DE102021001461A1 - Method and device for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung und Bereitstellung geolokalisierter Häufigkeiten durchgeführter Spurwechsel von Fahrzeugen (1). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass- anhand erfasster Signale einer Sensorik (2) eines jeweiligen Fahrzeuges (1) ein Spurwechsel desselben sowie eine Geoposition (G) des Spurwechsels ermittelt werden,- eine Spurwechselinformation und eine Positionsinformation in Bezug auf den Spurwechsel an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug (1) verbundene zentrale Rechnereinheit (4) übermittelt werden,- mittels der zentralen Rechnereinheit (4) empfangene Spurwechselinformationen und Positionsinformationen aggregiert werden,- anhand der aggregierten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen eine Spurwechselkarte (K) mit ortsspezifischen Häufigkeiten von durchgeführten Spurwechseln erstellt wird und- die Spurwechselkarte (K) über eine Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation einem mit der zentralen Rechnereinheit (4) verbundenen jeweiligen Fahrzeug (1) bereitgestellt wird.The invention relates to a method and a device for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles (1). According to the invention, it is provided that - on the basis of detected signals from a sensor system (2) of a respective vehicle (1) a lane change of the same and a geoposition (G) of the lane change are determined, - lane change information and position information relating to the lane change to a with the respective vehicle The central computer unit (4) connected to the vehicle (1) is transmitted, - the lane change information and position information received by the central computer unit (4) are aggregated, - a lane change map (K) with location-specific frequencies of lane changes is created based on the aggregated lane change information and position information, and the lane change card (K) is provided to a respective vehicle (1) connected to the central computer unit (4) via vehicle-to-infrastructure communication.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung und Bereitstellung geolokalisierter Häufigkeiten durchgeführter Spurwechsel von Fahrzeugen.The invention relates to a method and a device for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles.

Aus der DE 10 2016 219 124 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erstellen einer dynamischen Gefährdungskarte bekannt. Das Verfahren umfasst zumindest einen Schritt des Einlesens, einen Schritt des Einordnens und einen Schritt des Ausgebens. Im Schritt des Einlesens wird zumindest ein Gefährdungssignal über eine Schnittstelle zu einem Fahrzeug eingelesen, das zumindest einen von dem Fahrzeug während einer Fahrt des Fahrzeuges eingelesenen Parameter, der eine Gefährdung anzeigt, und eine geografische Position des Fahrzeuges repräsentiert. Im Schritt des Einordnens wird das zumindest eine Gefährdungssignal oder zumindest ein Kombinationssignal aus dem Gefährdungssignal und zumindest einem weiteren Gefährdungssignal in eine Gefährdungskategorie eingeordnet. Im Schritt des Ausgebens wird ein Anzeigesignal unter Verwendung zumindest des Gefährdungssignals oder des Kombinationssignals und der Gefährdungskategorie ausgegeben, wobei das Anzeigesignal zumindest den Parameter und/oder die geografische Position und/oder die Gefährdungskategorie zur Anzeige in einer Karte umfasst, um die Gefährdungskarte zu erstellen.From the DE 10 2016 219 124 A1 a method and a device for creating a dynamic hazard map are known. The method comprises at least one step of reading in, a step of classifying and a step of outputting. In the reading-in step, at least one hazard signal is read in via an interface to a vehicle, which represents at least one parameter read in by the vehicle while the vehicle is driving, which indicates a hazard, and a geographical position of the vehicle. In the classification step, the at least one hazard signal or at least one combination signal from the hazard signal and at least one further hazard signal is assigned to a hazard category. In the output step, a display signal is output using at least the hazard signal or the combination signal and the hazard category, the display signal including at least the parameter and / or the geographical position and / or the hazard category for display in a map in order to create the hazard map.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung und Bereitstellung geolokalisierter Häufigkeiten durchgeführter Spurwechsel von Fahrzeugen anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method and a device for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, und durch eine Vorrichtung, welche die in Anspruch 3 angegebenen Merkmale aufweist, gelöst.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1 and by a device which has the features specified in claim 3.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the subclaims.

