.

Daher können die Intensitätswerte vertikaler Pixelabschnitte von Schwarz-Weiß-Bildern für den vorliegenden Zweck direkt analysiert werden, was keine aufwendigen Verarbeitungs- und/oder Analysealgorithmen erfordert.Therefore, the intensity values of vertical pixel sections of black-and-white images can be directly analyzed for the present purpose, which does not require complex processing and/or analysis algorithms.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann ein Intensitätsmaximum entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung als vertikales Intensitätsmaximum des Fernlichts bestimmt werden.According to a development of the invention, an intensity maximum along the measured vertical intensity distribution can be determined as the vertical intensity maximum of the high beam.

Beispielsweise können die maximalen Graustufenwerte des Fernlichts für vertikale Abschnitte, vorzugsweise für jedes Bild, mit Hilfe der Gleichung Max = X(b+1)-X(b) ermittelt werden, wobei X der Graustufenwert und b die vertikale Pixelnummer ist. Anhand der mit der obigen Gleichung berechneten Höchstwerte kann in jedem Bild ein vertikaler Mittelpunkt des Fernlichts ermittelt werden. Im Prinzip kann man sich auch die Information zunutze machen, dass eine typische vertikale Intensitätsverteilung eines Fernlichts symmetrisch um ihr Maximum ist, um das tatsächliche Maximum von anderen hellen Bereichen in der vertikalen Intensitätsverteilung zu trennen.For example, the maximum high beam gray level values for vertical sections, preferably for each image, can be determined using the equation Max = X( b+1 )-X( b ) where X is the gray level value and b is the vertical pixel number. Using the maximum values calculated using the above equation, a vertical center point of the high beam can be found in each image. In principle, one can also make use of the information that a typical vertical intensity distribution of a high beam is symmetrical about its maximum, about the actual maximum of others separate bright areas in the vertical intensity distribution.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann eine maximale Intensitätsänderung entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung als vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts bestimmt werden.According to one development of the invention, a maximum change in intensity along the measured vertical intensity distribution can be determined as the upper vertical intensity limit of the low beam.

Ähnlich wie beim Intensitätsmaximum des Fernlichts lässt sich die maximale Steigung des Abblendlichts, d. h. die vertikale Position der Hell-Dunkel-Grenze (Englisch: „cut-off-line“) oder Punktes, über die Gleichung Max = D /(Xb-X(b+1)) ermitteln, wobei D der Abstand zwischen den einzelnen Pixeln ist. Der Maximalwert dieser Gleichung entspricht dann der vertikalen Position der Hell-Dunkel-Grenze im Bild.Similar to the maximum intensity of the high beam, the maximum slope of the low beam, ie the vertical position of the cut-off line or point, can be calculated using the equation Max = D /(X b -X ( b+1 )), where D is the distance between each pixel. The maximum value of this equation then corresponds to the vertical position of the cut-off in the image.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze des Abblendlichts und/oder das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum des Fernlichts in einem Datenspeicher als Referenzwerte für spätere Vergleiche der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung gespeichert werden.According to a development of the invention, the determined upper vertical intensity limit of the low beam and/or the determined maximum vertical intensity of the high beam can be stored in a data memory as reference values for later comparisons of the measured vertical intensity distribution.

So kann z.B. eine bekannte Hell-Dunkel-Grenze gespeichert werden, um zumindest einen Referenzwert als Kriterium für den Fall zu haben, dass in den nachfolgenden Bildern keine Fernlichtposition ermittelt werden kann.For example, a known light-dark boundary can be stored in order to have at least one reference value as a criterion in the event that no high beam position can be determined in the subsequent images.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.The present invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments given in the schematic figures.

Figurenlistecharacter list

Die beiliegenden Figuren sollen ein weiteres Verständnis der Erfindung vermitteln und bilden einen Bestandteil der vorliegenden Offenbarung. Sie veranschaulichen Ausführungsformen der Erfindung und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen der Erfindung und viele der genannten Vorteile der Erfindung ergeben sich im Hinblick auf die folgende detaillierte Beschreibung. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes ausgeführt ist.

