DE102020104801A1 - Driverless transport vehicle with a load-bearing platform that can be raised and lowered by means of a threaded spindle drive - Google Patents

Driverless transport vehicle with a load-bearing platform that can be raised and lowered by means of a threaded spindle drive Download PDF

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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerloses Transportfahrzeug (1), insbesondere für den Transport von Ladungsträgern (LT), das ein fahrbares Untergestell (2) und eine Lastaufnahmeplattform (5) zur Aufnahme eines Ladungsträgers (LT) aufweist, wobei das Untergestell (2) in vertikaler Richtung unterhalb der Lastaufnahmeplattform (5) angeordnet ist und die Lastaufnahmeplattform (5) mittels einer Hubvorrichtung (7) an einem Fahrzeugrahmen des Untergestells (2) in vertikaler Richtung anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei die Hubvorrichtung (7) als Gewindespindelantrieb (50) mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb (50a; 50b; 50c) ausgebildet ist. Zwischen dem Fahrzeugrahmen (3) und der Lastaufnahmeplattform (5) ist mindestens eine vertikal angeordnete Linearführungseinrichtung (80) angeordnet. Die Linearführungseinrichtung (80) ist derart ausgebildet, dass von der Linearführungseinrichtung (80) Kräfte in einer senkrecht zu einer vertikal angeordneten Spindelachse (SA) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform (5) auf den Fahrzeugrahmen (3) übertragen werden.The invention relates to an automated guided vehicle (1), in particular for the transport of load carriers (LT), which has a mobile underframe (2) and a load-bearing platform (5) for receiving a load carrier (LT), the underframe (2) in a vertical position Direction is arranged below the load-bearing platform (5) and the load-bearing platform (5) can be raised and lowered in the vertical direction by means of a lifting device (7) on a vehicle frame of the undercarriage (2), the lifting device (7) as a threaded spindle drive (50) at least one vertically arranged threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is formed. At least one vertically arranged linear guide device (80) is arranged between the vehicle frame (3) and the load-bearing platform (5). The linear guide device (80) is designed in such a way that forces from the linear guide device (80) in a plane lying perpendicular to a vertically arranged spindle axis (SA) of the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) from the load-bearing platform (5) to the vehicle frame (3 ) be transmitted.

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere für den Transport von Ladungsträgern, das ein fahrbares Untergestell und eine Lastaufnahmeplattform zur Aufnahme eines Ladungsträgers aufweist, wobei das Untergestell in vertikaler Richtung unterhalb der Lastaufnahmeplattform angeordnet ist und die Lastaufnahmeplattform mittels einer Hubvorrichtung an einem Fahrzeugrahmen des Untergestells in vertikaler Richtung anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei die Hubvorrichtung als Gewindespindelantrieb mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb ausgebildet ist.The invention relates to a driverless transport vehicle, in particular for the transport of load carriers, which has a mobile underframe and a load-bearing platform for receiving a load carrier, the underframe being arranged in the vertical direction below the load-bearing platform and the load-bearing platform by means of a lifting device on a vehicle frame of the undercarriage can be raised and lowered in the vertical direction, the lifting device being designed as a threaded spindle drive with at least one vertically arranged threaded spindle drive.

Zur Optimierung und Automatisierung des innerbetrieblichen Transports werden zunehmend fahrerlose und somit autonome Transportfahrzeuge, sogenannte AGV (automated guided vehicles), für den innerbetrieblichen Transport verwendet. Hierzu werden vermehrt verschiedene Formen kompakter und flacher selbstfahrender, als Plattformwagen ausgebildeter Transportfahrzeuge eingesetzt, die einen Ladungsträger, beispielsweise eine Palette oder einen mit Rollen versehenen Rollwagen oder ein mit Abstellfüßen versehenes Regal, unterfahren und leicht anheben, um diesen horizontal zu verfahren und somit zu transportieren und wieder abzusetzen. Diese fahrerlosen Transportfahrzeuge steuern und navigieren sich hierbei automatisch und somit autonom.To optimize and automate internal transport, driverless and thus autonomous transport vehicles, so-called AGVs (automated guided vehicles), are increasingly being used for internal transport. For this purpose, various forms of compact and flat self-propelled transport vehicles designed as platform vehicles are increasingly being used, which drive under a load carrier, for example a pallet or a roller cart or a shelf with parking feet, and lift it slightly in order to move it horizontally and thus transport it and stop again. These driverless transport vehicles control and navigate themselves automatically and thus autonomously.

Einsatzbereiche für derartige fahrerlose Transportfahrzeuge im innerbetrieblichen Transport sind beispielsweise der Transport von Paletten oder Rollwagen oder Regalen vom Abstellort zu einem Kommissionierarbeitsplatz und zurück oder von einem Kommissionierarbeitsplatz an einem Produktionsarbeitsplatz.Areas of application for such driverless transport vehicles in internal transport are, for example, the transport of pallets or trolleys or shelves from the storage location to a picking workstation and back or from a picking workstation at a production workstation.

Zum Anheben und Absenken der Lastaufnahmeplattform sind verschiedene Ausführungen von Hubvorrichtungen bekannt, beispielsweise Scherenheber, Kurven- oder Exzenterscheiben mit angetriebenen Exzentern, die ein Anheben der Lastaufnahmeplattform im Bereich von 20mm bis 40mm ermöglichen, oder Hydraulikzylinder oder ein Gewindespindelantrieb mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb.Various designs of lifting devices are known for raising and lowering the load-bearing platform, for example scissor jacks, cam or eccentric disks with driven eccentrics, which enable the load-bearing platform to be raised in the range of 20mm to 40mm, or hydraulic cylinders or a threaded spindle drive with at least one vertically arranged threaded spindle drive.

Ein gattungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug, bei dem die Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken der Lastaufnahmeplattform als Gewindespindelantrieb mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb ausgebildet ist, ist aus der DE 20 2013 004 209 U1 bekannt.A driverless transport vehicle of the generic type, in which the lifting device for raising and lowering the load-bearing platform is designed as a threaded spindle drive with at least one vertically arranged threaded spindle drive, is from the DE 20 2013 004 209 U1 known.

Eine derartige Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken der Lastaufnahmeplattform, die als Gewindespindelantrieb mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb ausgebildet ist, ermöglicht eine große Leistung, so dass eine schwere Last mit einem schnellen Hub angehoben werden kann, und weist einen kleinen Bauraum auf, so dass der Gewindespindelantrieb in einem flachen und kompakten Transportfahrzeug eingebaut werden kann. Zudem ermöglicht ein derartiger Gewindespindelantrieb einen großen Hub und somit eine große Hubhöhe der Lastaufnahmeplattform von mindestens 100mm, so dass ein auf der Lastaufnahmeplattform aufgenommener Ladungsträger soweit angehoben werden kann, dass dessen Abstellfüße oder Rollen so weit von der Fahrbahnoberfläche angehoben sind, dass sich beim Fahren des Transportfahrzeugs die Abstellfüße oder Rollen des transportierten Ladungsträgern oberhalb eines beispielsweise von an dem Untergestell de Tansportfahrzeugs angeordneten Laserscannern erzeugten Sicherheitsfeldes befinden, so dass von den Laserscannern erzeugte Sicherheitsfeld nicht gestört ist von den Abstellfüße oder Rollen des transportierten Ladungsträgern. Dadurch wird ein schnelles Manövrieren des Transportfahrzeugs ermöglicht sowie ein weniger komplexes Sicherheitssystem des Transportfahrzeugs erzielt.Such a lifting device for raising and lowering the load-bearing platform, which is designed as a threaded spindle drive with at least one vertically arranged threaded spindle drive, enables high performance so that a heavy load can be lifted with a quick lift, and has a small installation space, so that the Screw drive can be installed in a flat and compact transport vehicle. In addition, such a threaded spindle drive enables a large stroke and thus a large stroke height of the load-bearing platform of at least 100mm, so that a load carrier picked up on the load-bearing platform can be raised so far that its parking feet or rollers are raised so far from the road surface that when the Transport vehicle, the parking feet or rollers of the transported load carriers are located above a safety field generated, for example, by laser scanners arranged on the underframe de transport vehicle, so that the safety field generated by the laser scanners is not disturbed by the parking feet or rollers of the transported load carriers. This enables the transport vehicle to be maneuvered quickly and achieves a less complex safety system for the transport vehicle.