Ein Verfahren zur Ermittlung und Bereitstellung geolokalisierter Häufigkeiten durchgeführter Spurwechsel von Fahrzeugen sieht erfindungsgemäß vor, dass anhand erfasster Signale einer Sensorik eines jeweiligen Fahrzeuges ein Spurwechsel desselben sowie eine Geoposition des Spurwechsels ermittelt werden. Eine Spurwechselinformation und eine Positionsinformation in Bezug auf den Spurwechsel werden an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug verbundene zentrale Rechnereinheit übermittelt, mittels welcher die empfangenen Spurwechselinformationen, insbesondere zumindest mit einer Richtungsinformation, und Positionsinformationen aggregiert werden. Anhand der aggregierten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen wird eine Spurwechselkarte mit ortsspezifischen Häufigkeiten von durchgeführten Spurwechseln erstellt und die Spurwechselkarte wird über eine Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation einem mit der zentralen Rechnereinheit verbundenen jeweiligen Fahrzeug bereitgestellt.According to the invention, a method for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles provides that a lane change of the same and a geoposition of the lane change are determined on the basis of detected signals from a sensor system of a respective vehicle. Lane change information and position information relating to the lane change are transmitted to a central computer unit connected to the respective vehicle, by means of which the received lane change information, in particular at least with directional information, and position information are aggregated. Using the aggregated lane change information and position information, a lane change map with location-specific frequencies of lane changes carried out is created and the lane change map is made available to a respective vehicle connected to the central computer unit via vehicle-to-infrastructure communication.

Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention also relates to a device for carrying out the method.

Das Verfahren ermöglicht es, statisch an bestimmten Geopositionen vorherrschende Wahrscheinlichkeiten von Spurwechseln experimentell und durch eine vergleichsweise hohe Datendichte nahezu hochgenau zu ermitteln.The method makes it possible to determine statically prevailing probabilities of lane changes experimentally and with a comparatively high data density with almost high precision.

Die ermittelten ortspezifischen Häufigkeiten in Bezug auf Spurwechsel werden in automatisiert fahrenden Fahrzeugen zusätzlich zu den jeweils erfassten Signalen der Sensorik und gegebenenfalls über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation erlangten Zusatzinformationen dazu verwendet, eine aus einem Spurwechsel resultierende Einscherwahrscheinlichkeit von Fahrzeugen in einer Umgebung eines jeweiligen Fahrzeuges relativ genau zu prognostizieren.The determined location-specific frequencies in relation to lane changes are used in automated vehicles in addition to the respectively recorded signals of the sensor system and, if necessary, additional information obtained via vehicle-to-vehicle communication, to relate the likelihood of vehicles in the vicinity of a respective vehicle resulting from a lane change accurately forecast.

Dadurch ist es für das automatisiert fahrende jeweilige Fahrzeug möglich, seine Trajektorien, insbesondere an Geopositionen mit hoher Spurwechselhäufigkeit, komfortabler und sicherer zu planen.This makes it possible for the respective vehicle that is driving automatically to plan its trajectories more comfortably and safely, in particular at geo-positions with a high frequency of lane changes.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch eine Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Ermittlung und Bereitstellung einer Spurwechselkarte und
  • 2 schematisch eine Verwendung einer solchen Spurwechselkarte in einem Fahrzeug.
Show:
  • 1 schematically a device for performing a method for determining and providing a lane change map and
  • 2 schematically a use of such a lane change card in a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

Eine im Wesentlichen hochgenaue Ermittlung eines zukünftigen Fahrverhaltens von Verkehrsteilnehmern in einer Umgebung eines Fahrzeuges 1, insbesondere eines automatisiert fahrenden Fahrzeuges 1, ist eine Grundvoraussetzung für einen sicheren und komfortablen automatisierten Fahrbetrieb.An essentially highly accurate determination of future driving behavior of road users in the vicinity of a vehicle 1 , in particular an automated vehicle 1 , is a basic requirement for safe and comfortable automated driving.

Üblicherweise wird das zukünftige Fahrverhalten von Verkehrsteilnehmern, insbesondere von Fahrzeugen 1, in der Umgebung des jeweiligen Fahrzeuges 1 auf Basis einer vorherrschenden Verkehrssituation und anhand von Navigationsalternativen einer fahrzeugseitig vorliegenden Karte ermittelt.The future driving behavior of road users, in particular vehicles, is usually determined 1 , in the vicinity of the respective vehicle 1 on the basis of a prevailing Traffic situation and determined on the basis of navigation alternatives of a map available on the vehicle.

