DE102020206495A1 - Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system - Google Patents
Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system Download PDFInfo
- Publication number
- DE102020206495A1 DE102020206495A1 DE102020206495.4A DE102020206495A DE102020206495A1 DE 102020206495 A1 DE102020206495 A1 DE 102020206495A1 DE 102020206495 A DE102020206495 A DE 102020206495A DE 102020206495 A1 DE102020206495 A1 DE 102020206495A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- parking
- motor vehicle
- parking space
- assistance system
- restricted area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem (15) zum Parken eines Kraftfahrzeugs (4), mit einer Steuereinrichtung und einer Erfassungseinrichtung (17), mittels derer ein zulässiger Parkraum (1, 2, 3) für das Kraftfahrzeug (4) zumindest teilweise erfassbar ist und entsprechende Parkraumdaten erzeugbar sind, die der Steuereinrichtung bereitstellbar sind. Die Erfindung sieht vor, dass mittels der Steuereinrichtung abhängig von den Parkraumdaten ein Sperrbereich (21) innerhalb des zulässigen Parkraums (1, 2, 3) anordenbar ist, wodurch das Kraftfahrzeug (4) in dem zulässigen Parkraum (1, 2, 3) an dem Sperrbereich (21) positionell ausrichtbar ist. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren, das mittels des Parkassistenzsystems (15) durchführbar ist, sowie ein mit einem solchen Parkassistenzsystem (15) ausgestattetes Kraftfahrzeug (4).The invention relates to a parking assistance system (15) for parking a motor vehicle (4), with a control device and a detection device (17) by means of which a permitted parking space (1, 2, 3) for the motor vehicle (4) can at least partially be detected and corresponding Parking space data can be generated which can be provided to the control device. The invention provides that, depending on the parking space data, a restricted area (21) can be arranged within the permitted parking space (1, 2, 3) by means of the control device, whereby the motor vehicle (4) arrives in the permitted parking space (1, 2, 3) the blocking area (21) can be positionally aligned. The invention also relates to a method that can be carried out by means of the parking assistance system (15) and a motor vehicle (4) equipped with such a parking assistance system (15).
Description
Die Erfindung betrifft gemäß Patentanspruch 1 ein Parkassistenzsystem zum Parken eines Kraftfahrzeugs. Weiter betrifft die Erfindung gemäß Patentanspruch 9 ein Verfahren zum Parken eines Kraftfahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die Erfindung gemäß Patentanspruch 10 ein mit einem solchen Parkassistenzsystem ausgerüstetes Kraftfahrzeug.According to
Um ein Parken eines Kraftfahrzeugs für einen jeweiligen Nutzer, insbesondere Fahrer, besonders einfach und aufwandsarm zu gestalten, sind aus dem Stand der Technik, insbesondere aus dem (Serien-)Fahrzeugbau, Parkassistenzsysteme bekannt, die den Fahrer beim Einparken und/oder Ausparken seines Kraftfahrzeugs in/aus Längs- und Querparkplätzen unterstützen und dabei sogar eine Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs übernehmen. Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bzw. in der Umgebung des entsprechenden Parkplatzes/der Parklücke (etwa andere Fahrzeuge, Bordsteine, Wände etc.) werden dabei mittels Umfeldsensoren (beispielsweise Ultraschallsensoren, Kameras, Laserscanner etc.) des Kraftfahrzeugs bzw. des Parkassistenzsystems detektiert. An den Objekten in der Umgebung des Parkplatzes wird das Kraftfahrzeug ausgerichtet, insbesondere indem mittels des jeweiligen Parkassistenzsystems ein parklückengrößenabhängiger Standardabstand zwischen den Objekten und dem Kraftfahrzeug eingestellt wird, wobei der Standardabstand zumindest so bemessen bzw. vorgegeben ist, dass mit dem Kraftfahrzeug sicher und möglichst aufwandsarm aus dem Parkplatz ausgeparkt werden kann.In order to make parking a motor vehicle particularly simple and inexpensive for a respective user, in particular the driver, parking assistance systems are known from the prior art, in particular from (series) vehicle construction, which assist the driver when parking and / or exiting his motor vehicle support in / out of parallel and perpendicular parking spaces and even take over a longitudinal and / or lateral guidance of the motor vehicle during the parking process. Objects in the vicinity of the motor vehicle or in the vicinity of the corresponding parking space / parking space (such as other vehicles, curbs, walls, etc.) are detected using environment sensors (such as ultrasonic sensors, cameras, laser scanners, etc.) of the motor vehicle or the parking assistance system. The motor vehicle is aligned with the objects in the vicinity of the parking lot, in particular by setting a standard distance between the objects and the motor vehicle that is dependent on the size of the parking space, the standard distance being at least dimensioned or specified so that the motor vehicle is safe and with as little effort as possible can be parked out of the parking lot.
Die Ermittlung einer Parkposition auf dem Parkplatz erfolgt dabei üblicherweise anhand der durch die Umfeldsensorik erkannten an den Parkplatz angrenzenden Objekte. Das Kraftfahrzeug wird am Ende des Einparkvorgangs hierdurch bei Längsparklücken in Längsrichtung zu einem vorderen der an den Parkplatz angrenzenden Objekte und in Querrichtung zu einem seitlichen der an den Parkplatz angrenzenden Objekte ausgerichtet, sodass die an den Parkplatz angrenzenden Objekte und das eingeparkte Kraftfahrzeug voneinander über einen - insbesondere vorbestimmten - Abstand voneinander beabstandet sind.A parking position in the parking lot is usually determined on the basis of the objects adjacent to the parking lot recognized by the environment sensors. At the end of the parking process, the motor vehicle is aligned in the longitudinal direction to a front of the objects adjoining the parking lot and in the transverse direction to a side of the objects adjoining the parking lot, so that the objects adjoining the parking lot and the parked motor vehicle are aligned from each other via a - in particular a predetermined distance - are spaced apart.
Jedoch kann aufgrund eines gesetzlich bestimmten (zum Beispiel mit Verkehrszeichen markiertem oder unmarkiertem) Halteverbots das Parken in bestimmten Bereichen ausgeschlossen sein. Ein solches Halteverbot kann eventuell nur zu gewissen Zeiten und/oder nur für bestimmte Fahrzeugarten oder Verkehrsteilnehmer Wirkung entfalten und (beispielsweise und nicht abschließend) aufgrund einer Ein-/Ausfahrt (insbesondere Feuerwehreinfahrt), einer Anwohnerparkzone, einer Haltestelle für öffentliche Verkehrsmittel, eines Behindertenparkplatzes, eines Fußgängerüberwegs, eines Schachtdeckels, eines Kreuzungs- oder Einmündungsbereichs, eines abgesenkten Bordsteins, eines Fahrradwegs bzw. -schutzstreifens etc. errichtet worden sein.However, parking in certain areas may be excluded due to a legally stipulated (for example, marked or unmarked traffic sign) prohibition of parking. Such a stopping ban may only have an effect at certain times and / or only for certain types of vehicles or road users and (for example and not exhaustively) due to an entry / exit (in particular fire service entrance), a residential parking zone, a stop for public transport, a disabled parking space, a pedestrian crossing, a manhole cover, an intersection or junction area, a lowered curb, a cycle path or protective strip, etc.
Hierzu offenbart die
In dicht besiedelten Gebieten, wie Städten, führen beengte Platzverhältnisse und teilweise auch fahrerisches Unvermögen oftmals dazu, dass durch ein Fahrzeug, insbesondere durch einen Personen- und/oder Lastkraftwagen, platzverschwenderisch im Parkraum geparkt wird, wodurch eine Parkmöglichkeit einem anderen Verkehrsteilnehmer bzw. dessen Fahrzeug verwehrt ist. So ist es keine Seltenheit, dass zum Beispiel zwei aneinandergrenzende für sich genommen zulässige Parkplätze durch ein einziges Fahrzeug blockiert sind. Jedoch ist Parkraum bzw. sind Parkplätze sind in der heutigen Zeit, insbesondere in den dicht besiedelten Gebieten, ein immer seltener werdendes Gut. Denn der Wunsch der Bevölkerung nach einer besonders vielseitigen und stets uneingeschränkt verfügbaren sowie flexiblen Individualmobilität ist nach wie vor ungebrochen, was zu einer immer größeren Fahrzeugflotte führt.In densely populated areas, such as cities, cramped space conditions and, in some cases, a driver's inability to drive, often lead to a vehicle, in particular a passenger and / or truck, being parked in a space-wasting manner in the parking area, which creates a parking space for another road user or his vehicle is denied. For example, it is not uncommon for two adjacent parking spaces that are permitted in themselves to be blocked by a single vehicle. However, parking space or parking spaces are becoming increasingly rare in today's times, especially in densely populated areas. Because the desire of the population for a particularly versatile and always unrestrictedly available and flexible individual mobility is still unbroken, which is leading to an ever larger vehicle fleet.