Bei einer derartigen Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken der Lastaufnahmeplattform, die als Gewindespindelantrieb mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb ausgebildet ist, soll der Gewindespindeltrieb möglichst nur Kräfte in Richtung der Spindelachse des Gewindespindeltriebs, d.h. Kräfte in vertikaler Richtung, und die sich aufgrund von Reibung ergebenden Drehmomente um die Spindelachse des Gewindespindeltriebs übertragen. Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs, die beispielsweise durch ein Beschleunigen oder durch ein Verzögern oder während einer Kurvenfahrt des Transportfahrzeugs auftreten, können die Lebensdauer des Gewindespindeltriebs deutlich reduzieren und bis zur Zerstörung des Gewindespindeltriebs führen, so dass die Hubvorrichtung keinen zuverlässigen Betrieb aufweist.In such a lifting device for raising and lowering the load-bearing platform, which is designed as a threaded spindle drive with at least one vertically arranged threaded spindle drive, the threaded spindle drive should, if possible, only force forces in the direction of the spindle axis of the threaded spindle drive, i.e. forces in the vertical direction, and the torques resulting from friction transferred around the spindle axis of the threaded spindle drive. Lateral forces and bending moments transverse and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive, which occur, for example, when the transport vehicle accelerates or decelerates or while cornering, can significantly reduce the service life of the threaded spindle drive and lead to the destruction of the threaded spindle drive, so that the lifting device is not reliable Operation.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transportfahrzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, bei dem die Hubvorrichtung einen zuverlässigen Betrieb aufweist.The present invention is based on the object of providing a transport vehicle of the type mentioned at the outset, in which the lifting device operates reliably.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zwischen dem Fahrzeugrahmen und der Lastaufnahmeplattform mindestens eine vertikal angeordnete Linearführungseinrichtung angeordnet ist, die derart ausgebildet ist, dass von der Linearführungseinrichtung Kräfte in einer senkrecht zu einer vertikal angeordneten Spindelachse des Gewindespindeltriebs liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen übertragen werden.This object is achieved according to the invention in that at least one vertically arranged linear guide device is arranged between the vehicle frame and the load-bearing platform, which is designed in such a way that forces from the linear guide device in a plane perpendicular to a vertically arranged spindle axis of the threaded spindle drive from the load-bearing platform to the vehicle frame be transmitted.

Der erfindungsgemäße Gedanke besteht somit darin, zwischen dem Fahrzeugrahmen und der Lastaufnahmeplattform mindestens eine vertikal angeordnete Linearführungseinrichtung anzuordnen, die entsprechende Kräfte in einer horizontalen Ebene von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen überträgt, die senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachse des Gewindespindeltriebs ist. Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs werden somit über die Linearführungseinrichtung von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen übertragen, wodurch in effektiver Weise sichergestellt werden kann, dass der Gewindespindeltrieb nur Kräfte in Richtung der Spindelachse des Gewindespindeltriebs, d.h. Kräfte in vertikaler Richtung, und die sich aufgrund von Reibung ergebenden Drehmomente um die Spindelachse des Gewindespindeltriebs überträgt, wodurch ein zuverlässiger Betrieb der Hubvorrichtung erzielt wird.The idea according to the invention therefore consists in arranging at least one vertically arranged linear guide device between the vehicle frame and the load-bearing platform, which transmits corresponding forces from the load-bearing platform to the vehicle frame in a horizontal plane that is perpendicular to the vertically arranged spindle axis of the threaded spindle drive. Lateral forces and bending moments transverse and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive are thus transferred from the load-bearing platform to the vehicle frame via the linear guide device, which can effectively ensure that the threaded spindle drive only forces in the direction of the spindle axis of the threaded spindle drive, i.e. forces in the vertical direction, and transmits the torques resulting from friction about the spindle axis of the threaded spindle drive, as a result of which reliable operation of the lifting device is achieved.

Bei einem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug treten im Betrieb durch Beschleunigung, Verzögerung, Kurvenfahrt, Fahrbahnunebenheiten und Schwingungen immer dynamische Massenkräfte in allen möglichen Richtungen auf. Diese Kräfte und Drehmomente können mit der mindestens einen vertikal angeordneten Linearführungseinrichtung in einfacher Weise von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen übertragen werden, so dass vermieden wird, dass an dem Gewindespindeltrieb Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs auftreten. Dies ermöglicht eine hohe Lebensdauer des Gewindespindeltriebs und damit einen zuverlässigen Betrieb der Hubvorrichtung.In a transport vehicle according to the invention, dynamic inertia forces always occur in all possible directions during operation due to acceleration, deceleration, cornering, uneven road surfaces and vibrations. These forces and torques can be easily transferred from the load-bearing platform to the vehicle frame with the at least one vertically arranged linear guide device, so that transverse forces and bending moments occur on the threaded spindle drive transversely and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive. This enables a long service life of the threaded spindle drive and thus reliable operation of the lifting device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung weist die Linearführungseinrichtung mindestens eine Linearführung auf, die eine an der Lastaufnahmeplattform befestigte Führungsstange aufweist, die in einer an dem Fahrzeugrahmen angeordneten Gleitführung geführt ist. Mit einer derartigen Linearführung können auf einfache Weise Kräfte in einer horizontalen Ebene, die senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachse des Gewindespindeltriebs ist, von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen übertragen werden, so dass verhindert wird, dass an dem Gewindespindeltrieb Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse auftreten. Die Linearführung ist hierbei an einem Ende mittels der Führungsstange mit der Lastaufnahmeplattform verbunden und in vertikaler Richtung unterhalb der Lastaufnahmeplattform mittels der Gleitführung mit dem Fahrzeugrahmen verbunden und an diesem abgestützt sind. Jeweils einer dieser beiden Verbindungen, beispielsweise die Verbindung der Linearführung mit der Lastaufnahmeplattform bzw. mit dem Fahrzeugrahmen, sollte biegesteif ausgeführt sein und die andere Verbindung, beispielsweise die Verbindung der Linearführung mit dem Fahrzeugrahmen bzw. mit der Lastaufnahmeplattform, sollte biegeweich ausgeführt sein.According to an advantageous embodiment of the invention, the linear guide device has at least one linear guide which has a guide rod which is fastened to the load-bearing platform and which is guided in a sliding guide arranged on the vehicle frame. With such a linear guide, forces in a horizontal plane, which is perpendicular to the vertically arranged spindle axis of the threaded spindle drive, can be easily transferred from the load-bearing platform to the vehicle frame, so that transverse forces and bending moments on the threaded spindle drive are prevented from transversely and thus perpendicularly occur to the spindle axis. The linear guide is connected to the load-bearing platform at one end by means of the guide rod and is connected to the vehicle frame in the vertical direction below the load-bearing platform by means of the sliding guide and is supported on it. One of these two connections, for example the connection of the linear guide to the load-bearing platform or to the vehicle frame, should be rigid and the other connection, for example the connection of the linear guide to the vehicle frame or to the load-bearing platform, should be flexible.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Linearführungseinrichtung zwei Linearführungen auf, wobei eine erste Linearführung ausgebildet ist, Kräfte in allen Richtungen in der senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachse des Gewindespindeltriebs liegenden horizontalen Ebene von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen zu übertragen, und eine zweite Linearführung ausgebildet ist, Drehmomente um eine Längsachse der ersten Linearführung von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen zu übertragen. Mit zwei derartigen Linearführungen wird eine definierte Übertragung der Kräfte in der horizontalen Ebene, die senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachse des Gewindespindeltriebs ist, möglich. Die erste Linearführung überträgt hierbei Kräfte quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs in allen Richtungen von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen, während die zweite Linearführung Drehmomente um die Längsachse der ersten Linearführung aufnimmt. Die zweite Linearführung bildet somit eine Art Drehmomentstütze.According to a particularly advantageous embodiment of the invention, the linear guide device has two linear guides, a first linear guide being designed to transfer forces from the load-bearing platform to the vehicle frame in all directions in the horizontal plane perpendicular to the vertically arranged spindle axis of the threaded spindle drive, and a second Linear guide is designed to transmit torques about a longitudinal axis of the first linear guide from the load-bearing platform to the vehicle frame. With two such linear guides, a defined transmission of the forces in the horizontal plane, which is perpendicular to the vertically arranged spindle axis of the threaded spindle drive, is possible. The first linear guide transfers forces transversely and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive in all directions from the load-bearing platform to the vehicle frame, while the second linear guide absorbs torques about the longitudinal axis of the first linear guide. The second linear guide thus forms a type of torque support.

Die erste Linearführung weist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung eine Führungsstange mit einem Kreisquerschnitt auf, die in einer kreisringförmigen Gleitführung, insbesondere einer Gleitbuchse, spielarm geführt ist. Eine derartige Linearführung ermöglicht es bei einem einfachen Aufbau Kräfte quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs in allen Richtungen von der Lastaufnahmeplattform auf den Fahrzeugrahmen zu übertragen.According to an advantageous embodiment of the invention, the first linear guide has a guide rod with a circular cross section, which is guided with little play in an annular sliding guide, in particular a sliding bush. With a simple structure, such a linear guide enables forces to be transmitted transversely and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive in all directions from the load-bearing platform to the vehicle frame.

Die zweite Linearführung weist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung eine Führungsstange mit einem kantigen Querschnittsprofil, insbesondere einem Rechteckquerschnitt, auf, das in einer ein kantiges Querschnittsprofil aufweisenden Gleitführung, insbesondere einer rechteckförmigen Gleitführung, derart geführt ist, dass die Führungsstange an der Gleitführung in Fahrzeugquerrichtung spielarm geführt ist und in Fahrzeuglängsrichtung zur Gleitführung ein Spiel aufweist. Die in der am Fahrzeugrahmen befestigten Gleitführung angeordnete Führungsstange überträgt somit durch entsprechende Gestaltung des Spiels zwischen Führungsstange und Gleitführung nur Kräfte in einer einzigen Richtung quer und somit senkrecht zur Spindelachse des Gewindespindeltriebs, beispielsweise in Fahrzeugquerrichtung, wodurch bei einfachem Aufbau der zweiten Linearführung mit dieser Drehmomente um die Längsachse der ersten Linearführung aufgenommen werden können.According to an advantageous embodiment of the invention, the second linear guide has a guide rod with an angular cross-sectional profile, in particular a rectangular cross-section, which is guided in a sliding guide having an angular cross-sectional profile, in particular a rectangular sliding guide, in such a way that the guide rod on the sliding guide has little play in the transverse direction of the vehicle is guided and has a game in the vehicle longitudinal direction to the sliding guide. The guide rod arranged in the sliding guide attached to the vehicle frame thus only transmits forces in a single direction transversely and thus perpendicular to the spindle axis of the threaded spindle drive, for example in the transverse direction of the vehicle, due to the corresponding design of the play between the guide rod and the sliding guide the longitudinal axis of the first linear guide can be added.

