DE102020134718A1 - CONTROL DEVICE AND CONTROL PROCEDURE - Google Patents

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Nidec Mobility Corp
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Abstract

Eine Steuervorrichtung umfasst: einen ersten und einen zweiten Elektromotor, die sich eine Antriebskraft teilen und ausgeben; und ein erstes und ein zweites Steuersystem, die die jeweiligen Elektromotoren steuern und jeweils eine Anomalie-Erkennungseinheit, die die Anomalie eines eigenen Systems und eines anderen Systems erkennt, eine Steuereinheit, die einen Strom zur Ausgabe der Antriebskraft an den Elektromotor liefert, einen Shunt-Widerstand und eine variable Verstärkungseinheit umfassen. In einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems und des anderen Systems nicht erkannt wird, verstärkt die variable Verstärkungseinheit eine Potentialdifferenz zwischen beiden Enden des Shunt-Widerstands unter Verwendung eines ersten Verstärkungsfaktors. In einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems nicht erkannt wird und die Anomalie des anderen Systems erkannt wird, verstärkt die variable Verstärkungseinheit die Potenzialdifferenz unter Verwendung eines zweiten Verstärkungsfaktors, der kleiner ist als der erste Verstärkungsfaktor.A control device includes: first and second electric motors that share and output driving force; and a first and a second control system that control the respective electric motors, and each an abnormality detection unit that detects the abnormality of a system of its own and another system, a control unit that supplies a current to output the driving force to the electric motor, a shunt Include resistor and a variable gain unit. In a case where the abnormality of the own system and the other system is not recognized, the variable amplifying unit amplifies a potential difference between both ends of the shunt resistor using a first amplification factor. In a case where the abnormality of the own system is not detected and the abnormality of the other system is detected, the variable amplifying unit amplifies the potential difference using a second amplification factor smaller than the first amplification factor.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Steuervorrichtung und ein Steuerungsverfahren, und insbesondere auf eine Steuervorrichtung mit einem redundanten System und ein Steuerungsverfahren dafür.One or more embodiments of the present invention relate to a control device and a control method, and in particular to a control device having a redundant system and a control method therefor.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Es ist eine Technik bekannt, die sich auf eine Steuervorrichtung bezieht, die ein redundantes System hat und die Steuerung auch dann fortsetzt, wenn eine Anomalie auftritt. Beispielsweise offenbart die Patentliteratur 1 eine elektrische Servolenkung, bei der mehrere Motoren, die eine Lenkkraft unterstützen, vorgesehen sind, um einen Verteilungsbetrag einer unterstützenden Lenkkraft zu erhöhen, die einem normalen Motor gegeben wird, und um eine Belastung für einen Fahrer zu reduzieren, wenn mindestens einer der mehreren Motoren ausfällt. Die elektrische Servolenkung enthält eine Zielstromverteilungseinheit, die die Verteilung der Hilfslenkkraft, die auf den normalen Motor ausgeübt wird, erhöht, wenn mindestens einer der mehreren Motoren ausfällt, und die Belastung des Fahrers reduziert, indem sie den Verteilungsbetrag der Hilfslenkkraft, die auf den normalen Motor ausgeübt wird, erhöht. Ferner ist eine Stromgrenzwert-Einstelleinheit enthalten, die einen Stromgrenzwert der mehreren Motoren einstellt, und wenn mindestens einer der mehreren Motoren ausfällt, stellt die Stromgrenzwert-Einstelleinheit den Stromgrenzwert des normalen Motors auf einen Stromgrenzwert zum Zeitpunkt des Ausfalls ein, und eine Zielstromverteilungseinheit verteilt den Motorstrom in Übereinstimmung mit dem Stromgrenzwert zum Zeitpunkt des Ausfalls über eine Stromverteilungs-Bestimmungseinheit, in die der Stromgrenzwert zum Zeitpunkt des Ausfalls eingegeben wird, wodurch die Leistungsfähigkeit des normalen Motors maximiert wird.A technique is known relating to a control device that has a redundant system and continues control even when an abnormality occurs. For example, Patent Literature 1 discloses an electric power steering in which a plurality of motors that assist a steering force are provided in order to increase a distribution amount of an assistive steering force given to a normal motor and to reduce a load on a driver, if at least one of the several motors fails. The electric power steering includes a target power distribution unit that increases the distribution of the auxiliary steering force applied to the normal motor when at least one of the plural motors fails, and reduces the burden on the driver by increasing the distribution amount of the auxiliary steering force applied to the normal motor is exercised. Also included is a current limit setting unit that sets a current limit value of the plurality of motors, and when at least one of the plurality of motors fails, the current limit value setting unit sets the current limit value of the normal motor to a current limit value at the time of failure, and a target current distribution unit distributes the motor current in accordance with the current limit value at the time of failure through a power distribution determination unit to which the current limit value at the time of failure is inputted, thereby maximizing the performance of the normal motor.

Patentliteratur 1: JP-A-2004-129402 Patent Literature 1: JP-A-2004-129402

KURZFASSUNGSHORT VERSION

Im Stand der Technik wird bei Ausfall eines mehrphasigen Elektromotors ein Verteilungsbetrag der unterstützenden Lenkkraft, die auf den normalen Motor angewendet wird, erhöht, und ein Stromgrenzwert des normalen Motors wird eingestellt, um einen Verteilungsbetrag der Antriebskraft zu erhöhen. Ein solches Steuergerät, das den mehrphasigen Elektromotor steuert, verfügt jedoch in der Regel über eine Verstärkerschaltung zur Verstärkung einer Potenzialdifferenz, um einen durch jede Phase des mehrphasigen Elektromotors fließenden Strom zu erfassen. Die Verstärkerschaltung verstärkt im Allgemeinen die erfasste Potenzialdifferenz um einen vorbestimmten Verstärkungsfaktor, aber die Verstärkerschaltung kann gesättigt sein, wenn sie versucht, die Verteilungsmenge an den normalen mehrphasigen Elektromotor zu erhöhen, und wenn sie gesättigt ist, kann kein genauer Strom erfasst werden.In the prior art, when a polyphase electric motor fails, a distribution amount of the assistive steering force applied to the normal motor is increased, and a current limit value of the normal motor is set to increase a distribution amount of the driving force. Such a control device that controls the polyphase electric motor, however, generally has an amplifier circuit for amplifying a potential difference in order to detect a current flowing through each phase of the polyphase electric motor. The booster circuit generally amplifies the detected potential difference by a predetermined gain, but the booster circuit may saturate when trying to increase the amount of distribution to the normal polyphase electric motor, and when it is saturated, an accurate current cannot be detected.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden in Anbetracht solcher Umstände gemacht, und ein Ziel der Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren bereitzustellen, in denen in einem Steuersystem, das einen mehrphasigen Elektromotor mit einem redundanten System steuert, selbst in einem Fall, in dem eine Anomalie in einem System auftritt und ein Teilungsbetrag einer Antriebskraft des anderen mehrphasigen Elektromotors erhöht wird, eine Verstärkerschaltung nicht in Sättigung geht.One or more embodiments of the present invention have been made in view of such circumstances, and an object of the invention is to provide a control apparatus and a control method in which, in a control system that controls a polyphase electric motor having a redundant system, even in a case in which an abnormality occurs in a system and a division amount of a driving force of the other polyphase electric motor is increased, a booster circuit does not saturate.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen eine Steuervorrichtung bereit, die Folgendes umfasst: einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor, die sich eine Antriebskraft zum Antrieb einer Last teilen und ausgeben; ein erstes Steuersystem, das den ersten Elektromotor steuert; und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert. Sowohl das erste Steuersystem als auch das zweite Steuersystem enthalten jeweils: eine Anomalie-Erkennungseinheit, die eine Anomalie eines eigenen Systems erkennt und einen Zustand eines anderen Systems erkennt, eine Steuereinheit, die einen Strom zur Ausgabe der Antriebskraft an den Elektromotor liefert, einen Shunt-Widerstand, der dazu vorgesehen ist, den Strom zu messen, und eine variable Verstärkungseinheit, die eine Potentialdifferenz zwischen beiden Enden des Shunt-Widerstands unter Verwendung eines ersten Verstärkungsfaktors oder eines zweiten Verstärkungsfaktors, der kleiner als der erste Verstärkungsfaktor ist, verstärkt. In einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems nicht als anomal erfasst, die variable Verstärkungseinheit die Potentialdifferenz unter Verwendung des ersten Verstärkungsfaktors verstärkt. In einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, die variable Verstärkungseinheit die Potentialdifferenz unter Verwendung des zweiten Verstärkungsfaktors verstärkt.One or more embodiments of the present invention provide a control device comprising: a first electric motor and a second electric motor that share and output a driving force for driving a load; a first control system that controls the first electric motor; and a second control system that controls the second electric motor. Each of the first control system and the second control system includes: an anomaly detection unit that detects an anomaly of its own system and detects a state of another system, a control unit that supplies a current to output the driving force to the electric motor, a shunt A resistor designed to measure the current and a variable gain unit that amplifies a potential difference between both ends of the shunt resistor using a first gain factor or a second gain factor smaller than the first gain factor. In a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and does not detect the state of the other system as abnormal, the variable amplification unit amplifies the potential difference using the first amplification factor. In a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and detects the state of the other system as abnormal, the variable amplification unit amplifies the potential difference using the second amplification factor.

