DE102020131766A1 - Vehicle system and method for determining a parking area for a vehicle - Google Patents

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Michael Stroebel
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Abstract

Es wird ein Fahrzeugsystem zur Erkennung eines Parkbereichs für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, ein an einer Referenzstelle geparktes Referenz-Fahrzeug zu erkennen. Des Weiteren ist das Fahrzeugsystem eingerichtet, auf einer Seite von der Referenzstelle zu extrapolieren, um eine verfügbare Parkfläche in einem Umfeld des Referenzbereichs zu ermitteln. Das Fahrzeugsystem ist ferner eingerichtet, ein oder mehrere unterschiedliche Parkbereiche für das Kraftfahrzeug innerhalb der verfügbaren Parkfläche zu definieren.A vehicle system for detecting a parking area for a motor vehicle is described. The vehicle system is set up to recognize a reference vehicle parked at a reference point. In addition, the vehicle system is set up to extrapolate from the reference point on one side in order to determine an available parking area in an area surrounding the reference area. The vehicle system is further set up to define one or more different parking areas for the motor vehicle within the available parking area.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsystem und ein entsprechendes Verfahren zur Ermittlung eines verfügbaren Parkbereichs für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a vehicle system and a corresponding method for determining an available parking area for a motor vehicle.

Ein Fahrzeug kann eine Parkassistenzfunktion aufweisen, die ausgebildet ist, einen freien Parkbereich für das Fahrzeug zwischen zwei geparkten Fahrzeugen und/oder zwischen zwei Parkbereichslinien auf der Fahrbahn des Fahrzeugs zu detektieren. Das Fahrzeug kann dann ggf. automatisiert bzw. teil-automatisiert in einen identifizierten Parkbereich eingeparkt werden.A vehicle can have a parking assistance function that is designed to detect a free parking area for the vehicle between two parked vehicles and/or between two parking area lines on the roadway of the vehicle. The vehicle can then, if necessary, be parked in an automated or partially automated manner in an identified parking area.

Das automatische Auffinden eines verfügbaren Parkbereichs kann insbesondere dann beeinträchtigt sein, wenn auf einer möglichen Parkfläche keine Parklinien vorhanden sind und/oder wenn Parklinien z.B. durch Schnee verdeckt sind. Ferner kann das automatische Auffinden beeinträchtigt sein, wenn auf einer möglichen Parkfläche nur wenige andere Fahrzeuge geparkt sind.The automatic finding of an available parking area can be impaired in particular if there are no parking lines in a possible parking area and/or if parking lines are covered by snow, for example. Furthermore, the automatic finding can be impaired if only a few other vehicles are parked in a possible parking area.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Zuverlässigkeit und/oder die Verfügbarkeit der automatischen Erkennung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug zu erhöhen.The present document deals with the technical task of increasing the reliability and/or the availability of the automatic detection of a parking area for a vehicle.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrzeugsystem zur Erkennung eines Parkbereichs für ein (Kraft-) Fahrzeug beschrieben. Das Fahrzeug, für den ein Parkbereich ermittelt bzw. erkannt wird, wird in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet. Der Parkbereich kann dabei an dem Rand einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn angeordnet sein. Dabei kann der Parkbereich ausgebildet sein, ein Parken in Längsrichtung (entlang des Fahrbahnrands) oder in Querrichtung (quer zu dem Fahrbahnrand) zu ermöglichen. Der Parkbereich kann an die typische Dimension (Breite und/oder Länge) eines Fahrzeugs, z.B. eines Personenkraftwagens, angepasst sein.According to one aspect, a vehicle system for detecting a parking area for a (motor) vehicle is described. The vehicle for which a parking area is determined or recognized is also referred to in this document as the ego vehicle. The parking area can be arranged at the edge of a roadway on which the vehicle is driving. The parking area can be designed to enable parking in the longitudinal direction (along the edge of the road) or in the transverse direction (transverse to the edge of the road). The parking area can be adapted to the typical dimensions (width and/or length) of a vehicle, e.g.

Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet, ein an einer Referenzstelle, insbesondere auf einem Referenzbereich, geparktes Referenz-Fahrzeug zu erkennen. Das Referenz-Fahrzeug ist bevorzugt ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen. Alternativ oder ergänzend kann das Referenz-Fahrzeug ein mehr-, insbesondere ein zwei-, spuriges Fahrzeug sein. Insbesondere kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, ein Referenz-Fahrzeug zu erkennen, das dem gleichen Typ von Fahrzeug wie das Ego-Fahrzeug entspricht. Beispielhafte Typen von Fahrzeugen sind: ein Personenkraftfahren, ein Lastkraftfahren, oder ein Bus. Beispielsweise kann ein Referenz-Fahrzeug erkannt werden, das Dimensionen (z.B. eine Länge und/oder eine Breite) aufweist, die von den Dimensionen des Ego-Fahrzeugs um höchstens ±50% abweichen.The vehicle system is set up to recognize a reference vehicle parked at a reference point, in particular in a reference area. The reference vehicle is preferably a motor vehicle, in particular a passenger car. Alternatively or additionally, the reference vehicle can be a multi-lane vehicle, in particular a two-lane vehicle. In particular, the vehicle system can be set up to recognize a reference vehicle that corresponds to the same type of vehicle as the ego vehicle. Exemplary types of vehicles are: a passenger car, a truck, or a bus. For example, a reference vehicle can be identified that has dimensions (e.g. a length and/or a width) that deviate from the dimensions of the ego vehicle by at most ±50%.

Die Referenzstelle kann eine Stelle auf der Parkfläche sein, an der das erkannte Referenz-Fahrzeug parkt. Die Referenzstelle kann eine definierte Position (insbesondere einen relativen Abstand) relativ zu dem Referenz-Fahrzeug aufweisen. Die Referenzstelle kann ggf. mehrere Punkte aufweisen. Insbesondere kann die Referenzstelle ein Referenzbereich sein.The reference point can be a point on the parking area where the identified reference vehicle is parked. The reference point can have a defined position (in particular a relative distance) relative to the reference vehicle. If necessary, the reference point can have several points. In particular, the reference point can be a reference area.

Der Referenzbereich kann der Bereich einer Parkfläche sein und/oder den Bereich einer Parkfläche umfassen, der von dem erkannten Referenz-Fahrzeug bedeckt wird. Der Referenzbereich kann insbesondere eine (rechteckige) Bounding Box sein, die das erkannte Referenz-Fahrzeug umschließt. Die Ausrichtung und/oder Orientierung der Bounding Box kann dabei der Ausrichtung und/oder Orientierung des erkannten Referenz-Fahrzeugs entsprechen.The reference area can be the area of a parking area and/or include the area of a parking area that is covered by the recognized reference vehicle. The reference area can in particular be a (rectangular) bounding box that encloses the recognized reference vehicle. The alignment and/or orientation of the bounding box can correspond to the alignment and/or orientation of the detected reference vehicle.

Das Fahrzeugsystem kann ein oder mehrere Umfeldsensoren umfassen, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf das (direkte) Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren sind eine Kamera, ein Lidarsensor, ein Radarsensor und/oder ein Ultraschallsensor. Das Referenz-Fahrzeug und/oder der Referenzbereich und/oder die Referenzstelle können auf Basis der Umfelddaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren erkannt werden. Beispielsweise kann erkannt werden, dass ein Referenz-Fahrzeug am Fahrbahnrand geparkt ist. Des Weiteren kann ggf. die Ausrichtung des geparkten Referenz-Fahrzeugs, d.h. die Ausrichtung des Referenzbereichs, ermittelt werden. Beispielsweise kann (auf Basis der Umfelddaten) erkannt werden, dass das Referenz-Fahrzeug in Längsrichtung oder in Querrichtung geparkt ist.The vehicle system can include one or more environment sensors that are set up to capture environment data relating to the (immediate) environment of the vehicle. Examples of environmental sensors are a camera, a lidar sensor, a radar sensor and/or an ultrasonic sensor. The reference vehicle and/or the reference area and/or the reference point can be recognized on the basis of the environmental data from the one or more environmental sensors. For example, it can be recognized that a reference vehicle is parked at the edge of the road. Furthermore, the alignment of the parked reference vehicle, i.e. the alignment of the reference area, can be determined if necessary. For example, it can be recognized (on the basis of the surroundings data) that the reference vehicle is parked in the longitudinal direction or in the transverse direction.

Das Fahrzeugsystem kann ferner eingerichtet sein, den Referenzbereich zu extrapolieren, um eine verfügbare Parkfläche in dem Umfeld des Referenzbereichs und/oder in dem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs zu ermitteln. Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, an einer Seite von der Referenzstelle zu extrapolieren, um eine verfügbare Parkfläche in dem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs zu ermitteln. Insbesondere kann die Extrapolation an der Seite von der Referenzstelle erfolgen, die von dem Referenz-Fahrzeug abgewandt ist. Es kann somit eine Extrapolation über das Referenz-Fahrzeug hinausgehend erfolgen. Die Extrapolation kann in Abhängigkeit von den Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs erfolgen.The vehicle system can also be set up to extrapolate the reference area in order to determine an available parking area in the vicinity of the reference area and/or in the vicinity of the reference vehicle. Alternatively or additionally, the vehicle system can be set up to extrapolate from the reference point on one side in order to determine an available parking area in the area surrounding the reference vehicle. In particular, the extrapolation can take place on the side of the reference point that faces away from the reference vehicle. An extrapolation beyond the reference vehicle can thus be carried out. The extrapolation can take place as a function of the surroundings data from one or more surroundings sensors of the vehicle.

Im Rahmen der Extrapolation kann der Referenzbereich entlang einer bestimmten Extrapolationsrichtung erweitert werden, um die verfügbare Parkfläche zu ermitteln. Beispielsweise kann der Referenzbereich in Längsrichtung des Referenzbereichs (z.B. bei einem in Längsrichtung geparkten Referenz-Fahrzeug) oder quer zu der Längsrichtung des Referenzbereichs (z.B. bei einem in Querrichtung geparkten Referenz-Fahrzeug) extrapoliert werden. Es kann somit ausgehend von einem (einzigen) Referenz-Fahrzeug bzw. Referenzbereich eine Extrapolation erfolgen, um eine verfügbare Parkfläche im Umfeld des Referenz-Fahrzeugs bzw. Referenzbereichs zu ermitteln.As part of the extrapolation, the reference area can be extended along a specific extrapolation direction in order to determine the available parking space. For example, the reference area can be extrapolated in the longitudinal direction of the reference area (e.g. in the case of a reference vehicle parked in the longitudinal direction) or transverse to the longitudinal direction of the reference area (e.g. in the case of a reference vehicle parked in the lateral direction). Starting from a (single) reference vehicle or reference area, an extrapolation can thus be carried out in order to determine an available parking area in the vicinity of the reference vehicle or reference area.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, eine mögliche Extrapolationsrichtung für eine Parkfläche auf einer Seite von der Referenzstelle, insbesondere auf einer Seite von dem Referenzbereich, zu ermitteln. Die mögliche Extrapolationsrichtung für eine Parkfläche kann dabei ermittelt werden, basierend auf: der Orientierung und/oder Ausrichtung des Referenz-Fahrzeugs (relativ zu der Fahrbahn); der Ausrichtung des Referenzbereichs (relativ zu der Fahrbahn); dem Verlauf der Fahrbahnkante und/oder der Fahrbahn an dem Referenzbereich; und/oder der relativen Anordnung von mehreren nebeneinander oder hintereinander geparkten Referenz-Fahrzeugen.The vehicle system can be set up to determine a possible extrapolation direction for a parking area on one side of the reference point, in particular on one side of the reference area. The possible extrapolation direction for a parking area can be determined based on: the orientation and/or alignment of the reference vehicle (relative to the lane); the orientation of the reference area (relative to the roadway); the course of the roadway edge and/or the roadway at the reference area; and/or the relative arrangement of several reference vehicles parked next to one another or one behind the other.

