DE102021203424A1

DE102021203424A1 - Device and method for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle

Info

Publication number: DE102021203424A1
Application number: DE102021203424.1A
Authority: DE
Inventors: Yannick Berghöfer
Original assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2021-04-07
Filing date: 2021-04-07
Publication date: 2022-10-13

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns (2), mit einer Pendelüberwachungseinheit (3), welche ausgebildet ist, einen Schweregrad einer Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns (2) zu erfassen, mit einer Bewertungseinheit (4), welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns (2) zu ermitteln, mit einer Auswerteeinheit (5), wobei die Auswerteeinheit (5) zum Verhindern einer erkannten bevorstehenden Pendelbewegung ausgebildet ist, in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads und des ermittelten Risikoausmaßes auszuwerten, ob eine automatisierte Führung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere Gespanns (2) sicher zu betreiben ist.

The invention relates to a device (1) for monitoring the stability of an automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer (2), with a pendulum monitoring unit (3) which is designed to measure the severity of a pendulum movement of the ego vehicle, in particular the trailer ( 2), with an evaluation unit (4), which is designed to determine the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2), with an evaluation unit (5), the evaluation unit (5 ) is designed to prevent a recognized impending pendulum movement, to evaluate, depending on the detected degree of severity and the determined risk level, whether automated guidance of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2), can be operated safely.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a device and a method for monitoring the stability of an automated guidance of an ego vehicle, in particular a vehicle combination. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a device and a computer program product.

Moderne Fahrzeuge wie Personenkraftfahrzeuge, Lastkraftfahrzeuge, motorisierte Zweiräder oder andere aus dem Stand der Technik bekannte Fortbewegungsmittel werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche mit Hilfe von geeigneter Sensorik bzw. Sensorsystemen die Umgebung erfassen, Verkehrssituationen erkennen und den Fahrer unterstützen können. Als Sensorsysteme zur Umgebungserfassung werden regelmäßig Radarsensoren, Lidarsensoren, Kamerasensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen eingesetzt. Aus den durch die Sensoren ermittelten Sensordaten können anschließend Rückschlüsse auf die Umgebung gezogen werden. Anhand dieser Rückschlüsse können dann gattungsgemäße Fahrerassistenzfunktionen verwirklicht werden. Beispielsweise laterale Fahrerassistenzfunktionen wie der Emergency Steering Assist (ESA) greifen aktiv in das Lenksystem des Ego-Fahrzeugs ein, um den Fahrer in den täglichen Fahrbedingungen zu unterstützen und gefährliche Fahrsituationen wie z. B. unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur zu verhindern.Modern vehicles such as passenger cars, trucks, motorized two-wheelers or other means of transport known from the prior art are increasingly being equipped with driver assistance systems that use suitable sensors or sensor systems to detect the environment, recognize traffic situations and support the driver. Radar sensors, lidar sensors, camera sensors, ultrasonic sensors or the like are regularly used as sensor systems for detecting the surroundings. From the sensor data determined by the sensors, conclusions can then be drawn about the environment. Generic driver assistance functions can then be implemented on the basis of these conclusions. For example, lateral driver assistance functions such as Emergency Steering Assist (ESA) actively intervene in the steering system of the ego vehicle in order to support the driver in everyday driving conditions and to avoid dangerous driving situations such as e.g. B. to prevent unintentional lane departure.

Verschiedene Fahrzeug- und Umgebungsbedingungen können zu einem gefährlichen Aufschwingen des Fahrzeugs führen. Beispielsweise ein angekoppelter Fahrzeuganhänger beeinflusst in der Regel erheblich das Fahrverhalten des Zugfahrzeugs. Insbesondere ein nicht vollständig korrekt beladener Fahrzeuganhänger oder äußere Umweltbedingungen wie Seitenwind können zum Schwanken des gesamten Fahrzeug- und Anhängeraufbaus führen. Ein schwankender Fahrzeugzustand kann zu einer nicht beherrschbaren Destabilisierung führen und im schlimmsten Fall in einem Verkehrsunfall enden, sodass dieses Verkehrsunfallrisiko eine besondere Handhabung erfordert.Various vehicle and environmental conditions can result in dangerous vehicle upswing. For example, a coupled vehicle trailer usually has a significant influence on the driving behavior of the towing vehicle. In particular, a vehicle trailer that is not fully loaded correctly or external environmental conditions such as side winds can cause the entire vehicle and trailer structure to sway. A fluctuating vehicle state can lead to uncontrollable destabilization and in the worst case end in a traffic accident, so that this traffic accident risk requires special handling.

Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, welche eine Herabsetzung der Gefahr von Instabilitäten wegen eines anfänglichen Beginns und der weiteren Entwicklung von Pendelbewegungen eines Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns erzielen.Against this background, the present invention is based on the object of providing a device and a method which reduce the risk of instabilities due to an initial start and the further development of pendulum movements of a vehicle, in particular a trailer.

Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie der nebengeordneten Ansprüche gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beansprucht.The above object is achieved by the entire teaching of claim 1 and the independent claims. Expedient developments of the invention are claimed in the dependent claims.