Es besteht also der Bedarf, vorhandenen Parkraum besonders effizient auszunutzen, sodass möglichst viele Kraftfahrzeuge, insbesondere in urbanem Umfeld, geparkt werden können.There is therefore a need to use existing parking space particularly efficiently so that as many motor vehicles as possible can be parked, especially in an urban environment.
Die
Aufgabe der Erfindung ist es, vorhandenen Parkraum besonders einfach und/oder aufwandsarm raumeffizient auszunutzen.The object of the invention is to use existing parking space in a particularly simple and / or space-efficient manner with little effort.
Diese Aufgabe wird durch ein Parkassistenzsystem mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen, sowie durch ein gemäß Patentanspruch 9 gestaltetes Verfahren zum Parken eines Kraftfahrzeugs und ein Kraftfahrzeug mit den in Patentanspruch 10 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved by a parking assistance system with the features specified in
Merkmale, Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems sind als Merkmale, Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen und umgekehrt. Merkmale, Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als Merkmale, Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs anzusehen und umgekehrt.Features, advantages and advantageous refinements of the parking assistance system according to the invention are to be regarded as features, advantages and advantageous refinements of the method according to the invention or the motor vehicle according to the invention, and vice versa. Features, advantages and advantageous refinements of the method according to the invention are to be regarded as features, advantages and advantageous refinements of the motor vehicle according to the invention and vice versa.
Erfindungsgemäß ist ein Parkassistenzsystem vorgesehen, mittels dessen ein Kraftfahrzeug parkbar ist, etwa in oder auf einem Parkraum oder einem Parkplatz oder einer Parklücke. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Kraftwagen, also als Last- und/oder Personenkraftwagen, oder als Kraftrad ausgebildet. Der Parkraum kann mehr als einen Parkplatz aufweisen. Wenigstens ein erstes Ende des Parkraums grenzt an eine Barriere, zum Beispiel ein gesetzliches Halteverbot und/oder eine physische Barriere (etwa eine Wand, ein Begrenzungselement („Poller“), ein weiteres Kraftfahrzeug, ein Bordstein etc.), an, wobei das erste Ende des Parkraums und ein erstes Ende des Parkplatzes zusammenfallen. An einem zweiten seiner Enden, das dem ersten Ende gegenüberliegt, grenzt der Parkplatz an weiteren nutzbaren Bereich des Parkraums, zum Beispiel einen Nachbarparkplatz, an. Dementsprechend bietet der Parkraum, insbesondere der Parkplatz und der Nachbarparkplatz miteinander, zumindest Platz für zwei Kraftfahrzeuge von jeweils durchschnittlichen Abmessungen. Das jeweilige Ende des Parkplatzes kann ein Längsende oder ein Querende des Parkplatzes darstellen. Dementsprechend kann wenigstens eines der Enden des Parkraums und/oder Parkplatzes durch die Barriere gebildet sein.According to the invention, a parking assistance system is provided by means of which a motor vehicle can be parked, for example in or on a parking space or a parking lot or a parking space. The motor vehicle is designed in particular as a motor vehicle, that is to say as a truck and / or passenger vehicle, or as a motorcycle. The parking space can have more than one parking space. At least a first end of the parking space adjoins a barrier, for example a legal no-stopping restriction and / or a physical barrier (such as a wall, a delimitation element (“bollard”), another motor vehicle, a curb etc.), the first End of the parking lot and a first end of the parking lot coincide. At a second of its ends, which is opposite the first end, the parking lot adjoins another usable area of the parking space, for example a neighboring parking lot. Accordingly, the parking space, in particular the parking lot and the neighboring parking lot, offer at least space for two motor vehicles, each of average dimensions. The respective end of the parking lot can represent a longitudinal end or a transverse end of the parking lot. Accordingly, at least one of the ends of the parking space and / or parking lot can be formed by the barrier.
Das Parkassistenzsystem weist eine Erfassungseinrichtung auf, mittels derer der Parkraum bzw. wenigstens einer der Parkplätze für das Kraftfahrzeug wenigstens teilweise erfassbar ist. So sind zum Beispiel eine Längserstreckung, eine Quererstreckung, eine lichte Höhe, eine Parkraumausrichtung zur Fahrbahn oder zu anderen Objekten (Längsparkplatz, Querparkplatz, Schrägparkplatz) des Parkraums bzw. Parkplatzes oder der Parkplätze mittels der Erfassungseinrichtung, die insbesondere eine Sensorik aufweisen kann, erfassbar. Hierbei ist die Längserstreckung von zwei einander gegenüberliegenden Längsenden des Parkplatzes begrenzt und die Quererstreckung ist von zwei zu den Längsenden zumindest im Wesentlichen senkrecht angeordneten Querenden des Parkplatzes begrenzt. Das jeweilige Längsende und/oder das jeweilige Querende kann durch eine bauliche Struktur, eine Bodenmarkierung, ein zu dem entsprechenden Parkplatz benachbart angeordnetes Fahrzeug etc. gebildet sein.The parking assistance system has a detection device by means of which the parking space or at least one of the parking spaces for the motor vehicle can at least partially be detected. For example, a longitudinal extension, a transverse extension, a clearance height, a parking space orientation to the roadway or to other objects (parallel parking lot, cross parking lot, sloping parking lot) of the parking space or parking lot or parking spaces can be detected by means of the detection device, which can in particular have a sensor system. Here, the longitudinal extent is limited by two mutually opposite longitudinal ends of the parking lot and the transverse extent is limited by two transverse ends of the parking lot which are at least substantially perpendicular to the longitudinal ends. The respective longitudinal end and / or the respective transverse end can be formed by a structural structure, a floor marking, a vehicle, etc. arranged adjacent to the corresponding parking space.
Sollte der Parkraum zumindest bereichsweise und/oder zumindest zeitweise einer Parkbeschränkung unterliegen, beispielsweise aufgrund eines gesetzlichen Halteverbots, ist dieses ebenso mittels der Erfassungseinrichtung erfassbar. Insbesondere ist die Erfassungseinrichtung des Weiteren dazu ausgebildet, eine Umgebung des Parkraums zu erfassen. Das bedeutet, dass das Erfassen des Parkraums nicht durch den Parkraum oder den wenigstens einen Parkplatz selbst begrenzt ist. Vielmehr sind mittels der Erfassungseinrichtung Objekte und/oder Gegebenheiten erfassbar, die direkt an den Parkraum/Parkplatz angrenzen, etwa den Nachbarparkplatz und/oder ein darauf abgestelltes Nachbarfahrzeug, die Parksituation des Nachbarfahrzeugs sowie das an den Parkplatz angrenzende Halteverbot etc. Das jeweilige Objekt bzw. die jeweilige Gegebenheit kann demnach wenigstens eines der Enden - also wenigstens eines der Längsenden und/oder wenigstens eines der Querenden - des Parkplatzes bilden bzw. eine Barriere für den Parkplatz bilden.If the parking space is subject to a parking restriction at least in some areas and / or at least temporarily, for example due to a legal no-stopping restriction, this can also be detected by means of the detection device. In particular, the detection device is also designed to detect the surroundings of the parking space. This means that the detection of the parking space is not limited by the parking space or the at least one parking space itself. Rather, the detection device can be used to detect objects and / or conditions that are directly adjacent to the parking space / parking lot, for example the neighboring parking lot and / or a neighboring vehicle parked on it, the parking situation of the neighboring vehicle as well as the no stopping adjacent to the parking lot, etc. the respective situation can accordingly form at least one of the ends - that is to say at least one of the longitudinal ends and / or at least one of the transverse ends - of the parking lot or form a barrier for the parking lot.