Für bestimmte Geopositionen G sind Wahrscheinlichkeiten, dass dort Fahrzeuge 1 einen Spurwechsel durchführen, unabhängig von Navigationsalternativen vergleichsweise hoch.For certain geographic locations G are chances that there are vehicles 1 Carry out a lane change, regardless of navigation alternatives, comparatively high.

Im Folgenden wird ein Verfahren beschrieben, welches ermöglicht, geolokalisierte Häufigkeiten von Spurwechseln zu ermitteln und Fahrzeugen 1, insbesondere einer Fahrzeugflotte, zur Verfügung zu stellen.In the following, a method is described which enables geolocalized frequencies of lane changes to be determined and vehicles 1 , in particular to a vehicle fleet.

Die Fahrzeuge 1 einer Fahrzeugflotte umfassen jeweils eine satellitengestützte Positionsbestimmungseinheit zur Erfassung einer momentanen Geoposition G des Fahrzeuges 1.The vehicles 1 of a vehicle fleet each comprise a satellite-supported position determination unit for recording a current geoposition G of the vehicle 1 .

Zudem umfasst das jeweilige Fahrzeug 1 eine Sensorik 2, welche im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfasst. Anhand der erfassten Signale kann beispielsweise eine Position des jeweiligen Fahrzeuges 1 innerhalb seiner Fahrspur ermittelt werden. Insbesondere wird anhand der erfassten Signale der Sensorik 2 ein Abstand a des Fahrzeuges 1 zu einer Fahrbahn- und/oder Fahrspurmarkierung ermittelt werden. Beispielsweise umfasst die Sensorik 2 hierzu zumindest eine kamerabasierte und/oder radarbasierte Erfassungseinheit.It also includes the respective vehicle 1 a sensor system 2 , which while the vehicle is in motion 1 continuously recorded signals. A position of the respective vehicle can, for example, be determined on the basis of the recorded signals 1 can be determined within its lane. In particular, the sensor system uses the detected signals 2 a distance a of the vehicle 1 can be determined for a lane and / or lane marking. For example, includes the sensor system 2 for this purpose, at least one camera-based and / or radar-based detection unit.

Darüber hinaus weist das jeweilige Fahrzeug 1 ein Kommunikationsmodul 3 auf, über welche das Fahrzeug 1 zum Datenaustausch mit einer zentralen Rechnereinheit 4, beispielsweise über Mobilfunk, drahtlos verbunden ist.In addition, the respective vehicle 1 a communication module 3 on what the vehicle is about 1 for data exchange with a central computer unit 4th , for example via cellular network, is connected wirelessly.

Führt das jeweilige Fahrzeug 1 einen Spurwechsel durch, wird dieser mittels einer Spurwechselerkennung S erkannt, wobei die Spurwechselerkennung S anhand der erfassten Signale der Sensorik 2 erfolgt. Weiterhin wird anhand erfasster Signale der Positionsbestimmungseinheit als Bestandteil der Sensorik 2 eine Geoposition G des Spurwechsels ermittelt. Dabei kann die Spurwechselerkennung S durch fortlaufende Erfassung des Abstandes a des Fahrzeuges 1 zu der jeweiligen Markierung und/oder anderweitig erfolgen. In einer zusätzlichen oder alternativen Ausführungsform kann der Spurwechsel mittels einer Detektion vergleichsweise hoher Querbeschleunigungen anhand erfasster Signale zumindest eines Lagesensors des Fahrzeuges 1 ermittelt werden.Drives the respective vehicle 1 a lane change, this is done by means of a lane change detection S. detected, with the lane change detection S. based on the signals recorded by the sensors 2 he follows. Furthermore, the position determination unit is used as part of the sensor system on the basis of recorded signals 2 a geoposition G of the lane change determined. The lane change detection can do this S. by continuously recording the distance a of the vehicle 1 to the respective marking and / or otherwise. In an additional or alternative embodiment, the lane change can be carried out by means of a detection of comparatively high transverse accelerations on the basis of detected signals from at least one position sensor of the vehicle 1 be determined.