  • 1 bildet schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Fernlichtunterstützung eines Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ab.
  • 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug mit einem Fernlichtassistenten gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 3 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation für den Einsatz des Fernlichtassistenten aus 2.
  • 4 zeigt die Lichtintensität von Fernlicht und Abblendlicht für die in 3 dargestellte Fahrsituation.
  • 5 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation mit unsicherem Fluchtpunkt.
  • 6 zeigt eine weitere Fahrsituation mit dem Fernlichtassistenten aus 2.
  • 7 zeigt die Lichtintensität von Fernlicht und Abblendlicht für die in 6 dargestellte Fahrsituation.
The accompanying figures are intended to provide a further understanding of the invention and constitute a part of the present disclosure. They illustrate embodiments of the invention and together with the description serve to explain principles and concepts of the invention. Other embodiments of the invention and many of the foregoing advantages of the invention will become apparent in view of the following detailed description. The elements of the drawings are not necessarily shown to scale with respect to one another. In the figures, the same reference symbols designate the same elements or elements with the same function, unless otherwise stated.
  • 1 1 schematically depicts a flow chart of a method for high beam support of a motor vehicle according to an embodiment of the invention.
  • 2 shows schematically a motor vehicle with a high-beam assistant according to an embodiment of the invention.
  • 3 shows an exemplary driving situation for the use of the high-beam assistant 2 .
  • 4 shows the light intensity of high beam and low beam for the in 3 depicted driving situation.
  • 5 shows an exemplary driving situation with an unsafe vanishing point.
  • 6 shows another driving situation with the high-beam assistant 2 .
  • 7 shows the light intensity of high beam and low beam for the in 6 depicted driving situation.

Obwohl hierin spezifische Ausführungsbeispiele veranschaulicht und beschrieben werden, wird dem Fachmann klar sein, dass eine Vielzahl von alternativen und/oder gleichwertigen Implementierungen die dargestellten und beschriebenen spezifischen Ausführungsbeispiele ersetzen können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Im Allgemeinen deckt die Anmeldung sämtliche Anpassungen oder Variationen der hierin beschriebenen spezifischen Ausführungsbeispiele ab.Although specific embodiments are illustrated and described herein, those skilled in the art will appreciate that a variety of alternative and/or equivalent implementations may be substituted for the specific embodiments illustrated and described without departing from the scope of the present invention. In general, the application covers any adaptations or variations of the specific embodiments described herein.

Detaillierte Beschreibung der AusführungsbeispieleDetailed description of the exemplary embodiments

1 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens M zur Fernlichtassistenz eines Kraftfahrzeugs 100 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 100 mit einem Fernlichtassistenten 10 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 1 FIG. 1 schematically shows a flow chart of a method M for high-beam assistance of a motor vehicle 100 according to an embodiment of the invention. 2 shows schematically a motor vehicle 100 with a high-beam assistant 10 according to an embodiment of the invention.

Das Verfahren M und der Assistent 10 dienen zur Verbesserung der aus dem Stand der Technik bekannten Fernlichtassistenten, die sich auf die optische Erkennung und Verfolgung von Straßenmarkierungen und Straßenschildern stützen, um Fluchtpunkte auf der Straße zu finden. Bei diesen Systemen des Standes der Technik werden alle Lichter oberhalb des Horizonts, der durch den/die gefundenen Fluchtpunkt(e) definiert ist, normalerweise als nicht von anderen Fahrzeugen stammend eingestuft. Da Scheinwerfer jedoch nur bis zu einer bestimmten Entfernung den vorderen Bereich des Fahrzeugs beleuchten können, bleibt bei diesen Systemen eine Unsicherheit bei der Erkennung der korrekten Höhe des Fluchtpunkts.The method M and the assistant 10 serve to improve the high-beam assistants known from the prior art, which are based on the optical recognition and tracking of road markings and road signs in order to find vanishing points on the road. In these prior art systems, all lights above the horizon defined by the vanishing point(s) found are normally classified as not originating from other vehicles. However, since headlights can only illuminate the front of the vehicle up to a certain distance, these systems remain uncertain in detecting the correct height of the vanishing point.

Dieser Aspekt ist in 5 dargestellt, welche eine beispielhafte Fahrsituation mit zwei möglichen (alternativen) Fluchtpunkten 21 a, 21 b zeigt. Da die Straße 15 nur bis zu einer bestimmten Entfernung beleuchtet werden kann (vgl. beleuchtete Straße 18 in 5), bleibt eine Unsicherheit, da der oder die tatsächlichen Fluchtpunkte in einem unbeleuchteten Bereich 20 liegen können. Die Höhe des Horizonts kann also nicht abschließend bestimmt werden, sodass eine Unsicherheit verbleibt, ob erkannte helle Lichter oberhalb oder unterhalb des Horizonts liegen und ob diese Lichter als zu anderen Fahrzeugen gehörend erkannt und aktiviertes Fernlicht auf Abblendlicht umgeschaltet werden sollte.This aspect is in 5 shown, which shows an exemplary driving situation with two possible (alternative) vanishing points 21a, 21b. Since road 15 can only be illuminated up to a certain distance (cf. illuminated road 18 in 5 ), an uncertainty remains since the actual vanishing point(s) may be in an unlit area 20. Thus, the height of the horizon cannot be conclusively determined, leaving an uncertainty as to whether detected bright lights are above or below the horizon and whether these lights should be recognized as belonging to other vehicles and activated high beams should be switched to low beams.