Es wird eine Vorrichtung zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns vorgeschlagen. Bei einem Gespann handelt es sich insbesondere um ein Zugfahrzeug, beispielsweise ein PKW oder LKW mit mindestens einem angekoppelten Anhänger. Unter einer automatisierten Führung ist in diesem Zusammenhang insbesondere eine teil- oder vollautomatisierte Unterstützung des Fahrzeugführers durch Fahrerassistenzfunktionen, alternativ autonomes Fahren zu verstehen. Mögliche Fahrerassistenzfunktionen sind beispielsweise ein Spurführungsassistent, ein Abstandsregeltempomat oder ein Stauassistent, mittels denen eine Führung des Kraftfahrzeugs teilautomatisiert bzw. vollautomatisiert durchgeführt werden kann. Unter einer Stabilitätsüberwachung ist insbesondere ein Beobachten des lateralen Fahrverhaltens des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns zu verstehen. Beispielsweise wird ein instabiles laterales Fahrverhalten erfasst, wenn ungewöhnliche Fahrzeug- oder Umgebungssituationen vorliegen, so z. B. schnelle Lenkbewegungen, ein geringer Winkel zwischen Längsachse des Zugfahrzeugs und des Fahrzeuganhängers und/oder schnelle Winkeländerungen in den Längsachsen des Zugfahrzeugs und Fahrzeuganhängers.A device for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer, is proposed. A team is in particular a towing vehicle, for example a car or truck with at least one coupled trailer. In this context, automated guidance is to be understood in particular as partially or fully automated support for the vehicle driver through driver assistance functions, alternatively autonomous driving. Possible driver assistance functions are, for example, a lane guidance assistant, adaptive cruise control or a traffic jam assistant, by means of which the motor vehicle can be guided partially or fully automatically. Stability monitoring is to be understood in particular as observing the lateral driving behavior of the ego vehicle, in particular of the vehicle combination. For example, an unstable lateral driving behavior is detected when unusual vehicle or environmental situations are present, such. B. rapid steering movements, a small angle between the longitudinal axis of the towing vehicle and the vehicle trailer and / or rapid changes in angle in the longitudinal axes of the towing vehicle and vehicle trailer.

Die Vorrichtung umfasst eine Pendelüberwachungseinheit, welche ausgebildet ist, einen Schweregrad einer Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns zu erfassen. Unter einer Pendelbewegung ist insbesondere ein initiiertes Aufschwingen, im Speziellen ein nieder- oder hochfrequentes laterales Schwenkverhalten des Ego-Fahrzeugs bzw. Gespanns zu verstehen. Der Schweregrad wird insbesondere anhand physikalischen Fahrzeug- bzw. Gespanncharakteristika, beispielsweise anhand der lateralen Schwingfrequenz des Ego-Fahrzeugs bzw. Gespanns, einer Winkelstellung der Längsachsen des Zugfahrzeugs und Anhängers und/oder Winkeländerungsgeschwindigkeit zwischen den Längsachsen des Zugfahrzeugs und Anhängers ermittelt. Bei der Ermittlung des Schweregrads werden somit insbesondere sichtbare Erscheinungen, im Speziellen für Sensoren messbare Pendelbewegungen erfasst. Die Erfassung, insbesondere Messung des Schweregrads der Pendelbewegung kann beispielsweise mittels Kameradaten einer fahrzeuginternen Kameraeinheit erfolgen.The device includes an oscillating monitoring unit, which is designed to detect a degree of severity of an oscillating movement of the ego vehicle, in particular of the vehicle combination. A pendulum movement is to be understood in particular as an initiated oscillation, in particular a low-frequency or high-frequency lateral pivoting behavior of the ego vehicle or combination. The degree of severity is determined in particular based on physical vehicle or trailer characteristics, for example based on the lateral vibration frequency of the ego vehicle or trailer, an angular position of the longitudinal axes of the towing vehicle and trailer and/or the rate of change of angle between the longitudinal axes of the towing vehicle and trailer. When determining the degree of severity, visible phenomena in particular, in particular pendulum movements that can be measured by sensors, are recorded. The detection, in particular the measurement of the degree of severity of the pendulum movement can be carried out, for example, by means of camera data from an in-vehicle camera unit.

Die Vorrichtung umfasst eine Bewertungseinheit, welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns zu ermitteln. Somit erfolgt vorzugsweise die Ermittlung eines gegenwärtig vorliegenden Pendelbewegungszustands und/oder eine Prognostizierung eines Pendelbewegungsverlaufs. Bei der Ermittlung des Risikoausmaßes werden insbesondere Erscheinungen, welche direkt oder indirekt Einfluss auf die Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs nehmen, berücksichtigt. Das Ermitteln des Risikoausmaßes erfolgt beispielsweise durch das Erfassen eines zunehmenden Aufschaukeins über einen festgelegten Zeitraum, über eine abrupte laterale Schwenkbewegung und/oder mittels erfasster Windverhältnisse. Das Risikoausmaß kann z. B. in verschiedenen Stufen festgelegt werden, rein beispielhaft „kein Risiko“, „geringes Risiko“, „hohes Risiko“ oder auch eine numerische Abstufung, beispielsweise zwischen 0 und 10, wobei 0 das geringste und 10 das höchste Risiko darstellt.The device includes an evaluation unit which is designed to determine the degree of risk of a detected or expected pendulum motion of the ego vehicle, in particular of the vehicle combination. Thus, a currently existing pendulum movement state is preferably determined and/or a pendulum movement course is predicted. When determining the extent of risk, phenomena which have a direct or indirect influence on the pendulum movement of the ego vehicle. The extent of the risk is determined, for example, by detecting an increasing heave over a specified period of time, via an abrupt lateral pivoting movement and/or by means of detected wind conditions. The level of risk can B. be defined in different levels, purely by way of example "no risk", "low risk", "high risk" or also a numerical gradation, for example between 0 and 10, with 0 representing the lowest and 10 representing the highest risk.

