DE102021207192A1

DE102021207192A1 - Computing device for a time-of-flight sensor

Info

Publication number: DE102021207192A1
Application number: DE102021207192.9A
Authority: DE
Inventors: Tobias Möller; Michael Junglas
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2023-01-12

Abstract

Es wird eine Rechenvorrichtung für einen Laufzeitsensor (2) vorgeschlagen, umfassend zumindest ein Rechenmodul (3), das dazu vorgesehen ist, bei einer Filterung zumindest eines Erfassungsdatensatzes des Laufzeitsensors (2) eine zeitliche Information, insbesondere einen Zeitstempel, einer Objekterfassung zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte (4), aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern und/oder um ein Herausfiltern von realen Objekten (5, 6) aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung zumindest zu verringern.A computing device for a transit time sensor (2) is proposed, comprising at least one computing module (3) which is provided to take into account temporal information, in particular a time stamp, of an object detection when filtering at least one detection data record of the transit time sensor (2) in order to to filter out artefacts, in particular false-positive objects (4), from the acquisition data set and/or to at least reduce the filtering out of real objects (5, 6) from the acquisition data set during the filtering.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Rechenvorrichtung für einen Laufzeitsensor. Zudem bezieht sich die Erfindung auf einen entsprechenden Laufzeitsensor und ein automatisiert betreibbares Fahrzeug. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein computerimplementiertes Verfahren und auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.The invention relates to a computing device for a time-of-flight sensor. In addition, the invention relates to a corresponding transit time sensor and a vehicle that can be operated automatically. Furthermore, the invention relates to a computer-implemented method and a corresponding computer program product.

Rechenvorrichtungen für Laufzeitsensoren sind aus dem Stand der Technik bekannt. Die aus dem Stand der Technik bekannten Rechenvorrichtungen nutzen zumeist eine räumliche Information einer Objekterfassung, um Artefakte aus einem Erfassungsdatensatz eines Laufzeitsensors herauszufiltern.Computing devices for transit time sensors are known from the prior art. The computing devices known from the prior art mostly use spatial information from an object detection in order to filter out artefacts from a detection data set of a transit time sensor.

Es wird eine Rechenvorrichtung für einen Laufzeitsensor vorgeschlagen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest ein Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, bei einer Filterung zumindest eines Erfassungsdatensatzes des Laufzeitsensors eine zeitliche Information, insbesondere einen Zeitstempel, einer Objekterfassung zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern und/oder um ein Herausfiltern von realen Objekten aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung zumindest zu verringern.A computing device for a transit time sensor is proposed. The computing device comprises at least one computing module which is provided to take into account temporal information, in particular a time stamp, of an object detection when filtering at least one detection data set of the transit time sensor in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects, from the detection data set and/or to to at least reduce the filtering out of real objects from the acquisition data set during the filtering.

Der Laufzeitsensor (Time-of-Flight-Sensor; ToF-Sensor) ist vorzugsweise als ein Lichtlaufzeitsensor ausgebildet. Bevorzugt ist der Laufzeitsensor als ein Lidarsensor (Light-Detection-and-Ranging-Sensor), insbesondere als ein Puls-Lidarsensor, ausgebildet. Der Laufzeitsensor kann insbesondere auch als eine Lichtlaufzeitkamera (ToF-Kamera), als ein Radarsensor oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Laufzeitsensor ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der Laufzeitsensor zu einem Einsatz in einem Fahrzeug, insbesondere einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug, vorgesehen. Insbesondere ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen und/oder einen Innenraum des Fahrzeugs zu überwachen. Insbesondere ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer Umfelderfassung und/oder einer Innenraumüberwachung einem Steuergerät des Fahrzeugs, beispielsweise der Rechenvorrichtung, Daten, insbesondere Erfassungsdaten, bereitzustellen, um Fahrerassistenzfunktionen und/oder eine zumindest teilautonome Steuerung des Fahrzeugs zu ermöglichen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.The time-of-flight sensor (time-of-flight sensor; ToF sensor) is preferably designed as a time-of-flight sensor. The transit time sensor is preferably embodied as a lidar sensor (light detection and ranging sensor), in particular as a pulse lidar sensor. The time-of-flight sensor can in particular also be embodied as a light-time-of-flight camera (ToF camera), as a radar sensor or as another time-of-flight sensor that appears sensible to a person skilled in the art. The transit time sensor is preferably provided for use in a vehicle, in particular a vehicle that can be operated automatically. In particular, the transit time sensor is provided to detect objects in the area surrounding the vehicle and/or to monitor an interior of the vehicle. In particular, the transit time sensor is provided to provide data, in particular detection data, to a control unit of the vehicle, for example the computing device, as a function of an environment detection and/or interior monitoring in order to enable driver assistance functions and/or at least partially autonomous control of the vehicle. “Provided” should be understood to mean, in particular, specially programmed, specially equipped and/or specially designed. The fact that an object is provided for a function is to be understood in particular to mean that the object executes the function in at least one operating state.

Der Erfassungsdatensatz kann vorzugsweise als eine Punktwolke ausgebildet sein. Insbesondere kann der Laufzeitsensor zumindest eine Ausgabeschnittstelle aufweisen, um der Rechenvorrichtung den Erfassungsdatensatz bereitzustellen. Vorzugsweise weist die Rechenvorrichtung zumindest eine Eingangsschnittstelle zu einem Empfang des Erfassungsdatensatzes von dem Laufzeitsensor, insbesondere von der Ausgabeschnittstelle des Laufzeitsensors, auf. Insbesondere können der Laufzeitsensor und die Rechenvorrichtung über die Ausgabeschnittstelle des Laufzeitsensors und die Eingangsschnittstelle der Rechenvorrichtung datenübertragungstechnisch verbunden sein. Vorzugsweise ist die Eingangsschnittstelle dazu vorgesehen, den Erfassungsdatensatz dem Rechenmodul bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung kann insbesondere zumindest eine Ausgabeschnittstelle aufweisen, um den von dem Rechenmodul verarbeiteten, insbesondere gefilterten, Erfassungsdatensatz auszugeben, beispielsweise an ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs.The acquisition data set can preferably be in the form of a point cloud. In particular, the runtime sensor can have at least one output interface in order to provide the computing device with the acquisition data record. The computing device preferably has at least one input interface for receiving the acquisition data record from the transit time sensor, in particular from the output interface of the transit time sensor. In particular, the transit time sensor and the computing device can be connected for data transmission via the output interface of the transit time sensor and the input interface of the computing device. The input interface is preferably provided to provide the acquisition data record to the computing module. The computing device can in particular have at least one output interface in order to output the acquisition data record processed, in particular filtered, by the computing module, for example to a central control unit of the vehicle.