Das vorliegende Verfahren M und der Assistent 10 werden bereitgestellt, um zuverlässigere Entscheidungen für das Umschalten zwischen Fern- und Abblendlicht durch eine verbesserte Trennung der Lichter von anderen Fahrzeugen und von Straßenleuchten zu treffen, um falsch-positive Signale und das damit verbundene unnötige Umschalten von Fern- auf Abblendlicht zu reduzieren und dadurch die Sicherheit und den Komfort des Fahrers zu erhöhen. Im Prinzip kann die Erfindung als Software-Upgrade für bestehende Systeme bereitgestellt werden, ohne dass Hardware eingeführt und/oder angepasst werden muss. Der vorgeschlagene Ansatz nutzt die vertikale Intensitätsverteilung, die durch das fahrzeugeigene Abblendlicht 5 und Fernlicht 4 verursacht wird, um zu bewerten, ob die erkannten Lichter zu einem anderen Fahrzeug gehören oder nicht, wie im Folgenden erläutert wird. Das vorliegende Konzept basiert auf der Erkenntnis, dass Fern- und Abblendlicht 4, 5 eine typische Intensitätsverteilung erzeugen, die als Vergleichskriterium herangezogen werden kann.The present method M and the assistant 10 are provided in order to make more reliable decisions for switching between high and low beams through improved separation of the lights from other vehicles and from street lights, in order to avoid false positive signals and the unnecessary switching from high beam associated therewith - Reduce to low beam, thereby increasing driver safety and comfort. In principle, the invention can be provided as a software upgrade for existing systems without hardware having to be introduced and/or adapted. The proposed approach uses the vertical intensity distribution caused by the vehicle's own low beam 5 and high beam 4 to evaluate whether the detected lights belong to another vehicle or not, as explained below. The present concept is based on the knowledge that high beam and low beam 4, 5 produce a typical intensity distribution that can be used as a comparison criterion.

Der vorliegende Fernlichtassistent 10 umfasst ein Sensorsystem 1, welches dazu ausgebildet ist, eine vertikale Intensitätsverteilung 7 des in einem Sichtfeld 3 des Kraftfahrzeugs 100 einfallenden Lichts zu messen, während ein Fernlicht 4 des Kraftfahrzeugs 100 eingeschaltet ist. Zu diesem Zweck umfasst das Sensorsystem 1 eine Kamera 2, welche dazu ausgebildet ist, sie Bilder des Sichtfelds 3 des Kraftfahrzeugs 100 aufzunehmen, die zur Messung der vertikalen Intensitätsverteilung 7 verwendet werden. Bei der Kamera 2 kann es sich um eine übliche Fahrzeugfrontkamera, z.B. eine Schwarz-Weiß-Kamera, handeln, die bereits für andere Zwecke am Fahrzeug 100 vorhanden ist. Die gemessene vertikale Intensitätsverteilung 7 kann dann für jedes mit der Kamera 2 aufgenommene Bild verglichen werden.The present high-beam assistant 10 includes a sensor system 1 which is designed to measure a vertical intensity distribution 7 of the light incident in a field of view 3 of the motor vehicle 100 while a high beam 4 of the motor vehicle 100 is switched on. For this purpose, the sensor system 1 includes a camera 2 which is designed to record images of the field of view 3 of the motor vehicle 100 which are used to measure the vertical intensity distribution 7 . The camera 2 can be a standard vehicle front camera, e.g., a black and white camera, which is already present on the vehicle 100 for other purposes. The measured vertical intensity distribution 7 can then be compared for each image recorded with the camera 2 .