Die Vorrichtung umfasst eine Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit zum Verhindern einer erkannten bevorstehenden Pendelbewegung ausgebildet ist, in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads und des ermittelten Risikoausmaßes auszuwerten, ob eine automatisierte Führung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere Gespanns sicher zu betreiben ist. Vorzugsweise wird ein sicherer Betrieb ausgewertet, sollte ausgeschlossen sein, dass die automatisierte Führung, im Speziellen verfügbare oder aktivierte Fahrerassistenzfunktionen, negativ Einfluss auf das Pendelverhalten des Ego-Fahrzeugs bzw. Gespann nehmen. Eine bevorstehende Pendelbewegung wird beispielsweise erkannt, sollten das ermittelte Risikoausmaß und/oder der erfasste Schweregrad auf eine Pendelinitiierung oder Pendelverstärkung mit und/oder ohne Einfluss der automatisierten Führung zurückschließen lassen. Besonders bevorzugt wird eine bevorstehende Pendelbewegung durch die Auswerteeinheit erkannt, sollten das ermittelte Risikoausmaß und/oder der erfasste Schweregrad einen zugeordneten, festgelegten Schwellwert überschreiten.The device includes an evaluation unit, wherein the evaluation unit is designed to prevent a detected impending pendulum movement, depending on the detected degree of severity and the determined risk level, to evaluate whether automated guidance of the ego vehicle, in particular a trailer, can be operated safely. Safe operation is preferably evaluated if it should be impossible for the automated guidance, specifically available or activated driver assistance functions, to have a negative impact on the pendulum behavior of the ego vehicle or combination. An imminent pendulum motion is recognized, for example, if the extent of risk determined and/or the degree of severity recorded should indicate an initiation of pendulum or an intensification of pendulum with and/or without the influence of the automated guidance. An imminent pendulum movement is particularly preferably recognized by the evaluation unit if the ascertained degree of risk and/or the ascertained degree of severity should exceed an assigned, specified threshold value.

Die Feststellung des Risikoausmaßes und des erfassten Schweregrads erzielen auf das Pendelverhalten negativ einflussnehmende Faktoren zu berücksichtigen und entsprechend rechtzeitig und zuverlässig zu beurteilen, ob eine automatisierte Führung des Ego-Fahrzeugs sicher ausführbar ist. Auf diese Weise ist beispielsweise ein pauschaler Abschaltvorgang der automatisierten Führung bei Ankopplung eines Anhängers vermeidbar und demnach die Gesamtverfügbarkeit von teil- oder vollautomatisierten Fahrerassistenzfunktionen bzw. autonomen Fahren erhöht. Durch die situationsabhängig umgesetzte Entscheidung, ob das Führen des Ego-Fahrzeugs, insbesondere Gespanns, sicher betrieben werden kann, ist die Sicherheit und der Komfort für die Fahrzeuginsassen verbessert.The determination of the extent of the risk and the recorded degree of severity aim to take into account factors that have a negative influence on the pendulum behavior and to assess in a timely and reliable manner whether automated guidance of the ego vehicle can be carried out safely. In this way, for example, a general switch-off process of the automated guidance when a trailer is coupled can be avoided and the overall availability of partially or fully automated driver assistance functions or autonomous driving is therefore increased. The situation-dependent decision as to whether the driving of the ego vehicle, in particular the trailer, can be operated safely improves the safety and comfort for the vehicle occupants.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind der Pendelüberwachungseinheit und der Bewertungseinheit jeweils mindestens ein Schwellwert vorgegeben, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, den Betrieb der automatisierten Führung, insbesondere der automatisierten lateralen Führung des Ego-Fahrzeugs als unsicher einzustufen, sollte das ermittelte Risikoausmaß und/oder der erfasste Schweregrad den mindestens einen vorgesetzten Schwellwert überschreiten. Vorzugsweise ist der mindestens eine der Bewertungseinheit vorgegebene Schwellwert z. B. in Abhängigkeit von der Ego-Fahrzeuggeschwindigkeit derart festgelegt, dass bei der Überschreitung des Schwellwerts eine Pendelbewegung durch das Ego-Fahrzeug, insbesondere Gespann durch eine laterale Fahrerassistenzfunktion nicht mehr kompensiert oder gar verstärkt werden würde.According to a preferred embodiment, at least one threshold value is specified for the pendulum monitoring unit and the evaluation unit, with the evaluation unit being designed to classify the operation of the automated guidance, in particular the automated lateral guidance of the ego vehicle, as unsafe if the determined risk level and/or the detected Severity exceed at least one preset threshold. The at least one threshold value specified for the evaluation unit is preferably z. B. as a function of the ego vehicle speed set such that when the threshold value is exceeded, a pendulum movement by the ego vehicle, in particular a trailer, would no longer be compensated for or even reinforced by a lateral driver assistance function.

Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die Auswerteeinheit ausgebildet, mindestens eine auf das Pendelverhalten einflussnehmende Fahrerassistenzfunktion, insbesondere laterale Fahrerassistenzfunktion für die Führung des Ego-Fahrzeugs bzw. Gespanns zu deaktivieren oder zu unterdrücken, sollte das ermittelte Risikoausmaß und/oder der erfasste Schweregrad den mindestens einen vorgesetzten Schwellwert überschreiten. Unter der Deaktivierung ist insbesondere das Ausschalten mindestens einer aktiven Fahrerassistenzfunktion zu verstehen. Insbesondere ist bei der Unterdrückung die mindestens eine Fahrerassistenzfunktion nicht aktivierbar und folglich nicht verfügbar.According to a particularly preferred development, the evaluation unit is designed to deactivate or suppress at least one driver assistance function that influences the pendulum behavior, in particular a lateral driver assistance function for guiding the ego vehicle or combination, if the determined risk extent and/or the recorded degree of severity exceeds the at least one exceed the preset threshold. The deactivation is to be understood in particular as switching off at least one active driver assistance function. In particular, with the suppression, the at least one driver assistance function cannot be activated and is therefore not available.

