DE102020204867A1

DE102020204867A1 - Method and system for operating a maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle

Info

Publication number: DE102020204867A1
Application number: DE102020204867.3A
Authority: DE
Inventors: Janis Köstermann; Hendrik Hoppmann; Katrin Hoppmann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-04-17
Filing date: 2020-04-17
Publication date: 2021-10-21
Also published as: WO2021209398A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50,61), wobei Sensordaten (20) während zumindest eines ausgeführten Fahrmanövers mindestens eines Fahrzeugs (50) erfasst werden, wobei mindestens ein alternatives Fahrmanöver (23) auf Grundlage von aus den erfassten Sensordaten (20) erzeugten variierten Sensordaten (22) mittels der Fahrmanöverplanung und/oder mittels mindestens einer geänderten Fahrmanöverplanung berechnet wird, wobei das zumindest eine ausgeführte Fahrmanöver (21) mit dem mindestens einen berechneten alternativen Fahrmanöver (23) verglichen wird, und wobei das mindestens eine alternative Fahrmanöver (23) und/oder die mindestens eine geänderte Fahrmanöverplanung in Abhängigkeit eines Auswerteergebnisses bewertet wird und ein Bewertungsergebnis bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein System (1) zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50,61).

The invention relates to a method for operating a driving maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle (50, 61), with sensor data (20) being recorded during at least one driving maneuver of at least one vehicle (50), with at least one alternative driving maneuver (23) being based on is calculated from varied sensor data (22) generated from the detected sensor data (20) by means of the driving maneuver planning and / or by means of at least one changed driving maneuver planning, the at least one executed driving maneuver (21) being compared with the at least one calculated alternative driving maneuver (23), and wherein the at least one alternative driving maneuver (23) and / or the at least one changed driving maneuver planning is evaluated as a function of an evaluation result and an evaluation result is provided. The invention also relates to a system (1) for operating a maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle (50, 61).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs.The invention relates to a method and a system for operating a maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle.

Moderne Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, sind mit einer Vielzahl von Assistenzsystemen ausgerüstet, die einen Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen oder das Fahrzeug automatisiert steuern können. Hierbei werden Fahrmanöver mittels einer Fahrmanöverplanung auf Grundlage von erfassten Sensordaten berechnet und ausgeführt. Die Möglichkeiten einzelner Fahrzeuge, einen Fahrer zu unterstützen oder das Fahrzeug automatisiert zu führen, unterscheiden sich hierbei teilweise stark in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrzeuggeneration und/oder eines jeweiligen Fahrzeugtyps.Modern vehicles, in particular motor vehicles, are equipped with a large number of assistance systems that support a driver in driving the vehicle or can control the vehicle in an automated manner. Here, driving maneuvers are calculated and carried out by means of driving maneuver planning on the basis of recorded sensor data. The possibilities of individual vehicles to support a driver or to drive the vehicle in an automated manner differ greatly depending on a respective vehicle generation and / or a respective vehicle type.

Aus der DE 10 2016 000 493 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines zur vollautomatischen Führung eines Kraftfahrzeugs in verschiedenen Fahrsituationsklassen ausgebildeten Fahrzeugsystems des Kraftfahrzeugs bekannt, wobei eine mehrere Auswertungseinheiten umfassende Berechnungsstruktur verwendet wird, um aus die Umgebung des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umgebungsdaten und den Zustand des Kraftfahrzeugs beschreibenden Egodaten als Fahrsituationsdaten zur vollautomatischen Führung des Kraftfahrzeugs zu verwendende Steuerdaten zu ermitteln und zur Führung des Kraftfahrzeugs zu verwenden, jede Auswertungseinheit aus Ausgangsdaten wenigstens einer weiteren Auswertungseinheit und/oder Fahrsituationsdaten Ausgangsdaten ermittelt, und wenigstens ein Teil der Auswertungseinheiten als neuronales Netz wenigstens teilweise auf Softwarebasis ausgebildet sind.From the DE 10 2016 000 493 A1 a method for operating a vehicle system of the motor vehicle designed for fully automatic guidance of a motor vehicle in different driving situation classes is known, a calculation structure comprising several evaluation units being used to generate ego data describing the surroundings of the motor vehicle and ego data describing the state of the motor vehicle as driving situation data for fully automatic guidance of the To determine the control data to be used in the motor vehicle and to use it to guide the motor vehicle, each evaluation unit is determined from output data of at least one further evaluation unit and / or driving situation data, and at least some of the evaluation units are designed as a neural network at least partially on a software basis.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und ein System zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs zu verbessern.The invention is based on the object of improving a method and a system for operating a driving maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved according to the invention by a method with the features of claim 1 and a system with the features of claim 10. Advantageous refinements of the invention emerge from the subclaims.

Insbesondere wird ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, wobei Sensordaten während zumindest eines ausgeführten Fahrmanövers mindestens eines Fahrzeugs erfasst werden, wobei mindestens ein alternatives Fahrmanöver auf Grundlage von aus den erfassten Sensordaten erzeugten variierten Sensordaten mittels der Fahrmanöverplanung und/oder mittels mindestens einer geänderten Fahrmanöverplanung berechnet wird, wobei das zumindest eine ausgeführte Fahrmanöver mit dem mindestens einen berechneten alternativen Fahrmanöver verglichen wird, und wobei das mindestens eine alternative Fahrmanöver und/oder die mindestens eine geänderte Fahrmanöverplanung in Abhängigkeit eines Auswerteergebnisses bewertet wird und ein Bewertungsergebnis bereitgestellt wird.In particular, a method for operating maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle is provided, with sensor data being recorded during at least one driving maneuver carried out at least one vehicle, with at least one alternative driving maneuver based on varied sensor data generated from the recorded sensor data by means of driving maneuver planning and / or is calculated by means of at least one changed driving maneuver planning, wherein the at least one executed driving maneuver is compared with the at least one calculated alternative driving maneuver, and wherein the at least one alternative driving maneuver and / or the at least one changed driving maneuver planning is evaluated as a function of an evaluation result and an evaluation result provided.

Ferner wird insbesondere ein System zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs geschaffen, umfassend mindestens eine Datenverarbeitungseinrichtung, wobei die mindestens eine Datenverarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet ist, während zumindest eines ausgeführten Fahrmanövers erfasste Sensordaten mindestens eines Fahrzeugs zu empfangen, mindestens ein alternatives Fahrmanöver auf Grundlage von aus den Sensordaten erzeugten variierten Sensordaten mittels der Fahrmanöverplanung und/oder mittels mindestens einer geänderten Fahrmanöverplanung zu berechnen, das zumindest eine ausgeführte Fahrmanöver mit dem mindestens einen berechneten alternativen Fahrmanöver zu vergleichen, und das mindestens eine alternative Fahrmanöver und/oder die mindestens eine geänderte Fahrmanöverplanung in Abhängigkeit eines Auswerteergebnis zu bewerten, und ein Bewertungsergebnis bereitzustellen.Furthermore, a system for operating a driving maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle is created, comprising at least one data processing device, the at least one data processing device being set up to receive sensor data from at least one vehicle during at least one driving maneuver, based on at least one alternative driving maneuver to calculate varied sensor data generated from the sensor data by means of the driving maneuver planning and / or by means of at least one changed driving maneuver planning, to compare the at least one executed driving maneuver with the at least one calculated alternative driving maneuver, and the at least one alternative driving maneuver and / or the at least one changed driving maneuver planning to evaluate depending on an evaluation result, and to provide an evaluation result.