Der Referenzbereich kann dann in präziser Weise entlang der möglichen Extrapolationsrichtung extrapoliert werden, um die verfügbare Parkfläche zu ermitteln. Alternativ oder ergänzend kann an der einen Seite von der Referenzstelle entlang der möglichen Extrapolationsrichtung von der Referenzstelle weg extrapoliert werden, um die verfügbare Parkfläche zu ermitteln.The reference range can then be extrapolated in a precise manner along the possible extrapolation direction to determine the available parking space. Alternatively or additionally, extrapolation can be carried out away from the reference point on one side along the possible extrapolation direction in order to determine the available parking area.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, einen Extrapolations-Balken auf der einen Seite von der Referenzstelle, insbesondere auf der einen Seite von dem Referenzbereich, und/oder auf einer Seite von dem Referenz-Fahrzeug entlang einer (möglichen) Extrapolationsrichtung in das Umfeld des Referenz-Fahrzeugs zu verschieben. Dabei kann der Extrapolations-Balken eine bestimmte Balken-Breite quer zu der Extrapolationsrichtung aufweisen.The vehicle system can be set up to display an extrapolation bar on one side of the reference point, in particular on one side of the reference area, and/or on one side of the reference vehicle along a (possible) extrapolation direction in the vicinity of the reference to move the vehicle. In this case, the extrapolation bar can have a specific bar width perpendicular to the extrapolation direction.

Die Balken-Breite kann von der ermittelten Länge des Referenz-Fahrzeugs (bei einem Quer-Parkbereich) und/oder von der ermitteln Breite des Referenz-Fahrzeugs (bei einem Längs-Parkbereich) abhängen. Alternativ oder ergänzend kann die Balken-Breite von der Parkrichtung und/oder von der Orientierung des Referenz-Fahrzeugs auf der Mehrfahrzeug-Parkfläche abhängen (insbesondere davon, ob das Referenz-Fahrzeug quergeparkt oder längsgeparkt ist). Alternativ oder ergänzend kann die Balken-Breite von der typischen Bereichs-Dimension, insbesondere von der typischen Länge (bei einem Quer-Parkbereich) und/oder von der typischen Breite (bei einem Längs-Parkbereich), eines Parkbereichs abhängen.The width of the bar can depend on the determined length of the reference vehicle (in the case of a perpendicular parking area) and/or on the determined width of the reference vehicle (in the case of a parallel parking area). Alternatively or additionally, the bar width can depend on the parking direction and/or on the orientation of the reference vehicle in the multi-vehicle parking area (in particular on whether the reference vehicle is parked perpendicularly or parallel). Alternatively or additionally, the bar width can depend on the typical area dimension, in particular on the typical length (in the case of a transverse parking area) and/or on the typical width (in the case of a parallel parking area), of a parking area.

Das Fahrzeugsystem kann ferner eingerichtet sein, eine beim Verschieben von dem Extrapolations-Balken überstrichene Fläche zu ermitteln. Mit anderen Worten, es kann ermittelt werden, welche Fläche in dem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs beim Verschieben des Extrapolations-Balkens von dem Extrapolations-Balken überstrichen wird (ohne dass in der überstrichenen Fläche ein anderes Fahrzeug angeordnet ist). Die überstrichene Fläche kann auf Basis der Umfelddaten ermittelt werden (z.B. durch Analyse eines Kamerabildes des Umfelds des Referenz-Fahrzeugs).The vehicle system can also be set up to determine an area swept over by the extrapolation bar when it is shifted. In other words, it can be determined which area in the area surrounding the reference vehicle is swept by the extrapolation bar when the extrapolation bar is shifted (without another vehicle being arranged in the swept area). The swept area can be determined on the basis of the surroundings data (e.g. by analyzing a camera image of the surroundings of the reference vehicle).

Die verfügbare Parkfläche und/oder ein Parkbereich für das Fahrzeug können dann in präziser Weise auf Basis der, insbesondere als die, von dem Extrapolations-Balken überstrichene Fläche ermittelt werden.The available parking area and/or a parking area for the vehicle can then be determined in a precise manner on the basis of, in particular as the area covered by the extrapolation bar.

Des Weiteren kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, eine Extrapolations-Grenze für die Extrapolation zu ermitteln. Die Extrapolations-Grenze kann dabei insbesondere auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren Fahrzeugs und/oder auf Basis der Kartendaten in Bezug auf das von dem Kraftfahrzeug befahrene Fahrbahnnetz ermittelt werden. Die Extrapolation-Grenze kann eine Grenze bzw. eine Begrenzung der Mehrfahrzeug-Parkfläche anzeigen, auf der das Referenz-Fahrzeug angeordnet ist. Die Grenze bzw. Begrenzung der Mehrfahrzeug-Parkfläche und/oder die Extrapolations-Grenze werden dabei typischerweise nicht durch ein anderes Referenz-Fahrzeug gebildet.Furthermore, the vehicle system can be set up to determine an extrapolation limit for the extrapolation. The extrapolation limit can be determined in particular on the basis of the environmental data from one or more environmental sensors of the vehicle and/or on the basis of the map data in relation to the roadway network traveled by the motor vehicle. The extrapolation limit may indicate a limit or boundary of the multi-vehicle parking area on which the reference vehicle is located. The limit or delimitation of the multi-vehicle parking area and/or the extrapolation limit are typically not formed by another reference vehicle.

Der Extrapolations-Balken kann dann auf der einen Seite von der Referenzstelle, insbesondere auf der einen Seite von dem Referenzbereich, und/oder auf der einen Seite von dem Referenz-Fahrzeug (begrenzt nur) bis zu der Extrapolations-Grenze verschoben werden, um die überstrichene Fläche (und damit die verfügbare Parkfläche und/oder den Parkbereich für das Fahrzeug) zu ermitteln. Durch die Begrenzung der Extrapolation kann die verfügbare Parkfläche in besonders präziser und effizienter Weise ermittelt werden.The extrapolation bar can then on one side of the reference point, in particular on one side of the reference range, and / or on one side from the reference vehicle (limited only) up to the extrapolation limit to determine the swept area (and hence the available parking area and/or parking area for the vehicle). By limiting the extrapolation, the available parking space can be determined in a particularly precise and efficient manner.

Alternativ oder ergänzend kann das Fahrzeugsystem eingerichtet ist, im Rahmen der Extrapolation an der einen Seite der Referenzstelle (insbesondere des Referenzbereichs), zu überprüfen, ob und/oder wie häufig ein (Extrapolations-) Bereich mit einer bestimmten Bereichs-Breite und/oder mit einer bestimmten Bereichs-Länge (allgemein mit einer bestimmten Bereichs-Dimension) nebeneinander oder hintereinander an der einen Seite der Referenzstelle (insbesondere des Referenzbereichs) platziert werden kann. Die Bereichs-Länge kann einer typischen Länge und/oder die Bereichs-Breite kann einer typischen Länge für einen Parkbereich entsprechen.Alternatively or additionally, the vehicle system can be set up to check as part of the extrapolation on one side of the reference point (in particular the reference area) whether and/or how often an (extrapolation) area with a specific area width and/or with of a specific area length (generally with a specific area dimension) can be placed next to or behind one another on one side of the reference point (in particular the reference area). The area length can correspond to a typical length and/or the area width can correspond to a typical length for a parking area.

Das Fahrzeugsystem kann ferner eingerichtet sein, basierend darauf, insbesondere basierend auf der ermittelten Anzahl von (Extrapolations-) Bereichen, die im Rahmen der Extrapolation platziert werden können, die verfügbare Parkfläche in dem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs und insbesondere die ein oder mehreren unterschiedliche Parkbereiche für das Kraftfahrzeug zu ermitteln. Durch die Verwendung eines Extrapolations-Bereichs, der z.B. die typische Dimension eines Parkbereichs für ein Kraftfahrzeug aufweist, kann eine besonders präzise und effiziente Extrapolation bewirkt werden.The vehicle system can also be set up based on, in particular based on the determined number of (extrapolation) areas that can be placed as part of the extrapolation, the available parking area in the vicinity of the reference vehicle and in particular the one or more different parking areas to be determined for the motor vehicle. A particularly precise and efficient extrapolation can be effected by using an extrapolation area which, for example, has the typical dimensions of a parking area for a motor vehicle.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, digitale Kartendaten in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz zu ermitteln. Die Kartendaten können z.B. den Verlauf der von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn anzeigen. Alternativ oder ergänzend können die Kartendaten eine kartierte (Mehrfahrzeug-) Parkfläche im Umfeld des Referenzbereichs anzeigen. Der Referenzbereich kann dann (auch) auf Basis der digitalen Kartendaten extrapoliert werden. Mit anderen Worten, die Extrapolation an der einen Seite von der Referenzstelle kann dann auch auf Basis der digitalen Kartendaten erfolgen. So kann eine verfügbare Parkfläche im Umfeld des Referenzbereichs und/oder im Umfeld des Referenz-Fahrzeugs in besonders präziser Weise ermittelt werden.The vehicle system can be set up to determine digital map data in relation to the road network on which the vehicle is driving. The map data can, for example, show the course of the roadway traveled by the vehicle. Alternatively or additionally, the map data can display a mapped (multiple vehicle) parking area in the vicinity of the reference area. The reference range can then (also) be extrapolated based on the digital map data. In other words, the extrapolation on one side from the reference point can then also be based on the digital map data. In this way, an available parking area in the vicinity of the reference area and/or in the vicinity of the reference vehicle can be determined in a particularly precise manner.

