DE102021102867A1 - Robotic system and method for automated execution of serological tests - Google Patents

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Kathrin DE LA ROSA
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Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Max Delbrueck Centrum fuer Molekulare in der Helmholtz Gemeinschaft
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren eines Robotersystem (10) mit einer mobilen Basis (12) sowie einem Roboterarm (14) an dessen distalem Ende ein Wechseladapter (16) zum automatischen Werkzeugwechsel angebracht ist. Ebenfalls betrifft das Verfahren eine Steuerung die zum Programmieren eines Bewegungsablaufs des Roboterarms (14) ausgestaltet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum automatisierten Durchführen von serologischen Tests, insbesondere unter Verwendung des beschriebenen Robotersystems.The invention relates to a method of a robot system (10) with a mobile base (12) and a robot arm (14) at the distal end of which a change adapter (16) for automatic tool changing is attached. The method also relates to a controller that is designed to program a movement sequence of the robot arm (14). The invention also relates to a method for automatically carrying out serological tests, in particular using the robot system described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Robotersystem sowie ein Verfahren zum automatisierten Durchführen von serologischen Tests.The invention relates to a robot system and a method for automatically carrying out serological tests.

Serologische Untersuchungen sind das primäre Mittel für den spezifischen Nachweis von Biomarken oder Antikörpern. Die Serologie kann so Aufschlüsse über das Risiko einer Erkrankung oder den Schutz von Infektionen mit Pathogenen liefern. Zu Beginn werden hierzu Blutproben von Personen entnommen. Diese Proben unterlaufen im Anschluss eine Reihe von Vor-Verarbeitungsschritten, die in bestehenden Routinen händisch durchgeführt werden. Dazu gehören das Zentrifugieren oder Serumprobe, das Abnehmen des Serums und die Vorbereitung zur Einlagerung einer Probe bzw. ihre Vorbereitung für einen Assay. Für die Durchführen der Assays selbst stehen bereits automatisierte Systeme zur Verfügung, jedoch wird die Verarbeitung der Blutprobe selbst in den diagnostischen und Forschungs-Laboren manuell durchgeführt.Serological studies are the primary means for specific detection of biomarkers or antibodies. Serology can thus provide information about the risk of disease or protection from infections with pathogens. To begin with, blood samples are taken from people. These samples then undergo a series of pre-processing steps that are performed manually in established routines. This includes centrifuging or serum sampling, collecting serum, and preparing a sample for storage or assay. Automated systems are already available for performing the assays themselves, but the processing of the blood sample itself is performed manually in the diagnostic and research laboratories.

Weitere System zum Unterstützen von medizinischen Untersuchungen durch Robotersysteme können den folgenden Veröffentlichungen entnommen werden:

  • https://ww.roche.de/about/stories/mein-kolleae-der-roboter.html
  • https://www.industrial-production.de/handhabunastechnik/roboter-helfen-beider-herstellung-von-corona-antikoerper-schnelltests.html
  • https://www.robotik-produktion.de/allgemein/erkrankungungenvorbeugenper-roboter/html
Further systems for supporting medical examinations by robotic systems can be found in the following publications:
  • https://ww.roche.de/about/stories/mein-kolleae-der- Roboter.html
  • https://www.industrial-production.de/handhabunastechnik/ Roboter-helfen-beider-fertigung-von-corona-antikoerper- Schnelltests.html
  • https://www.robotik-produktion.de/allgemein/instrumentevorbeugenper- Roboter/html

Weiterhin beschreibt CA2063826 A1 ein Verfahren, in dem ein Roboter genutzt wird, um Zellproben zu untersuchen.Further describes CA2063826 A1 a procedure in which a robot is used to examine cell samples.

Nachteilig an den bekannten Systemen ist, dass diese nicht mobil sind und die trainierten Abläufe nicht auf andere Objekte des gleichen Typs angepasst werden können.A disadvantage of the known systems is that they are not mobile and the trained sequences cannot be adapted to other objects of the same type.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Robotersystem bereitzustellen, das zum automatisierten Durchführen von serologischen Tests geeignet ist. Ferner soll ein entsprechendes Verfahren bereitgestellt werden.The object of the invention is to provide a robot system that is suitable for carrying out serological tests in an automated manner. Furthermore, a corresponding method is to be provided.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 7.The object is achieved according to the invention by the features of claims 1 and 7.

