DE102021202910A1 - Targeting of a scanning movement of a scanning unit of a medical imaging device - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit (2) einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung (1) beschrieben. Im Rahmen des Verfahrens wird eine Scan-Trajektorie (ST) einer Scanbewegung durch eine durch eine Sensoreinheit (3a) messbare physikalische Größe markiert. Weiterhin wird ein Messwert (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe während der Scanbewegung der Scaneinheit (2) entlang der Scan-Trajektorie (ST) gemessen. Auf Basis des Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe wird eine Abweichung (AW) der Scanbewegung der Scaneinheit (2) von der markierten Scan-Trajektorie (ST) ermittelt. In Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung (AW) wird die Scanbewegung der Scaneinheit (2) automatisiert korrigiert. Daneben wird eine Zielführungseinrichtung (30, 50, 60, 70) beschrieben. Außerdem wird eine medizintechnische bildgebende Einrichtung (1) beschrieben.A method for targeting a scanning movement of a scanning unit (2) of a medical imaging device (1) is described. As part of the method, a scan trajectory (ST) of a scanning movement is marked by a physical variable that can be measured by a sensor unit (3a). Furthermore, a measured value (PLS, tL, l1, l2, l3) of the physical quantity is measured during the scanning movement of the scanning unit (2) along the scanning trajectory (ST). A deviation (AW) of the scanning movement of the scanning unit (2) from the marked scanning trajectory (ST) is determined on the basis of the measured value (PLS, tL, l1, l2, l3) of the physical quantity. Depending on the determined deviation (AW), the scanning movement of the scanning unit (2) is automatically corrected. A route guidance device (30, 50, 60, 70) is also described. A medical imaging device (1) is also described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Zielführungseinrichtung. Ferner betrifft die Erfindung eine medizintechnische bildgebende Einrichtung.The invention relates to a method for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical imaging device. Furthermore, the invention relates to a route guidance device. Furthermore, the invention relates to a medical imaging device.

Mit Hilfe moderner bildgebender Verfahren werden häufig zwei- oder dreidimensionale Bilddaten erzeugt, die zur Visualisierung eines abzubildenden Patienten, beispielsweise ein Mensch oder ein Tier, und darüber hinaus auch für weitere Anwendungen genutzt werden können. Beispiele für medizintechnische Einrichtungen für die medizinische Bildgebung sind CT-Systeme oder C-Armsysteme.With the help of modern imaging methods, two-dimensional or three-dimensional image data are often generated, which can be used to visualize a patient to be imaged, for example a human being or an animal, and also for other applications. Examples of medical technology devices for medical imaging are CT systems or C-arm systems.

Bei den genannten bildgebenden Systemen müssen für eine Bildaufnahme bewegliche Teile der genannten Systeme, beispielsweise eine Scaneinheit oder eine Patientenliege, entlang einer Scan-Trajektorie im Raum bewegt werden, um so einer vorbestimmten Scanbahn entlang dem Patienten präzise zu folgen, damit ein Untersuchungsbereich des Patienten, der eine größere Ausdehnung als ein Detektor der Scaneinheit aufweist, bildlich erfasst werden kann. Bisher werden diese Scanbahnen entweder über starre Konstruktionen, wie zum Beispiel Schienen oder andere Haltestrukturen am Boden, an den Wänden oder der Decke eines Raums, in dem sich das bildgebende System befindet, definiert oder sie werden einfach unpräzise umgesetzt. Aufgrund der dadurch entstehenden Abweichungen der Scanbahn der Scaneinheit von einer vorbestimmten Scan-Trajektorie wird die Bildqualität einer Bildaufnahme von einem Untersuchungsbereich eines Patienten reduziert. Die Installation von Schienen oder anderen ausgedehnten Haltestrukturen ist außerdem sehr aufwändig und insbesondere für mobile, kabellose freifahrende Systeme nicht besonders geeignet, da deren Vorteil ja gerade darin besteht, frei im Raum bewegbar zu sein und nicht an eine vorgegebene Position oder ein vorgegebenes Bewegungsmuster gebunden zu sein.In the imaging systems mentioned, moving parts of the systems mentioned, for example a scanning unit or a patient couch, must be moved in space along a scan trajectory in order to precisely follow a predetermined scan path along the patient so that an examination area of the patient, which has a larger extent than a detector of the scanning unit, can be imaged. So far, these scan paths have either been defined by rigid constructions, such as rails or other support structures on the floor, walls or ceiling of a room in which the imaging system is located, or they have simply been imprecisely implemented. Because of the resulting deviations in the scanning path of the scanning unit from a predetermined scanning trajectory, the image quality of an image recording of an examination area of a patient is reduced. The installation of rails or other extensive support structures is also very complex and not particularly suitable for mobile, wireless, free-moving systems, since their advantage is that they can be moved freely in space and are not tied to a predetermined position or a predetermined movement pattern be.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine ausreichend präzise Zielführung einer Scanbahn für eine mobile medizintechnische bildgebende Einrichtung, insbesondere eine Scaneinheit eines CT-Systems oder eines C-Armsystems, zu ermöglichen.It is therefore an object of the present invention to enable sufficiently precise targeting of a scan path for a mobile medical imaging device, in particular a scan unit of a CT system or a C-arm system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung gemäß Patentanspruch 1, durch eine Zielführungseinrichtung gemäß Patentanspruch 12 und durch eine medizintechnische bildgebende Einrichtung gemäß Patentanspruch 13 gelöst.This object is achieved by a method for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device according to claim 1, by a targeting device according to patent claim 12 and by a medical-technical imaging device according to patent claim 13.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung wird eine Scan-Trajektorie einer vorbestimmten Scanbewegung der Scaneinheit durch eine durch eine Sensoreinheit oder mehrere Sensoreinheiten messbare physikalische Größe markiert. Eine solche physikalische Größe kann zum Beispiel ein elektromagnetisches Feld, einen Luftdruck oder eine Länge eines Objekts oder Gegenstands, wie zum Beispiel eine Seillänge, umfassen. Die Markierung nimmt dabei Bezug auf im Raum vorab festgelegte stationäre Bezugspunkte, wie zum Beispiel Reflektoren oder Seilzugbefestigungspunkte, die eine vorbestimmte Scan-Trajektorie für eine bildgebende Untersuchung festlegen. Weiterhin wird die physikalische Größe gemessen. Anders ausgedrückt, wird ein die physikalische Größe repräsentierender Messwert während der Scanbewegung der Scaneinheit entlang der Scan-Trajektorie gemessen. Die medizintechnische bildgebende Einrichtung umfasst vorzugsweise eine Röntgenbildgebungseinrichtung, besonders bevorzugt ein C-Armsystem oder ein CT-System. Die Scaneinheit des betreffenden Systems ist dabei vorzugsweise frei im Raum beweglich und flexibel an einer beliebigen Position in einem Untersuchungsraum positionierbar. Bevorzugt umfasst die Scaneinheit die für eine Bilderfassung notwendigen Einheiten, wie zum Beispiel eine oder mehrere Detektionseinheiten und gegebenenfalls eine oder mehrere Emissionseinheiten zur Emission von für eine Bildgebung geeigneten detektierbaren physikalischen Größen, wie zum Beispiel elektromagnetischen Feldern oder Druckwellen, insbesondere Ultraschall. Als Beispiel für eine Emissionseinheit sei eine Röntgenstrahlquelle und für eine Detektionseinheit eine Röntgenstrahldetektionseinheit genannt. Es soll in diesem Zusammenhang noch angemerkt werden, dass wenn von einer Scanbewegung einer Scaneinheit die Rede ist, auch die Variante einer stationären Scaneinheit, bei der eine Bewegung des Patienten relativ zu der Scaneinheit beispielsweise durch eine Bewegung einer Patientenliege erfolgt, mit umfasst sein soll. In diesem Fall wird dann anstatt der Bewegung der Scaneinheit eine Patientenbewegung bzw. eine Patientenliegenbewegung verfolgt.In the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device, a scanning trajectory of a predetermined scanning movement of the scanning unit is marked by a physical variable that can be measured by one or more sensor units. Such a physical quantity can include, for example, an electromagnetic field, air pressure or a length of an object or item, such as a length of rope. The marking makes reference to stationary reference points previously defined in space, such as reflectors or cable attachment points, which define a predetermined scan trajectory for an imaging examination. Furthermore, the physical size is measured. In other words, a measured value representing the physical quantity is measured during the scanning movement of the scanning unit along the scanning trajectory. The medical imaging device preferably comprises an X-ray imaging device, particularly preferably a C-arm system or a CT system. The scanning unit of the relevant system can preferably be moved freely in space and flexibly positioned at any position in an examination room. The scanning unit preferably includes the units required for image acquisition, such as one or more detection units and optionally one or more emission units for emitting detectable physical variables suitable for imaging, such as electromagnetic fields or pressure waves, in particular ultrasound. An example of an emission unit is an X-ray source and a detection unit is an X-ray detection unit. It should also be noted in this context that when a scanning movement of a scanning unit is discussed, the variant of a stationary scanning unit in which the patient moves relative to the scanning unit, for example by moving a patient bed, should also be included. In this case, instead of the movement of the scanning unit, a patient movement or a patient couch movement is tracked.

Weiterhin wird eine Abweichung der Scanbewegung der Scaneinheit von der markierten Scan-Trajektorie auf Basis des Messwerts ermittelt. Vorzugsweise wird dabei der Messwert der physikalischen Größe mit einem Referenzwert verglichen und es wird die Abweichung der Scanbewegung von der markierten Scan-Trajektorie auf Basis des Vergleichs des Messwerts mit dem Referenzwert ermittelt. Der Messwert der physikalischen Größe kann zum Beispiel eine Position auf einer Sensorfläche der Sensoreinheit, an der die physikalische Größe gemessen wird, oder eine Laufzeit eines Impulses der physikalischen Größe oder eine Länge einer Distanz oder eines Objekts, wie zum Beispiel ein Seil, welches zur Vermessung der Distanz genutzt wird, umfassen. Der Referenzwert kann vorzugsweise einen Messwert umfassen, der einen Sollzustand repräsentiert, bei dem sich die Scaneinheit ohne Abweichung entlang der Scan-Trajektorie korrekt bewegt.Furthermore, a deviation of the scanning movement of the scanning unit from the marked scanning trajectory is determined on the basis of the measured value. The measured value of the physical variable is preferably compared with a reference value and the deviation of the scanning movement from the marked scan trajectory is determined on the basis of the comparison of the measured value with the reference value. The measured value of the physical quantity can, for example, be a position on a sensor surface of the sensor unit at which the physical quantity is measured, or a transit time of a pulse of the physical quantity or a Length of a distance or an object, such as a rope, which is used to measure the distance. The reference value can preferably include a measured value that represents a target state in which the scanning unit moves correctly along the scanning trajectory without deviation.

In Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung wird die Scanbewegung automatisiert korrigiert, wobei die ermittelte Abweichung durch eine Korrekturbewegung der Scaneinheit, beispielsweise eine Translationsbewegung oder eine Drehung, reduziert wird, vorzugsweise minimiert wird. Vorzugsweise werden Abweichungen, welche durch eine laterale Translationsbewegung und/oder eine Drehung der Scaneinheit um die Hochachse bewirkt werden, korrigiert. Hierfür werden mindestens zwei Sensoreinheiten benötigt, die an unterschiedlichen Positionen der Scaneinheit angeordnet sind. Es können aber auch Abweichungen bezüglich aller sechs Freiheitsgrade der Bewegung der Scaneinheit korrigiert werden. Für diesen Fall muss die Anzahl der Sensoreinheiten gegebenenfalls erhöht werden. Vorteilhaft kann eine Justierung der Scanbewegung ohne aufwändige Anordnung von festen Führungsvorrichtungen, wie zum Beispiel Führungsschienen am Boden oder an der Decke, erfolgen.Depending on the determined deviation, the scanning movement is automatically corrected, with the determined deviation being reduced, preferably minimized, by a correcting movement of the scanning unit, for example a translational movement or a rotation. Deviations which are caused by a lateral translational movement and/or a rotation of the scanning unit about the vertical axis are preferably corrected. At least two sensor units are required for this, which are arranged at different positions of the scanning unit. However, deviations with regard to all six degrees of freedom of the movement of the scanning unit can also be corrected. In this case, the number of sensor units may have to be increased. Advantageously, the scanning movement can be adjusted without the complex arrangement of fixed guide devices, such as guide rails on the floor or on the ceiling.