Demnach ist es möglich, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, einen dynamischen Bereich des Verstärkerschaltkreises zum Zeitpunkt der Anomalie zu erweitern, während die Genauigkeit der Erkennung zum Zeitpunkt der Normalität beibehalten wird, indem die Potentialdifferenz durch Verwendung eines Verstärkungsfaktors, der kleiner ist als der zum Zeitpunkt der Normalität, in einem System verstärkt wird, in dem die Anomalie nicht erkannt wird, in einem Fall, in dem die Anomalie im Zustand des anderen Systems erkannt wird.Accordingly, it is possible to provide a control device capable of expanding a dynamic range of the amplifier circuit at the time of the abnormality while maintaining the accuracy of detection at the time of normality by controlling the potential difference by using a gain that is smaller than that at the time of normality, is amplified in a system in which the abnormality is not recognized, in a case in which the abnormality is recognized in the state of the other system.

Weiterhin kann die Steuereinheit in jedem des ersten Steuersystems und des zweiten Steuersystems dem Elektromotor einen Strom zur Ausgabe einer Antriebskraft zuführen, die von dem eigenen System geteilt wird, das unter Verwendung eines Anteilsverhältnisses berechnet wird, das gemäß einem Detektionsergebnis der Anomalie-Erkennungseinheit geändert wird, in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems nicht als anomal erkennt, kann das Anteilsverhältnis auf ein vorbestimmtes erstes Verhältnis eingestellt werden, und die variable Verstärkungseinheit kann die Potentialdifferenz unter Verwendung des ersten Verstärkungsfaktors verstärken. In einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems erkennt, kann das Anteilsverhältnis auf Null gesetzt werden. In einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, kann das Anteilsverhältnis auf ein Verhältnis gesetzt werden, das erhalten wird, indem zumindest ein Teil des Anteilsverhältnisses des anderen Systems zum ersten Verhältnis addiert wird, und die variable Verstärkungseinheit kann die Potentialdifferenz unter Verwendung des zweiten Verstärkungsfaktors verstärken.Further, in each of the first control system and the second control system, the control unit can supply the electric motor with a current for outputting a driving force shared by the own system that is calculated using a share ratio that is changed according to a detection result of the abnormality detection unit, In a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and does not detect the state of the other system as abnormal, the share ratio can be set to a predetermined first ratio, and the variable gain unit can determine the potential difference using the first Increase the gain factor. In a case where the anomaly detection unit detects the anomaly of its own system, the share ratio can be set to zero. In a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and detects the state of the other system as abnormal, the ratio can be set to a ratio obtained by dividing at least a part of the ratio of the other system to first ratio is added, and the variable gain unit can amplify the potential difference using the second gain factor.

Dementsprechend wird in einem Fall, in dem die Anomalie des Zustands des anderen Systems erkannt wird, das Anteilsverhältnis des Systems, in dem die Anomalie nicht erkannt wird, auf ein Verhältnis gesetzt, das durch Addieren von zumindest einem Teil des Anteilsverhältnisses des Systems, in dem die Anomalie erkannt wird, zu dem Anteilsverhältnis zum Zeitpunkt des normalen Zustands erhalten wird, so dass der Anteilsbetrag der Antriebskraft des mehrphasigen Elektromotors des normalen Systems zum Zeitpunkt der Anomalie erhöht werden kann und eine Belastung des Fahrers reduziert werden kann.Accordingly, in a case where the abnormality of the state of the other system is detected, the ratio of the system in which the abnormality is not detected is set to a ratio obtained by adding at least a part of the ratio of the system in which the abnormality is detected is obtained at the time of the normal state, so that the amount of contribution of the driving force of the polyphase electric motor of the normal system at the time of the abnormality can be increased and a burden on the driver can be reduced.

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung stellen ein Steuerverfahren einer Steuervorrichtung bereit, wobei die Steuervorrichtung umfasst: einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor, die sich eine Antriebskraft zum Antreiben einer Last teilen und ausgeben; ein erstes Steuersystem, das den ersten Elektromotor steuert; und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert, wobei das Steuerverfahren umfasst: in einem Fall, in dem eine Anomalie eines eigenen Systems nicht erkannt wird und ein Zustand des anderen Systems nicht als anomal erkannt wird, Verstärken einer Potentialdifferenz an einer vorbestimmten Position eines Stroms zur Ausgabe einer Antriebskraft an den Elektromotor unter Verwendung eines ersten Verstärkungsfaktors; und in einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems nicht erkannt wird und der Zustand des anderen Systems als anomal erkannt wird, die Potentialdifferenz durch Verwendung eines zweiten Verstärkungsfaktors zu verstärken, der kleiner ist als der erste Verstärkungsfaktor in dem System, in dem die Anomalie nicht erkannt wird.One or more embodiments of the present invention provide a control method of a control device, the control device comprising: a first electric motor and a second electric motor that share and output a driving force for driving a load; a first control system that controls the first electric motor; and a second control system that controls the second electric motor, the control method comprising: in a case where an abnormality of an own system is not recognized and a state of the other system is not recognized as abnormal, amplifying a potential difference at a predetermined position of a Current for outputting a driving force to the electric motor using a first gain factor; and in a case where the abnormality of the own system is not detected and the state of the other system is detected as abnormal, to amplify the potential difference by using a second amplification factor smaller than the first amplification factor in the system in which the Anomaly is not detected.

Demnach ist es möglich, ein Steuerverfahren bereitzustellen, das in der Lage ist, den dynamischen Bereich des Verstärkerschaltkreises zum Zeitpunkt der Anomalie zu erweitern, während die Genauigkeit der Erkennung zum Zeitpunkt der Normalität beibehalten wird, indem die Potentialdifferenz durch Verwendung eines Verstärkungsfaktors, der kleiner ist als der zum Zeitpunkt der Normalität, in einem System verstärkt wird, in dem die Anomalie nicht erkannt wird, in einem Fall, in dem die Anomalie im Zustand des anderen Systems erkannt wird.Accordingly, it is possible to provide a control method capable of expanding the dynamic range of the amplifier circuit at the time of the abnormality while maintaining the accuracy of detection at the time of normality by increasing the potential difference by using a gain which is smaller than that at the time of normality is amplified in a system where the abnormality is not recognized, in a case where the abnormality is recognized in the state of the other system.

Wie oben beschrieben, ist es gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung möglich, in dem Steuersystem, das den mehrphasigen Elektromotor mit einem redundanten System steuert, selbst in einem Fall, in dem eine Anomalie in einem System auftritt und die Teilungsmenge der Antriebskraft des anderen mehrphasigen Elektromotors erhöht wird, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren bereitzustellen, in dem die Verstärkerschaltung nicht gesättigt ist.As described above, according to one or more embodiments of the present invention, it is possible, in the control system that controls the polyphase electric motor with a redundant system, even in a case where an abnormality occurs in one system and the amount of division of the driving force of the other polyphase electric motor is increased to provide a control device and a control method in which the booster circuit is not saturated.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist ein entlang einer Strichlinie zweigeteiltes auf den Seiten 1 und 2 der Zeichnungen widergegebenes Blockkonfigurationsdiagramm einer Steuereinrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei Seite 1 den Teil der 1 widergibt, die ein erstes Steuerungssystem der Steuereinrichtung darstellt, und Seite 2 den Teil der 1 widergibt, die ein zweites Steuerungssystem der Steuereinrichtung darstellt. 1 is a two-part along a dashed line on the sides 1 and 2 A block configuration diagram, shown in the drawings, of a controller according to a first embodiment of the present invention, wherein page 1 the part of 1 which represents a first control system of the control device, and page 2 the part of 1 reproduces, which represents a second control system of the control device.
  • 2 ist ein vergrößertes Konfigurationsdiagramm einer variablen Verstärkungseinheit der Steuereinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 Fig. 13 is an enlarged configuration diagram of a variable gain unit of the controller according to the first embodiment of the present invention.
  • 3 ist ein Blockkonfigurationsdiagramm einer variablen Verstärkungseinheit der Steuereinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 3 Fig. 13 is a block configuration diagram of a variable gain unit of the controller according to the first embodiment of the present invention.
  • 4 ist ein Flussdiagramm der Steuereinrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4th Fig. 13 is a flow chart of the control device according to the first embodiment of the present invention.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachfolgend werden eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.One or more embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings.

Erste AusführungsformFirst embodiment

Unter Bezugnahme auf 1 wird eine Steuervorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Die Steuervorrichtung 1 ist eine Steuervorrichtung für eine elektrische Servolenkung, die einen ersten Elektromotor MT1/einen zweiten Elektromotor MT2 steuert, der in einer an einem Fahrzeug montierten elektrischen Servolenkung (nicht dargestellt) verwendet wird. Jeder des ersten Elektromotors MT1/des zweiten Elektromotors MT2 ist ein dreiphasiger Elektromotor, ist mit zwei Wicklungen in einem Rotor versehen und ist ein zu zwei Systemen redundanter Elektromotor. Der erste Elektromotor MT1/der zweite Elektromotor MT2 sind nicht darauf beschränkt und können Elektromotoren sein, die zu zwei Systemen redundant sind, indem zwei Elektromotoren mit einer Wicklung in einem Rotor verwendet werden. Der erste Elektromotor MT1 und der zweite Elektromotor MT2 teilen sich und geben eine Antriebskraft zum Antrieb eines Lenkmechanismus (Last) des Fahrzeugs ab. Neben der Lenkung des Fahrzeugs der vorliegenden Ausführungsform ist der Verbraucher z.B. ein Magnetventil o.ä. in einer elektronischen Steuerbremse (Steuergerät) in einem redundanten System, das mit der Elektronisierung des Automobils verbunden ist.With reference to 1 becomes a control device 1 according to the present embodiment. The control device 1 Fig. 13 is an electric power steering control device that controls a first electric motor MT1 / a second electric motor MT2 used in an electric power steering device (not shown) mounted on a vehicle. Each of the first electric motor MT1 / the second electric motor MT2 is a three-phase electric motor, is provided with two windings in a rotor, and is an electric motor redundant to two systems. The first electric motor MT1 / the second electric motor MT2 are not limited to this, and may be electric motors that are redundant to two systems by using two electric motors with one winding in one rotor. The first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 share and output a driving force for driving a steering mechanism (load) of the vehicle. In addition to steering the vehicle of the present embodiment, the consumer is, for example, a solenoid valve or the like in an electronic control brake (control device) in a redundant system that is connected to the electronics of the automobile.