Die erste Linearführung ist hierzu vorteilhafterweise von der zweiten Linearführung in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet angeordnet. Dadurch ergibt sich auf einfache Weise ein entsprechend großer Abstand und somit Hebelarm der zweiten Linearführung von der ersten Linearführung, damit die zweite Linearführung die entsprechenden Drehmomente um die Längsachse der ersten Linearführung aufnehmen und übertragen kann.For this purpose, the first linear guide is advantageously arranged at a distance from the second linear guide in the longitudinal direction of the vehicle. This results in a correspondingly large distance and thus lever arm of the second linear guide from the first linear guide in a simple manner, so that the second linear guide can absorb and transmit the corresponding torques about the longitudinal axis of the first linear guide.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist der Gewindespindeltrieb eine an dem Fahrzeugrahmen drehbar gelagerte Spindelmutter, die mittels einer Antriebseinheit der Hubvorrichtung antreibbar ist, und eine in der Spindelmutter geführte Gewindespindel auf, die an der Lastaufnahmeplattform drehfest befestigt ist. Der Gewindespindeltrieb besteht somit aus einer Spindelmutter, die am Fahrzeugrahmen drehbar gelagert ist und mittels der Antriebseinheit angetrieben ist und rotiert, und einer durch die Spindelmutter geführte Gewindespindel, die am Rotieren gehindert ist und hierzu an der Lastaufnahmeplattform drehfest befestigt ist. Die Rotation der von der Antriebseinheit angetriebenen Spindelmutter wird somit in eine vertikale Linearbewegung der Gewindespindel und somit eine Hubbewegung der Lastaufnahmeplattform umgewandelt.According to an advantageous embodiment of the invention, the threaded spindle drive has a spindle nut rotatably mounted on the vehicle frame, which can be driven by means of a drive unit of the lifting device, and a threaded spindle guided in the spindle nut, which is fixedly attached to the load-bearing platform. The threaded spindle drive thus consists of a spindle nut, which is rotatably mounted on the vehicle frame and is driven and rotates by means of the drive unit, and a threaded spindle guided through the spindle nut, which is prevented from rotating and for this purpose is non-rotatably fastened to the load-bearing platform. The rotation of the spindle nut driven by the drive unit is thus converted into a vertical linear movement of the threaded spindle and thus a lifting movement of the load-bearing platform.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung weist der Gewindespindelantrieb zumindest zwei Gewindespindeltriebe, die mittels eines Zugmittelantriebs, insbesondere eines Zahnriemenantriebs, von der Antriebseinheit angetrieben sind. Mit mehreren Gewindespindeltrieben kann auf einfache Weise eine hohe Leistung der Hubvorrichtung erzielt werden, um eine schwere Last mit einem schnellen Hub anheben zu können. Unter Verwendung eines Zugmittelantriebs, insbesondere eines Zahnriemenantriebs, können mehrere Gewindespindeltriebe auf einfache Weise von einer einzigen Antriebseinheit angetrieben werden.According to a preferred embodiment of the invention, the threaded spindle drive has at least two threaded spindle drives, which are driven by the drive unit by means of a traction mechanism drive, in particular a toothed belt drive. With several threaded spindle drives, a high performance of the lifting device can be achieved in a simple manner in order to be able to lift a heavy load with a rapid stroke. Using a traction drive, in particular a toothed belt drive, several threaded spindle drives can be driven in a simple manner by a single drive unit.

Die Spindelmutter jedes Gewindespindeltriebs ist hierzu gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung mit einem Zahnrad, insbesondere einer Zahnriemenscheibe, drehfest verbunden, die von dem Zugmittel des Zugmittelantriebs, insbesondere einem Zahnriemen des Zahnriemenantriebs, angetrieben ist. Die Spindelmutter des entsprechenden Gewindespindeltriebs ist somit jeweils mit einem Zahnrad, beispielsweise einer Zahnriemenscheibe, drehfest verbunden, so dass das von dem Zugmittel angetriebene Zahnrad, beispielsweise die von dem Zahnriemen angetriebene Zahnriemenscheibe, gemeinsam mit der Spindelmutter des entsprechenden Gewindespindeltriebs rotiert.According to an advantageous embodiment of the invention, the spindle nut of each threaded spindle drive is non-rotatably connected to a gearwheel, in particular a toothed belt pulley, which is driven by the traction mechanism of the traction mechanism drive, particularly a toothed belt of the toothed belt drive. The spindle nut of the corresponding threaded spindle drive is thus in each case connected to a gear, for example a toothed belt pulley, so that the gear driven by the traction means, for example the toothed belt pulley driven by the toothed belt, rotates together with the spindle nut of the corresponding threaded spindle drive.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist der Zugmittelantrieb eine an dem Fahrzeugrahmen drehbar gelagerte Umlenkrolle auf, über die das Zugmittel geführt ist, wobei die Umlenkrolle konzentrisch zu einer Längsachse der Linearführung angeordnet ist. Eine Umlenkrolle des Zugmittelantriebs kann hierdurch in platzsparender Weise konzentrisch um die Linearführung angeordnet werden.According to an advantageous development of the invention, the traction mechanism drive has a deflecting roller rotatably mounted on the vehicle frame, over which the traction mechanism is guided, the deflecting roller being arranged concentrically to a longitudinal axis of the linear guide. A deflection roller of the traction mechanism drive can thereby be arranged concentrically around the linear guide in a space-saving manner.

Die Verbindung des Gewindespindeltriebs mit der Lastaufnahmeplattform ist vorteilhafterweise weitgehend biegeweich ausgeführt. Hierzu ist gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung die Gewindespindel mit der Lastaufnahmeplattform über ein Federelement, insbesondere einen Gummiring, befestigt.The connection of the threaded spindle drive with the load-bearing platform is advantageously designed to be largely flexible. For this purpose, according to an advantageous embodiment of the invention, the threaded spindle is attached to the load-bearing platform via a spring element, in particular a rubber ring.

Die Verbindung des Gewindespindeltriebs mit dem Fahrzeugrahmen ist vorteilhafterweise weitgehend biegeweich ausgeführt. Hierzu ist gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung die Spindelmutter in dem Fahrzeugrahmen mittels eines Pendelrollenlagers drehbar gelagert.The connection of the threaded spindle drive to the vehicle frame is advantageously designed to be largely flexible. For this purpose, according to an advantageous embodiment of the invention, the spindle nut is rotatably mounted in the vehicle frame by means of a spherical roller bearing.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Gewindespindel in einer am Fahrzeugrahmen befestigten Schutzhülse angeordnet. Mit einer am Fahrzeugrahmen angeordneten Schutzhülse, in der die Gewindespindel angeordnet ist, kann der Gewindespindeltrieb in einfacher Weise gegen von der Fahrbahnoberfläche aufgewirbelten Staub geschützt werden. Mit derartigen Schutzhülsen kann die Zuverlässigkeit der Hubvorrichtung mit geringem Zusatzaufwand weiter erhöht werden.According to an advantageous development of the invention, the threaded spindle is arranged in a protective sleeve attached to the vehicle frame. With a protective sleeve arranged on the vehicle frame, in which the threaded spindle is arranged, the threaded spindle drive can be protected in a simple manner against dust whirled up by the road surface. With protective sleeves of this type, the reliability of the lifting device can be further increased with little additional effort.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist der Fahrzeugrahmen ein Fahrwerk mit mindestens einer um eine vertikale Drehachse lenkbaren Radeinheit auf, wobei die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs derart angeordnet ist, dass die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs einen Freiraum im Rotationsbereich der lenkbare Radeinheit um die vertikale Drehachse nutzt. Für die ungestörte Lenkbewegung der Radeinheit um die vertikale Drehachse ist an dem Transportfahrzeug ein entsprechender Freiraum im Rotationsbereich der lenkbaren Radeinheit und somit der gelenkten Räder vorzusehen. Sofern die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs derart angeordnet ist, dass die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs den vorhandenen Freiraum im Rotationsbereich der lenkbaren Radeinheit um die vertikale Drehachse nutzt, kann der begrenzte vorhandene Raum in einem kompakten und flachen Transportfahrzeug effektiv genutzt werden.According to a further development of the invention, the vehicle frame has a running gear with at least one wheel unit that can be steered about a vertical axis of rotation, the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive being arranged in such a way that the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive has a Uses free space in the rotation area of the steerable wheel unit around the vertical axis of rotation. For the undisturbed steering movement of the wheel unit around the vertical axis of rotation, a corresponding free space must be provided on the transport vehicle in the rotation area of the steerable wheel unit and thus the steered wheels. If the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive is arranged in such a way that the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive uses the free space available in the rotation range of the steerable wheel unit around the vertical axis of rotation, the limited space available in a compact and flat transport vehicle can be effectively used.