Insbesondere kann ein Steuergerät, z.B. ein elektronisches Steuergerät, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs die Rechenvorrichtung umfassen oder zumindest teilweise ausbilden. Alternativ oder zusätzlich ist vorstellbar, dass die Rechenvorrichtung zumindest teilweise in den Laufzeitsensor integriert ist. Ein Steuergerät bereitet Daten von Sensoren als Eingangssignale auf, verarbeitet diese mittels der Rechenvorrichtung, insbesondere mittels des Rechenmoduls, beispielsweise einem programmierbaren Logikbaustein, einem FPGA (Field programmable Gate Array)- oder ASIC (Application specific integrated Circuit)-Baustein oder einer Computerplattform, und stellt Logik- und/oder Leistungspegel als Steuer- oder Regelsignal bereit. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Bordnetz des Fahrzeugs integriert, beispielsweise in einen CAN-Bus. Das Steuergerät ist beispielsweise ein elektronisches Steuergerät für automatisierte Fahrfunktionen, im Englischen Domain ECU genannt. In particular, a control unit, e.g. an electronic control unit, of the vehicle that can be operated automatically can include the computing device or at least partially form it. Alternatively or additionally, it is conceivable that the computing device is at least partially integrated into the transit time sensor. A control unit prepares data from sensors as input signals, processes them using the computing device, in particular using the computing module, for example a programmable logic component, an FPGA (field programmable gate array) or ASIC (application specific integrated circuit) component or a computer platform, and provides logic and/or power levels as a control or regulation signal. The control device is preferably integrated into an on-board network of the vehicle, for example into a CAN bus. The control unit is, for example, an electronic control unit for automated driving functions, known in English as a domain ECU.

Insbesondere kann das Steuergerät eine ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) Domain ECU für assistiertes bis vollautomatisiertes, das heißt autonomes, Fahren sein.In particular, the control unit can be an ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) domain ECU for assisted to fully automated, ie autonomous, driving.

Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, ist beispielsweise als ein System-on-a-Chip mit modularem Hardwarekonzept realisiert, das heißt alle oder zumindest ein großer Teil von Funktionen sind auf einem Chip integriert und können modular erweitert werden. Der Chip ist insbesondere in das Steuergerät integrierbar. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst beispielsweise einen Mehrkernprozessor und Speichermodule. Der Mehrkernprozessor ist für einen Signal-/Datenaustausch mit Speichermedien konfiguriert. Beispielsweise umfasst der Mehrkernprozessor ein Bussystem. Die Speichermodule bilden einen Arbeitsspeicher. Die Speichermodule sind beispielsweise RAM, DRAM, SDRAM oder SRAM. Bei einem Mehrkernprozessor sind mehrere Kerne auf einem einzigen Chip, das heißt einem Halbleiterbauelement, angeordnet. Mehrkernprozessoren erreichen eine höhere Rechenleistung und sind kostengünstiger in einem Chip zu implementieren im Vergleich zu Mehrprozessorsystemen, bei denen jeder einzelne Kern in einem Prozessorsockel angeordnet ist und die einzelnen Prozessorsockel auf einer Hauptplatine angeordnet sind. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, kann nach einem Aspekt der Erfindung wenigstens einen zentralen Verarbeitungsprozessor, im Englischen als Central Processing Unit, abgekürzt CPU, bezeichnet, umfassen.The computing device, in particular the computing module, is implemented, for example, as a system-on-a-chip with a modular hardware concept, ie all or at least a large part of the functions are integrated on a chip and can be modularly expanded. In particular, the chip can be integrated into the control unit. The arithmetic direction, in particular the computing module, includes, for example, a multi-core processor and memory modules. The multi-core processor is configured for signal/data exchange with storage media. For example, the multi-core processor includes a bus system. The memory modules form a main memory. The memory modules are, for example, RAM, DRAM, SDRAM or SRAM. In a multi-core processor, a number of cores are arranged on a single chip, ie a semiconductor component. Multi-core processors achieve higher computing power and are less expensive to implement on a chip compared to multi-processor systems in which each individual core is arranged in a processor socket and the individual processor sockets are arranged on a motherboard. According to one aspect of the invention, the computing device, in particular the computing module, can comprise at least one central processing unit, referred to in English as a central processing unit, or CPU for short.

Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst vorzugsweise auch wenigstens einen Grafikprozessor, im Englischen als Graphic Processing Unit, abgekürzt GPU, bezeichnet. Grafikprozessoren besitzen eine spezielle Mikroarchitektur zum parallelen Prozessieren von Abläufen. Nach einem Aspekt der Erfindung kann der Grafikprozessor wenigstens eine Prozesseinheit umfassen, die speziell zum Ausführen von Tensor- und/oder Matrixmultiplikation ausgeführt ist. Tensor- und/oder Matrixmultiplikation sind die zentralen Rechenoperationen für das Deep Learning. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, kann nach einem Aspekt der Erfindung auch Hardware-Beschleuniger für künstliche Intelligenz, zum Beispiel sogenannte Deep Learning Accelerators, umfassen. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung kann ein Klassifikator in der Programmiertechnik CUDA bereitgestellt werden. Damit werden Softwarecodeabschnitte des Klassifikators direkt durch die GPU abgearbeitet. Bevorzugt sind die Rechenvorrichtung oder das Steuergerät konfiguriert, modular mit mehreren, beispielsweise mindestens vier, derartiger Chips erweitert zu werden.The computing device, in particular the computing module, preferably also includes at least one graphics processor, referred to in English as a graphic processing unit, or GPU for short. Graphics processors have a special microarchitecture for parallel processing of processes. According to one aspect of the invention, the graphics processor may include at least one processing unit that is specifically designed to perform tensor and/or matrix multiplication. Tensor and/or matrix multiplication are the central arithmetic operations for deep learning. According to one aspect of the invention, the computing device, in particular the computing module, can also include hardware accelerators for artificial intelligence, for example so-called deep learning accelerators. According to a further aspect of the invention, a classifier can be provided in the CUDA programming technique. With this, software code sections of the classifier are processed directly by the GPU. The computing device or the control unit are preferably configured to be expanded in a modular manner with a plurality of such chips, for example at least four.