Die Steuervorrichtung 1 hat ein redundantes System, so dass der Elektromotor in den beiden Systemen redundant ist, da die Steuerung auch dann weiterläuft, wenn in einem der Systeme eine Störung auftritt. Die Steuervorrichtung 1 umfasst ein erstes Steuersystem 110, das einem System-1-System 100 für den ersten Elektromotor MT1 entspricht, und ein zweites Steuersystem 210, das einem System-2-System 200 für den zweiten Elektromotor MT2 entspricht. Das erste Steuersystem 110 und das zweite Steuersystem 210 werden von einer gemeinsamen Batterie VBAT mit Strom versorgt, um einen Lenkzustand von Drehmoment-/Winkelsensoren zu erfassen und den ersten Elektromotor MT1 bzw. den zweiten Elektromotor MT2 anzutreiben, um die Unterstützungskraft der Servolenkung zu erzeugen.The control device 1 has a redundant system so that the electric motor is redundant in both systems, as the control continues to run even if a fault occurs in one of the systems. The control device 1 includes a first control system 110 that is a system 1 system 100 for the first electric motor MT1, and a second control system 210 that is a System 2 system 200 for the second electric motor MT2. The first tax system 110 and the second control system 210 are supplied with electricity from a common battery VBAT to detect a steering state of torque / angle sensors and drive the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2, respectively, to generate the assisting force of the power steering.

Das erste Steuersystem 110 umfasst zwei Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltungen, die Signale von den Drehmoment-/Winkelsensoren zur Erfassung eines Drehmoments und eines Drehwinkels der Lenkung erfassen, zwei MR-Sensoren, die einen Drehwinkel eines Rotors erfassen, der von einem Magneten erhalten wird, der an einer Drehwelle des Rotors des ersten Elektromotors MT1 (zweiter Elektromotor MT2) vorgesehen ist, einen Mikrocomputer 111, der ein Signal einer Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung, eines MR-Sensors oder dergleichen erfasst und eine Drehung des ersten Elektromotors MT1 steuert, einen Vortreiber 112, der ein PWM-Signal aus einem Steuersignal des Mikrocomputers 111 erzeugt, und eine Brückenschaltung 130, die den ersten Elektromotor MT1 durch das PWM-Signal antreibt. Der MR-Sensor ist übrigens ein magnetischer Widerstandssensor. Der Mikrocomputer 111, der Vortreiber 112 und die Brückenschaltung 130 bilden zusammen eine Steuereinheit, die dem ersten Elektromotor MT1 einen Strom zur Ausgabe einer Antriebskraft für den drehenden Antrieb des ersten Elektromotors MT1 zuführt.The first tax system 110 includes two torque sensor signal input circuits that detect signals from the torque / angle sensors for detecting a torque and a rotation angle of the steering, two MR sensors that detect a rotation angle of a rotor obtained from a magnet attached to a rotating shaft of the rotor of the first electric motor MT1 (second electric motor MT2) is provided, a microcomputer 111 that detects a signal of a torque sensor signal input circuit, an MR sensor, or the like and controls rotation of the first electric motor MT1, a pre-driver 112 that derives a PWM signal from a control signal of the microcomputer 111 generated, and a bridge circuit 130 that drives the first electric motor MT1 by the PWM signal. By the way, the MR sensor is a magnetic resistance sensor. The microcomputer 111 , the driver 112 and the bridge circuit 130 together form a control unit which supplies the first electric motor MT1 with a current for outputting a driving force for driving the first electric motor MT1 in rotation.

Der Drehmomentsensor, der das Lenkmoment erfasst, das eine wichtige Information für die elektrische Servolenkung ist, ist redundant. Die Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung, in die das Drehmomentsensorsignal eingegeben wird, ist ebenfalls redundant. Der MR-Sensor selbst ist ebenfalls redundant, da er ein Signal eines Drehwinkels des ersten Elektromotors MT1 erfasst, das eine wichtige Information für die elektrische Servolenkung ist. Die Ausgangssignale der redundanten Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung sind so ausgelegt, dass sie gleich sind, wenn keine Anomalie vorliegt. Ebenso sind die Ausgangssignale des redundanten MR-Sensors so ausgelegt, dass sie gleich sind, da er die gleiche Zustandsinformation des Fahrzeugs erkennt, wenn keine Anomalie vorliegt. Basierend auf den von diesen Schaltungen und dergleichen erhaltenen Signalen berechnet der Mikrocomputer 111 einen Pulsweitenmodulations (PWM)-Tastwert zum Ein- und Ausschalten eines Halbleiterelements, das in jeder Phasenschaltung der Brückenschaltung 130 vorgesehen ist. Der Vortreiber 112 gibt ein PWM-Signal zur Ansteuerung der Brückenschaltung 130 basierend auf dem PWM-Tastverhältnis aus. Die Brückenschaltung 130 treibt die Rotation des ersten Elektromotors MT1 an, der an einer Außenseite des ersten Steuersystems 110 vorhanden ist.The torque sensor, which records the steering torque, which is important information for the electric power steering, is redundant. The torque sensor signal input circuit to which the torque sensor signal is input is also redundant. The MR sensor itself is also redundant since it detects a signal of an angle of rotation of the first electric motor MT1, which is important information for the electric power steering. The output signals of the redundant torque sensor signal input circuit are designed to be the same when there is no abnormality. Likewise, the output signals of the redundant MR sensor are designed so that they are the same, since it recognizes the same status information of the vehicle if there is no anomaly. Based on the signals obtained from these circuits and the like, the microcomputer calculates 111 a pulse width modulation (PWM) key value for switching a semiconductor element on and off, which is in each phase circuit of the bridge circuit 130 is provided. The driver 112 gives a PWM signal to control the bridge circuit 130 based on the PWM duty cycle. The bridge circuit 130 drives the rotation of the first electric motor MT1 that is located on an outside of the first control system 110 is available.

Der Mikrocomputer 111 enthält eine Anomalie-Erkennungseinheit 120, die eine Anomalie des ersten Steuersystems 110 erkennt. Die Anomalie-Erkennungseinheit 120 erkennt eine Anomalie des ersten Steuersystems 110, das sein eigenes System ist, und erkennt einen Zustand des zweiten Steuersystems 210, das das andere System ist. Zum Beispiel in einem Fall, in dem Drehmomentwerte, die auf die Lenkung angewendet werden, die Ausgangswerte von zwei Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltungen in dem ersten Steuersystem 110 sind, unterschiedlich sind, oder in einem Fall, in dem Spannungswerte, die in Übereinstimmung mit der Drehung des ersten Elektromotors MT1 variieren, die Ausgangswerte von zwei MR-Sensoren sind, unterschiedlich sind, erkennt die Anomalie-Erkennungseinheit 120, dass eine Anomalie in den Drehmoment-/Winkelsensoren des System-1-Systems 100, der Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung, dem MR-Sensor oder dergleichen in dem ersten Steuersystem 110 auftritt.The microcomputer 111 contains an anomaly detection unit 120 that was an anomaly of the first tax system 110 recognizes. The anomaly detection unit 120 detects an anomaly in the first control system 110 which is its own system, and recognizes a state of the second control system 210 that is the other system. For example, in a case where torque values applied to the steering are the output values from two torque sensor signal input circuits in the first control system 110 are different, or in a case where voltage values that vary in accordance with the rotation of the first electric motor MT1 are the output values of two MR sensors are different, the abnormality detection unit detects 120 that an anomaly in the torque / angle sensors of the System 1 system 100 , the torque sensor signal input circuit, the MR sensor, or the like in the first control system 110 occurs.

Die Anomalie-Erkennungseinheit 120 kann auch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Anomalie erkennen, indem sie beispielsweise einen Eingangsspannungswert von der Stromversorgungsschaltung des ersten Steuersystems 110, einen Ausgangsspannungswert an einem Anschluss des ersten Elektromotors MT1 oder Ähnliches mit einem vorbestimmten Schwellenwert vergleicht. Wenn beispielsweise der Erfassungswert des Spannungswerts an der Klemme des ersten Elektromotors MT1 erfasst wird, vergleicht die Anomalie-Erkennungseinheit 120 den Erfassungswert mit einem vorbestimmten Schwellenwert und erfasst, dass eine Anomalie im ersten Steuerungssystem 110 vorliegt, beispielsweise in einem Fall, in dem der Erfassungswert den Schwellenwert überschreitet. In ähnlicher Weise vergleicht die Anomalie-Erkennungseinheit 120, wenn der Erkennungswert des Spannungswerts am Anschluss der Stromversorgungsschaltung erfasst wird, den Erkennungswert mit einem vorbestimmten Schwellenwert und erkennt, dass eine Anomalie im ersten Steuersystem 110 vorliegt, beispielsweise in einem Fall, in dem der Erkennungswert kleiner als der Schwellenwert ist.The anomaly detection unit 120 can also detect the presence or absence of the abnormality by, for example, taking an input voltage value from the power supply circuit of the first control system 110 , compares an output voltage value at one terminal of the first electric motor MT1 or the like with a predetermined threshold value. For example, when the detection value of the voltage value at the terminal of the first electric motor MT1 is detected, the abnormality detection unit compares 120 the detection value with a predetermined threshold and detects that there is an abnormality in the first control system 110 exists, for example, in a case where the detection value exceeds the threshold value. Similarly, the anomaly detection unit compares 120 when the detection value of the voltage value at the terminal of the power supply circuit is detected, the detection value with a predetermined threshold value and detects that there is an abnormality in the first control system 110 exists, for example, in a case where the detection value is smaller than the threshold value.