Insbesondere bei einer kontaktlosen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der bauphysikalische Installationsaufwand von mobilen medizintechnischen bildgebenden Einrichtungen reduziert werden und die Präzision der Verfolgung einer vorbestimmten Scanbahn durch eine Scaneinheit der mobilen medizintechnischen bildgebenden Einrichtung verbessert werden. Dadurch wird auch die bei einem Bildgebungsprozess erzielte Bildqualität verbessert.In particular in a contactless embodiment of the method according to the invention, the physical installation effort of mobile medical imaging devices can be reduced and the precision of the tracking of a predetermined scanning path by a scanning unit of the mobile medical imaging device can be improved. This also improves the image quality achieved in an imaging process.

Die erfindungsgemäße Zielführungseinrichtung weist eine Markierungseinheit zum Markieren einer Scan-Trajektorie einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung durch eine durch Sensoren bzw. eine Sensoreinheit messbare physikalische Größe auf.The route guidance device according to the invention has a marking unit for marking a scanning trajectory of a scanning movement of a scanning unit of a medical imaging device using a physical variable that can be measured by sensors or a sensor unit.

Zudem umfasst die erfindungsgemäße Zielführungseinrichtung eine Sensoreinheit zum Messen eines Messwerts der physikalischen Größe während einer Scanbewegung der Scaneinheit entlang der Scan-Trajektorie. Die Markierungseinheit umfasst bevorzugt eine Wellenemissionseinheit und eine Reflektoreinheit, vorzugsweise eine Retroreflektoreinheit. Die Wellenemissionseinheit kann eine Lichtemissionseinheit zur Emission von sichtbarem oder unsichtbarem Licht, wie zum Beispiel einen Laser, umfassen. Die Wellenemissionseinheit ist aber nicht auf eine Einheit zur Emission von sichtbarem oder unsichtbarem Licht beschränkt. Die Wellenemissionseinheit kann auch dazu eingerichtet sein, Ultraschallwellen oder Radarwellen zu emittieren. Darüber hinaus kann die Markierungseinheit auch eine Seilzugeinrichtung umfassen, mit der eine Distanz zwischen der Scaneinheit und einer stationären Position als festem Bezugspunkt gemessen werden kann. Die Sensoreinheit kann je nach Art der zu messenden physikalischen Größe als kontaktloser Wellensensor oder als kontaktierender Distanzsensor zur Messung eines Abstands, wie zum Beispiel einer Seillänge, oder einer Orientierung der Scaneinheit relativ zu einer Bezugsfläche ausgebildet sein. Wie später noch ausführlicher dargestellt, kann ein Wellensensor einen Sensor zur Erfassung von elektromagnetischen Wellen, vorzugsweise einen Lichtsensor oder einen Radarsensor, oder auch einen Druckwellensensor, vorzugsweise einen Ultraschallsensor umfassen. Bevorzugt werden mehrere Sensoreinheiten zur Messung der Position und Orientierung der Scaneinheit im Raum verwendet.In addition, the route guidance device according to the invention comprises a sensor unit for measuring a measured value of the physical variable during a scanning movement of the scanning unit along the scanning trajectory. The marking unit preferably comprises a wave emission unit and a reflector unit, preferably a retroreflector unit. The wave emitting unit may include a light emitting unit for emitting visible or invisible light, such as a laser. However, the wave emitting unit is not limited to a visible or invisible light emitting unit. The wave emission unit can also be set up to emit ultrasonic waves or radar waves. In addition, the marking unit can also include a cable pull device, with which a distance between the scanning unit and a stationary position can be measured as a fixed reference point. Depending on the type of physical variable to be measured, the sensor unit can be designed as a contactless wave sensor or as a contacting distance sensor for measuring a distance, such as a cable length, or an orientation of the scanning unit relative to a reference surface. As explained later in more detail, a wave sensor can include a sensor for detecting electromagnetic waves, preferably a light sensor or a radar sensor, or also a pressure wave sensor, preferably an ultrasonic sensor. Multiple sensor units are preferably used to measure the position and orientation of the scanning unit in space.

Überdies umfasst die erfindungsgemäße Zielführungseinrichtung eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Abweichung einer Scanbewegung der Scaneinheit von der markierten Scan-Trajektorie auf Basis des Messwerts der physikalischen Größe. Die Abweichung kann vorzugsweise durch einen Vergleich des Messwerts mit einem Referenzwert ermittelt werden.In addition, the route guidance device according to the invention includes a determination unit for determining a deviation of a scanning movement of the scanning unit from the marked scanning trajectory on the basis of the measured value of the physical quantity. The deviation can preferably be determined by comparing the measured value with a reference value.

Teil der erfindungsgemäßen Zielführungseinrichtung ist auch eine Korrektureinheit zum automatisierten Korrigieren der Scanbewegung in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung. Die erfindungsgemäße Zielführungseinrichtung teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung.Part of the route guidance device according to the invention is also a correction unit for automatically correcting the scanning movement as a function of the deviation determined. The target guidance device according to the invention shares the advantages of the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical imaging device.

Die erfindungsgemäße medizintechnische bildgebende Einrichtung, vorzugsweise eine Röntgenbildgebungseinrichtung, besonders bevorzugt ein C-Armsystem oder ein CT-System, umfasst eine mobile Scaneinheit, welche entlang einer vorbestimmten Scan-Trajektorie bewegbar ist. Außerdem weist die erfindungsgemäße medizintechnische bildgebende Einrichtung eine Steuereinheit zur Steuerung einer Scanbewegung der mobilen Scaneinheit der medizintechnischen bildgebenden Einrichtung entlang der Scan-Trajektorie auf. Überdies weist die erfindungsgemäße medizintechnische bildgebende Einrichtung eine erfindungsgemäße Zielführungseinrichtung zur Regelung der Scanbewegung der mobilen Scaneinheit durch Übermitteln eines Korrektursteuerbefehls an die Steuereinheit auf. Die erfindungsgemäße medizintechnische bildgebende Einrichtung teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung sowie der erfindungsgemäßen Zielführungseinrichtung.The medical-technical imaging device according to the invention, preferably an X-ray imaging device, particularly preferably a C-arm system or a CT system, comprises a mobile scanning unit which can be moved along a predetermined scanning trajectory. In addition, the medical imaging device according to the invention has a control unit for controlling a scanning movement of the mobile scanning unit of the medical imaging device along the scan trajectory. In addition, the medical-technical imaging device according to the invention has a route guidance device according to the invention for controlling the scanning movement of the mobile scanning unit by transmitting a correction control command to the control unit. The medical-technical imaging device according to the invention shares the advantages of the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device end device and the route guidance device according to the invention.

Ein Teil der Komponenten der erfindungsgemäßen Zielführungseinrichtung kann zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Ermittlungseinheit und der Korrektureinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Softwareschnittstellen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden.A part of the components of the route guidance device according to the invention can for the most part be embodied in the form of software components. This relates in particular to parts of the determination unit and the correction unit. In principle, however, these components can also be partially implemented in the form of software-supported hardware, for example FPGAs or the like, particularly when particularly fast calculations are involved. Likewise, the interfaces required, for example when it is only a matter of taking over data from other software components, can be designed as software interfaces. However, they can also be in the form of hardware interfaces that are controlled by suitable software.

Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher verwendete Rechnereinheiten oder Steuereinrichtungen oder Steuereinheiten von bildgebenden medizintechnischen Einrichtungen unter Ergänzung von zusätzlichen Hardwareeinheiten, wie zum Beispiel eine Markierungseinheit und eine Sensoreinheit, auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung einer Rechnereinheit oder einer Steuereinrichtung oder einer Steuereinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung ladbar ist und Programmabschnitte umfasst, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Computerprogramm in der Rechnereinheit oder Steuereinrichtung oder Steuereinheit der medizintechnischen bildgebenden Einrichtung ausgeführt wird.A largely software-based implementation has the advantage that previously used computer units or control devices or control units of medical imaging devices can be easily retrofitted by means of a software update with the addition of additional hardware units, such as a marking unit and a sensor unit to work in the manner of the invention. In this respect, the object is also achieved by a corresponding computer program product with a computer program which can be loaded directly into a memory device of a computer unit or a control device or a control unit of a medical imaging device and includes program sections in order to carry out all the steps of the method according to the invention if the computer program in the Computer unit or control device or control unit of the medical imaging device is executed.

Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computerprogramm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile wie z. B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen.Such a computer program product can, in addition to the computer program, optionally contain additional components such as e.g. e.g. documentation and/or additional components, including hardware components such as hardware keys (dongles etc.) for using the software.

Zum Transport zur Speichereinrichtung einer Rechnereinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung und/oder zur Speicherung an der Rechnereinheit der medizintechnischen bildgebenden Einrichtung kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest eingebauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z. B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikroprozessoren oder dergleichen aufweisen.A computer-readable medium, for example a memory stick, a hard disk or another transportable or permanently installed data carrier, on which the data that can be read by a computer unit and executable program sections of the computer program are stored. The computer unit can, for. B. this have one or more cooperating microprocessors or the like.

Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren, wobei die unabhängigen Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den abhängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie oder deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein können.Further, particularly advantageous configurations and developments of the invention result from the dependent claims and the following description and figures, whereby the independent claims of one claim category can also be developed analogously to the dependent claims of another claim category or their descriptive parts.

Bevorzugt erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung die Zielführung kontaktlos. D. h., die Scaneinheit ist über die Zielführungseinrichtung nicht an eine stationäre Vorrichtung gebunden oder mit dieser mechanisch kontaktiert. Um eine solche kontaktlose Zielführung zu realisieren, umfasst die messbare physikalische Größe physikalische Wellen, die sich zumindest teilweise bzw. bei korrekter Ausrichtung der Scaneinheit der bildgebenden medizintechnischen Einrichtung längs der Scan-Trajektorie ausbreiten. Das Messen der physikalischen Größe umfasst das Messen von Wellen, die eine Scanbewegung der Scaneinheit anzeigen, durch eine Sensoreinheit. Als Welle soll eine sich räumlich ausbreitende periodische oder einmalige Veränderung des Gleichgewichtszustands eines Systems bezüglich mindestens einer orts- und zeitabhängigen physikalischen Größe verstanden werden.In the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device, the targeting preferably takes place without contact. In other words, the scanning unit is not tied to a stationary device via the target guidance device or is in mechanical contact with it. In order to realize such a contactless target guidance, the measurable physical variable includes physical waves, which propagate at least partially or with correct alignment of the scanning unit of the imaging medical device along the scan trajectory. Measuring the physical quantity includes measuring waves indicative of scanning movement of the scanning unit by a sensor unit. A wave is to be understood as a spatially propagating, periodic or one-time change in the state of equilibrium of a system with regard to at least one physical variable that is dependent on location and time.