Der von dem Laufzeitsensor bereitgestellte Erfassungsdatensatz kann insbesondere Artefakte enthalten. Die Artefakte können beispielsweise durch ein Übersprechen zwischen verschiedenen Empfangskanälen des Laufzeitsensors entstehen. Die Artefakte können insbesondere als falsch-positive Objekte ausgebildet sein. Falsch-positive Objekte sind insbesondere Objekte, die in dem Erfassungsdatensatz vorhanden sind, also von dem Laufzeitsensor als erfasste Objekte dargestellt werden, die aber in der Realität, beispielsweise im Umfeld des Fahrzeugs, nicht vorhanden sind. Werden solche falsch-positiven Objekte nicht aus dem Erfassungsdatensatz herausgefiltert, ist beispielsweise denkbar, dass ein autonomes Fahrzeug aufgrund eines vermeintlichen Hindernisses eine Notbremsung durchführt, obwohl das Hindernis in der Realität nicht existiert. Dies kann insbesondere zu einer Gefährdung der Fahrzeuginsassen und weiterer Verkehrsteilnehmer führen.The acquisition data set provided by the transit time sensor can contain artifacts in particular. The artefacts can arise, for example, as a result of crosstalk between different reception channels of the transit time sensor. The artefacts can in particular be in the form of false-positive objects. False-positive objects are, in particular, objects that are present in the detection data set, ie are represented by the transit time sensor as detected objects, but which are not present in reality, for example in the area surrounding the vehicle. If such false-positive objects are not filtered out of the acquisition data set, it is conceivable, for example, that an autonomous vehicle performs emergency braking due to a supposed obstacle, although the obstacle does not actually exist. In particular, this can endanger the vehicle occupants and other road users.

Das Rechenmodul ist bevorzugt dazu vorgesehen, eine zeitliche Information einer Objekterfassung, insbesondere einen Zeitstempel einer Aussendung eines Strahlungspulses und/oder einen Zeitstempel eines Empfangens des reflektierten Strahlungspulses, zu berücksichtigen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, den Erfassungsdatensatz, insbesondere durch Berücksichtigung der zeitlichen Information, zu plausibilisieren. Insbesondere weist eine Objekterfassung eines realen Objekts in einem Empfangskanal einen gleichen Zeitstempel auf wie eine Objekterfassung eines entsprechenden falsch-positiven Objekts in einem weiteren Empfangskanal. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das falsch-positive Objekt anhand der zeitlichen Information zu erkennen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das als falsch-positiv erkannte Objekt aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, zumindest einen Datenpunkt entsprechend dem falsch-positiven Objekt aus dem Erfassungsdatensatz zu löschen oder zu ersetzen.The arithmetic module is preferably provided to take into account temporal information of an object detection, in particular a time stamp of a transmission of a radiation pulse and/or a time stamp of a reception of the reflected radiation pulse. The computing module is preferably provided for checking the plausibility of the acquisition data set, in particular by taking the time information into account. In particular, an object detection of a real object in a reception channel has the same time stamp as an object detection of a corresponding false-positive object in a further reception channel. In particular, the computing module is provided to identify the false positive object based on the time information. The arithmetic module is preferably provided for filtering out the object recognized as a false positive from the acquisition data record. In particular, the computing module is provided to delete or replace at least one data point corresponding to the false positive object from the acquisition data set.