Das erfindungsgemäße Robotersystem weist eine mobile Basis sowie einen Roboterarm auf, an dessen distalem Ende ein Wechseladapter zum automatischen Werkzeugwechsel angebracht ist. Ferner weist das Robotersystem eine Steuerung auf, die ausgestaltet ist zum Programmieren eines Bewegungsablaufs des Roboterarms durch manuelles Führen des Roboterarms durch diesen Bewegungsablauf, sodass die Programmierung durch das Vormachen des Bewegungsablaufs erfolgt.The robot system according to the invention has a mobile base and a robot arm, at the distal end of which a change adapter for automatic tool changing is attached. Furthermore, the robot system has a controller that is designed to program a movement sequence of the robot arm by manually guiding the robot arm through this movement sequence, so that the programming takes place by demonstrating the movement sequence.

Das erfindungsgemäße Robotersystem kann somit besonders einfach und intuitiv programmiert werden, in dem eine Bedienperson einfach den durchzuführenden Bewegungsablauf vormacht und den Roboterarm entsprechend bewegt. Hierbei lernt die Steuerung des Robotersystems den gewünschten Ablauf.The robot system according to the invention can thus be programmed in a particularly simple and intuitive manner in that an operator simply demonstrates the sequence of movements to be carried out and moves the robot arm accordingly. The controller of the robot system learns the desired process.

Unter Berücksichtigung semantischer Informationen über den Bewegungsablauf, die in einer internen Repräsentation der Umwelt in der Steuerung des Robotersystems hinterlegt sind und deren Zustandsänderung über geeignete Sensoren, insbesondere optische und/oder haptische Sensoren oder einen physikalischen Modell geschätzt werden kann, wird vorzugweise nicht nur der Bewegungsablauf erlernt, sondern auch die Semantik des durchzuführenden Ablaufs und damit seine Intention. Anschließend kann beispielsweise der Ablauf auch dann noch automatisch vom Roboterarm durchgeführt werden, wenn z.B. geometrische Varianzen vorhanden sind. Anders ausgedrückt führt der Roboter somit nicht mehr blind eine vorgegebene Bewegung aus, sondern führt eine Aktion zielgerichtet basierend auf einer nun geänderten Objektpose aus, nämlich für den Fall, dass ein Objekt, das Teil des Bewegungsablaufs ist, z.B. verschoben wurde. Ein solches Objekt kann von einer geeigneten Sensorik, beispielsweise von einem Kamerasystem erkannt werden. Das erfindungsgemäße Robotersystem erlernt somit nicht lediglich einen Bewegungsablauf, sondern es erlernt auch die Semantik, d.h. den Inhalt des Bewegungsablaufs. Anders ausgedrückt weiß das Robotersystem was es gerade tut, so dass es seine Handlung entsprechend anpassen kann, wenn dies nicht zum gewünschten Erfolg geführt hat. Beispielsweise weiß der Roboterarm, dass er ein bestimmtes Objekt, z.B. einen Behälter mit einem bestimmten Inhalt greifen soll. Sofern dieser Behälter nicht an der erwarteten Position steht, kann dies über geeignete Sensorik z.B. über ein Kamerasystem erfasst werden. Diese Zustandsänderung wird der Steuerung des Roboterarms mitgeteilt. Da diese die Semantik des durchzuführenden Bewegungsablaufs kennt (d.h. das Ziel, diesen bestimmten Behälter mit dem gewünschten Inhalt zu greifen), kann der Bewegungsablauf automatisch angepasst werden.Taking into account semantic information about the movement sequence, which is stored in an internal representation of the environment in the controller of the robot system and whose state change can be estimated using suitable sensors, in particular optical and/or haptic sensors or a physical model, preferably not only the movement sequence learned, but also the semantics of the process to be carried out and thus its intention. Then, for example, the process can also be carried out automatically by the robot arm if, for example, there are geometric variances. In other words, the robot no longer blindly executes a specified movement, but carries out an action based on a now changed object pose, namely in the event that an object that is part of the movement sequence has been moved, for example. Such an object can be recognized by a suitable sensor system, for example by a camera system. The robot system according to the invention thus not only learns a movement sequence, but also learns the semantics, i.e. the content of the movement sequence. In other words, the robotic system knows what it's doing, so it can adjust its action accordingly if that doesn't produce the desired result. For example, the robotic arm knows that it should grab a specific object, e.g. a container with a specific content. If this container is not in the expected position, this can be detected using suitable sensors, e.g. a camera system. This state change is communicated to the controller of the robot arm. Since it knows the semantics of the trajectory to be performed (i.e. the goal of grabbing that particular container with the desired content), the trajectory can be automatically adjusted.