Ein von der Sensoreinheit erfasster Messwert umfasst die Information über eine gemessene Position der physikalischen Größe bzw. der auf die Sensoreinheit auftreffenden Wellen auf einer Rezeptorfläche der Sensoreinheit. Wird für die Ermittlung der Abweichung der Scanbewegung von der markierten Scan-Trajektorie ein Referenzwert als Vergleichsgröße verwendet, so kann dieser Referenzwert bei dieser besonders vorteilhaften Ausgestaltung eine Referenzrezeptionsposition auf der Rezeptorfläche der Sensoreinheit umfassen. Der Referenzwert kann auch eine Referenzlaufzeit einer emittierten Welle der physikalischen Größe umfassen. Für den Fall, dass mehrere Wellen von mehreren Sensoreinheiten detektiert werden, kann der Referenzwert auch eine Referenzlaufzeitdifferenz umfassen, welche mit der Differenz von zwei Laufzeiten, welche von zwei unterschiedlichen Sensoreinheiten gemessen wurden, verglichen wird.A measured value recorded by the sensor unit includes the information about a measured position of the physical variable or of the waves impinging on the sensor unit on a receptor surface of the sensor unit. If a reference value is used as a comparison variable for determining the deviation of the scanning movement from the marked scanning trajectory, this reference value can include a reference reception position on the receptor surface of the sensor unit in this particularly advantageous embodiment. The reference value can also include a reference propagation time of an emitted wave of the physical quantity. In the event that multiple waves are detected by multiple sensor units, the reference value can also include a reference transit time difference, which is compared to the difference between two transit times that were measured by two different sensor units.

Vorteilhaft kann die Zielführung ohne Kontakt zwischen einer stationären Einrichtung und der mobilen Scaneinheit erfolgen. Beispielsweise müssen keine Verbindungseinheiten zwischen der Scaneinheit und einer stationären Einrichtung ausgebildet werden, die zum Beispiel die Beweglichkeit der Scaneinheit einschränken oder dem Bedienpersonal im Weg stehen können. Wellen eignen sich für eine gerichtete Übertragung einer Positionsinformation bzw. einer Orientierungsinformation, so dass sie besonders gut für eine Überwachung einer Bewegung der Scaneinheit geeignet sind. Die Sensoreinheit kann ebenso wie die Markierungseinheit, beispielsweise eine Wellenemissionseinheit, an der mobilen Scaneinheit angeordnet sein. Die physikalischen Wellen werden dann an einer stationären Reflexionsfläche, vorzugsweise einem Retroreflektor, reflektiert und auf die an der Scaneinheit angeordnete Sensoreinheit zurückgeworfen. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Sensoreinheit stationär und die Markierungseinheit, beispielsweise eine Wellenemissionseinheit, ebenfalls stationär angeordnet sein. Bei dieser Variante ist eine Wellenreflexionsfläche an der mobilen Scaneinheit angeordnet, die die von der stationären Wellenemissionseinheit emittierten physikalischen Wellen auf die ebenfalls stationäre Sensoreinheit zurückwirft. Alternativ kann auch die Sensoreinheit stationär und die Wellenemissionseinheit an der mobilen Scaneinheit oder umgekehrt angeordnet sein.Advantageously, the destination can be guided without contact between a stationary device and the mobile scanning unit. For example, no connection units have to be formed between the scanning unit and a stationary device which, for example, limit the mobility of the scanning unit or stand in the way of the operating personnel. Waves are suitable for a directed transmission of position information or orientation information, so that they are particularly well suited for monitoring a movement of the scanning unit. Like the marking unit, for example a wave emission unit, the sensor unit can be arranged on the mobile scanning unit. The physical waves are then reflected on a stationary reflection surface, preferably a retroreflector, and thrown back onto the sensor unit arranged on the scanning unit. As an alternative or in addition, a sensor unit can also be arranged in a stationary manner and the marking unit, for example a wave emission unit, can also be arranged in a stationary manner. In this variant, a wave reflection surface is arranged on the mobile scanning unit, which throws back the physical waves emitted by the stationary wave emission unit onto the likewise stationary sensor unit. Alternatively, the sensor unit can also be stationary and the wave emission unit can be arranged on the mobile scanning unit or vice versa.

Zur Wellenreflexion kann besonders bevorzugt ein Retroreflektor verwendet werden, der Wellen, insbesondere elektromagnetische Wellen, in dieselbe Richtung reflektiert, aus der sie eingefallen sind bzw. emittiert wurden. Bei einer Translationsbewegung der mobilen Scaneinheit senkrecht zur Scan-Trajektorie kommt es dann zu einer Verschiebung der Detektionsposition der physikalischen Wellen auf der Rezeptorfläche der Sensoreinheit. Für eine Messung einer Drehung können vorzugsweise mehrere Sensoreinheiten verwendet werden, die beispielsweise an der Scaneinheit angeordnet sind und voneinander in einem größeren Abstand entfernt positioniert sind. Dabei soll als größerer Abstand ein Abstand verstanden werden, dessen Größenordnung vergleichbar mit den Abmessungen, d. h. insbesondere der Breite, bei einer Überwachung von mehr als zwei Freiheitsgraden auch der Höhe oder Länge der Scaneinheit ist. Die Sensoreinheiten können auch zu unterschiedlichen Richtungen hin orientiert sein.A retroreflector which reflects waves, in particular electromagnetic waves, in the same direction from which they came or were emitted can particularly preferably be used for wave reflection. A translational movement of the mobile scanning unit perpendicular to the scanning trajectory then results in a shift in the detection position of the physical waves on the receptor surface of the sensor unit. A plurality of sensor units can preferably be used to measure a rotation, which are arranged on the scanning unit, for example, and are positioned at a greater distance from one another. A greater distance is to be understood as a distance whose order of magnitude is comparable to the dimensions, d. H. in particular the width, with a monitoring of more than two degrees of freedom also the height or length of the scanning unit. The sensor units can also be oriented in different directions.

Eine Drehung der Scaneinheit um die Hochachse bewirkt ebenfalls eine Verschiebung der Detektionsposition auf der Rezeptorfläche der Sensoreinheit. Eine Unterscheidung zwischen Translation und Drehung kann zum Beispiel durch eine Laufzeitmessung bzw. Abstandsmessung zwischen den unterschiedlich positionierten Sensoreinheiten und dem jeweiligen Retroreflektor erreicht werden. Denn bei einer Drehung der Scaneinheit vergrößert sich der Abstand einer ersten Sensoreinheit und es reduziert sich der Abstand einer zweiten Sensoreinheit zu dem Retroreflektor. Der Drehwinkel kann dann anhand einer Laufzeitdifferenz der gemessenen Laufzeiten der beiden Sensoreinheiten ermittelt werden. Gegebenenfalls kann die Laufzeitdifferenz auch mit einer Referenzlaufzeitdifferenz verglichen werden, um eine Abweichung der Orientierung der Scaneinheit vor einer gewünschten bzw. vorbestimmten Orientierung zu ermitteln.A rotation of the scanning unit around the vertical axis also causes a shift in the detection position on the receptor surface of the sensor unit. A distinction between translation and rotation can be achieved, for example, by measuring the transit time or distance between the differently positioned sensor units and the respective retroreflector. This is because when the scanning unit rotates, the distance between a first sensor unit and the retroreflector decreases. The angle of rotation can then be determined using a runtime difference between the measured runtimes of the two sensor units. If necessary, the transit time difference can also be compared with a reference transit time difference in order to determine a deviation in the orientation of the scanning unit from a desired or predetermined orientation.

Alternativ kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung die Zielführung auch durch direkten mechanischen Kontakt zwischen der Scaneinheit und einer stationären Bezugsposition erfolgen. Bei dieser Variante erfolgt die Markierung der Scan-Trajektorie vorzugsweise durch eine Seilzugvorrichtung. Das Messen der physikalischen Größe erfolgt dann durch einen Seilzugsensor. Der Messwert umfasst bei dieser Variante beispielsweise eine bei der Scanbewegung sich ändernde Seillänge der Seile der Seilzugvorrichtung. Die Abweichung von der markierten Scan-Trajektorie kann vorzugsweise als eine Abweichung der ermittelten Seillänge von einer Referenzseillänge und/oder eine Abweichung einer ermittelten Seillängendifferenz von einer Referenzseillängendifferenz ermittelt werden. Werden mehrere Seilzugvorrichtungen - gegebenenfalls auch in unterschiedlichen Richtungen orientiert - eingesetzt, so können durch Messung der einzelnen Seillängen der unterschiedlich orientierten Seilzugvorrichtungen wiederum Drehungen der Scaneinheit von einer Translation der Scaneinheit unterschieden werden. Die automatisierte Korrektur umfasst eine Minimierung der Abweichung einer gemessenen Seillänge von der Referenzseillänge. Vorteilhaft gibt es bei dieser Variante keine elektromagnetischen Interferenzen aufgrund der Messungen zur Überwachung der Scan-Trajektorie.Alternatively, in the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device, the targeting can also take place through direct mechanical contact between the scanning unit and a stationary reference position. In this variant, the scanning trajectory is preferably marked by a cable pull device. The physical quantity is then measured by a draw-wire sensor. In this variant, the measured value includes, for example, a rope length of the ropes of the rope pulling device that changes during the scanning movement. The deviation from the marked scan trajectory can preferably be determined as a deviation of the determined rope length from a reference rope length and/or a deviation of a determined rope length difference from a reference rope length difference. If several cable pull devices are used—possibly also oriented in different directions—rotations of the scanning unit can in turn be distinguished from a translation of the scan unit by measuring the individual cable lengths of the differently oriented cable pull devices. The automated correction includes minimizing the deviation of a measured rope length from the reference rope length. With this variant, there is advantageously no electromagnetic interference due to the measurements for monitoring the scan trajectory.

Besonders bevorzugt umfassen bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung die Wellen eine der folgenden Wellenarten:

  • - elektromagnetische Wellen, umfassend vorzugsweise eine der folgenden elektromagnetischen Wellenarten:
    • - Lichtwellen, bevorzugt in Form eines Lichtstrahls, besonders bevorzugt in Form eines Laserstrahls,
    • - Radarwellen, vorzugsweise in Form eines Radarstrahls,
  • - Schallwellen, bevorzugt Ultraschallwellen, wobei die Schallwellen als Richtschallstrahl oder als Schallpuls, besonders bevorzugt als Ultraschallpuls emittiert werden.
In the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical imaging device, the waves particularly preferably include one of the following wave types:
  • - Electromagnetic waves, preferably comprising one of the following types of electromagnetic waves:
    • - Light waves, preferably in the form of a light beam, particularly preferably in the form of a laser beam,
    • - radar waves, preferably in the form of a radar beam,
  • - Sound waves, preferably ultrasonic waves, the sound waves being emitted as a directional sound beam or as a sound pulse, particularly preferably as an ultrasonic pulse.

Die zugehörige Sensoreinheit umfasst bei dieser Variante entsprechend eine der folgenden Sensoreinheitstypen:

  • - einen vorzugsweise ortsauflösenden Rezeptor für elektromagnetische Wellen, besonders bevorzugt einen Photorezeptor und/oder einen Radarsensor,
  • - einen vorzugsweise ortsauflösenden akustischen Sensor.
In this variant, the associated sensor unit includes one of the following sensor unit types:
  • - a preferably spatially resolving receptor for electromagnetic waves, particularly preferably a photoreceptor and/or a radar sensor,
  • - A preferably spatially resolving acoustic sensor.

Ein Lichtstrahl eignet sich besonders gut für eine exakte Zielführung. Insbesondere als Laserstrahl ausgeführt, kann der Lichtstrahl eine Scan-Trajektorie hochpräzise markieren.A light beam is particularly suitable for precise target guidance. Designed in particular as a laser beam, the light beam can mark a scan trajectory with high precision.