Zu diesem Zweck umfasst der Fernlichtassistent 10 ferner eine Steuereinrichtung 6, welche dazu ausgebildet ist, die von der Kamera 2 aufgenommenen Bilder zu empfangen und auszuwerten und die gemessene vertikale Intensitätsverteilung 7 mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität 4a und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität 5a zu vergleichen, um ein vertikales Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und eine vertikale Intensitätsobergrenze 12 eines Abblendlichts 5 in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 zu bestimmen. Zu diesem Zweck kann die Steuereinrichtung 6 mit geeigneter Hard- und Software ausgestattet werden, um die Graustufenwerte der aufgenommenen Bilder auszuwerten.For this purpose, the high beam assistant 10 also includes a control device 6, which is designed to receive and evaluate the images recorded by the camera 2 and the measured vertical intensity distribution 7 with an expected vertical high beam intensity 4a and an expected vertical low beam intensity 5a to compare in order to determine a vertical intensity maximum 11 of the high beam 4 and a vertical intensity upper limit 12 of a low beam 5 in the measured vertical intensity distribution 7 . For this purpose, the control device 6 can be equipped with suitable hardware and software in order to evaluate the gray scale values of the recorded images.

3 und 4 veranschaulichen die zugrunde liegenden Prinzipien. 3 zeigt eine Fahrsituation bei Verwendung des Fernlichtassistenten 10 aus 2, während 4 die Lichtintensität des Fernlichts 4 und des Abblendlichts 5 für die Fahrsituation aus 3 zeigt. Wie auf der linken Seite von 4 zu erkennen ist, hat das Fernlicht 4 eine symmetrische Form in einer Sichtfeldebene, während das Abblendlicht 5 asymmetrisch und etwas niedriger als das Fernlicht 4 liegt. Die rechte Seite von 4 zeigt die vertikalen Intensitäten, projiziert entlang eines vertikalen Schnitts oder Abschnitts 22 der linken Seite von 4. Wie hier zu sehen ist, weist die Fernlicht-Intensität 4a eine vertikale Intensitätsverteilung auf, die in etwa symmetrisch um ein Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 liegt. Die Abblendlicht-Intensität 5a hat dagegen einen asymmetrischen Verlauf und fällt an einer Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 in vertikaler Richtung schnell ab. 3 and 4 illustrate the underlying principles. 3 shows a driving situation when using the high-beam assistant 10 2 , while 4 the light intensity of the high beam 4 and the low beam 5 for the driving situation 3 shows. As on the left of 4 can be seen, the high beam 4 has a symmetrical shape in a field of view plane, while the low beam 5 is asymmetrical and slightly lower than the high beam 4. The right side of 4 shows the vertical intensities projected along a vertical slice or section 22 of the left side of FIG 4 . As can be seen here, the high beam intensity 4a has a vertical intensity distribution which is approximately symmetrical about an intensity maximum 11 of the high beam 4 . The low beam intensity 5a, on the other hand, has an asymmetrical progression and falls rapidly in the vertical direction at an intensity upper limit 12 of the low beam 5 .

Die Steuereinrichtung 6 ist dazu ausgebildet, die maximalen Graustufenwerte der Bilder, die die Lichtintensitäten Pixel für Pixel darstellen, auszuwerten, um das vertikale Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und die vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 zu bestimmen. Insbesondere kann das Intensitätsmaximum entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 als vertikales Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 bestimmt werden. In ähnlicher Weise kann eine maximale Intensitätsänderung entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 als vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 bestimmt werden.The control device 6 is designed to evaluate the maximum gray scale values of the images, which represent the light intensities pixel by pixel, in order to determine the vertical maximum intensity 11 of the high beam 4 and the vertical upper intensity limit 12 of the low beam 5 . In particular, the maximum intensity along the measured vertical intensity distribution 7 can be determined as the vertical maximum intensity 11 of the high beam 4 . In a similar way, a maximum change in intensity along the measured vertical intensity distribution 7 can be determined as the vertical upper intensity limit 12 of the low beam 5 .

Zum Beispiel können die folgenden Gleichungen für jedes aufgenommene Bild ausgewertet werden:

  • Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 Max = X(b+1)-X(b), mit X = Graustufenwert und b = vertikale Pixelnummer, und
  • Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 Max = D /(Xb-X(b+1)), wobei D der Pixelabstand ist.
For example, the following equations can be evaluated for each captured image:
  • Intensity maximum 11 of high beam 4 Max = X( b+1 )-X( b ), where X = grayscale value and b = vertical pixel number, and
  • Intensity upper limit 12 of the low beam 5 Max = D /(X b -X( b+1 )), where D is the pixel pitch.