Der Spurwechsel und dessen Geoposition G werden als Spurwechselinformation und als Positionsinformation mittels des Kommunikationsmoduls 3 an die zentrale Rechnereinheit 4 übermittelt, welche hierzu ein weiteres Kommunikationsmodul 5 umfasst.The lane change and its geoposition G are used as lane change information and as position information by means of the communication module 3 to the central computer unit 4th transmitted, which for this purpose another communication module 5 includes.

Eine Gesamtheit der an die zentrale Rechnereinheit 4 übermittelten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen der Fahrzeuge 1 der Fahrzeugflotte ermöglicht es, Geopositionen G von durchgeführten Spurwechseln zu identifizieren und anonymisiert zu sammeln. Insbesondere werden die mittels der zentralen Rechnereinheit 4 empfangenen Spurwechselinformationen und Positionsinformationen aggregiert.A total of the to the central processing unit 4th transmitted lane change information and position information of the vehicles 1 the vehicle fleet enables geopositioning G to identify and anonymously collect data from any lane changes that have been carried out. In particular, by means of the central computer unit 4th received lane change information and position information is aggregated.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 1 erfolgt die Spurwechselerkennung S in dem jeweiligen Fahrzeug 1, wobei diese alternativ oder zusätzlich auch mittels der zentralen Rechnereinheit 4 durchgeführt werden kann.According to the present embodiment in 1 the lane change detection takes place S. in the respective vehicle 1 , these alternatively or additionally also by means of the central computer unit 4th can be carried out.

In Abhängigkeit davon, wo die Spurwechselerkennung S erfolgt, besteht eine entsprechende Anforderung an eine Übertragungskapazität und/oder Online-Rechenkapazität.Depending on where the lane change detection is S. occurs, there is a corresponding requirement for a transmission capacity and / or online computing capacity.

Anhand der aggregierten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen der Fahrzeuge 1 der Fahrzeugflotte wird in der zentralen Rechnereinheit 4 eine Spurwechselkarte K mit ortsspezifischen Häufigkeiten von durchgeführten Spurwechseln erstellt. In Abhängigkeit der ortspezifischen Häufigkeiten kann die Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels an einer bestimmten Geoposition G abgeleitet werden.Based on the aggregated lane change information and position information of the vehicles 1 the vehicle fleet is in the central computer unit 4th a lane change card K created with site-specific frequencies of lane changes carried out. Depending on the location-specific frequencies, the probability of a lane change at a certain geoposition G be derived.

In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens kann die Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel fahrspurgenau prognostiziert werden. Dazu ist es erforderlich, dass die Fahrzeuge 1 eine entsprechende Spurinformation ermitteln und an die zentrale Rechnereinheit 4 übertragen können. Die Ermittlung kann beispielsweise mittels Kombination von Informationen einer fahrzeugseitig vorhandenen Karte und erfasster Signale einer kamerabasierten Erfassungseinheit der Sensorik 2 erfolgen.In one possible embodiment of the method, the probability of a lane change can be predicted with precision. For this it is necessary that the vehicles 1 determine a corresponding lane information and to the central computer unit 4th can transfer. The determination can be made, for example, by means of a combination of information from a map available in the vehicle and acquired signals from a camera-based acquisition unit of the sensor system 2 respectively.

Wie oben beschrieben, wird anhand der übermittelten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen die Spurwechselkarte K erstellt, die insbesondere angibt, an welchen Geopositionen G vergleichsweise häufig mit einem Spurwechsel zu rechnen ist.As described above, the lane change map is created on the basis of the transmitted lane change information and position information K created, which in particular indicates at which geopositioning G a lane change can be expected comparatively often.

Diese mittels der zentralen Rechnereinheit 4 erstellte Spurwechselkarte K wird dann den Fahrzeugen 1 der Fahrzeugflotte bereitgestellt. Insbesondere wird die Spurwechselkarte K den Fahrzeugen 1 der Fahrzeugflotte zur Verfügung gestellt, die zumindest ein Assistenzsystem aufweisen, dessen Assistenzfunktion mittels der Spurwechselkarte K optimiert werden kann. Dabei erfolgt die Bereitstellung über eine Fahrzeug-zu-I nfrastrukturkommunikation.This by means of the central computer unit 4th created lane change map K will then the vehicles 1 the vehicle fleet provided. In particular, the lane change card K the vehicles 1 made available to the vehicle fleet, which have at least one assistance system, whose assistance function by means of the lane change card K can be optimized. The provision takes place via vehicle-to-infrastructure communication.