Die Erfassungseinrichtung ist weiter dazu ausgebildet, zumindest ein entsprechendes Erfassungsergebnis bereitzustellen, insbesondere indem mittels der Erfassungseinrichtung Parkraumdaten erzeugbar sind, die mit dem wenigstens einen Erfassungsergebnis korrespondieren. Die Parkraumdaten umfassen demnach zumindest den Parkraum bzw. dessen Parkplätze wenigstens teilweise charakterisierende Daten - die Daten umfassen oder beschreiben also Charakteristika des Parkraums. Die Parkraumdaten weisen insbesondere räumliche Charakteristika (etwa die Längserstreckung, die Quererstreckung, die lichte Höhe, die Parkraumausrichtung etc.) und/oder rechtliche Charakteristika auf, also zum Beispiel, ob der Parkraum die Parkbeschränkung aufweist.The detection device is further designed to provide at least one corresponding detection result, in particular in that parking space data can be generated by means of the detection device which corresponds to the at least one detection result. The parking space data accordingly comprise at least partially characterizing data for the parking space or its parking spaces - the data thus comprise or describe characteristics of the parking space. The parking space data in particular have spatial characteristics (such as the longitudinal extent, the transverse extent, the clearance height, the parking space orientation, etc.) and / or legal characteristics, for example whether the parking space has the parking restriction.
Für das Folgende wird davon ausgegangen, dass der Parkraum für das Parken mit dem Kraftfahrzeug geeignet ist. Insofern handelt es sich beim Parkraum um einen zulässigen Parkraum. Das bedeutet, dass der Parkraum frei von einem sich auf diesen bzw. in diesem auswirkenden Parkbeschränkung jeglicher gesetzlicher Art ist. Mit anderen Worten ist es einem Nutzer, insbesondere Fahrer, des Kraftfahrzeugs erlaubt und ermöglicht, mittels des Kraftfahrzeugs in oder auf den Parkraum zu fahren und das Kraftfahrzeug dort zu parken, etwa in einen Parkbetriebsmodus umzuschalten. Dementsprechend korrespondieren der Parkraum und das Kraftfahrzeug miteinander, sodass es keine physischen Hindernisse gibt, die ein Einparken oder ein Ausparken mittels des Kraftfahrzeugs behindern. Insbesondere sind die Längserstreckung die Quererstreckung und die lichte Höhe des Parkraums größer als entsprechend zugeordnete räumliche Erstreckungen des Kraftfahrzeugs, sodass das bestimmungsgemäße Einparken und das Ausparken ebenso möglich sind wie das sichere Öffnen eines Klappenelements (beispielsweise einer Tür) des Kraftfahrzeugs.For the following, it is assumed that the parking space is suitable for parking with the motor vehicle. In this respect, the parking space is a permitted parking space. That means, that the parking space is free of any parking restrictions of any legal kind affecting this or in this. In other words, a user, in particular the driver, of the motor vehicle is allowed and enabled to drive into or onto the parking space by means of the motor vehicle and to park the motor vehicle there, for example to switch to a parking operating mode. Accordingly, the parking space and the motor vehicle correspond to one another, so that there are no physical obstacles that impede parking or exiting by means of the motor vehicle. In particular, the longitudinal extent, the transverse extent and the clear height of the parking space are greater than the correspondingly assigned spatial extents of the motor vehicle, so that the intended parking and exiting are just as possible as the safe opening of a flap element (for example a door) of the motor vehicle.
Die Parkraumdaten sind mittels der Erfassungseinrichtung einer Steuereinrichtung bereitstellbar. Insofern weist das Parkassistenzsystem die Steuereinrichtung auf, wobei die Erfassungseinrichtung und die Steuereinrichtung kabellos und/oder kabelgebunden zur Datenübertragung miteinander gekoppelt oder verbunden sind. Mittels der Steuereinrichtung ist so beispielsweise eine Fahrtrajektorie zum besonders sicheren Einparken bzw. Ausparken des Kraftfahrzeugs in den Parkraum bestimmbar und dem Nutzer bzw. Fahrer bereitstellbar, etwa auf einer optischen Anzeigeeinrichtung. Das Einparken und/oder das Ausparken bzw. die entsprechende Fahrtrajektorie können/kann ein Rangieren des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkplatz umfassen.The parking space data can be made available to a control device by means of the detection device. In this respect, the parking assistance system has the control device, the detection device and the control device being coupled or connected to one another in a wireless and / or wired manner for data transmission. By means of the control device, for example, a driving trajectory for particularly safe parking or exiting of the motor vehicle in the parking space can be determined and made available to the user or driver, for example on an optical display device. Parking and / or exiting or the corresponding driving trajectory can / can include maneuvering the motor vehicle in / on the parking lot.
Um nun mittels des Parkassistenzsystems vorhandenen Parkraum besonders einfach und/oder aufwandsarm raumeffizient auszunutzen, ist mittels der Steuereinrichtung abhängig von den Parkraumdaten ein Sperrbereich innerhalb des zulässigen Parkraums (
Indem bedarfsweise auf den Sperrbereich verzichtet wird, ist ein besonders parkraumeffizientes Parken des Kraftfahrzeugs mittels des Parkassistenzsystems gewährleistet. Denn der Sperrbereich kann beispielsweise den Standardabstand aufweisen, der dann bedarfsgerecht entfallen kann, wodurch durch das Kraftfahrzeug nur noch besonders wenig Parkraum zum Parken erforderlich ist.Since the restricted area is dispensed with if necessary, parking of the motor vehicle in a particularly space-efficient manner is ensured by means of the parking assistance system. This is because the restricted area can, for example, have the standard spacing, which can then be omitted as required, as a result of which only very little parking space is required for parking by the motor vehicle.
Ist erkannt worden, dass der Sperrbereich in dem Parkraum zum Einsatz kommen soll, ist der Sperrbereich zum Beispiel zwischen einer (designierten) Parkposition des Kraftfahrzeugs und dem zweiten Ende des Parkraums anordenbar, an das direkt bzw. unmittelbar der weitere nutzbare Bereich des Parkraums, zum Beispiel der Nachbarparkplatz oder dem eventuell darauf geparkten Nachbarfahrzeug, angrenzt. Insbesondere sind eine dem ersten Ende des Parkraums zugewandte Kante des Sperrbereichs und das erste Ende des Parkraums über einen Abstand voneinander beabstandet, welcher zumindest so groß ist, dass mittels des Kraftfahrzeugs bestimmungemäß die Fahrtrajektorie in den Parkplatz hinein abfahrbar ist. Bei dem Nachbarfahrzeug kann es sich um ein weiteres Kraftfahrzeug handeln oder um ein motorloses Fahrzeug, etwa ein solo abgestelltes Anhängerfahrzeug.If it has been recognized that the restricted area is to be used in the parking space, the restricted area can be arranged, for example, between a (designated) parking position of the motor vehicle and the second end of the parking space, to which the further usable area of the parking space is directly or immediately For example, the neighboring parking lot or the neighboring vehicle possibly parked on it is adjacent. In particular, an edge of the restricted area facing the first end of the parking space and the first end of the parking space are spaced apart from one another by a distance which is at least large enough that the vehicle can be used to drive the driving trajectory into the parking space as intended. The neighboring vehicle can be another motor vehicle or a motorless vehicle, for example a trailer vehicle parked alone.
Der Sperrbereich hat keine Materie, es handelt sich also insbesondere um ein Datenelement. Ferner ergibt sich der Sperrbereich nicht aufgrund eines sich in den Parkraum hineinerstreckenden irgendwie gearteten gesetzlichen Halteverbots, sondern wird rein durch das Parkassistenzsystem, insbesondere mittels der Steuereinrichtung, aktiviert bzw. festgelegt. Zudem ist es zulässig, dass das Kraftfahrzeug während des Einparkmanövers entlang der Fahrtrajektorie den Sperrbereich überfährt, um zur Parkposition zu gelangen und/oder um das Ausrichten des Kraftfahrzeugs in/auf dem Parkplatz durchzuführen.The restricted area is irrelevant, so it is in particular a data element. Furthermore, the restricted area does not result from any kind of statutory stopping prohibition extending into the parking space, but is activated or determined purely by the parking assistance system, in particular by means of the control device. In addition, it is permissible for the motor vehicle to drive over the restricted area along the driving trajectory during the parking maneuver in order to get to the parking position and / or to align the motor vehicle in / on the parking lot.