Anhand dieser Werte kann die Steuereinrichtung 6 jede Lichtquelle 8 in der gemessenen vertikalen Lichtstärkeverteilung 7 oberhalb einer horizontalen Linie, die durch das ermittelte vertikale Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und/oder die ermittelte vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig identifizieren. Die jeweilige Lichtquelle 8 kann dann für die Entscheidung verworfen werden, ob das Fernlicht 4 aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug 100 befindlichen Fahrzeugen auf das Abblendlicht 5 umgeschaltet werden soll.Based on these values, the control device 6 can position each light source 8 in the measured vertical light intensity distribution 7 above a horizontal line that is defined by the determined vertical intensity maximum 11 of the high beam 4 and/or the determined vertical upper intensity limit 12 of the Low beam 5 is defined, identify as not belonging to other vehicles. The respective light source 8 can then be discarded for the decision as to whether the high beam 4 should be switched over to the low beam 5 because of other vehicles in front of the motor vehicle 100 .

Das Verfahren M der 1 umfasst dementsprechend unter M1 Messen der vertikalen Intensitätsverteilung 7 des in einem Sichtfeld 3 des Kraftfahrzeugs 100 einfallenden Lichts durch die Sensorik 1 des Kraftfahrzeugs 100 bei eingeschaltetem Fernlicht 4 des Kraftfahrzeugs 100. Das Verfahren M umfasst ferner unter M2 Vergleichen der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 mit der erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität 4a und der erwarteten vertikalen Abblend-Intensität 5a, um das vertikale Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und die vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 zu bestimmen. Das Verfahren M umfasst unter M3 ferner Identifizieren jeder Lichtquelle 8 in der gemessenen vertikalen Lichtstärkeverteilung 7 oberhalb einer horizontalen Linie, welche durch das ermittelte vertikale Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und/oder die ermittelte vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig und Verwerfen der jeweiligen Lichtquelle 8 für die Entscheidung, ob das Fernlicht 4 aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Fahrzeugen auf das Abblendlicht 5 umzuschalten ist. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 kann über eine entsprechende Fahrerschnittstelle 13, z.B. ein Display, über das Ergebnis informiert werden.The procedure M of 1 accordingly includes, under M1, measuring the vertical intensity distribution 7 of the light incident in a field of view 3 of motor vehicle 100 by sensor system 1 of motor vehicle 100 when high beam 4 of motor vehicle 100 is switched on. Method M also includes under M2 comparing the measured vertical intensity distribution 7 with the expected one vertical high beam intensity 4a and the expected vertical low beam intensity 5a in order to determine the vertical intensity maximum 11 of the high beam 4 and the vertical intensity upper limit 12 of the low beam 5 in the measured vertical intensity distribution 7. Under M3, the method M also includes identifying each light source 8 in the measured vertical light intensity distribution 7 above a horizontal line, which is defined by the determined vertical intensity maximum 11 of the high beam 4 and/or the determined vertical intensity upper limit 12 of the low beam 5, as not to others Belonging to vehicles and rejecting the respective light source 8 for the decision as to whether the high beam 4 is to be switched to the low beam 5 due to other vehicles in front of the motor vehicle. A driver of motor vehicle 100 can be informed about the result via a corresponding driver interface 13, for example a display.

Ein Beispiel ist in 6 und 7 dargestellt, welche eine ähnliche Situation wie in den 3 und 4 zeigen. In diesem Fall sind jedoch zwei helle Lichtquellen 8 im Sichtfeld 3 des Fahrzeugs 100 sichtbar, die von Straßenleuchten, z.B. an einer Kreuzung, stammen. Aufgrund einer Unsicherheit in der Höhe des geschätzten Horizonts können diese Lichtquellen 8 bei herkömmlichen Systemen als von anderen Fahrzeugen stammend angesehen werden. Wie auf der rechten Seite von 7 zu sehen ist, liegen die entsprechenden (vertikalen) Lichtquellenintensitäten 8a oberhalb der vertikalen Höhe, die durch das Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 und die Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 definiert ist. Bei dem hier beschriebenen Ansatz werden diese Lichtquellen 8 daher verworfen und das Fernlicht 4 wird nicht auf Abblendlicht 5 umgeschaltet.An example is in 6 and 7 shown, which is a similar situation as in the 3 and 4 show. In this case, however, two bright light sources 8 are visible in the field of view 3 of the vehicle 100, which originate from street lights, for example at an intersection. Due to an uncertainty in the height of the estimated horizon, these light sources 8 can be considered as coming from other vehicles in conventional systems. Like on the right side of 7 As can be seen, the corresponding (vertical) light source intensities 8a are above the vertical level, which is defined by the intensity maximum 11 of the high beam 4 and the upper intensity limit 12 of the low beam 5 . In the approach described here, these light sources 8 are therefore discarded and the high beam 4 is not switched to the low beam 5 .