Insbesondere kann das Rechenmodul weitere Filtermethoden verwenden. Insbesondere können durch die weiteren Filtermethoden real vorhandene Objekte aus dem Erfassungsdatensatz herausgefiltert werden, insbesondere also falsch-negative Datenpunkte in dem Erfassungsdatensatz erzeugt werden. Werden solche realen Objekte aus dem Erfassungsdatensatz herausgefiltert, ist beispielsweise denkbar, dass ein autonomes Fahrzeug aufgrund eines vermeintlich nicht vorhandenen Hindernisses eine Notbremsung nicht durchführt, obwohl das Hindernis in der Realität existiert und eine Kollision droht. Dies kann insbesondere zu einer Gefährdung der Fahrzeuginsassen und weiterer Verkehrsteilnehmer führen. Das Rechenmodul ist dazu vorgesehen, ein Herausfiltern von realen Objekten aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung zumindest zu verringern, insbesondere zu vermeiden. Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die zeitliche Information, insbesondere den Zeitstempel, einer Objekterfassung eines durch eine weitere Filtermethode als falsch-positiv erkannten Objekts mit der zeitlichen Information, insbesondere dem Zeitstempel, einer Objekterfassung des entsprechenden realen Objekts zu vergleichen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von unterschiedlichen Zeitstempeln der Objekterfassung des vermeintlich falsch-positiven Objekts und des entsprechenden realen Objekts das vermeintlich falsch-positive Objekt als ein reales Objekt zu identifizieren und insbesondere ein Herausfiltern des vermeintlich falsch-positiven Objekts aus dem Erfassungsdatensatz zu unterbinden.In particular, the computing module can use other filter methods. In particular, the further filter methods can be used to filter out objects that are actually present from the acquisition data record, ie in particular false-negative data points can be generated in the acquisition data record. If such real objects are filtered out of the acquisition data set, it is conceivable, for example, that an autonomous vehicle does not carry out an emergency braking operation due to an obstacle that it believes does not exist, although the obstacle actually exists and a collision is imminent. In particular, this can endanger the vehicle occupants and other road users. The arithmetic module is provided to at least reduce, in particular to avoid, a filtering out of real objects from the acquisition data set during the filtering. The computing module is preferably provided to compare the time information, in particular the time stamp, of an object detection of an object recognized as false positive by a further filter method with the time information, in particular the time stamp, of an object detection of the corresponding real object. The arithmetic module is preferably provided for the purpose, depending on different time stamps of the object detection of the supposedly false positive ven object and the corresponding real object to identify the supposedly false-positive object as a real object and in particular to prevent filtering out of the supposedly false-positive object from the acquisition data set.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Rechenvorrichtung können vorteilhaft falsch-positive und/oder falsch-negative Objekte in einem Erfassungsdatensatz eines Laufzeitsensors zumindest verringert werden. Vorteilhaft kann eine hohe Filterleistung der Rechenvorrichtung ermöglicht werden. Es kann eine Rechenvorrichtung bereitgestellt werden, die eine vorteilhaft hohe Verkehrs- und Insassensicherheit ermöglicht.False-positive and/or false-negative objects in an acquisition data record of a transit time sensor can advantageously be at least reduced by the configuration of the computing device according to the invention. A high filter performance of the computing device can advantageously be made possible. A computing device can be provided which enables an advantageously high level of traffic safety and passenger safety.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Artefakte bei einem Übersprechen zwischen zumindest zwei Empfangskanälen des Laufzeitsensors entstehen. Insbesondere weist der Laufzeitsensor zumindest zwei Empfangskanäle auf, auf denen insbesondere gleichzeitig empfangen wird. Vorzugsweise ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, auf zumindest zwei Empfangskanälen gleichzeitig, insbesondere synchron, reflektierte Strahlung zu empfangen. Vorzugsweise ist der Laufzeitsensor dazu vorgesehen, auf zumindest zwei Sendekanälen gleichzeitig, insbesondere synchron, Strahlung, insbesondere Strahlungspulse, auszusenden. Beim Übersprechen gelangt insbesondere zumindest ein Teil der in einem Empfangskanal empfangenen Strahlung in einen weiteren Empfangskanal. Dementsprechend weisen insbesondere die Signale in beiden Empfangskanälen gleiche Zeitstempel und Entfernungsinformationen auf. Das Übersprechen kann insbesondere aufgrund unzureichender optischer Trennung der Empfangskanäle voneinander, aufgrund von, insbesondere multipler, Reflexionen der empfangenen Strahlung, beispielsweise in einer Frontscheibe des Laufzeitsensors, o. dgl. auftreten. Vorteilhaft können mittels der Rechenvorrichtung auch Erfassungsdatensätze von Laufzeitsensoren mit suboptimaler Empfangskanaltrennung sinnvoll genutzt werden.Furthermore, it is proposed that the artifacts arise when there is crosstalk between at least two reception channels of the transit time sensor. In particular, the transit time sensor has at least two reception channels, on which reception takes place in particular at the same time. The transit time sensor is preferably provided for receiving reflected radiation on at least two reception channels simultaneously, in particular synchronously. The transit time sensor is preferably provided to emit radiation, in particular radiation pulses, on at least two transmission channels simultaneously, in particular synchronously. In the case of crosstalk, in particular at least part of the radiation received in one receiving channel reaches a further receiving channel. Accordingly, the signals in both receiving channels in particular have the same time stamp and distance information. Crosstalk can occur in particular due to insufficient optical separation of the receiving channels from one another, due to, in particular multiple, reflections of the received radiation, for example in a front pane of the time-of-flight sensor, or the like. Advantageously, the computing device can also be used to make sensible use of acquisition data records from transit time sensors with suboptimal reception channel separation.