Das Verfahren und das System ermöglichen es, das Bereitstellen einer Fahrmanöverplanung unter geänderten Bedingungen zu bewerten. Hierdurch lassen sich wertvolle Informationen darüber gewinnen, wie eine mit einem ausgeführten Fahrmanöver korrespondierende Situation unter anderen Umständen, das heißt mit variierten Sensordaten und/oder mittels einer geänderten Fahrmanöverplanung, gelöst worden wäre. Das Vergleichen des ausgeführten und des mindestens einen alternativen Fahrmanövers kann insbesondere im Hinblick auf einen Erfolg der jeweiligen Fahrmanöver durchgeführt werden. Ein erfolgreich ausgeführtes Fahrmanöver ist hierbei insbesondere ein Fahrmanöver, das unfallfrei durchgeführt wurde. Weitere Vergleichskriterien können ein Komfort für Fahrzeuginsassen (z.B. aufgrund von fehlenden oder auftretenden Beschleunigungen) und/oder eine Sicherheit und/oder eine Energieeffizienz beim Durchführen des jeweiligen Fahrmanövers sein. Das Vergleichen liefert ein Auswerteergebnis, auf dessen Grundlage insbesondere eine Bewertung des alternativen Fahrmanövers durchgeführt wird. Ein Bewertungsergebnis kann dann zum Beispiel eine Aussage darüber umfassen, ob auf Grundlage der variierten Sensordaten und/oder mittels der geänderten Fahrmanöverplanung berechnete Fahrmanöver die Situation ebenfalls erfolgreich durchlaufen worden wäre und wie das mindestens eine alternative Fahrmanöver im Hinblick auf einen Komfort und/oder eine Sicherheit und/oder eine Energieeffizienz abgeschnitten hat. Eine beispielhafte Situation umfasst das Umfahren eines Hindernisses, das sich vor dem betrachteten Fahrzeug befindet. Zugehörig zu einem ausgeführten Fahrmanöver werden Sensordaten eines betrachteten Fahrzeugs erfasst. Die erfassten Sensordaten können zum Berechnen mindestens eines alternativen Fahrmanövers variiert werden. Zusätzlich oder alternativ kann hierzu eine geänderte Fahrmanöverplanung verwendet werden, um ausgehend von den erfassten oder variierten Sensordaten das mindestens eine alternative Fahrmanöver zu berechnen. Ein alternatives Fahrmanöver bezeichnet hierbei insbesondere eine mögliche Lösung der mit den erfassten Sensordaten korrespondierenden Situation, beispielsweise das Umfahren eines Hindernisses. Das alternative Fahrmanöver muss sich hierbei nicht zwingend von dem ausgeführten Fahrmanöver unterscheiden, kann aber auch vollkommen anders ausgestaltet sein.The method and the system make it possible to evaluate the provision of a driving maneuver planning under changed conditions. This makes it possible to obtain valuable information about how a situation corresponding to an executed driving maneuver would have been solved under other circumstances, that is to say with varied sensor data and / or by means of a changed driving maneuver planning. The comparison of the executed and the at least one alternative driving maneuver can be carried out in particular with regard to the success of the respective driving maneuver. A successfully executed driving maneuver is in particular a driving maneuver that was carried out without an accident. Further comparison criteria can be comfort for vehicle occupants (for example due to missing or occurring accelerations) and / or safety and / or energy efficiency when performing the respective driving maneuver. The comparison provides an evaluation result, on the basis of which, in particular, an evaluation of the alternative driving maneuver is carried out. An evaluation result can then include, for example, a statement as to whether the situation would also have been successfully run through on the basis of the varied sensor data and / or the driving maneuver calculated using the changed driving maneuver planning and how the at least one alternative driving maneuver with regard to one Has cut comfort and / or security and / or energy efficiency. An exemplary situation includes driving around an obstacle that is in front of the vehicle under consideration. Sensor data of a vehicle under consideration are recorded in association with an executed driving maneuver. The acquired sensor data can be varied to calculate at least one alternative driving maneuver. Additionally or alternatively, a changed driving maneuver planning can be used for this purpose in order to calculate the at least one alternative driving maneuver on the basis of the detected or varied sensor data. An alternative driving maneuver here refers in particular to a possible solution to the situation corresponding to the recorded sensor data, for example driving around an obstacle. The alternative driving maneuver does not necessarily have to differ from the driving maneuver carried out, but can also be designed completely differently.

Einer der Vorteile der Erfindung ist, dass eine Datenbasis für die Fahrmanöverplanung vergrößert werden kann. Insbesondere lassen sich auf Grundlage der erfassten Sensordaten eine Vielzahl von Varianten sowohl der Sensordaten als auch der Fahrmanöverplanung(en) auf eine Fähigkeit der jeweils betrachteten Fahrmanöverplanung hin überprüfen, eine mit den erfassten Sensordaten korrespondierende Situation erfolgreich zu meistern. Hierdurch können insbesondere umfangreiche Erkenntnisse für die Entwicklung und Pflege von Fahrerassistenzsystemen, die mit der Fahrmanöverplanung betraut sind, gewinnen und nutzen.One of the advantages of the invention is that a database for driving maneuver planning can be enlarged. In particular, on the basis of the recorded sensor data, a large number of variants of both the sensor data and the driving maneuver planning (s) can be checked for the ability of the driving maneuver planning under consideration to successfully master a situation corresponding to the recorded sensor data. In this way, in particular, extensive knowledge can be gained and used for the development and maintenance of driver assistance systems that are entrusted with driving maneuver planning.

Eine Fahrmanöverplanung umfasst insbesondere die gesamte Verarbeitungskette von den Sensordaten bis hin zu einem auf Grundlage der erfassten oder variierten Sensordaten berechneten Fahrmanöver. Die Fahrmanöverplanung kann insbesondere eine Objekterkennung und/oder Umfeldwahrnehmung umfassen, bei der insbesondere Objekte im Umfeld mittels Mustererkennungsverfahren erkannt werden und Eigenschaften für die Objekte geschätzt werden. Beispielhafte Eigenschaften sind eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Objektklasse. Ferner umfasst die Fahrmanöverplanung insbesondere eine Trajektorienplanung, in der mindestens eine Trajektorie im Umfeld des Fahrzeugs auf Grundlage der erfassten oder variierten Sensordaten erzeugt und bereitgestellt wird. Zuletzt umfasst die Fahrmanöverplanung insbesondere auch eine Auswahl einer zu fahrenden Trajektorie, welche das Fahrmanöver bildet.Driving maneuver planning includes, in particular, the entire processing chain from the sensor data to a driving maneuver calculated on the basis of the detected or varied sensor data. The driving maneuver planning can in particular include object recognition and / or environment perception, in which in particular objects in the environment are recognized by means of pattern recognition methods and properties for the objects are estimated. Exemplary properties are a position, a speed and an object class. Furthermore, the driving maneuver planning includes, in particular, a trajectory planning in which at least one trajectory in the surroundings of the vehicle is generated and provided on the basis of the detected or varied sensor data. Finally, the driving maneuver planning also includes, in particular, a selection of a trajectory to be driven, which forms the driving maneuver.