Das Fahrzeugsystem ist ferner eingerichtet, ein oder mehrere unterschiedliche Parkbereiche für das Fahrzeug innerhalb der verfügbaren Parkfläche zu definieren. Insbesondere kann die extrapolierte, verfügbare Parkfläche in ein oder mehrere unterschiedliche Parkbereiche unterteilt werden. Des Weiteren kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, zu bewirken, dass das Fahrzeug, insbesondere zumindest teilweise automatisiert, in einem der Parkbereiche der verfügbaren Parkfläche geparkt wird. So kann auch bei nicht-vorhandenen bzw. nichterkannten Parkbereichslinien ein zuverlässiges Parken eines Fahrzeugs ermöglicht werden.The vehicle system is further configured to define one or more different parking areas for the vehicle within the available parking area. In particular, the extrapolated available parking area can be divided into one or more different parking areas. Furthermore, the vehicle system can be set up to cause the vehicle to be parked, in particular at least partially automatically, in one of the parking areas of the available parking area. Reliable parking of a vehicle can thus be made possible even when parking area lines do not exist or are not recognized.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, eine (typische) Bereichs-Dimension, insbesondere eine typische Länge und/oder Breite, für einen Parkbereich zu ermitteln. Insbesondere kann als Bereichs-Dimension eine typische Dimensionierung für einen Parkbereich für ein Fahrzeug ermittelt werden. Die typische Dimensionierung kann dabei von den Dimensionen (z.B. von der Länge und/oder der Breite) des Fahrzeugs abhängen. Die verfügbare Parkfläche kann dann in besonders präziser Weise in Abhängigkeit von der Bereichs-Dimension in ein oder mehreren Parkbereiche unterteilt werden.The vehicle system can be set up to determine a (typical) area dimension, in particular a typical length and/or width, for a parking area. In particular, a typical dimensioning for a parking area for a vehicle can be determined as the area dimension. The typical dimensioning can depend on the dimensions (e.g. length and/or width) of the vehicle. The available parking area can then be subdivided into one or more parking areas in a particularly precise manner depending on the area dimension.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, die verfügbare Parkfläche in ein oder mehrere Längs-Parkbereiche für ein oder mehrere entsprechende, in einer Reihe hintereinander geparkte, Fahrzeuge zu unterteilen. Die Unterteilung in Längs-Parkbereiche kann insbesondere dann erfolgen, wenn der Referenzbereich eine Längsausrichtung aufweist bzw. wenn der Referenzbereich ein Längs-Parkbereich ist.The vehicle system may be configured to divide the available parking space into one or more parallel parking areas for one or more corresponding vehicles parked in a row one behind the other. The subdivision into longitudinal parking areas can take place in particular when the reference area has a longitudinal orientation or when the reference area is a longitudinal parking area.

Alternativ kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, die verfügbare Parkfläche in ein oder mehrere Quer-Parkbereiche für ein oder mehrere entsprechende, nebeneinander geparkte, Fahrzeuge zu unterteilen. Ein Quer-Parkbereich kann dabei ein Parkbereich, der zumindest teilweise quer zu der Fahrbahn des Fahrzeugs angeordnet ist. Ggf. kann der Quer-Parkbereich dabei auch schräg in Bezug auf die Fahrbahn angeordnet sein. Beispielsweise kann ein Quer-Parkbereich ein Parkbereich sein, dessen Längsausrichtung einen Winkel mit der Längsausrichtung der Fahrbahn bildet, der (betraglich) zwischen 45° und 90° liegt. Die Unterteilung in Quer-Parkbereiche kann insbesondere dann erfolgen, wenn der Referenzbereich eine Querausrichtung aufweist bzw. wenn der Referenzbereich ein Quer-Parkbereich ist.Alternatively, the vehicle system may be configured to divide the available parking space into one or more transverse parking areas for one or more corresponding vehicles parked side-by-side. A transverse parking area can be a parking area that is at least partially arranged transversely to the roadway of the vehicle. If necessary, the transverse parking area can also be arranged at an angle in relation to the roadway. For example, a transverse parking area can be a parking area whose longitudinal alignment forms an angle with the longitudinal alignment of the roadway that is (in terms of absolute value) between 45° and 90°. The subdivision into transverse parking areas can take place in particular if the reference area has a transverse orientation or if the reference area is a transverse parking area.

Durch die Berücksichtigung der Ausrichtung des Referenzbereichs und/oder des Referenz-Fahrzeugs kann eine besonders präzise Unterteilung der verfügbaren Parkfläche in Parkbereiche bewirkt werden.By taking into account the orientation of the reference area and/or the reference vehicle, a particularly precise subdivision of the available parking area into parking areas can be effected.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, Tiefeninformation in Bezug auf die Tiefe eines Quer-Parkbereichs zu ermitteln (z.B. auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren). Die Tiefe eines Parkbereichs kann dabei entlang der Längsachse eines auf dem Quer-Parkbereich geparkten Fahrzeugs verlaufen.The vehicle system can be set up to determine depth information relating to the depth of a transverse parking area (for example based on the surroundings data from one or more surroundings sensors). The depth of a parking area can be along the Longitudinal axis of a vehicle parked on the transverse parking area.

Es kann dann auf Basis der Tiefeninformation bestimmt werden, ob es sich bei dem Quer-Parkbereich tatsächlich um einen Parkbereich oder um eine Zufahrt handelt. Insbesondere kann überprüft werden, ob die verfügbare Tiefe des Quer-Parkbereichs größer oder kleiner als ein Tiefen-Schwellenwert ist. Wenn die verfügbare Tiefe des Quer-Parkbereichs größer als der Tiefen-Schwellenwert ist, so kann daraus geschlossen werden, dass der erkannte Quer-Parkbereich vermutlich kein Parkbereich, sondern eine Zufahrt ist. Andererseits kann der Quer-Parkbereich ggf. als Parkbereich bestätigt werden. Durch die Berücksichtigung von Tiefeninformation kann in zuverlässiger Weise ein unzulässiges Parken des Fahrzeugs vermieden werden.It can then be determined on the basis of the depth information whether the perpendicular parking area is actually a parking area or an access road. In particular, it can be checked whether the available depth of the transverse parking area is greater or less than a depth threshold value. If the available depth of the perpendicular parking area is greater than the depth threshold value, it can be concluded from this that the recognized perpendicular parking area is presumably not a parking area but an access road. On the other hand, the transverse parking area can be confirmed as a parking area, if necessary. By taking depth information into account, illegal parking of the vehicle can be avoided in a reliable manner.

Das Fahrzeugsystem kann eingerichtet sein, (auf Basis der Umfelddaten) mehrere entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge zu erkennen. Mit anderen Worten, es kann (auf Basis der Umfelddaten) erkannt werden, dass auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche mehrere Referenz-Fahrzeuge geparkt sind. Des Weiteren kann (auf Basis der Umfelddaten) ermittelt werden, entlang welcher Richtung (d.h. entlang welcher Referenzachse) die Referenz-Fahrzeuge neben- oder hintereinander angeordnet sind. Die Richtung der Aneinanderreihung der Referenz-Fahrzeuge (d.h. die Ausrichtung der Referenzachse) kann als Extrapolationsrichtung für die Extrapolation verwendet werden. So kann die verfügbare Parkfläche in besonders präziser Weise ermittelt werden.The vehicle system can be set up (on the basis of the environment data) to recognize a plurality of reference vehicles parked next to or behind one another along a reference axis. In other words, it can be recognized (on the basis of the surroundings data) that several reference vehicles are parked in a multi-vehicle parking area. Furthermore, it can be determined (on the basis of the environment data) along which direction (i.e. along which reference axis) the reference vehicles are arranged next to or behind one another. The direction of alignment of the reference vehicles (i.e. the orientation of the reference axis) can be used as the extrapolation direction for the extrapolation. In this way, the available parking space can be determined in a particularly precise manner.

Insbesondere kann das Fahrzeugsystem eingerichtet sein, an einer Seite von der Referenzstelle, insbesondere an einer Seite von dem Referenzbereich, eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge (z.B. eines ersten Referenz-Fahrzeugs) entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung zu extrapolieren, um die verfügbare Parkfläche in dem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge zu ermitteln. Dabei kann die Extrapolationsrichtung parallel zu der Referenzachse verlaufen. Ferner kann die Extrapolation derart erfolgen, dass eine verfügbare Parkfläche neben dem ersten Referenz-Fahrzeug ermittelt wird, die von allen erkannten Referenz-Fahrzeugen abgewandt ist und/oder die sich ausgehend von dem ersten Referenz-Fahrzeug von allen erkannten Referenz-Fahrzeugen weg erstreckt.In particular, the vehicle system can be set up to extrapolate on one side of the reference point, in particular on one side of the reference area, one of the recognized reference vehicles (e.g. a first reference vehicle) along an extrapolation direction dependent on the reference axis in order to calculate the available parking space to be determined in the vicinity of the recognized reference vehicles. In this case, the extrapolation direction can run parallel to the reference axis. Furthermore, the extrapolation can be carried out in such a way that an available parking area next to the first reference vehicle is determined, which faces away from all recognized reference vehicles and/or which, starting from the first reference vehicle, extends away from all recognized reference vehicles.

Durch die Berücksichtigung von mehreren erkannten Referenz-Fahrzeugen auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche kann ein Parkbereich für das Fahrzeug mit erhöhter Genauigkeit ermittelt werden.A parking area for the vehicle can be determined with increased accuracy by taking into account a plurality of recognized reference vehicles in a multi-vehicle parking area.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein weiteres Fahrzeugsystem zur Erkennung eines Parkbereichs für ein (Kraft-) Fahrzeug beschrieben. Die in diesem Dokument für ein Fahrzeugsystem beschriebenen Aspekte sind einzeln und/oder in Kombination auch für das weitere Fahrzeugsystem anwendbar.According to a further aspect, a further vehicle system for detecting a parking area for a (motor) vehicle is described. The aspects described in this document for a vehicle system can also be used individually and/or in combination for the other vehicle system.

Das Fahrzeugsystem ist eingerichtet (auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs), mehrere entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge zu erkennen. Die erkannten Referenz-Fahrzeuge können zwei begrenzende Referenz-Fahrzeuge aufweisen, zwischen denen alle anderen (null, ein oder mehr) erkannten Referenz-Fahrzeuge angeordnet sind.The vehicle system is set up (on the basis of the environmental data from one or more environmental sensors of the vehicle) to recognize a plurality of reference vehicles parked next to or behind one another along a reference axis. The recognized reference vehicles can have two delimiting reference vehicles between which all other (zero, one or more) recognized reference vehicles are arranged.