Des Weiteren schränkt der Sperrbereich - sollte er festgelegt worden sein - eine positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in dem zulässigen Parkraum ein. Diese positionelle Ausrichtung ist insbesondere vor dem Einparken und/oder während des Einparkens durch die Steuereinheit bestimmbar, und bildet eine Endposition für das Kraftfahrzeug, wenn mittels dessen die Fahrtrajektorie in den Parkplatz hinein abgefahren wurde. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug unter dem Abfahren der Fahrtrajektorie anhand der positionellen Ausrichtung auf dem Parkplatz positionell ausrichtbar. Da die positionelle Ausrichtung schon vor dem Ende des Einparkvorgangs vorgegeben ist, handelt es sich um eine designierte positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs auf dem Parkplatz.Furthermore, the restricted area restricts - should it have been defined - a positional alignment of the motor vehicle in the permitted parking space. This positional alignment can be determined by the control unit in particular before parking and / or during parking, and forms an end position for the motor vehicle when the driving trajectory into the parking lot has been traveled by means of this. In other words, the motor vehicle is following the driving trajectory based on the positional alignment on the Parking lot can be aligned positionally. Since the positional alignment is specified before the end of the parking process, it is a designated positional alignment of the motor vehicle in the parking lot.
Es ist vorgesehen, dass der Sperrbereich, wenn er zum Einsatz kommt, die (designierte) positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in dem Parkplatz einschränkt. Anders ausgedrückt ist vorgesehen, dass bei dem Einparken des Kraftfahrzeugs in oder auf den Parkplatz der Sperrbereich freibleibt, sodass ein Maximum an Platz zwischen dem Nachbarparkplatz bzw. dem eventuell darauf geparkten Nachbarfahrzeug und dem Kraftfahrzeug gewährleistet ist und gleichzeitig ein Minimum an Platz zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Halteverbot und/oder der physischen Barriere. Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug unter dem Einparken zumindest an dem Sperrbereich ausgerichtet wird. So wird das Kraftfahrzeug an dem Sperrbereich ausgerichtet. Selbst wenn bis zu einer Abfahrt des Nachbarfahrzeugs der Sperrbereich nicht ausreichend ist, dass ein weiteres Kraftfahrzeug in den Parkraum einparken kann, ergibt sich spätestens nach der Abfahrt des Nachbarfahrzeugs ein besonders großer Parkplatz bzw. Anteil des Parkraums für das weitere Kraftfahrzeug, beispielsweise das eines dritten Verkehrsteilnehmers bzw. Fahrers. Denn der Parkraum ist besonders raumeffizient genutzt, da das Minimum an Platz zwischen dem Halteverbot bzw. der physischen Barriere und dem daran angrenzenden Ende des Kraftfahrzeugs verschwendet ist.It is provided that the restricted area, when it is used, restricts the (designated) positional alignment of the motor vehicle in the parking lot. In other words, it is provided that when the motor vehicle is parked in or on the parking lot, the restricted area remains free, so that a maximum of space is guaranteed between the neighboring parking space or the neighboring vehicle that may be parked on it and the motor vehicle and, at the same time, a minimum of space between the motor vehicle and the vehicle the no-parking and / or physical barrier. In other words, it is provided that the motor vehicle is at least aligned with the restricted area when parking. The motor vehicle is thus aligned with the restricted area. Even if the restricted area is not sufficient for another motor vehicle to park in the parking space before the neighboring vehicle leaves, there is a particularly large parking space or part of the parking space for the further motor vehicle, for example that of a third party, at the latest after the neighboring vehicle has left Road user or driver. This is because the parking space is used in a particularly space-efficient manner, since the minimum amount of space between the no-parking zone or the physical barrier and the adjacent end of the motor vehicle is wasted.
Dies ist insbesondere für Fahrer von verhältnismäßig großen bzw. langen Kraftfahrzeugen vorteilhaft, etwa für Fahrer von Liefer- bzw. Transportfahrzeugen, Kleinbussen etc. Indem dieses platzsparende Einparken integraler Teil der Funktionalität des Parkassistenzsystems ist, ist es für den Nutzer des Parkassistenzsystems auch besonders einfach, das Kraftfahrzeug in beschriebener Weise parkraumeffizient zu parken. Des Weiteren ergibt sich eine besonders hohe Akzeptanz des Parkassistenzsystems seitens des Nutzers, da sich der Nutzer (oder Käufer) des Parkassistenzsystems eine Verbesserung seiner Parkqualität erhoffen darf. Weiter verhält sich der Nutzer - sogar ohne dessen aktives Zutun, sondern schon allein durch die Benutzung des Parkassistenzsystems - besonders kooperativ im Straßenverkehr, insbesondere im ruhenden Straßenverkehr, indem er besonders rücksichtsvoll bzw. platzsparend parkt. Infolgedessen ist eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht, da ein Stresslevel eines parkplatzsuchenden Verkehrsteilnehmers umso geringer ist, je weniger er mit platzverschwenderisch geparkten Kraftfahrzeugen konfrontiert ist.This is particularly advantageous for drivers of relatively large or long motor vehicles, for example for drivers of delivery or transport vehicles, minibuses, etc. Since this space-saving parking is an integral part of the functionality of the parking assistance system, it is also particularly easy for the user of the parking assistance system to to park the motor vehicle efficiently in the manner described. Furthermore, there is a particularly high level of acceptance of the parking assistance system on the part of the user, since the user (or buyer) of the parking assistance system can hope for an improvement in his parking quality. Furthermore, the user behaves in a particularly cooperative manner in road traffic, especially in stationary traffic, by parking in a particularly considerate and space-saving manner - even without his active involvement, but simply by using the parking assistance system. As a result, safety in road traffic is increased, since the stress level of a road user looking for a parking space is lower, the less he is confronted with space-wasting parked motor vehicles.
Der Erfindung liegt zudem die Erkenntnis zugrunde, dass sich der belegte Parkraum fortlaufend ändert. Sofern sich die Fahrzeuge von vornherein optimal positionieren, kann ein freibleibender Raum, der sich zunächst nicht für das Abstellen eines weiteren Fahrzeugs eignet, nach einer gewissen Zeit - zum Beispiel durch Ausparken eines Nachbarfahrzeugs - den nutzbaren Parkraum für das Abstellen eines Kraftfahrzeugs eines Dritten vergrößern, welcher ansonsten den Parkraum nicht nutzen könnte. Somit erhöht selbst eine kleine Vergrößerung des nutzbaren Parkraums die Nutzbarkeit des Parkplatzes für eine höhere Zahl von Fahrzeugnutzern.The invention is also based on the knowledge that the occupied parking space changes continuously. If the vehicles are optimally positioned from the start, a vacant space that is initially unsuitable for parking another vehicle can, after a certain period of time - for example, when a neighboring vehicle is parked - increase the usable parking space for parking a third party vehicle, who otherwise could not use the parking space. Thus, even a small increase in the usable parking space increases the usability of the parking space for a larger number of vehicle users.
Es ist in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Parkassistenzsystems vorgesehen, dass das das Kraftfahrzeug unter dem Einparken sowohl an dem Sperrbereich als auch an dem Halteverbot bzw. der physischen Barriere ausgerichtet wird. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug unter dem Einparken in/auf den Parkplatz zwischen dem Sperrbereich und der Barriere angeordnet bzw. daran ausgerichtet werden. So wird das Kraftfahrzeug zum einen an dem Sperrbereich und zum anderen an der Barriere, also an dem Halteverbot, an der physischen Barriere und/oder an dem Nachbarfahrzeug, positionell ausgerichtet. So ist eine noch vorteilhaftere Ausrichtung des Kraftfahrzeugs auf dem Parkplatz, der auch als „Parklücke“ bezeichnet werden kann, gewährleistet, insbesondere zugunsten des dritten Verkehrsteilnehmers bzw. Fahrers, da der Parkplatz bzw. die Parklücke besonders effizient und platzsparend ausgenutzt ist.In a further advantageous embodiment of the parking assistance system, it is provided that the motor vehicle is aligned with both the restricted area and the no-parking zone or the physical barrier when parking. For example, the motor vehicle can be arranged or aligned with the parking in / on the parking lot between the restricted area and the barrier. The motor vehicle is thus positionally aligned on the one hand to the restricted area and on the other hand to the barrier, that is to say to the no-stopping zone, to the physical barrier and / or to the neighboring vehicle. This ensures an even more advantageous alignment of the motor vehicle in the parking lot, which can also be referred to as a “parking space”, in particular for the benefit of the third road user or driver, since the parking space or parking space is used particularly efficiently and in a space-saving manner.