Auch ist es möglich, dass bei mehrmaliger Ausführung eines Versuchsablaufs mit variablen Schritten über eine Beobachtung der roboterinternen Repräsentation der Umwelt, die auch die Zustandsinformationen der zu bedienenden Laborgeräte beinhalten kann, das System parameterabhängige Abweichungen des Ablaufs erkennen und beim anschließenden Ausführen selbständig berücksichtigen kann. Beispielsweise kann bei einem ELISA-Test ein Auslesefehler im Auslesegerät durch eine Übersättigung der Lösung entstehen. Das Auslesegerät übermittelt diesen Fehler in das Weltmodell des Roboters, woraufhin dieser den Test mit einem anderen Lösungsgemisch automatisch wiederholt.It is also possible that, when a test procedure with variable steps is carried out several times, by observing the robot-internal representation of the environment, which also contains the status information of the laboratory devices to be operated can contain, the system can recognize parameter-dependent deviations in the process and take them into account independently during subsequent execution. For example, in an ELISA test, a readout error can occur in the readout device due to oversaturation of the solution. The readout device transmits this error to the robot's world model, after which it automatically repeats the test with a different solution mixture.

Ferner kann durch den Wechseladapter am distalen Ende des Roboterarms ein Aufnehmen von verschiedenen Werkzeugen ermöglicht werden. Das Wechseln der Werkzeuge kann hierbei automatisiert durch den Roboterarm durchgeführt werden.Furthermore, the changing adapter at the distal end of the robot arm allows different tools to be picked up. The tools can be changed automatically by the robot arm.

Bei diesen Werkzeugen kann es sich beispielsweise um einen Greifer, eine Pipette, einen Transportbehälter, eine Spritze, ein Testwerkzeug zur Durchführung eines serologischen Tests, ein elektrifiziertes Werkzeug und/oder einen Zentrifugenbehälter handeln. Die genannten Werkzeuge werden vorzugsweise direkt am distalen Ende des Roboterarms angeflanscht und müssen nicht mehr durch einen Greifer gegriffen werden. Hierdurch entstehende Unsicherheiten können somit vermieden werden. Durch die Vielzahl der verfügbaren Werkzeuge ist es möglich einen serologischen Test vollständig automatisiert durch das Robotersystem durchzuführen.These tools can be, for example, a gripper, a pipette, a transport container, a syringe, a test tool for carrying out a serological test, an electrified tool and/or a centrifuge container. The tools mentioned are preferably flanged directly to the distal end of the robot arm and no longer have to be gripped by a gripper. The resulting uncertainties can thus be avoided. Due to the large number of tools available, it is possible to carry out a fully automated serological test using the robotic system.