Die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs ist hierzu gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung koaxial zu der vertikalen Drehachse der lenkbaren Radeinheit angeordnet. The guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive is preferred for this purpose Embodiment of the invention arranged coaxially to the vertical axis of rotation of the steerable wheel unit.

Insbesondere bei der Ausführung der lenkbaren Radeinheit als passiv, mittels eines Nachlaufs gelenkter Radeinheit, bei der die horizontale Drehachse des gelenkten Rades von der vertikalen Drehachse beabstandet angeordnet ist, kann mit einer koaxial zu der vertikalen Drehachse der lenkbaren Radeinheit angeordneten Führungsstange der Linearführung und/oder Gewindespindel des Gewindespindeltriebs der vorhandene Freiraum im Rotationsbereich der lenkbare Radeinheit um die vertikale Drehachse in einfacher Weise von der Führungsstange der Linearführung und/oder von der Gewindespindel des Gewindespindeltriebs genutzt werden.In particular, when the steerable wheel unit is designed as a passive wheel unit steered by means of a caster, in which the horizontal axis of rotation of the steered wheel is arranged at a distance from the vertical axis of rotation, a guide rod of the linear guide and / or which is arranged coaxially to the vertical axis of rotation of the steerable wheel unit can be used Threaded spindle of the threaded spindle drive, the free space available in the range of rotation of the steerable wheel unit around the vertical axis of rotation can be used in a simple manner by the guide rod of the linear guide and / or by the threaded spindle of the threaded spindle drive.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist die lenkbare Radeinheit als Doppelrad mit zwei beabstandet angeordneten Rädern ausgebildet, wobei die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs zwischen den beiden Rädern des Doppelrades angeordnet ist. Durch die Verwendung eines Doppelrades anstelle eines Einzelrades und eines entsprechenden Abstandes (Spur) der beiden Räder wird es auf einfache Weise ermöglicht, die Führungsstange der Linearführung und/oder die Gewindespindel des Gewindespindeltriebs der vorhandene Freiraum im Rotationsbereich der lenkbare Radeinheit einzubauen ohne die Funktion der lenkbaren Radeinheit zu beinträchtigen.According to an advantageous embodiment of the invention, the steerable wheel unit is designed as a double wheel with two spaced apart wheels, the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive being arranged between the two wheels of the double wheel. By using a double wheel instead of a single wheel and a corresponding distance (track) between the two wheels, it is made possible in a simple manner to incorporate the guide rod of the linear guide and / or the threaded spindle of the threaded spindle drive into the available free space in the rotation area of the steerable wheel unit without the function of the steerable wheel unit To affect the wheel unit.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Gewindespindeltrieb mit einer Bremseinrichtung versehen. Mit einer derartigen Bremseinrichtung wird auf einfache Weise in deren Bremsstellung verhindert, dass sich die Lastaufnahmeplattform mit der aufgenommene Last bei einer Funktionsstörung oder einem Defekt der Hubvorrichtung unkontrolliert absenkt oder schief absenkt.According to an advantageous development of the invention, the threaded spindle drive is provided with a braking device. With a braking device of this type, in its braking position, it is prevented in a simple manner that the load-bearing platform with the picked-up load is lowered in an uncontrolled manner or lowered at an angle in the event of a malfunction or a defect in the lifting device.

Die Bremseinrichtung ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als elektrisch in eine Lösestellung betätigbare Federspeicherbremse ausgebildet. Eine derartige Federspeicherbremse ist von einer Federeinrichtung in die Bremsstellung beaufschlagt und von einer elektrischen Betätigungseinrichtung, beispielsweise einem Elektromagnet in die Lösestellung beaufschlagbar. Unter Verwendung einer entsprechenden Sensorik und einer die Bremseinrichtung ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung können hierbei verschiedene und mehrere Funktionsstörungen/Defekte der Hubvorrichtung erkannt werden, in denen die Bremseinrichtung in die Bremsstellung angesteuert wird, beispielsweise ein Riss des Zugmittels des Zugmittelantrieb oder ein Bruch einer Antriebswelle der Antriebseinheit. Eine derartige elektrisch in eine Lösestellung betätigbare Federspeicherbremse ermöglicht es ebenfalls, im normalen Betrieb des Transportfahrzeugs bei angehobener Lastaufnahmeplattform die Federspeicherbremse in die Bremsstellung anzusteuern, so dass die Antriebseinheit zur Energieeinsparung abgeschaltet werden kann.According to an advantageous embodiment of the invention, the braking device is designed as a spring-loaded brake that can be electrically actuated into a release position. Such a spring-loaded brake is acted upon by a spring device in the braking position and can be acted upon in the release position by an electrical actuating device, for example an electromagnet. Using a corresponding sensor system and an electronic control device that controls the braking device, various and multiple malfunctions / defects in the lifting device can be detected in which the braking device is activated in the braking position, for example a crack in the traction mechanism of the traction mechanism drive or a break in a drive shaft of the drive unit. Such a spring-loaded brake that can be electrically actuated into a release position also makes it possible to control the spring-loaded brake into the braking position during normal operation of the transport vehicle with the load-bearing platform raised, so that the drive unit can be switched off to save energy.

Die Bremseinrichtung ist gemäß einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als eine auf das Zahnrad wirkende Klauenbremse ausgebildet, die von einer Federeinrichtung in Richtung einer Bremsstellung betätigt ist und von dem Zugmittel des Zugmittelantriebs, insbesondere einem Zahnriemen des Zahnriemenantriebs, in Richtung einer Lösestellung betätigt ist. Die Klauenbremse ist somit von dem gespannten Zugmittel des Zugmittelantriebs entgegen der Kraft der Federeinrichtung in die Lösestellung betätigt. Sofern das Zugmittel reißt, wird somit die Klauenbremse von der Federeinrichtung in die Bremsstellung beaufschlagt, in der Klauen der Klauenbremse in die Verzahnung des Zahnrades eingreifen und den Gewindespindeltrieb in Senkenrichtung blockieren. Mit einer derartigen Klauenbremse kann somit mit geringem Bauaufwand für die Bremseinrichtung bei einem Riss des Zugmittels des Zugmittelantriebs der Gewindespindeltrieb abgebremst und blockiert werden.According to an alternative and also advantageous embodiment of the invention, the braking device is designed as a claw brake acting on the gearwheel, which is actuated by a spring device in the direction of a braking position and is actuated by the traction means of the traction mechanism drive, in particular a toothed belt of the toothed belt drive, in the direction of a release position . The claw brake is thus actuated by the tensioned traction mechanism of the traction mechanism drive against the force of the spring device in the release position. If the traction device breaks, the claw brake is thus urged into the braking position by the spring device, in which the claws of the claw brake engage the toothing of the gearwheel and block the threaded spindle drive in the lowering direction. With such a claw brake, the threaded spindle drive can be braked and blocked with little construction effort for the braking device in the event of a crack in the traction mechanism of the traction mechanism drive.

Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug weist eine Reihe von Vorteilen auf.The transport vehicle according to the invention has a number of advantages.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit der zusätzlichen Linearführungseinrichtung ermöglicht eine lange und reproduzierbare Lebensdauer des Gewindespindelantriebs, da auf den mindestens einen Gewindespindeltrieb einwirkende Querkräfte und Biegemomente sicher vermieden werden.The lifting device according to the invention with the additional linear guide device enables a long and reproducible service life of the threaded spindle drive, since transverse forces and bending moments acting on the at least one threaded spindle drive are reliably avoided.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit der zusätzlichen Linearführungseinrichtung weist ein gleichbleibendes Antriebsdrehmoment über den gesamten Hubbereich auf, wodurch eine gleichmäßige Hubgeschwindigkeit und damit eine kurze Hubzeit möglich ist und ermöglicht es, die Antriebseinheit der Hubvorrichtung klein und kostengünstig auszuführen.The lifting device according to the invention with the additional linear guide device has a constant drive torque over the entire lifting range, whereby a uniform lifting speed and thus a short lifting time is possible and makes it possible to make the drive unit of the lifting device small and inexpensive.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit der zusätzlichen Linearführungseinrichtung ermöglicht bei geringer Komplexität der Konstruktion und somit in kostengünstiger Weise einen großen Hubbereich der Lastaufnahmeplattform.The lifting device according to the invention with the additional linear guide device enables a large lifting range of the load-bearing platform with low complexity of the construction and thus in a cost-effective manner.

In Verbindung mit einem abgedichteten Lager der Spindelmutter und einer Schutzhülse für die Gewindespindel wird eine wartungsarme bzw. wartungsfreie Hubvorrichtung erzielt.In connection with a sealed bearing of the spindle nut and a protective sleeve for the threaded spindle, a low-maintenance or maintenance-free lifting device is achieved.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit der zusätzlichen Linearführungseinrichtung ermöglicht einen guten Wirkungsgrad, beispielsweise bei Ausführung des Gewindespindeltriebs als Kugelgewindetrieb. Dadurch kann die Antriebseinheit der Hubvorrichtung klein und kostengünstig ausgeführt werden und es ergibt sich eine Energieersparnis und ein geringer Wärmeeintrag in das Transportfahrzeug, wodurch eine Kühlung des Transportfahrzeugs einfach umzusetzen ist oder ganz entfallen kann.The lifting device according to the invention with the additional linear guide device enables good efficiency, for example when the threaded spindle drive is designed as Ball screw. As a result, the drive unit of the lifting device can be made small and inexpensive and there is energy saving and a low heat input into the transport vehicle, which means that cooling of the transport vehicle is easy to implement or can be omitted entirely.