In weiterer Ausgestaltung des Parkassistenzsystems ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, anhand des Sperrbereichs die positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs für das Parken in dem zulässigen Parkraum zu ermitteln, wenn der Sperrbereich vorliegt. Mit anderen Worten wird beim Erstellen der Fahrtrajektorie, an dessen Ende das Kraftfahrzeug positionell in dem Parkraum bzw. auf dem Parkplatz ausgerichtet ist, der Sperrbereich berücksichtigt, wenn dieser zuvor zum Beispiel mittels der Steuereinrichtung aktiviert worden ist. So liegt schon vor dem eigentlichen Einparken die auf den Sperrbereich abgestimmte Fahrtrajektorie vor, die der Nutzer nur noch abzufahren braucht, um besonders aufwandsarm und dennoch besonders raumeffizient das Kraftfahrzeug im Parkraum abzuparken.In a further embodiment of the parking assistance system, the control device is designed to use the restricted area to determine the positional alignment of the motor vehicle for parking in the permitted parking space when the restricted area is present. In other words, when creating the driving trajectory, at the end of which the motor vehicle is positioned in the parking space or on the parking lot, the restricted area is taken into account if it has previously been activated, for example by means of the control device. Thus, even before the actual parking, the driving trajectory tailored to the restricted area is available, which the user only needs to drive in order to park the motor vehicle in the parking area with particularly little effort and yet in a particularly space-efficient manner.
Es hat sich weiter als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Erfassungseinrichtung eine Sensorik aufweist, mittels derer der zulässige Parkraum zumindest teilweise erfassbar ist und entsprechende Sensordaten der Steuereinrichtung bereitstellbar sind, mittels derer anhand der Sensordaten ermittelbar ist, ob der Sperrbereich in dem zulässigen Parkraum anzuordnen ist. Die Sensorik weist wenigstens einen Sensor auf und ist dazu ausgebildet, Verkehrsschilder, insbesondere mit Zusatzschild, (abgesenkte) Bordsteine, Linienmarkierungen auf dem Boden etc. zu erfassen bzw. zu detektieren. Hierdurch kann ein Halteverbot erkannt werden. Die Sensorik ist weiter dazu ausgebildet, Positionen und Abstände von Objekten (wie Fahrzeuge und Bordsteine) zu dem Kraftfahrzeug sowie deren Höhe zu detektieren.It has also proven to be advantageous if the detection device has a sensor system by means of which the permitted parking space can at least partially be detected and corresponding sensor data can be provided to the control device, by means of which it can be determined on the basis of the sensor data whether the restricted area is to be arranged in the permitted parking space. The sensor system has at least one sensor and is designed to place traffic signs, in particular with an additional sign, (lowered) curbs, line markings on the floor etc. to capture or detect. A stopping prohibition can be recognized in this way. The sensor system is also designed to detect the positions and distances of objects (such as vehicles and curbs) to the motor vehicle and their height.
Wenn das Parkassistenzsystem Teil eines Kraftfahrzeugs ist, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Erfassungseinrichtung des Parkassistenzsystems zumindest einen Teil einer Sensorik des Kraftfahrzeugs aufweist, wobei dann die Sensorik des Kraftfahrzeugs eine zumindest eine Doppelfunktionalität aufweist, nämlich - erstens - eine Funktionalität des Parkassistenzsystems bereitstellt und - zweitens - wenigstens eine weitere Funktionalität des Kraftfahrzeug bereitstellt, etwa für ein hochautomatisches, vollautomatisches oder autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs. Auf diese Weise kann auf eine separate Sensorik für das Parkassistenzsystem verzichtet werden, was zur Folge hat, dass das Parkassistenzsystem, und insbesondere das mit dem Parkassistenzsystem ausgestattete Kraftfahrzeug, besonders masseeffizient ausgebildet werden können, wodurch in weiterer Folge das Kraftfahrzeug besonders kraftstoff- und/oder energieeffizient bzw. emissionsarm betreibbar sind.If the parking assistance system is part of a motor vehicle, it is particularly advantageous if the detection device of the parking assistance system has at least part of a sensor system of the motor vehicle, the sensor system of the motor vehicle then having at least one dual functionality, namely - firstly - providing a functionality of the parking assistance system and Secondly, at least one further functionality of the motor vehicle is provided, for example for highly automatic, fully automatic or autonomous driving of the motor vehicle. In this way, a separate sensor system for the parking assistance system can be dispensed with, with the result that the parking assistance system, and in particular the motor vehicle equipped with the parking assistance system, can be designed to be particularly efficient in terms of mass, which subsequently makes the motor vehicle particularly fuel-efficient and / or fuel-efficient can be operated energy-efficiently or with low emissions.
In einer weiteren Ausführungsform des Parkassistenzsystems ist dem Nutzer wenigstens eine Information über den Sperrbereich zustellbar. Diese Information kann den Sperrbereich selbst betreffen, beispielsweise eine positionelle Lage desselben oder ob der Sperrbereich überhaupt in dem Parkplatz zum Einsatz kommt. Ferner kann die wenigstens eine Information das erste Ende des Parkraums, die designierte Parkposition des Kraftfahrzeugs etc. betreffen. Für das Zustellen oder Bereitstellen ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung eine Ausgabeeinheit aufweist, mittels derer die Information oder die Informationen dem Nutzer bereitstellbar, beispielsweise anzeigbar ist/sind. Die Information kann einen Vorschlag für den Nutzer darstellen, sodass dieser sich entsprechend an der Information bzw. an dem Vorschlag orientieren kann, um möglichst platzsparend zu parken. Bei der Ausgabeeinheit kann es sich beispielsweise um ein Display, einen Lautsprecher, ein Vibrationselement etc. handeln, sodass dem Nutzer optisch, akustisch und/oder haptisch die wenigstens eine Information über den Sperrbereich zustellbar ist. Die Ausgabeeinheit kann dabei durch eine Ausgabeeinheit eines Fahrzeug-Infotainment-Systems gebildet sein.In a further embodiment of the parking assistance system, at least one piece of information about the restricted area can be delivered to the user. This information can relate to the restricted area itself, for example a positional location of the same or whether the restricted area is used in the parking lot at all. Furthermore, the at least one item of information can relate to the first end of the parking space, the designated parking position of the motor vehicle, etc. For delivery or provision, it is provided that the control device has an output unit by means of which the information or information can be made available to the user, for example can be displayed. The information can represent a suggestion for the user, so that he can orient himself accordingly on the information or on the suggestion in order to park as space-saving as possible. The output unit can be, for example, a display, a loudspeaker, a vibration element, etc., so that the at least one piece of information about the restricted area can be delivered to the user optically, acoustically and / or haptically. The output unit can be formed by an output unit of a vehicle infotainment system.
Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft herausgestellt, wenn mittels der Steuereinrichtung anhand der Parkraumdaten ermittelbar ist, ob sich der Sperrbereich - falls dieser vorliegt - zumindest teilweise aufgrund einer Parksituation des benachbart zu dem zulässigen Parkraum parkenden Nachbarfahrzeugs ergibt, wodurch dann die positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise durch einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Nachbarfahrzeug gebildet ist. Demnach weist dann der Sperrbereich zumindest einen ersten Teilbereich auf, der sich aufgrund der Parksituation des benachbart zu dem zulässigen Parkraum parkenden Nachbarfahrzeugs ergibt.It has also been found to be advantageous if the control device can use the parking space data to determine whether the restricted area - if it exists - is at least partially due to a parking situation of the neighboring vehicle parked adjacent to the permitted parking space, which then determines the positional alignment of the motor vehicle is at least partially formed by a distance between the motor vehicle and the neighboring vehicle. Accordingly, the restricted area then has at least a first partial area, which results on the basis of the parking situation of the neighboring vehicle parked adjacent to the permitted parking space.