Eine geänderte Fahrmanöverplanung bezeichnet insbesondere eine Fahrmanöverplanung, bei der andere Verfahren bei der Auswertung und Verarbeitung und/oder geänderte Parameter, z.B. von einem die Sensordaten verarbeitenden Neuronalen Netz etc., verwendet werden. Von der Fahrmanöverplanung unterscheidet sich die geänderte Fahrmanöverplanung daher insbesondere in mindestens einer Eigenschaft oder mindestens einem Parameter der Verarbeitungskette.Changed driving maneuver planning refers in particular to driving maneuver planning in which other methods are used in the evaluation and processing and / or changed parameters, e.g. from a neural network etc. processing the sensor data. The changed driving maneuver planning therefore differs from the driving maneuver planning in particular in at least one property or at least one parameter of the processing chain.

Ein Fahrmanöver umfasst insbesondere Steuerdaten für eine Aktorik eines Fahrzeugs. Im Rahmen einer Fahrmanöverplanung werden insbesondere zugehörig zu einer Trajektorie die Steuerdaten für die Aktorik berechnet und bereitgestellt.A driving maneuver includes, in particular, control data for an actuator system of a vehicle. In the context of driving maneuver planning, the control data for the actuators are calculated and provided, in particular associated with a trajectory.

Ein ausgeführtes Fahrmanöver kann insbesondere ein manuell, ein teilautomatisiert oder ein automatisiert ausgeführtes Fahrmanöver sein.An executed driving maneuver can in particular be a manual, a partially automated or an automated driving maneuver.

Ein Fahrzeug ist insbesondere ein Kraftfahrzeug. Prinzipiell kann das Fahrzeug aber auch ein anderes Land-, Wasser-, Schienen-, Luft- oder Raumfahrzeug sein.A vehicle is in particular a motor vehicle. In principle, however, the vehicle can also be another land, water, rail, air or space vehicle.