Die erfindungsgemäße Hubvorrichtung mit der zusätzlichen Linearführungseinrichtung ermöglicht aufgrund der zusätzlichen Linearführungseinrichtung gute mechanische Steifigkeit durch definierte und direkt wirkende Linearführungen. Dadurch ergibt sich eine geringe Neigung zu Schwingungen.The lifting device according to the invention with the additional linear guide device enables good mechanical rigidity due to the additional linear guide device through defined and directly acting linear guides. This results in a low tendency to vibrations.

Bei Verwendung mehrerer Gewindespindeltriebe, die von einem Zugmittelantrieb, beispielsweise einem Zahnriemenantriebs, angetrieben sind, ergibt sich in einfacher Weise eine zuverlässige mechanische Synchronisation der Gewindespindeltriebe durch das Zugmittel des Zugmittelantriebs.If several threaded spindle drives are used, which are driven by a traction drive, for example a toothed belt drive, a reliable mechanical synchronization of the threaded spindle drives by the traction of the traction drive results in a simple manner.

Mit der Bremseinrichtung an dem Gewindespindeltrieb wird mit geringem Bauaufwand eine Sicherheitsbremse erzielt, mit der bei einer Funktionsstörung oder einem Defekt der Hubvorrichtung, beispielsweise einem Riss des Zugmittels des Zugmittelantrieb, der Gewindespindeltrieb abgebremst und blockiert werden kann.With the braking device on the threaded spindle drive, a safety brake is achieved with little construction effort, with which the threaded spindle drive can be braked and blocked in the event of a malfunction or a defect in the lifting device, for example a crack in the traction mechanism of the traction mechanism drive.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt

  • 1 ein erfindungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug in einer perspektivischen Darstellung,
  • 2 das Transportfahrzeug der 1 mit angehobener Lastaufnahmepl attform,
  • 3 das Transportfahrzeug der 1 und 2 ohne Gehäuse,
  • 4 das Transportfahrzeug der 1 bis 3 mit angehobener Lastaufnahmeplattform und darauf befindlichem Ladungsträger und
  • 5 einen Ausschnitt der 3,
  • 6 ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug in einer Darstellung von unten ohne Fahrwerk,
  • 7 einen Längsschnitt eines Gewindespindeltriebs der Hubvorrichtung,
  • 8 einen Längsschnitt einer Weiterbildung eines Gewindespindeltriebs der Hubvorrichtung,
  • 9 einen Längsschnitt der ersten Linearführung der Linearführungseinrichtung,
  • 10 einen Ausschnitt des Zugmitteltriebs,
  • 11 ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug in einer Darstellung von unten mit lenkbaren Radeinheiten,
  • 12 einen Längsschnitt durch eine lenkbare Radeinheit auf ebener Fahrbahnoberfläche,
  • 13 einen Längsschnitt durch eine lenkbare Radeinheit bei einer Rampenfahrt und
  • 14 eine Bremseinrichtung des Gewindespindeltriebs in einer vergrößerten Darstellung.
Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the exemplary embodiment shown in the schematic figures. Here shows
  • 1 a driverless transport vehicle according to the invention in a perspective view,
  • 2 the transport vehicle of 1 with raised load handling platform,
  • 3 the transport vehicle of 1 and 2 without housing,
  • 4th the transport vehicle of 1 to 3 with a raised load-carrying platform and load carrier on it and
  • 5 a section of the 3 ,
  • 6th a transport vehicle according to the invention in a representation from below without chassis,
  • 7th a longitudinal section of a threaded spindle drive of the lifting device,
  • 8th a longitudinal section of a further development of a threaded spindle drive of the lifting device,
  • 9 a longitudinal section of the first linear guide of the linear guide device,
  • 10 a section of the traction drive,
  • 11 a transport vehicle according to the invention in a representation from below with steerable wheel units,
  • 12th a longitudinal section through a steerable wheel unit on a level road surface,
  • 13th a longitudinal section through a steerable wheel unit when traveling on a ramp and
  • 14th a braking device of the threaded spindle drive in an enlarged view.

In den 1 bis 4 ist ein erfindungsgemäßes fahrerloses, insbesondere autonomes, Transportfahrzeug 1 dargestellt. Das Transportfahrzeug 1 ist für den horizontalen Transport eines in der 4 dargestellten Ladungsträgers LT ausgebildet, beispielsweise einer Palette oder eines Rollwagens. In der 4 ist ein als Rollwagen ausgebildeter Ladungsträger LT dargestellt, der eine Palette P mit einer darauf befindlichen Last LA trägt.In the 1 to 4th is a driverless, in particular autonomous, transport vehicle according to the invention 1 shown. The transport vehicle 1 is for the horizontal transport of one in the 4th shown load carrier LT formed, for example a pallet or a trolley. In the 4th is a load carrier designed as a trolley LT shown holding a pallet P. with a load on it LA wearing.

Das Transportfahrzeug 1 weist ein fahrbares Untergestell 2, das mit einem Fahrzeugrahmen 3 und einem Fahrwerk 4 versehen ist, und eine oberhalb des Untergestells 2 angeordnete Lastaufnahmeplattform 5 zur Aufnahme des Ladungsträgers LT auf.The transport vehicle 1 has a mobile base 2 that comes with a vehicle frame 3 and a landing gear 4th is provided, and one above the base 2 arranged load-bearing platform 5 for receiving the load carrier LT on.

Das Untergestell 2 weist ein an dem Fahrzeugrahmen 3 angeordnetes äußeres Gehäuse 6 als Verkleidung auf, unter dem der Fahrzeugrahmen 3 und das Fahrwerk 4 angeordnet sind. Die 1, 2 und 4 zeigen das Transportfahrzeug 1 mit dem Gehäuse 6. In der 3 ist das Gehäuse 6 nicht dargestellt.The base 2 has a on the vehicle frame 3 arranged outer housing 6th as a cladding under which the vehicle frame 3 and the landing gear 4th are arranged. The 1 , 2 and 4th show the transport vehicle 1 with the case 6th . In the 3 is the case 6th not shown.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Lastaufnahmeplattform 5 an dem Untergestell 2 in vertikaler Richtung anhebbar und absenkbar angeordnet. Hierzu ist an dem Fahrzeugrahmen 3 des Untergestells 2 eine in den 2 bis 5 dargestellte Hubvorrichtung 7 vorgesehen, die mit der Lastaufnahmeplattform 5 in Verbindung steht.In the illustrated embodiment, the load-bearing platform is 5 on the base 2 arranged so that it can be raised and lowered in the vertical direction. This is on the vehicle frame 3 of the base 2 one in the 2 to 5 shown lifting device 7th provided with the load handling platform 5 communicates.

Das Untergestell 2, in dem der Fahrzeugrahmen 3 und das Fahrwerk 4 angeordnet sind, ist in vertikaler Richtung unterhalb der Lastaufnahmeplattform 5 angeordnet. Das Transportfahrzeug 1 ist somit als flaches und kompaktes selbstfahrendes Transportfahrzeug ausgebildet, das ein Unterfahren des zu transportierenden Ladungsträgers LT und ein Anheben des Ladungsträgers LT mit der Lastaufnahmeplattform 5 ermöglicht, um den Ladungsträger LT horizontal zu transportieren und wieder abzusetzen. Die Navigation und Steuerung des Transportfahrzeugs 1 erfolgt automatisch oder autonom, alternativ ist auch ein ferngesteuerter Betrieb des Transportfahrzeugs 1 möglich.The base 2 in which the vehicle frame 3 and the landing gear 4th are arranged is in the vertical direction below the load-bearing platform 5 arranged. The transport vehicle 1 is thus designed as a flat and compact self-propelled transport vehicle that can drive under the load carrier to be transported LT and a lifting of the load carrier LT with the load handling platform 5 allows to the load carrier LT to be transported horizontally and set down again. The navigation and control of the transport vehicle 1 takes place automatically or autonomously, alternatively remote-controlled operation of the transport vehicle is also possible 1 possible.