Insbesondere kann die Spurwechselkarte K, insbesondere die Wahrscheinlichkeit eines Spurwechsels an einer bestimmten Geoposition G sowie fahrzeugseitig vorliegende Sensorinformationen, d. h. die erfassten Signale der Sensorik 2, dazu verwendet werden, um ein Verhalten von Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des jeweiligen Fahrzeuges 1 zu prognostizieren. Diese Prognose in Bezug auf das Fahrverhalten der Verkehrsteilnehmer dient insbesondere dazu, die Assistenzfunktion, insbesondere eine Fahrfunktion, zu verbessern und/oder um eine verbesserte Betriebsstrategie für die zur Fahrzeugflotte gehörenden Fahrzeuge 1 mit elektrischer Antriebseinheit zu ermitteln.In particular, the lane change card K , especially the likelihood of changing lanes at a given geoposition G as well as sensor information available on the vehicle side, ie the detected signals of the sensor system 2 can be used to determine the behavior of road users in the vicinity of the respective vehicle 1 to forecast. This prognosis in relation to the driving behavior of the road users serves in particular to improve the assistance function, in particular a driving function, and / or to provide an improved operating strategy for the vehicles belonging to the vehicle fleet 1 to be determined with an electric drive unit.

Für den Fall, dass die Prognose des Fahrverhaltens zur Optimierung einer automatisierten Fahrfunktion des Fahrzeuges 1 vorgesehen ist, muss das Fahrzeug 1 die zur Durchführung des Verfahrens erforderlichen Komponenten umfassen, deren Prädiktion sowie einer darauf basierenden Planung und Umsetzung von Trajektorien bereitstellen.In the event that the prognosis of the driving behavior to optimize an automated driving function of the vehicle 1 is provided, the vehicle must 1 comprise the components required to carry out the method, provide their prediction and a planning and implementation of trajectories based thereon.

Die automatisierte Fahrfunktion, d. h. das entsprechende Assistenzsystem, kann sich durch Anwendung des Verfahrens nicht nur an konkreten Navigationszielen orientieren, sondern auch an kontinuierlichen Geopositionen G. Dadurch können neben Autobahnausfahrten auch für Teilabschnitte zwischen Autobahnausfahrten hilfreiche Informationen abgeleitet werden.The automated driving function, ie the corresponding assistance system, can be oriented not only to specific navigation destinations but also to continuous geopositioning by using the method G . This means that, in addition to motorway exits, helpful information can also be derived for sections between motorway exits.

Beispielsweise weist eine Autobahn an einer Stelle eine ungewöhnlich starke Krümmung auf, wodurch dort die Wahrscheinlichkeit für Spurwechsel vergleichsweise gering ist.For example, a motorway has an unusually strong curvature at one point, as a result of which the probability of changing lanes is comparatively low there.

Wahrscheinlichkeiten für Spurwechsel ergeben sich oftmals aus einem verhältnismäßig komplexen Zusammenspiel verschiedener Einflussfaktoren und lassen sich somit an Teilabschnitten von Autobahnen, abseits von Auf- und Abfahrten relativ schwierig generisch ermitteln. Dort kann nur die Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel anhand tatsächlich durchgeführter Spurwechsel ermittelt werden. Insbesondere unterliegen die Häufigkeiten für Spurwechsel auch tages-, wochenzeit- und ereignisbedingten Schwankungen, welche weitestgehend außer Acht gelassen werden können. In einer komplexeren Ausgestaltung des Verfahrens können diese Einflussfaktoren jedoch berücksichtigt werden.Probabilities of changing lanes often result from a relatively complex interplay of various influencing factors and are therefore relatively difficult to determine generically on sub-sections of motorways, apart from entrances and exits. There, only the probability of a lane change can be determined on the basis of actually performed lane changes. In particular, the frequencies of lane changes are also subject to fluctuations due to the day, time of the week and event, which can largely be disregarded. In a more complex embodiment of the method, however, these influencing factors can be taken into account.

2 zeigt eine Verwendung der Spurwechselkarte K zur Verbesserung einer Prädiktion des Fahrverhaltens sich in der Umgebung des Fahrzeuges 1 befindender Fahrzeuge 1. 2 shows a use of the lane change card K to improve a prediction of driving behavior in the vicinity of the vehicle 1 located vehicles 1 .