Grundsätzlich kann es vorkommen, dass diese Werte für ein oder mehrere Bilder nicht ermittelt werden können. Zur Bereitstellung von Referenzwerten können daher die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 und/oder das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 in einem Datenspeicher 9 des Assistenten 10 als Referenzwerte für spätere Vergleiche der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung 7 gespeichert werden.In principle, it can happen that these values cannot be determined for one or more images. To provide reference values, the determined upper vertical intensity limit 12 of the low beam 5 and/or the determined maximum vertical intensity 11 of the high beam 4 can therefore be stored in a data memory 9 of the assistant 10 as reference values for later comparisons of the measured vertical intensity distribution 7.

So kann beispielsweise die ermittelte vertikale Intensitätsobergrenze 12 des Abblendlichts 5 gespeichert werden, um mindestens einen Referenzwert als Kriterium zu haben, falls das Intensitätsmaximum 11 des Fernlichts 4 für ein oder mehrere Bilder nicht ermittelt werden kann.For example, the determined upper vertical intensity limit 12 of the low beam 5 can be stored in order to have at least one reference value as a criterion if the intensity maximum 11 of the high beam 4 cannot be determined for one or more images.

In der vorangegangenen detaillierten Beschreibung sind verschiedene Merkmale zur Verbesserung der Stringenz der Darstellung in einem oder mehreren Beispielen zusammengefasst worden. Es sollte dabei jedoch klar sein, dass die obige Beschreibung lediglich illustrativer, nicht jedoch beschränkender Natur ist. Sie dient der Abdeckung aller Alternativen, Modifikationen und Äquivalente. Viele andere Beispiele werden dem Fachmann aufgrund seiner fachlichen Kenntnisse in Anbetracht der obigen Beschreibung unmittelbar klar sein. Die Ausführungsbeispiele wurden ausgewählt und beschrieben, um die der Erfindung zugrundeliegenden Prinzipien und ihre Anwendungsmöglichkeiten in der Praxis darstellen zu können, sodass Fachleuten ermöglicht wird, die Erfindung und ihre verschiedenen Ausführungsbeispiele in Bezug auf den beabsichtigten Einsatzzweck optimal zu modifizieren und zu nutzen.In the foregoing Detailed Description, various features have been grouped together in one or more examples to improve the rigor of presentation. However, it should be understood that the above description is merely illustrative and not restrictive. It is intended to cover all alternatives, modifications, and equivalents. Many other examples will be readily apparent to those skilled in the art in view of the above description. The exemplary embodiments were chosen and described in order to demonstrate the principles underlying the invention and its possible applications in practice, so that one skilled in the art will be able to optimally modify and use the invention and its various exemplary embodiments in relation to the intended use.

BezugszeichenlisteReference List

11
Sensorsystemsensor system
22
Kameracamera
33
Sichtfeldfield of view
44
Fernlichthigh beam
4a4a
Fernlicht-Intensitäthigh beam intensity
55
Abblendlichtdimmed headlights
5a5a
Abblendlicht-IntensitätLow Beam Intensity
66
Steuereinrichtungcontrol device
77
vertikale Intensitätsverteilungvertical intensity distribution
88th
Lichtquellelight source
8a8a
Lichtquellenintensitätlight source intensity
99
Datenspeicherdata storage
1010
Fernlichtassistenthigh-beam assistant
1111
Intensitätsmaximum des FernlichtsIntensity maximum of the high beam
1212
Intensitätsobergrenze des AbblendlichtsIntensity upper limit of the low beam
1313
Fahrerschnittstelledriver interface
1414
Verkehrsschildtraffic sign
1515
StraßeStreet
1616
vertikale Positionvertical position
1717
Intensitätintensity
1818
beleuchtete Straßelighted street
1919
beleuchtetes Straßenschildilluminated street sign
2020
unbeleuchteter Bereichunlit area
21a, 21b21a, 21b
möglicher Fluchtpunkt der Straßepossible vanishing point of the street
2222
Vertikalschnittvertical section
100100
Kraftfahrzeugmotor vehicle
MM
VerfahrenProceedings
M1-M3M1-M3
Verfahrensschritteprocess steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • US 7566851 B2 [0004]US7566851B2 [0004]

Claims (15)