Der Mikrocomputer 111 des ersten Steuerungssystems 110 und der Mikrocomputer 211 des zweiten Steuerungssystems 210 tauschen gegebenenfalls Informationen in den jeweiligen Systemen aus. Die Anomalie-Erkennungseinheit 120 erkennt über den Mikrocomputer 211 des zweiten Steuersystems 210 einen Zustand des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Anomalie im System-2-System 200. Die zwischen dem Mikrocomputer 111 des ersten Steuersystems 110 und dem Mikrocomputer 211 des zweiten Steuersystems 210 ausgetauschten Informationen können Informationen sein, die anzeigen, dass eine Anomalie in irgendeinem der Konfigurationselemente erkannt wurde, oder Informationen, die anzeigen, dass keine Anomalie in allen Konfigurationselementen im eigenen System erkannt wurde, oder können Informationen sein, die anzeigen, welches Konfigurationselement eine Anomalie im eigenen System erkennt.The microcomputer 111 of the first control system 110 and the microcomputer 211 of the second control system 210 exchange information in the respective systems if necessary. The anomaly detection unit 120 recognizes through the microcomputer 211 of the second tax system 210 a condition of the presence or absence of an anomaly in the System 2 system 200 . The one between the microcomputer 111 of the first tax system 110 and the microcomputer 211 of the second tax system 210 The information exchanged may be information indicating that an anomaly was detected in any of the configuration items, or information indicating that no anomaly was detected in any of the configuration items in its own system, or it may be information indicating which configuration item an anomaly is in the recognizes its own system.

Die Brückenschaltung 130 ist eine Brückenschaltung, die durch Parallelschaltung der Phasenschaltungen CU/CV/CW entsprechend den jeweiligen Phasen U/V/W des ersten Elektromotors MT1 der drei Phasen konfiguriert ist. Die Brückenschaltung ist eine Wechselrichterschaltung, die die Steuerung zur Ausgabe des PWM-Signals an jede Phase von der Vorstufe 112 erhält. Die Brückenschaltung 130 ist über eine Stromversorgungsleitung aus der Stromversorgungsschaltung mit einer positiven Elektrodenseite verbunden, die über eine Masseleitung geerdet wird. Jede der Phasenschaltungen CU/CV/CW der Brückenschaltung 130 enthält in Reihe ein hochpotentialseitiges Schaltelement, das auf einer Stromversorgungsleitungsseite vorgesehen ist, ein niederpotentialseitiges Schaltelement, das auf einer Masseleitungsseite vorgesehen ist, und einen Nebenschlusswiderstand 140, der auf einer Seite der meisten Masseleitungen vorgesehen ist. Als hochpotentialseitiges und niederpotentialseitiges Schaltelement wird üblicherweise ein Metall-Oxid-Halbleiter-Feldeffekttransistor (MOSFET) verwendet.The bridge circuit 130 is a bridge circuit configured by connecting the phase circuits CU / CV / CW in parallel corresponding to the respective phases U / V / W of the first electric motor MT1 of the three phases. The bridge circuit is an inverter circuit that controls the output of the PWM signal to each phase from the front end 112 receives. The bridge circuit 130 is connected via a power supply line from the power supply circuit to a positive electrode side, which is grounded via a ground line. Each of the phase circuits CU / CV / CW of the bridge circuit 130 includes in series a high potential side switching element provided on a power supply line side, a low potential side switching element provided on a ground line side, and a shunt resistor 140 which is provided on one side of most of the ground lines. A metal-oxide-semiconductor field effect transistor (MOSFET) is usually used as the switching element on the high-potential side and the low-potential side.

Ein Drain des hochpotentialseitigen Schaltelements ist mit der Stromversorgungsleitung verbunden. Zusätzlich ist eine Source des hochpotentialseitigen Schaltelements mit einem Drain des niederpotentialseitigen Schaltelements verbunden. Eine Source des niederpotentialseitigen Schaltelements ist über den Shunt-Widerstand 140 mit der Masseleitung verbunden. Das vom Vortreiber 112 erzeugte PWM-Signal wird in die Gatter des Schaltelements auf der Seite des hohen Potenzials und des Schaltelements auf der Seite des niedrigen Potenzials eingegeben, und der Source-Drain davon wird ein-/ausgeschaltet. Anschlusspunkte des hochpotentialseitigen Schaltelements und des niederpotentialseitigen Schaltelements sind jeweils mit einer Phase des ersten Elektromotors MT1 verbunden, durch das Ein-/Ausschalten jedes Schaltelements wird der erste Elektromotor MT1 mit Strom versorgt, und die Steuereinheit treibt den ersten Elektromotor MT1 rotierend an.A drain of the high potential side switching element is connected to the power supply line. In addition, a source of the high potential side switching element is connected to a drain of the low potential side switching element. A source of the low-potential-side switching element is through the shunt resistor 140 connected to the ground line. That from the driver 112 The generated PWM signal is input to the gates of the switching element on the high potential side and the switching element on the low potential side, and the source-drain thereof is turned on / off. Connection points of the high-potential-side switching element and the low-potential-side switching element are each connected to a phase of the first electric motor MT1, the first electric motor MT1 is supplied with power by switching each switching element on / off, and the control unit drives the first electric motor MT1 to rotate.

Der Shunt-Widerstand 140 ist auf einer Niederpotentialseite (Masseseite) von dem Niederpotential-seitigen Schaltelement und für das Erfassen des Stroms vorgesehen, der jeder Phase des ersten Elektromotors MT1 von der Brückenschaltung 130 zugeführt wird. Normalerweise wird der erste Elektromotor MT1 durch die Einspeisung einer Sinuswelle mit Antriebsenergie versorgt. Da zu diesem Zeitpunkt eine Rückmeldung des Stromwertes jeder der Phasen U/V/W zur Steuerung erforderlich ist, ist der Shunt-Widerstand 140 vorgesehen, um die Stromerfassung jeder Phase in jedem der Phasenkreise CU/CV/CW durchzuführen. Normalerweise wird der durch jede Phase fließende Strom über die Verstärkerschaltung zum Mikrocomputer 111 zurückgeführt, da der Widerstandswert des Nebenschlusswiderstandes klein ist und die Potentialdifferenz durch den Nebenschlusswiderstand 140 klein ist. Das erste Steuersystem 110 enthält eine variable Verstärkungseinheit 150, die später als Verstärkerschaltung beschrieben wird.The shunt resistance 140 is provided on a low potential side (ground side) of the low potential side switching element and for detecting the current of each phase of the first electric motor MT1 from the bridge circuit 130 is fed. The first electric motor MT1 is normally supplied with drive energy by feeding in a sine wave. Since feedback of the current value of each of the phases U / V / W for control is required at this point in time, the shunt resistor is 140 provided to carry out the current detection of each phase in each of the phase circuits CU / CV / CW. Usually, the current flowing through each phase is sent to the microcomputer via the amplifier circuit 111 because the resistance value of the shunt resistor is small and the potential difference due to the shunt resistor 140 is small. The first tax system 110 contains a variable gain unit 150 which will be described later as an amplifier circuit.

Der Mikrocomputer 111 empfängt als Eingang einen Phasenstromwert, der von dem Nebenschlusswiderstand 140 erhalten wird, einen Lenkdrehmomentwert, der von der Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung erhalten wird, eine Fahrzeuggeschwindigkeit von einer elektrischen Steuereinheit (ECU, nicht dargestellt), die über einen CAN-Transceiver erhalten wird, einen Drehwinkel des ersten Elektromotors MT1, der von dem MR-Sensor erhalten wird, oder Ähnliches. Der Mikrocomputer 111 berechnet einen Soll-Stromsollwert in Übereinstimmung mit einem Lenkmomentwert, der vom Fahrer zum Zeitpunkt der Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Lenkung aufgebracht wird. Der Mikrocomputer 111 berechnet z. B. unter Bezugnahme auf eine vorgegebene Tabelle (T-I-Kennfeld), in der der Lenkmomentwert und der Sollstrom-Sollwert jeder Fahrzeuggeschwindigkeit zugeordnet sind. Des Weiteren führt der Mikrocomputer 111 eine Rückkopplung eines vom Nebenschlusswiderstand 140 erfassten Phasenstromwerts mit dem Sollstrom-Sollwert durch, und der erste Elektromotor MT1 berechnet den Sollstrom für jede Phase, der einer auf die Lenkung auszuübenden Hilfskraft entspricht, und gibt ihn an den Vorsteuergerät 112 aus.The microcomputer 111 receives as input a phase current value from the shunt resistor 140 is obtained, a steering torque value obtained from the torque sensor signal input circuit is a Vehicle speed from an electrical control unit (ECU, not shown) obtained through a CAN transceiver, a rotation angle of the first electric motor MT1 obtained from the MR sensor, or the like. The microcomputer 111 calculates a target current target value in accordance with a steering torque value applied to the steering by the driver at the time of the vehicle speed. The microcomputer 111 calculated z. B. with reference to a predetermined table (TI map) in which the steering torque value and the target current target value are assigned to each vehicle speed. The microcomputer also performs 111 a feedback one from the shunt resistor 140 detected phase current value with the target current target value, and the first electric motor MT1 calculates the target current for each phase, which corresponds to an auxiliary force to be exerted on the steering, and sends it to the pilot control device 112 out.