Das bedeutet, dass die Parkraumdaten Daten umfassen, die die den Nachbarparkplatz charakterisieren, etwa ob bzw. dass der Nachbarparkplatz mit dem darauf geparkten Nachbarfahrzeug belegt ist, Länge, Breite, Höhe etc. Insbesondere wenn das Nachbarfahrzeug an seinem ersten Ende, das von dem Parkplatz abgewandt ist, auf dem mittels des Kraftfahrzeugs eingeparkt werden soll, an eine physische Barriere (zum Beispiel ein drittes Kraftfahrzeug) oder an das Halteverbot angrenzt, ist mittels der Erfassungseinrichtung, insbesondere der Sensorik, ein Abstand zwischen dem Halteverbot und/oder der physischen Barriere und dem ersten Ende des Nachbarfahrzeugs erfassbar. Wenn dann, zum Beispiel mittels der Steuereinrichtung, erkannt wird, dass das Nachbarfahrzeug nicht mehr oder nicht mehr sicher und/oder aufwandsarm ausparken könnte, wenn der Standardabstand zwischen dem Nachbarfahrzeug und dem Kraftfahrzeug eingestellt wäre, wird der Standardabstand um den Sperrbereich erweitert. Infolgedessen herrscht nach erfolgtem Einparken des Kraftfahrzeugs zwischen diesem und dem Nachbarfahrzeug dann ein Abstand, der größer ist als der (vorgegebene) Standardabstand, sodass das Nachbarfahrzeug noch besonders einfach aus dem Nachbarparkplatz ausparken kann. Denn es steht aufgrund des Sperrbereichs dem Nachbarfahrzeug maximaler Rangierplatz zur Verfügung. Dies unterstreicht nochmals den besonders kooperativen Charakter des Parkassistenzsystems im Straßenverkehr.This means that the parking space data include data that characterize the neighboring parking space, for example whether or that the neighboring parking space is occupied by the neighboring vehicle parked on it, length, width, height, etc. In particular if the neighboring vehicle is at its first end, that of the parking lot is turned away, on which the vehicle is to be parked on, is adjacent to a physical barrier (for example a third motor vehicle) or the no-stopping zone, a distance between the no-stop zone and / or the physical barrier and from the detection device, in particular the sensor system the first end of the neighboring vehicle can be detected. If it is then recognized, for example by means of the control device, that the neighboring vehicle could no longer or no longer be able to park safely and / or with little effort if the standard distance between the neighboring vehicle and the motor vehicle were set, the standard distance is extended by the restricted area. As a result, after the motor vehicle has been parked, there is then a distance between it and the neighboring vehicle which is greater than the (predetermined) standard distance, so that the neighboring vehicle can still park out of the neighboring parking lot particularly easily. Because the restricted area means that the neighboring vehicle has maximum maneuvering space. This once again underlines the particularly cooperative nature of the parking assistance system in road traffic.
Mit anderen Worten umfasst die Parksituation des benachbart zu dem zulässigen Parkraum parkenden Nachbarfahrzeugs zumindest einen Abstand des Nachbarfahrzeugs zu weiteren in der Umgebung des Nachbarfahrzeugs befindlichen Objekten. Dabei kann es zu Parksituationen kommen, in denen ein Ausparken eines zuvor geparkten Fahrzeugs aufgrund der Abstände zu Objekten in der Umgebung des Parkplatzes nur sehr unkomfortabel oder gar nicht mehr möglich ist.In other words, the parking situation of the neighboring vehicle parked adjacent to the permitted parking space comprises at least a distance between the neighboring vehicle and other objects in the vicinity of the neighboring vehicle. This can lead to parking situations in which a previously parked vehicle can only be parked very uncomfortably or not at all due to the distances to objects in the vicinity of the parking lot.
Einer weiteren Ausführungsform zufolge, ist mittels der Steuereinrichtung anhand der Parkraumdaten ermittelbar, ob sich der Sperrbereich - falls dieser vorliegt - zumindest teilweise aufgrund des an den zulässigen Parkraum angrenzenden Halteverbots ergibt, wodurch dann die positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise durch einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zweiten Ende des Parkraums, an das zum Beispiel der Nachbarparkplatz angrenzt, gebildet ist. Insofern weist dann der Sperrbereich alternativ oder zusätzlich zu dem ersten Teilbereich einen von diesem unterschiedlichen, anderen Teilbereich auf, der sich aufgrund eines an den zulässigen Parkraum angrenzenden Halteverbots ergibt. Denn es ist vorgesehen, dass mittels des Kraftfahrzeugs möglichst platzsparend bzw. parkraumeffizient geparkt wird, was durch ein besonders dichtes Parken an das Halteverbot heran erfolgt.According to a further embodiment, the control device can use the parking space data to determine whether the restricted area - if it exists - is at least partially due to the no-stopping zone adjacent to the permitted parking space, whereby the positional alignment of the motor vehicle is then at least partially due to a distance between the motor vehicle and the second end of the parking space, to which, for example, the neighboring parking lot is adjacent, is formed. To that extent if the restricted area then has, as an alternative or in addition to the first sub-area, another sub-area which is different from this and which results from a no-stopping prohibition adjacent to the permitted parking space. This is because it is provided that the motor vehicle is used to park in a space-saving and / or efficient manner as possible, which is achieved by parking particularly close to the no-stopping zone.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass der Steuereinrichtung mittels einer Servereinrichtung Serverdaten bereitstellbar sind, anhand derer ermittelbar ist, ob der Sperrbereich in dem zulässigen Parkraum anzuordnen ist. Zu diesem Zweck kann das Parkassistenzsystem die Servereinrichtung aufweisen, beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung zumindest teilweise durch die Servereinrichtung gebildet sein oder diese umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Servereinrichtung fernab des Parkassistenzsystems bzw. des damit ausgerüsteten Kraftfahrzeugs angeordnet sein. So kann die Servereinrichtung in diesem Fall als ein sogenanntes Backend ausgebildet sein. Jedenfalls sind die Servereinrichtung und die Steuereinrichtung miteinander zur insbesondere bidirektionalen Datenübertragung direkt oder indirekt und kabellos und/oder kabelgebunden miteinander gekoppelt oder koppelbar.A further advantageous embodiment provides that the control device can be provided with server data by means of a server device, on the basis of which it can be determined whether the restricted area is to be arranged in the permitted parking space. For this purpose, the parking assistance system can have the server device; for example, the detection device can be formed at least partially by the server device or comprise it. Alternatively or additionally, the server device can be arranged far away from the parking assistance system or the motor vehicle equipped with it. In this case, the server device can be designed as a so-called backend. In any case, the server device and the control device are coupled or can be coupled to one another for, in particular, bidirectional data transmission, directly or indirectly and wirelessly and / or in a wired manner.
Um also festzustellen, ob mittels des Parkassistenzsystems der Sperrbereich innerhalb des Parkraums anzuordnen ist oder nicht, kann vorgesehen sein, dass die Serverdaten der Steuereinrichtung bereitgestellt, zum Beispiel zugesendet werden. Die Serverdaten - etwa Kartendaten, Satellitenbilder und/oder anderweitige den Parkraum zumindest teilweise charakterisierende Daten etc. - können der Servereinrichtung dabei von mehreren Fahrzeugen (Schwarmdaten) oder anderen Informationsquellen (zum Beispiel von Kartenanbietern) bereitgestellt werden. Die Servereinrichtung kann beispielsweise als eine Cloudservereinrichtung ausgebildet sein, wobei mittels der Cloudservereinrichtung (die auch als Backend bezeichnet werden kann) die Serverdaten vorgehalten werden. Idealerweise weisen die Backenddaten oder Serverdaten eine vorgegebene Mindestaktualität auf, sind zum Beispiel nicht älter als ein Tag. Hierbei können die Serverdaten insbesondere aus einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Datenkommunikation, aus einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Datenkommunikation und/oder aus einer Datenkommunikation zwischen Mobilfunkgeräten (Smartphones) hervorgehen.In order to determine whether or not the restricted area is to be arranged within the parking space by means of the parking assistance system, provision can be made for the server data to be made available to the control device, for example to be sent. The server data - such as map data, satellite images and / or other data that at least partially characterize the parking space, etc. - can be provided to the server device by several vehicles (swarm data) or other information sources (for example from map providers). The server device can be designed, for example, as a cloud server device, the server data being held by means of the cloud server device (which can also be referred to as a backend). Ideally, the back-end data or server data have a specified minimum current status, for example, they are not older than a day. Here, the server data can arise in particular from vehicle-to-vehicle data communication, from vehicle-to-infrastructure data communication and / or from data communication between mobile radio devices (smartphones).
Insoweit kann es sich bei der Servereinrichtung zum Beispiel um zumindest einen Teil eines Navigationssystems handeln, insbesondere eines Satellitennavigationssystems, mit welchem das Kraftfahrzeug ausgerüstet oder ausrüstbar ist. Dementsprechend ist dann vorgesehen, dass das Navigationssystem zur Datenübertragung mit dem Parkassistenzsystem, insbesondere mit der Steuereinrichtung gekoppelt oder koppelbar ist.In this respect, the server device can be, for example, at least part of a navigation system, in particular a satellite navigation system, with which the motor vehicle is or can be equipped. Accordingly, it is then provided that the navigation system for data transmission is coupled or can be coupled to the parking assistance system, in particular to the control device.