Ein akustischer Sensor birgt nicht die Gefahr einer Blendung oder Verletzung der Augen eines Patienten oder einer Bedienperson. Außerdem werden mit akustischen Sensoren keine elektromagnetischen Interferenzen erzeugt, welche einen Bildgebungsvorgang stören könnten. Als akustischer Sensor kann vorzugsweise ein Ultraschallsensor mit einer Emissionseinheit und der eigentlichen Sensoreinheit verwendet werden. Ein solcher Ultraschallsensor bzw. dessen Emissionseinheit erzeugt gerichteten Ultraschall, wobei eine Ultraschallwelle an einem Reflektor reflektiert werden kann und anschließend durch die Sensoreinheit des Ultraschallsensors detektiert wird. Zur Abstandsmessung kann eine Laufzeitmessung eingesetzt werden. Eine weitere Möglichkeit der Abstandsmessung besteht in der Messung von Phasenunterschieden. Zur genauen Messung von Abständen müssen zusätzlich die Temperatur, der Luftdruck sowie die Luftfeuchtigkeit im Bereich der Abstandsmessung gemessen werden. Werden mindestens zwei Ultraschallsensoren eingesetzt, so können auch Translationsbewegungen von Drehungen der Scaneinheit unterschieden werden. Bei akustischen Lokalisationsverfahren erfolgt eine Bestimmung der Richtung und der Entfernung einer Schallquelle. Dies wird vornehmlich durch die Messung der Laufzeit zwischen der Schallquelle, also dem Sender und der Schallsenke, d.h. dem Empfänger erreicht. Hierzu werden typischerweise MEMS (MEMS = Micro-Electro-Mechanical Systems = Mikrosysteme) mit Mikroarrayempfängern eingesetzt. Diese können als akustisches Analogon zu einem ortsauflösenden Photorezeptor, beispielsweise einer Quadrantenphotodiode, angesehen werden. Die Ortsauflösung ergibt sich primär aus der Genauigkeit der Zeitmessung der Laufzeiten der akustischen Signale, ähnlich wie bei einem Sonar oder einer Echoortung. Sekundär kann die Ortsauflösung über eine Frequenzmodulation und gegebenenfalls über eine Phasenauswertung der Schallsignale beeinflusst werden.An acoustic sensor poses no risk of blinding or injuring the eyes of a patient or operator. In addition, no electromagnetic interference is generated with acoustic sensors, which could disturb an imaging process. An ultrasonic sensor with an emission unit and the actual sensor unit can preferably be used as the acoustic sensor. Such an ultrasonic sensor or its emission unit generates directed ultrasound, with an ultrasonic wave being able to be reflected on a reflector and then detected by the sensor unit of the ultrasonic sensor. A transit time measurement can be used to measure the distance. Another way of measuring distance is to measure phase differences. In order to measure distances accurately, the temperature, air pressure and humidity in the area of the distance measurement must also be measured. If at least two ultrasonic sensors are used, translational movements can also be distinguished from rotations of the scanning unit. In acoustic localization methods, the direction and distance of a sound source are determined. This is primarily achieved by measuring the transit time between the sound source, i.e. the transmitter, and the sound sink, i.e. the receiver. For this purpose, typically MEMS (MEMS=Micro-Electro-Mechanical Systems=microsystems) with microarray receivers are used. These can be viewed as an acoustic analogue to a spatially resolving photoreceptor, for example a quadrant photodiode. The spatial resolution results primarily from the accuracy of the time measurement of the propagation times of the acoustic signals, similar to sonar or echolocation. Secondarily, the spatial resolution can be influenced via frequency modulation and, if necessary, via a phase evaluation of the sound signals.

Ein Radarsensor, der ebenfalls eine Emissionseinheit zur Emission, in diesem Fall von Radarwellen, und eine Sensoreinheit zur Erfassung der reflektierten Radarwellen umfasst, erzeugt weder akustisch noch optisch störende Effekte. Außerdem ist ein Radarsensor unempfindlich gegenüber Lichtreflexen oder anderen optisch wirksamen Störeffekten.A radar sensor, which also includes an emission unit for emitting, in this case, radar waves, and a sensor unit for detecting the reflected radar waves, produces neither acoustically nor optically disruptive effects. In addition, a radar sensor is insensitive to light reflections or other optically effective disruptive effects.

Ganz besonders bevorzugt wird für den Fall eines Lichtstrahls der Lichtstrahl parallel zur Scan-Trajektorie auf einen Retroreflektor emittiert und der reflektierte Lichtstrahl wird durch einen Strahlteiler auf den in einem Winkel, vorzugsweise einem rechten Winkel, zur Scan-Trajektorie orientierten, bevorzugt ortsauflösenden Photorezeptor gelenkt. Vorteilhaft kann der Photorezeptor als Teil der den Lichtstrahl emittierenden Einheit ausgeführt werden. Extern muss dann nur ein Reflektor, vorzugsweise ein Retroreflektor, zur Markierung der Scan-Trajektorie positioniert werden. Wie bereits erwähnt, wirft ein Retroreflektor die Lichtstrahlen in dieselbe Richtung zurück, aus der sie gekommen sind. Der Photorezeptor umfasst vorzugsweise eine Quadrantenphotodiode. Vorteilhaft kann eine Abweichung des Lichtstrahls von dem Zentrum der Rezeptorfläche der Quadrantenphotodiode durch ein Sensorsignal einer der vier Quadranten der Quadrantenphotodiode ermittelt werden. Die Abweichung umfasst also eine Abstandsinformation und eine Richtungsinformation der Abweichung, welche zur Ermittlung einer Abweichung der Scaneinheit von einer Scan-Trajektorie und einer entsprechenden Korrektur einer Bewegung der Scaneinheit genutzt werden können.In the case of a light beam, the light beam is very particularly preferably emitted parallel to the scan trajectory onto a retroreflector and the reflected light beam is directed by a beam splitter onto the preferably spatially resolving photoreceptor oriented at an angle, preferably a right angle, to the scan trajectory. The photoreceptor can advantageously be designed as part of the unit emitting the light beam. Only one reflector, preferably a retroreflector, then has to be positioned externally to mark the scan trajectory. As previously mentioned, a retroreflector bounces light rays back in the same direction they came from. The photoreceptor preferably comprises a quadrant photodiode. A deviation of the light beam from the center of the receptor surface of the quadrant photodiode can advantageously be determined by a sensor signal from one of the four quadrants of the quadrant photodiode. The deviation thus includes distance information and direction information of the deviation, which can be used to determine a deviation of the scanning unit from a scanning trajectory and a corresponding correction of a movement of the scanning unit.

Besonders bevorzugt ist also in anderen Worten ausgedrückt eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens und auch der erfindungsgemäßen Zielführungseinrichtung, bei denen eine berührungslose Zielführung mit optischer Markierung und Messung der Scan-Trajektorie durch mindestens zwei sogenannte Lasertrackersensoren erfolgt, welche eine eindeutige Bahn im Raum definieren, d. h. den Lichtweg des Laserlichts zu dem gegenüberliegenden Retroreflektor und zurück. Die Lasertrackersensoren umfassen jeweils einen Laser, einen Strahlteiler und eine Quadrantenphotodiode und sind vorzugsweise an dem Gehäuse einer mobilen Scaneinheit, beispielsweise einer CT-Scaneinheit, angeordnet. Die Abweichung der tatsächlichen Scan-Trajektorie von der vorbestimmten Scan-Trajektorie wird in dieser speziellen Ausgestaltung mittels der Quadrantenphotodioden gemessen. Die ermittelte Abweichung wird als Eingangsinformation für eine Scan-Trajektorienregelung durch Ansteuerung des Fahrantriebs der Scaneinheit verwendet. Vor dem Start eines Bildgebungsvorgangs fährt der Anwender die Scaneinheit an eine vorbestimmte Startposition vor einem Patienten und ordnet die Retroreflektoren im Raum an. Der Auftreffpunkt des Laserstrahls des jeweiligen Lasertrackersensors ist gut auf Oberflächen sichtbar, so dass die Retroreflektoren einfach per Hand im Raum angebracht werden können. Alternativ können die Retroreflektoren vorab fest im Raum installiert werden, wobei dadurch eine oder mehrere raumfeste Scan-Trajektorien definiert bzw. vorgegeben werden. Im Fall einer raumfesten Installation der Retroreflektoren kann eine automatische Suchbewegung der Scaneinheit oder der Lasertrackersensoren programmiert werden, um den Startpunkt zu finden, bei dem das Laserlicht die Retroreflektoren trifft und exakt auf das Zentrum der Quadrantenphotodioden reflektiert wird. Für die Ausbildung der Sensorik können als Messsystemkomponenten miniaturisierte Bauelemente, auch als MEMS bezeichnet, verwendet werden, die zum Beispiel bei Laserinterferometern oder Lasertrackern in der Industrie genutzt werden, so dass der Aufwand für eine Umrüstung einer bildgebenden Einrichtung auf eine automatisierte Scan-Trajektorienverfolgung relativ gering ist.In other words, an embodiment of the method according to the invention and also of the route guidance device according to the invention is particularly preferred in which contactless route guidance with optical marking and measurement of the scan trajectory is carried out by at least two so-called laser tracker sensors, which define a clear path in space, i.e. the Optical path of the laser light to the opposite retroreflector and back. The laser tracker sensors each comprise a laser, a beam splitter and a quadrant photodiode and are preferably arranged on the housing of a mobile scanning unit, for example a CT scanning unit. In this specific embodiment, the deviation of the actual scan trajectory from the predetermined scan trajectory is measured by means of the quadrant photodiodes. The determined deviation is used as input information for a scan trajectory control by controlling the travel drive of the scanning unit. Before starting an imaging process, the user drives the scanning unit to a predetermined starting position in front of a patient and arranges the retroreflectors in space. The point of impact of the laser beam of the respective laser tracker sensor is clearly visible on surfaces, so that the retroreflectors can easily be placed in the room by hand. Alternatively, the retroreflectors can be permanently installed in space beforehand, with one or more spatially fixed scan trajectories being defined or specified as a result. In the case of a fixed installation of the retroreflectors, an automatic search movement of the scanning unit or the laser tracker sensors can be programmed to find the starting point at which the laser light hits the retroreflectors and is reflected exactly on the center of the quadrant photodiodes. For the development of the sensor system, miniaturized components, also known as MEMS, can be used as measuring system components, which are used, for example, in laser interferometers or laser trackers in industry, so that the effort for converting an imaging device to automated scan trajectory tracking is relatively low is.