Die variable Verstärkungseinheit 150 wird unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die variable Verstärkungseinheit 150 empfängt als Eingang die Spannungswerte der beiden Enden des Shunt-Widerstands 140 jedes der Phasenkreise CU/CV/CW. Die variable Verstärkungseinheit 150 erfasst und verstärkt den Stromwert jedes der Phasenkreise CU/CV/CW basierend auf den Spannungswerten der beiden Enden und gibt den Stromerfassungswert jeder Phase als Rückmeldung an den Mikrocomputer 111 aus. Ferner empfängt die variable Verstärkungseinheit 150 in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit 120 eine Anomalie erkennt, ein Verstärkungseinstellsignal vom Mikrocomputer 111.The variable amplification unit 150 is made with reference to 2 described. The variable amplification unit 150 receives the voltage values of the two ends of the shunt resistor as input 140 each of the phase circles CU / CV / CW. The variable amplification unit 150 detects and amplifies the current value of each of the phase circuits CU / CV / CW based on the voltage values of the two ends, and outputs the current detection value of each phase as feedback to the microcomputer 111 out. The variable gain unit also receives 150 in a case where the abnormality detection unit 120 detects an abnormality, a gain adjustment signal from the microcomputer 111 .

Die variable Verstärkungseinheit 150 wird mit Bezug auf 3 im Detail beschrieben. Die variable Verstärkungseinheit 150 enthält eine Verstärkerschaltung U151, eine Verstärkerschaltung V152, eine Verstärkerschaltung W153 und eine Schaltsteuerung 154. Die Verstärkerschaltung U151 empfängt die Spannungen der beiden Enden des Shunt-Widerstands 140 im Phasenkreis CU und gibt einen Stromerfassungswert des Phasenkreises CU aus. Die Verstärkerschaltung V152 empfängt die Spannungen der beiden Enden des Shunt-Widerstands 140 im Phasenkreis CV und gibt einen Stromerfassungswert des Phasenkreises CV aus. Die Verstärkerschaltung W153 empfängt die Spannungen der beiden Enden des Shunt-Widerstands 140 im Phasenkreis CW und gibt einen Stromerfassungswert des Phasenkreises CW aus.The variable amplification unit 150 is referring to 3 described in detail. The variable amplification unit 150 includes an amplifier circuit U151, an amplifier circuit V152, an amplifier circuit W153, and a switch controller 154 . The amplifier circuit U151 receives the voltages at the two ends of the shunt resistor 140 in the phase circuit CU and outputs a current detection value of the phase circuit CU. The booster circuit V152 receives the voltages at the two ends of the shunt resistor 140 in the phase circle CV and outputs a current detection value of the phase circle CV. The booster circuit W153 receives the voltages of both ends of the shunt resistor 140 in the phase circle CW and outputs a current detection value of the phase circle CW.

Die Verstärkerschaltung U151 enthält einen Operationsverstärker und zwei Verstärkungsschaltungen. Eine Verstärkungsschaltung ist eine Schaltung, in der Widerstände von 5KΩ und 100KΩ und ein Schalter S1 in Reihe geschaltet sind, und die andere Verstärkungsschaltung ist eine Schaltung, in der Widerstände von 5KΩ und 50KΩ und ein Schalter S2 in Reihe geschaltet sind. In einem Fall, in dem der Schalter S1 geschlossen und der Schalter S2 offen ist, ist ein Verstärkungsfaktor der Verstärkerschaltung U151 20, umgekehrt ist in einem Fall, in dem der Schalter S1 offen und der Schalter S2 geschlossen ist, der Verstärkungsfaktor davon 10. Diese Widerstandswerte und der Verstärkungsfaktor sind Beispiele, die Widerstandswerte und der Verstärkungsfaktor werden dem System entsprechend ermittelt. Die Verstärkerschaltung V152 und die Verstärkerschaltung W153 haben die gleichen Konfigurationen wie die der Verstärkerschaltung U151.The amplifier circuit U151 includes an operational amplifier and two amplification circuits. A boost circuit is a circuit in which resistors of 5KΩ and 100KΩ and a switch S1 are connected in series, and the other amplifying circuit is a circuit in which resistors of 5KΩ and 50KΩ and a switch S2 are connected in series. In a case where the switch S1 closed and the switch S2 is open, is a gain of the amplifier circuit U151 20th , vice versa is in a case where the switch S1 open and the switch S2 is closed, the gain factor thereof 10. These resistance values and the gain factor are examples, the resistance values and the gain factor are determined according to the system. The booster circuit V152 and the booster circuit W153 have the same configurations as those of the booster circuit U151.

Die Schaltsteuerung 154 empfängt ein Verstärkungseinstellungssignal vom Mikrocomputer 111 und gibt das Verstärkungseinstellungssignal in die Verstärkerschaltung U151, die Verstärkerschaltung V152 und die Verstärkerschaltung W153 ein. Das Verstärkungseinstellsignal ist ein Signal zum Einstellen des Öffnens und Schließens des Schalters S1 und des Schalters S2 in der Verstärkerschaltung U151, der Verstärkerschaltung V152 und der Verstärkerschaltung W153. Der Mikrocomputer 111 stellt durch das Verstärkungseinstellsignal in der Verstärkerschaltung U151, der Verstärkerschaltung V152 und der Verstärkerschaltung W153 ein, dass der Schalter S1 geschlossen und der Schalter S2 geöffnet ist, oder dass der Schalter S1 geöffnet und der Schalter S2 geschlossen ist. Das heißt, der Mikrocomputer 111 setzt den Verstärkungsfaktor der Verstärkerschaltung U151, der Verstärkerschaltung V152 und der Verstärkerschaltung W153 durch das Verstärkungseinstellsignal auf 20 oder 10. Somit gibt die variable Verstärkungseinheit 150 einen Stromwert, der durch Verstärkung der Potentialdifferenz der beiden Enden des Shunt-Widerstandes 140 mit zwei unterschiedlichen Verstärkungsfaktoren erhalten wird, als Stromerkennungswert aus. Mit anderen Worten, die variable Verstärkungseinheit 150 gibt den Stromwert aus, der sich aus der Verstärkung der Potenzialdifferenz der beiden Enden des Shunt-Widerstands 140 mit einem ersten Verstärkungsfaktor oder einem zweiten Verstärkungsfaktor, der kleiner als der erste Verstärkungsfaktor ist, ergibt.The shift control 154 receives a gain adjustment signal from the microcomputer 111 and inputs the gain adjustment signal to the amplifier circuit U151, the amplifier circuit V152 and the amplifier circuit W153. The gain setting signal is a signal for setting the opening and closing of the switch S1 and the switch S2 in the amplifier circuit U151, the amplifier circuit V152 and the amplifier circuit W153. The microcomputer 111 sets by the gain setting signal in the amplifier circuit U151, the amplifier circuit V152 and the amplifier circuit W153 that the switch S1 closed and the switch S2 is open, or that the switch S1 open and the switch S2 closed is. That is, the microcomputer 111 sets the gain of the amplifier circuit U151, the amplifier circuit V152 and the amplifier circuit W153 to 20 or 10 by the gain setting signal. Thus, the variable gain unit outputs 150 a current value obtained by amplifying the potential difference between the two ends of the shunt resistor 140 with two different gain factors is obtained as the current detection value. In other words, the variable gain unit 150 outputs the current value that results from the amplification of the potential difference between the two ends of the shunt resistor 140 with a first gain factor or a second gain factor that is smaller than the first gain factor.

Das zweite Steuersystem 210 umfasst zwei Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltungen, die Signale von den Drehmoment-/Winkelsensoren zur Erfassung des Drehmoments und des Drehwinkels der Lenkung erfassen, zwei MR-Sensoren, die einen Drehwinkel eines Rotors erfassen, der von einem Magneten erhalten wird, der auf einer Drehwelle des Rotors des zweiten Elektromotors MT2 (erster Elektromotor MT1) vorgesehen ist, einen Mikrocomputer 211, der Signale von der Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltungen, dem MR-Sensor und dergleichen, um die Drehung des zweiten Elektromotors MT2 zu steuern, einen Vortreiber 212, der ein PWM-Signal aus dem Steuersignal des Mikrocomputers 211 erzeugt, eine Überbrückungsschaltung 230, die den zweiten Elektromotor MT2 durch das PWM-Signal antreibt, einen Nebenschlusswiderstand 240, der dafür vorgesehen ist, einen Strom jeder Phase zu messen, und eine variable Verstärkungseinheit 250, die eine Potentialdifferenz der beiden Enden des Nebenschlusswiderstands 240 mit einem vorbestimmten Verstärkungsfaktor verstärkt. Diese Konfigurationselemente sind die gleichen wie die entsprechenden Konfigurationselemente im oben beschriebenen ersten Steuersystem 110, so dass auf eine Beschreibung derselben verzichtet wird.The second tax system 210 comprises two torque sensor signal input circuits that detect signals from the torque / angle sensors for detecting the torque and the rotation angle of the steering, two MR sensors that detect a rotation angle of a rotor obtained from a magnet mounted on a rotating shaft of the rotor of the second electric motor MT2 (first electric motor MT1) is provided, a microcomputer 211 , the signals from the torque sensor signal input circuits, the MR sensor and the like to control the rotation of the second electric motor MT2, a pre-driver 212 taking a PWM signal from the control signal of the microcomputer 211 generated a bypass circuit 230 that drives the second electric motor MT2 by the PWM signal, a shunt resistor 240 designed to measure a current of each phase and a variable gain unit 250 which is a potential difference between the two ends of the shunt resistor 240 amplified with a predetermined gain factor. These configuration items are the same as the corresponding configuration items in the first control system described above 110 so that a description thereof is omitted.