Verfahren (M) zur Fernlichtunterstützung in einem Kraftfahrzeug (100), wobei das Verfahren (M) umfasst: Messen (M1) einer vertikalen Intensitätsverteilung (7) des in einem Sichtfeld (3) des Kraftfahrzeugs (100) einfallenden Lichts bei eingeschaltetem Fernlicht (4) des Kraftfahrzeugs (100) durch ein Sensorsystem (1) des Kraftfahrzeugs (100); Vergleichen (M2) der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität (4a) und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität (5a), um ein vertikales Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und eine vertikale Intensitätsobergrenze (12) eines Abblendlichts (5) in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) zu bestimmen; und Identifizieren (M3) jeder Lichtquelle (8) oberhalb einer horizontalen Linie in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7), welche durch das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und/oder die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig und Verwerfen der jeweiligen Lichtquelle (8) für die Entscheidung, ob das Fernlicht (4) aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug (100) befindlichen Fahrzeuge auf das Abblendlicht (5) umzuschalten ist.Method (M) for high-beam support in a motor vehicle (100), the method (M) comprising: Measuring (M1) a vertical intensity distribution (7) of the light incident in a field of vision (3) of the motor vehicle (100) when the main beam (4) of the motor vehicle (100) is switched on by a sensor system (1) of the motor vehicle (100); Compare (M2) the measured vertical intensity distribution (7) with an expected vertical high beam intensity (4a) and an expected vertical low beam intensity (5a) in order to determine a vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and a vertical intensity upper limit (12 ) to determine a low beam (5) in the measured vertical intensity distribution (7); and Identifying (M3) each light source (8) above a horizontal line in the measured vertical intensity distribution (7), which is defined by the determined vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and/or the determined vertical upper intensity limit (12) of the low beam (5 ) is defined as not belonging to other vehicles and rejecting the respective light source (8) for the decision as to whether the high beam (4) is to be switched to the low beam (5) due to other vehicles in front of the motor vehicle (100). Verfahren (M) nach Anspruch 1, wobei das Sensorsystem (1) eine Kamera (2) umfasst, welche Bilder des Sichtfeldes (3) des Kraftfahrzeugs (100) aufnimmt, die zur Messung der vertikalen Intensitätsverteilung (7) verwendet werden.Procedure (M) according to claim 1 , wherein the sensor system (1) comprises a camera (2) which records images of the field of view (3) of the motor vehicle (100) which are used to measure the vertical intensity distribution (7). Verfahren (M) nach Anspruch 2, wobei die gemessene vertikale Intensitätsverteilung (7) für jedes Bild verglichen wird.Procedure (M) according to claim 2 , where the measured vertical intensity distribution (7) is compared for each image. Verfahren (M) nach Anspruch 2 oder 3, wobei für die Bilder maximale Graustufenwerte ausgewertet werden, um das vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und/oder die vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) zu bestimmen.Procedure (M) according to claim 2 or 3 , maximum gray scale values being evaluated for the images in order to determine the vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and/or the vertical intensity upper limit (12) of the low beam (5). Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Intensitätsmaximum entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) als vertikales Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) bestimmt wird.Process (M) according to any one of Claims 1 until 4 , An intensity maximum along the measured vertical intensity distribution (7) being determined as the vertical intensity maximum (11) of the high beam (4). Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine maximale Intensitätsänderung entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) als vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) bestimmt wird.Process (M) according to any one of Claims 1 until 5 , wherein a maximum change in intensity along the measured vertical intensity distribution (7) is determined as the vertical upper intensity limit (12) of the low beam (5). Verfahren (M) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) und/oder das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) in einem Datenspeicher (9) als Referenzwerte für spätere Vergleiche der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) gespeichert werden.Process (M) according to any one of Claims 1 until 6 , wherein the determined vertical intensity upper limit (12) of the low beam (5) and/or the determined vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) are stored in a data memory (9) as reference values for later comparisons of the measured vertical intensity distribution (7). Fernlichtassistent (10) für ein Kraftfahrzeug (100), umfassend: ein Sensorsystem (1), welches dazu ausgebildet ist, eine vertikale Intensitätsverteilung (7) des in einem Sichtfeld (3) des Kraftfahrzeugs (100) einfallenden Lichts bei eingeschaltetem Fernlicht (4) des Kraftfahrzeugs (100) zu messen; und eine Steuereinrichtung (6), welche dazu ausgebildet ist, die gemessene vertikale Intensitätsverteilung (7) mit einer erwarteten