Das Fahrwerk 4 des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs 1 weist mindestens zwei Achsen auf. Im dargestellten Ausführungsbeispiel besteht das Fahrwerk aus drei Achsen und ist von einer Mittelachse 10 mit zwei nicht gelenkten Rädern 10a, 10b, einer Vorderachse 11 mit mindestens einer um eine vertikale Achse V1 drehbar angeordneten und somit gelenkten Radeinheit 11a und einer Hinterachse 12 mit mindestens einer um eine vertikale Achse V2 drehbar angeordneten und somit gelenkten Radeinheit 12a gebildet. Die Vorderachse 11 ist hierbei in Fahrzeuglängsrichtung L des Transportfahrzeugs 1 von der Mittelachse 10 nach vorne beabstandet angeordnet. Entsprechend ist die Hinterachse 12 in Fahrzeuglängsrichtung L des Transportfahrzeugs 1 von der Mittelachse 10 nach hinten beabstandet angeordnet.The landing gear 4th of the transport vehicle according to the invention 1 has at least two Axes on. In the illustrated embodiment, the chassis consists of three axes and is of a central axis 10 with two non-steered wheels 10a , 10b , a front axle 11 with at least one about a vertical axis V1 rotatably arranged and thus steered wheel unit 11a and a rear axle 12th with at least one about a vertical axis V2 rotatably arranged and thus steered wheel unit 12a educated. The front axle 11 is here in the longitudinal direction of the vehicle L. of the transport vehicle 1 from the central axis 10 spaced to the front. The rear axle is accordingly 12th in the longitudinal direction of the vehicle L. of the transport vehicle 1 from the central axis 10 spaced to the rear.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beiden Räder 10a, 10b der Mittelachse 10 jeweils als Antriebsrad ausgebildet und bilden einen Fahrantrieb des Transportfahrzeugs 1. Die als Antriebsräder ausgebildeten Räder 10a, 10b sind jeweils von einer Antriebseinheit, beispielsweise einer elektrischen Antriebseinheit, angetrieben ist. Die Mittelachse 10 ist somit als Antriebsachse mit zwei Antriebseinheiten ausgebildet. Die Antriebseinheit kann hierbei jeweils von einem elektrischen Fahrmotor gebildet sein, der direkt oder unter Zwischenschaltung eines Getriebes das entsprechende Rad 10a, 10b antreibt. Die beiden Antriebseinheiten sind unabhängig voneinander in der Drehzahl und Drehrichtung steuerbar bzw. regelbar, so dass durch unterschiedliche Drehzahlen an den beiden Rädern 10a, 10b und unterschiedlichen Drehrichtungen der Räder 10a, 10b das Transportfahrzeug 1 gelenkt werden kann und auf der Stelle drehen kann.In the illustrated embodiment, the two wheels are 10a , 10b the central axis 10 each designed as a drive wheel and form a travel drive of the transport vehicle 1 . The wheels designed as drive wheels 10a , 10b are each driven by a drive unit, for example an electric drive unit. The central axis 10 is thus designed as a drive axle with two drive units. The drive unit can each be formed by an electric traction motor that drives the corresponding wheel either directly or with the interposition of a gear 10a , 10b drives. The speed and direction of rotation of the two drive units can be controlled or regulated independently of one another, so that the two wheels can be set at different speeds 10a , 10b and different directions of rotation of the wheels 10a , 10b the transport vehicle 1 can be steered and turn on the spot.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Radeinheit 11a der Vorderachse 11 als eine nicht-angetriebene und passiv gelenkte Radeinheit 11 a ausgebildet. Die Radeinheit 11a ist um die vertikale Achse V1 mittels eines entsprechenden Lagers drehbar gelagert. Die Radeinheit 11a ist mit einem Nachlauf versehen und durch den Nachlauf passiv gelenkt.In the illustrated embodiment, the wheel unit is 11a the front axle 11 as a non-powered and passively steered wheel unit 11 a trained. The wheel unit 11a is around the vertical axis V1 rotatably mounted by means of a corresponding bearing. The wheel unit 11a is provided with a caster and steered passively by the caster.

Die Radeinheit 11a der Vorderachse 11 ist in Fahrzeugquerrichtung Q des Transportfahrzeugs 1 mittig angeordnet.The wheel unit 11a the front axle 11 is in the transverse direction of the vehicle Q of the transport vehicle 1 arranged in the middle.

Die Radeinheit 11a der Vorderachse 11 ist als Doppelrad mit zwei seitlich voneinander beabstandet angeordneten Rädern 20, 21 ausgebildet.The wheel unit 11a the front axle 11 is a double wheel with two laterally spaced apart wheels 20th , 21 educated.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Radeinheit 12a der Hinterachse 12 als eine nicht-angetriebene und passiv gelenkte Radeinheit 12a ausgebildet. Die Radeinheit 12a ist um die vertikale Achse V2 mittels eines entsprechenden Lagers drehbar gelagert. Die Radeinheit 12a ist mit einem Nachlauf versehen und durch den Nachlauf passiv gelenkt.In the illustrated embodiment, the wheel unit is 12a the rear axle 12th as a non-powered and passively steered wheel unit 12a educated. The wheel unit 12a is around the vertical axis V2 rotatably mounted by means of a corresponding bearing. The wheel unit 12a is provided with a caster and steered passively by the caster.

Die Radeinheit 12a der Hinterachse 12 ist in Fahrzeugquerrichtung Q des Transportfahrzeugs 1 mittig angeordnet.The wheel unit 12a the rear axle 12th is in the transverse direction of the vehicle Q of the transport vehicle 1 arranged in the middle.

Die Radeinheit 12a der Hinterachse 12 ist als Doppelrad mit zwei seitlich voneinander beabstandet angeordneten Rädern 22, 23 ausgebildet.The wheel unit 12a the rear axle 12th is a double wheel with two laterally spaced apart wheels 22nd , 23 educated.

In der 1 ist die Lastaufnahmeplattform 5 in einer abgesenkten Stellung dargestellt, in der sich die Lastaufnahmeplattform 5 unmittelbar oberhalb des Gehäuses 6 des Untergestells 2 befindet. In der 2 und der 4 ist die Lastaufnahmeplattform 5 in der angehobenen Stellung dargestellt. Wie aus der 4 ersichtlich ist, sind hierbei die Rollen R des als Rollwagen ausgebildeten Ladungsträgers LT von einer Fahrbahnoberfläche FB abgehoben. Die Lastaufnahmeplattform 5 mit dem aufgenommenen Ladungsträger LT kann mittels der Hubvorrichtung 7 soweit angehoben werden, dass die Rollen R so weit von der Fahrbahnoberfläche FB angehoben sind, dass sich beim Fahren des Transportfahrzeugs 1 die Rollen R des transportierten Ladungsträgers LT oberhalb eines beispielsweise von an dem Untergestell 2 des Transportfahrzeugs 1 angeordneten Laserscannern erzeugten Sicherheitsfeldes befinden, so dass von den Laserscannern erzeugte Sicherheitsfeld nicht gestört ist von den Rollen R des transportierten Ladungsträgers LT.In the 1 is the load handling platform 5 shown in a lowered position in which the load-bearing platform 5 immediately above the housing 6th of the base 2 is located. In the 2 and the 4th is the load handling platform 5 shown in the raised position. As from the 4th can be seen here are the roles R. of the load carrier designed as a trolley LT from a road surface FB lifted. The load handling platform 5 with the load carrier picked up LT can by means of the lifting device 7th be raised so far that the rollers R. so far from the road surface FB that are raised when driving the transport vehicle 1 the roles R. of the transported load carrier LT above one, for example, from on the underframe 2 of the transport vehicle 1 arranged laser scanners are generated safety field, so that the safety field generated by the laser scanners is not disturbed by the roles R. of the transported load carrier LT .

Aus der 4 ist weiter ersichtlich, dass die auf der Lastaufnahmeplattform 5 transportierte Last LA häufig größer als die Grundfläche des Transportfahrzeugs 1 ist, so dass die transportierte Last LA über die Außenkontur des Transportfahrzeugs 1 hinaus ragt.From the 4th it can also be seen that the on the load handling platform 5 transported load LA often larger than the footprint of the transport vehicle 1 is so that the transported load LA over the outer contour of the transport vehicle 1 protrudes.

An dem Fahrzeugrahmen 3 ist das Gehäuse 6 befestigt. Weiterhin sind an dem Fahrzeugrahmen 3 innerhalb des Gehäuses 6 im Fahrzeuginneren weitere in den 1 bis 4 nicht näher dargestellte Komponenten des fahrerlosen Transportfahrzeuges 1 befestigt, beispielsweise eine elektrische Antriebseinheit 20 der Hubvorrichtung 7, elektronische Steuerungen zur Ansteuerung der elektrischen Antriebseinheiten der beiden Räder 10a, 10b und zur Ansteuerung der Antriebseinheit 20, eine Traktionsbatterie, die die elektrischen Antriebseinheiten der beiden Räder 10a, 10b und die elektrische Antriebseinheit 20 der Hubvorrichtung 7 versorgt, sowie Sensoren, beispielsweise Sensoren zur Umfeldüberwachung und/oder zur Navigation des fahrerlosen Transportfahrzeugs.On the vehicle frame 3 is the case 6th attached. Furthermore are on the vehicle frame 3 inside the case 6th inside the vehicle more in the 1 to 4th Components of the driverless transport vehicle not shown in detail 1 attached, for example, an electric drive unit 20th the lifting device 7th , electronic controls to control the electric drive units of the two wheels 10a , 10b and to control the drive unit 20th , a traction battery that powers the electric drive units of the two wheels 10a , 10b and the electric drive unit 20th the lifting device 7th supplies, as well as sensors, for example sensors for monitoring the surroundings and / or for navigating the driverless transport vehicle.