Des Weiteren ist das Fahrzeugsystem eingerichtet, an einer Seite von einer Referenzstelle, insbesondere an einer Seite von einem Referenzbereich, eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung zu extrapolieren, um einen Parkbereich für das Kraftfahrzeug in einem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge zu ermitteln. Dabei können für die Extrapolation die Referenzstelle, insbesondere der Referenzbereich, eines begrenzenden Referenz-Fahrzeugs der Gruppe von erkannten Referenz-Fahrzeuge verwendet werden. Die Extrapolation kann dabei entlang einer Extrapolationsrichtung erfolgen, die von dem begrenzenden Referenz-Fahrzeug und von allen anderen erkannten Referenz-Fahrzeugen weg ausgerichtet ist.Furthermore, the vehicle system is set up to extrapolate on one side of a reference point, in particular on one side of a reference area, one of the identified reference vehicles along an extrapolation direction dependent on the reference axis in order to calculate a parking area for the motor vehicle in an area surrounding the identified reference - identify vehicles. The reference point, in particular the reference range, of a delimiting reference vehicle in the group of recognized reference vehicles can be used for the extrapolation. In this case, the extrapolation can take place along an extrapolation direction which is oriented away from the delimiting reference vehicle and from all other recognized reference vehicles.

Durch die Berücksichtigung von mehreren Referenz-Fahrzeugen, und insbesondere durch die Berücksichtigung der relativen Anordnung von mehreren Referenz-Fahrzeugen, auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche kann in besonders zuverlässiger und präziser Weise ein Parkbereich für ein Fahrzeug ermittelt werden.A parking area for a vehicle can be determined in a particularly reliable and precise manner by taking into account a number of reference vehicles, and in particular by taking into account the relative arrangement of a number of reference vehicles on a multi-vehicle parking area.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Das Parkassistenzsystem umfasst zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Fahrzeugsysteme zur Erkennung und/oder Lokalisierung eines Parkbereichs für das Kraftfahrzeug. Des Weiteren ist das Parkassistenzsystem eingerichtet, das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert auf dem erkannten Parkbereich zu parken.According to a further aspect, a parking assistance system for a motor vehicle is described. The parking assistance system includes at least one of the vehicle systems described in this document for detecting and/or locating a parking area for the motor vehicle. Furthermore, the parking assistance system is set up to park the motor vehicle at least partially automatically in the recognized parking area.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus) beschrieben, das zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Fahrzeugsysteme umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus) is described which comprises at least one of the vehicle systems described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Erkennung eines Parkbereichs für ein (Kraft-) Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erkennen eines an einer Referenzstelle, insbesondere eines auf einem Referenzbereich, geparkten Referenz-Fahrzeugs. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Extrapolieren an einer Seite von der Referenzstelle, insbesondere das Extrapolieren des Referenzbereichs an einer Seite des Referenzbereichs, um eine verfügbare Parkfläche in einem Umfeld des Referenzbereichs und/oder des Referenz-Fahrzeugs zu ermitteln. Das Verfahren umfasst ferner das Definieren von ein oder mehreren unterschiedlichen Parkbereichen für das Fahrzeug innerhalb der verfügbaren Parkfläche.According to a further aspect, a method for detecting a parking area for a (motor) vehicle is described. The method includes the detection of a reference vehicle parked at a reference point, in particular a reference vehicle in a reference area. The method also includes extrapolating from the reference point to one side, in particular extrapolating the reference area to one side of the reference area, in order to determine an available parking space in an area surrounding the reference area and/or the reference vehicle. The method further includes defining one or more different parking areas for the vehicle within the available parking area.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein weiteres Verfahren zur Erkennung eines Parkbereichs für ein (Kraft-) Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Erkennen mehrerer entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Extrapolieren an einer Seite von einer Referenzstelle eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung, um einen Parkbereich für das Kraftfahrzeug in einem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge zu ermitteln.According to a further aspect, a further method for detecting a parking area for a (motor) vehicle is described. The method includes detecting a plurality of reference vehicles parked next to or behind one another along a reference axis. The method also includes extrapolating on one side from a reference point of one of the identified reference vehicles along an extrapolation direction that is dependent on the reference axis, in order to determine a parking area for the motor vehicle in an area surrounding the identified reference vehicles.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out at least one of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can include a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to execute at least one of the methods described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

  • 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
  • 2a bis 2d beispielhafte Parkflächen; und
  • 3a und 3b jeweils ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Erkennung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug auf einer Parkfläche.
The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it
  • 1 exemplary components of a vehicle;
  • 2a until 2d exemplary parking areas; and
  • 3a and 3b each a flowchart of an exemplary method for detecting a parking area for a vehicle on a parking lot.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Zuverlässigkeit und/oder der Verfügbarkeit der automatischen Erkennung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeugs 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Umfelddaten, d.h. Sensordaten, in Bezug auf ein Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Lidarsensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, etc.As explained at the outset, the present document deals with increasing the reliability and/or the availability of the automatic detection of a parking area for a vehicle. In this context shows 1 an exemplary vehicle 100 with one or more environment sensors 102 which are set up to capture environment data, ie sensor data, in relation to an environment of vehicle 100 . Exemplary environment sensors 102 are a camera, a lidar sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Eine Steuereinheit 101 (bzw. ein Fahrzeugsystem) des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten eine Parkfläche im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu detektieren. Alternativ oder ergänzend können ein oder mehrere Objekte, z.B. andere Verkehrsteilnehmer, im Umfeld des Fahrzeugs 100 erkannt werden. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 des Fahrzeugs 100 (z.B. einen Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung) in Abhängigkeit von den Umfelddaten, insbesondere in Abhängigkeit von den erkannten ein oder mehreren Objekten und/oder in Abhängigkeit von einer erkannten Parkfläche, zu betreiben. Insbesondere kann bewirkt werden, dass das Fahrzeugs 100 zumindest teilweise automatisiert auf der erkannten Parkfläche geparkt wird.A control unit 101 (or a vehicle system) of vehicle 100 can be set up to detect a parking area in the vicinity of vehicle 100 on the basis of the surroundings data. Alternatively or additionally, one or more objects, e.g. other road users, can be detected in the area surrounding vehicle 100. Control unit 101 may be set up to control one or more longitudinal and/or lateral control actuators 103 of vehicle 100 (e.g. a drive motor, a steering device and/or a braking device) as a function of the environmental data, in particular as a function of the detected one or more objects and / or depending on a recognized parking area. In particular, the vehicle 100 can be parked at least partially automatically in the recognized parking area.

Das Fahrzeug 100 kann ferner eine Benutzerschnittstelle 105 umfassen, die eine Interaktion zwischen einem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 und dem Fahrzeug 100 ermöglicht. Die Benutzerschnittstelle 105 kann ein oder mehrere Bedienelemente für Bedieneingaben und/oder ein oder mehrere Ausgabeelemente, z.B. einen Lautsprecher, einen Bildschirm, ein Leuchtelement, etc., für Ausgaben des Fahrzeugs 100 umfassen. Die Benutzerschnittstelle 105 kann z.B. dazu genutzt werden, dem Fahrer des Fahrzeugs 100 einen erkannten Parkbereich anzuzeigen. Ferner können über die Benutzerschnittstelle 105 Anweisungen an den Fahrer für einen teil-automatisierten Parkvorgang ausgegeben werden.The vehicle 100 can also include a user interface 105 that enables an interaction between a user, in particular the driver, of the vehicle 100 and the vehicle 100 . The user interface 105 may include one or more controls for operational inputs and/or one or more output elements, e.g., a speaker, screen, light-emitting element, etc., for vehicle 100 outputs. For example, the user interface 105 can be used to indicate a detected parking area to the driver of the vehicle 100 . Furthermore, instructions for a partially automated parking process can be issued to the driver via the user interface 105 .

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Speichereinheit 104 umfassen, auf der z.B. digitale Kartendaten in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz gespeichert sein können. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Positionsdaten eines Positionssensors 106 (z.B. eines GPS-Empfängers) des Fahrzeugs 100 und auf Basis der digitalen Kartendaten die Position des Fahrzeugs 100 innerhalb des Fahrbahnnetzes zu ermitteln. Des Weiteren kann auf Basis der Kartendaten ermittelt werden, ob sich in dem Umfeld des Fahrzeugs 100 eine kartierte (Mehrfahrzeug-) Parkfläche befindet, auf der das Parken des Fahrzeugs 100 zulässig ist.Furthermore, the vehicle 100 can include a storage unit 104 on which, for example, digital map data relating to that of the vehicle 100 traveled road network can be stored. The control unit 101 can be set up to determine the position of the vehicle 100 within the road network on the basis of the position data from a position sensor 106 (eg a GPS receiver) of the vehicle 100 and on the basis of the digital map data. Furthermore, on the basis of the map data, it can be determined whether there is a mapped (multi-vehicle) parking area in the vicinity of vehicle 100 on which parking of vehicle 100 is permitted.

Es kann vorkommen, dass die einzelnen Parkbereiche für Fahrzeug auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche nicht durch Parklinien unterteilt sind. Ferner kann es sein, dass die Parklinien auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche verdeckt sind, z.B. aufgrund von Schnee. Insbesondere in solchen Situationen kann es für die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 schwierig sein, auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche einen geeigneten Parkbereich für das Fahrzeug 100 zu identifizieren, z.B. um das Fahrzeug 100 (teil-) automatisiert in einen identifizierten Parkbereich einparken zu können.It may happen that the individual parking areas for vehicles in a multi-vehicle parking area are not divided by parking lines. Furthermore, the parking lines in a multi-vehicle parking area may be obscured, e.g. due to snow. In such situations in particular, it can be difficult for the control unit 101 of the vehicle 100 to identify a suitable parking area for the vehicle 100 in a multi-vehicle parking area, e.g. to be able to park the vehicle 100 (partially) automatically in an identified parking area.

Wie in den 2a und 2b dargelegt, kann die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten ein Referenz-Fahrzeug 200 zu erkennen, das auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 im Umfeld des Fahrzeugs 100 geparkt ist. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 können dabei jeweils einen bestimmten Erfassungsbereich 202 aufweisen. Ferner kann der Referenzbereich 211 ermittelt werden, in dem das Referenz-Fahrzeug 200 auf der Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 angeordnet ist. Alternativ oder ergänzend kann die Referenzstelle 215 ermittelt werden, an der das Referenz-Fahrzeug 200 auf der Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 geparkt ist. Die Referenzstelle 215 kann ein oder mehrere Punkte innerhalb oder am Rand des Referenzbereichs 211 umfassen. Ggf. kann die Referenzstelle 215 den gesamten Referenzbereich 211 beschreiben und/oder dem gesamten Referenzbereich 211 entsprechen.As in the 2a and 2 B As explained above, the control unit 101 of the vehicle 100 can be set up to recognize a reference vehicle 200 that is parked in a multi-vehicle parking area 220 in the vicinity of the vehicle 100 on the basis of the surroundings data. The one or more surroundings sensors 102 can each have a specific detection range 202 . Furthermore, the reference area 211 can be determined in which the reference vehicle 200 is arranged on the multi-vehicle parking area 220 . Alternatively or additionally, the reference point 215 can be determined at which the reference vehicle 200 is parked on the multi-vehicle parking area 220 . The reference point 215 can include one or more points within or at the edge of the reference area 211 . If necessary, the reference point 215 can describe the entire reference area 211 and/or correspond to the entire reference area 211 .

Die Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 kann z.B. an einem Straßenrand 210 angeordnet sein. Dabei kann auf der Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 ggf. Längsparken (2a) oder Querparken (2b) von mehreren Fahrzeugen 100, 200 vorgesehen sein. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, auf Basis der Ausrichtung des Referenz-Fahrzeugs 200 und/oder des Referenzbereichs 211 zu bestimmen, ob die Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 für Längsparken oder für Querparken vorgesehen ist.The multi-vehicle parking area 220 may be located at a roadside 210, for example. Parallel parking ( 2a) or perpendicular parking ( 2 B) be provided by several vehicles 100, 200. The control unit 101 can be set up to determine on the basis of the alignment of the reference vehicle 200 and/or the reference area 211 whether the multi-vehicle parking area 220 is intended for parallel parking or for perpendicular parking.

Die im Umfeld des Fahrzeugs 100 angeordnete Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 kann ggf. keine Unterteilung in einzelnen Parkbereiche 211, 212 aufweisen und/oder die Unterteilung in Parkbereiche 211, 212 kann ggf. nicht auf Basis der Umfelddaten des Fahrzeugs 100 erkennbar sein. Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, den Referenzbereich 211 des erkannten Referenz-Fahrzeugs 200 in eine bestimmte Extrapolationsrichtung 231 zu extrapolieren, um neben dem Referenzbereich 211 ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 für ein oder mehrere weitere Fahrzeuge 100, 200 zu identifizieren.The multi-vehicle parking area 220 arranged in the area surrounding vehicle 100 may not be subdivided into individual parking areas 211, 212 and/or the subdivision into parking areas 211, 212 may not be recognizable based on the data surrounding vehicle 100. The control unit 101 can be set up to extrapolate the reference area 211 of the identified reference vehicle 200 in a specific extrapolation direction 231 in order to identify one or more additional parking areas 212 for one or more additional vehicles 100, 200 in addition to the reference area 211.

Alternativ oder ergänzend kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, an einer Seite von der Referenzstelle 215 eine Extrapolation entlang einer bestimmten Extrapolationsrichtung 231 (von der Referenzstelle 215 weg) zu bewirken, um ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 neben dem Referenz-Fahrzeug 200 zu identifizieren. Dabei kann eine Kante des Referenz-Fahrzeugs 200 (z.B. eine Längskante entlang der Längsachse des Referenz-Fahrzeugs 200 (bei einem Quer-Parkbereich 211, 212) oder eine Querkante entlang der Querachse des Referenz-Fahrzeugs 200 (bei einem Längs-Parkbereich 211, 212)) auf einer Seite von der Referenzstelle 215 entlang einer Extrapolationsrichtung 231 (von der Referenzstelle 215 weg) in das Umfeld des Referenz-Fahrzeugs 200 extrapoliert werden. Die im Rahmen der Extrapolation überstrichene Fläche (in der kein weiteres Fahrzeugs 100, 200 angeordnet ist) kann als verfügbare Parkfläche 213 identifiziert werden.Alternatively or additionally, the control unit 101 can be set up to bring about an extrapolation along a specific extrapolation direction 231 (away from the reference point 215) on one side of the reference point 215 in order to identify one or more further parking areas 212 next to the reference vehicle 200. An edge of reference vehicle 200 (e.g. a longitudinal edge along the longitudinal axis of reference vehicle 200 (in the case of a transverse parking area 211, 212) or a transverse edge along the transverse axis of reference vehicle 200 (in the case of a longitudinal parking area 211, 212)) are extrapolated on one side from the reference point 215 along an extrapolation direction 231 (away from the reference point 215) into the surroundings of the reference vehicle 200. The area swept over as part of the extrapolation (in which no further vehicle 100, 200 is arranged) can be identified as the available parking area 213.

Es kann somit ermittelt werden, ob jenseits von der Referenzstelle 215, insbesondere jenseits von dem Referenzbereich 211, (gesehen von dem Referenz-Fahrzeug 200 aus) noch ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 angeordnet sind, auf denen das Fahrzeug 100 parken könnte. Mit noch anderen Worten, es kann jenseits von der Referenzstelle 215, insbesondere jenseits von dem Referenzbereich 211, eine verfügbare Parkfläche 213 (als Teil der Mehrfahrzeug-Parkfläche 220) identifiziert werden. Des Weiteren kann die verfügbare Parkfläche 213 in ein oder mehrere Parkbereiche 212 unterteilt werden.It can thus be determined whether one or more further parking areas 212 are arranged beyond reference point 215, in particular beyond reference area 211 (seen from reference vehicle 200), on which vehicle 100 could park. In other words, an available parking area 213 (as part of the multi-vehicle parking area 220) can be identified beyond the reference point 215, in particular beyond the reference area 211. Furthermore, the available parking area 213 can be divided into one or more parking areas 212 .

Bei der Extrapolation zur Ermittlung einer verfügbaren Parkfläche 213 zum Parken des Fahrzeugs 100 kann eine typische Dimensionierung eines Parkbereichs 211, 212 berücksichtigt werden. Insbesondere kann eine typische Länge bzw. Tiefe (entlang der Längsachse eines Fahrzeugs 100, 200) und/oder eine typische Breite (entlang der Querachse eines Fahrzeugs 100, 200) eines Parkbereichs 211, 212 berücksichtigt werden. Die typische Länge und/oder die typische Breite können dabei von den Dimensionen des Fahrzeugs 100 bzw. des Fahrzeug-Typs abhängen, für das bzw. für den ein Parkbereich 212 gesucht wird.A typical dimensioning of a parking area 211, 212 can be taken into account in the extrapolation for determining an available parking area 213 for parking the vehicle 100. In particular, a typical length or depth (along the longitudinal axis of a vehicle 100, 200) and/or a typical width (along the transverse axis of a vehicle 100, 200) of a parking area 211, 212 can be taken into account. The typical length and/or the typical width can depend on the dimensions of the vehicle 100 or the vehicle type for which a parking area 212 is sought.

Im Rahmen der Extrapolation entlang der Extrapolationsrichtung 231 kann z.B. ein (Extrapolations-) Balken mit einer bestimmten Balken-Breite betrachtet werden. Der Balken kann an der Referenzstelle 215 des detektierten Referenz-Fahrzeugs 200 platziert werden. Die Balken-Breite kann bei einem Längs-Parkbereich 211, 212 der typischen Breite (entlang der Querachse) eines Fahrzeugs 100, 200 entsprechen oder davon abhängen. Alternativ kann die Balken-Breite bei einem Quer-Parkbereich 211, 212 der typischen Länge (entlang der Längsachse) eines Fahrzeugs 100, 200 entsprechen oder davon abhängen.As part of the extrapolation along the extrapolation direction 231, for example, an (Extrapola tion) bars with a specific bar width can be viewed. The bar can be placed at the reference point 215 of the detected reference vehicle 200 . In the case of a parallel parking area 211, 212, the bar width can correspond to the typical width (along the transverse axis) of a vehicle 100, 200 or depend on it. Alternatively, the bar width in a transverse parking area 211, 212 can correspond to or depend on the typical length (along the longitudinal axis) of a vehicle 100, 200.

Der (Extrapolations-) Balken kann dann ausgehend von der Referenzstelle 215 entlang der Extrapolationsrichtung 231 von dem Referenz-Fahrzeug 200 und/oder von dem Referenzbereich 211 weg verschoben werden. Die beim Verschieben durch den Balken überstrichene Fläche kann als verfügbare Parkfläche 213 betrachtet werden. Der Balken kann dabei ggf. bis zu einer (auf Basis der Umfelddaten und/oder der Kartendaten) ermittelten Grenze der Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 verschoben werden.Starting from reference point 215 , the (extrapolation) bar can then be shifted away from reference vehicle 200 and/or from reference region 211 along extrapolation direction 231 . The area swept by the bar when it is moved can be regarded as the available parking area 213 . If necessary, the bar can be shifted up to a boundary of the multi-vehicle parking area 220 determined (on the basis of the surroundings data and/or the map data).

Die Extrapolation entlang der Extrapolationsrichtung 231 kann bei einer Gruppe mit mehreren erkannten Referenz-Fahrzeugen 200 derart erfolgen, dass der Extrapolations-Balken von (insbesondere ausgehend von) der Referenzstelle 215, insbesondere von dem Referenzbereich 211, eines die Gruppe begrenzenden Referenz-Fahrzeugs 200 von der Gruppe weg verschoben wird, um die überstrichende Fläche und damit die verfügbare Parkfläche 213 zu ermitteln. Es kann somit eine verfügbare Parkfläche 213 ermittelt werden, die von der Gruppe von erkannten Referenz-Fahrzeugen 200 abgewandt ist.In the case of a group with a plurality of recognized reference vehicles 200, the extrapolation along the extrapolation direction 231 can be carried out in such a way that the extrapolation bar from (in particular starting from) the reference point 215, in particular from the reference area 211, of a reference vehicle 200 delimiting the group of is shifted away from the group in order to determine the swept area and thus the available parking area 213 . An available parking area 213 that faces away from the group of identified reference vehicles 200 can thus be determined.

Die Steuereinheit 101 kann ggf. eingerichtet sein, den Abstand zwischen zwei begrenzenden Objekten, insbesondere Referenz-Fahrzeugen 200, zu identifizieren. Der Bereich zwischen den beiden Objekten kann dann in einzelne Segmente bzw. Parkbereiche 212 unterteilt werden (unter Berücksichtigung der typischen Fahrzeugbreite und/oder Fahrzeuglänge). Die Steuereinheit 101 und/oder der Fahrer des Fahrzeugs 100 können sich dann für eine der identifizierten Parkbereiche 212 entscheiden. Um zu vermeiden, dass Zufahrten, Straßen, etc. zugeparkt werden, können digitale Kartendaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden.If necessary, the control unit 101 can be set up to identify the distance between two delimiting objects, in particular reference vehicles 200 . The area between the two objects can then be subdivided into individual segments or parking areas 212 (taking into account the typical vehicle width and/or vehicle length). The control unit 101 and/or the driver of the vehicle 100 can then decide on one of the identified parking areas 212 . In order to avoid access roads, streets, etc. being blocked by parking, digital map data relating to the surroundings of vehicle 100 can be taken into account.

Alternativ oder ergänzend kann auf Basis der Umfelddaten die Tiefe eines erkannten Parkbereichs 212 ermittelt werden (insbesondere beim Querparken) und es kann überprüft werden, ob die Tiefe des Parkbereichs 212 mit der typischen Tiefe eines Parkbereichs 212 übereinstimmt, oder ob die Tiefe des Parkbereichs 212 derart ist, dass es sich bei dem identifizierten Parkbereich 212 vermutlich um eine Zufahrt handelt. So kann in zuverlässiger Weise ein Falschparken des Fahrzeugs 100 vermieden werden.Alternatively or additionally, the depth of a recognized parking area 212 can be determined on the basis of the environmental data (in particular when parking perpendicularly) and it can be checked whether the depth of the parking area 212 corresponds to the typical depth of a parking area 212, or whether the depth of the parking area 212 is such is that the identified parking area 212 is presumably a driveway. Incorrect parking of vehicle 100 can thus be avoided in a reliable manner.

Die Steuereinheit 101 kann eingerichtet sein, eine erkannte Reihe von Referenzbereichen 211 fortzuführen und/oder zu extrapolieren, um ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 zu identifizieren, die ggf. nicht von unterschiedlichen Objekten, insbesondere unterschiedlichen Referenz-Fahrzeugen 200, begrenzt werden. Es können somit durch Extrapolation ausgehend von einem einzigen Referenzbereich 211 ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 identifiziert werden. So können die Verfügbarkeit und die Zuverlässigkeit der automatischen Erkennung von Parkbereichen 212 erhöht werden.The control unit 101 can be set up to continue and/or extrapolate a recognized series of reference areas 211 in order to identify one or more additional parking areas 212 which may not be delimited by different objects, in particular different reference vehicles 200 . One or more further parking areas 212 can thus be identified by extrapolation starting from a single reference area 211 . In this way, the availability and the reliability of the automatic detection of parking areas 212 can be increased.

In 2c und 2d sind beispielhaftes Parksituationen mit mehreren Referenz-Fahrzeugen 200 dargestellt. Die Steuereinheit 101 des (Ego-) Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten mehrere Referenz-Fahrzeuge 200 zu detektieren, die an unterschiedlichen Referenzstellen 215, insbesondere in unterschiedlichen Referenzbereichen 211, auf einer Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 geparkt sind. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, auf Basis der Anordnung der detektierten Referenz-Fahrzeuge 200 eine Referenzachse zu ermitteln, entlang der die Referenz-Fahrzeuge 200 hintereinander oder nebeneinander angeordnet sind. In 2c ist eine Parksituation dargestellt, bei der zwei Referenz-Fahrzeuge 200 entlang einer parallel zum Fahrbahnrand 210 verlaufenden Referenzachse hintereinander angeordnet sind. In 2d ist eine Parksituation dargestellt, bei der zwei Referenz-Fahrzeuge 200 entlang einer parallel zum Fahrbahnrand 210 verlaufenden Referenzachse nebeneinander angeordnet sind.In 2c and 2d exemplary parking situations with several reference vehicles 200 are shown. The control unit 101 of the (ego) vehicle 100 can be set up to detect a number of reference vehicles 200 parked at different reference points 215, in particular in different reference areas 211, on a multi-vehicle parking area 220 on the basis of the environmental data. Furthermore, the control unit 101 can be set up to determine a reference axis, based on the arrangement of the detected reference vehicles 200, along which the reference vehicles 200 are arranged one behind the other or next to one another. In 2c a parking situation is shown in which two reference vehicles 200 are arranged one behind the other along a reference axis running parallel to the edge of the road 210 . In 2d a parking situation is shown in which two reference vehicles 200 are arranged next to one another along a reference axis running parallel to the edge of the road 210 .

Die Steuereinheit 101 kann ferner eingerichtet sein, an einer Seite von der Referenzstelle 215, insbesondere an einer Seite von dem Referenzbereich 211, eines der detektierten Referenz-Fahrzeuge 200 (z.B. eines ersten Referenz-Fahrzeugs 200) eine Extrapolation entlang einer Extrapolationsrichtung 231 zu bewirken, um eine verfügbare Parkfläche 213 bzw. einen verfügbaren Parkbereich 212 im Umfeld des detektierten ersten Referenz-Fahrzeugs 200 zu ermitteln. Die Extrapolationsrichtung kann dabei der ermittelten Referenzachse entsprechen oder davon abhängen. Zur Extrapolation kann z.B. das erkannte erste Referenz-Fahrzeug 200 und/oder der erkannte Referenzbereich 211 des ersten Referenz-Fahrzeugs 200 entlang der Extrapolationsrichtung 231 verschoben werden. Die von dem verschobenen ersten Referenz-Fahrzeug 200 und/oder dem verschobenen Referenzbereich 211 im Umfeld des ersten Referenz-Fahrzeugs 200 bzw. des Referenzbereichs 211 überstrichene Fläche kann dann der verfügbaren Parkfläche 213 bzw. dem verfügbaren Parkbereich 212 entsprechen.The control unit 101 can also be set up to bring about an extrapolation along an extrapolation direction 231 on one side of the reference point 215, in particular on one side of the reference region 211, of one of the detected reference vehicles 200 (e.g. a first reference vehicle 200), to determine an available parking area 213 or an available parking area 212 in the vicinity of the detected first reference vehicle 200 . The extrapolation direction can correspond to the determined reference axis or depend on it. For example, the identified first reference vehicle 200 and/or the identified reference area 211 of the first reference vehicle 200 can be shifted along the extrapolation direction 231 for extrapolation. The distances measured by the shifted first reference vehicle 200 and/or the shifted reference area 211 in the vicinity of the first reference vehicle 200 or The area covered by the reference area 211 can then correspond to the available parking area 213 or the available parking area 212 .

3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 300 zur Erkennung eines Parkbereichs 212 für ein Fahrzeug 100. Ein Parkbereich 212 kann dabei ein Bereich sein, der für das Fahrzeug 100 zugänglich ist und der ausreichend groß und/oder dimensioniert ist, um das Fahrzeug 100 darauf abstellen zu können. Ferner sollte der Parkbereich 212 ausreichend groß und/oder dimensioniert sein, um einem Nutzer einen Zugang zu dem Fahrzeug 100 zu ermöglichen, wenn das Fahrzeug 100 auf dem Parkbereich 212 geparkt ist. 3a shows a flowchart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 300 for detecting a parking area 212 for a vehicle 100. A parking area 212 can be an area that is accessible to the vehicle 100 and that is sufficiently large and/or dimensioned to Being able to park vehicle 100 on it. Furthermore, the parking area 212 should be sufficiently large and/or dimensioned to allow a user access to the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked in the parking area 212 .

Das Verfahren 300 umfasst das Erkennen 301 eines an einer Referenzstelle 215, insbesondere auf einem Referenzbereich 211, geparkten Referenz-Fahrzeugs 200. Es kann z.B. auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 erkannt werden, dass ein anderes (Referenz-) Fahrzeug 200 bereits an einer bestimmten Referenzstelle 215, insbesondere auf einem bestimmten (Referenz-) Bereich 211, geparkt ist. Diese Stelle 215, insbesondere dieser Bereich 211, im Umfeld des Fahrzeugs 100 kann als Referenz für das Vorliegen einer Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 betrachtet werden. Insbesondere kann aufgrund der Tatsache, dass bereits ein Fahrzeug 200 an der Referenzstelle 215, insbesondere auf dem Referenzbereich 211, geparkt wurde, darauf geschlossen werden, dass auch im Umfeld der Referenzstelle 215, insbesondere des Referenzbereichs 211, ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 angeordnet sein könnten.The method 300 includes the detection 301 of a reference vehicle 200 parked at a reference point 215, in particular on a reference area 211. It can be detected, for example on the basis of the environment data from one or more environment sensors 102 of the vehicle 100, that another (reference ) Vehicle 200 is already parked at a specific reference point 215, in particular at a specific (reference) area 211. This point 215, in particular this area 211, in the area surrounding vehicle 100 can be regarded as a reference for the presence of a multi-vehicle parking area 220. In particular, based on the fact that a vehicle 200 has already been parked at reference point 215, in particular on reference area 211, it can be concluded that one or more additional parking areas 212 are also located in the vicinity of reference point 215, in particular reference area 211 could.

Des Weiteren können auch digitale Kartendaten in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz analysiert werden, um zu bestimmen, ob in dem Umfeld des Referenzbereichs 211 ein oder mehrere weitere Parkbereiche 212 angeordnet sein könnten.Furthermore, digital map data relating to the roadway network used by vehicle 100 can also be analyzed in order to determine whether one or more additional parking areas 212 could be arranged in the vicinity of reference area 211 .

Des Verfahren 300 umfasst ferner das Extrapolieren 302 des Referenzbereichs 211, um eine verfügbare Parkfläche 213 in dem Umfeld des Referenzbereichs 211 zu ermitteln. Alternativ oder ergänzend kann das Verfahren 300 das Extrapolieren 302 an einer Seite von (und ggf. ausgehend von) der Referenzstelle 215 umfassen, um eine verfügbare Parkfläche 213 in dem Umfeld des Referenzbereichs 211 zu ermitteln.The method 300 also includes the extrapolation 302 of the reference area 211 in order to determine an available parking area 213 in the vicinity of the reference area 211 . Alternatively or additionally, the method 300 can include the extrapolation 302 on one side of (and possibly starting from) the reference point 215 in order to determine an available parking area 213 in the vicinity of the reference area 211 .

Der Referenzbereich 211 kann z.B. eine bestimmte Referenz-Dimension, z.B. eine bestimmte Breite und/oder eine bestimmte Tiefe, aufweisen. Ferner kann der Referenzbereich 211 eine bestimmte Referenz-Ausrichtung relativ zu der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrbahn aufweisen. Eine beispielhafte Referenz-Ausrichtung ist eine Längs-Ausrichtung (längs zu der Fahrbahn) oder eine Quer-Ausrichtung (quer zu der Fahrbahn).For example, the reference area 211 can have a specific reference dimension, e.g., a specific width and/or a specific depth. Furthermore, the reference area 211 can have a specific reference alignment relative to the roadway on which the vehicle 100 is driving. An example reference orientation is a longitudinal orientation (alongside the lane) or a transverse orientation (across the lane).

Die Extrapolation des Referenzbereichs 211 kann in eine bestimmte Extrapolationsrichtung 231 erfolgen (wie beispielhaft in den 2a bis 2d dargestellt). Die Extrapolationsrichtung 231 kann dabei von der Referenz-Dimension und/oder von der Referenz-Ausrichtung des Referenzbereichs 211 abhängen. Beispielsweise kann die Extrapolationsrichtung 231 bei einer Längs-Ausrichtung des Referenzbereichs 211 entlang der Längs-Ausrichtung verlaufen (wie beispielhaft in den 2a und 2c dargestellt). Andererseits kann die Extrapolationsrichtung 231 bei einer Quer-Ausrichtung des Referenzbereichs 211 ggf. quer zu der Quer-Ausrichtung verlaufen (wie beispielhaft in den 2b und 2d dargestellt).The extrapolation of the reference range 211 can take place in a specific extrapolation direction 231 (as shown by way of example in FIGS 2a until 2d shown). In this case, the extrapolation direction 231 can depend on the reference dimension and/or on the reference orientation of the reference region 211 . For example, the extrapolation direction 231 can run along the longitudinal alignment in the case of a longitudinal alignment of the reference region 211 (as shown by way of example in FIGS 2a and 2c shown). On the other hand, in the case of a transverse orientation of the reference region 211, the extrapolation direction 231 can, if necessary, run transversely to the transverse orientation (as illustrated in FIGS 2 B and 2d shown).

Ferner kann die Dimension, insbesondere die Breite, 232 der Extrapolation von der Referenz-Dimension des Referenzbereichs 211 abhängen. Bei einem Referenzbereich 211 mit Längs-Ausrichtung kann z.B. eine Extrapolation mit einer Breite 232 erfolgen, die der Breite des Referenzbereichs 211 entspricht (wie beispielhaft in den 2a und 2c dargestellt). Bei einem Referenzbereich 211 mit einer Quer-Ausrichtung kann z.B. die Tiefe des Referenzbereichs 211 als Breite 232 der Extrapolation (quer zu der Extrapolationsrichtung 231) verwendet werden (wie beispielhaft in den 2b und 2d dargestellt).Furthermore, the dimension, in particular the width, 232 of the extrapolation can depend on the reference dimension of the reference area 211 . In the case of a reference area 211 with a longitudinal orientation, for example, an extrapolation can be carried out with a width 232 that corresponds to the width of the reference area 211 (as shown by way of example in FIGS 2a and 2c shown). In the case of a reference area 211 with a transverse orientation, for example, the depth of the reference area 211 can be used as the width 232 of the extrapolation (transverse to the extrapolation direction 231) (as exemplified in FIGS 2 B and 2d shown).

Alternativ oder ergänzend können im Rahmen der Extrapolation, insbesondere bei der Ermittlung der Extrapolationsrichtung 231, die Richtung und/oder der Verlauf der Fahrbahn bzw. des Fahrbahnrands 210 berücksichtigt werden.Alternatively or additionally, as part of the extrapolation, in particular when determining the extrapolation direction 231, the direction and/or the course of the roadway or the roadway edge 210 can be taken into account.

Es kann somit ausgehend von einem, ggf. von einem einzigen, Referenz-Fahrzeug 200 durch Extrapolation eine verfügbare Parkfläche 213 ermittelt werden. Das Verfahren 300 kann ferner umfassen, das Definieren 303 von ein oder mehreren unterschiedlichen Parkbereichen 212 für das Fahrzeug 100 innerhalb der verfügbaren Parkfläche 213. Insbesondere kann die durch Extrapolation ermittelte verfügbare Parkfläche 213 in ein oder mehrere Parkbereiche 212 für das Fahrzeug 100 unterteilt werden. Zu diesem Zweck kann (unter Berücksichtigung einer typischen Dimension, insbesondere einer typischen Länge und/oder Breite, von Parkbereichen 211, 212) eine Anzahl von möglichen Parkbereichen 212 innerhalb der verfügbaren Parkfläche 213 ermittelt werden. Ferner kann entsprechend der ermittelten Anzahl von möglichen Parkbereichen 212 eine räumliche Unterteilung der verfügbaren Parkfläche 213 in ein oder mehrere unterschiedliche Parkbereiche 212 erfolgen.An available parking area 213 can thus be ascertained by extrapolation starting from one, possibly from a single, reference vehicle 200 . The method 300 may further include defining 303 one or more different parking areas 212 for the vehicle 100 within the available parking area 213. In particular, the available parking area 213 determined by extrapolation may be divided into one or more parking areas 212 for the vehicle 100. For this purpose, a number of possible parking areas 212 within the available parking area 213 can be determined (taking into account a typical dimension, in particular a typical length and/or width, of parking areas 211, 212). Furthermore, according to the determined number of possible parking areas 212, a spatial subdivision of the available parking area 213 into one or more different parking areas 212.

Es kann dann bewirkt werden, dass das Fahrzeug 100 automatisiert und/oder manuell auf einem der identifizierten Parkbereiche 213 geparkt wird. So kann in besonders effizienter und zuverlässiger Weise ein ggf. teil-automatisiertes Parken eines Fahrzeugs 100 ermöglicht werden.The vehicle 100 can then be parked automatically and/or manually in one of the identified parking areas 213 . Parking of a vehicle 100, if necessary partially automated, can thus be made possible in a particularly efficient and reliable manner.

3b zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 310 zur Erkennung eines Parkbereichs 212 für ein (Kraft-) Fahrzeug 100. Die in Zusammenhang mit dem Verfahren 300 beschriebenen Aspekte können jeweils separat oder in Kombination mit den Aspekten des Verfahrens 310 verwendet werden (und/oder umgekehrt). 3b shows a flowchart of another exemplary (possibly computer-implemented) method 310 for detecting a parking area 212 for a (motor) vehicle 100. The aspects described in connection with the method 300 can each be used separately or in combination with the aspects of the method 310 (and/or vice versa).

Das Verfahren 310 umfasst das Erkennen 311 mehrerer entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge 200. Insbesondere kann auf Basis der Umfelddaten erkannt werden, dass mehrere Referenz-Fahrzeuge 200 (d.h. zumindest zwei Referenz-Fahrzeuge 200) in einer Reihe hintereinander oder nebeneinander angeordnet sind (z.B. auf einer durch die Kartendaten angezeigten Mehrfahrzeug-Parkfläche 220). Des Weiteren kann die Ausrichtung der Referenzachse ermittelt werden, entlang der die Referenz-Fahrzeuge 200 nebeneinander oder hintereinander angeordnet sind. Die Referenzachse kann parallel zu dem Fahrbahnrand 210 verlaufen, an dem die Mehrfahrzeug-Parkfläche 220 angeordnet ist.Method 310 includes recognizing 311 a plurality of reference vehicles 200 parked next to or behind one another along a reference axis. In particular, it can be recognized on the basis of the environmental data that a plurality of reference vehicles 200 (i.e. at least two reference vehicles 200) are parked in a row one behind the other or are arranged side-by-side (e.g., in a multi-vehicle parking area 220 indicated by the map data). Furthermore, the orientation of the reference axis can be determined, along which the reference vehicles 200 are arranged next to one another or behind one another. The reference axis can run parallel to the edge of the road 210 on which the multi-vehicle parking area 220 is arranged.

Das Verfahren 310 umfasst ferner das Extrapolieren 312 an einer Seite von (und ggf. ausgehend von) einer Referenzstelle 215 eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge 200 (z.B. eines ersten Referenz-Fahrzeugs 200) entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung 231, um einen Parkbereich 212 für das Kraftfahrzeug 100 in einem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge 200 zu ermitteln. Die Extrapolationsrichtung 231 kann parallel zu der Referenzachse verlaufen. Die Extrapolationsrichtung 231 kann sich von den (insbesondere von allen) Referenz-Fahrzeugen 200 weg erstrecken. Im Rahmen der Extrapolation kann (wie in diesem Dokument beschrieben) ein Extrapolations-Balken an einer Seite von (und ggf. ausgehend von) der Referenzstelle 215 des ersten Referenz-Fahrzeugs 200 entlang der Extrapolationsrichtung 231 verschoben werden, um eine von dem Extrapolations-Balken überstrichene Fläche zu ermitteln. Der Parkbereich 212 für das Kraftfahrzeug 100 kann dann innerhalb der überstrichenen Fläche angeordnet sein bzw. der Parkbereich 212 kann der überstrichenen Fläche entsprechen.The method 310 also includes extrapolating 312 on one side of (and possibly starting from) a reference point 215 of one of the recognized reference vehicles 200 (e.g. a first reference vehicle 200) along an extrapolation direction 231 dependent on the reference axis, around a parking area 212 for motor vehicle 100 in an area surrounding recognized reference vehicles 200. The extrapolation direction 231 can run parallel to the reference axis. The extrapolation direction 231 can extend away from (in particular from all) reference vehicles 200 . As part of the extrapolation (as described in this document), an extrapolation bar can be shifted on one side of (and possibly starting from) the reference point 215 of the first reference vehicle 200 along the extrapolation direction 231 by one of the extrapolation bar determine the swept area. The parking area 212 for the motor vehicle 100 can then be arranged within the swept area or the parking area 212 can correspond to the swept area.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims (18)

Fahrzeugsystem (101) zur Erkennung eines Parkbereichs (212) für ein Kraftfahrzeug (100); wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - ein an einer Referenzstelle (215) geparktes Referenz-Fahrzeug (200) zu erkennen; - auf einer Seite von der Referenzstelle (215) zu extrapolieren, um eine verfügbare Parkfläche (213) in einem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs (200) zu ermitteln; und - ein oder mehrere unterschiedliche Parkbereiche (212) für das Kraftfahrzeug (100) innerhalb der verfügbaren Parkfläche (213) zu definieren.Vehicle system (101) for detecting a parking area (212) for a motor vehicle (100); wherein the vehicle system (101) is set up, - To recognize a reference vehicle (200) parked at a reference point (215); - To extrapolate on one side of the reference point (215) in order to determine an available parking space (213) in an area surrounding the reference vehicle (200); and - to define one or more different parking areas (212) for the motor vehicle (100) within the available parking area (213). Fahrzeugsystem (101) gemäß Anspruch 1, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - eine mögliche Extrapolationsrichtung (231) für eine Parkfläche ausgehend von dem Referenzbereich (211) zu ermitteln; und - entlang der möglichen Extrapolationsrichtung (231) von der Referenzstelle (215) weg zu extrapolieren, um die verfügbare Parkfläche (213) zu ermitteln.Vehicle system (101) according to claim 1 , wherein the vehicle system (101) is set up - to determine a possible extrapolation direction (231) for a parking area, starting from the reference area (211); and - to extrapolate away from the reference point (215) along the possible extrapolation direction (231) in order to determine the available parking area (213). Fahrzeugsystem (101) gemäß Anspruch 2, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, die mögliche Extrapolationsrichtung (231)) für eine Parkfläche zu ermitteln, basierend auf, - einer Orientierung und/oder Ausrichtung des Referenz-Fahrzeugs (200); - einer Ausrichtung eines Referenzbereichs (211), in dem das Referenz-Fahrzeug (200) parkt; - einen Verlauf einer Fahrbahnkante (210) und/oder einer Fahrbahn an dem Referenzbereich (211); und/oder - einer relativen Anordnung von mehreren nebeneinander oder hintereinander geparkten Referenz-Fahrzeugen (200).Vehicle system (101) according to claim 2 , wherein the vehicle system (101) is set up to determine the possible extrapolation direction (231)) for a parking area, based on - an orientation and/or orientation of the reference vehicle (200); - An orientation of a reference area (211) in which the reference vehicle (200) is parked; - A course of a roadway edge (210) and/or a roadway at the reference area (211); and/or - a relative arrangement of a plurality of reference vehicles (200) parked next to one another or one behind the other. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - das Fahrzeugsystem (101) ein oder mehrere Umfeldsensoren (102) umfasst, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (100) zu erfassen; und - das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, das Referenz-Fahrzeug (200) auf Basis der Umfelddaten zu erkennen und/oder die Extrapolation auf Basis der Umfelddaten durchzuführen.Vehicle system (101) according to any one of the preceding claims, wherein - The vehicle system (101) comprises one or more environment sensors (102) which are set up to acquire environment data in relation to an environment of the motor vehicle (100); and - the vehicle system (101) is set up to recognize the reference vehicle (200) on the basis of the environment data and/or to carry out the extrapolation on the basis of the environment data. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - digitale Kartendaten in Bezug auf ein von dem Kraftfahrzeug (100) befahrenes Fahrbahnnetz zu ermitteln; und - die Referenzstelle (215), insbesondere einen Referenzbereich (211), in dem das Referenz-Fahrzeug (200) parkt, auf Basis der digitalen Kartendaten zu extrapolieren.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up - to determine digital map data in relation to a road network traveled on by the motor vehicle (100); and - to extrapolate the reference point (215), in particular a reference area (211) in which the reference vehicle (200) is parked, on the basis of the digital map data. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - eine Bereichs-Dimension für einen Parkbereich (212) zu ermitteln; wobei die Bereichs-Dimension eine Länge und/oder eine Breite für einen Parkbereich (212) anzeigt; und - die verfügbare Parkfläche (213) in Abhängigkeit von der Bereichs-Dimension in ein oder mehreren Parkbereiche (212) zu unterteilen.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up - determining an area dimension for a parking area (212); wherein the area dimension indicates a length and/or a width for a parking area (212); and - subdivide the available parking area (213) into one or more parking areas (212) depending on the area dimension. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, die verfügbare Parkfläche (213) in ein oder mehrere Längs-Parkbereiche (212) für ein oder mehrere entsprechende, in einer Reihe hintereinander geparkte, Fahrzeuge (100, 200) zu unterteilen.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up to divide the available parking area (213) into one or more parallel parking areas (212) for one or more corresponding vehicles (100 , 200). Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, die verfügbare Parkfläche (213) in ein oder mehrere Quer-Parkbereiche (212) für ein oder mehrere entsprechende, nebeneinander geparkte, Fahrzeuge (100, 200) zu unterteilen.Vehicle system (101) according to one of Claims 1 until 6 , wherein the vehicle system (101) is set up to divide the available parking area (213) into one or more transverse parking areas (212) for one or more corresponding vehicles (100, 200) parked next to one another. Fahrzeugsystem (101) gemäß Anspruch 8, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - Tiefeninformation in Bezug auf eine Tiefe eines Quer-Parkbereichs (212) zu ermitteln; wobei die Tiefe entlang einer Längsachse eines auf dem Quer-Parkbereich (212) geparkten Kraftfahrzeugs (100, 200) verläuft; und - auf Basis der Tiefeninformation zu bestimmen, ob es sich bei dem Quer-Parkbereich (212) tatsächlich um einen Parkbereich (212) oder um eine Zufahrt handelt.Vehicle system (101) according to claim 8 , wherein the vehicle system (101) is set up - to determine depth information in relation to a depth of a transverse parking area (212); wherein the depth is along a longitudinal axis of a motor vehicle (100, 200) parked on the perpendicular parking area (212); and - to determine on the basis of the depth information whether the transverse parking area (212) is actually a parking area (212) or an access road. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - einen Extrapolations-Balken auf der einen Seite von der Referenzstelle (215) entlang einer Extrapolationsrichtung (231) von der Referenzstelle (215) weg in das Umfeld des Referenz-Fahrzeugs (200) zu verschieben; wobei der Extrapolations-Balken eine Balken-Breite quer zu der Extrapolationsrichtung (231) aufweist; - eine beim Verschieben von dem Extrapolations-Balken überstrichene Fläche zu ermitteln; und - die verfügbare Parkfläche (213) auf Basis der, insbesondere als die, von dem Extrapolations-Balken überstrichene Fläche zu ermitteln.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up - to move an extrapolation bar on one side of the reference point (215) along an extrapolation direction (231) away from the reference point (215) into the environment of the reference vehicle (200); wherein the extrapolation bar has a bar width transverse to the extrapolation direction (231); - determine an area swept by the extrapolation bar when shifted; and - determine the available parking area (213) on the basis of the area covered by the extrapolation bar, in particular as the area. Fahrzeugsystem (101) gemäß Anspruch 10, wobei - die Balken-Breite von einer ermittelten Länge und/oder Breite des Referenz-Fahrzeugs (200) abhängt; und/oder - die Balken-Breite von einer Parkrichtung und/oder Orientierung des Referenz-Fahrzeugs (200) abhängt; und/oder - die Balken-Breite von einer typischen Bereichs-Dimension, insbesondere von einer typischen Länge und/oder Breite, eines Parkbereichs (212) abhängt.Vehicle system (101) according to claim 10 , wherein - the bar width depends on a determined length and/or width of the reference vehicle (200); and/or - the bar width depends on a parking direction and/or orientation of the reference vehicle (200); and/or - the bar width depends on a typical area dimension, in particular on a typical length and/or width, of a parking area (212). Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 11, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - eine Extrapolations-Grenze für die Extrapolation zu ermitteln; wobei die Extrapolations-Grenze insbesondere auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (102) des Kraftfahrzeugs (100) und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf ein von dem Kraftfahrzeug (100) befahrenes Fahrbahnnetz ermittelt wird; und - den Extrapolations-Balken ausgehend von der Referenzstelle (215) bis zu der Extrapolations-Grenze zu verschieben, um die überstrichene Fläche zu ermitteln.Vehicle system (101) according to one of Claims 10 until 11 , wherein the vehicle system (101) is set up - to determine an extrapolation limit for the extrapolation; wherein the extrapolation limit is determined in particular on the basis of environmental data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100) and/or on the basis of map data relating to a roadway network traveled by the motor vehicle (100); and - shifting the extrapolation bar from the reference point (215) to the extrapolation limit to determine the swept area. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, im Rahmen der Extrapolation auf der einen Seite von der Referenzstelle (215), - zu überprüfen, ob und/oder wie häufig ein Bereich mit einer Bereichs-Breite und/oder Bereichs-Länge nebeneinander oder hintereinander auf der einen Seite von der Referenzstelle (215) platziert werden kann; und - basierend darauf die verfügbare Parkfläche (213) in dem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs (200) und insbesondere die ein oder mehreren unterschiedliche Parkbereiche (212) für das Kraftfahrzeug (100) zu ermitteln.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up, in the context of the extrapolation on the one hand from the reference point (215), - to check whether and/or how often an area with an area width and/or area length can be placed next to or behind one another on one side of the reference point (215); and - based thereon to determine the available parking space (213) in the vicinity of the reference vehicle (200) and in particular the one or more different parking areas (212) for the motor vehicle (100). Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - mehrere entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge (200) zu erkennen; und - auf einer Seite von der Referenzstelle (215) eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung (231) zu extrapolieren, um die verfügbare Parkfläche (213) in dem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) zu ermitteln.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up - to recognize a plurality of reference vehicles (200) parked next to or behind one another along a reference axis; and - to extrapolate on one side from the reference point (215) one of the identified reference vehicles (200) along an extrapolation direction (231) dependent on the reference axis in order to calculate the available parking area (213) in the vicinity of the identified reference vehicles (200) to investigate. Fahrzeugsystem (101) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, zu bewirken, dass das Kraftfahrzeug (100) zumindest teilweise automatisiert in einem der Parkbereiche (212) der verfügbaren Parkfläche (213) geparkt wird.Vehicle system (101) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle system (101) is set up to cause the motor vehicle (100) to be parked at least partially automatically in one of the parking areas (212) of the available parking area (213). Fahrzeugsystem (101) zur Erkennung eines Parkbereichs (212) für ein Kraftfahrzeug (100); wobei das Fahrzeugsystem (101) eingerichtet ist, - mehrere entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge (200) zu erkennen; und - auf einer Seite von einer Referenzstelle (215) eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung (231) zu extrapolieren, um einen Parkbereich (212) für das Kraftfahrzeug (100) in einem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) zu ermitteln.Vehicle system (101) for detecting a parking area (212) for a motor vehicle (100); wherein the vehicle system (101) is set up, - to recognize a plurality of reference vehicles (200) parked next to or behind one another along a reference axis; and - to extrapolate on one side from a reference point (215) of one of the identified reference vehicles (200) along an extrapolation direction (231) dependent on the reference axis in order to extrapolate a parking area (212) for the motor vehicle (100) in an area surrounding the identified reference -Vehicles (200) to determine. Verfahren (300) zur Erkennung eines Parkbereichs (212) für ein Kraftfahrzeug (100); wobei das Verfahren (300) umfasst, - Erkennen (301) eines an einer Referenzstelle (215) geparkten Referenz-Fahrzeugs (200); - Extrapolieren (302) auf einer Seite von der Referenzstelle (215), um eine verfügbare Parkfläche (213) in einem Umfeld des Referenz-Fahrzeugs (210) zu ermitteln; und - Definieren (303) von ein oder mehreren unterschiedlichen Parkbereichen (212) für das Kraftfahrzeug (100) innerhalb der verfügbaren Parkfläche (213).Method (300) for detecting a parking area (212) for a motor vehicle (100); the method (300) comprising - Recognizing (301) a reference vehicle (200) parked at a reference point (215); - extrapolating (302) on one side of the reference point (215) to determine an available parking space (213) in an area surrounding the reference vehicle (210); and - Defining (303) one or more different parking areas (212) for the motor vehicle (100) within the available parking area (213). Verfahren (310) zur Erkennung eines Parkbereichs (212) für ein Kraftfahrzeug (100); wobei das Verfahren (310) umfasst, - Erkennen (311) mehrerer entlang einer Referenzachse neben- oder hintereinander geparkter Referenz-Fahrzeuge (200); und - Extrapolieren (312) auf einer Seite von einer Referenzstelle (215) eines der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) entlang einer von der Referenzachse abhängigen Extrapolationsrichtung (231), um einen Parkbereich (212) für das Kraftfahrzeug (100) in einem Umfeld der erkannten Referenz-Fahrzeuge (200) zu ermitteln.Method (310) for detecting a parking area (212) for a motor vehicle (100); the method (310) comprising - detecting (311) a plurality of reference vehicles (200) parked next to or behind one another along a reference axis; and - Extrapolating (312) on one side from a reference point (215) of one of the identified reference vehicles (200) along an extrapolation direction (231) dependent on the reference axis, to a parking area (212) for the motor vehicle (100) in an area surrounding the to determine recognized reference vehicles (200).
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