vertikalen Fernlicht-Intensität (4a) und einer erwarteten vertikalen Abblend-Intensität (5a) zu vergleichen, um ein vertikales Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und eine vertikale Intensitätsobergrenze (12) eines Abblendlichts (5) in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) zu bestimmen, welche dazu ausgebildet ist, jede Lichtquelle (8) in der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) oberhalb einer horizontalen Linie, welche durch das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und/oder die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) definiert ist, als nicht zu anderen Fahrzeugen gehörig zu identifizieren, und welche dazu ausgebildet ist, die jeweilige Lichtquelle (8) für die Entscheidung zu verwerfen, ob das Fernlicht (4) aufgrund anderer vor dem Kraftfahrzeug (100) befindlichen Fahrzeuge auf das Abblendlicht (5) umzuschalten ist.High-beam assistant (10) for a motor vehicle (100), comprising: a sensor system (1) which is designed to measure a vertical intensity distribution (7) of the light incident in a field of vision (3) of the motor vehicle (100) when the main beam (4) of the motor vehicle (100) is switched on; and a control device (6) which is designed to compare the measured vertical intensity distribution (7) with an expected vertical high beam intensity (4a) and compare an expected vertical low beam intensity (5a) in order to determine a vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and a vertical intensity upper limit (12) of a low beam (5) in the measured vertical intensity distribution (7), which is designed to do this is, each light source (8) in the measured vertical intensity distribution (7) above a horizontal line which is defined by the specific vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and/or the specific vertical intensity upper limit (12) of the low beam (5). is to be identified as not belonging to other vehicles, and which is designed to discard the respective light source (8) for the decision whether the high beam (4) changes to the low beam (5 ) is to be toggled. Fernlichtassistent (10) nach Anspruch 8, wobei das Sensorsystem (1) eine optische Kamera (2) umfasst, welche zur Erfassung von Bildern des Sichtfeldes (3) des Kraftfahrzeuges (100) ausgebildet ist, die zur Messung der vertikalen Intensitätsverteilung (7) verwendet werden.High beam assistant (10) after claim 8 , wherein the sensor system (1) comprises an optical camera (2), which is designed to capture images of the field of view (3) of the motor vehicle (100), which are used to measure the vertical intensity distribution (7). Fernlichtassistent (10) nach Anspruch 9, wobei die Steuereinrichtung (6) dazu ausgebildet ist, die gemessene vertikale Intensitätsverteilung (7) für jedes Bild zu vergleichen.High beam assistant (10) after claim 9 , wherein the control device (6) is designed to compare the measured vertical intensity distribution (7) for each image. Fernlichtassistent (10) nach Anspruch 9 oder 10, wobei die Steuereinrichtung (6) dazu ausgebildet ist, maximale Graustufenwerte für die Bilder auszuwerten, um das vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) und/oder die vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) zu bestimmen.High beam assistant (10) after claim 9 or 10 , wherein the control device (6) is designed to evaluate maximum gray scale values for the images in order to determine the vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) and/or the vertical intensity upper limit (12) of the low beam (5). Fernlichtassistent (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei ein Intensitätsmaximum entlang der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) als vertikales Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) bestimmt wird.High-beam assistant (10) according to one of Claims 8 until 11 , An intensity maximum along the measured vertical intensity distribution (7) being determined as the vertical intensity maximum (11) of the high beam (4). Fernlichtassistent (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei eine maximale Intensitätsänderung entlang der vertikalen Intensitätsverteilung (7) als vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) bestimmt wird.High-beam assistant (10) according to one of Claims 8 until 12 , wherein a maximum change in intensity along the vertical intensity distribution (7) is determined as the vertical upper intensity limit (12) of the low beam (5). Fernlichtassistent (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die Steuereinrichtung (6) dazu ausgebildet ist, die bestimmte vertikale Intensitätsobergrenze (12) des Abblendlichts (5) und/oder das bestimmte vertikale Intensitätsmaximum (11) des Fernlichts (4) in einem Datenspeicher (9) als Referenzwerte für spätere Vergleiche der gemessenen vertikalen Intensitätsverteilung (7) zu speichern.High-beam assistant (10) according to one of Claims 8 until 13 , wherein the control device (6) is designed to store the specific vertical intensity upper limit (12) of the low beam (5) and/or the specific vertical intensity maximum (11) of the high beam (4) in a data memory (9) as reference values for later comparisons of the measured vertical intensity distribution (7) to store. Kraftfahrzeug (100) mit einem Fernlichtassistenten (10) nach einem der Ansprüche 8 bis 14.Motor vehicle (100) with a high-beam assistant (10) according to one of Claims 8 until 14 .
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