Optional ergänzend kann vorgesehen sein, dass bei Deaktivierung oder Unterdrückung von lateralen Fahrerassistenzfunktionen longitudinale Fahrerassistenzfunktionen wie der Notbremsassistent aktiv bleiben bzw. aktiviert werden. Das kann von Vorteil sein, wenn sich beispielsweise vorausliegend ein Unfallrisiko abbildet und ein Bremsmanöver eine Alternative zu einem Ausweichmanöver darstellt. Als beispielhaftes Verkehrsszenario sei ein vorausfahrender Verkehrsteilnehmer zu nennen, welcher einen Blinker in Richtung Ego-Fahrspur gesetzt hat oder abrupt bremst, wie durch das blinkende Aufleuchten von Bremsleuchten erkennbar. Eine frühzeitig eingeleitete Bremsung kann eine ebenso gute oder gar bessere Option als ein ggf. pendelgefährdendes Lenkmanöver darstellen. Auf diese Weise kann in Abhängigkeit des Verkehrsszenarios eine potenzielles Pendelverhalten sowie das Unfallrisiko minimiert werden.Optionally, in addition, it can be provided that when lateral driver assistance functions are deactivated or suppressed, longitudinal driver assistance functions such as the emergency brake assistant remain active or are activated. This can be advantageous if, for example, there is a risk of an accident ahead and a braking maneuver represents an alternative to an evasive maneuver. An example of a traffic scenario is a road user driving ahead who has set a turn signal in the direction of the ego lane or brakes abruptly, as can be seen from the flashing illumination of the brake lights. Early braking can be just as good or even a better option than a steering maneuver that could endanger swaying. In this way, depending on the traffic scenario, potential pendulum behavior and the risk of accidents can be minimized.

Eine bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die Erfassung des Schweregrads und die Ermittlung des Risikoausmaßes unabhängig voneinander erfolgt. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass unterschiedliche auf das weitere Pendelverhalten einflussnehmende Faktoren abgebildet werden. Das Risikoausmaß bildet insbesondere das Gefährdungspotenzial von Pendelbewegungen ausgehend von aktuellen Umfeldbedingungen, insbesondere der aktuellen Verkehrssituation ab. Der Schweregrad bildet insbesondere das Gefährdungspotenzial von Pendelbewegungen ausgehend von dem gegenwärtig beobachteten Pendelverhalten des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns ab. Diese unterschiedlichen Faktoren erzielen jeweils eine verlässliche Ermittlung des bevorstehenden Pendelverhaltens. Sollte eine Überschreitung der vorgegebenen Schwellwerte sowohl für den Schweregrad als auch das Risikoausmaß vorliegen, stellt dies insbesondere eine Validierung des Ergebnisses dar.A preferred embodiment provides that the degree of severity is recorded and the extent of the risk is determined independently of one another. This ensures that different factors influencing further pendulum behavior are mapped. In particular, the extent of the risk reflects the hazard potential of pendulum movements based on the current environmental conditions, in particular the current traffic situation. The severity bil det in particular the hazard potential of pendulum movements based on the currently observed pendulum behavior of the ego vehicle, in particular the trailer. These different factors each achieve a reliable determination of the forthcoming pendulum behavior. If the specified threshold values for both the degree of severity and the extent of the risk are exceeded, this represents a validation of the result in particular.

Gemäß einer alternativen bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Ermittlung des Risikoausmaßes in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads. Demnach bildet der erfasste Schweregrad insbesondere einen bei der Ermittlung des Risikoausmaßes einflussnehmenden Faktor. Vorzugsweise wird ein bevorstehendes Pendeln ausgeschlossen, sollte der Schweregrad den mindestens einen Schwellwert nicht überschritten haben.According to an alternative preferred embodiment, the degree of risk is determined as a function of the recorded degree of severity. Accordingly, the level of severity recorded is a factor influencing the determination of the extent of the risk. An impending oscillation is preferably ruled out if the degree of severity has not exceeded the at least one threshold value.

Vorzugsweise ist die Pendelüberwachungseinheit zur Erkennung des Schweregrads einer Pendelbewegung ausgebildet, einen lateralen Schwingungspegel zu ermitteln, wobei zur Ermittlung des lateralen Schwingungspegels Bewegungsdaten des Ego-Fahrzeugs, insbesondere Gespanns erfasst werden, die auf das Pendelverhalten des Ego-Fahrzeugs, insbesondere Gespanns zurückschließen lassen. Bei den Bewegungsdaten, insbesondere Fahrdynamikdaten, handelt es sich beispielsweise um die Gierrate, Nickrate oder Winkeländerungsgeschwindigkeit in den Längsachsen des Zugfahrzeugs und Fahrzeuganhängers.The pendulum monitoring unit for detecting the severity of a pendulum movement is preferably designed to determine a lateral vibration level, with movement data of the ego vehicle, in particular the trailer, being recorded to determine the lateral vibration level, which data can be used to draw conclusions about the pendulum behavior of the ego vehicle, in particular the trailer. The movement data, in particular vehicle dynamics data, are, for example, the yaw rate, pitch rate or rate of change of angle in the longitudinal axes of the towing vehicle and vehicle trailer.

Vorzugsweise ist die Bewertungseinheit ausgebildet, das Risikoausmaß der eintretenden Pendelbewegung in Abhängigkeit von wenigstens einem der folgenden Informationen zu ermitteln: Aktivität von verfügbaren Fahrerassistenzfunktionen, Fahreraufmerksamkeit, Umfeldbedingungen wie z. B. Windverhältnisse, Infrastruktur wie vorausliegende Brücken, Wartungszustand des Ego-Fahrzeugs, Status über einen Anhängerbetrieb, Eigenschaften eines angekoppelten Anhängers. Dabei werden vorzugsweise eintretende Bedingungen, die aus statistischer und physikalischer Sicht zu einem höheren Risiko einer Destabilisierung des Gespanns führen, als risikoreicher eingestuft. Sollte beispielsweise ein Fahrzeuganhänger am Ego-Fahrzeug angekoppelt und der Fahrer als abgelenkt ausgewertet worden sein, ist das Risikoausmaß der Pendelbewegung höher eingestuft als im Vergleich zu dem Szenario, bei dem kein Anhänger angekoppelt und der Fahrer aufmerksam ist.The assessment unit is preferably designed to determine the degree of risk of the pendulum movement that occurs as a function of at least one of the following items of information: activity of available driver assistance functions, driver attention, environmental conditions such as e.g. B. Wind conditions, infrastructure such as bridges ahead, maintenance status of the ego vehicle, status of trailer operation, properties of a coupled trailer. Conditions that occur which, from a statistical and physical point of view, lead to a higher risk of destabilization of the combination are classified as more risky. For example, should a vehicle trailer be coupled to the ego vehicle and the driver evaluated as distracted, the degree of risk of swaying is rated higher as compared to the scenario where no trailer is coupled and the driver is alert.