Ebenfalls bevorzugt ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung die physikalische Größe aus mehreren Richtungen messbar. Beispielsweise wird ein Lichtstrahl nicht nur in Richtung der Scan-Trajektorie, sondern auch in Querrichtung zur Scan-Trajektorie bzw. zur Trajektorie der Scaneinheit, besonders bevorzugt senkrecht dazu, emittiert. Vorteilhaft kann bei dieser Variante eine Rotation der Scaneinheit von einer Translationsbewegung der Scaneinheit auch ohne Laufzeitmessung unterschieden werden, wodurch eine Korrekturbewegung der Scaneinheit exakt ermittelt werden kann. Dabei erfolgt das Messen der physikalischen Größe durch eine Messung einer Mehrzahl von unterschiedlichen Messwerten durch die Mehrzahl von Sensoreinheiten aus mehreren Richtungen. Die Mehrzahl der Messwerte kann vorzugsweise jeweils mit einem zugeordneten Referenzwert verglichen werden. Die Abweichung der Bewegung der Scaneinheit von einer vorgegebenen Scan-Trajektorie wird dann in mehreren Dimensionen, vorzugsweise drei Dimensionen, gegebenenfalls auch durch mehrere Vergleiche der einzelnen Messwerte mit mehreren Referenzwerten ermittelt. Das automatisierte Korrigieren der Scanbewegung in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung erfolgt bei dieser Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ebenfalls in mehreren Dimensionen, vorzugsweise in drei Dimensionen. Vorteilhaft können bei einer ausreichenden Anzahl von Sensoreinheiten, welche zu unterschiedlichen Richtungen hin orientiert sind, Bewegungen der Scaneinheit entsprechend mehreren Freiheitsgraden korrigiert werden. Beispielsweise können Bewegungen der Scaneinheit mit bis zu sechs Freiheitsgraden überwacht und korrigiert werden.In the case of the method according to the invention for targeting a scanning movement of a scanning unit of a medical-technical imaging device, the physical variable can likewise preferably be measured from a number of directions. For example, a light beam is not only emitted in the direction of the scan trajectory, but also in the direction transverse to the scan trajectory or to the trajectory of the scanning unit, particularly preferably perpendicular thereto. In this variant, a rotation of the scanning unit can advantageously be differentiated from a translational movement of the scanning unit even without a transit time measurement, as a result of which a corrective movement of the scanning unit can be determined exactly. In this case, the physical variable is measured by measuring a plurality of different measured values by the plurality of sensor units from a plurality of directions. The plurality of measured values can preferably be compared in each case with an associated reference value. The deviation of the movement of the scanning unit from a predetermined scanning trajectory is then determined in a number of dimensions, preferably three dimensions, possibly also by a number of comparisons of the individual measured values with a number of reference values. In this embodiment of the method according to the invention, the automated correction of the scanning movement as a function of the deviation determined also takes place in a number of dimensions, preferably in three dimensions. With a sufficient number of sensor units, which are oriented in different directions, movements of the scanning unit can advantageously be corrected according to several degrees of freedom. For example, movements of the scanning unit can be monitored and corrected with up to six degrees of freedom.

Bevorzugt umfasst bei einer Variante der erfindungsgemäßen Zielführungseinrichtung zur kontaktlosen Zielführung die Markierungseinheit eine Emissionseinheit zur Emission von physikalischen Wellen, die sich zumindest teilweise parallel zu der Scan-Trajektorie ausbreiten. Die physikalischen Wellen werden an einer Reflexionsfläche, vorzugsweise einem Retroreflektor, reflektiert und auf die Sensoreinheit der Zielführungseinrichtung zurückgeworfen. Dabei ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, eine Rezeptionsposition der Wellen auf einer Rezeptorfläche der Sensoreinheit zu detektieren. Außerdem kann die Sensoreinheit auch dazu eingerichtet sein, eine Laufzeit der Wellen zu messen und daraus einen Abstand zwischen der Sensoreinheit und der Reflexionsfläche zu berechnen. Die Ermittlungseinheit der Zielführungseinrichtung kann weiterhin dazu eingerichtet sein, eine Abweichung der Rezeptionsposition der Wellen von einer Referenzrezeptionsposition zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann die Ermittlungseinheit dazu eingerichtet sein, eine Abweichung einer gemessenen Laufzeit von Wellen von einer Referenzlaufzeit zu ermitteln oder auch eine Abweichung einer gemessenen Laufzeitdifferenz von Wellen von einer Referenzlaufzeitdifferenz zu ermitteln. Vorteilhaft kann eine kontaktlose Zielführung erfolgen. Beispielsweise müssen keine Verbindungseinheiten zwischen der Scaneinheit und einer stationären Einrichtung ausgebildet werden, die zum Beispiel die Beweglichkeit der Scaneinheit einschränken oder dem Bedienpersonal im Weg stehen können. Wellen eignen sich für eine gerichtete Übertragung einer Positionsinformation bzw. einer Orientierungsinformation, so dass sie besonders gut für eine Überwachung einer Bewegung der Scaneinheit geeignet sind.In one variant of the route guidance device according to the invention for contactless route guidance, the marking unit preferably comprises an emission unit for emitting physical waves which propagate at least partially parallel to the scan trajectory. The physical waves are reflected on a reflection surface, preferably a retroreflector, and thrown back onto the sensor unit of the route guidance device. The sensor unit is set up to detect a reception position of the waves on a receptor surface of the sensor unit. In addition, the sensor unit can also be set up to measure the propagation time of the waves and use this to calculate a distance between the sensor unit and the reflection surface. The determination unit of the route guidance device can also be set up to determine a deviation of the reception position of the waves from a reference reception position. Alternatively or additionally, the determination unit can be set up to determine a deviation of a measured propagation time of waves from a reference propagation time or also to determine a deviation of a measured propagation time difference of waves from a reference propagation time difference. Contactless destination guidance can advantageously take place. For example, there is no need to form connection units between the scanning unit and a stationary device, which could, for example, restrict the mobility of the scanning unit or get in the way of the operating personnel. Waves are suitable for a directed transmission of position information or orientation information, so that they are particularly well suited for monitoring a movement of the scanning unit.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Dabei sind in den verschiedenen Figuren gleiche Komponenten mit identischen Bezugsziffern versehen. Es zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Computertomographiesystems mit einer Zielführungseinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 2 eine schematische Darstellung einer Sensoreinheit einer Zielführungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 3 eine detaillierte Darstellung einer Zielführungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 4 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Zielführung einer Scanbewegung einer medizintechnischen bildgebunden Einrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 5 eine schematische Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung,
  • 6 eine schematische Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung mit einer auf Ultraschall basierenden Markierungs- und Sensorfunktion,
  • 7 eine schematische Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung mit mehreren Seilzugvorrichtungen zur Trajektorienmarkierung und zur Detektion von Abweichungen der Scaneinheit von einer vorbestimmten Scan-Trajektorie.
The invention is explained in more detail below with reference to the attached figures using exemplary embodiments. The same components are provided with identical reference numbers in the various figures. Show it:
  • 1 a schematic representation of a computed tomography system with a target guidance device according to a first exemplary embodiment of the invention,
  • 2 a schematic representation of a sensor unit of a route guidance device according to an embodiment of the invention,
  • 3 a detailed representation of a route guidance device according to an embodiment of the invention,
  • 4 a flowchart to illustrate a method for targeting a scanning movement of a medical-technical image-based device according to an embodiment of the invention,
  • 5 a schematic plan view of a route guidance device according to a second embodiment of the invention,
  • 6 a schematic plan view of a route guidance device with a marking and sensor function based on ultrasound,
  • 7 a schematic plan view of a target guidance device with several cable devices for trajectory marking and for detecting deviations of the scanning unit from a predetermined scanning trajectory.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Computertomographiesystems 1, kurz CT-System genannt, mit einer mobilen Scaneinheit 2 und einer Zielführungseinrichtung 30 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die mobile Scaneinheit 2 umfasst eine Patientenöffnung 8 und ein um die Patientenöffnung 8 angeordnetes bildgebendes System 2a mit einer Röntgenquelle (nicht gezeigt) und einem der Röntgenquelle diametral gegenüberliegenden Röntgendetektor (nicht gezeigt), die an einer Trommel (nicht gezeigt) angeordnet sind und mit den Rotationsbewegungen der Trommel um eine zentrale Achse z rotiert werden, wobei die Röntgenquelle während eines Bildgebungsvorgangs Röntgenstrahlen in Richtung eines in der Patientenöffnung 8 angeordneten Patienten O emittiert. Die Röntgenstrahlung durchdringt den Körper des Patienten O und wird anschließend abgeschwächt von dem Röntgendetektor in Form von Messdaten bzw. Messsignalen erfasst. Bei der Rotation des bildgebenden Systems 2a entstehen eine Mehrzahl von 2D-Projektionen von einem Untersuchungsbereich des Patienten O, welche aus unterschiedlichen Richtungen erfasst werden. Die Scaneinheit 2 umfasst auch eine Steuereinrichtung 7 zur Ansteuerung des bildgebenden Systems 2a sowie einer Steuerung der Bewegung der Scaneinheit 2 in z-Richtung. Die Bewegung entlang einer Scan-Trajektorie ST in z-Richtung wird benötigt, um einen in Richtung der Körperlängsachse eines Patienten weiter ausgedehnten Untersuchungsbereich zu erfassen. Dazu wird die Scaneinheit 2 während eines Bildaufnahmevorgangs relativ zum Patienten O in z-Richtung bewegt. 1 shows a schematic representation of a computed tomography system 1, called CT system for short, with a mobile scanning unit 2 and a target guidance device 30 according to an exemplary embodiment of the invention. The mobile scanning unit 2 comprises a patient opening 8 and an imaging system 2a arranged around the patient opening 8 with an X-ray source (not shown) and an X-ray detector (not shown) diametrically opposite the X-ray source, which are arranged on a drum (not shown) and with the Rotational movements of the drum are rotated about a central axis z, the X-ray source emitting X-rays in the direction of a patient O arranged in the patient opening 8 during an imaging process. The x-ray radiation penetrates the body of the patient O and is then recorded in an attenuated form by the x-ray detector in the form of measurement data or measurement signals. When the imaging system 2a rotates, a plurality of 2D projections of an examination area of the patient O are created, which are recorded from different directions. The scanning unit 2 also includes a control device 7 for controlling the imaging system 2a and for controlling the movement of the scanning unit 2 in the z-direction. The movement along a scan trajectory ST in the z-direction is required in order to capture an examination area that is more extensive in the direction of the longitudinal axis of a patient's body. For this purpose, the scanning unit 2 is moved in the z-direction relative to the patient O during an image recording process.

In 1 ist ferner eine Patientenliege 4 zur Lagerung des Patienten O zu sehen. Die rechnerische Verarbeitung der mit der Scaneinheit 2 aufgenommenen 2D-Röntgenprojektionen bzw. die Rekonstruktion von Schichtbildern, 3D-Bildern oder eines 3D-Datensatzes basierend auf den Messdaten bzw. Messsignalen der 2D-Röntgenprojektionen erfolgt mit einem Bildrechner (nicht gezeigt) des Computertomographiesystems 1, wobei die Schichtbilder oder 3D-Bilder auf einer Anzeigevorrichtung darstellbar sind.In 1 a patient bed 4 for positioning the patient O can also be seen. The computational processing of the 2D X-ray projections recorded with the scanning unit 2 or the reconstruction of layer images, 3D images or a 3D data set based on the measurement data or measurement signals of the 2D X-ray projections is carried out with an image computer (not shown) of the computed tomography system 1, wherein the layer images or 3D images can be displayed on a display device.