Die Hubvorrichtung 7 ist - wie aus den 3 und 5 ersichtlich ist - als Gewindespindelantrieb 50 mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb ausgebildet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Gewindespindelantrieb 50 drei Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c auf. Die Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c sind mittels eines Zugmittelantriebs, im dargestellten Ausführungsbeispiel eines Zahnriemenantriebs 51, von der elektrischen Antriebseinheit 20 angetrieben. Die elektrische Antriebseinheit 20 treibt über einen Zahnriemen 53 des Zahnriemenantriebs 51 die Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c an. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Gewindespindeltrieb 50a im hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens 3 in Fahrzeugquerrichtung Q mittig angeordnet. Die Gewindespindeltriebe 50b, 50c sind im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens 3 in Fahrzeugquerrichtung Q voneinander beabstandet angeordnet.The lifting device 7th is - like from the 3 and 5 can be seen - as a threaded spindle drive 50 formed with at least one vertically arranged threaded spindle drive. In the illustrated embodiment, the threaded spindle drive 50 three Lead screw drives 50a , 50b , 50c on. The lead screw drives 50a , 50b , 50c are by means of a traction drive, in the illustrated embodiment a toothed belt drive 51 , from the electric drive unit 20th driven. The electric drive unit 20th drives via a toothed belt 53 of the toothed belt drive 51 the lead screw drives 50a , 50b , 50c at. In the illustrated embodiment, the threaded spindle drive is 50a in the rear of the vehicle frame 3 in the transverse direction of the vehicle Q arranged in the middle. The lead screw drives 50b , 50c are in the front area of the vehicle frame 3 in the transverse direction of the vehicle Q arranged spaced from each other.

Die Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c sind bevorzugt als Kugelgewindetriebe ausgebildet, um einen hohen Wirkungsgrad der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c zu erzielen. Dadurch kann die Antriebseinheit 20 entsprechend klein ausgeführt sein.The lead screw drives 50a , 50b , 50c are preferably designed as ball screw drives to ensure a high level of efficiency of the threaded spindle drives 50a , 50b , 50c to achieve. This allows the drive unit 20th be made correspondingly small.

Der Gewindespindeltrieb 50a, 50b, 50c weist jeweils - wie in der 7 ersichtlich, die einen Längsschnitt durch einen der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c darstellt - eine an dem Fahrzeugrahmen 3 drehbar gelagerte Spindelmutter 55 auf, die mittels der elektrischen Antriebseinheit 20 der Hubvorrichtung 7 antreibbar ist. In der Spindelmutter 55 ist eine vertikal angeordnete Gewindespindel 56 geführt, die an der Lastaufnahmeplattform 5 drehfest befestigt ist, so dass die Gewindespindel 56 am Rotieren gehindert ist.The threaded spindle drive 50a , 50b , 50c points in each case - as in the 7th can be seen showing a longitudinal section through one of the threaded spindle drives 50a , 50b , 50c represents - one on the vehicle frame 3 rotatably mounted spindle nut 55 on, by means of the electric drive unit 20th the lifting device 7th is drivable. In the spindle nut 55 is a vertically arranged threaded spindle 56 led to the load bearing platform 5 is rotationally fixed so that the threaded spindle 56 is prevented from rotating.

Die Spindelmutter 55 jedes Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c ist mit einem Zahnrad 57, insbesondere einer Zahnriemenscheibe 58, drehfest verbunden, mit der der Zahnriemen 53 des Zahnriemenantriebs 51 formschlüssig in Eingriff steht.The spindle nut 55 every lead screw drive 50a , 50b , 50c is with a gear 57 , especially a toothed belt pulley 58 , non-rotatably connected to that of the toothed belt 53 of the toothed belt drive 51 is positively engaged.

Die Gewindespindel 56 des entsprechenden Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c ist jeweils mit der Lastaufnahmeplattform 5 biegeweich verbunden, wozu ein Federelement 60, beispielsweise ein Gummiring, vorgesehen ist. Das Federelement 60 ist zwischen der Lastaufnahmeplattform 5 und einer in die obere Stirnfläche der Gewindespindel 56 eingeschraubten Befestigungsschraube 61 angeordnet.The threaded spindle 56 of the corresponding threaded spindle drive 50a , 50b , 50c is in each case with the load handling platform 5 Flexibly connected, including a spring element 60 , for example a rubber ring, is provided. The spring element 60 is between the load-bearing platform 5 and one in the upper face of the lead screw 56 screwed in fastening screw 61 arranged.

Die Spindelmutter 55 des entsprechenden Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c ist jeweils mit dem Fahrzeugrahmen 3 biegeweich verbunden, wozu die Spindelmutter 55 am Fahrzeugrahmen 3 mittels eines Pendelrollenlagers 62 drehbar gelagert ist. Die Pendelrollenlager 62 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel als abgedichtete Pendelrollenlager ausgebildet.The spindle nut 55 of the corresponding threaded spindle drive 50a , 50b , 50c is with the vehicle frame 3 Flexibly connected, including the spindle nut 55 on the vehicle frame 3 by means of a spherical roller bearing 62 is rotatably mounted. The spherical roller bearings 62 are designed as sealed spherical roller bearings in the illustrated embodiment.

In der 8, in der eine Weiterbildung der entsprechenden Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c dargestellt ist, ist die Gewindespindel 56 jeweils in einer am Fahrzeugrahmen 3 befestigten Schutzhülse 65 angeordnet. Die Schutzhülsen 65 weisen die Funktion einer Staubschutzhülse auf, die die Gewindespindeln 56 der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c gegen von der Fahrbahnoberfläche aufgewirbelten Staub schützen. Die Schutzhülsen 65 sind bevorzugt aus Kunststoff hergestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Schutzhülsen 65 in eine Nut 66 am Fahrzeugrahmen 3 eingeclipst.In the 8th , in which a further development of the corresponding threaded spindle drives 50a , 50b , 50c shown is the lead screw 56 each in one on the vehicle frame 3 attached protective sleeve 65 arranged. The protective sleeves 65 have the function of a dust protection sleeve, which the threaded spindles 56 the lead screw drive 50a , 50b , 50c Protect against dust blown up by the road surface. The protective sleeves 65 are preferably made of plastic. In the illustrated embodiment, the protective sleeves 65 into a groove 66 on the vehicle frame 3 clipped in.

Wie aus der 5 ersichtlich ist, ist die elektrische Antriebseinheit 20 der Hubvorrichtung 7 am Fahrzeugrahmen 3 seitlich neben dem Gewindespindeltrieb 50a angeordnet. Die Antriebseinheit 20 treibt eine Zahnriemenscheibe 70 an. Zwischen der Zahnriemenscheibe 70 und der Zahnriemenschiebe 58 des Gewindespindeltriebs 50a ist eine Umlenkrolle 71 drehbar am Fahrzeugrahmen 3 gelagert. Seitlich neben dem Gewindespindeltrieb 50a auf der der Antriebseinheit 20 gegenüberliegenden Fahrzeugseite ist am Fahrzeugrahmen 3 eine weitere Umlenkrolle 72 drehbar gelagert. Der Zahnriemen 53 des Zahnriemenantriebs 51 ist über die Zahnriemenscheibe 70, die Umlenkrolle 71, die Zahnriemenschiebe 58 des Gewindespindeltriebs 50a, die weitere Umlenkrolle 72, die Zahnriemenschiebe 58 des Gewindespindeltriebs 50b und die Zahnriemenscheibe 58 des Gewindespindeltriebs 50c geführt, wobei der Zahnriemen 53 mit den Zahnriemenscheiben 70 und 58 formschlüssig in Eingriff steht.As from the 5 can be seen is the electric drive unit 20th the lifting device 7th on the vehicle frame 3 laterally next to the threaded spindle drive 50a arranged. The drive unit 20th drives a toothed belt pulley 70 at. Between the toothed belt pulley 70 and the toothed belt slide 58 of the threaded spindle drive 50a is a pulley 71 rotatable on the vehicle frame 3 stored. Laterally next to the threaded spindle drive 50a on that of the drive unit 20th opposite side of the vehicle is on the vehicle frame 3 another pulley 72 rotatably mounted. The timing belt 53 of the toothed belt drive 51 is about the timing belt pulley 70 , the pulley 71 who have favourited Timing Belt Slider 58 of the threaded spindle drive 50a who have favourited another pulley 72 who have favourited Timing Belt Slider 58 of the threaded spindle drive 50b and the toothed belt pulley 58 of the threaded spindle drive 50c guided, with the timing belt 53 with the toothed belt pulleys 70 and 58 is positively engaged.

Der Zahnriemenantrieb 51 weist weiterhin eine Spannvorrichtung für den Zahnriemen 53, die in den Figuren nicht näher dargestellt ist.The toothed belt drive 51 furthermore has a tensioning device for the toothed belt 53 , which is not shown in the figures.

Sofern die elektrische Antriebseinheit 20 die Zahnriemenscheibe 70 antreibt, werden somit alle Zahnriemenscheiben 58 der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c über den Zahnriemen 53 angetrieben, wodurch mittels der Zahnriemenscheiben 58 die Spindelmuttern 55 der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c rotiert werden und entsprechend der Drehrichtung der Spindelmuttern 55 die drehfest an der Lastaufnahmeplattform 5 befestigten Gewindespindeln 56 nach oben zum Anheben der Lastaufnahmeplattform 5 ausfahren oder nach unten zum Absenken der Lastaufnahmeplattform 5 einfahren.Provided the electric drive unit 20th the toothed belt pulley 70 drives, thus all toothed belt pulleys are 58 the lead screw drive 50a , 50b , 50c over the timing belt 53 driven by means of the toothed belt pulleys 58 the spindle nuts 55 the lead screw drive 50a , 50b , 50c are rotated and according to the direction of rotation of the spindle nuts 55 the non-rotatable on the load-bearing platform 5 attached threaded spindles 56 upwards to raise the load-bearing platform 5 extend or down to lower the load handling platform 5 drive in.