Die Umfeldbedingungen des Ego-Fahrzeugs werden beispielsweise mittels mindestens einer Sensoreinheit wie z. B. eine Radar-, Lidar- und/oder eine Kamerasensoreinheit, alternativ oder optional ergänzend mittels einer Kommunikationseinheit, so z. B. mittels einer Car-to-Car oder Car-to-X-Kommunikation erfasst.The environmental conditions of the ego vehicle are, for example, using at least one sensor unit such. B. a radar, lidar and / or a camera sensor unit, alternatively or optionally additionally by means of a communication unit, such. B. detected by a car-to-car or car-to-X communication.

Eine bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass die Vorrichtung eine Benutzerschnittstelle umfasst, welche ausgebildet ist, den Fahrer über eine bevorstehende Deaktivierung oder Nichtverfügbarkeit von wenigstens einer lateralen Fahrerassistenzfunktion zur automatisierten lateralen Führung zu informieren, sollte das Betreiben der automatisierten lateralen Führung des Ego-Fahrzeugs als unsicher bewertet worden sein. Beispielsweise kann über einen Funktionsverfügbarkeitsindikator die Nichtverfügbarkeit oder Deaktivierung des Betriebs der automatisierten Führung symbolisiert werden.A preferred embodiment provides that the device comprises a user interface, which is designed to inform the driver about an impending deactivation or unavailability of at least one lateral driver assistance function for automated lateral guidance, should the operation of the automated lateral guidance of the ego vehicle be unsafe have been rated. For example, the non-availability or deactivation of the operation of the automated guidance can be symbolized via a functional availability indicator.

Als beispielhafte Alternative oder optionale Ergänzung ist die Vorrichtung ausgebildet, das Ego-Fahrzeug in einen autonom fahrenden Notfallmodus zu schalten, in dem die Ego-Fahrspur verfolgt und die Ego-Geschwindigkeit ausschließlich durch den Rollwiderstand verlangsamt wird, sollte das Betreiben der automatisierten lateralen Führung des Ego-Fahrzeugs als unsicher bewertet worden sein und es die aktuelle Verkehrsumgebung zulassen. So soll einerseits verhindert werden, dass bestimmte Fahrerassistenzfunktionen das Pendelverhalten initiieren bzw. verstärken und andererseits der Fahrer keine negativ einflussnehmenden Maßnahmen wie z. B. abrupte Gegenlenkversuche einleitet.As an exemplary alternative or optional supplement, the device is designed to switch the ego vehicle into an autonomously driving emergency mode in which the ego lane is followed and the ego speed is slowed down solely by the rolling resistance should the operation of the automated lateral guidance of the Ego vehicle must have been assessed as unsafe and the current traffic environment allows it. On the one hand, this should prevent certain driver assistance functions from initiating or increasing the pendulum behavior and, on the other hand, the driver should not take any negatively influencing measures such as e.g. B. initiates abrupt attempts to countersteer.

Die Vorrichtung kann insbesondere einen Mikrocontroller oder -prozessor, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Grafikprozessor (GPU), einen Digital Signal Processor (DSP), einen ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und dergleichen mehr sowie Software zur Durchführung der entsprechenden Verfahrensschritte umfassen.In particular, the device may be a microcontroller or processor, a central processing unit (CPU), a graphics processor (GPU), a digital signal processor (DSP), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array) and the like more as well as software for carrying out the corresponding process steps.

Die vorliegende Erfindung kann somit in digitalen elektronischen Schaltkreisen, Computer-Hardware, Firmware oder Software implementiert sein.The present invention can thus be implemented in digital electronic circuitry, computer hardware, firmware or software.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach der vorhergehenden Beschreibung.Another subject of the invention relates to a vehicle with a device according to the preceding description.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns, umfassend folgende Schritte: Erfassen eines Schweregrads einer Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns, Ermitteln eines Risikoausmaßes einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns, Bewertung eines sicheren Betriebs einer automatisierten Führung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads und des ermittelten Risikoausmaßes.Another subject of the invention relates to a method for stability monitoring in an automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer, comprising the following steps: detecting the severity of a pendulum movement of the ego vehicle, in particular the trailer, determining the risk of a detected or expected pendulum movement of the ego vehicle, in particular the combination, evaluation of safe operation of an automated guidance of the ego vehicle, in particular of the team depending on the level of severity recorded and the extent of risk determined.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns, wobei das Computerprogrammprodukt Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Steuergerät oder einem Rechner des Ego-Fahrzeugs, das Verfahren nach der vorhergehenden Beschreibung ausführt.Another subject of the invention relates to a computer program product for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer, the computer program product comprising instructions which, when executed on a control unit or a computer of the ego vehicle, the method according to the preceding description executes

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung.Further features, advantages and effects of the invention result from the following description of preferred exemplary embodiments of the invention.

Dabei zeigen:

1 in einer schematischen Darstellung eine Vorrichtung für die Führung eines Gespanns;
2 eine Pendelüberwachungseinheit zur Erfassung eines Schweregrads einer Pendelbewegung des in 1 gezeigten Gespanns;
3 eine Bewertungseinheit zur Ermittlung eines Risikoausmaßes einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des in 1 gezeigten Gespanns;
4 ein erstes Ausführungsbeispiel zur Auswertung der Betriebssicherheit im Falle einer automatisierten Führung des in 1 gezeigten Gespanns;
5 ein zweites Ausführungsbeispiel zur Auswertung der Betriebssicherheit im Falle einer automatisierten Führung des in 1 gezeigten Gespanns;
6 eine Benutzerschnittstelle der Vorrichtung aus 1 zur Informationsausgabe an den Fahrer über eine bevorstehende Deaktivierung oder Nichtverfügbarkeit der automatisierten Führung;
7 einen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens.

show:

1 in a schematic representation of a device for guiding a team;
2 a pendulum monitoring unit for detecting a severity of a pendulum movement of the in 1 team shown;
3 an evaluation unit for determining the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the in 1 team shown;
4 a first embodiment for evaluating the operational safety in the case of automated management of the in 1 team shown;
5 a second embodiment for evaluating the operational safety in the case of automated management of the in 1 team shown;
6 a user interface of the device 1 to issue information to the driver about an imminent deactivation or unavailability of the automated guidance;
7 a flowchart of the method according to the invention.