Weiterhin ist in 1 eine Zielführungseinrichtung 30 zu erkennen, welche zwei in Frontrichtung der Scaneinheit 2 ausgerichtete Messeinheiten 3 und zwei an einer gegenüberliegenden Wand fixierte Retroreflektoreinheiten 5 umfasst, welche in z-Richtung orientiert sind. Die Messeinheiten 3 emittieren jeweils einen Laserstrahl LS senkrecht zur Frontalebene der Scaneinheit 2 in Richtung der Retroreflektoreinheiten 5. Die Retroreflektoreinheiten 5 reflektieren den jeweiligen Laserstrahl LS in Richtung der Messeinheiten 3 zurück. Um einen Laserstrahl LS in dieselbe Richtung zurückzuwerfen, aus der er emittiert wurde, weisen die Retroreflektoreinheiten 5 prismenartig ausgebildete Reflektoren auf. Die Messeinheiten 3 und die Retroreflektoreinheiten 5 sind so justiert, dass bei einer korrekten Positionierung der Scaneinheit 2 und einer korrekten Bewegung der Scaneinheit 2 in z-Richtung, wie im Detail in 2 gezeigt, der jeweilige Laserstrahl LS auf ein Zentrum ZT einer ortsauflösenden Quadrantenphotodiode QPD einer Sensoreinheit 3a der jeweiligen Messeinheit 3 reflektiert wird. Weicht nun im Rahmen eines Bildgebungsvorgangs eine Relativbewegung der Scaneinheit 2 bezüglich eines Untersuchungsbereichs des Patienten O von der z-Richtung ab, was zum Beispiel durch eine Drehung der Scaneinheit 2 um die y-Achse oder eine Translationsbewegung der Scaneinheit 2 in x-Richtung verursacht werden kann, so wird der Laserstrahl LS der jeweiligen Messeinheit 3 nicht mehr im Zentrum ZT einer Rezeptorfläche einer jeweiligen Quadrantenphotodiode QPD detektiert, sondern davon abweichend in einem der 4 Quadranten der Rezeptorfläche der Quadrantenphotodiode QPD. Anhand der Position des Laserstrahls LS auf der Rezeptorfläche kann dann eine Abweichung AW in x-Richtung und y-Richtung auf der Rezeptorfläche der Sensoreinheit 3a ermittelt werden und ein Korrekturbefehl KB zur Korrektur der Bewegung der Scaneinheit 2a durch die Steuereinheit 7 in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung AW an die Steuereinheit 7 übermittelt werden.Furthermore, in 1 a target guidance device 30 can be seen, which comprises two measuring units 3 aligned in the front direction of the scanning unit 2 and two retroreflector units 5 which are fixed on an opposite wall and are oriented in the z-direction. The measuring units 3 each emit a laser beam LS perpendicular to the frontal plane of the scanning unit 2 in the direction of the retroreflector units 5. The retroreflector units 5 reflect the respective laser beam LS back in the direction of the measuring units 3. In order to throw back a laser beam LS in the same direction from which it was emitted, the retroreflector units 5 have reflectors designed in the manner of prisms. The measuring units 3 and the retroreflector units 5 are adjusted in such a way that with a correct positioning of the scanning unit 2 and a correct movement of the scanning unit 2 in the z-direction, as detailed in 2 shown, the respective laser beam LS is reflected onto a center ZT of a spatially resolving quadrant photodiode QPD of a sensor unit 3a of the respective measuring unit 3. If, during an imaging process, a relative movement of the scanning unit 2 with respect to an examination area of the patient O deviates from the z-direction, which is caused, for example, by a rotation of the scanning unit 2 about the y-axis or a translational movement of the scanning unit 2 in the x-direction can, the laser beam LS of the respective measuring unit 3 is no longer detected in the center ZT of a receptor surface of a respective quadrant photodiode QPD, but deviating therefrom in one of the 4 quadrants of the receptor surface of the quadrant photodiode QPD. Based on the position of the laser beam LS on the receptor surface, a deviation AW in the x-direction and y-direction on the receptor surface of the sensor unit 3a can then be determined and a correction command KB for correcting the movement of the scanning unit 2a by the control unit 7 depending on the determined Deviation AW are transmitted to the control unit 7.

Soll eine Drehung um die y-Achse von einer Translationsbewegung in x-Richtung unterschieden werden, so kann dies durch eine Abstandsmessung durch die beiden Messeinheiten 3 erreicht werden, wobei bei einer Drehung von den beiden Messeinheiten 3 unterschiedliche Abstände zu den Retroreflektoreinheiten 5 gemessen werden. Eine solche Abstandsmessung kann zum Beispiel eine Laufzeitmessung oder eine Messung von Phasenunterschieden umfassen. Hierzu können bekannte Methoden der Interferometrie angewendet werden.If a rotation about the y-axis is to be distinguished from a translational movement in the x-direction, this can be achieved by measuring the distance using the two measuring units 3, with different distances to the retroreflector units 5 being measured by the two measuring units 3 when rotating. Such a distance measurement can include, for example, a transit time measurement or a measurement of phase differences. Known methods of interferometry can be used for this.

Wird keine Abstandsmessung durchgeführt, so kann eine Unterscheidung einer Drehung um die y-Achse von einer Translation auch durch die Verwendung einer dritten Messeinheit erfolgen, welche senkrecht zur Richtung der ersten beiden Messeinheiten ausgerichtet ist, beispielsweise in x-Richtung. Wenn eine zusätzliche glatte Reflektoreinheit an einer Wand in der x-y-Ebene angeordnet ist, so kann eine Drehung um die y-Achse von einer Translationsbewegung in x-Richtung unterschieden werden, ohne eine Abstandsmessung durchzuführen, da sich im Gegensatz zu einer Translationsbewegung in x-Richtung bei einer Drehung um die y-Achse die Position des Laserstrahls LS auf der Rezeptorfläche der Sensoreinheit der zusätzlichen Messeinheit ändert. Vor dem Start der Bildgebung wird eine Kalibrierung der Messeinheit 3 vorgenommen, wobei eine korrekte Position und Ausrichtung der Scaneinheit 2 mit einer Position des Laserstrahls LS auf der Rezeptorfläche RF einer jeweiligen Messeinheit 3 in Verbindung gebracht wird. Bei einer Abweichung des Laserstrahls vom Zentrum erfolgt während der Bildgebung entweder eine rechnerische Korrektur um diese Abweichung oder es wird eine Justierung der Messeinheit vorgenommen, wobei die Abweichung korrigiert wird.If no distance measurement is carried out, a rotation about the y-axis can also be distinguished from a translation by using a third measuring unit, which is aligned perpendicularly to the direction of the first two measuring units, for example in the x-direction. If an additional smooth reflector unit is arranged on a wall in the xy-plane, a rotation around the y-axis can be distinguished from a translational movement in the x-direction without performing a distance measurement, since in contrast to a translational movement in the x- Direction when rotating about the y-axis changes the position of the laser beam LS on the receptor surface of the sensor unit of the additional measuring unit. Before imaging starts, the measuring unit 3 is calibrated, with a correct position and alignment of the scanning unit 2 being associated with a position of the laser beam LS on the receptor surface RF of a respective measuring unit 3 . If the laser beam deviates from the center during imaging, either a computational correction for this deviation takes place or the measuring unit is adjusted, with the deviation being corrected.

In 2 ist eine der im Zusammenhang mit der Beschreibung von 1 bereits erwähnten Sensoreinheiten 3a gezeigt. Wie bereits gesagt, umfasst eine solche Sensoreinheit 3a eine Quadrantenphotodiode QPD mit einer Rezeptorfläche RF mit 4 Quadranten Q1, Q2, Q3, Q4. In 2 ist auch eine Projektion bzw. ein ellipsenförmiger Querschnitt eines Laserstrahls LS gezeigt, wobei die Position des Zentrums des Laserstrahls LS genau mit der Position des Zentrums ZT der Rezeptorfläche RF der Quadrantenphotodiode QPD übereinstimmt. Zwischen den Quadranten Q1, Q2, Q3, Q4 befinden sich Spalten SP, welche in x-Richtung und in y-Richtung verlaufen und die einzelnen Quadranten Q1, Q2, Q3, Q4 voneinander trennen. Weicht nun die Bewegung der Scaneinheit 2 von einer Bewegung in Richtung der z-Achse ab, so bewegt sich der Laserstrahl LS von dem Zentrum ZT der Rezeptorfläche RF weg und es kann eine Abweichung in x-Richtung und y-Richtung auf der Rezeptorfläche ermittelt werden. Dabei können anhand der Position des Laserstrahls LS Werte h für die Abweichung AW in x-Richtung und y-Richtung abgelesen bzw. ermittelt werden. Anschließend wird die Bewegung der Scaneinheit 2 so geregelt, dass der Laserstrahl LS wieder das Zentrum ZT der Reflektorfläche RF trifft.In 2 is one of the related to the description of 1 already mentioned sensor units 3a shown. As already mentioned, such a sensor unit 3a includes a quadrant photodiode QPD with a receptor surface RF with 4 quadrants Q1, Q2, Q3, Q4. In 2 a projection or an elliptical cross section of a laser beam LS is also shown, the position of the center of the laser beam LS exactly matching the position of the center ZT of the receptor surface RF of the quadrant photodiode QPD. Between the quadrants Q1, Q2, Q3, Q4 there are columns SP, which run in the x-direction and in the y-direction and separate the individual quadrants Q1, Q2, Q3, Q4 from one another. If the movement of the scanning unit 2 now deviates from a movement in the direction of the z-axis, the laser beam LS moves away from the center ZT of the receptor surface RF and a deviation in the x-direction and y-direction on the receptor surface can be determined . Values h for the deviation AW in the x-direction and y-direction can be read off or determined using the position of the laser beam LS. The movement of the scanning unit 2 is then regulated in such a way that the laser beam LS hits the center ZT of the reflector surface RF again.

In 3 ist die bereits in 1 veranschaulichte Zielführungseinrichtung 30 im Detail veranschaulicht. Dabei wurde der Einfachheit halber nur eine Messeinheit 3 und nur eine korrespondierende Retroreflektoreinheit 5 gezeigt. Teil der Messeinheit 3 ist ein Laser 3b, welcher einen Laserstrahl LS in Richtung eines ebenfalls von der Messeinheit 3 umfassten Strahlteilers 3c emittiert. Der Laserstrahl LS wird zunächst durch den Strahlteiler 3c ohne Richtungsänderung transmittiert und verlässt die Messeinheit 3 in Richtung der Retroreflektoreinheit 5. Nach der Reflektion durch die Retroreflektoreinheit 5 wird der Laserstrahl LS von dem Strahlteiler 3c in Richtung einer Sensoreinheit 3a, die ebenfalls Teil der Messeinheit 3 ist, umgelenkt. Die Sensoreinheit 3a weist den in 2 gezeigten Aufbau auf und erzeugt ein Messsignal, welches eine Information über eine Position PLS des Laserstrahls LS auf der Rezeptorfläche RF der Sensoreinheit 3a umfasst. Die Position PLS wird an eine von der Messeinheit 3 umfasste Ermittlungseinheit 3d übermittelt, die eine Abweichung AW der gemessenen Position PLS von einem Zentrum ZT der Rezeptorfläche RF ermittelt. Auf Basis der Abweichung AW erzeugt eine Korrektureinheit 3f einen Korrekturbefehl KB, welcher an die Steuereinheit 7 der Scaneinheit 2 (siehe 1) übermittelt wird.In 3 is it already in 1 illustrated route guidance device 30 illustrated in detail. For the sake of simplicity, only one measuring unit 3 and only one corresponding retroreflector unit 5 were shown. Part of the measuring unit 3 is a laser 3b which emits a laser beam LS in the direction of a beam splitter 3c which is also included in the measuring unit 3 . The laser beam LS is first transmitted through the beam splitter 3c without changing direction and leaves the measuring unit 3 in the direction of the retroreflector unit 5. After being reflected by the retroreflector unit 5, the laser beam LS is directed by the beam splitter 3c in the direction of a sensor unit 3a, which is also part of the measuring unit 3 is, deflected. The sensor unit 3a has the in 2 shown structure and generates a measurement signal which includes information about a position P LS of the laser beam LS on the receptor surface RF of the sensor unit 3a. The position P LS is transmitted to a determination unit 3d included in the measuring unit 3, which determines a deviation AW of the measured position P LS from a center ZT of the receptor surface RF. On the basis of the deviation AW, a correction unit 3f generates a correction command KB, which is sent to the control unit 7 of the scanning unit 2 (see 1 ) is transmitted.

In 4 ist ein Flussdiagramm 400 veranschaulicht, welches ein Verfahren zur kontaktlosen Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit 2 einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht.In 4 a flowchart 400 is illustrated, which illustrates a method for contactless targeting of a scanning movement of a scanning unit 2 of a medical imaging device 1 according to an exemplary embodiment of the invention.