Das erste Steuersystem 110 und das zweite Steuersystem 210 in der Steuervorrichtung 1 teilen sich die von einem Rotor ausgegebene Antriebskraft, indem sie einen Strom steuern, der durch zwei Wicklungen fließt, die im System unterschiedlich sind. Das Anteilsverhältnis ist normalerweise gleich (zum Zeitpunkt der Normalität) und beträgt das erste Regelsystem 110:das zweite Regelsystem 210 = 50:50 (erstes Verhältnis). Wie später beschrieben wird, wird das Anteilsverhältnis in Abhängigkeit von einem Erkennungsergebnis der Anomalie-Erkennungseinheit 120 geändert. Das erste Steuersystem 110 und das zweite Steuersystem 210 versorgen jeweils den ersten Elektromotor MT1 und den zweiten Elektromotor MT2 mit einem Strom zur Ausgabe der Antriebskraft, die sie sich unter Verwendung des Anteilsverhältnisses teilen.The first tax system 110 and the second control system 210 in the control device 1 share the driving force output by a rotor by controlling a current that flows through two windings that are different in the system. The proportion of shares is usually the same (at the time of normality) and is the first system of rules 110 : the second control system 210 = 50:50 (first ratio). As will be described later, the sharing ratio becomes dependent on a detection result of the abnormality detection unit 120 changed. The first tax system 110 and the second control system 210 respectively supply the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 with a power to output the driving force which they share using the share ratio.

Ein Steuerungsablauf des Steuergeräts 1 wird mit Bezug auf 4 beschrieben. Dieser Steuerungsablauf wird sowohl im ersten Steuerungssystem 110 als auch im zweiten Steuerungssystem 210 ausgeführt. Nachfolgend wird ein Beispiel beschrieben, in dem das erste Steuerungssystem 110 ausgeführt wird. In S100 stellt der Mikrocomputer 111 das erste Steuersystem 110 zunächst auf einen Zeitpunkt ein, an dem die Zündung des Fahrzeugs eingeschaltet wird oder ähnliches. Der Mikrocomputer 111 gibt ein Verstärkungseinstellungssignal zum Schließen des Schalters S1 und Öffnen des Schalters S2 durch diese Anfangseinstellung in Bezug auf die variable Verstärkungseinheit 150 aus. Daher werden die Verstärkungsfaktoren der Verstärkerschaltung U151, der Verstärkerschaltung V152 und der Verstärkerschaltung W153 auf 20 gesetzt.A control sequence of the control unit 1 is referring to 4th described. This control sequence is both in the first control system 110 as well as in the second control system 210 executed. The following describes an example in which the first control system 110 is performed. In S100 provides the microcomputer 111 the first tax system 110 initially to a point in time at which the ignition of the vehicle is switched on or the like. The microcomputer 111 gives a gain adjust signal to close the switch S1 and opening the switch S2 by this initial setting in relation to the variable gain unit 150 out. Therefore, the gains of the amplifier circuit U151, the amplifier circuit V152 and the amplifier circuit W153 are set to 20.

In S102 diagnostiziert die Anomalie-Erkennungseinheit 120 des Mikrocomputers 111, ob ein Fehler im ersten Steuerungssystem 110, das sein eigenes System ist, auftritt. Wie oben beschrieben, diagnostiziert die Anomalie-Erkennungseinheit 120 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des Fehlers auf der Grundlage von Informationen aus der Drehmomentsensorsignal-Eingangsschaltung oder ähnlichem, der mit dem System-1-System 100 verbunden ist. In S104 liest die Abnormalitätserkennungseinheit 120 über den Mikrocomputer 211 einen Zustand aus, ob ein Fehler im zweiten Steuersystem 210 auftritt, das das andere System ist.In S102 diagnoses the anomaly detection unit 120 of the microcomputer 111 whether there is a fault in the first control system 110 which is its own system occurs. As described above, the abnormality detection unit diagnoses 120 the presence or absence of the failure based on information from the torque sensor signal input circuit or the like associated with the System 1 system 100 connected is. In S104 reads the abnormality detection unit 120 via the microcomputer 211 a state of whether there is a fault in the second control system 210 occurs, which is the other system.

In S106, in einem Fall, in dem der Mikrocomputer 111 feststellt, dass eine Anomalie im ersten Steuersystem 110, das sein eigenes System ist, vorliegt, endet das Verfahren, ohne dass die folgenden Schritte ausgeführt werden. Das heißt, in einem Fall, in dem es die Anomalie in seinem eigenen System gibt, steuert der Mikrocomputer 111 nicht den ersten Elektromotor MT1 des System-1-Systems 100. Der Mikrocomputer 111 liefert dem ersten Elektromotor MT1 einen Strom für die Ausgabe der Antriebskraft, die von seinem eigenen System geteilt wird, der unter Verwendung eines vorbestimmten Anteilsverhältnisses mit dem anderen System berechnet wird, und in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit 120 die Anomalie des eigenen Systems erkennt, wird das Anteilsverhältnis auf 0 gesetzt.In S106 , in a case where the microcomputer 111 finds that there is an anomaly in the first tax system 110 which is its own system, the procedure ends without performing the following steps. That is, in a case where there is the abnormality in its own system, the microcomputer controls 111 not the first electric motor MT1 of the System 1 system 100 . The microcomputer 111 supplies the first electric motor MT1 with a current for outputting the driving force shared by its own system, which is calculated using a predetermined share ratio with the other system, and in a case where the abnormality detection unit 120 detects the anomaly of its own system, the share ratio is set to 0.

Andererseits führt der Mikrocomputer 111 in einem Fall, in dem er feststellt, dass es keine Anomalie in seinem eigenen System gibt, in S108 eine Steuerberechnung des ersten Elektromotors MT1 des System-1-Systems 100 durch und treibt den ersten Elektromotor MT1 durch den Vortreiber 112 und die Brückenschaltung 130 an. Das heißt, in einem Fall, in dem die Anomalie sowohl im ersten Steuersystem 110 als auch im zweiten Steuersystem 210 (zum Zeitpunkt der Normalität) nicht erkannt wird, treiben beide Systeme jeden Elektromotor mit einem vorbestimmten Anteilsverhältnis (erstes Verhältnis) an und erkennen einen Strom zum Antreiben jedes Elektromotors mit einem Verstärkungsfaktor, der anfangs eingestellt ist.On the other hand, the microcomputer performs 111 in a case where he finds that there is no anomaly in his own system, in S108 a control calculation of the first electric motor MT1 of the system 1 system 100 and drives the first electric motor MT1 through the pre-driver 112 and the bridge circuit 130 at. That is, in a case where the anomaly in both the first control system 110 as well as in the second tax system 210 (at the time of normality) is not recognized, both systems drive each electric motor with a predetermined share ratio (first ratio) and recognize a current for driving each electric motor with a gain factor that is initially set.

In S108, in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass es die Anomalie in dem zweiten Steuersystem 210 gibt, das das andere System ist, ändert der Mikrocomputer 111 in S200 den Verstärkungsfaktor. Insbesondere stellt der Mikrocomputer 111 in S202 den Verstärkungsfaktor der Potentialdifferenz der beiden Enden des Shunt-Widerstandes 140 von 20 auf 10 ein, um den Strom zu erfassen, der durch jede Phase der Brückenschaltung 130 des ersten Steuersystems 110 fließt, das sein eigenes System ist. In S204 gibt der Mikrocomputer 111 ein Verstärkungseinstellungssignal zum Öffnen des Schalters S1 und Schließen des Schalters S2 in Bezug auf die variable Verstärkungseinheit 150 aus.In S108 , in a case where it is determined that it is the abnormality in the second control system 210 that is the other system, the microcomputer changes 111 in S200 the gain factor. In particular, the microcomputer provides 111 in S202 the amplification factor of the potential difference between the two ends of the shunt resistor 140 from 20 to 10 to sense the current flowing through each phase of the bridge circuit 130 of the first tax system 110 flows, which is its own system. In S204 gives the microcomputer 111 a gain adjust signal to open the switch S1 and closing the switch S2 in relation to the variable gain unit 150 out.

Somit verstärkt die variable Verstärkungseinheit 150 in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit 120 die Anomalie des ersten Steuersystems 110, das ihr eigenes System ist, nicht erkennt und nicht erkennt, dass ein Zustand des zweiten Steuersystems 210, das das andere System ist, anomal ist, die Potentialdifferenz unter Verwendung eines vorbestimmten Verstärkungsfaktors (erster Verstärkungsfaktor), der anfänglich eingestellt ist. Ferner verstärkt die variable Verstärkungseinheit 150 des Systems, das die Anomalie nicht erkennt, in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit 120 die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und erkennt, dass der Zustand des anderen Systems anomal ist, die Potenzialdifferenz unter Verwendung eines Verstärkungsfaktors (zweiter Verstärkungsfaktor), der kleiner ist als der vorgegebene Verstärkungsfaktor, der anfangs eingestellt ist. Demnach wird in einem System, in dem die Anomalie im Zustand des anderen Systems nicht erkannt wird, die Potentialdifferenz mit einem kleineren Verstärkungsfaktor als zum Zeitpunkt der Normalität verstärkt, so dass der dynamische Bereich der Verstärkerschaltung zum Zeitpunkt der Anomalie erweitert werden kann, während die Erkennungsgenauigkeit zum Zeitpunkt der Normalität erhalten bleibt.Thus, the variable gain unit amplifies 150 in a case where the abnormality detection unit 120 the anomaly of the first tax system 110 , which is their own system, does not recognize and does not recognize a state of the second control system 210 being the other system, the potential difference is abnormal using a predetermined gain (first gain) that is initially set. Furthermore, the variable amplification unit amplifies 150 of the system that does not detect the abnormality in a case where the abnormality detection unit 120 does not recognize the abnormality of the own system and recognizes that the state of the other system is abnormal, the potential difference using a gain (second gain) smaller than the predetermined gain that is initially set. Accordingly, in a system in which the abnormality is not detected in the state of the other system, the potential difference is amplified with a smaller gain than that at the time of normality, so that the dynamic range of the amplifier circuit at the time of the abnormality can be expanded while the detection accuracy at the time of normality is maintained.