Das Robotersystem weist bevorzugt eine Eingabevorrichtung auf, die entfernt vom Roboterarm positioniert ist. Diese dient dem Steuern und/oder Programmieren des Roboterarms. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Exoskelett eine Spacemouse, einen Joystick oder eine ähnliche Eingabevorrichtung handein. Hierdurch kann beispielsweise die Programmierung des Robotersystems komplett ohne einen Menschen im Labor durchgeführt werden.The robotic system preferably includes an input device positioned remotely from the robotic arm. This is used to control and/or program the robot arm. This can be, for example, an exoskeleton, a space mouse, a joystick or a similar input device. This means that, for example, the robot system can be programmed completely without a human being in the laboratory.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass der Roboterarm zur Durchführung einer Zentrifugalbewegung ausgestaltet ist. Hierzu kann er von der Steuerung entsprechend angesteuert werden, wenn der Wechseladapter einen Zentrifugenbehälter aufnimmt. Der Roboterarm kann somit selbst als Zentrifuge dienen. It is also preferred that the robot arm is designed to carry out a centrifugal movement. For this purpose, it can be controlled accordingly by the controller when the interchangeable adapter accommodates a centrifuge container. The robot arm can thus itself serve as a centrifuge.

Alternativ oder zusätzlich kann eine Zentrifuge direkt auf der Roboterbasis angebracht sein. Auch kann auf der Roboterbasis direkt ein Plattenleser angebracht sein.Alternatively or additionally, a centrifuge can be mounted directly on the robot base. A disk reader can also be mounted directly on the robot base.

Das Robotersystem weist ferner bevorzugt ein Sensorsystem zur visuellen Wahrnehmung der Umgebung des Robotersystems auf. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um ein Kamerasystem.The robot system also preferably has a sensor system for the visual perception of the surroundings of the robot system. This is preferably a camera system.

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Durchführen von serologischen Tests unter Verwendung eines Robotersystems, insbesondere wie es in der vorliegenden Erfindung beschrieben wird. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • - Entnehmen einer Probe, insbesondere einer Blutprobe aus einer Schleuse unter Verwendung eines Greifers
  • - Überführen der Probe in eine senkrechte Position
  • - Halten dieser senkrechten Position, sodass ein Inkubieren der Probe erfolgt
  • - Zentrifugieren der Probe durch den Roboter oder Einsetzen der Probe in eine Zentrifuge sowie Schließen und Starten der Zentrifuge
  • - Entnehmen der Probe aus der Zentrifuge
  • - Öffnen des Verschlusses des Probebehälters
  • - automatisches Ersetzen des Greifers durch eine Pipette, die an einem Wechseladapter am distalen Ende des Roboterarms angeflanscht wird
  • - Entnehmen von Serum aus dem Probenbehälter unter Verwendung der Pipette.
The invention further relates to a method for performing serological tests using a robotic system, particularly as described in the present invention. The procedure includes the following steps:
  • - Taking a sample, in particular a blood sample, from a lock using a gripper
  • - Transferring the sample to a vertical position
  • - Hold this vertical position so that the sample is incubated
  • - The robot spins the sample or puts the sample in a centrifuge and closes and starts the centrifuge
  • - Removing the sample from the centrifuge
  • - Open the closure of the sample container
  • - automatic replacement of the gripper by a pipette that is flanged to a change adapter at the distal end of the robot arm
  • - Taking serum from the sample container using the pipette.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich vollständig automatisiert einen serologischen Test durch ein Robotersystem durchzuführen. Die Einbeziehung von menschlichem Personal ist nicht mehr notwendig. Dies ist besonders vorteilhaft zur Durchführung von serologischen Tests in großen Mengen, wie sie beispielsweise derzeit aufgrund der COVID-19 Pandemie notwendig sind.The method according to the invention makes it possible to carry out a fully automated serological test using a robot system. The involvement of human staff is no longer necessary. This is particularly advantageous for carrying out serological tests in large quantities, as is currently necessary due to the COVID-19 pandemic, for example.

Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ferner bevorzugt das automatisierte Katalogisieren der eingehenden Proben und insbesondere ein automatisiertes Auswerten und Archivieren der Daten sowie ein automatisches Übermitteln der Daten an einen Empfänger.The method according to the invention also preferably includes the automated cataloging of the incoming samples and in particular an automated evaluation and archiving of the data as well as an automatic transmission of the data to a recipient.

Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand einer Figur erläutert:

  • Die Figur zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Robotersystems 10 mit einer mobilen Basis 12 auf, auf der ein Roboterarm 14 angebracht ist. An seinem distalen Ende ist ein Wechseladapter 16 zum automatischen Werkzeugwechsel angebracht. Ferner ist ein Kamerasystem 18 zum Erfassen der Umgebung des Robotersystems 10 vorgesehen.
In the following, preferred embodiments of the invention are explained using a figure:
  • The figure shows an embodiment of a robot system 10 according to the invention with a mobile base 12 on which a robot arm 14 is attached. A change adapter 16 for automatic tool changing is attached to its distal end. A camera system 18 for capturing the surroundings of the robot system 10 is also provided.

Auf der Oberfläche der Roboterbasis 12 befinden sich mehrere Probenbehälter 20.Several sample containers 20 are located on the surface of the robot base 12.

Im Inneren der Roboterbasis können ferner mehrere Werkzeughalter 22 angebracht sein, durch die verschiedene Werkzeuge, beispielsweise eine Pipette 24, gehalten werden können. Diese können automatisch an den Wechseladapter 16 angeflanscht werden.A plurality of tool holders 22 can also be fitted inside the robot base, by means of which various tools, for example a pipette 24, can be held. These can be automatically flanged to the change adapter 16.

Im Folgenden werden drei konkrete Ausführungsbeispiele für mögliche Anwendungen der vorliegenden Erfindung dargestellt:

  • Ausführungsbeispiel I: Prognostische Biomarker-Testung zur Bestimmung des Risikos eines schweren COVID-19 Krankheitsverlaufs
Three concrete exemplary embodiments for possible applications of the present invention are presented below:
  • Exemplary embodiment I: Prognostic biomarker testing to determine the risk of a severe course of the COVID-19 disease

Wird das System in einem bestehenden Labor genutzt, können externe Geräte zur Bearbeitung von Proben integriert werden. So können die Serumproben unter einer externen Sterilwerkbank aufbereitet werden, um das Serum vor Kontamination zu schützen. Die für den Assay notwendige Menge Serum wird in eine Assayplatte überführt. Auf der Assayplatte wird ein Standard aufgetragen. Alle Proben in der Assayplatte werden mit einem Puffer versetzt. Anschließend wird eine zweite Lösung hinzugefügt. Daraufhin erfolgt die Überführung der Proben in das Auslesegerät, welches fest im System integriert ist. Die erste Auslesung erfolgt unmittelbar zur Bestimmung des Ausgangswertes. Dann können weitere Auslesungen in festgelegten Zeitfenstern erfolgen. Zwischen den Auslesungen werden die Assayplatten in ihre notwendigen Ausgangspositionen für die erneute Messung gebracht. Nach Auswertung können die Screening Testergebnisse direkt an andere Systeme übermitteln werden: den Arzt, den Patienten, zur Archivierung oder an die Corona-App, welche Information direkt zur persönlichen Risikoermitteln nutzt. Ist das System abgeschlossen, wie im Ausführungsbeispiel II beschrieben, so kann der Biomarkerassay auch ohne Zuhilfenahme von externem Gerät durchgeführt werden.If the system is used in an existing laboratory, external devices can be integrated to process samples. The serum samples can be processed under an external sterile workbench to protect the serum from contamination. The amount of serum required for the assay is transferred to an assay plate. A standard is applied to the assay plate. A buffer is added to all samples in the assay plate. A second solution is then added. The samples are then transferred to the reading device, which is firmly integrated in the system. The first reading is taken immediately to determine the output value. Further readings can then take place in fixed time windows. Between readings, the assay plates are returned to their necessary home positions for re-measurement. After evaluation, the screening test results can be transmitted directly to other systems: the doctor, the patient, for archiving or to the Corona app, which uses information directly to determine personal risk. If the system is complete, as described in exemplary embodiment II, the biomarker assay can also be carried out without the aid of an external device.