Bei dem Schritt 4.1 wird während einer Bewegung einer Scaneinheit 2 entlang einer Scan-Trajektorie ST zunächst ein Laserstrahl LS durch einen Laser 3b einer Messeinheit 3 einer Zielführungseinrichtung 30 in Richtung einer Retroreflektoreinheit 5 der Zielführungseinrichtung 30 emittiert. Der Laserstrahl LS wird von der Retroreflektoreinheit 5 in derselben Richtung, aus der er gekommen ist, reflektiert und auf die Messeinheit 3 zurückgeworfen.In step 4.1, during a movement of a scanning unit 2 along a scanning trajectory ST, a laser beam LS is first emitted by a laser 3b of a measuring unit 3 of a target guidance device 30 in the direction of a retroreflector unit 5 of the target guidance device 30. The laser beam LS is reflected by the retroreflector unit 5 in the same direction from which it came and thrown back onto the measuring unit 3 .

Dort wird der Laserstrahl LS bei dem Schritt 4.II umgelenkt und von einer Sensoreinheit 3a der Messeinheit 3 erfasst, wobei ein Messsignal erzeugt wird, welches eine Position PLS des Laserstrahls LS auf einer Rezeptorfläche RF der Sensoreinheit 3a wiedergibt.There, the laser beam LS is deflected in step 4.II and detected by a sensor unit 3a of the measuring unit 3, a measuring signal being generated which reflects a position P LS of the laser beam LS on a receptor surface RF of the sensor unit 3a.

Bei dem Schritt 4. III erfolgt eine Ermittlung einer Abweichung AW der gemessenen Position PLS des Laserstrahls LS von einer Referenzposition R, d. h. dem Zentrum ZT auf der Rezeptorfläche RF der Sensoreinheit 3a.In step 4.III, a deviation AW of the measured position P LS of the laser beam LS from a reference position R, ie the center ZT on the receptor surface RF of the sensor unit 3a, is determined.

Auf Basis der ermittelten Abweichung AW wird bei dem Schritt 4.IV ein Korrekturbefehl KB ermittelt, welcher eine Korrektur für eine Steuerung einer Korrekturbewegung der Scaneinheit 2 umfasst.On the basis of the ascertained deviation AW, a correction command KB is ascertained in step 4.IV, which includes a correction for controlling a correction movement of the scanning unit 2 .

Bei dem Schritt 4.V wird der Korrekturbefehl KB von einer Steuereinheit 7 der Scaneinheit 2 empfangen und auf Basis des Korrekturbefehls KB wird von der Steuereinheit 7 ein Korrektursteuerbefehl KSB an eine Traktionseinheit der Scaneinheit 2 übermittelt.In step 4.V, the correction command KB is received by a control unit 7 of the scanning unit 2 and, based on the correction command KB, the control unit 7 transmits a correction control command KSB to a traction unit of the scanning unit 2 .

Bei dem Schritt 4.VI führt die Traktionseinheit schließlich eine Korrekturbewegung der Scaneinheit 2 gemäß dem Korrektursteuerbefehl KSB durch.In step 4.VI, the traction unit finally carries out a corrective movement of the scanning unit 2 in accordance with the correction control command KSB.

In 5 ist eine Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung 50 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel gezeigt, bei der die Messeinheiten 3 stationär ausgebildet sind und die Retroreflektoren 5 an der Scaneinheit 2 angeordnet sind. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel führt eine Translation oder eine Drehung der Scaneinheit 2 zu einem Versatz des reflektierten Laserstrahls LS auf den Rezeptorflächen RF der Sensoreinheiten 3a der in diesem Fall stationären Messeinheiten 3.In 5 1 shows a plan view of a route guidance device 50 according to a second exemplary embodiment, in which the measuring units 3 are designed to be stationary and the retroreflectors 5 are arranged on the scanning unit 2 . In this exemplary embodiment, too, a translation or a rotation of the scanning unit 2 leads to an offset of the reflected laser beam LS on the receptor surfaces RF of the sensor units 3a of the measuring units 3, which are stationary in this case.

Die Messeinheiten 3 übermitteln dann beispielsweise per Funk einen Korrekturbefehl KB an die Steuereinheit 7 (in 5 nicht gezeigt) der Scaneinheit 2, welche eine Ansteuerung einer Traktionseinheit der Scaneinheit 2 vornimmt, um eine Abweichung der Scaneinheit 2 von einer vorbestimmten Scan-Trajektorie ST zu korrigieren.The measuring units 3 then transmit a correction command KB, for example by radio, to the control unit 7 (in 5 not shown) of the scanning unit 2, which controls a traction unit of the scanning unit 2 in order to correct a deviation of the scanning unit 2 from a predetermined scanning trajectory ST.

In 6 ist eine Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung 60 gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel gezeigt. Im Unterschied zu den beiden in 1 und 5 gezeigten Ausführungsbeispielen umfasst die in 6 gezeigte Zielführungseinrichtung 60 zwei in Frontrichtung der Scaneinheit 2 ausgerichtete Messeinheiten 3 mit Ultraschallmessköpfen 61. Die Ultraschallmessköpfe 61 umfassen jeweils Sender und Empfänger und messen die Laufzeit tL eines Ultraschallpulses US zur Entfernungsmessung zwischen einem Ultraschallwellenreflektor 62 und dem Ultraschallmesskopf 61. Dreht sich nun die Scaneinheit 2 um die y-Achse, so werden aufgrund der unterschiedlichen Distanzen zu dem Ultraschallwellenreflektor 62 von den beiden Ultraschallmessköpfen 61 unterschiedliche Laufzeiten tL bzw. Abstände gemessen. Für die Messung einer Translationsbewegung in x-Richtung ist ein dritter Ultraschallmesskopf 61 in Querrichtung der Scaneinheit 2 ausgerichtet. Bei einer Bewegung in x-Richtung misst der dritte Ultraschallmesskopf 61 eine Änderung einer Laufzeit einer Ultraschallwelle in x-Richtung, während die beiden in Frontrichtung ausgerichteten Messeinheiten 61 zugleich keine Änderung der Laufzeit tL messen. Bei der akustischen Lokalisation werden multiple Schallsender, in diesem Fall Ultraschallsender, als „Lautsprecher“ und Schallempfänger, in diesem Fall Ultraschallempfänger, als „Mikrofone“ ausgeführt. Schallempfänger sind typischerweise als Arrays in MEMS ausgeführt. Sender und Empfänger können auch räumlich voneinander getrennt an der Scaneinheit 2 des CT-Systems bzw. der Wand befestigt sein. Die umgekehrte Anordnung mit einem Empfänger an der Scaneinheit des CT-Systems und dem Sender an der Wand ist ebenso möglich. In diesem Fall erfolgen Laufzeitmessungen für den Schallweg zwischen einander gegenüberliegendem Sender und Empfänger.In 6 a plan view of a route guidance device 60 according to a third exemplary embodiment is shown. In contrast to the two in 1 and 5 illustrated embodiments includes in 6 The target guidance device 60 shown has two measuring units 3 with ultrasonic measuring heads 61 aligned in the front direction of the scanning unit 2. The ultrasonic measuring heads 61 each comprise a transmitter and receiver and measure the transit time t L of an ultrasonic pulse US to measure the distance between an ultrasonic wave reflector 62 and the ultrasonic measuring head 61. The scanning unit 2 now rotates around the y-axis, different propagation times t L or distances are measured by the two ultrasonic measuring heads 61 due to the different distances to the ultrasonic wave reflector 62 . A third ultrasonic measuring head 61 is aligned in the transverse direction of the scanning unit 2 for measuring a translational movement in the x-direction. With a movement in the x-direction, the third ultrasonic measuring head 61 measures a change in the transit time of an ultrasonic wave in the x-direction, while the two measuring units 61 aligned in the front direction do not measure any change in the transit time t L at the same time. In acoustic localization, multiple sound transmitters, in this case ultrasonic transmitters, are designed as "loudspeakers" and sound receivers, in this case ultrasonic receivers, as "microphones". Acoustic receivers are typically designed as arrays in MEMS. The transmitter and receiver can also be attached to the scanning unit 2 of the CT system or the wall, spatially separate from one another. The reverse arrangement with a receiver on the scanning unit of the CT system and the transmitter on the wall is also possible. In this case, transit time measurements are taken for the sound path between the transmitter and receiver located opposite one another.

In 7 ist eine Draufsicht auf eine Zielführungseinrichtung 70 gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel gezeigt. Im Unterschied zu den in 1, 5 und 6 gezeigten Ausführungsbeispielen umfasst die in 7 gezeigte Zielführungseinrichtung 70 drei Seilzüge bzw. Seilzugvorrichtungen 71, 71a mit Seilen S zur Abstandsmessung zwischen der Scaneinheit 2 und einer gegenüberliegenden Wand 72 in der x-y-Ebene und einer parallel zur Scan-Trajektorie ST angeordneten Wand 72a in der y-z-Ebene. Bei einer Drehung der Scaneinheit 2 um die y-Achse ändern sich die Seilzuglängen l1, l2 der beiden ersten Seilzüge 71 unterschiedlich. Bei einer Translation in x-Richtung kommt es zu einer Änderung der Seilzuglänge l3 des dritten Seilzugs 71a, wobei die beiden Seilzuglängen l1, l2 sich je nach Aufhängung an der Wand entweder gar nicht ändern oder beide gleich ändern. Mithin kann durch die Hinzufügung eines dritten Seilzugs 71a eine Rotation der Scaneinheit 2 von einer Translationsbewegung unterschieden werden.In 7 a plan view of a route guidance device 70 according to a fourth exemplary embodiment is shown. In contrast to the 1 , 5 and 6 illustrated embodiments includes in 7 Target guidance device 70 shown has three cable pulls or cable pull devices 71, 71a with cables S for measuring the distance between the scanning unit 2 and an opposite wall 72 in the xy plane and a wall 72a in the yz plane arranged parallel to the scan trajectory ST. When the scanning unit 2 rotates about the y-axis, the cable lengths l 1 , l 2 of the first two cables 71 change differently. A translation in the x-direction results in a change in the cable length l 3 of the third cable 71a, with the two cable lengths l 1 , l 2 either not changing at all or both changing the same, depending on how they are attached to the wall. Consequently, by adding a third cable 71a, a rotation of the scanning unit 2 can be distinguished from a translational movement.

Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorhergehend detailliert beschriebenen Verfahren und Zielführungseinrichtungen lediglich um Ausführungsbeispiele handelt, welche vom Fachmann in verschiedenster Weise modifiziert werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Es soll dabei auch erwähnt sein, dass die Erfindung nicht auf medizinische Anwendungen beschränkt sein muss, sondern auch für Bildaufnahmen zu anderen Zwecken geeignet ist. Auch soll die Bezeichnung „Patient“ nicht dahingehend einschränkend sein, dass nur Personen zu medizinischen Zwecken untersucht werden können. Vielmehr können erfindungsgemäß neben Personen auch andere Untersuchungsobjekte durch eine Bildgebung untersucht werden. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit“ nicht aus, dass die betreffende Komponente aus mehreren zusammenwirkenden Teil-Komponenten bestehen, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.Finally, it is pointed out once again that the methods and route guidance devices described in detail above are merely exemplary embodiments which can be modified in a wide variety of ways by a person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It should also be mentioned that the invention does not have to be limited to medical applications, but is also suitable for image recordings for other purposes. Also, the term "patient" is not intended to be limiting in that only individuals can be examined for medical purposes. Rather, according to the invention, in addition to people, other objects to be examined can also be examined by means of imaging. Furthermore, the use of the indefinite article "a" or "an" does not rule out the possibility that the characteristics in question can also be present more than once. Likewise, the term "unit" does not rule out the component in question consisting of several interacting sub-components, which may also be spatially distributed.