Nachdem der Verstärkungsfaktor auf einen Verstärkungsfaktor geändert wurde, der kleiner ist als der zum Zeitpunkt der Normalität, ändert der Mikrocomputer 111 in S300 einen Modus (Leistungserhöhungsmodus), um die Leistung des ersten Elektromotors MT1 des System-1-Systems 100 zu erhöhen. Der Modus „Leistungserhöhung“ ist ein Modus, in dem ein vom Mikrocomputer 111 an den Vorsteuertreiber 112 ausgegebener Befehlsstrom für jede Phase gleichmäßig in allen Phasen erhöht wird. Dadurch wird die Unterstützungskraft, die der erste Elektromotor MT1 auf die Lenkung ausübt, erhöht. Der Modus der Leistungserhöhung wird z. B. durch Verstärkung des Sollstroms oder durch Umschalten des T-I-Kennfelds (Drehmoment-Strom-Kennfeld) aktiviert.After the gain is changed to a gain smaller than that at the time of normality, the microcomputer changes 111 in S300 a mode (power increase mode) to increase the power of the first electric motor MT1 of the system 1 system 100 to increase. The "performance increase" mode is a mode in which the microcomputer 111 to the pre-tax driver 112 output command current for each phase is increased uniformly in all phases. This increases the assisting force that the first electric motor MT1 exerts on the steering. The mode of power increase is z. B. activated by amplifying the target current or by switching the TI map (torque-current map).

Nach dem Eintritt in den Leistungserhöhungsmodus führt der Mikrocomputer 111 in S110 die Steuerberechnung des ersten Elektromotors MT1 des System-1-Systems 100 durch und treibt den ersten Elektromotor MT1 über den Vortreiber 112 und die Brückenschaltung 130 an. Das heißt, dass zum Beispiel in einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die Anomalie im zweiten Steuersystem 210 auftritt, das erste Steuersystem 110 den ersten Elektromotor MT1 im Modus der Leistungserhöhung antreibt und den Strom zum Antrieb des ersten Elektromotors MT1 mit dem geänderten Verstärkungsfaktor erfasst. Dies wird wiederholt, bis ein Zündschalter ausgeschaltet wird (S112).After entering the power increase mode, the microcomputer executes 111 the control calculation of the first electric motor MT1 of the system 1 system in S110 100 and drives the first electric motor MT1 via the pre-driver 112 and the bridge circuit 130 at. That is, for example, in a case where it is determined that the abnormality is in the second control system 210 occurs the first tax system 110 drives the first electric motor MT1 in the power increase mode and detects the current for driving the first electric motor MT1 with the changed gain factor. This is repeated until an ignition switch is turned off ( S112 ).

In der Regel wird in der Steuervorrichtung 1 die Regelung mit einem gewissen Spielraum in Bezug auf die Leistung des ersten Elektromotors MT1/des zweiten Elektromotors MT2 durchgeführt. Wenn z.B. die Leistung des ersten Elektromotors MT1/des zweiten Elektromotors MT2 70A beträgt, steuert das Steuergerät 1 mit einem Strom von bis zu 50A zum Zeitpunkt der Normalität. In der Steuervorrichtung 1 mit dem redundanten System wird in einem Fall, in dem die Anomalie im zweiten Steuersystem 210 auftritt und die Leistung des zweiten Elektromotors MT2 erschöpft ist, die auf die Lenkung durch den ersten Elektromotor MT1 und den zweiten Elektromotor MT2 zu übertragende Hilfskraft halbiert, aber der erste Elektromotor MT1 des ersten Steuersystems 110, der normal funktioniert, wird mit einem Strom von beispielsweise 70A/50A=1,4 mal einer Nenngrenze versorgt, wodurch die auf die Lenkung zu übertragende Hilfskraft erhöht wird.Usually it is in the control device 1 the control is carried out with a certain margin in relation to the power of the first electric motor MT1 / the second electric motor MT2. If, for example, the output of the first electric motor MT1 / of the second electric motor MT2 is 70A, the control unit controls 1 with a current of up to 50A at the time of normalcy. In the control device 1 with the redundant system, in a case where the abnormality is in the second control system 210 occurs and the power of the second electric motor MT2 is exhausted, which halves the auxiliary power to be transmitted to the steering by the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2, but the first electric motor MT1 of the first control system 110 that is functioning normally is supplied with a current of, for example, 70A / 50A = 1.4 times a nominal limit, whereby the auxiliary power to be transmitted to the steering is increased.

Wie oben beschrieben, kann in der Steuervorrichtung 1, selbst wenn die Anomalie im zweiten Steuersystem 210 auftritt, das normale erste Steuersystem 110 die auf die Lenkung aufzubringende Unterstützungskraft erhöhen und die Belastung des Fahrers reduzieren, indem zumindest ein Teil des Anteilsverhältnisses des zweiten Steuersystems 210 des Anteilsverhältnisses zur Ausgabe der von ihm geteilten Antriebskraft zu dem Anteilsverhältnis zum Zeitpunkt der Normalität addiert wird, und kann eine Sättigung der Verstärkerschaltung durch Verstärken des Phasenstroms mit dem Verstärkungsfaktor, der kleiner als der zum Zeitpunkt der Normalität ist, auch in einem Fall vermeiden, in dem der Anteilsbetrag erhöht wird.As described above, in the control device 1 even if the anomaly in the second tax system 210 occurs, the normal first tax system 110 Increase the support force to be applied to the steering and reduce the burden on the driver by at least a part of the share ratio of the second control system 210 of the share ratio for outputting the driving force divided by it is added to the share ratio at the time of normality, and can avoid saturation of the amplifier circuit by amplifying the phase current with the gain factor smaller than that at the time of normality even in a case to which the share amount is increased.

Wenn der erste Elektromotor des ersten normal funktionierenden Steuersystems weiterhin in der Nähe von 70A der Leistung betrieben wird, kann er aufgrund der Wärmeentwicklung eine hohe Temperatur annehmen. In diesem Fall kann ein Wert, der kleiner ist als der ursprünglich benötigte Stromwert, auf einen oberen Grenzwert eingestellt werden. In der variablen Verstärkungseinheit 150 wird ein dritter Verstärkungsfaktor eingestellt, der für die obere Grenze des Stromwerts geeignet ist. Alternativ kann der obere Grenzwert mit dem Ablauf der Zeit allmählich gesenkt werden und nach einer vorgegebenen Zeitspanne auf ein erstes Belastungsverhältnis zurückgeführt werden. In diesem Fall wird auch der Verstärkungsfaktor allmählich reduziert. Auf diese Weise wird beim Auftreten einer Anomalie des Systems die Unterstützungskraft für die Lenkung plötzlich auf die Hälfte reduziert, wodurch das Risiko eines Fahrfehlers verringert wird und der Fahrer die Anomalie des Systems bemerken kann.If the first electric motor of the first normally functioning control system continues to operate in the vicinity of 70A of power, it may become high in temperature due to the generation of heat. In this case, a value that is smaller than the originally required current value can be set to an upper limit value. In the variable gain unit 150 a third gain factor is set which is suitable for the upper limit of the current value. Alternatively, the upper limit value can be gradually reduced with the passage of time and returned to a first load ratio after a predetermined period of time. In this case, the gain is also gradually reduced. In this way, when an abnormality in the system occurs, the steering assist force is suddenly reduced to half, reducing the risk of driving error and allowing the driver to notice the abnormality in the system.

Was oben beschrieben ist, wird auch auf ein Steuerungsverfahren zur Steuerung des Steuergeräts 1 angewendet. In dem Steuerverfahren der Steuervorrichtung 1, die den ersten Elektromotor MT1 und den zweiten Elektromotor MT2, die sich die Antriebskraft zum Antreiben des Lenkmechanismus (Last) des Fahrzeugs teilen und ausgeben, das erste Steuersystem 110, das den ersten Elektromotor MT1 steuert, und das zweite Steuersystem 210, das den zweiten Elektromotor MT2 steuert, enthält, wobei das Verfahren in einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems nicht detektiert wird und nicht detektiert wird, dass der Zustand des anderen Systems anomal ist, das Verstärken der Potentialdifferenz an einer vorbestimmten Position des Stroms zum Ausgeben der Antriebskraft an den Elektromotor unter Verwendung des vorbestimmten Verstärkungsfaktors (erster Verstärkungsfaktor) durch beide Systeme umfasst; und in einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems nicht detektiert wird und detektiert wird, dass der Zustand des anderen Systems anomal ist, Verstärken der Potentialdifferenz unter Verwendung des Verstärkungsfaktors (zweiter Verstärkungsfaktor), der kleiner ist als der vorbestimmte Verstärkungsfaktor, in dem System, das die Anomalie nicht detektiert.What is described above is also applied to a control method for controlling the control device 1 applied. In the control method of the control device 1 that share and output the first electric motor MT1 and the second electric motor MT2 that share and output the driving force for driving the steering mechanism (load) of the vehicle, the first control system 110 that controls the first electric motor MT1 and the second control system 210 that controls the second electric motor MT2, the method in a case where the abnormality of the own system is not detected and it is not detected that the state of the other system is abnormal, amplifying the potential difference at a predetermined position of the current for outputting the driving force to the electric motor using the predetermined gain (first gain) by both systems; and in a case where the abnormality of the own system is not detected and it is detected that the state of the other system is abnormal, amplifying the potential difference using the amplification factor (second amplification factor) smaller than the predetermined amplification factor in which System that does not detect the anomaly.