Ausführungsbeispiel II: BiobankExample II: Biobank

Das Grundsystem ist von einer S2 Sicherheitswerkbank umgeben, um über eine geschlossene Kammer eine Luftbarriere zwischen internen Bereich und Außenwelt zu gewährleisten. Damit operiert das System autonom ohne weitere externe Geräte. Es kann hierdurch zur Biobank und der Einlagerung von Proben im Krankenhaus genutzt werden. Nach Zentrifugation der Seren werden 1-3 ml Serium in Masterplatten mit spezialisierten Behältnissen zur Probenarchivierung gegeben. Dieser Schritt kann mit der Überführung von Serum in die Assayplatte synchronisiert werden. Nach Verschluss der Proben können die Platten zur Einlagerung entnommen werden, oder direkt ohne manuelle Operation an ein automatisiertes Biobank System weitergegeben werden. Im abgeschlossenen System kann der Biomarkerassay (Anwendungsbeispiel I) auch ohne Zuhilfenahme von externem Gerät durchgeführt werden.The basic system is surrounded by an S2 safety workbench to ensure an air barrier between the internal area and the outside world via a closed chamber. The system thus operates autonomously without any additional external devices. It can thus be used for the biobank and the storage of samples in the hospital. After centrifugation of the sera, 1-3 ml of serum are placed in master plates with specialized containers for sample archiving. This step can be synchronized with the transfer of serum to the assay plate. After the samples have been sealed, the plates can be removed for storage or passed directly to an automated biobank system without manual operation. The biomarker assay (application example I) can also be carried out in the closed system without the aid of an external device.

Ausführungsbeispiel III: Antikörpertestung und Corona TestExemplary embodiment III: antibody testing and corona test

Im dritten Ausführungsbeispiel kann das System beispielsweise an einem Flughafen aufgebaut werden. Durch den Einsatz eines mobilen Geräts kann die Probenentnahme theoretisch an beliebigen Stellen des Flughafens genommen werden. Ein mobiles System erlaubt es, Abstriche direkt im Anschluss an die Entnahme (zumindest stichprobenartig) in einem gewöhnlichen Labor in unmittelbarer Nähe zu untersuchen. Im Falle eines positiven Tests kann die Weiterreise der getesteten Person direkt untersagt werden.In the third embodiment, the system can be set up at an airport, for example. By using a mobile device, sampling can theoretically be taken anywhere in the airport. A mobile system allows swabs to be examined (at least randomly) in a normal laboratory in the immediate vicinity immediately after collection. In the event of a positive test, the person tested can be directly prohibited from continuing their journey.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • CA 2063826 A1 [0004]CA 2063826 A1 [0004]

Claims (9)