Ferner wird vorgeschlagen, dass eine Objekterfassung eines realen Objekts und eine Objekterfassung eines herauszufilternden falsch-positiven Objekts einen gleichen Zeitstempel aufweisen. Vorteilhaft können falsch-positive Objekte anhand der Zeitstempel identifiziert werden.Furthermore, it is proposed that an object detection of a real object and an object detection of a false positive object to be filtered out have the same time stamp. False-positive objects can advantageously be identified using the time stamp.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Herausfiltern der realen Objekte aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung in Abhängigkeit von einer Berücksichtigung einer räumlichen Information, insbesondere einer Entfernungsinformation, einer Objekterfassung erfolgen würde. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, bei der Filterung des Erfassungsdatensatzes die räumliche Information, insbesondere die Entfernungsinformation, der Objekterfassung zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Insbesondere weist die Objekterfassung eines falsch-positiven Objekts eine gleiche Entfernungsinformation auf wie die Objekterfassung eines entsprechenden realen Objekts. Insbesondere wird das falsch-positive Objekt als in der gleichen Entfernung von dem Laufzeitsensor angeordnet wie das reale Objekt erfasst. Das Rechenmodul ist insbesondere dazu vorgesehen, Objekte mit der gleichen Entfernungsinformation wie ein reales Objekt als falsch-positive Objekte zu erkennen und insbesondere aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Es besteht aber insbesondere die Möglichkeit, dass weitere reale Objekte in gleicher Entfernung von dem Laufzeitsensor angeordnet sind wie das reale Objekt. Die weiteren realen Objekte würden insbesondere bei Berücksichtigung ausschließlich der Entfernungsinformation fälschlicherweise aus dem Erfassungsdatensatz herausgefiltert. Durch die zusätzliche Berücksichtigung der zeitlichen Information, insbesondere des Zeitstempels, kann das Rechenmodul das Herausfiltern der weiteren realen Objekte aus dem Erfassungsdatensatz zumindest verringern.Furthermore, it is proposed that the filtering out of the real objects from the detection data set would take place during the filtering depending on spatial information, in particular distance information, of an object detection being taken into account. In particular, the computing module is provided to take into account the spatial information, in particular the distance information, of the object detection when filtering the detection data set in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects, from the detection data set. In particular, the object detection of a false positive object has the same distance information as the object detection of a corresponding real object. In particular, the false positive object is detected as being located at the same distance from the time-of-flight sensor as the real object. The computing module is intended in particular to identify objects with the same distance information as a real object as false-positive objects and in particular to filter them out of the acquisition data set. In particular, however, there is the possibility that further real objects are arranged at the same distance from the transit time sensor as the real object. The other real objects would be incorrectly filtered out of the acquisition data set, particularly if only the distance information was taken into account. By additionally taking into account the temporal information, in particular the time stamp, the computing module can at least reduce the filtering out of the other real objects from the acquisition data record.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, bei der Filterung des Erfassungsdatensatzes die räumliche Information, insbesondere die Entfernungsinformation, und die zeitliche Information, insbesondere den Zeitstempel, zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Vorteilhaft kann eine Filterleistung hinsichtlich falsch-positiver Objekte durch die zusätzliche Berücksichtigung der zeitlichen Information, insbesondere des Zeitstempels, im Vergleich zur Berücksichtigung lediglich der räumlichen Information, insbesondere der Entfernungsinformation, verbessert werden. Vorteilhaft kann eine Filterleistung hinsichtlich einer Verhinderung von falsch-negativen Datenpunkten durch die zusätzliche Berücksichtigung der zeitlichen Information, insbesondere des Zeitstempels, im Vergleich zur Berücksichtigung lediglich der räumlichen Information, insbesondere der Entfernungsinformation, verbessert werden.Furthermore, it is proposed that the computing module is provided to take into account the spatial information, in particular the distance information, and the temporal information, in particular the time stamp, when filtering the acquisition data set, in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects, from the acquisition data set . A filter performance with regard to false-positive objects can advantageously be improved by additionally taking into account the temporal information, in particular the time stamp, compared to taking into account only the spatial information, in particular the distance information. A filter performance can advantageously be improved in terms of preventing false-negative data points by additionally taking into account the temporal information, in particular the time stamp, compared to taking into account only the spatial information, in particular the distance information.

Ferner wird ein Laufzeitsensor, insbesondere ein Lidarsensor, vorgeschlagen. Der Laufzeitsensor umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Die Rechenvorrichtung kann beispielsweise in einem Gehäuse des Laufzeitsensors integriert sein, zumindest teilweise eine Steuereinheit des Laufzeitsensors ausbilden o. dgl. Vorteilhaft kann ein Laufzeitsensor mit einer hohen Filterleistung bereitgestellt werden. Es kann ein Laufzeitsensor mit einer suboptimalen Empfangskanaltrennung, der beispielsweise vorteilhaft kompakt und/oder kostengünstig ausgebildet ist, bereitgestellt werden, der dennoch eine vorteilhaft hohe Verkehrs- und Insassensicherheit ermöglicht.A transit time sensor, in particular a lidar sensor, is also proposed. The transit time sensor comprises at least one computing device according to the invention. The computing device can be integrated, for example, in a housing of the transit time sensor, at least partially form a control unit of the transit time sensor, or the like. A transit time sensor with a high filter performance can advantageously be provided. It can be a time-of-flight sensor with sub-optimal receive channel separation For example, is advantageously formed compact and / or inexpensive, can be provided, which nevertheless allows an advantageously high level of traffic and occupant safety.

Weiterhin wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung und/oder zumindest einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor. Insbesondere kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine Mehrzahl von Laufzeitsensoren und/oder Rechenvorrichtungen umfassen. Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise zumindest einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor, Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW, als ein Baustellenfahrzeug, als ein Agrarfahrzeug oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann alternativ auch als ein Luftfahrzeug, beispielsweise als eine Drohne, als ein Flugzeug, als ein Helikopter, als ein Senkrechtstart- und -landungsflugzeug o. dgl., oder als ein Wasserfahrzeug, beispielsweise als ein Schiff, ausgebildet sein. Es kann ein vorteilhaft verkehrs- und insassensicheres automatisiert betreibbares Fahrzeug bereitgestellt werden.Furthermore, a vehicle that can be operated automatically is proposed. The vehicle that can be operated automatically comprises at least one computing device according to the invention and/or at least one runtime sensor according to the invention. In particular, the vehicle that can be operated automatically can comprise a plurality of transit time sensors and/or computing devices. A “vehicle that can be operated automatically” is to be understood in particular as a vehicle with one of the automation levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard. In particular, the vehicle that can be operated automatically has technical equipment that is required for these automation levels. The technical equipment particularly includes environment detection sensors, such as at least one travel time sensor according to the invention, radar sensors, lidar sensors, cameras and/or acoustic sensors, control units or the like. The vehicle that can be operated automatically is preferably designed as a land vehicle. The vehicle that can be operated automatically can be designed in particular as a passenger car, preferably as a passenger transport vehicle, as a truck, as a construction site vehicle, as an agricultural vehicle or as another vehicle considered appropriate by a person skilled in the art. Alternatively, the vehicle that can be operated automatically can also be in the form of an aircraft, for example a drone, an airplane, a helicopter, a vertical take-off and landing aircraft or the like, or a watercraft, for example a ship. An advantageously roadworthy and occupant-safe vehicle that can be operated automatically can be provided.

Zudem wird ein computerimplementiertes Verfahren vorgeschlagen. Bei einer Filterung zumindest eines Erfassungsdatensatzes zumindest eines, insbesondere des vorgenannten, Laufzeitsensors wird zumindest eine zeitliche Information, insbesondere ein Zeitstempel, einer Objekterfassung berücksichtigt, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Vorzugsweise wird das computerimplementierte Verfahren von der Rechenvorrichtung, insbesondere von dem Rechenmodul, ausgeführt. Vorteilhaft kann ein computerimplementiertes Verfahren bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.A computer-implemented method is also proposed. When filtering at least one acquisition data set of at least one, in particular the aforementioned, transit time sensor, at least one piece of temporal information, in particular a time stamp, of an object acquisition is taken into account in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects, from the acquisition data set. The computer-implemented method is preferably executed by the computing device, in particular by the computing module. A computer-implemented method can advantageously be provided, which enables a high level of occupant and traffic safety.