Teile des Systems, insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung, können einzeln oder zusammengefasst als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.Parts of the system, in particular the data processing device, can be designed individually or collectively as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Berechnen, Vergleichen und/oder Bewerten zumindest teilweise auf dem jeweils die Sensordaten erfassenden Fahrzeug durchgeführt wird. Hierdurch kann eine beispielsweise in Ruhephasen ungenutzte Rechenleistung des Fahrzeugs genutzt werden, um alternative Fahrmanöver zu berechnen. Das Bewertungsergebnis kann dann beispielsweise an andere Fahrzeuge einer Fahrzeugflotte oder an einen zentralen Backendserver übermittelt werden.In one embodiment, it is provided that the calculation, comparison and / or evaluation is carried out at least partially on the vehicle that is respectively recording the sensor data. As a result, the computing power of the vehicle that is not used, for example, in idle phases, can be used to calculate alternative driving maneuvers. The evaluation result can then be transmitted, for example, to other vehicles in a vehicle fleet or to a central backend server.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Berechnen, Vergleichen und/oder Bewerten zumindest teilweise auf mindestens einem Backendserver durchgeführt wird, wobei das mindestens eine Fahrzeug die erfassten Sensordaten hierzu an den mindestens einen Backendserver übermittelt. Hierdurch können alternative Fahrmanöver zentral bereitgestellt werden. Weiterhin kann ein Backendserver mehr Hardwareressourcen (Rechenleistung und Speicherplatz) bereitstellen als es ein einzelnes Fahrzeug kann.In one embodiment it is provided that the calculation, comparison and / or evaluation is carried out at least partially on at least one backend server, the at least one vehicle transmitting the detected sensor data for this purpose to the at least one backend server. This means that alternative driving maneuvers can be provided centrally. Furthermore, a backend server can provide more hardware resources (computing power and storage space) than a single vehicle can.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Variieren der Sensordaten ein Reduzieren einer Anzahl von die Sensordaten erfassenden Sensoren umfasst. Hierdurch kann insbesondere analysiert werden, ob und wie ein reduziertes System mit weniger zur Verfügung stehenden Sensordaten die mit den erfassten Sensordaten korrespondierende Situation lösen würde. Dies ermöglicht beispielsweise eine Abschätzung darüber, wie ein Fahrzeug einer älteren Fahrzeuggeneration mit weniger Sensoren in der gleichen Situation reagiert hätte. Umfassen die erfassten Sensordaten beispielsweise Sensordaten einer Kamera, eines Radarsensors und eine Lidarsensors, so können beispielsweise die variierten Sensordaten nur die Sensordaten der Kamera und des Radarsensors umfassen, nicht jedoch die Sensordaten des Lidarsensors. In einem anderen Beispiel kann eine Anzahl von gleichartigen Sensoren, beispielsweise mehrere Umfeldkameras, in den variierten Sensordaten reduziert werden, sodass von beispielsweise vier Kameras nur noch zwei oder eine berücksichtigt werden.In one embodiment it is provided that varying the sensor data includes reducing a number of sensors that record the sensor data. This makes it possible in particular to analyze whether and how a reduced system with less available sensor data would solve the situation corresponding to the recorded sensor data. This enables, for example, an estimate of how a vehicle is an older generation of vehicles with fewer sensors would have reacted in the same situation. If the sensed sensor data include, for example, sensor data from a camera, a radar sensor and a lidar sensor, then, for example, the varied sensor data can only include the sensor data from the camera and the radar sensor, but not the sensor data from the lidar sensor. In another example, a number of sensors of the same type, for example a plurality of cameras in the vicinity, can be reduced in the varied sensor data, so that, for example, only two or one of four cameras are taken into account.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Variieren der Sensordaten ein Reduzieren einer Auflösung und/oder eines Signalrauschabstands der Sensordaten umfasst. Hierdurch kann insbesondere analysiert werden, ob und wie eine Fahrmanöverplanung mit in Bezug auf eine Auflösung und/oder einen Signalrauschabstand qualitativ verschlechterten Sensordaten die mit den erfassten Sensordaten korrespondierende Situation lösen würde. Eine Auflösung kann hierbei sowohl eine zeitliche als auch eine örtliche bzw. räumliche Auflösung umfassen. Dies ermöglicht ebenfalls eine Abschätzung darüber, wie ein Fahrzeug einer älteren Fahrzeuggeneration mit Sensoren, die nur eine geringere Auflösung und/oder einen geringeren Signalrauschabstand aufweisen, in der gleichen Situation reagiert hätte. Bei einer Kamera kann beispielsweise eine Anzahl der Bildelemente (Pixel) reduziert und/oder ein Bildrauschen künstlich erhöht werden. Auch ein Kontrast kann künstlich verringert werden. Bei einem Lidarsensor kann beispielsweise eine Anzahl von Messpunkten reduziert werden.In one embodiment it is provided that varying the sensor data includes reducing a resolution and / or a signal-to-noise ratio of the sensor data. In this way it can be analyzed in particular whether and how a driving maneuver planning with sensor data that is qualitatively deteriorated with regard to a resolution and / or a signal-to-noise ratio would solve the situation corresponding to the recorded sensor data. A resolution can include a temporal as well as a spatial or spatial resolution. This also makes it possible to estimate how a vehicle of an older generation of vehicles with sensors that only have a lower resolution and / or a lower signal-to-noise ratio would have reacted in the same situation. In the case of a camera, for example, a number of picture elements (pixels) can be reduced and / or image noise can be artificially increased. Contrast can also be artificially reduced. In the case of a lidar sensor, for example, a number of measuring points can be reduced.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass das Variieren der Sensordaten das Bilden von Mittelwerten umfasst, wenn mehrere Fahrzeuge Sensordaten für die gleiche Situation erfasst haben und bereitstellen. Die Sensordaten werden dann gemittelt. Das Variieren der erfassten Sensordaten kann auch statistische Verfahren umfassen, wie beispielsweise das zufällige Ziehen von Sensordaten aus einer statistischen Verteilung der Sensordaten.It can further be provided that the variation of the sensor data includes the formation of mean values if several vehicles have recorded sensor data for the same situation and are providing them. The sensor data are then averaged. The variation of the recorded sensor data can also include statistical methods, such as, for example, the random extraction of sensor data from a statistical distribution of the sensor data.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Variieren der Sensordaten ein Verändern von mindestens einer Objekteigenschaft eines in den Sensordaten erkannten Objektes umfasst. Hierdurch können Sensordaten für geänderte Szenarien erzeugt werden. Insbesondere können Funktionen der Fahrmanöverplanung mit zusätzlichen Daten trainiert und/oder überprüft werden. In einem einfachen Fall können beispielsweise Objektpositionen von in den erfassten Sensordaten mittels bekannter Objekterkennungsverfahren erkannten Objekten variiert werden. Zum Beispiel kann eine Autobahnausfahrt einige Meter nach vorne oder nach hinten verschoben werden etc. Eine zur Verfügung stehende Datenbasis zum Trainieren und/oder Testen einer Fahrmanöverplanung kann hierdurch vergrößert werden.In one embodiment it is provided that varying the sensor data includes changing at least one object property of an object recognized in the sensor data. This allows sensor data to be generated for changed scenarios. In particular, functions of driving maneuver planning can be trained and / or checked with additional data. In a simple case, for example, object positions of objects recognized in the acquired sensor data by means of known object recognition methods can be varied. For example, a motorway exit can be moved a few meters forwards or backwards, etc. An available database for training and / or testing a driving maneuver planning can be enlarged as a result.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei der geänderten Fahrmanöverplanung eine bei der Fahrmanöverplanung zur Verfügung stehende Rechenleistung gegenüber der beim ausgeführten Fahrmanöver zur Verfügung stehenden Rechenleistung reduziert oder erhöht ist. Hierdurch kann überprüft werden, ob eine reduzierte Rechenleistung ausreichend gewesen wäre, um die mit den erfassten (oder variierten) Sensordaten korrespondierende Situation mittels der Fahrmanöverplanung und/oder der geänderten Fahrmanöverplanung erfolgreich lösen zu können. Ist dies der Fall, so kann das Bewertungsergebnis ergeben, dass in entsprechenden Situationen Rechenleistung eingespart werden kann. Umgekehrt kann eine erhöhte Rechenleistung beispielsweise eine Lösung der Situation bzw. ein Fahrmanöver ergeben, die bzw. das gegenüber dem ausgeführten Fahrmanöver bevorzugt wird (z.B. aufgrund einer höheren Sicherheit und/oder einer größeren Energieeffizienz und/oder einem größeren Komfort etc.). Ein entsprechendes Bewertungsergebnis kann dann ergeben, dass in entsprechenden Situationen zusätzliche Rechenleistung für die Fahrmanöverplanung reserviert und bereitgestellt werden sollte.In one embodiment it is provided that, in the changed driving maneuver planning, a computing power available in the driving maneuver planning is reduced or increased compared to the computing power available in the executed driving maneuver. This makes it possible to check whether a reduced computing power would have been sufficient to be able to successfully solve the situation corresponding to the recorded (or varied) sensor data by means of the driving maneuver planning and / or the changed driving maneuver planning. If this is the case, the evaluation result can show that computing power can be saved in corresponding situations. Conversely, increased computing power can, for example, result in a solution to the situation or a driving maneuver that is preferred to the driving maneuver carried out (e.g. due to greater safety and / or greater energy efficiency and / or greater comfort, etc.). A corresponding evaluation result can then show that additional computing power should be reserved and made available for driving maneuver planning in corresponding situations.