Robotersystem (10) mit, einer mobilen Basis (12) einem Roboterarm (14), an dessen distalem Ende ein Wechseladapter (16) zum automatischen Werkzeugwechsel angebracht ist, einer Steuerung, die ausgestaltet ist, zum Programmieren eines Bewegungsablaufs des Roboterarms (14) durch manuelles Führen des Roboterarms (14) durch diesen Bewegungsablauf, sodass die Programmierung durch das Vormachen des Bewegungsablaufs erfolgt.robot system (10) with, a mobile base (12) a robot arm (14), at the distal end of which a change adapter (16) for automatic tool changing is attached, a controller that is designed to program a movement sequence of the robot arm (14) by manually guiding the robot arm (14) through this movement sequence, so that the programming takes place by demonstrating the movement sequence. Robotersystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet durch eine Eingabevorrichtung, die entfernt vom Roboterarm (14) positioniert, ist zum Steuern und/oder Programmieren des Roboterarms (14).Robot system (10) according to claim 1 , characterized by an input device, positioned remotely from the robot arm (14), for controlling and/or programming the robot arm (14). Robotersystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Wechseladapter (16) zum automatischen Aufnehmen eines Greifers, einer Pipette, eines Transportbehälters, einer Spritze, eines Testwerkzeugs zur Durchführung eines serologischen Tests, eines elektrifizierten Werkzeugs und/oder eines Zentrifugenbehälters ausgestaltet ist.Robot system (10) according to claim 1 or 2 , characterized in that the interchangeable adapter (16) is designed to automatically accept a gripper, a pipette, a transport container, a syringe, a test tool for carrying out a serological test, an electrified tool and/or a centrifuge container. Robotersystem (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (14) zur Durchführung einer Zentrifugalbewegung ausgestaltet ist, wenn der Wechseladapter (16) einen Zentrifugenbehälter aufnimmt.Robot system (10) according to claim 3 , characterized in that the robot arm (14) is designed to carry out a centrifugal movement when the interchangeable adapter (16) receives a centrifuge container. Robotersystem (10) nach Anspruch 1 bis 4, gekennzeichnet durch ein Sensorsystem (18) zur visuellen Wahrnehmung der Umgebung des Robotersystems (10).Robot system (10) according to claim 1 until 4 , characterized by a sensor system (18) for visual perception of the environment of the robot system (10). Robotersystem (10) nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zentrifuge und/oder ein Plattenleser direkt auf der Roboterbasis (12) angebracht sind.Robot system (10) according to claim 1 until 5 , characterized in that a centrifuge and/or a plate reader are mounted directly on the robot base (12). Verfahren zum automatisierten Durchführen von serologischen Tests, insbesondere zum Durchführen eines Covid-19 Biomarker Tests, unter Verwendung eines Robotersystems (10), insbesondere eines Robotersystems nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Entnehmen einer Probe, insbesondere einer Blutprobe aus einer Schleuse unter Verwendung eines Greifers - Überführen der Probe in eine senkrechte Position - Halten dieser senkrechten Position, sodass ein Inkubieren der Probe erfolgt - Zentrifugieren der Probe durch den Roboter oder Einsetzen der Probe in eine Zentrifuge sowie Schließen und Starten der Zentrifuge - Entnehmen der Probe aus der Zentrifuge - Öffnen des Verschlusses des Probebehälters - automatisches Ersetzen des Greifers durch eine Pipette, die an einem Wechseladapter am distalen Ende des Roboterarms angeflanscht wird - Entnehmen von Serum aus dem Probenbehälter unter Verwendung der Pipette.Method for automatically carrying out serological tests, in particular for carrying out a Covid-19 biomarker test, using a robot system (10), in particular a robot system according to one of Claims 1 until 6 , The method having the following steps: - Taking a sample, in particular a blood sample, from a lock using a gripper - Transferring the sample to a vertical position - Holding this vertical position so that the sample is incubated - Centrifuging the sample through the Robot or inserting the sample into a centrifuge and closing and starting the centrifuge - removing the sample from the centrifuge - opening the closure of the sample container - automatic replacement of the gripper by a pipette, which is flanged to an interchangeable adapter at the distal end of the robot arm - removal of Serum from the sample container using the pipette. Verfahren (10) nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch den folgenden zusätzlichen Schritt: - automatisches Katalogisieren der eingehenden Proben, sowie insbesondere Auswerten und Archivieren der produzierten Daten, sowie automatisches Übermitteln der Daten an einen Empfänger.Method (10) according to claim 7 , characterized by the following additional step: - automatic cataloging of the incoming samples, and in particular evaluation and archiving of the data produced, and automatic transmission of the data to a recipient. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass die Semantik des durchzuführenden Bewegungsablaufs in einem Modell in der Steuerung des Roboterarms (14) hinterlegt wird, wobei eine Zustandsänderung einer Komponente, die Teil des Bewegungsablaufs ist, insbesondere durch Sensorik und/oder dem Modell des Bewegungsablaufs, geschätzt wird, sodass der Roboterarm (14) den Ablauf auch bei vorliegenden Zustandsänderungen in angepasster Form automatisch durchführt.Procedure according to one of Claims 7 or 8th characterized in that the semantics of the movement sequence to be carried out are stored in a model in the controller of the robot arm (14), with a change in the state of a component that is part of the movement sequence being estimated, in particular by sensors and/or the model of the movement sequence, so that the robot arm (14) automatically carries out the process in an adapted form even if there are changes in status.
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