Des Weiteren wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Vorteilhaft kann ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.Furthermore, a computer program product is proposed. The computer program product comprises execution instructions which, when the program is executed by a computing device according to the invention, cause the latter to carry out a method according to the invention. A computer program product can advantageously be provided which enables a high level of occupant and traffic safety.

Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes automatisiert betreibbares Fahrzeug in einer schematischen Darstellung,
2 einen erfindungsgemäßen Laufzeitsensor des erfindungsgemäßen automatisiert betreibbaren Fahrzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung,
3 eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung des erfindungsgemäßen Laufzeitsensors aus 2 in einer schematischen Darstellung und
4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens in einer schematischen Darstellung.

The invention is illustrated in an exemplary embodiment in the following figures. Show it:

1 an automated vehicle according to the invention in a schematic representation,
2 a runtime sensor according to the invention of the vehicle according to the invention that can be operated automatically 1 in a schematic representation,
3 a computing device according to the invention of the runtime sensor according to the invention 2 in a schematic representation and
4 a flowchart of a computer-implemented method according to the invention in a schematic representation.

1 zeigt ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 7 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeug 7 ist beispielhaft als ein Landfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Das Fahrzeug 7 umfasst einen Laufzeitsensor 2. Der Laufzeitsensor 2 ist als ein Lichtlaufzeitsensor, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als ein Lidarsensor, ausgebildet. Der Laufzeitsensor 2 umfasst eine Rechenvorrichtung 1 (vgl. 2). Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Laufzeitsensor 2 beispielhaft dazu vorgesehen, Objekte 5, 6 in einem Umfeld des Fahrzeugs 7 zu erfassen. Der Laufzeitsensor 2 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von einer Umfelderfassung der Rechenvorrichtung 1 Daten, insbesondere Erfassungsdaten, bereitzustellen, um Fahrerassistenzfunktionen und/oder eine zumindest teilautonome Steuerung des Fahrzeugs 7 zu ermöglichen. 1 shows a vehicle 7 that can be operated automatically in a schematic representation. The vehicle 7 is embodied, for example, as a land vehicle, in particular as a passenger car. The vehicle 7 includes a time-of-flight sensor 2. The time-of-flight sensor 2 is designed as a light-time-of-flight sensor, in the present exemplary embodiment, for example, as a lidar sensor. The transit time sensor 2 includes a computing device 1 (cf. 2 ). In the present exemplary embodiment, the transit time sensor 2 is provided, for example, to detect objects 5 , 6 in the surroundings of the vehicle 7 . The transit time sensor 2 is provided to provide data, in particular detection data, as a function of an environment detection by the computing device 1 in order to enable driver assistance functions and/or at least partially autonomous control of the vehicle 7 .

In 1 sind beispielhaft drei von dem Laufzeitsensor 2 erfasste Objekte 4, 5, 6 dargestellt, insbesondere ein falsch-positives Objekt 4, ein reales Objekt 5 und ein weiteres reales Objekt 6. Das falsch-positive Objekt 4 existiert in der Realität nicht, hier verbildlicht durch die strichlierte Darstellung. Eine Objekterfassung der Objekte 4, 5, 6 weist eine gleiche räumliche Information, insbesondere Entfernungsinformation, auf. Die realen Objekte 5, 6 sind in gleicher Entfernung von dem Laufzeitsensor 2 angeordnet. Das falsch-positive Objekt 4 wird als in gleicher Entfernung wie die realen Objekte 5, 6 von dem Laufzeitsensor 2 angeordnet von dem Laufzeitsensor 2 erfasst. Eine Objekterfassung des realen Objekts 5 und des falsch-positiven Objekts 4 weist eine gleiche zeitliche Information, insbesondere einen gleichen Zeitstempel, auf. Eine Objekterfassung des weiteren realen Objekts 6 weist eine von der Objekterfassung des realen Objekts 5 und des falsch-positiven Objekts 4 verschiedene zeitliche Information, insbesondere einen verschiedenen Zeitstempel, auf. Das falsch-positive Objekt 4 ist ein Artefakt, das bei einem Übersprechen zwischen zumindest zwei Empfangskanälen des Laufzeitsensors 2 entsteht.In 1 three objects 4, 5, 6 detected by the transit time sensor 2 are shown as an example, in particular a false positive object 4, a real object 5 and another real object 6. The false positive object 4 does not exist in reality, illustrated here by the dashed representation. An object detection of the objects 4, 5, 6 has the same spatial information, in particular distance information. The real objects 5, 6 are arranged at the same distance from the transit time sensor 2. The false-positive object 4 is detected by the transit time sensor 2 as being at the same distance as the real objects 5, 6 from the transit time sensor 2. An object detection of the real object 5 and the false-positive object 4 has the same temporal information, in particular a same timestamp. An object detection of the further real object 6 has a different time information from the object detection of the real object 5 and the false-positive object 4, in particular a different time stamp. The false-positive object 4 is an artifact that occurs when there is crosstalk between at least two receiving channels of the transit time sensor 2 .

2 zeigt den Laufzeitsensor 2 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 7 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Rechenvorrichtung 1 beispielsweise in einem Gehäuse des Laufzeitsensors 2 integriert. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest ein Rechenmodul 3, das dazu vorgesehen ist, bei einer Filterung zumindest eines Erfassungsdatensatzes des Laufzeitsensors 2 eine zeitliche Information, insbesondere einen Zeitstempel, einer Objekterfassung zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte 4, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern und/oder um ein Herausfiltern von realen Objekten 5, 6 aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung zumindest zu verringern. 2 shows the transit time sensor 2 of the vehicle 7 that can be operated automatically 1 in a schematic representation. In the present exemplary embodiment, computing device 1 is integrated, for example, in a housing of transit time sensor 2 . The computing device 1 comprises at least one computing module 3, which is provided to take into account temporal information, in particular a time stamp, of an object detection when filtering at least one detection data set of the transit time sensor 2, in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects 4, from the detection data set and/or to at least reduce the filtering out of real objects 5, 6 from the detection data set during the filtering.