In einem ersten Schritt S1 werden anhand erfasster Signale der Sensorik 2 Objekte in der Umgebung des Fahrzeuges 1 sowie deren Geopositionen G erkannt.In a first step S1 are based on recorded signals from the sensors 2 Objects in the vicinity of the vehicle 1 as well as their geopositioning G recognized.

Anhand der erfassten Objekte und Geopositionen G werden in einem zweiten Schritt S2 Situationsmerkmale abgeleitet. In einem dritten Schritt S3 der Verwendung ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 eine Anfrage für eine lokal vorherrschende Spurwechselwahrscheinlichkeit an die zentrale Rechnereinheit 4 stellt.Based on the recorded objects and geopositioning G will be in a second step S2 Situation characteristics derived. In a third step S3 the use is provided that the vehicle 1 a request for a locally prevailing lane change probability to the central computer unit 4th represents.

In Abhängigkeit der von der zentralen Rechnereinheit 4 an das Fahrzeug 1 übermittelten Wahrscheinlichkeit für einen Spurwechsel im Bereich einer momentanen Geoposition G des Fahrzeuges 1 erfolgt in einem vierten Schritt S4 eine situations- und spurwechselkartenbasierte Prädiktion in Bezug auf das Fahrverhalten der erfassten Objekte, d. h. der erfassten Fahrzeuge 1, in der Umgebung des Fahrzeuges 1.Depending on the central processing unit 4th to the vehicle 1 transmitted probability for a lane change in the area of a current geoposition G of the vehicle 1 takes place in a fourth step S4 a situation and lane change map-based prediction with regard to the driving behavior of the detected objects, ie the detected vehicles 1 , in the vicinity of the vehicle 1 .

Die Schritte S2 bis S4 werden alle im Rahmen einer Bewegungsprädiktion B der sich in der Umgebung des Fahrzeuges 1 befindenden Verkehrsteilnehmer durchgeführt.The steps S2 until S4 are all in the context of a motion prediction B of the area around the vehicle 1 road users located.

Basierend auf der in dem vierten Schritt S4 durchgeführten situations- und spurwechselkartenbasierten Prädiktion wird in einem fünften Schritt S5 eine Bewegung, d. h. eine Trajektorie, des Fahrzeuges 1 geplant. Die geplante Trajektorie, d. h. ein Fahrmanöver, wird dann in einem sechsten Schritt S6 von dem Fahrzeug 1 ausgeführt.Based on that in the fourth step S4 situation and lane change map-based prediction is carried out in a fifth step S5 a movement, ie a trajectory, of the vehicle 1 planned. The planned trajectory, ie a driving maneuver, is then carried out in a sixth step S6 from the vehicle 1 executed.

Das beschriebene Verfahren kann in äquivalenter Art und Weise auch dazu verwendet werden, eine wahrscheinliche Zielgeschwindigkeit der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges 1 an bestimmten Geopositionen G zu ermitteln und bei der Prädiktion des Fahrverhaltens zu berücksichtigen. Beispielsweise kann die Ermittlung der wahrscheinlichen Zielgeschwindigkeit auch in Abhängigkeit von einem jeweiligen Fahrzeugtyp erfolgen. Diese wahrscheinlichen Zielgeschwindigkeiten können teils sehr stark von einer auf einem Fahrbahnabschnitt erlaubten Maximalgeschwindigkeit abweichen. Insbesondere kann die Zielgeschwindigkeit auf einem Fahrbahnabschnitt mit Kopfsteinpflaster von der zulässigen Maximalgeschwindigkeit abweichen, da dort bei geringerer Fahrgeschwindigkeit ein komfortablerer Fahrbetrieb möglich ist.The method described can also be used in an equivalent manner to determine a probable target speed of the road users in the vicinity of the vehicle 1 at certain geographic locations G to be determined and taken into account when predicting driving behavior. For example, the probable target speed can also be determined as a function of a respective vehicle type. These probable target speeds can sometimes deviate very strongly from a maximum speed permitted on a section of road. In particular, the target speed on a road section with cobblestones can deviate from the permissible maximum speed, since more comfortable driving is possible there at a lower driving speed.