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Variieren und/oder zum Berechnen eine Sensorik und/oder eine Fahrmanöverplanung eines Fahrzeugs emuliert wird. Durch das Emulieren einer Sensorik und/oder einer Fahrmanöverplanung eines anderen Fahrzeugs kann insbesondere abgeschätzt werden, wie das andere Fahrzeug in der mit den erfassten Sensordaten korrespondierenden Situation reagiert hätte, und ob das andere Fahrzeug in der Lage gewesen wäre, die Situation erfolgreich zu lösen. Insbesondere kann dies für andere Fahrzeuge erfolgen, die im Vergleich zu dem Fahrzeug, das die Sensordaten erfasst hat, zu einer älteren Fahrzeuggeneration gehören. Diese haben üblicherweise eine weniger leistungsfähige Sensorik und eine geringere Rechenleistung zur Verfügung. Durch das Emulieren können wertvolle Erkenntnisse zur Leistungsfähigkeit der Fahrmanöverplanung dieser Fahrzeugs in entsprechenden Situationen ermittelt und nutzbar gemacht werden.In one embodiment it is provided that a sensor system and / or a driving maneuver planning of a vehicle is emulated for the purpose of varying and / or for calculating. By emulating a sensor system and / or driving maneuver planning of another vehicle, it is possible in particular to estimate how the other vehicle would have reacted in the situation corresponding to the recorded sensor data and whether the other vehicle would have been able to successfully solve the situation. In particular, this can be done for other vehicles which, compared to the vehicle that recorded the sensor data, belong to an older generation of vehicles. These usually have less powerful sensors and less computing power. By emulating, valuable knowledge about the performance of the maneuver planning of this vehicle can be determined and made usable in appropriate situations.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit des Bewertungsergebnisses mindestens eine Position und/oder ein Bereich in einer bei der Fahrmanöverplanung verwendeten Umfeldkarte markiert wird und/oder mit aus dem bereitgestellten Bewertungsergebnis abgeleiteten Informationen angereichert sind. Hierdurch kann insbesondere in der Umfeldkarte hinterlegt werden, welche Sensoren und/oder welche Fahrmanöverplanung an einer Position und/oder einem Bereich besonders geeignet sind, und welche Sensoren und/oder welche Fahrmanöverplanung ungeeignet sind. Dies ermöglicht es, beispielsweise in einer von einer Fahrzeugflotte aus Fahrzeugen gemeinsam genutzten Umfeldkarte zu markieren, welche der Fahrzeuge mit welchem Automatisierungsgrad an welchen Positionen und/oder Bereichen betrieben werden dürfen. Insbesondere für Fahrzeuge älterer Fahrzeuggenerationen kann hierdurch eine Sicherheit beim Betreiben von Fahrzeugassistenzsystemen erhöht werden. Ferner können Ressourcen bei Fahrzeugen eingespart werden, wenn aufgrund einer Markierung und/oder Informationen an Positionen und/oder Bereichen auch geringere Ressourcen ausreichend sind, um dort eine Fahrmanöverplanung bereitzustellen. Weiter ermöglicht dies auch ein Weiterbetreiben von fehlerhaften Systemen, wenn aufgrund einer Markierung und/oder Informationen für eine Position und/oder Bereich bekannt ist, dass auch bei reduziertem Funktionenumfang der Sensoren und/oder der Fahrmanöverplanung eine Fahrmanöverplanung möglich ist.In one embodiment it is provided that, depending on the evaluation result, at least one position and / or an area is marked in a map of the surroundings used in driving maneuver planning and / or is enriched with information derived from the evaluation result provided. In this way, it is possible in particular to store in the map of the surroundings which sensors and / or which driving maneuver planning is particularly at a position and / or an area are suitable, and which sensors and / or which driving maneuver planning are unsuitable. This makes it possible, for example, to mark in a map of the surroundings used jointly by a vehicle fleet of vehicles which of the vehicles may be operated with which degree of automation at which positions and / or areas. Particularly for vehicles of older vehicle generations, this can increase safety when operating vehicle assistance systems. Furthermore, resources in vehicles can be saved if, due to a marking and / or information at positions and / or areas, fewer resources are also sufficient to provide driving maneuver planning there. This also enables faulty systems to continue to be operated if, based on a marking and / or information for a position and / or area, it is known that driving maneuver planning is possible even with a reduced range of functions of the sensors and / or driving maneuver planning.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit des bereitgestellten Bewertungsergebnisses mindestens ein Konfigurationsparameter einer Fahrmanöverplanung und/oder eines Fahrerassistenzsystems mindestens eines Fahrzeuges angepasst wird. Hierdurch kann eine Konfiguration der Fahrmanöverplanung eines Fahrzeugs direkt geändert werden. In einem einfachen Beispiel kann ein Fahrerassistenzsystem deaktiviert werden, wenn das Bewertungsergebnis beinhaltet, dass das Fahrerassistenzsystem in der mit den erfassten Sensordaten korrespondierenden Situation keine Lösung für ein Fahrmanöver bereitstellen konnte bzw. kann. In einem anderen Beispiel kann eine für die Fahrmanöverplanung angeforderte Rechenleistung angepasst, beispielsweise reduziert, werden. Weiter kann auch ein Automatisierungsgrad des Fahrzeugs bzw. des Fahrerassistenzsystems geändert werden. Das Anpassen des mindestens einen Konfigurationsparameters kann insbesondere positions- und/oder bereichsabhängig in Abhängigkeit von einer Markierung und/oder einer hinterlegten Information in einer Umfeldkarte erfolgen.In one embodiment it is provided that at least one configuration parameter of a driving maneuver planning and / or a driver assistance system of at least one vehicle is adapted as a function of the provided evaluation result. In this way, a configuration of the driving maneuver planning of a vehicle can be changed directly. In a simple example, a driver assistance system can be deactivated if the evaluation result includes that the driver assistance system could not or cannot provide a solution for a driving maneuver in the situation corresponding to the recorded sensor data. In another example, a computing power required for driving maneuver planning can be adapted, for example reduced. A degree of automation of the vehicle or of the driver assistance system can also be changed. The at least one configuration parameter can be adapted in particular as a function of position and / or area as a function of a marking and / or stored information in a map of the surroundings.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mindestens eine alternative Fahrmanöver bei der Fahrmanöverplanung zumindest eines Fahrzeugs berücksichtigt wird. Hierdurch kann das alternative Fahrmanöver bei der Fahrmanöverplanung als zusätzliches Kriterium oder Lösungsvorschlag berücksichtigt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das mindestens eine alternative Fahrmanöver bei einer Entscheidungsfindung gewichtet berücksichtigt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass das mindestens eine alternative Fahrmanöver zum Trainieren eines bei der Fahrmanöverplanung verwendeten Neuronalen Netzes verwendet wird. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass das mindestens eine alternative Fahrmanöver in einer Zwischenschicht des Neuronalen Netzes berücksichtigt wird. Eine solche Zwischenschicht wird bzw. ist hierzu derart gewählt, das diese inhaltlich mit Lösungen, d.h. möglichen Fahrmanövern, einer mit den erfassten Sensordaten korrespondierenden Situation einhergeht. Auf diese Weise kann das mindestens eine alternative Fahrmanöver einer Lösungsmenge aus Fahrmanövern hinzugefügt werden. Das Neuronale Netz trifft in den nachfolgenden Schichten dann eine entsprechende Bewertung und/oder Auswahl eines der Fahrmanöver in der Lösungsmenge.In one embodiment it is provided that the at least one alternative driving maneuver is taken into account in the driving maneuver planning of at least one vehicle. As a result, the alternative driving maneuver can be taken into account in the driving maneuver planning as an additional criterion or proposed solution. For example, it can be provided that the at least one alternative driving maneuver is weighted into account when making a decision. It can also be provided that the at least one alternative driving maneuver is used to train a neural network used in driving maneuver planning. Alternatively, it can also be provided that the at least one alternative driving maneuver is taken into account in an intermediate layer of the neural network. Such an intermediate layer is or is selected for this purpose in such a way that its content is accompanied by solutions, i.e. possible driving maneuvers, of a situation corresponding to the recorded sensor data. In this way, the at least one alternative driving maneuver can be added to a solution set of driving maneuvers. In the subsequent layers, the neural network then makes a corresponding assessment and / or selection of one of the driving maneuvers in the solution set.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren bei einer Vielzahl von Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte angewendet wird. Hierdurch kann eine breite Datenbasis bereitgestellt werden. Die Fahrzeugflotte kann hierbei Fahrzeuge unterschiedlicher Fahrzeuggenerationen und Automatisierungsgrade umfassen. Das Verfahren ermöglicht es, gewonnene Erkenntnisse über mehrere Fahrzeuge und/oder Fahrzeuggenerationen hinweg nutzbar zu machen.In one embodiment it is provided that the method is applied to a large number of vehicles in a vehicle fleet. This enables a broad database to be made available. The vehicle fleet can include vehicles of different vehicle generations and degrees of automation. The method enables the knowledge gained to be used across several vehicles and / or vehicle generations.