Der Laufzeitsensor 2 umfasst eine Empfangseinheit 8, um von den realen Objekten 5, 6 reflektierte Strahlung zu erfassen. Die Empfangseinheit 8 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der erfassten reflektierten Strahlung den Erfassungsdatensatz zu generieren. Der Erfassungsdatensatz ist als eine Punktwolke ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Empfangseinheit 8 beispielhaft als eine kombinierte Sende- und Empfangseinheit ausgebildet. Der Laufzeitsensor 2, insbesondere die Empfangseinheit 8, weist eine Ausgabeschnittstelle 9 auf, um der Rechenvorrichtung 1 den Erfassungsdatensatz bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung 1 weist eine Eingangsschnittstelle 10 zu einem Empfang des Erfassungsdatensatzes von dem Laufzeitsensor 2, insbesondere von der Ausgabeschnittstelle 9 des Laufzeitsensors 2, auf. Der Laufzeitsensor 2 und die Rechenvorrichtung 1 sind über die Ausgabeschnittstelle 9 des Laufzeitsensors 2 und die Eingangsschnittstelle 10 der Rechenvorrichtung 1 datenübertragungstechnisch verbunden. Die Eingangsschnittstelle 10 ist dazu vorgesehen, den Erfassungsdatensatz dem Rechenmodul 3 bereitzustellen. Die Rechenvorrichtung 1 weist eine Ausgabeschnittstelle 11 auf, um den von dem Rechenmodul 3 verarbeiteten, insbesondere gefilterten, Erfassungsdatensatz auszugeben, beispielsweise an ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs 7 (hier nicht dargestellt).The transit time sensor 2 includes a receiving unit 8 in order to detect radiation reflected by the real objects 5, 6. The receiving unit 8 is intended to generate the acquisition data record as a function of the reflected radiation that is detected. The acquisition data record is in the form of a point cloud. In the present exemplary embodiment, the receiving unit 8 is embodied as a combined transmitting and receiving unit. The transit time sensor 2, in particular the receiving unit 8, has an output interface 9 in order to provide the computing device 1 with the acquisition data set. The computing device 1 has an input interface 10 for receiving the acquisition data record from the transit time sensor 2 , in particular from the output interface 9 of the transit time sensor 2 . The transit time sensor 2 and the computing device 1 are connected for data transmission via the output interface 9 of the transit time sensor 2 and the input interface 10 of the computing device 1 . The input interface 10 is intended to make the acquisition data set available to the computing module 3 . The computing device 1 has an output interface 11 in order to output the acquisition data record processed, in particular filtered, by the computing module 3, for example to a central control unit of the vehicle 7 (not shown here).

Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, das falsch-positive Objekt 4 anhand der zeitlichen Information zu erkennen. Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, das als falsch-positiv erkannte Objekt 4 aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, zumindest einen Datenpunkt entsprechend dem falsch-positiven Objekt 4 aus dem Erfassungsdatensatz zu löschen oder zu ersetzen.The computing module 3 is intended to identify the false positive object 4 based on the time information. The computing module 3 is provided for filtering out the object 4 recognized as a false positive from the acquisition data set. The computing module 3 is intended to delete or replace at least one data point corresponding to the false positive object 4 from the acquisition data set.

Das Herausfiltern der realen Objekte 5, 6 aus dem Erfassungsdatensatz bei der Filterung würde in Abhängigkeit von einer Berücksichtigung der räumlichen Information, insbesondere der Entfernungsinformation, der Objekterfassung erfolgen. Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, bei der Filterung des Erfassungsdatensatzes die räumliche Information, insbesondere die Entfernungsinformation, der Objekterfassung zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte 4, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Die Objekterfassung des falsch-positiven Objekts 4 weist die gleiche Entfernungsinformation auf wie die Objekterfassung des entsprechenden realen Objekts 5. Das falsch-positive Objekt 4 wird als in der gleichen Entfernung von dem Laufzeitsensor 7 angeordnet wie das reale Objekt 5 erfasst. Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, Objekte 4, 6 mit der gleichen Entfernungsinformation wie ein reales Objekt 5 als falsch-positive Objekte 4 zu erkennen und insbesondere aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. Es besteht aber insbesondere die Möglichkeit, dass weitere reale Objekte 6 in gleicher Entfernung von dem Laufzeitsensor 7 angeordnet sind wie das reale Objekt 5. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel würde beispielhaft das weitere reale Objekt 6 bei Berücksichtigung ausschließlich der Entfernungsinformation fälschlicherweise aus dem Erfassungsdatensatz herausgefiltert. Durch die zusätzliche Berücksichtigung der zeitlichen Information, insbesondere des Zeitstempels, kann das Rechenmodul 3 das Herausfiltern von weiteren realen Objekten 6 aus dem Erfassungsdatensatz zumindest verringern.The filtering out of the real objects 5, 6 from the detection data set during the filtering would take place depending on the consideration of the spatial information, in particular the distance information, of the object detection. The computing module 3 is provided to take into account the spatial information, in particular the distance information, of the object detection when filtering the detection data set, in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects 4, from the detection data set. The object detection of the false positive object 4 has the same distance information as the object detection of the corresponding real object 5. The false positive object 4 is located at the same distance from the transit time sensor 7 as the real object 5 is detected. The computing module 3 is intended to identify objects 4, 6 with the same distance information as a real object 5 as false-positive objects 4 and, in particular, to filter them out of the acquisition data set. In particular, however, there is the possibility that further real objects 6 are arranged at the same distance from the transit time sensor 7 as the real object 5. In the present exemplary embodiment, the further real object 6 would be incorrectly filtered out of the acquisition data record if only the distance information was taken into account. Due to the additional consideration of the temporal information, in particular the time stamp, the computing module 3 can at least reduce the filtering out of further real objects 6 from the acquisition data set.

Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, bei der Filterung des Erfassungsdatensatzes die räumliche Information, insbesondere die Entfernungsinformation, und die zeitliche Information, insbesondere den Zeitstempel, zu berücksichtigen, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern.The calculation module 3 is provided to take into account the spatial information, in particular the distance information, and the temporal information, in particular the time stamp, when filtering the acquisition data set in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects, from the acquisition data set.

Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, die zeitliche Information, insbesondere den Zeitstempel, der Objekterfassung des im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft durch die Berücksichtigung der räumlichen Information als falsch-positiv erkannten Objekts 6 mit der zeitlichen Information, insbesondere dem Zeitstempel, einer Objekterfassung des entsprechenden realen Objekts 5 zu vergleichen. Das Rechenmodul 3 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von unterschiedlichen Zeitstempeln der Objekterfassung des vermeintlich falsch-positiven Objekts 6 und des entsprechenden realen Objekts 5 das vermeintlich falsch-positive Objekt 6 als ein weiteres reales Objekt 6 zu identifizieren und insbesondere ein Herausfiltern des vermeintlich falsch-positiven Objekts 6 aus dem Erfassungsdatensatz zu unterbinden.The computing module 3 is intended to combine the temporal information, in particular the time stamp, of the object detection of the object 6 recognized as false positive in the present exemplary embodiment by taking into account the spatial information, with the temporal information, in particular the time stamp, of an object detection of the corresponding real object 5 to compare. The computing module 3 is provided for this purpose, depending on different time stamps of the object detection of the supposedly false positive ven object 6 and the corresponding real object 5 to identify the supposedly false-positive object 6 as a further real object 6 and in particular to prevent filtering out of the supposedly false-positive object 6 from the acquisition data set.

3 zeigt die Rechenvorrichtung 1 des Laufzeitsensors 2 aus 2 in einer schematischen Darstellung. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst das Rechenmodul 3, die Eingangsschnittstelle 10 und die Ausgabeschnittstelle 11. 3 shows the computing device 1 of the transit time sensor 2 2 in a schematic representation. The computing device 1 comprises the computing module 3, the input interface 10 and the output interface 11.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines computerimplementierten Verfahrens in einer schematischen Darstellung. In einem ersten Verfahrensschritt 12 wird ein Erfassungsdatensatz des Laufzeitsensors 2 empfangen. In einem zweiten Verfahrensschritt 13 wird bei der Filterung des Erfassungsdatensatzes des Laufzeitsensors 2 zumindest eine zeitliche Information, insbesondere ein Zeitstempel, einer Objekterfassung berücksichtigt, um Artefakte, insbesondere falsch-positive Objekte 4, aus dem Erfassungsdatensatz herauszufiltern. In einem dritten Verfahrensschritt 14 wird der verarbeitete, insbesondere gefilterte, Erfassungsdatensatz ausgegeben. 4 shows a flowchart of a computer-implemented method in a schematic representation. In a first method step 12, a detection data set of the transit time sensor 2 is received. In a second method step 13, at least one piece of temporal information, in particular a time stamp, of an object detection is taken into account in the filtering of the detection data set of the transit time sensor 2 in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects 4, from the detection data set. In a third method step 14, the processed, in particular filtered, acquisition data set is output.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Rechenvorrichtung 1 diese veranlassen, das Verfahren auszuführen.A computer program product comprises execution instructions which, when the program is executed by the computing device 1, cause the computing device 1 to carry out the method.

Bezugszeichenlistereference list

11: Rechenvorrichtungcomputing device
22: Laufzeitsensorruntime sensor
33: Rechenmodulcalculation module
44: falsch-positives Objektfalse positive object
55: reales Objektreal object
66: reales Objektreal object
77: Fahrzeugvehicle
88th: Empfangseinheitreceiving unit
99: Ausgabeschnittstelleoutput interface
1010: Eingangsschnittstelleinput interface
1111: Ausgabeschnittstelleoutput interface
1212: Verfahrensschrittprocess step
1313: Verfahrensschrittprocess step
1414: Verfahrensschrittprocess step

Claims

Computing device for a transit time sensor (2), comprising at least one computing module (3) which is provided for the purpose of taking into account temporal information, in particular a time stamp, of an object detection when filtering at least one detection data set of the transit time sensor (2) in order to avoid artifacts, in particular false - to filter out positive objects (4) from the detection data record and/or to at least reduce the filtering out of real objects (5, 6) from the detection data record during the filtering.

computing device claim 1 , wherein the artefacts arise in the event of crosstalk between at least two receiving channels of the transit time sensor (2).

computing device claim 1 or 2 , wherein an object detection of a real object (5) and an object detection of a false-positive object (4) to be filtered out have the same time stamp.

Computing device according to one of the preceding claims, wherein the filtering out of the real objects (5, 6) from the detection data record during the filtering would take place depending on consideration of spatial information, in particular distance information, of an object detection.

Computing device according to one of the preceding claims, wherein the computing module (3) is provided to take into account the spatial information, in particular the distance information, and the temporal information, in particular the time stamp, when filtering the acquisition data set, in order to eliminate artifacts, in particular false-positive objects (4) to filter out from the acquisition data set.

Transit time sensor, in particular lidar sensor, comprising at least one computing device (1) according to one of the preceding claims.

Automated vehicle, comprising at least one computing device (1) according to one of Claims 1 until 5 and/or at least one transit time sensor (2). claim 6 .

Computer-implemented method, wherein when filtering at least one acquisition data set of at least one transit time sensor (2), temporal information, in particular a time stamp, of an object acquisition is taken into account in order to filter out artifacts, in particular false-positive objects (4), from the acquisition data set.

Computer program product comprising execution instructions that are carried out by a computing device (1) when the program is executed one of the Claims 1 until 5 this cause a procedure to be followed claim 8 to execute.