Insbesondere können die wahrscheinlichen Zielgeschwindigkeiten sowohl für Fahrbahnabschnitte mit mehreren in eine Richtung verlaufenden Fahrspuren als auch mit nur einer in eine Richtung verlaufenden Fahrspur ermittelt werden.In particular, the probable target speeds can be determined both for roadway sections with several lanes running in one direction and with only one lane running in one direction.

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  • DE 102016219124 A1 [0002]DE 102016219124 A1 [0002]

Claims (3)

Verfahren zur Ermittlung und Bereitstellung geolokalisierter Häufigkeiten durchgeführter Spurwechsel von Fahrzeugen (1), dadurch gekennzeichnet, dass - anhand erfasster Signale einer Sensorik (2) eines jeweiligen Fahrzeuges (1) ein Spurwechsel desselben sowie eine Geoposition (G) des Spurwechsels ermittelt werden, - eine Spurwechselinformation und eine Positionsinformation in Bezug auf den Spurwechsel an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug (1) verbundene zentrale Rechnereinheit (4) übermittelt werden, - mittels der zentralen Rechnereinheit (4) empfangene Spurwechselinformationen und Positionsinformationen aggregiert werden, - anhand der aggregierten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen eine Spurwechselkarte (K) mit ortsspezifischen Häufigkeiten von durchgeführten Spurwechseln erstellt wird und - die Spurwechselkarte (K) über eine Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation einem mit der zentralen Rechnereinheit (4) verbundenen jeweiligen Fahrzeug (1) bereitgestellt wird.A method for determining and providing geolocalized frequencies of lane changes carried out by vehicles (1), characterized in that - a lane change of the same and a geoposition (G) of the lane change are determined on the basis of detected signals from a sensor system (2) of a respective vehicle (1), - a Lane change information and position information relating to the lane change are transmitted to a central computer unit (4) connected to the respective vehicle (1), - lane change information and position information received by the central computer unit (4) are aggregated, - based on the aggregated lane change information and position information Lane change map (K) is created with location-specific frequencies of lane changes carried out and - the lane change map (K) is made available to a respective vehicle (1) connected to the central computer unit (4) via vehicle-to-infrastructure communication. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurwechselkarte (K) Assistenzfunktionen des jeweiligen Fahrzeuges (1) zur Verfügung gestellt wird, die auf einem prognostizierten Fahrverhalten von Fahrzeugen (1) in einer Umgebung des jeweiligen Fahrzeuges (1) basieren.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the lane change card (K) assistance functions of the respective vehicle (1) are made available, which are based on a predicted driving behavior of vehicles (1) in the vicinity of the respective vehicle (1). Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch - eine Sensorik (2) zur Erfassung von Signalen zur Ermittlung eines Spurwechsels und einer Position des Spurwechsels des jeweiligen Fahrzeuges (1), - ein Kommunikationsmodul (3) zur Übermittlung einer Spurwechselinformation und einer Positionsinformation in Bezug auf den Spurwechsel an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug (1) verbundene zentrale Rechnereinheit (4), - die zentrale Rechnereinheit (4), welche ausgebildet ist, empfangene Spurwechselinformationen und Positionsinformationen zu aggregieren und anhand der aggregierten Spurwechselinformationen und Positionsinformationen eine Spurwechselkarte (K) mit ortsspezifischen Häufigkeiten von durchgeführten Spurwechseln zu erstellen, wobei - die zentrale Rechnereinheit (4) zudem dazu ausgebildet ist, die Spurwechselkarte (K) über eine Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation einem mit der zentralen Rechnereinheit (4) verbundenen jeweiligen Fahrzeug (1) bereitzustellen.Device for carrying out a method according to Claim 1 or 2 , characterized by - a sensor system (2) for detecting signals for determining a lane change and a position of the lane change of the respective vehicle (1), - a communication module (3) for transmitting lane change information and position information relating to the lane change to a with the central computer unit (4) connected to the respective vehicle (1), the central computer unit (4), which is designed to aggregate received lane change information and position information and to use the aggregated lane change information and position information to assign a lane change map (K) with location-specific frequencies of lane changes carried out - the central computer unit (4) is also designed to provide the lane change card (K) to a respective vehicle (1) connected to the central computer unit (4) via vehicle-to-infrastructure communication.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102016219124A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Method and device for creating a dynamic hazard map

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