Bislang ist automatisiertes Fahren bzw. sind Fahrerassistenzfunktionen oftmals nicht robust und zuverlässig genug ausgelegt, um eine selbstständige Führung eines Fahrzeugs entlang einer Trajektorie unter allen möglichen Fahrzeug- und Umgebungsbedingungen zu gewährleisten. Sollte beispielsweise eine laterale Fahrerassistenzfunktion wie der automatisierte Spurwechsel außerhalb des Funktionsumfangs betrieben werden, kann das schwerwiegende Auswirkungen auf das Pendelverhalten des Gespanns 2 haben. Z. B. kann ein während des Spurwechsels eingeleiteter Schwung einen wesentlichen Einfluss auf das Schwingverhalten des Gespanns nehmen. Vor diesem Hintergrund wird gemäß 1 eine Vorrichtung 1 zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Gespanns 2 vorgeschlagen. Die Vorrichtung 1 weist eine Pendelüberwachungseinheit 3 auf, welche ausgebildet ist, einen Schweregrad einer Pendelbewegung des Gespanns 2 zu erfassen. Eine Pendelbewegung des Gespanns 2 ist insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass das Ego-Fahrzeug und der daran befestigte Anhänger gegeneinander pendeln. Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 eine Bewertungseinheit 4, welche ausgebildet ist, ein Risikoausmaß einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des Gespanns 2 zu ermitteln.To date, automated driving and driver assistance functions have often not been designed to be robust and reliable enough to ensure that a vehicle is guided independently along a trajectory under all possible vehicle and environmental conditions. If, for example, a lateral driver assistance function such as the automated lane change is operated outside the functional scope, this can have serious effects on the pendulum behavior of the combination 2. For example, a momentum initiated while changing lanes can have a significant impact on the swinging behavior of the vehicle combination. Against this background, according to 1 a device 1 for stability monitoring in automated guidance of a vehicle combination 2 is proposed. The device 1 has an oscillating monitoring unit 3 which is designed to detect a degree of severity of an oscillating movement of the vehicle combination 2 . A pendulum movement of the combination 2 is characterized in particular by the fact that the ego vehicle and the trailer attached to it pendulum in relation to one another. Furthermore, the device 1 includes an evaluation unit 4 which is designed to determine the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the vehicle combination 2 .

Insbesondere umfasst die Vorrichtung 1 eine Steuereinrichtung 6 (in 6 gezeigt), welche ausgebildet ist, die automatisierte Führung des Gespanns 2 auszuführen. Beispielsweise die Steuereinrichtung 6 ausgebildet, mindestens eine Fahrerassistenzfunktion anzusteuern, mittels dieser einer Führung des Ego-Fahrzeugs teil- bzw. vollautomatisiert ausgeführt werden kann. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung 6 ausgebildet, eine ausgewertete Ego-Trajektorie zur Führung des Gespanns 1 auszuführen.In particular, the device 1 comprises a control device 6 (in 6 shown), which is designed to carry out the automated guidance of the vehicle combination 2. For example, the control device 6 is configured to control at least one driver assistance function, by means of which the ego vehicle can be guided in a partially or fully automated manner. The control device 6 is preferably designed to execute an evaluated ego trajectory for guiding the vehicle combination 1 .

Des Weiteren umfasst die Vorrichtung 1 eine Auswerteeinheit 5, welche zum Verhindern einer erkannten bevorstehenden Pendelbewegung ausgebildet ist, in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads und des ermittelten Risikoausmaßes auszuwerten, ob eine automatisierte Führung des Gespanns 2 sicher zu betreiben ist. Diese Stabilisierungsmaßnahme soll kritische Fahrsituationen verhindern und folglich ein stabiles Fahrverhalten aufrechterhalten. Insbesondere soll im Falle eines als unsicher eingestuften Betriebs eine Anpassung der automatisierten Führung ein einmaliges Ausbrechen, Nick- und/oder Kippbewegungen des Anhängers verhindern.Furthermore, the device 1 includes an evaluation unit 5, which is designed to prevent a recognized imminent pendulum movement, to evaluate, depending on the detected degree of severity and the determined risk level, whether automated guidance of the vehicle combination 2 can be operated safely. This stabilization measure is intended to prevent critical driving situations and consequently maintain stable driving behavior. In particular, in the case of an operation classified as unsafe, an adjustment of the automated guidance should prevent a one-time swerving, pitching and/or tipping movement of the trailer.

2 zeigt schematisch die Pendelüberwachungseinheit 3, welche ausgebildet ist, einen Schweregrad einer Pendelbewegung des Gespanns 1 zu erfassen. Zur Erkennung einer bevorstehenden Pendelbewegung ist die Pendelüberwachungseinheit 3 z. B. ausgebildet, einen lateralen Schwingungspegel zu ermitteln, wobei zur Ermittlung des lateralen Schwingungspegels Bewegungsdaten des Gespanns 1 erfasst werden, die auf das zu erwartende Pendelverhalten des Gespanns zurückschließen lassen. Der Schweregrad einer Pendelbewegung des Gespanns 1 lässt sich beispielsweise durch eine sich ändernde Anhängerorientierung zum Ego-Fahrzeug ermitteln. 2 1 shows schematically the sway monitoring unit 3, which is designed to detect a degree of severity of a swaying movement of the car-trailer combination 1. To detect an imminent pendulum movement, the pendulum monitoring unit 3 is z. B. designed to determine a lateral vibration level, wherein to determine the lateral vibration level, movement data of the combination 1 are recorded, which allow conclusions to be drawn about the expected pendulum behavior of the combination. The severity of a pendulum movement of the combination 1 can be determined, for example, by a changing orientation of the trailer in relation to the ego vehicle.