Die Serverdaten umfassen also wenigstens eine Information, die in das Auswertungsergebnis der Steuereinrichtung einfließt, ob der Sperrbereich in dem Parkraum angeordnet werden soll. Die Serverdaten umfassen beispielsweise Informationen/Daten, über das Vorhandensein und/oder die Position eines gesetzlichen Halteverbots in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.The server data thus include at least one piece of information, which flows into the evaluation result of the control device, as to whether the restricted area should be arranged in the parking space. The server data include, for example, information / data on the presence and / or the position of a legal no-stopping restriction in the vicinity of the motor vehicle.
Mittels der Steuereinrichtung wird basierend auf den Serverdaten, insbesondere im Zusammenspiel mit einer aktuellen Eigenposition des Kraftfahrzeugs (zum Beispiel GPS-Position), ermittelt, ob ein Sperrbereich erforderlich ist. Die Eigenposition des Kraftfahrzeugs kann hierzu an die Servereinrichtung bzw. Cloudservereinrichtung übermittelt werden. Dies kann insbesondere ein an das Backend gerichtetes Auslöseereignis darstellen, aufgrund dessen mittels der Servereinrichtung die Serverdaten bereitgestellt werden, die den Parkraum bzw. Parkplatz betreffen, in dem das Kraftfahrzeug zu parken vorgesehen ist. Ferner kann das Auslöseereignis als ein Aktivieren des Parkassistenzsystems ausgebildet sein.By means of the control device, based on the server data, in particular in conjunction with the current position of the motor vehicle itself (for example GPS position), it is determined whether a restricted area is required. For this purpose, the vehicle's own position can be transmitted to the server device or cloud server device. This can in particular represent a triggering event directed to the backend, on the basis of which the server data relating to the parking space or parking lot in which the motor vehicle is intended to be parked is provided by means of the server device. Furthermore, the triggering event can be designed as an activation of the parking assistance system.
So ist der Parkraum noch genauer charakterisierbar, wodurch entsprechend zuverlässiger ermittelbar ist, ob der Sperrbereich in dem Parkraum vorteilhaft ist.The parking space can thus be characterized even more precisely, as a result of which it can be determined more reliably whether the restricted area in the parking space is advantageous.
Schließlich kann darüber hinaus vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem eine Lenk- und/oder Antriebseinheit umfasst, welcher mittels der Steuereinrichtung die positionelle Ausrichtung des Kraftfahrzeugs in dem zulässigen Parkraum bereitstellbar ist, wodurch das Kraftfahrzeug mittels der Lenk- und Antriebseinheit das Kraftfahrzeug in den Parkraum hineinmanövrierbar und in dem Parkraum positionell ausrichtbar ist, insbesondere - wenn der Sperrbereich vorliegt - anhand des Sperrbereichs in dem Parkraum positionell ausrichtbar ist. Liegt der Sperrbereich nicht vor bzw. wurde dieser durch die Steuereinrichtung nicht aktiviert, erfolgt das positionelle Ausrichten des Kraftfahrzeugs anhand der Objekte, die direkt an den Parkraum/Parkplatz angrenzen.Finally, it can also be provided that the parking assistance system comprises a steering and / or drive unit which can be used to provide the positional alignment of the motor vehicle in the permitted parking space by means of the control device, whereby the motor vehicle can be maneuvered into the parking space by means of the steering and drive unit and can be positionally aligned in the parking space, in particular - if the restricted area is present - can be positionally aligned in the parking space with the aid of the restricted area. If the restricted area is not available or if it has not been activated by the control device, the positional alignment of the motor vehicle takes place on the basis of the objects that directly adjoin the parking space / parking lot.
Auf diese Weise trägt das Parkassistenzsystem weiter zu einer verbesserten Verkehrssicherheit bei, da ein durch das Parkassistenzsystem durchgeführter voll- oder hochautomatischer Einparkvorgang besonders schnell und sicher ist. Denn dabei wird der menschliche Fahrer als Fehlerquelle aus dem mit dem Einparken zusammenhängenden Regelungsvorgang bzw. Steuerungsvorgang des Parkassistenzsystems bzw. des damit ausgestatteten Kraftfahrzeugs zumindest weitestgehend herausgenommen.In this way, the parking assistance system further contributes to improved traffic safety, since a fully or highly automatic parking process carried out by the parking assistance system is particularly fast and safe. This is because the human driver becomes the source of error from the regulation process or control process of the parking assistance system or the one equipped with it, which is associated with the parking Motor vehicle at least largely removed.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein mit dem Parkassistenzsystem ausgerüstetes Kraftfahrzeug. Die Vorteile dieses Kraftfahrzeugs wurden bereits im Zusammenhang mit der Beschreibung des Parkassistenzsystems erläutert.The invention also relates to a motor vehicle equipped with the parking assistance system. The advantages of this motor vehicle have already been explained in connection with the description of the parking assistance system.
Überdies betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Parken eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Erfassungseinrichtung einen zulässigen Parkraum, der an einem seiner Enden von einer Barriere begrenzt ist, für das Kraftfahrzeug zumindest teilweise erfasst und entsprechende Parkraumdaten erzeugt, die einer Steuereinrichtung bereitgestellt werden. Das Verfahren zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass mittels der Steuereinrichtung abhängig von den Parkraumdaten ein Sperrbereich in dem zulässigen Parkraum angeordnet wird, sodass das Kraftfahrzeug in dem zulässigen Parkraum an dem Sperrbereich und an der Barriere positionell ausgerichtet wird.The invention also relates to a method for parking a motor vehicle, wherein a detection device at least partially detects a permitted parking space, which is delimited at one of its ends by a barrier, for the motor vehicle and generates corresponding parking space data which are provided to a control device. The method is characterized in particular in that a restricted area is arranged in the permitted parking space by means of the control device, depending on the parking space data, so that the motor vehicle is positioned in the permitted parking space on the restricted area and on the barrier.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems bzw. des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the method according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the parking assistance system according to the invention or the motor vehicle according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.
Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
-
1 eine schematische Draufsicht auf einen Parkraum mit Längsparkplätzen (1a) bzw. Querparkplätzen (1b) , welche nur wenig parkraumeffizient genutzt sind; -
2 eine schematische Draufsicht auf den Parkraum mit den Längsparkplätzen (2a) bzw. Querparkplätzen (2b) , auf welchen ein jeweiliger Sperrbereich angeordnet ist; -
3 eine schematische Draufsicht auf den Parkraum mit den Längsparkplätzen (3a) bzw. Querparkplätzen (3b) , bei welchen aufgrund des Sperrbereichs der Parkraum besonders effizient genutzt ist; -
4 eine schematische Draufsicht auf den Parkraum mit den Längsparkplätzen, bei welchem ein sicheres Ausparken eines Kraftfahrzeugs nicht gewährleistet ist; -
5 eine schematische Draufsicht auf den Parkraum mit den Längsparkplätzen, bei welchem ein sicheres Ausparken eines Kraftfahrzeugs aufgrund des Sperrbereichs gewährleistet ist; und -
6 ein Verfahrensschema in Form eines Flussdiagramms zur Verdeutlichung eines Verfahrens zum Parken des Kraftfahrzeugs.
-
1 a schematic plan view of a parking space with parallel parking spaces (1a) or cross parking spaces (1b) which are only used in a poorly efficient manner; -
2 a schematic top view of the parking area with the parallel parking spaces (2a) or cross parking spaces (2 B) on which a respective blocking area is arranged; -
3 a schematic top view of the parking area with the parallel parking spaces (3a) or cross parking spaces (3b) in which the parking space is used particularly efficiently due to the restricted area; -
4th a schematic plan view of the parking space with the parallel parking spaces, in which a safe parking of a motor vehicle is not guaranteed; -
5 a schematic plan view of the parking space with the parallel parking spaces, in which a safe parking of a motor vehicle is guaranteed due to the restricted area; and -
6th a method scheme in the form of a flowchart to illustrate a method for parking the motor vehicle.