Das in dieser Offenbarung beschriebene Verfahren und das System ermöglichen es insbesondere, einen Komfort und eine Sicherheit für alle Fahrzeuge innerhalb einer Fahrzeugflotte zu erhöhen. Dies wird insbesondere dadurch ermöglicht, dass eine Systemreaktion unterschiedlicher Fahrzeuge in unterschiedlichen Situationen bestimmt werden kann.The method and the system described in this disclosure make it possible in particular to increase comfort and safety for all vehicles within a vehicle fleet. This is made possible in particular by the fact that a system reaction of different vehicles can be determined in different situations.

Es kann vorgesehen sein, dass Fahrzeughalter und/oder Fahrer von Fahrzeugen im Rahmen eines Bonussystems belohnt werden, wenn sie an einem Verbund teilnehmen, bei dem die Fahrzeuge einer Fahrzeugflotte das in dieser Offenbarung beschriebene Verfahren durchführen und hierdurch dazu beitragen, dass eine Datenbasis für das (teil-)automatisierte Fahren von Fahrzeugen vergrößert wird.It can be provided that vehicle owners and / or drivers of vehicles are rewarded as part of a bonus system if they participate in a network in which the vehicles of a vehicle fleet carry out the method described in this disclosure and thereby contribute to the creation of a database for the (partially) automated driving of vehicles is increased.

Weitere Merkmale zur Ausgestaltung des Systems ergeben sich aus der Beschreibung von Ausgestaltungen des Verfahrens. Die Vorteile des Systems sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen des Verfahrens.Further features for the configuration of the system emerge from the description of configurations of the method. The advantages of the system are in each case the same as in the case of the refinements of the method.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs;
2 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens.

The invention is explained in more detail below on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the figures. Here show:

1 a schematic representation of an embodiment of the method for operating a maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle;
2 a schematic representation of a further embodiment of the method.

In 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben einer Fahrmanöverplanung mindestens eines zumindest teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs 50, 61 gezeigt. Das Verfahren wird insbesondere mittels eines Systems 1 ausgeführt, das im gezeigten Ausführungsbeispiel zwei Datenverarbeitungseinrichtungen 2 umfasst. Die Datenverarbeitungseinrichtungen 2 sind insbesondere in dem Fahrzeug 50 und dem Backendserver 30 angeordnet. Die Datenverarbeitungseinrichtungen 2 können über eine hierfür eingerichtete Kommunikationsverbindung (nicht gezeigt) miteinander kommunizieren. Der Backendserver 30 kann ferner mit Fahrzeugen 61 einer Fahrzeugflotte 60 kommunizieren.In 1 is a schematic representation of an embodiment of the method for operating a driving maneuver planning of at least one at least partially automated driving vehicle 50 , 61 shown. The method is carried out in particular by means of a system 1 executed, the two data processing devices in the embodiment shown 2 includes. The data processing equipment 2 are in particular in the vehicle 50 and the backend server 30th arranged. The data processing equipment 2 can communicate with one another via a communication link set up for this purpose (not shown). The backend server 30th can also use vehicles 61 a vehicle fleet 60 communicate.

In einem Verfahrensschritt 100 führt ein Fahrzeug 50, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ein Fahrmanöver zum Umfahren eines Hindernisses 10 auf einer Fahrbahn aus. Das Fahrzeug 50 erfasst fortlaufend Sensordaten 20 mit Hilfe von vier Sensoren 51. Die Sensoren 51 können beispielsweise zwei Kameras, einen Radarsensor und einen Lidarsensor umfassen.In one process step 100 drives a vehicle 50 , in particular a motor vehicle, a driving maneuver for driving around an obstacle 10 on a roadway. The vehicle 50 continuously collects sensor data 20th with the help of four sensors 51 . The sensors 51 can for example comprise two cameras, a radar sensor and a lidar sensor.

Der Verfahrensschritt 100 umfasst die Verfahrensschritte 101 bis 104. Im Verfahrensschritt 101 werden verschiedene mögliche Fahrmanöver mittels einer Fahrmanöverplanung auf Grundlage der mittels der vier Sensoren 51 erfassten Sensordaten 20 berechnet und eines der berechneten Fahrmanöver wird ausgewählt. Insbesondere berechnet die Fahrmanöverplanung hierzu eine im Rahmen des Fahrmanövers zu fahrende Trajektorie im Umfeld des Fahrzeugs 50, sodass Steuerdaten für eine Aktorik des Fahrzeugs 50 bereitgestellt werden können. Im Verfahrensschritt 102 wird das ausgewählte Fahrmanöver ausgeführt. Im Verfahrensschritt 103 wird das Fahrmanöver mit oder ohne Fahrereingriff erfolgreich beendet. Im Verfahrensschritt 104 werden die mit der Situation korrespondierenden erfassten Sensordaten 20 und das Fahrmanöver 21 (z.B. in Form von Steuerdaten) an einen Backendserver 30 übermittelt.The procedural step 100 comprises the procedural steps 101 until 104 . In the process step 101 different possible driving maneuvers by means of a driving maneuver planning based on the means of the four sensors 51 recorded sensor data 20th is calculated and one of the calculated driving maneuvers is selected. In particular, the driving maneuver planning calculates a trajectory to be driven in the context of the driving maneuver in the vicinity of the vehicle 50 so that control data for an actuator of the vehicle 50 can be provided. In the process step 102 the selected maneuver is carried out. In the process step 103 the driving maneuver is ended successfully with or without driver intervention. In the process step 104 the recorded sensor data corresponding to the situation become 20th and the driving maneuver 21 (e.g. in the form of control data) to a backend server 30th transmitted.

Im Verfahrensschritt 200 werden die übermittelten Sensordaten 20 und das Fahrmanöver 21 im Backendserver 30 ausgewertet. Der Verfahrensschritt 200 umfasst hierzu die Verfahrensschritte 201 bis 204.In the process step 200 the transmitted sensor data 20th and the driving maneuver 21 in the backend server 30th evaluated. The procedural step 200 includes the procedural steps for this 201 until 204 .

Hierzu werden im Verfahrensschritt 201 werden aus den übermittelten erfassten Sensordaten 20 variierte Sensordaten 22 erzeugt.To do this, in process step 201 are made from the transmitted, recorded sensor data 20th varied sensor data 22nd generated.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass das Variieren der Sensordaten 20 ein Reduzieren einer Auflösung und/oder eines Signalrauschabstands der Sensordaten 20 umfasst. Beispielsweise kann eine Sensorauflösung verringert werden. Zusätzlich oder alternativ können die Sensordaten mit einem Rauschen angereichert werden, um beispielsweise einen qualitativ schlechteren Sensor zu emulieren.It can be provided that the sensor data are varied 20th reducing a resolution and / or a signal-to-noise ratio of the sensor data 20th includes. For example, a sensor resolution can be reduced. Additionally or alternatively, the sensor data can be enriched with noise in order, for example, to emulate a poor quality sensor.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Variieren der Sensordaten 20 ein Verändern von mindestens einer Objekteigenschaft eines in den Sensordaten 20 erkannten Objektes umfasst. Hierbei wird insbesondere davon ausgegangen, dass an zumindest einem Teil der erfassten Sensordaten 20 eine Objekterkennung mittels an sich bekannter Verfahren durchgeführt wird. Erkannte Objekte werden zusammen mit weiteren erkannten Objekteigenschaften, insbesondere einer Position der Objekte, an die Fahrmanöverplanung weitergeleitet. Die Fahrmanöverplanung berücksichtigt dann die erkannten Objekte, z.B. das Hindernis 10, bei der Planung eines Fahrmanövers. Zum Variieren der Sensordaten 20 können die erkannten Objekteigenschaften variiert werden. Insbesondere kann beispielsweise eine erkannte Position des Objektes verändert werden; in dem in der 1 gezeigten Beispiel kann das Hindernis 10 beispielsweise um einige Meter verschoben werden. Auch andere Eigenschaften von Objekten im Umfeld können verändert werden. Hierdurch lässt sich eine Vielzahl von variierten Sensordaten 22 schaffen, die sich insbesondere für ein Training und eine Weiterentwicklung der Fahrmanöverplanung nutzen lassen.Furthermore, it can be provided that the variation of the sensor data 20th changing at least one object property of one in the sensor data 20th includes detected object. It is assumed here in particular that at least some of the recorded sensor data 20th an object recognition is carried out by means of methods known per se. Recognized objects are forwarded to the driving maneuver planning together with further recognized object properties, in particular a position of the objects. The driving maneuver planning then takes into account the recognized objects, for example the obstacle 10 when planning a driving maneuver. To vary the sensor data 20th the recognized object properties can be varied. In particular, for example, a recognized position of the object can be changed; in the in the 1 example shown may be the obstacle 10 for example be shifted by a few meters. Other properties of objects in the environment can also be changed. This allows a large number of varied sensor data 22nd that can be used in particular for training and further development of driving maneuver planning.

Im Verfahrensschritt 202 wird mindestens ein alternatives Fahrmanöver 23 auf Grundlage der erzeugten variierten Sensordaten 22 mittels der Fahrmanöverplanung berechnet. Die Fahrmanöverplanung entspricht hierbei der Fahrmanöverplanung des Fahrzeugs 50.In the process step 202 becomes at least one alternative driving maneuver 23 based on the generated varied sensor data 22nd calculated using the maneuver planning. The driving maneuver planning corresponds to the driving maneuver planning of the vehicle 50 .

In einer Alternative wird im Verfahrensschritt 202 mindestens ein alternatives Fahrmanöver mittels mindestens einer geänderten Fahrmanöverplanung berechnet. Beispielsweise können ein anderes Objekterkennungsverfahren und/oder ein anderer Trajektorienplaner und/oder andere Parameter verwendet werden.In an alternative, in process step 202 at least one alternative driving maneuver is calculated using at least one changed driving maneuver planning. For example, another object recognition method and / or another trajectory planner and / or other parameters can be used.

Es kann vorgesehen sein, dass bei der geänderten Fahrmanöverplanung eine bei der Fahrmanöverplanung zur Verfügung stehende Rechenleistung gegenüber der beim ausgeführten Fahrmanöver zur Verfügung stehenden Rechenleistung reduziert oder erhöht ist. Dies ermöglicht das Berechnen eines Fahrmanövers unter verschlechterten oder verbesserten Bedingungen.It can be provided that, in the changed driving maneuver planning, a computing power available in the driving maneuver planning is reduced or increased compared to the computing power available in the driving maneuver carried out. This enables a driving maneuver to be calculated under deteriorated or improved conditions.

In einer weiteren Alternative wird mindestens ein alternatives Fahrmanöver 23 auf Grundlage der erzeugten variierten Sensordaten 22 mittels der geänderten Fahrmanöverplanung berechnet.In a further alternative, at least one alternative driving maneuver is used 23 based on the generated varied sensor data 22nd calculated using the changed maneuver planning.

Es kann vorgesehen sein, dass zum Variieren und/oder zum Berechnen eine Sensorik und/oder eine Fahrmanöverplanung eines Fahrzeugs emuliert wird. Hierdurch kann insbesondere abgeschätzt werden, ob und wie eine anderes Fahrzeug, das gegebenenfalls schlechter als das Fahrzeug ausgestattet ist, die mit den erfassten Sensordaten 20 korrespondierende Situation gelöst hätte.Provision can be made for a sensor system and / or driving maneuver planning of a vehicle to be emulated in order to vary and / or calculate will. This makes it possible in particular to estimate whether and how another vehicle, which may be poorly equipped than the vehicle, is using the acquired sensor data 20th would have solved the corresponding situation.

Im Verfahrensschritt 203 wird das ausgeführte Fahrmanöver 21 mit dem mindestens einen berechneten alternativen Fahrmanöver 23 verglichen. Hierbei wird das mindestens eine alternative Fahrmanöver 23 und/oder die mindestens eine geänderte Fahrmanöverplanung in Abhängigkeit eines Auswerteergebnisses bewertet. Insbesondere wird hierbei festgestellt, ob die mit den erfassten Sensordaten 20 korrespondierende Situation auch mit den variierten Sensordaten 22 und/oder mittels der geänderten Fahrmanöverplanung gelöst werden kann.In the process step 203 becomes the performed driving maneuver 21 with the at least one calculated alternative driving maneuver 23 compared. This is at least one alternative driving maneuver 23 and / or the at least one changed driving maneuver planning is evaluated as a function of an evaluation result. In particular, it is determined whether the sensor data 20th Corresponding situation also with the varied sensor data 22nd and / or can be solved by means of the changed driving maneuver planning.

Es kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit des Bewertungsergebnisses mindestens eine Position und/oder ein Bereich in einer bei der Fahrmanöverplanung verwendeten Umfeldkarte markiert wird und/oder mit aus dem bereitgestellten Bewertungsergebnis abgeleiteten Informationen angereichert wird. Eine solche Markierung und/oder Information kann beispielsweise eine Warnung umfassen, dass bestimmte Fahrerassistenzsysteme und/oder Fahrzeuge 50, 61 mit einer bestimmten Sensorausstattung zumindest in bestimmten Situationen und Umfeldern keine befriedigenden Lösungen liefern. Ein Fahrzeug 50, 61 mit einem solchen Fahrerassistenzsystem und/oder einer solchen Sensorausstattung kann dann an den Positionen und/oder Bereichen das Fahrerassistenzsystem in einem geringeren Automatisierungsgrad betreiben oder deaktivieren.It can be provided that, as a function of the evaluation result, at least one position and / or an area is marked in a map of the surroundings used in driving maneuver planning and / or is enriched with information derived from the evaluation result provided. Such marking and / or information can include, for example, a warning that certain driver assistance systems and / or vehicles 50 , 61 with a certain sensor equipment do not deliver satisfactory solutions, at least in certain situations and environments. A vehicle 50 , 61 With such a driver assistance system and / or such a sensor equipment, the driver assistance system can then operate or deactivate at the positions and / or areas with a lower degree of automation.

Im Verfahrensschritt 204 wird ein Bewertungsergebnis bereitgestellt. Insbesondere wird das Bewertungsergebnis hierzu an Fahrzeuge 61 einer Fahrzeugflotte 60 übermittelt.In the process step 204 an evaluation result is provided. In particular, the evaluation result is applied to vehicles 61 a vehicle fleet 60 transmitted.

Insbesondere ist vorgesehen, dass im Verfahrensschritt 300 in Abhängigkeit des bereitgestellten Bewertungsergebnisses mindestens ein Konfigurationsparameter einer Fahrmanöverplanung und/oder eines Fahrerassistenzsystems mindestens eines
Fahrzeuges 50, 61, insbesondere in der Fahrzeugflotte 60, angepasst wird. Das Anpassen kann hierbei, wie voranstehend beschrieben, positionsabhängig und/oder bereichsabhängig erfolgen. Ein Konfigurationsparameter der Fahrmanöverplanung und/oder des Fahrerassistenzsystems ist beispielsweise ein positions-, bereichs- und/oder situationsabhängiger Automatisierungsgrad.In particular, it is provided that in method step 300 at least one configuration parameter of a driving maneuver planning and / or of a driver assistance system as a function of the provided evaluation result
Vehicle 50 , 61 , especially in the vehicle fleet 60 , is adjusted. As described above, the adaptation can take place as a function of the position and / or area-dependent. A configuration parameter of the driving maneuver planning and / or the driver assistance system is, for example, a position, area and / or situation-dependent degree of automation.