Demnach ist es möglich, das Steuerungsverfahren bereitzustellen, das in der Lage ist, den dynamischen Bereich zu erweitern, ohne die Verstärkerschaltung zum Zeitpunkt der Anomalie zu sättigen, während die Genauigkeit der Erkennung zum Zeitpunkt der Normalität beibehalten wird, indem die Potentialdifferenz durch Verwendung eines Verstärkungsfaktors, der kleiner ist als der zum Zeitpunkt der Normalität, in einem System verstärkt wird, in dem die Anomalie nicht erkannt wird.Accordingly, it is possible to provide the control method capable of expanding the dynamic range without saturating the amplifier circuit at the time of abnormality while maintaining the accuracy of detection at the time of normality by adjusting the potential difference by using a gain , which is smaller than that at the time of normality, is amplified in a system in which the abnormality is not recognized.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt und kann durch den Aufbau des Bereichs nicht abweichend von dem in den einzelnen Ansprüchen beschriebenen Inhalt ausgeführt werden. Das heißt, obwohl die vorliegende Erfindung insbesondere in Bezug auf bestimmte Ausführungsformen dargestellt und beschrieben wurde, sollte es verstanden werden, dass der Fachmann verschiedene Modifikationen an den oben beschriebenen Ausführungsformen in Bezug auf die Menge und eine andere detaillierte Konfiguration vornehmen kann, ohne vom Umfang der technischen Idee und dem Zweck der vorliegenden Erfindung abzuweichen.The present invention is not limited to the illustrated embodiments and can be carried out by the structure of the range not deviating from the content described in the individual claims. That is, while the present invention has been particularly illustrated and described with respect to particular embodiments, it should be understood that those skilled in the art can make various modifications to the above-described embodiments in terms of quantity and other detailed configuration without departing from the scope of FIG technical idea and purpose of the present invention.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2004129402 A [0003]JP 2004129402 A [0003]

Claims (7)

Eine Steuervorrichtung, umfassend: einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor, die sich eine Antriebskraft für den Antrieb einer Last teilen und ausgeben; ein erstes Steuerungssystem, das den ersten Elektromotor steuert; und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert, wobei sowohl das erste Steuersystem als auch das zweite Steuersystem umfasst: eine Anomalie-Erkennungseinheit, die eine Anomalie eines eigenen Systems erkennt und den Zustand eines anderen Systems erkennt, eine Steuereinheit, die einen Strom zur Ausgabe der Antriebskraft an den Elektromotor liefert, einen Shunt-Widerstand, der dafür vorgesehen ist, den Strom zu messen, und eine variable Verstärkungseinheit, die eine Potentialdifferenz zwischen beiden Enden des Shunt-Widerstands unter Verwendung eines ersten Verstärkungsfaktors oder eines zweiten Verstärkungsfaktors, der kleiner als der erste Verstärkungsfaktor ist, verstärkt, wobei in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erfasst und den Zustand des anderen Systems nicht als anomal erfasst, die variable Verstärkungseinheit die Potentialdifferenz unter Verwendung des ersten Verstärkungsfaktors verstärkt, und wobei in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, die variable Verstärkungseinheit die Potentialdifferenz unter Verwendung des zweiten Verstärkungsfaktors verstärkt.A control device comprising: a first electric motor and a second electric motor that share and output a driving force for driving a load; a first control system that controls the first electric motor; and a second control system that controls the second electric motor, wherein both the first control system and the second control system comprise: an anomaly detection unit that detects an anomaly in its own system and detects the state of another system a control unit that supplies a current for outputting the driving force to the electric motor, a shunt resistor designed to measure the current, and a variable gain unit that amplifies a potential difference between both ends of the shunt resistor using a first gain factor or a second gain factor smaller than the first gain factor, wherein in a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and does not detect the state of the other system as abnormal, the variable gain unit amplifies the potential difference using the first amplification factor, and wherein in a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and detects the state of the other system as abnormal, the variable amplification unit amplifies the potential difference using the second amplification factor. Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei in jedem des ersten Steuersystems und des zweiten Steuersystems die Steuereinheit dem Elektromotor einen Strom zur Ausgabe einer vom eigenen System geteilten Antriebskraft zuführt, die unter Verwendung eines Anteilsverhältnisses berechnet wird, das in Übereinstimmung mit einem Erkennungsergebnis der Anomalie-Erkennungseinheit geändert wird, in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems nicht als anomal erkennt, wird das Anteilsverhältnis auf ein vorbestimmtes erstes Verhältnis eingestellt, und die variable Verstärkungseinheit verstärkt die Potentialdifferenz unter Verwendung des ersten Verstärkungsfaktors, in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems erkennt, wird das Anteilsverhältnis auf Null gesetzt, und in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, wird das Anteilsverhältnis auf ein Verhältnis eingestellt, das durch Addieren mindestens eines Teils des Anteilsverhältnisses des anderen Systems zum ersten Verhältnis erhalten wird, und die variable Verstärkungseinheit verstärkt die Potentialdifferenz unter Verwendung des zweiten Verstärkungsfaktors.Control device according to Claim 1 , wherein in each of the first control system and the second control system, the control unit supplies the electric motor with a power for outputting a drive force divided by its own system, which is calculated using a proportion that is changed in accordance with a detection result of the abnormality detection unit in one In the case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of its own system and does not detect the state of the other system as abnormal, the proportion ratio is set to a predetermined first ratio, and the variable gain unit amplifies the potential difference using the first gain factor in in a case where the abnormality detection unit detects the abnormality of the own system, the proportion is set to zero, and in a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of the own system and the state of the other system is abnormal al recognizes, the share ratio is set to a ratio obtained by adding at least a part of the share ratio of the other system to the first ratio, and the variable gain unit amplifies the potential difference using the second gain factor. Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei das erste Verhältnis 50% beträgt.Control device according to Claim 2 , the first ratio being 50%. Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei in jedem des ersten Steuersystems und des zweiten Steuersystems in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, liefert die Steuereinheit dem Elektromotor weiterhin einen Strom, der unter Verwendung eines Verhältnisses berechnet wird, das durch Addieren mindestens eines Teils des Anteilsverhältnisses des anderen Systems mit dem ersten Verhältnis erhalten wird, und dann wird das Anteilsverhältnis vom ersten Verhältnis subtrahiert, und die variable Verstärkungseinheit verstärkt die Potentialdifferenz unter Verwendung eines dritten Verstärkungsfaktors, der größer als der erste Verstärkungsfaktor ist und einem Stromwert des subtrahierten Verhältnisses entspricht.Control device according to Claim 2 or 3 , wherein in each of the first control system and the second control system, in a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of its own system and detects the state of the other system as abnormal, the control unit continues to supply the electric motor with a current that is using a ratio obtained by adding at least a part of the share ratio of the other system to the first ratio, and then the share ratio is subtracted from the first ratio, and the variable gain unit amplifies the potential difference using a third gain factor greater than that is the first gain factor and corresponds to a current value of the subtracted ratio. Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei in jedem des ersten Steuersystems und des zweiten Steuersystems in einem Fall, in dem die Anomalie-Erkennungseinheit die Anomalie des eigenen Systems nicht erkennt und den Zustand des anderen Systems als anomal erkennt, die Steuereinheit weiterhin dem Elektromotor einen Strom zuführt, der unter Verwendung eines Verhältnisses berechnet wird, das durch Addieren mindestens eines Teils des Anteilsverhältnisses des anderen Systems zu dem ersten Verhältnis erhalten wird, und nach einer vorbestimmten Zeitspanne das Anteilsverhältnis auf das erste Verhältnis eingestellt wird, und die variable Verstärkungseinheit die Potentialdifferenz unter Verwendung des ersten Verstärkungsfaktors nach der vorbestimmten Zeitspanne verstärkt.Control device according to Claim 2 or 3 , wherein in each of the first control system and the second control system, in a case where the abnormality detection unit does not detect the abnormality of its own system and detects the state of the other system as abnormal, the control unit continues to supply a current to the electric motor which is using a ratio is calculated which is obtained by adding at least a part of the share ratio of the other system to the first ratio, and after a predetermined period of time the share ratio is set to the first ratio, and the variable gain unit the potential difference using the first gain factor after amplified for a predetermined period of time. Steuervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Last ein Lenkmechanismus eines Fahrzeugs ist, und wobei die Steuereinrichtung eine Steuereinrichtung für eine elektrische Servolenkung ist.Control device according to one of the Claims 1 to 5 wherein the load is a steering mechanism of a vehicle, and wherein the controller is an electric power steering controller. Steuerverfahren für eine Steuervorrichtung, wobei die Steuervorrichtung umfasst: einen ersten Elektromotor und einen zweiten Elektromotor, die sich eine Antriebskraft zum Antreiben einer Last teilen und ausgeben; ein erstes Steuersystem, das den ersten Elektromotor steuert; und ein zweites Steuersystem, das den zweiten Elektromotor steuert, wobei das Steuerverfahren umfasst: in einem Fall, in dem eine Anomalie eines eigenen Systems nicht erkannt wird und ein Zustand des anderen Systems nicht als anomal erkannt wird, Verstärken einer Potentialdifferenz an einer vorbestimmten Position eines Stroms zur Ausgabe einer Antriebskraft an den Elektromotor unter Verwendung eines ersten Verstärkungsfaktors; und in einem Fall, in dem die Anomalie des eigenen Systems nicht erkannt wird und der Zustand des anderen Systems als anomal erkannt wird, die Potentialdifferenz durch Verwendung eines zweiten Verstärkungsfaktors zu verstärken, der kleiner ist als der erste Verstärkungsfaktor in dem System, in dem die Anomalie nicht erkannt wird.A control method for a control device, the control device comprising: a first electric motor and a second electric motor that share and output a driving force for driving a load; a first control system that controls the first electric motor; and a second A control system that controls the second electric motor, the control method comprising: in a case where an abnormality of an own system is not recognized and a state of the other system is not recognized as abnormal, amplifying a potential difference at a predetermined position of a current for output a driving force to the electric motor using a first gain factor; and in a case where the abnormality of the own system is not detected and the state of the other system is detected as abnormal, to amplify the potential difference by using a second amplification factor smaller than the first amplification factor in the system in which the Anomaly is not detected.
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