3 zeigt die Bewertungseinheit 4, welche ausgebildet ist, das Risikoausmaß der eintretenden Pendelbewegung in Abhängigkeit von wenigstens einer der folgenden Informationen zu ermitteln: Aktivität von verfügbaren Fahrerassistenzfunktionen, aktivierter Automatisierungsgrad, Fahreraufmerksamkeit, Erkennung Hands-on/off des Fahrers am Lenkrad, Umfeldbedingungen wie z. B. Kurvenfahrt, Reibwert, Seitenwind, Fahrdynamikdaten wie die Gierrate, Wartungszustand des Ego-Fahrzeugs, Status über einen Anhängerbetrieb, Eigenschaften eines angekoppelten Anhängers wie z. B. Gewicht, Größe oder Ladungsverteilung. Hierbei handelt es sich um verlässliche Messgrößen, die insbesondere bei Zusammenführung auf das Risikoausmaß zurückschließen lassen. 3 shows the evaluation unit 4, which is designed to determine the degree of risk of the occurring pendulum movement as a function of at least one of the following items of information: Acti viability of available driver assistance functions, activated degree of automation, driver attentiveness, recognition of the driver's hands-on/off at the steering wheel, environmental conditions such as e.g. B. cornering, coefficient of friction, side wind, driving dynamics data such as the yaw rate, maintenance status of the ego vehicle, status of trailer operation, properties of a coupled trailer such. B. weight, size or load distribution. These are reliable parameters that allow conclusions to be drawn about the extent of risk, especially when they are combined.

4 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel zur Auswertung, ob eine automatisierte Führung des Gespanns 2 in Situationen, die ein seitliches Schwanken provozieren können, sicher zu betreiben ist. Die Erfassung des Schweregrads und die Ermittlung des Risikoausmaßes erfolgen bei diesem Beispiel unabhängig voneinander. Dem durch die Pendelüberwachungseinheit 3 ermittelte Schweregrad einer Pendelbewegung und dem durch die Bewertungseinheit 4 ermittelten Risikoausmaß einer Pendelbewegung sind z. B. jeweils ein Schwellwert vorgegeben. Vorzugsweise wird im Falle einer Überschreitung zumindest einer der beiden Schwellwerte, alternativ beider Schwellwerte eine Degradationsempfehlung über ein auf WAHR gesetztes Ausgangssignal abgeleitet. Folglich wird der Betrieb einer automatisierten Führung des Gespanns 2 als unsicher eingestuft und insbesondere eine Deaktivierung bzw. Unterdrückung der automatisierten Führung ausgeführt. Somit wird mit zwei logischen Haupteinheiten auf zuverlässige Weise bestimmt, ob eine automatisierte Führung sicher betrieben werden kann oder nicht. 4 shows schematically a first exemplary embodiment for evaluating whether automated guidance of the vehicle combination 2 can be operated safely in situations that can provoke lateral swaying. In this example, the degree of severity is recorded and the degree of risk is determined independently of one another. The severity of a pendulum movement determined by the pendulum monitoring unit 3 and the degree of risk of a pendulum movement determined by the evaluation unit 4 are z. B. each preset a threshold. If at least one of the two threshold values is exceeded, or alternatively both threshold values, a degradation recommendation is derived via an output signal set to TRUE. Consequently, the operation of an automated guidance of the vehicle combination 2 is classified as unsafe and, in particular, the automated guidance is deactivated or suppressed. Thus, with two main logical units, it is reliably determined whether an automated guidance can be operated safely or not.

5 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel zur Auswertung, ob eine automatisierte Führung des Gespanns 2 sicher zu betreiben ist, wobei die Ermittlung des Risikoausmaßes in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads erfolgt. Der durch die Pendelüberwachungseinheit 3 ermittelte Schweregrad einer Pendelbewegung ist bei diesem Beispiel ein Eingangsfaktor für die Bewertungseinheit 4 zur Ermittlung des Risikoausmaßes. Z. B. ist dem durch die Bewertungseinheit 4 ermittelte Risikoausmaß ein Schwellwert vorgegeben, bei dessen Überschreitung der Betrieb einer automatisierten Führung des Gespanns 2 als unsicher eingestuft und eine Deaktivierung bzw. Unterdrückung der automatisierten Führung ausgeführt wird. 5 shows schematically a second exemplary embodiment for evaluating whether automated guidance of the vehicle combination 2 can be operated safely, with the determination of the extent of the risk taking place as a function of the degree of severity recorded. In this example, the severity of a pendulum movement determined by the pendulum monitoring unit 3 is an input factor for the evaluation unit 4 for determining the extent of the risk. For example, a threshold value is specified for the degree of risk determined by the assessment unit 4, which, when exceeded, means that the operation of automated guidance of the vehicle combination 2 is classified as unsafe and the automated guidance is deactivated or suppressed.