Insbesondere ist vorgesehen, dass das Verfahren bei einer Vielzahl von Fahrzeugen 61 der Fahrzeugflotte 60 angewendet wird.In particular, it is provided that the method is used in a large number of vehicles 61 the vehicle fleet 60 is applied.

In 2 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens gezeigt. Beispielhaft und stark vereinfacht ist gezeigt, wie mittels des in dieser Offenbarung beschriebenen Verfahrens eine Datenbasis innerhalb einer Fahrzeugflotte auch für Fahrzeuge 62, 63 verschiedener Fahrzeuggenerationen vergrößert werden kann.In 2 a schematic representation of a further embodiment of the method is shown. It is shown by way of example and in a greatly simplified manner how, by means of the method described in this disclosure, a database within a vehicle fleet also for vehicles 62 , 63 different generations of vehicles can be enlarged.

Gezeigt sind ein automatisiert fahrendes Fahrzeug 62 und ein nicht automatisiert fahrendes Fahrzeug 63, das jedoch zumindest ein Fahrerassistenzsystem aufweist.An automated driving vehicle is shown 62 and a non-automated vehicle 63 , which, however, has at least one driver assistance system.

Für beide Fahrzeuge 62, 63 wird das in dieser Offenbarung beschriebene Verfahren ausgeführt. Es wird angenommen, dass ein jeweiliges Bewertungsergebnis für alternative Fahrmanöver, die mit variierten Sensordaten bzw. geänderter Fahrmanöverplanung des jeweils anderen Fahrzeugs 62, 63 korrespondieren, positiv ist. Daher wird ein jeweils von den Fahrzeugen 62, 63 ausgeführtes Fahrmanöver und/oder ein jeweils berechnetes alternatives Fahrmanöver einer Fahrmanöverplanung als mögliche Option zum Lösen der mit den jeweils erfassten Sensordaten korrespondierenden Situationen hinzugefügt. Ein Datenaustausch erfolgt hierbei über eine entsprechend hierfür ausgebildete Kommunikationsverbindung, beispielsweise mittels einer Cloud 70. Die jeweiligen Fahrmanöver werden insbesondere einer zum Schätzen von möglichen Fahrmanövern konfigurierten Zwischenschicht 41 eines jeweils bei der Fahrmanöverplanung verwendeten Neuronalen Netzes 40 zugeführt. Die jeweilige Fahrmanöverplanung berücksichtigt dann ebenfalls die von dem jeweils anderen Fahrzeug 62, 63 bereitgestellten Fahrmanöver.For both vehicles 62 , 63 the method described in this disclosure is performed. It is assumed that a respective evaluation result for alternative driving maneuvers, those with varied sensor data or changed driving maneuver planning of the respective other vehicle 62 , 63 correspond, is positive. Hence, one each of the vehicles 62 , 63 executed driving maneuver and / or a respectively calculated alternative driving maneuver of a driving maneuver planning added as a possible option for solving the situations corresponding to the respectively recorded sensor data. In this case, data is exchanged via a communication connection designed for this purpose, for example by means of a cloud 70 . The respective driving maneuvers are in particular an intermediate layer configured for estimating possible driving maneuvers 41 a neural network used in each case for driving maneuver planning 40 fed. The respective driving maneuver planning then also takes into account that of the respective other vehicle 62 , 63 provided driving maneuvers.

Hierdurch kann eine Datenbasis für beide Fahrzeuge 62, 63 vergrößert werden.This allows a database for both vehicles 62 , 63 be enlarged.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: Systemsystem
22: DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
1010: Hindernisobstacle
2020th: erfasste Sensordatenrecorded sensor data
2121: ausgeführtes Fahrmanöverexecuted driving maneuver
2222nd: variierte Sensordatenvaried sensor data
2323: alternatives Fahrmanöveralternative driving maneuvers
3030th: BackendserverBackend server
4040: Neuronales NetzNeural network
4141: ZwischenschichtIntermediate layer
5050: Fahrzeugvehicle
5151: Sensorsensor
6060: FahrzeugflotteVehicle fleet
6161: Fahrzeugvehicle
6262: automatisiert fahrendes Fahrzeugautomated driving vehicle
6363: nicht automatisiert fahrendes Fahrzeugnon-automated driving vehicle
7070: CloudCloud
100-104100-104: VerfahrensschritteProcedural steps
200-204200-204: VerfahrensschritteProcedural steps
300300: VerfahrensschrittProcess step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016000493 A1 [0003]

Claims

Method for operating a maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle (50,61), wherein sensor data (20) are recorded during at least one executed driving maneuver of at least one vehicle (50), wherein at least one alternative driving maneuver (23) is calculated on the basis of varied sensor data (22) generated from the detected sensor data (20) by means of the driving maneuver planning and / or by means of at least one changed driving maneuver planning, wherein the at least one executed driving maneuver (21) is compared with the at least one calculated alternative driving maneuver (23), and wherein the at least one alternative driving maneuver (23) and / or the at least one changed driving maneuver planning is evaluated as a function of an evaluation result and an evaluation result is provided.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the calculating, comparing and / or evaluating is carried out at least partially on the vehicle (50) recording the sensor data (20).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the calculation, comparison and / or evaluation is carried out at least partially on at least one backend server (30), the at least one vehicle (50) transmitting the recorded sensor data (20) to the at least one backend server (30) for this purpose.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that varying the sensor data (20) comprises reducing a number of sensors (51) detecting the sensor data (20), and / or that varying the sensor data (20) reducing a resolution and / or a signal-to-noise ratio of the sensor data (20).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that varying the sensor data (20) comprises changing at least one object property of an object recognized in the sensor data (20).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the changed driving maneuver planning, a computing power available in driving maneuver planning is reduced or increased compared to the computing power available in the driving maneuver (21) carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor system and / or driving maneuver planning of a vehicle (50, 61) is emulated for varying and / or calculating.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, depending on the evaluation result, at least one position and / or an area is marked in a map of the surroundings used in driving maneuver planning and / or is enriched with information derived from the evaluation result provided.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one configuration parameter of a driving maneuver planning and / or a driver assistance system of at least one vehicle (50, 61) is adapted as a function of the provided evaluation result.

System (1) for operating maneuver planning of at least one at least partially automated vehicle (50, 61), comprising: at least one data processing device (2), the at least one data processing device (2) being set up to receive sensor data (20) of at least one vehicle (50) recorded during at least one driving maneuver (21), based on at least one alternative driving maneuver (23) to calculate from varied sensor data (22) generated from the sensor data (20) by means of the driving maneuver planning and / or by means of at least one changed driving maneuver planning, to compare the at least one executed driving maneuver (21) with the at least one calculated alternative driving maneuver (23), and that to evaluate at least one alternative driving maneuver (23) and / or the at least one changed driving maneuver planning as a function of an evaluation result, and to provide an evaluation result.