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen. Im Folgenden werden ein Parkassistenzsystem
Der Parkraum
Das Halteverbot
Es ist in
Das Kraftfahrzeug
Hierzu weist die Erfassungseinrichtung vorliegend eine Sensorik
Unter Bezugnahme auf
Daher weist das Parkassistenzsystem
Zum anderen korrespondieren die Längserstreckung
Mittels der Steuereinrichtung wird anhand der Parkraumdaten ermittelt, ob ein Sperrbereich
Der Sperrbereich
Der Sperrbereich
Hierzu wird vor dem eigentlichen Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs
Das Parkassistenzsystem
Die Serverdaten - etwa Kartendaten, Satellitenbilder und/oder anderweitige den Parkraum
Das Parkassistenzsystem
Anhand
Das Verfahren umfasst einen ersten Schritt
Das Verfahren umfasst des Weiteren einen vierten Schritt
Es ist weiter ein siebenter Schritt
Das Verfahren weist des Weiteren einen Entscheidungsschritt - einen zum Beispiel achten Schritt
Liegt nach dieser Entscheidung im achten Schritt
Liegt nach der Entscheidung (Schritt
An den neunten Schritt
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- ParkraumParking space
- 22
- LängsparkplatzParallel parking
- 33
- QuerparkplatzCross parking lot
- 44th
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 55
- NachbarparkplatzNeighboring parking lot
- 66th
- NachbarfahrzeugNeighboring vehicle
- 77th
- LängserstreckungLongitudinal extension
- 88th
- erstes Ende des Parkplatzesfirst end of the parking lot
- 99
- HalteverbotNo stopping
- 1010
- physische Barrierephysical barrier
- 1111
- zweites Ende des Parkplatzessecond end of the parking lot
- 1212th
- erstes Ende des Kraftfahrzeugsfirst end of the motor vehicle
- 1313th
- unnutzbarer Parkraumunusable parking space
- 1414th
- Längserstreckung des ParkraumsLongitudinal extension of the parking area
- 1515th
- ParkassistenzsystemParking assistance system
- 1616
- BordsteinCurb
- 1717th
- ErfassungseinrichtungDetection device
- 1818th
- StandardabstandStandard spacing
- 1919th
- SensorikSensors
- 2020th
- ParklängserstreckungLongitudinal park extension
- 2121
- SperrbereichRestricted area
- 2222nd
- SperrlängserstreckungLock longitudinal extension
- 2323
- zweites Ende des Kraftfahrzeugssecond end of the motor vehicle
- 2424
- LängserstreckungLongitudinal extension
- 2525th
- drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle
- 2626th
- ServereinrichtungServer setup
- 2727
- VerfahrensschrittProcess step
- 2828
- VerfahrensschrittProcess step
- 2929
- VerfahrensschrittProcess step
- 3030th
- VerfahrensschrittProcess step
- 3131
- VerfahrensschrittProcess step
- 3232
- VerfahrensschrittProcess step
- 3333
- VerfahrensschrittProcess step
- 3434
- VerfahrensschrittProcess step
- 3535
- VerfahrensschrittProcess step
- 3636
- VerfahrensschrittProcess step
- 3737
- VerfahrensschrittProcess step
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 102009001316 A1 [0005]DE 102009001316 A1 [0005]
- DE 102012215218 A1 [0008]DE 102012215218 A1 [0008]
- DE 102018111522 A1 [0008]DE 102018111522 A1 [0008]
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020206495.4A DE102020206495A1 (en) | 2020-05-25 | 2020-05-25 | Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102020206495.4A DE102020206495A1 (en) | 2020-05-25 | 2020-05-25 | Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102020206495A1 true DE102020206495A1 (en) | 2021-11-25 |
Family
ID=78408598
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102020206495.4A Pending DE102020206495A1 (en) | 2020-05-25 | 2020-05-25 | Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102020206495A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116863712A (en) * | 2023-09-01 | 2023-10-10 | 成都宜泊信息科技有限公司 | Method and system for accurately judging vehicle parking position of road side inspection vehicle |
DE102022208216A1 (en) | 2022-08-08 | 2024-02-08 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method for at least partially automated implementation of a socially acceptable parking process of a vehicle to be parked in a parallel parking space along a parking trajectory |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009001316A1 (en) | 2009-03-04 | 2010-09-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for fully or partially automatic performing and / or supporting a parking operation of a motor vehicle and driver assistance device |
DE102011118726A1 (en) | 2011-11-16 | 2013-05-16 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | A method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system |
DE102012215218A1 (en) | 2012-08-28 | 2014-06-12 | Ford Global Technologies, Llc | Method for parking area optimization in motor vehicle parking garage, involves determining whether additional parking lot is provided within region and controlling movement of vehicle parked within region based on determination result |
DE102016014506A1 (en) | 2016-12-07 | 2017-05-24 | Daimler Ag | Method for detecting a parking area |
DE102018111522A1 (en) | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Cooperative parking aid |
-
2020
- 2020-05-25 DE DE102020206495.4A patent/DE102020206495A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009001316A1 (en) | 2009-03-04 | 2010-09-09 | Robert Bosch Gmbh | Method for fully or partially automatic performing and / or supporting a parking operation of a motor vehicle and driver assistance device |
DE102011118726A1 (en) | 2011-11-16 | 2013-05-16 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | A method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system |
DE102012215218A1 (en) | 2012-08-28 | 2014-06-12 | Ford Global Technologies, Llc | Method for parking area optimization in motor vehicle parking garage, involves determining whether additional parking lot is provided within region and controlling movement of vehicle parked within region based on determination result |
DE102016014506A1 (en) | 2016-12-07 | 2017-05-24 | Daimler Ag | Method for detecting a parking area |
DE102018111522A1 (en) | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | Cooperative parking aid |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022208216A1 (en) | 2022-08-08 | 2024-02-08 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method for at least partially automated implementation of a socially acceptable parking process of a vehicle to be parked in a parallel parking space along a parking trajectory |
CN116863712A (en) * | 2023-09-01 | 2023-10-10 | 成都宜泊信息科技有限公司 | Method and system for accurately judging vehicle parking position of road side inspection vehicle |
CN116863712B (en) * | 2023-09-01 | 2023-11-28 | 成都宜泊信息科技有限公司 | Method and system for accurately judging vehicle parking position of road side inspection vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3662333A1 (en) | Method and system for remotely controlling a vehicle | |
EP2858039B1 (en) | Method for automatically control of the entry of a road vehicle into a controlled stretch of road, control system and on-board system for the same, and computer program | |
DE102014013672A1 (en) | Method and system for safeguarding an autonomous or semi-autonomous operation of vehicles on a traffic route network | |
DE102015013318B4 (en) | Method for removing a motor vehicle from a target area, communication system and motor vehicle | |
DE102013215260A1 (en) | Method and device for operating a motor vehicle | |
DE102015219469A1 (en) | Method for handling a control chart | |
DE102015219467A1 (en) | Method for operating a central server and method for handling a control card | |
EP3572293A1 (en) | Method for assisting driving of at least one motor vehicle and assistance system | |
WO2016055159A2 (en) | Method for operating an automatically driven, driverless motor vehicle and monitoring system | |
DE102016118497A1 (en) | Determining a virtual lane for a road traveled by a motor vehicle | |
WO2016055562A1 (en) | Method for handling a rule chart | |
EP3326040A1 (en) | Method and system for automatic control of at least one following vehicle by a scout vehicle | |
DE102017114605A1 (en) | Method for operating a driver assistance system for a motor vehicle with determination of a trajectory based on an environment scenario, driver assistance system and motor vehicle | |
DE102014215473A1 (en) | Control device, vehicle and method | |
DE102020206495A1 (en) | Parking assistance system for parking a motor vehicle, method for parking a motor vehicle and motor vehicle with a parking assistance system | |
DE102018217561B3 (en) | Method for operating a vehicle column and selection device for a user of a leading vehicle in a vehicle column | |
DE102018209978A1 (en) | Automatic crossing of an intersection area | |
WO2010099993A1 (en) | Method for automatically or semi-automatically executing and/or assisting a parking process of a motor vehicle and driver assistance device | |
DE102017214497A1 (en) | Method for operating a motor vehicle, maneuvering device for a motor vehicle and motor vehicle | |
DE102007059083A1 (en) | Control system reversible adjustment equipment for e.g. passenger car, has device provided for adjusting control system in dependent of determination whether motor vehicle is operated in left hand driving or in right hand driving | |
DE102017221932A1 (en) | Method for operating a motor vehicle and motor vehicle with a bottleneck assistant | |
DE102018203943A1 (en) | Method for operating a navigation device of a motor vehicle, route providing device, and data server device for operating on the Internet | |
DE102017214493A1 (en) | Method for operating a motor vehicle, control device and motor vehicle | |
DE102019217936A1 (en) | Method and system for controlling access to a parking position for a vehicle | |
WO2019233916A1 (en) | Method and overall system for detecting parking spaces |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication |