DE102020116524A1

DE102020116524A1 - Arrangement for the processing of flat parts of a switch cabinet housing as well as a corresponding method

Info

Publication number: DE102020116524A1
Application number: DE102020116524.2A
Authority: DE
Inventors: Hartmut Paul; Marco Deusing
Original assignee: Rittal GmbH and Co KG
Current assignee: Rittal GmbH and Co KG
Priority date: 2020-06-23
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2021-12-23

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen (1) eines Schaltschrankgehäuses, wobei die Anordnung ein auf einem Flachteil (1) eines Schaltschrankgehäuses angeordnetes mobiles Bearbeitungsgerät (2) für die markierende, verformende oder spanende Bearbeitung des Flachteils (1) sowie eine optische Erfassungseinrichtung (3) aufweist, wobei die optische Erfassungseinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, eine Außenseite (4) eines zu bearbeitenden Flachteils (1) sowie das auf dem zu bearbeitenden Flachteil (1) angeordnete mobile Bearbeitungsgerät (2) optisch zu erfassen und eine Position des mobilen Bearbeitungsgeräts (2) in Bezug auf das Flachteil (1) zu ermitteln. Es wird weiterhin ein entsprechendes Verfahren beschrieben.The invention relates to an arrangement for machining flat parts (1) of a switch cabinet housing, the arrangement being a mobile machining device (2) arranged on a flat part (1) of a switch cabinet housing for marking, deforming or machining of the flat part (1) as well as optical Detection device (3), wherein the optical detection device (3) is set up to optically detect an outside (4) of a flat part (1) to be processed and the mobile processing device (2) arranged on the flat part (1) to be processed and a To determine the position of the mobile processing device (2) in relation to the flat part (1). A corresponding method is also described.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen eines Schaltschrankgehäuses.The invention relates to an arrangement for machining flat parts of a switch cabinet housing.

Flachteile wie etwa Montageplatten für Schaltschränke werden werkseitig in der Regel lediglich mit Bohrungen und Ausbrüchen für die Basisfunktionen des jeweiligen Bauteils hergestellt, etwa lediglich mit Ausbrüchen und Bohrungen für die Befestigung des jeweiligen Flachteils in oder an einem Schaltschrankgehäuse sowie mit Bohrungen für die Befestigung und Kontaktierung einer Erdungsleitung. Für die weitere Verwendung des Flachteils, insbesondere als Montageplatte, ist es erforderlich, für die Befestigung von Komponenten wie Kabelkanälen, C-Schienen, elektronischen Schalt- und Regelgeräten und dergleichen zusätzliche Löcher anwendungsspezifisch in die Montageplatte einzubringen. Dies kann entweder handwerklich oder automatisiert erfolgen. Bei der handwerklichen Methode werden Bohrungen, Ausbrüche und dergleichen manuell von einer Zeichnung oder Skizze auf das Flachteil übertragen und anschließend mit einem Akkuschrauber und ähnlichen handwerklichen, beispielsweise spanenden Geräten entsprechende Ausbrüche und Löcher in die Montageplatte eingebracht. Dieses Vorgehen hat den Vorteil geringer Investitionskosten, jedoch die wesentlichen Nachteile eines erheblichen Personalaufwands sowie einer hohen Fehleranfälligkeit.Flat parts such as mounting plates for switch cabinets are usually only manufactured at the factory with holes and cutouts for the basic functions of the respective component, for example only with cutouts and holes for fastening the respective flat part in or on a switch cabinet housing and with holes for fastening and contacting a Ground wire. For further use of the flat part, in particular as a mounting plate, it is necessary to make application-specific additional holes in the mounting plate for fastening components such as cable ducts, C-rails, electronic switching and control devices and the like. This can be done either manually or automatically. In the artisanal method, holes, cutouts and the like are manually transferred from a drawing or sketch to the flat part and then appropriate cutouts and holes are made in the mounting plate with a cordless screwdriver and similar manual, for example cutting devices. This procedure has the advantage of low investment costs, but the main disadvantages of considerable personnel expenditure and a high susceptibility to errors.

Bei dem automatisierten Verfahren wird in vollautomatisch betriebenen Maschinen das Werkstück verspannt und mit Hilfe eines CNC-Programms werden die erforderlichen Löcher und Ausbrüche ohne weiteren Nutzereingriff in das Flachteil eingebracht. In the automated process, the workpiece is clamped in fully automatically operated machines and the necessary holes and cutouts are made in the flat part with the help of a CNC program without further user intervention.

Obschon hier eine hohe Präzision und niedrige Fehleranfälligkeit erreicht werden können, bedürfen diese Verfahren hoher Investitionen. Darüber hinaus ist die Verwendung entsprechender Maschinen mit einem erheblichen Platzbedarf verbunden.Although high precision and low susceptibility to errors can be achieved here, these methods require high investments. In addition, the use of corresponding machines is associated with a considerable amount of space.

Die EP 3 403 761 A1 beschreibt ein Bearbeitungsgerät, das einen Antrieb aufweist, mit dem es über ein zu bearbeitendes Werkstück verfahren werden kann. Die Ermittlung der Position des Bearbeitungsgeräts auf dem Werkstück wird mit Hilfe von Seilzugsensoren erreicht, die auf jeweils eine Ecke des zu bearbeitenden Werkstücks gesteckt werden. Die Enden jedes Seils sind mit dem Bearbeitungsgerät verbunden, so dass über die ausgezogene Länge der beiden Seile in Verbindung mit einem auf dem Bearbeitungsgerät angebrachten Winkelsensor die Position und Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts ermittelt werden kann.the EP 3 403 761 A1 describes a machining device that has a drive with which it can be moved over a workpiece to be machined. The determination of the position of the processing device on the workpiece is achieved with the help of draw-wire sensors that are placed on one corner of the workpiece to be processed. The ends of each rope are connected to the processing device so that the position and orientation of the processing device can be determined via the extended length of the two ropes in connection with an angle sensor attached to the processing device.

Die WO 2018/035499 A2 beschreibt ein handgeführtes Bearbeitungsgerät, welches ein optisches System aufweist, mit welchem ein unmittelbares Umfeld des Bearbeitungsgeräts auf dem zu bearbeitenden Werkstück erfasst werden kann. Dazu müssen in einem ersten Schritt Referenzmuster auf die zu bearbeitende Fläche aufgebracht werden. Danach wird das Bearbeitungsgerät mehrmals über sämtliche Bereiche des Werkstücks geführt, welche später bearbeitet werden sollen, so dass rechnergestützt aus einer Vielzahl Einzelbilder, die mit dem Bearbeitungsgerät aufgenommen wurden, ein virtuelles Gesamtbild des zu bearbeitenden Werkstücks erzeugt werden kann, anhand dessen das Bearbeitungsgerät seine Position auf der Außenseite des Werkstücks bestimmen kann. Schließlich wird das Bearbeitungsgerät noch in Bezug auf eine Außenkante des zu bearbeitenden Werkstücks referenziert.the WO 2018/035499 A2 describes a hand-held processing device which has an optical system with which the immediate surroundings of the processing device on the workpiece to be processed can be detected. In a first step, reference patterns must be applied to the surface to be processed. The processing device is then passed several times over all areas of the workpiece that are to be processed later, so that, with the help of a computer, a virtual overall image of the workpiece to be processed can be generated from a large number of individual images that were recorded with the processing device, with the aid of which the processing device can determine its position can determine on the outside of the workpiece. Finally, the processing device is referenced in relation to an outer edge of the workpiece to be processed.

Die aus dem Stand der Technik bekannten Anordnungen und Verfahren sind vergleichsweise aufwendig in der Handhabung bzw. Durchführung, insbesondere hinsichtlich der Referenzierung der Position und Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts. Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, eine derartige Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen bereitzustellen, welche eine einfache Referenzierung des Bearbeitungsgeräts auf der Außenseite des zu bearbeitenden Werkstücks erlaubt.The arrangements and methods known from the prior art are comparatively complex to handle and implement, in particular with regard to the referencing of the position and alignment of the processing device. It is therefore the object of the invention to provide such an arrangement for the machining of flat parts which allows simple referencing of the machining device on the outside of the workpiece to be machined.

Diese Aufgabe wird durch eine Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der nebengeordnete Anspruch 13 betrifft ein entsprechendes Verfahren. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by an arrangement having the features of claim 1. The independent claim 13 relates to a corresponding method. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Demgemäß ist bei einer Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen eines Schaltschrankgehäuses vorgesehen, dass die Anordnung ein auf einem Flachteil eines Schaltschrankgehäuses angeordnetes mobiles Bearbeitungsgerät für die markierende, verformende oder spanende Bearbeitung des Flachteils sowie eine optische Erfassungseinrichtung aufweist. Die optische Erfassungseinrichtung ist dazu eingerichtet, eine Außenseite des zu bearbeitenden Flachteils sowie das auf dem zu bearbeitenden Flachteil angeordnete mobile Bearbeitungsgerät optisch zu erfassen und eine Position des mobilen Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil zu ermitteln.Accordingly, in an arrangement for machining flat parts of a switch cabinet housing, the arrangement has a mobile machining device arranged on a flat part of a switch cabinet housing for marking, deforming or machining the flat part, as well as an optical detection device. The optical detection device is set up to optically detect an outside of the flat part to be machined and the mobile machining device arranged on the flat part to be machined and to determine a position of the mobile machining device in relation to the flat part.

Die markierende Bearbeitung kann beispielsweise das Aufbringen einer Farbmarkierung aufweisen, beispielsweise in Form eines Farbauftrags, beispielsweise eines Strichcodes oder eines mehrdimensionalen Codes auf das Flachteil. Die verformende Bearbeitung kann beispielsweise das Ankörnen mit einem Körner aufweisen. Die spanende Bearbeitung kann beispielsweise das Sägen, das Bohren oder das Gewindeschneiden aufweisen.The marking processing can include, for example, the application of a color marking, for example in the form of an application of paint, for example a bar code or a multidimensional code, onto the flat part. The deforming machining can include punching with a punch, for example. The machining can include sawing, drilling or thread cutting, for example.

Vorzugsweise können sowohl das mobile Bearbeitungsgerät als auch die Außenseite des zu bearbeitenden Flachteils während des gesamten Verfahrensablaufs im Sichtfeld der optischen Erfassungseinrichtung angeordnet sein, so dass etwa durch Bildverarbeitung kontinuierlich oder zumindest periodisch ein Abgleich der Position des Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil möglich ist, soweit der Komplikationsgrad etwa eines zu erstellenden Bohrlochbilds dies erfordert.Preferably, both the mobile processing device and the outside of the flat part to be processed can be arranged in the field of view of the optical detection device during the entire process sequence, so that, for example, continuously or at least periodically, the position of the processing device can be compared with the flat part by means of image processing the degree of complication of a borehole pattern to be created requires this.

Damit das Flachteil und das Bearbeitungsgerät eindeutig, d. h. insbesondere auch lagegenau erkannt werden können, bedarf es grundsätzlich keiner gesondert bereit zu stellender Markierungen des Bearbeitungsgeräts und/oder des Flachteils. Beispielsweise kann die optische Erfassungseinrichtung eine Kantenerkennung aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, die Außenkanten des Flachteils zu erkennen, so dass bereits insofern eine exakte Anordnung und Ausrichtung des Flachteils in Bezug auf die Erfassungseinrichtung ermittelt werden kann. Auch das Bearbeitungsgerät bedarf keiner speziellen Markierungen. Beispielsweise kann bereits die Gehäusegeometrie des Bearbeitungsgeräts ausreichend sein, um eine ausreichend präzise relative Anordnung des Bearbeitungsgeräts in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung und insbesondere in Bezug auf das Flachteil zu bestimmen.So that the flat part and the processing device are clear, i. H. in particular, can also be recognized in a positionally precise manner, there is basically no need for markings on the processing device and / or the flat part to be provided separately. For example, the optical detection device can have edge detection which is set up to detect the outer edges of the flat part, so that an exact arrangement and alignment of the flat part in relation to the detection device can already be determined. The processing device does not require any special markings either. For example, the housing geometry of the processing device can already be sufficient to determine a sufficiently precise relative arrangement of the processing device in relation to the optical detection device and in particular in relation to the flat part.

Es kann vorgesehen sein, dass die optische Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet ist, eine optische Kennung an einem Gehäuse des mobilen Bearbeitungsgeräts zu erfassen. Dabei kann die Kennung eine zwei- oder dreidimensionale Geometrie des Gehäuses des mobilen Bearbeitungsgeräts sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Kennung eine optisch lesbare Markierung an dem Gehäuse in einem Sichtfeld der optischen Erfassungseinrichtung aufweisen. Die optisch lesbare Markierung kann beispielsweise ein zweidimensionales Muster sein, welches an einer der optischen Erfassungseinrichtung zugewandten Oberseite des Gehäuses angeordnet ist, wenn die optische Erfassungseinrichtung zweckmäßigerweise von oberhalb des horizontal angeordneten Flachteils in Richtung der mindestens eine Kamera und vorzugsweise mindestens eine Kamera und vorzugsweise mindestens eine Stereokamera aufweisen, die vorzugsweise oberhalb von dem Flachteil und dem mobilen Bearbeitungsgerät angeordnet ist. Die optisch lesbare Markierung kann beispielsweise ein ohnehin werkseitig vorgesehener QR-Code auf der Außenseite des Flachteils sein.It can be provided that the optical detection device is set up to detect an optical identifier on a housing of the mobile processing device. The identifier can be a two- or three-dimensional geometry of the housing of the mobile processing device. Alternatively or additionally, the identifier can have an optically readable marking on the housing in a field of view of the optical detection device. The optically readable marking can, for example, be a two-dimensional pattern, which is arranged on an upper side of the housing facing the optical detection device, if the optical detection device expediently from above the horizontally arranged flat part in the direction of the at least one camera and preferably at least one camera and preferably at least one Have stereo camera, which is preferably arranged above the flat part and the mobile processing device. The optically readable marking can, for example, be a QR code that is already provided at the factory on the outside of the flat part.

Das Flachteil kann in einer definierten Position und Lage in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung angeordnet und die Position des mobilen Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil durch eine relative Anordnung des mobilen Bearbeitungsgeräts in Bezug auf einen vorzugsweise in einer Ecke des Flachteils angeordneten Nullpunkt definiert sein. Demgemäß ist es bei dieser Ausführungsform für die Bestimmung der relativen Anordnung von dem Bearbeitungsgerät und dem Flachteil zueinander nicht erforderlich, dass mit Hilfe der optischen Erfassungseinrichtung zusätzlich zu der Position des mobilen Bearbeitungsgeräts auch die Position des Flachteils bestimmt wird. Vielmehr kann die optische Erfassungseinrichtung bei der Bestimmung der relativen Anordnung des Bearbeitungsgeräts zu dem Flachteil bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform auf Referenzdaten zurückgreifen, welche die definierte Position und Ausrichtung des Flachteils in Bezug auf die Erfassungseinrichtung repräsentieren.The flat part can be arranged in a defined position and location with respect to the optical detection device and the position of the mobile processing device with respect to the flat part can be defined by a relative arrangement of the mobile processing device with respect to a zero point preferably arranged in a corner of the flat part. Accordingly, in this embodiment, in order to determine the relative arrangement of the processing device and the flat part to one another, it is not necessary for the position of the flat part to be determined with the aid of the optical detection device in addition to the position of the mobile processing device. Rather, when determining the relative arrangement of the processing device to the flat part, the optical detection device in the embodiment described above can access reference data which represent the defined position and orientation of the flat part in relation to the detection device.

Das Flachteil kann an der Außenseite mindestens ein eindeutiges Merkmal aufweisen, beispielsweise eine äußere Umfangs- oder Randform des Flachteils, mindestens einen Ausbruch durch die Außenseite, oder mindestens einen Aufdruck auf der Außenseite. Für die Bestimmung der Ausrichtung des Flachteils in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung sind somit insbesondere auch Merkmale geeignet, welche werksseitig bereits an dem Flachteil bereitgestellt sind. Dies können insbesondere bereits eingebrachte Ausbrüche für die Befestigung des Flachteils oder für die Montage einer Erdung sein, oder ein Aufdruck auf der Außenseite des Flachteils, etwa ein QR-Code für die eindeutige Identifizierung des betreffenden Flachteils in der Wertschöpfungskette.The flat part can have at least one unique feature on the outside, for example an outer circumferential or edge shape of the flat part, at least one opening through the outside, or at least one print on the outside. For determining the alignment of the flat part in relation to the optical detection device, features that are already provided on the flat part at the factory are particularly suitable. These can in particular be cutouts that have already been made for fastening the flat part or for installing an earthing system, or an imprint on the outside of the flat part, such as a QR code for unambiguous identification of the flat part in question in the value chain.

Die Anordnung kann weiterhin einen Bearbeitungstisch aufweisen, mit dem das Flachteil derart in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung ausgerichtet ist, dass sich die Außenseite des Flachteils in einer Parallelebene zu einer Bildebene der optischen Erfassungseinrichtung befindet.The arrangement can furthermore have a processing table with which the flat part is aligned with respect to the optical detection device in such a way that the outside of the flat part is in a plane parallel to an image plane of the optical detection device.

Das mobile Bearbeitungsgerät kann einen Antrieb aufweisen, mit dem das mobile Bearbeitungsgerät auf der Außenseite verfahrbar ist. Dabei kann das mobile Bearbeitungsgerät dazu eingerichtet sein, ausgehend von einer von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten Ist-Position des mobilen Bearbeitungsgeräts eine Soll-Position auf der Außenseite anzufahren, die einer Bearbeitungsposition für die Bearbeitung des Flachteils entspricht. Der Antrieb kann mindestens eine angetriebene Achse mit Rädern aufweisen, über welche das Bearbeitungsgerät auf der Außenseite aufsteht.The mobile processing device can have a drive with which the mobile processing device can be moved on the outside. In this case, the mobile processing device can be set up, starting from an actual position of the mobile processing device detected by the optical detection device, to approach a target position on the outside that corresponds to a processing position for processing the flat part. The drive can have at least one driven axle with wheels, via which the machining device stands on the outside.

Ausgehend von einer von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten Ist-Position des mobilen Bearbeitungsgeräts kann auf einem Display der Anordnung eine Instruktion zum manuellen Verlagern des mobilen Bearbeitungsgeräts auf der Außenseite für das Erreichen einer Soll-Position auf der Außenseite angezeigt werden. Das Display kann weiterhin dazu eingerichtet sein, mit dem Erreichen der Soll-Position das Erreichen der Soll-Position durch eine entsprechende optische Ausgabe zu quittieren. Die Verlagerung des Bearbeitungsgeräts auf der Außenseite kann mit der optischen Erfassungseinrichtung überwacht werden. Gegebenenfalls können abhängig von einer Ist-Position Instruktionen für die Verlagerung des Bearbeitungsgeräts auf der Außenseite auch während des Verlagerungsvorgangs ausgegeben werden. Die Ausgabe kann sowohl visuell auf einem Display bei einem handgeführten Bearbeitungsgerät oder in Form von Steuerbefehlen für einen Antrieb eines selbsttätig betriebenen Bearbeitungsgeräts erfolgen.Starting from an actual position of the mobile processing device detected by the optical detection device, an instruction for manually relocating the mobile processing device on the outside in order to reach a target position on the outside can be displayed on a display of the arrangement. The display can still be set up to acknowledge that the target position has been reached by a corresponding optical output when the target position is reached. The displacement of the processing device on the outside can be monitored with the optical detection device. If necessary, depending on an actual position, instructions for relocating the processing device on the outside can also be output during the relocation process. The output can take place both visually on a display in the case of a hand-held processing device or in the form of control commands for a drive of an automatically operated processing device.

Erfindungsgemäß ist somit das mobile Bearbeitungsgerät sowohl in einer Variante realisierbar, bei welcher es selbsttätig eine vorgesehene Bearbeitungsstelle auf der Außenseite anfährt, als auch in einer Variante, bei der das Bearbeitungsgerät von einem Anwender manuell verlagert wird. Um letzteres zu unterstützen, können auf einem Display der Anordnung Instruktionen angezeigt werden, welche beispielsweise dahingehend optimiert sind, dass zwischen aufeinanderfolgenden Bearbeitungsschritten möglichst kurze Wegstrecken über die Außenseite des Flachteils zurückgelegt werden können.According to the invention, the mobile processing device can thus be implemented both in a variant in which it automatically approaches a designated processing point on the outside, and in a variant in which the processing device is manually relocated by a user. In order to support the latter, instructions can be shown on a display of the arrangement, which are optimized, for example, so that the shortest possible distances can be covered over the outside of the flat part between successive processing steps.

Sowohl bei der Ausführungsform mit Antrieb, beispielsweise mit einem elektromotorischen Antrieb, welcher mindestens eine Radachse antreibt, als auch bei der Ausführungsform, bei welcher das Bearbeitungsgerät manuell entlang der Außenseite verlagert wird, kann mit Hilfe der optischen Erfassungseinrichtung kontinuierlich oder iterativ die Verlagerung des Bearbeitungsgeräts überwacht und insbesondere das Erreichen der gewünschten Bearbeitungsposition quittiert werden.Both in the embodiment with a drive, for example with an electric motor drive that drives at least one wheel axle, and in the embodiment in which the machining device is manually shifted along the outside, the shifting of the machining device can be monitored continuously or iteratively with the help of the optical detection device and in particular that the desired machining position has been reached.

Bei der manuellen Variante kann die Quittierung des Erreichens der Bearbeitungsposition durch eine entsprechende Anzeige auf dem Display erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann die Quittierung des Erreichens der Bearbeitungsposition über Augmented Reality geschehen, wobei ein Bediener mit einer definierten Geste beispielsweise in Bezug auf ein Display der Anordnung die Quittierung durchführt, sodass er oder sie nicht die Hand von dem Bearbeitungsgerät bzw. dem Flachteil nehmen muss.In the manual variant, the acknowledgment that the processing position has been reached can be given by a corresponding message on the display. Alternatively or additionally, the acknowledgment that the processing position has been reached can be done via augmented reality, with an operator performing the acknowledgment with a defined gesture, for example in relation to a display of the arrangement, so that he or she does not have to take his or her hand off the processing device or the flat part .

Bei der Ausführungsform, bei welcher das Bearbeitungsgerät selbsttätig mit Hilfe zum Beispiel eines elektromotorischen Antriebs über die Außenseite verlagert wird und eine Bearbeitungsposition selbsttätig anfährt, können beispielsweise entsprechende Fahrtrichtungsinstruktionen über eine drahtgebundene Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle von der optischen Erfassungseinrichtung oder einem dieser zugeordneten Computer an das Bearbeitungsgerät weitergeleitet werden.In the embodiment in which the processing device is automatically shifted over the outside with the help of, for example, an electric motor drive and automatically moves to a processing position, for example, corresponding travel direction instructions can be sent to the processing device via a wired interface or a radio interface from the optical detection device or a computer assigned to it to get redirected.

Demgemäß kann die optische Erfassungseinrichtung sowohl dazu eingerichtet sein, Die Ausgangsposition des Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil zu bestimmen, als auch dazu eingerichtet sein, das präzise Anfahren, sei es manuell oder automatisch, der Bearbeitungspositionen mit Hilfe des mobilen Bearbeitungsgeräts zu ermöglichen.Accordingly, the optical detection device can be set up both to determine the starting position of the processing device in relation to the flat part and also to enable the precise approach, be it manually or automatically, to the processing positions with the aid of the mobile processing device.

Die optische Erfassungseinrichtung kann weiterhin dazu eingerichtet sein, eine Bearbeitung des Flachteils, beispielsweise einen eingebrachten Durchbruch oder eine eingebrachte Bohrung durch die Außenseite, zu erfassen und in einem Speicher verknüpft mit Positionsdaten der betreffenden Bearbeitung auf der Außenseite zu hinterlegen. Demgemäß kann die Anordnung auch dazu verwendet werden, eine Qualitätsprüfung durchzuführen, insbesondere einen Abgleich zwischen einer Bearbeitungsliste mit individuell vorgesehenen Bearbeitungen des Flachteils, in welcher beispielsweise mit Hilfe des Bearbeitungsgeräts einzubringende Durchbrüche und Bohrungen aufgezählt sind, mit einer von der optischen Erfassungseinrichtung bzw. einem zugeordneten Computersystem erfassten und erstellten Auflistung tatsächlich eingebrachter Durchbrüche und Bohrungen abzugleichen. Bei Übereinstimmung zwischen einer jeweiligen Bearbeitung der Bearbeitungsliste und einer von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten tatsächlichen Bearbeitung kann in der Bearbeitungsliste die erfolgreiche Produktion der Bearbeitung quittiert werden.The optical detection device can furthermore be set up to detect a machining of the flat part, for example an opening or a hole made through the outside, and to store it in a memory linked to position data of the machining in question on the outside. Accordingly, the arrangement can also be used to carry out a quality check, in particular a comparison between a processing list with individually planned processing of the flat part, in which, for example, openings and bores to be made with the aid of the processing device are listed with one of the optical detection device or one assigned Computer system recorded and created listing of actually introduced breakthroughs and bores to be compared. If there is a correspondence between a respective processing of the processing list and an actual processing detected by the optical detection device, the successful production of the processing can be acknowledged in the processing list.

Die optische Erfassungseinrichtung kann weiterhin dazu eingerichtet sein, einen Abstand des mobilen Bearbeitungsgeräts zu der Außenseite und/oder zu der optischen Erfassungseinrichtung zu erfassen. Dabei kann das mobile Bearbeitungsgerät in einer Ausgangsposition einen Ausgangsabstand zu der Außenseite und/oder zu der optischen Erfassungseinrichtung und in einer Bearbeitungsposition einen Bearbeitungsabstand zu der Außenseite und/oder zu der optischen Erfassungseinrichtung aufweisen. Über eine Differenz zwischen dem Ausgangsabstand und dem Bearbeitungsabstand kann eine Bearbeitungstiefe an einer von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten Bearbeitungsposition des mobilen Bearbeitungsgeräts bestimmt werden. Dabei kann vorzugsweise der Ausgangsabstand und/oder der Bearbeitungsabstand von einem (Auto-)Fokussystem der optischen Erfassungseinrichtung bestimmt werden.The optical detection device can furthermore be set up to detect a distance of the mobile processing device to the outside and / or to the optical detection device. The mobile processing device can have an initial distance to the outside and / or to the optical detection device in an initial position and a processing distance to the outside and / or to the optical detection device in a processing position. A machining depth at a machining position of the mobile machining device detected by the optical detection device can be determined via a difference between the initial distance and the machining distance. In this case, the starting distance and / or the processing distance can preferably be determined by an (auto) focus system of the optical detection device.

Die optische Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, eine Bearbeitung des Flachteils als erfolgreich zu bewerten, wenn die erfasste Differenz zwischen dem Ausgangsabstand und dem Bearbeitungsabstand mindestens einer Materialstärke des Flachteils entspricht und vorzugsweise größer als die Differenz ist. Vorzugsweise wird die Bearbeitung des Flachteils nur dann als erfolgreich bewertet, wenn zusätzlich zu der zuvor beschriebenen, erfassten Mindestdifferenz der Bearbeitungstiefe die Position und/oder die Ausrichtung des Bearbeitungsgeräts bzw. eines entsprechenden Werkzeugs des Bearbeitungsgeräts einer Soll-Position der Bearbeitung entspricht, was in der zuvor beschriebenen Weise über die Bestimmung der relativen Anordnung des Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil erfasst werden kann.The optical detection device can be set up to evaluate machining of the flat part as successful if the detected difference between the initial distance and the machining distance corresponds to at least one material thickness of the flat part and is preferably greater than the difference. The machining of the flat part is preferably only rated as successful if if, in addition to the previously described, recorded minimum difference in the processing depth, the position and / or the orientation of the processing device or a corresponding tool of the processing device corresponds to a target position of the processing, which in the manner described above via the determination of the relative arrangement of the processing device in Relation to the flat part can be detected.

Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Verfahren für die Bearbeitung von Flachteilen eines Schaltschranks beschrieben. Das Verfahren kann insbesondere unter Anwendung einer Anordnung der zuvor beschriebenen Art durchgeführt werden. Das Verfahren kann die Schritte aufweisen:

a) Aufsetzen eines mobilen Bearbeitungsgeräts für die die markierende, verformende oder spanende Bearbeitung eines Flachteils auf eine Außenseite eines Flachteils eines Schaltschrankgehäuses;
b) Bestimmen einer Position des mobilen Bearbeitungsgeräts, wozu mit einer optischen Erfassungseinrichtung die Außenseite des zu bearbeitenden Flachteils sowie das auf dem zu bearbeitenden Flachteil angeordnete, mobile Bearbeitungsgerät optisch erfasst und eine Position des mobilen Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil ermittelt wird;
c) Bewegen des mobilen Bearbeitungsgeräts von der im Schritt b) bestimmten Position des mobilen Bearbeitungsgeräts zu einer Bearbeitungsposition auf der Außenseite, wobei das Erreichen der Bearbeitungsposition von der optischen Erfassungseinrichtung erkannt und optisch oder akustisch quittiert wird; und
d) Bearbeiten des Flachteils an der Bearbeitungsposition.

According to another aspect, a method for machining flat parts of a control cabinet is described. The method can in particular be carried out using an arrangement of the type described above. The method can have the steps:

a) placing a mobile processing device for the marking, deforming or machining of a flat part on an outside of a flat part of a switch cabinet housing;
b) Determining a position of the mobile processing device, for which purpose the outside of the flat part to be processed and the mobile processing device arranged on the flat part to be processed are optically detected with an optical detection device and a position of the mobile processing device in relation to the flat part is determined;
c) Moving the mobile processing device from the position of the mobile processing device determined in step b) to a processing position on the outside, the reaching of the processing position being recognized by the optical detection device and being visually or acoustically acknowledged; and
d) Machining the flat part at the machining position.

Es kann vorgesehen sein, dass nach dem Bearbeiten des Flachteils eine dabei erfolgte Bearbeitung des Flachteils, beispielsweise ein Durchbruch oder eine Bohrung durch das Flachteil, von der optischen Erfassungseinrichtung erfasst und mit einer Vorgabe für die Bearbeitung des Flachteils an der Bearbeitungsposition abgeglichen wird, und wobei eine erfolgreiche Bearbeitung des Flachteils an der Bearbeitungsposition festgestellt wird, wenn die Vorgabe zu der erfassten, tatsächlich erfolgten Bearbeitung des Flachteils eine von der optischen Erfassungseinrichtung optisch erfassbare Maximalabweichung nicht übersteigt.It can be provided that, after the machining of the flat part, a machining of the flat part that has taken place, for example an opening or a hole through the flat part, is detected by the optical detection device and compared with a specification for machining the flat part at the machining position, and wherein Successful machining of the flat part is determined at the machining position when the specification for the recorded, actually performed machining of the flat part does not exceed a maximum deviation that can be optically detected by the optical detection device.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Bewegen des mobilen Bearbeitungsgeräts das Ansteuern eines Antriebs des mobilen Bearbeitungsgeräts, mit dem das mobile Bearbeitungsgerät auf der Außenseite verfahrbar ist, aufweist, wobei das mobile Bearbeitungsgerät ausgehend von einer von der optischen Erfassungseinrichtung erfassten Ist-Position des mobilen Bearbeitungsgeräts eine Soll-Position auf der Außenseite anfährt.Furthermore, it can be provided that the movement of the mobile processing device includes the control of a drive of the mobile processing device with which the mobile processing device can be moved on the outside, the mobile processing device starting from an actual position of the mobile processing device detected by the optical detection device moves to a target position on the outside.

Das Verfahren kann das Identifizieren von mindestens einem und vorzugsweise mindestens dreien optisch lesbaren Merkmalen an der Außenseite des Flachteils mit der optischen Erfassungseinrichtung aufweisen, wobei aus der Anordnung und Ausrichtung des mindestens einen Merkmals in Bezug auf das Flachteil auf eine Position und Ausrichtung des Flachteils in Bezug auf eine Bearbeitungsebene, die etwa eine Ablagefläche eines Bearbeitungstischs sein kann, auf der das Flachteil aufgelegt wird, geschlossen wird. Aus der Position und Ausrichtung des Flachteils in Bezug auf die Bearbeitungsebene kann ein Offset bestimmt werden, mit dem die Bearbeitungsposition beaufschlagt wird.The method can include identifying at least one and preferably at least three optically readable features on the outside of the flat part with the optical detection device, the arrangement and orientation of the at least one feature in relation to the flat part on a position and orientation of the flat part in relation on a processing level, which can be a storage surface of a processing table on which the flat part is placed, is closed. An offset can be determined from the position and alignment of the flat part in relation to the machining plane, which is applied to the machining position.

Nach dem Erreichen der Bearbeitungsposition kann das Erreichen der Bearbeitungsposition unterstützt durch Augmented Reality über eine Anwenderinteraktion mit einem Display quittiert werden, wobei ein Anwender mit einer definierten Geste in Bezug auf das Display die Quittierung durchführt, sodass er oder sie nicht die Hand von dem Bearbeitungsgerät bzw. dem Flachteil nehmen muss.After reaching the processing position, the reaching of the processing position can be acknowledged supported by augmented reality via a user interaction with a display, with a user performing the acknowledgment with a defined gesture in relation to the display so that he or she does not remove the hand from the processing device or has to take the flat part.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand der nachstehenden Figuren erläutert. Dabei zeigt:

1 in schematischer Darstellung eine beispielhafte Ausführungsform einer Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen eines Schaltschrankgehäuses;
2 eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung;
3 noch eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung; und
4 noch eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung.

Further details of the invention are explained with reference to the following figures. It shows:

1 a schematic representation of an exemplary embodiment of an arrangement for processing flat parts of a switch cabinet housing;
2 a further exemplary embodiment of an arrangement according to the invention;
3 yet another embodiment of an arrangement according to the invention; and
4th yet another embodiment of an arrangement according to the invention.

Die 1 zeigt eine erste beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Anordnung für die Bearbeitung von Flachteilen 1 eines Schaltschrankgehäuses. Das Flachteil kann insbesondere eine Montageplatte sein, in die für die Ausbildung beispielsweise einer elektrischen Schaltanlage auf der Montageplatte ein erforderliches Bohrlochbild eingebracht werden muss, um die verschiedensten Komponenten der elektrischen Schaltanlage auf der Montageplatte zu befestigen. Diese Komponenten können beispielsweise Kabelkanäle, C-Schienen, elektrische Schalt- und Regelgeräte und dergleichen sein.the 1 shows a first exemplary embodiment of an arrangement according to the invention for machining flat parts 1 a control cabinet housing. The flat part can in particular be a mounting plate, in which, for example, an electrical switchgear assembly on the mounting plate, a required drill hole pattern must be made in order to fasten the various components of the electrical switchgear assembly on the mounting plate. These components can be, for example, cable ducts, C-rails, electrical switching and control devices and the like.

Das Flachteil 1 bzw. vorliegend die Montageplatte weist von Haus aus eine Reihe von Merkmalen 7 auf, die herstellerseitig in die Montageplatte eingebracht sind. Dies können beispielsweise Ausbrüche für die Montage der Montageplatte im Innern des Schaltschranks oder für die Befestigung eines Erdungskabels sein. Diese Merkmale 7 wiederum sind dazu geeignet, um eine definierte Ausrichtung des Flachteils 4 in Bezug auf eine oberhalb des Flachteils 4 angeordnete optische Erfassungseinrichtung 3 optisch zu ermitteln.The flat part 1 or in the present case the mounting plate has a number of inherent Features 7th which are incorporated into the mounting plate by the manufacturer. This can be, for example, cutouts for the assembly of the mounting plate inside the control cabinet or for the attachment of a grounding cable. These characteristics 7th in turn are suitable for a defined alignment of the flat part 4th with respect to one above the flat part 4th arranged optical detection device 3 to be determined optically.

Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform ist als wesentlicher Bestandteil der optischen Erfassungseinrichtung 3 oberhalb des Flachteils 4 eine Kamera angeordnet, die beispielsweise als eine Stereokamera ausgebildet sein kann, um eine dreidimensionale Abbildung der Außenseite 4 des Flachteils 1 zu erzeugen. Eine Stereokamera ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn mithilfe der optischen Erfassungseinrichtung 3 eine Qualitätsprüfung der eingebrachten Bohrungen und Ausbrüche durchgeführt werden soll, beispielsweise die Tiefe eines eingebrachten Sacklochs bestimmt werden soll. Grundsätzlich ist jedoch auch die Verwendung einer einzelnen Kamera mit einer einzigen Bildebene ausreichend, um die Erfindung auszuführen.At the in 1 The embodiment shown is an essential part of the optical detection device 3 above the flat part 4th Arranged a camera, which can be designed as a stereo camera, for example, to a three-dimensional image of the outside 4th of the flat part 1 to create. A stereo camera is particularly useful when using the optical detection device 3 a quality check of the drilled holes and excavations is to be carried out, for example the depth of a blind hole that has been made is to be determined. In principle, however, the use of a single camera with a single image plane is also sufficient to carry out the invention.

Auf der Außenseite 4 des Flachteils 1 ist weiterhin ein mobiles Bearbeitungsgerät 2 für die Bearbeitung des Flachteils 1 angeordnet. Das Bearbeitungsgerät 2 kann beispielsweise als eine Bohrmaschine oder als eine Oberfräse ausgebildet sein. Die optische Erfassungseinrichtung 3 ist dazu eingerichtet, die Außenseite 4 des zu bearbeitenden Flachteils 1 sowie das auf dem zu bearbeitenden Flachteil 1 angeordnete mobile Bearbeitungsgeräts 2 optisch zu erfassen und daraus eine Position und Ausrichtung des mobilen Bearbeitungsgeräts in Bezug auf das Flachteil 1 zu ermitteln. On the outside 4th of the flat part 1 is still a mobile processing device 2 for machining the flat part 1 arranged. The processing device 2 can be designed, for example, as a drill or as a router. The optical detection device 3 is set up to the outside 4th of the flat part to be machined 1 as well as that on the flat part to be machined 1 arranged mobile processing device 2 to detect optically and from this a position and alignment of the mobile processing device in relation to the flat part 1 to determine.

Wie bereits beschrieben wurde, kann vorzugsweise die Position und Ausrichtung des Flachteils 1 in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung 3 mithilfe von spezifischen Merkmalen 7 des Flachteils 4 eindeutig erfasst werden. Das mobile Bearbeitungsgerät 2 kann für die Bestimmung seiner relativen Anordnung in Bezug auf die Erfassungseinrichtung 3 bzw. in Bezug auf das Flachteils 1 eine optische Kennung 5 an einem Gehäuse 6 des mobilen Bearbeitungsgeräts 2 aufweisen. Vorzugsweise ist die optische Kennung 5 an einer der Erfassungseinrichtung 3 zugewandten Oberseite des Gehäuses 6 des Bearbeitungsgeräts 2 angeordnet. Die optische Kennung 5 kann auf einem Display an der Oberseite des Gehäuses 6 angezeigt werden. Die optische Kennung 5 kann eine zweidimensionale Darstellung aufweisen. Die zweidimensionale Darstellung kann zumindest teilweise unsymmetrisch ausgebildet sein.As already described, the position and orientation of the flat part can preferably 1 in relation to the optical detection device 3 using specific features 7th of the flat part 4th clearly recorded. The mobile processing device 2 can be used to determine its relative location in relation to the detection device 3 or in relation to the flat part 1 an optical identifier 5 on a housing 6th of the mobile editing device 2 exhibit. The optical identifier is preferably 5 at one of the detection devices 3 facing top of the case 6th of the processing device 2 arranged. The optical identifier 5 can be on a display on the top of the case 6th are displayed. The optical identifier 5 can have a two-dimensional representation. The two-dimensional representation can be designed to be at least partially asymmetrical.

Die von der Kamera der optischen Erfassungseinrichtung 3 aufgenommenen Bilder werden von einer Datenverarbeitungsanlage 14 weiterverarbeitet, insbesondere zur Implementierung der zuvor beschriebenen Ermittlung der relativen Anordnung des Flachteils 1 in Bezug auf die optische Erfassungseinrichtung 3 und insbesondere zur Ermittlung der relativen Anordnung des Bearbeitungsgeräts 2 in Bezug auf das Flachteils 1, um ein reproduzierbares Manövrieren des Bearbeitungsgeräts 2 über die Außenseite 5 des Flachteils 1 zu ermöglichen. Neben der Ermittlung der Ausgangspositionen sowohl des Flachteils 1 als auch des Bearbeitungsgeräts 2 kann vorgesehen sein, dass die optische Erfassungseinrichtung 3 dazu eingerichtet ist, während einer Verlagerung des Bearbeitungsgeräts 2 auf der Außenseite 4 kontinuierlich oder periodisch eine jeweils aktuelle Position des Bearbeitungsgeräts 3 in Bezug auf die Außenseite 4 zu ermitteln.From the camera of the optical detection device 3 Recorded images are processed by a data processing system 14th processed further, in particular to implement the previously described determination of the relative arrangement of the flat part 1 in relation to the optical detection device 3 and in particular to determine the relative arrangement of the processing device 2 in relation to the flat part 1 to enable reproducible maneuvering of the processing device 2 over the outside 5 of the flat part 1 to enable. In addition to determining the starting positions of both the flat part 1 as well as the processing device 2 it can be provided that the optical detection device 3 is set up for this purpose during a relocation of the processing device 2 on the outside 4th continuously or periodically a current position of the processing device 3 in terms of the outside 4th to determine.

Beispielweise kann vorgesehen sein, dass über die Datenverarbeitungsanlage 14 ein Bohrlochbild oder zumindest ein einzelnes Bohrloch oder ein über das Bearbeitungsgerät 2 einzubringender Ausbruch vorgegeben wird, einschließlich Geometriedaten des jeweiligen Bohrlochs oder Ausbruchs sowie Positionsdaten des Ausbruchs oder Bohrlochs auf der Außenseite 4. Die Datenverarbeitungsanlage 14 kann nunmehr dazu eingerichtet sein, auf dem Display 10 abhängig von der erfassten Ist-Position des Bearbeitungsgeräts 2 auf der Außenseite 4 Instruktionen für einen Anwender auszugeben, die darauf gerichtet sind, dass der Anwender das Bearbeitungsgerät der Soll-Position für die Einbringung des Bohrlochs oder Durchbruchs annähert.For example, it can be provided that via the data processing system 14th a borehole pattern or at least a single borehole or one via the processing device 2 The excavation to be introduced is specified, including geometry data of the respective borehole or excavation as well as position data of the excavation or borehole on the outside 4th . The data processing system 14th can now be set up on the display 10 depending on the recorded actual position of the processing device 2 on the outside 4th To issue instructions for a user, which are aimed at the user bringing the machining device closer to the desired position for the introduction of the borehole or breakthrough.