Claims (15)

Verfahren zur Zielführung einer Scanbewegung einer Scaneinheit (2) einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung (1), aufweisend die Schritte: - Markieren einer Scan-Trajektorie (ST) einer Scanbewegung der Scaneinheit (2) durch eine durch eine Sensoreinheit (3a) messbare physikalische Größe, - Ermitteln eines Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe während der Scanbewegung der Scaneinheit (2) entlang der Scan-Trajektorie (ST), - Ermitteln einer Abweichung (AW) der Scanbewegung von der markierten Scan-Trajektorie (ST) auf Basis des Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3), - automatisiertes Korrigieren der Scanbewegung der Scaneinheit (2) in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung (AW) .Method for targeting a scanning movement of a scanning unit (2) of a medical imaging device (1), comprising the steps: - marking a scanning trajectory (ST) of a scanning movement of the scanning unit (2) by a physical variable that can be measured by a sensor unit (3a), - Determining a measured value (P LS , t L , l 1 , l 2 , l 3 ) of the physical quantity during the scanning movement the scanning unit (2) along the scan trajectory (ST), - determining a deviation (AW) of the scanning movement from the marked scan trajectory (ST) on the basis of the measured value (P LS , t L , l 1 , l 2 , l 3 ), - automated correction of the scanning movement of the scanning unit (2) depending on the determined deviation (AW). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Zielführung kontaktfrei erfolgt und - das Messen der physikalischen Größe das Messen von Wellen, die eine Scanbewegung der Scaneinheit (2) anzeigen, durch die Sensoreinheit (3a) umfasst, - der Messwert - eine gemessene Position (PLS) der Wellen auf einer Rezeptorfläche (RF) der Sensoreinheit (3a) umfasst und/oder - eine Laufzeit (tL) der Wellen (LS) und/oder - eine Laufzeitdifferenz zwischen den von zwei unterschiedlichen Sensoreinheiten (3a) gemessenen Laufzeiten (tL) umfasst.procedure after claim 1 , wherein the target guidance is contact-free and - the measurement of the physical variable comprises the measurement of waves by the sensor unit (3a), which indicate a scanning movement of the scanning unit (2), - the measured value - a measured position (P LS ) of the waves a receptor surface (RF) of the sensor unit (3a) and/or - a transit time (t L ) of the waves (LS) and/or - a transit time difference between the transit times (t L ) measured by two different sensor units (3a). Verfahren nach Anspruch 1, wobei - die Markierung der Scan-Trajektorie (ST) durch eine Seilzugvorrichtung (71, 71a) erfolgt und - das Messen der physikalischen Größe das Messen einer Seillänge (l1, l2, l3) eines Seils (S) der Seilzugvorrichtung (71, 71a) durch einen Seilzugsensor umfasst.procedure after claim 1 , wherein - the scanning trajectory (ST) is marked by a cable-pull device (71, 71a) and - the physical variable is measured by measuring a cable length (l 1 , l 2 , l 3 ) of a cable (S) of the cable-pull device ( 71, 71a) covered by a cable sensor. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Abweichung (AW) von der markierten Scan-Trajektorie (ST) auf Basis eines Vergleichs des Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe mit einem Referenzwert (RW) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the deviation (AW) from the marked scan trajectory (ST) based on a comparison of the measured value (P LS , t L , l 1 , l 2 , l 3 ) of the physical variable with a reference value (RW) is determined. Verfahren nach Anspruch 2 und 4, wobei der Referenzwert (RW) einen der folgenden Referenzwerttypen umfasst: - eine Referenzposition (ZT) auf der Rezeptorfläche (RF) der Sensoreinheit (3a), - eine Referenzlaufzeit, - eine Referenzlaufzeitdifferenz.procedure after claim 2 and 4 , wherein the reference value (RW) includes one of the following reference value types: - a reference position (ZT) on the receptor surface (RF) of the sensor unit (3a), - a reference transit time, - a reference transit time difference. Verfahren nach Anspruch 3 und 4, wobei - der Referenzwert (RW) - eine Referenzseillänge und/oder - eine Referenzseillängendifferenz zwischen zwei Seillängen (l1, l2, l3) umfasst, und - die Abweichung (AW) von der markierten Scan-Trajektorie (ST) durch einen Vergleich der gemessenen Seillänge (l1, l2, l3) mit dem Referenzwert (RW) ermittelt wird.procedure after claim 3 and 4 , wherein - the reference value (RW) - a reference rope length and/or - a reference rope length difference between two rope lengths (l 1 , l 2 , l 3 ), and - the deviation (AW) from the marked scan trajectory (ST) by a Comparison of the measured rope length (l 1 , l 2 , l 3 ) is determined with the reference value (RW). Verfahren nach Anspruch 2, 4 oder 5, wobei - die Wellen eine der folgenden Wellenarten umfassen: - Lichtwellen (LS), vorzugsweise einen Laserstrahl, - Schallwellen, vorzugsweise Ultraschall (US), - Radarwellen, - und die Sensoreinheit (3a) einen der folgenden Sensortypen umfasst: - einen Photorezeptor (QPD), - einen akustischen Sensor (61), - einen Radarsensor.procedure after claim 2 , 4 or 5 , wherein - the waves comprise one of the following wave types: - light waves (LS), preferably a laser beam, - sound waves, preferably ultrasound (US), - radar waves, - and the sensor unit (3a) comprises one of the following sensor types: - a photoreceptor ( QPD), - an acoustic sensor (61), - a radar sensor. Verfahren nach Anspruch 7, wobei für den Fall von Lichtwellen (LS) - ein Lichtstrahl (LS) parallel zur Scan-Trajektorie (ST) auf einen Retroreflektor (5) emittiert wird und - der reflektierte Lichtstrahl (LS) durch einen Strahlteiler (3c) auf den in einem Winkel, vorzugsweise einem rechten Winkel, zur Emissionsrichtung des Lichtstrahls (LS) orientierten Photorezeptor (QPD) gelenkt wird.procedure after claim 7 , whereby in the case of light waves (LS) - a light beam (LS) is emitted parallel to the scan trajectory (ST) onto a retroreflector (5) and - the reflected light beam (LS) through a beam splitter (3c) onto the in a Angle, preferably a right angle, to the emission direction of the light beam (LS) oriented photoreceptor (QPD) is directed. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei der Photorezeptor (QPD) als ortsauflösender Photorezeptor ausgebildet ist.procedure after claim 7 or 8th , wherein the photoreceptor (QPD) is designed as a spatially resolving photoreceptor. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei zur Messung der physikalischen Größe eine Mehrzahl von Sensoreinheiten (3a, 61) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, in which a plurality of sensor units (3a, 61) are used to measure the physical quantity. Verfahren nach Anspruch 10, wobei - die physikalische Größe aus mehreren Richtungen messbar ist, - das Messen der physikalischen Größe durch eine Messung einer Mehrzahl von unterschiedlichen Messwerten (PLS, P, l1, l2, l3) durch die Mehrzahl von Sensoreinheiten (3a, 61) aus mehreren Richtungen erfolgt, - die Abweichung (AW) in mehreren Dimensionen ermittelt wird und - das automatisierte Korrigieren der Scanbewegung in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung (AW) in mehreren Dimensionen erfolgt.procedure after claim 10 , wherein - the physical variable can be measured from several directions, - the physical variable is measured by measuring a plurality of different measured values (P LS , P, l 1 , l 2 , l 3 ) by the plurality of sensor units (3a, 61 ) takes place from several directions, - the deviation (AW) is determined in several dimensions and - the automated correction of the scanning movement takes place depending on the determined deviation (AW) in several dimensions. Zielführungseinrichtung (30, 50, 60, 70), aufweisend: - eine Markierungseinheit (3b, 5, 62) zum Markieren einer Scan-Trajektorie (ST) einer Scanbewegung einer Scaneinheit (2) einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung (1) durch eine durch eine Sensoreinheit (3a) messbare physikalische Größe, - eine Sensoreinheit (3a, 61) zum Ermitteln eines Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe während einer Scanbewegung der Scaneinheit (2) entlang der Scan-Trajektorie (ST), - eine Ermittlungseinheit (3d) zum Ermitteln einer Abweichung (AW) der Scanbewegung von der markierten Scan-Trajektorie (ST) auf Basis des Messwerts (PLS, tL, l1, l2, l3) der physikalischen Größe, - eine Korrektureinheit (3f) zum automatisierten Korrigieren der Scanbewegung der Scaneinheit (2) in Abhängigkeit von der ermittelten Abweichung (AW).- A marking unit (3b, 5, 62) for marking a scan trajectory (ST) of a scanning movement of a scanning unit (2) of a medical imaging device (1) by a by a Sensor unit (3a) measurable physical quantity, - a sensor unit (3a, 61) for determining a measured value (P LS , t L , l 1 , l 2 , l 3 ) of the physical quantity during a scanning movement of the scanning unit (2) along the scan -Trajectory (ST), - a determination unit (3d) for determining a deviation (AW) of the scanning movement from the marked scanning trajectory (ST) on the basis of the measured value (P LS , t L , l 1 , l 2 , l 3 ) the physical variable, - a correction unit (3f) for automatically correcting the scanning movement of the scanning unit (2) as a function of the determined deviation (AW). Medizintechnische bildgebende Einrichtung (1), aufweisend: - eine mobile Scaneinheit (2), welche entlang einer vorbestimmten Scan-Trajektorie (ST) bewegbar ist, - eine Steuereinheit (7) zur Steuerung einer Scanbewegung der mobilen Scaneinheit (2) entlang der Scan-Trajektorie (ST), - die Zielführungseinrichtung (30, 50, 60, 70) nach Anspruch 12 zur Regelung der Scanbewegung der mobilen Scaneinheit (2) entlang der Scan-Trajektorie (ST) durch Übermitteln eines Korrekturbefehls (KB) an die Steuereinheit (7).Medical imaging device (1), comprising: - a mobile scanning unit (2) which can be moved along a predetermined scanning trajectory (ST), - a control unit (7) for controlling a scanning movement of the mobile scanning unit (2) along the scanning Trajectory (ST), - the route guidance device (30, 50, 60, 70) after claim 12 for controlling the scanning movement of the mobile scanning unit (2) along the scanning trajectory (ST) by transmitting a correction command (KB) to the control unit (7). Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, welches direkt in eine Speichereinheit einer Steuereinheit (7) einer medizintechnischen bildgebenden Einrichtung (1) ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen, wenn das Computerprogramm in der Steuereinheit (7) ausgeführt wird.Computer program product with a computer program which can be loaded directly into a memory unit of a control unit (7) of a medical imaging device (1), with program sections for performing all the steps of the method according to one of Claims 1 until 11 to be carried out when the computer program is executed in the control unit (7). Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden.Computer-readable medium on which program sections that can be executed by a computer unit are stored in order to carry out all the steps of the method according to one of the Claims 1 until 11 to be executed when the program sections are executed by the computer unit.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102010023036A1 (en) 2010-06-08 2011-12-08 Siemens Aktiengesellschaft Method for moving mobile, rollable X-ray device of X-ray unit with respect to patient couch and target trajectory e.g. bone, during surgery, involves determining review of relative orientation of displacement direction and shift direction

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DE102010023036A1 (en) 2010-06-08 2011-12-08 Siemens Aktiengesellschaft Method for moving mobile, rollable X-ray device of X-ray unit with respect to patient couch and target trajectory e.g. bone, during surgery, involves determining review of relative orientation of displacement direction and shift direction

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