Sollte der Betrieb der automatisierten Führung als unsicher bewertet und eine Degradierung eingeleitet worden sein, kann das für den Fahrzeugführer überraschend sein. Je höher der aktive Automatisierungsgrad, desto sicherheitskritischer kann die Degradierung der automatisierten Führung sein. Vor diesem Hintergrund umfasst die Vorrichtung 1 z. B. eine Benutzerschnittstelle 7, wie in 6 schematisch dargestellt. Sollte durch die Auswerteeinheit 5 das Betreiben der automatisierten Führung des Gespanns 2 als unsicher bewertet worden sein, ist die Benutzerschnittstelle 7 beispielswiese ausgebildet, den Fahrer über eine bevorstehende Deaktivierung oder eine Nichtverfügbarkeit der automatisierten Führung zu informieren. Sollte z. B. von der Steuereinrichtung 6 derzeit eine automatisierte Führung, insbesondere mindestens eine Fahrerassistenzfunktion ausgeführt werden, und durch die Auswerteeinheit 5 das Betreiben der automatisierten Führung als unsicher bewertet worden sein, ist die Benutzerschnittstelle 7 insbesondere ausgebildet, dem Fahrer über eine bevorstehende oder ausgeführte Deaktivierung zu informieren und/oder eine Übernahmeanforderung auszugeben. Sollte von der Steuereinrichtung 6 keine automatisierte Führung ausgeführt werden, und durch die Auswerteeinheit 5 das Betreiben der automatisierten Führung als unser ausgewertet worden sein, ist die Benutzerschnittstelle 7 insbesondere ausgebildet, den Fahrer über eine Nichtverfügbarkeit von wenigstens einer Fahrerassistenzfunktion zu informieren. Die Informationen über die Deaktivierung bzw. Nichtverfügbarkeit kann beispielsweise akustisch über Lautsprecher und/oder visuell über einen Bildschirm des Ego-Fahrzeugs signalisiert werden. Auf diese Weise wird der Fahrer angemessen über das Ereignis des verschlechterten automatisierten Unterstützungsgrad informiert.If the operation of the automated guidance has been assessed as unsafe and a downgrading has been initiated, this can come as a surprise to the vehicle driver. The higher the active degree of automation, the more safety-critical the degradation of automated management can be. Against this background, the device 1 z. B. a user interface 7, as in 6 shown schematically. If the operation of the automated guidance of the vehicle combination 2 has been assessed as unsafe by the evaluation unit 5, the user interface 7 is designed, for example, to inform the driver of an imminent deactivation or unavailability of the automated guidance. Should e.g. For example, if automated guidance, in particular at least one driver assistance function, is currently being executed by control device 6, and the operation of the automated guidance has been evaluated as unsafe by evaluation unit 5, user interface 7 is designed in particular to notify the driver of an imminent or executed deactivation inform and/or issue a takeover request. If no automated guidance is carried out by the control device 6 and the operation of the automated guidance has been evaluated as ours by the evaluation unit 5, the user interface 7 is designed in particular to inform the driver about the unavailability of at least one driver assistance function. The information about the deactivation or unavailability can, for example, be signaled acoustically via loudspeakers and/or visually via a screen of the ego vehicle. In this way, the driver is appropriately informed of the event of the deteriorated level of automated assistance.

7 zeigt einen Ablaufplan des Verfahrens 100 zur Stabilitätsüberwachung bei einer automatisierten Führung eines Ego-Fahrzeugs, insbesondere eines Gespanns, umfassend folgende Schritte: Erfassen eines Schweregrads einer Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns 101, Ermitteln eines Risikoausmaß einer erfassten oder zu erwartenden Pendelbewegung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns 102, Bewertung eines sicheren Betriebs einer automatisierten Führung des Ego-Fahrzeugs, insbesondere des Gespanns in Abhängigkeit des erfassten Schweregrads und des ermittelten Risikoausmaßes 103. 7 shows a flowchart of method 100 for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer, comprising the following steps: detecting the severity of a pendulum movement of the ego vehicle, in particular trailer 101, determining the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the Ego vehicle, in particular the combination 102, evaluation of safe operation of an automated guidance of the ego vehicle, in particular the combination depending on the recorded severity and the determined risk level 103.

Claims

Device (1) for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer (2), with a pendulum monitoring unit (3) which is designed to detect the severity of a pendulum movement of the ego vehicle, in particular the trailer (2). , with an evaluation unit (4), which is designed to determine the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2), with an evaluation unit (5), the evaluations unit (5) is designed to prevent a recognized impending pendulum movement, depending on the detected degree of severity and the determined risk level, to evaluate whether automated guidance of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2), can be operated safely.

Device (1) after claim 1 , with the swing monitoring unit (3) and the evaluation unit (4) each being given a threshold value, with the evaluation unit (5) being designed to classify the operation of the automated guidance, in particular the automated lateral guidance, as unsafe if the determined risk level and/or the detected severity exceeds a preset threshold.

Device (1) after claim 2 , wherein the evaluation unit (5) is designed to deactivate or suppress at least one lateral driver assistance function should the determined risk level and/or the detected degree of severity exceed the preset threshold value.

Device (1) according to one of the preceding claims, in which the detection of the degree of severity and the determination of the degree of risk take place independently of one another.

Device (1) according to one of the preceding Claims 1 - 3 , whereby the extent of risk is determined as a function of the recorded degree of severity.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the pendulum monitoring unit (3) is designed to detect the severity of a pendulum movement, to determine a lateral vibration level, with movement data of the ego vehicle, in particular a trailer (2) being recorded to determine the vibration level, which allow conclusions to be drawn about the expected pendulum behavior of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2).

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the evaluation unit (4) is designed to determine the extent of risk of the occurring pendulum movement depending on at least one of the following information: activity of available driver assistance functions, driver attention, environmental conditions, maintenance status of the ego vehicle, Status about a trailer operation, properties of a coupled trailer.

Device (1) according to one of the preceding claims, wherein the device comprises a user interface (7) which is designed to inform the driver about an impending deactivation or unavailability of at least one lateral driver assistance function for automated lateral guidance, should the operation of the automated lateral Guidance of the ego vehicle have been rated as unsafe.

Vehicle with a device (1) according to one of the preceding claims.

Method (100) for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a vehicle combination (2), comprising the following steps: - (101) detecting a degree of severity of a pendulum movement of the ego vehicle, in particular of the vehicle combination (2), - (102) Determining the degree of risk of a detected or expected pendulum movement of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2), - (103) Evaluation of safe operation of an automated guidance of the ego vehicle, in particular the vehicle combination (2) depending on the recorded degree of severity and the determined risk level.

Computer program product for stability monitoring in automated guidance of an ego vehicle, in particular a trailer (2), the computer program product comprising instructions which, when executed on a control unit or a computer of the ego vehicle, the method (100). claim 10 executes