Alternativ kann die Datenverarbeitungseinrichtung 14 dazu eingerichtet sein, einen Antrieb des Bearbeitungsgeräts 2 derart anzusteuern, dass das Bearbeitungsgerät 2 die Soll-Position selbsttätig ansteuert. Die Bewegung des Bearbeitungsgeräts 2, sowohl bei der manuellen Verlagerung als auch bei der selbsttätigen Verlagerung mithilfe seines Antriebs, kann periodisch oder iterativ mithilfe der optischen Erfassungseinrichtung 3 überwacht werden, sodass die Ansteuerung des Antriebs des Bearbeitungsgeräts 2 bzw. auf dem Display 10 angezeigte Instruktionen während des Verlagerungsvorgangs gegebenenfalls angepasst werden können. Insbesondere kann durch die Überwachung des Verlagerungsvorgangs mithilfe der optischen Erfassungseinrichtung 3 bei manueller Verlagerung auf dem Display 10 mit dem Erreichen der Soll-Position eine entsprechende Quittierinformation auf dem Display 10 ausgegeben werden. Auch bei der Variante, bei der das Bearbeitungsgerät 2 mithilfe seines Antriebs die Soll-Position selbst anfährt, kann ein Display 10 dazu bereitgestellt sein, um einem Benutzer, der den grundsätzlich automatisch ablaufenden Prozess überwacht, dass erfolgreiche Ansteuern der Soll-Position zu quittieren. Als Variante dieser Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die tatsächliche Einbringung der Bearbeitung des Flachteils 1, beispielsweise die Einbringung eines Bohrlochs oder eines Ausschnitts, nach dem erfolgreichen, automatischen Anfahren der Soll-Position von einem Anwender manuell ausgelöst wird, beispielsweise durch Quittierung über das Display 10 oder eine anderweitige Eingabe.Alternatively, the data processing device 14th to be set up, a drive of the processing device 2 to be controlled in such a way that the processing device 2 controls the target position automatically. The movement of the processing device 2 , both with manual displacement and with automatic displacement with the aid of its drive, can be done periodically or iteratively with the aid of the optical detection device 3 are monitored, so that the control of the drive of the processing device 2 or on the display 10 instructions displayed can be adjusted during the relocation process if necessary. In particular, by monitoring the displacement process with the aid of the optical detection device 3 with manual relocation on the display 10 When the target position is reached, corresponding acknowledgment information is shown on the display 10 are issued. Even with the variant in which the processing device 2 a display can move to the target position itself with the aid of its drive 10 be provided to a user who monitors the process, which basically runs automatically, to acknowledge that the target position has been successfully approached. As a variant of this embodiment it can be provided that the actual introduction of the Machining the flat part 1 , for example the introduction of a borehole or a section, after the successful, automatic approach to the target position is triggered manually by a user, for example by acknowledgment on the display 10 or some other input.

Die 2 zeigt ein zuvor bereits angesprochenes mobiles Bearbeitungsgerät 2, welches einen Antrieb 9 in Form mindestens einer angetriebenen Achse aufweist, sodass das Bearbeitungsgerät 2 auf der Außenseite 4 des Flachteils 1 verfahrbar ist. Wie in der 2 weiterhin gezeigt ist, kann das Bearbeitungsgerät 2 einen optischen Scanner aufweisen, der beispielsweise dazu eingerichtet ist, anhand einer individuellen Kennung 7 des Flachteils 1 einen Bearbeitungsauftrag einzulesen, welcher über die Kennung 7 des Flachteils 1 mit dem Flachteil 1 verknüpft ist. Der Bearbeitungsauftrag kann demgemäß insbesondere ein in das Flachteil 4 einzubringendes Bohrlochbild oder eine Anzahl von Ausbrüchen oder sonstigen Bearbeitungen des Flachteils 4 umfassen, die von dem mobilen Bearbeitungsgerät 2 zumindest teilweise selbsttätig ausgeführt werden können. Das Bearbeitungsgerät 2 kann eine Funkschnittstelle aufweisen, um bedarfsweise den Bearbeitungsauftrag über ein lokales Netzwerk zu beziehen. Das Bearbeitungsgerät 2 kann zusätzlich oder alternativ einen Speicher aufweisen, in dem der Bearbeitungsauftrag, beispielsweise ein Bohrlochbild oder dergleichen, vorab hinterlegt ist.the 2 shows a previously mentioned mobile processing device 2 which is a drive 9 in the form of at least one driven axis, so that the processing device 2 on the outside 4th of the flat part 1 is movable. Like in the 2 is also shown, the processing device 2 have an optical scanner which is set up, for example, on the basis of an individual identifier 7th of the flat part 1 to read in a processing order which has the identifier 7th of the flat part 1 with the flat part 1 is linked. The processing order can accordingly, in particular, be carried out into the flat part 4th Drill hole pattern to be introduced or a number of breakouts or other processing of the flat part 4th include those from the mobile editing device 2 can be carried out at least partially automatically. The processing device 2 can have a radio interface in order to obtain the processing order via a local network if necessary. The processing device 2 can additionally or alternatively have a memory in which the processing order, for example a borehole image or the like, is stored in advance.

Die 3 zeigt eine Ausführungsform, bei der das mobile Bearbeitungsgerät 2 eine manuell zu betätigendes Bearbeitungsgerät 2 ist. Auch dieses wiederum weist einen optischen Scanner auf, um eine eindeutige Kennung 7 des Flachteils 4 einzulesen. Diese kann beispielsweise als ein QR-Code ausgebildet sein. An der der Kamera der optischen Erfassungseinrichtung 3 zugewandten Oberseite weist das mobile Bearbeitungsgeräts 2 eine optische Kennung 5 auf, anhand welcher die optische Erfassungseinrichtung 3 eine exakte Position des mobilen Bearbeitungsgeräts 2 insbesondere in Bezug auf die Außenseite 4 des Flachteils 1 ermitteln kann.the 3 shows an embodiment in which the mobile processing device 2 a manually operated processing device 2 is. This, in turn, has an optical scanner for a unique identifier 7th of the flat part 4th read in. This can be designed as a QR code, for example. At the camera of the optical detection device 3 facing top has the mobile processing device 2 an optical identifier 5 based on which the optical detection device 3 an exact position of the mobile processing device 2 especially with regard to the outside 4th of the flat part 1 can determine.

Die Ausführungsform gemäß 4 unterscheidet sich von den zuvor genannten Ausführungsformen darin, dass eine zusätzliche Referenzierung der Position des mobilen und auf der Außenseite 4 aufgesetzten Bearbeitungsgeräts 2 dadurch erreicht wird, dass das Bearbeitungsgerät über einen optischen Scanner verfügt, welcher Referenzierungselemente 13 im Eckbereich des Flachteils 1 erkennt und einen jeweiligen Abstand zu diesen ermittelt, sodass über gängige Verfahren der Triangulation eine Position des Bearbeitungsgeräts 2 auf der Außenseite 4 erfasst werden kann. Bei dieser Ausführungsform ist die optische Erfassungseinrichtung 3 somit Bestandteil des Bearbeitungsgeräts 2 bzw. des zu bearbeitenden Flachteils 1. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch eine optische Erfassungseinrichtung 3 verwendet werden, die analog zu der Ausführungsform gemäß 1 eine Kamera aufweist, welche oberhalb von der Außenseite 4 und dem Bearbeitungsgerät 2 angeordnet ist und eine Kennung 5 an der Oberseite des Bearbeitungsgeräts 2 referenziert. Auf der Außenseite 4 ist bereits ein Bohrlochbild 12 mit einer Mehrzahl Durchbrüchen und Bohrungen ausgebildet. Das Bohrlochbild 12 kann teilweise mithilfe des Bearbeitungsgeräts 2 eingebracht sein und teilweise werksseitig bereitgestellt worden sein, um beispielsweise mithilfe einer Kamera (vergleiche 1) eine Ausrichtung der Montageplatte zu ermitteln. Zusätzlich weist das als Montageplatte ausgebildete Flachteil 1 eine Kennung 7 in Form eines QR-Codes auf, der ebenfalls von der Kamera (in 4 nicht dargestellt) erfasst und für die Position- und Ausrichtungsbestimmung des als Montageplatte ausgebildeten Flachteils 1 verwendet werden kann, wie zuvor bereits beschrieben worden ist.The embodiment according to 4th differs from the aforementioned embodiments in that an additional referencing of the position of the mobile and on the outside 4th attached processing device 2 is achieved in that the processing device has an optical scanner, which referencing elements 13th in the corner area of the flat part 1 detects and determines a respective distance to these, so that a position of the processing device is determined using common triangulation methods 2 on the outside 4th can be captured. In this embodiment, the optical detection device 3 thus part of the processing device 2 or the flat part to be machined 1 . Alternatively or additionally, however, an optical detection device can also be used 3 are used, which are analogous to the embodiment according to 1 has a camera, which above from the outside 4th and the processing device 2 is arranged and an identifier 5 on the top of the processing device 2 referenced. On the outside 4th is already a drill hole pattern 12th formed with a plurality of openings and bores. The drill hole pattern 12th can partially using the processing device 2 be brought in and partly provided by the factory, for example with the help of a camera (cf. 1 ) to determine an alignment of the mounting plate. In addition, the flat part designed as a mounting plate has 1 an identifier 7th in the form of a QR code, which the camera (in 4th not shown) and for determining the position and orientation of the flat part designed as a mounting plate 1 can be used as previously described.

Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the above description, in the drawings and in the claims can be essential for realizing the invention both individually and in any combination.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: FlachteilFlat part
22: BearbeitungsgerätProcessing device
33: ErfassungseinrichtungDetection device
44th: AußenseiteOutside
55: optische Kennungoptical identifier
66th: Gehäusecasing
77th: Merkmalcharacteristic
88th: ÜberarbeitungstischRevision table
99: Antriebdrive
1010: DisplayDisplay
1111th: BearbeitungskopfMachining head
1212th: BohrlochbildBorehole pattern
1313th: ReferenzierungselementReferencing element
1414th: DatenverarbeitungsanlageData processing system

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 3403761 A1 [0005]
WO 2018/035499 A2 [0006]

Claims

Arrangement for the processing of flat parts (1) of a switch cabinet housing, the arrangement being a mobile processing device (2) arranged on a flat part (1) of a switch cabinet housing for the marking, deforming or machining of the flat part (1) as well as an optical detection device (3) wherein the optical detection device (3) is set up to optically detect an outside (4) of a flat part (1) to be processed and the mobile processing device (2) arranged on the flat part (1) to be processed, and a position of the mobile processing device (2) to be determined in relation to the flat part (1).

Arrangement according to Claim 1 , in which the optical detection device (3) is set up to detect an optical identifier (5) on a housing (6) of the mobile processing device (2).

Arrangement according to Claim 2 , in which the identifier (5) has a two- or three-dimensional geometry of the housing (6) of the mobile processing device (2) or an optically readable marking on the housing (6) in a field of view of the optical detection device (3).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the optical detection device (3) has at least one camera and preferably at least one stereo camera, which is preferably arranged above the flat part (1) and the mobile processing device (2).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the flat part (1) is arranged in a defined position and location in relation to the optical detection device (3) and the position of the mobile processing device (2) in relation to the flat part (1) by a relative Arrangement of the mobile processing device (2) is defined in relation to a zero point preferably arranged in a corner of the flat part (1).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the flat part (1) has at least one unique feature (7) on the outside (4), for example an outer edge shape of the flat part (1), at least one breakout through the outside (4), or at least one print on the outside (4).

Arrangement according to one of the preceding claims, wherein the arrangement furthermore has a processing table (8) with which the flat part (1) is aligned with respect to the optical detection device (3) in such a way that the outside (4) of the flat part (1) is located in a plane parallel to an image plane of the optical detection device (3).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the mobile processing device (2) has a drive (9) with which the mobile processing device (2) can be moved on the outside (4), the mobile processing device (2) being set up to starting from an actual position of the mobile processing device (2) detected by the optical detection device (3), moving to a target position on the outside (4) which corresponds to a processing position for the processing of the flat part (1).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which, starting from an actual position of the mobile processing device (2) detected by the optical detection device (3) on a display (10) of the arrangement, an instruction for manually relocating the mobile processing device (2) on the Outside (4) is indicated for reaching a target position on the outside (4).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the optical detection device (3) is set up to detect a processing of the flat part (1), for example an opening or a bore through the outside (4), and linked in a memory with position data of the relevant processing to be deposited on the outside (4).

Arrangement according to one of the preceding claims, in which the optical detection device (3) is set up to detect a distance of the mobile processing device (2) to the outside (4) and / or to the optical detection device (3), the mobile processing device (2) in an initial position has an initial distance to the outside (4) and / or to the optical detection device (3) and in a processing position a processing distance to the outside (4) and / or to the optical detection device (3), so that over a difference between the starting distance and the machining distance a machining depth is determined at a machining position of the mobile machining device (2) detected by the optical detection device (3), the starting distance and / or the machining distance being preferably determined by an autofocus system of the optical detection device (3) .

Arrangement according to Claim 11 , in which the optical detection device (3) is set up to evaluate a machining of the flat part (1) as successful if the detected difference between the initial distance and the machining distance of at least one material thickness of the Flat part (1) corresponds and is preferably greater than the difference.

A method for machining flat parts (1) of a switch cabinet housing, the method comprising the steps: a) placing a mobile processing device (2) for the marking, deforming or machining of a flat part (1) on an outside (4) of a flat part (1) of a switch cabinet housing; b) Determining a position of the mobile processing device (2), including optically using an optical detection device (3) the outside (4) of the flat part (1) to be processed and the mobile processing device (2) arranged on the flat part (1) to be processed detected and a position of the mobile processing device (2) in relation to the flat part (1) is determined; c) Moving the mobile processing device (2) from the position of the mobile processing device (2) determined in step b) to a processing position on the outside (4), the reaching of the processing position being detected by the optical detection device (3) and preferably optically and / or acoustically acknowledged; and d) Machining the flat part (1) at the machining position.

Procedure according to Claim 13 , in which, after machining the flat part (1), machining of the flat part (1), for example a breakthrough or a hole through the flat part (1), is detected by the optical detection device (3) and with a specification for the machining of the Flat part (1) is compared at the machining position, and successful machining of the flat part (1) at the machining position is determined if the specification for the recorded, actually performed machining of the flat part (1) is optically detected by the optical detection device (3) detectable maximum deviation does not exceed.

Procedure according to Claim 13 or 14th , in which the movement of the mobile processing device (2) comprises the control of a drive (9) of the mobile processing device (2) with which the mobile processing device (2) can be moved on the outside (4), the mobile processing device (2 ) starting from an actual position of the mobile processing device (2) detected by the optical detection device (3) moves to a target position on the outside (4).

Method according to one of the Claims 13 until 15th which has the identification of at least one and preferably at least three optically readable features (7) on the outside (4) of the flat part (1) with the optical detection device (3), the arrangement and alignment of the at least one feature (7) a position and orientation of the flat part (1) in relation to a machining plane is inferred, and an offset is determined from the position and orientation of the flat part (1) in relation to the machining plane, with which the machining position is applied.

Method according to one of the Claims 13 until 16 , in which, after reaching the processing position, the reaching of the processing position is acknowledged supported by augmented reality via a user interaction with a display, with a user performing the acknowledgment with a defined gesture in relation to the display.