Die Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c sollen nach Möglichkeit nur Kräfte in Richtung der Spindelachse SA des Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c, d.h. Kräfte in vertikaler Richtung, und die sich aufgrund von Reibung ergebenden Drehmomente um die Spindelachse SA des Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c übertragen. Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse SA des Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c, die beispielsweise durch ein Beschleunigen oder durch ein Verzögern oder während einer Kurvenfahrt des Transportfahrzeugs 1 auftreten, können die Lebensdauer des Gewindespindeltriebs 50a,50b, 50c deutlich reduzieren und bis zur Zerstörung des Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c führen.The lead screw drives 50a , 50b , 50c should, if possible, only forces in the direction of the spindle axis SA of the threaded spindle drive 50a , 50b , 50c , ie forces in the vertical direction, and the torques around the spindle axis resulting from friction SA of the threaded spindle drive 50a , 50b , 50c transfer. Lateral forces and bending moments across and thus perpendicular to the spindle axis SA of the threaded spindle drive 50a , 50b , 50c caused, for example, by accelerating or decelerating or while the transport vehicle is cornering 1 occur, the service life of the lead screw drive can be increased 50a , 50b, 50c significantly reduce and up to the destruction of the threaded spindle drive 50a , 50b , 50c to lead.

Bei einem erfindungsgemäßen Transportfahrzeug 1 treten im Betrieb durch Beschleunigung, Verzögerung, Kurvenfahrt, Fahrbahnunebenheiten und Schwingungen immer dynamische Massenkräfte in allen möglichen Richtungen auf. Diese Kräfte und Drehmomente werden erfindungsgemäß mit mindestens einer vertikal angeordneten Linearführungseinrichtung 80 von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 übertragen, so dass die Linearführungseinrichtung 80 vermeidet, dass an den Gewindespindeltrieben 50a, 50b, 50c Querkräfte und Biegemomente quer und somit senkrecht zur Spindelachse SA der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50b auftreten.In a transport vehicle according to the invention 1 Dynamic inertia forces always occur in all possible directions during operation due to acceleration, deceleration, cornering, uneven road surfaces and vibrations. According to the invention, these forces and torques are generated with at least one vertically arranged linear guide device 80 from the load handling platform 5 on the vehicle frame 3 transferred so that the linear guide device 80 avoids that on the threaded spindle drives 50a , 50b , 50c Lateral forces and bending moments across and thus perpendicular to the spindle axis SA the lead screw drive 50a , 50b , 50b occur.

Die vertikal angeordnete Linearführungseinrichtung 80 ist zwischen dem Fahrzeugrahmen 3 und der Lastaufnahmeplattform 5 angeordnet und derart ausgebildet, dass von der Linearführungseinrichtung 80 Kräfte in einer senkrecht zu den vertikal angeordneten Spindelachsen SA der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50b liegenden horizontalen Ebene von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 übertragen werden.The vertically arranged linear guide device 80 is between the vehicle frame 3 and the load handling platform 5 arranged and designed in such a way that of the linear guide device 80 Forces in a perpendicular to the vertically arranged spindle axes SA the lead screw drive 50a , 50b , 50b lying horizontal plane from the load-bearing platform 5 on the vehicle frame 3 be transmitted.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die Linearführungseinrichtung 80 aus zwei Linearführungen 81, 82. Die erste Linearführung 81 besteht - wie aus der 9 ersichtlich ist - aus einer an der Lastaufnahmeplattform 5 befestigten, vertikal angeordneten Führungsstange 85, die in einer an dem Fahrzeugrahmen 3 angeordneten Gleitführung 86 geführt ist. Die Führungsstange 85 ist hierzu am oberen Endbereich an der Lastaufnahmeplattform 5 befestigt und vertikal unterhalb der Lastaufnahmeplattform 5 über die Gleitführung 86 am Fahrzeugrahmen 3 abgestützt. Die zweite Linearführung 82 besteht aus einer an der Lastaufnahmeplattform 5 befestigten, vertikal angeordneten Führungsstange 87, die in einer an dem Fahrzeugrahmen 3 angeordneten Gleitführung 88 geführt ist. Die Führungsstange 87 ist hierzu am oberen Endbereich an der Lastaufnahmeplattform 5 befestigt und vertikal unterhalb der Lastaufnahmeplattform 5 über die Gleitführung 88 am Fahrzeugrahmen 3 abgestützt.In the illustrated embodiment, there is the linear guide device 80 from two linear guides 81 , 82 . The first linear guide 81 consists - like the 9 can be seen - from one on the load-bearing platform 5 attached, vertically arranged guide rod 85 that in one on the vehicle frame 3 arranged sliding guide 86 is led. The guide bar 85 is for this purpose at the upper end area on the load-bearing platform 5 attached and vertically below the load-bearing platform 5 via the sliding guide 86 on the vehicle frame 3 supported. The second linear guide 82 consists of one on the load handling platform 5 attached, vertically arranged guide rod 87 that in one on the vehicle frame 3 arranged sliding guide 88 is led. The guide bar 87 is for this purpose at the upper end area on the load-bearing platform 5 attached and vertically below the load-bearing platform 5 via the sliding guide 88 on the vehicle frame 3 supported.

Um die auftretenden Kräfte mit den beiden Linearführungen 81, 82 definiert von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 zu übertragen, ist die erste Linearführung 81 ausgebildet, Kräfte in allen Richtungen in der senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachsen SA der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 zu übertragen. Die zweite Linearführung 82 ist ausgebildet, Drehmomente um eine vertikale Längsachse LG der ersten Linearführung 81 von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 zu übertragen.To the forces occurring with the two linear guides 81 , 82 defined by the load handling platform 5 on the vehicle frame 3 to transfer is the first linear guide 81 formed forces in all directions in the perpendicular to the vertically arranged spindle axes SA the lead screw drive 50a , 50b , 50c lying level from the load-bearing platform 5 on the vehicle frame 3 transferred to. The second linear guide 82 is designed to torques about a vertical longitudinal axis LG the first linear guide 81 from the load handling platform 5 on the vehicle frame 3 transferred to.

Die Führungsstange 85 der ersten Linearführung 81 weist hierzu - wie aus den 5, 6 und 9 ersichtlich ist - einen Kreisquerschnitt auf und ist in einer kreisringförmigen Gleitführung 86, die als Gleitbuchse ausgebildet ist und an dem Fahrzeugrahmen 3 befestigt ist, spielarm geführt. Die Führungsstange 85 kann somit Kräfte in allen Richtungen in der senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachsen SA der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 übertragen.The guide bar 85 the first linear guide 81 points to this - as from the 5 , 6th and 9 can be seen - a circular cross-section and is in an annular sliding guide 86 , which is designed as a sliding bush and on the vehicle frame 3 is attached, guided with little play. The guide bar 85 can thus force forces in all directions in the perpendicular to the vertically arranged spindle axes SA the lead screw drive 50a , 50b , 50c lying level from the load-bearing platform 5 on the vehicle frame 3 transfer.

Die Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 weist hierzu - wie aus den 5 und 6 ersichtlich ist - einen Rechteckquerschnitt auf, und ist in einer am Fahrzeugrahmen 3 befestigten, rechteckförmigen Gleitführung 88 derart geführt, dass die Führungsstange 87 an der Gleitführung 88 in Fahrzeugquerrichtung Q spielarm geführt ist und die Führungsstange 87 in Fahrzeuglängsrichtung L zur Gleitführung 88 nach vorne und hinten jeweils ein Spiel aufweist. Die Führungsstange 88 kann somit nur Kräfte in einer Richtung, im dargestellten Ausführungsbeispiel in Fahrzeugquerrichtung Q, quer zur Spindelachse SA der Gewindespindeltriebe 50a, 50b, 50c von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 übertragen. Die zweite Linearführung 82 ist von der ersten Linearführung 81 in Fahrzeuglängsrichtung L beabstandet angeordnet, so dass die sich nur in Fahrzeugquerrichtung Q in der Gleitführung 88 abstützende Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 Drehmomente um die vertikale Längsachse LG der ersten Linearführung 81 von der Lastaufnahmeplattform 5 auf den Fahrzeugrahmen 3 überträgt.The guide bar 87 the second linear guide 82 points to this - as from the 5 and 6th can be seen - a rectangular cross-section, and is in one on the vehicle frame 3 attached, rectangular sliding guide 88 guided in such a way that the guide rod 87 on the sliding guide 88 in the transverse direction of the vehicle Q is guided with little play and the guide rod 87 in the longitudinal direction of the vehicle L. for sliding guidance 88 each has a game to the front and back. The guide bar 88 can thus only forces in one direction, in the illustrated embodiment in the vehicle transverse direction Q , across the spindle axis SA the lead screw drive 50a , 50b , 50c from the load handling platform 5 on the vehicle frame 3 transfer. The second linear guide 82 is from the first linear guide 81 in the longitudinal direction of the vehicle L. spaced apart so that it is only in the transverse direction of the vehicle Q in the sliding guide 88 supporting guide rod 87 the second linear guide 82 Torques around the vertical longitudinal axis LG the first linear guide 81 from the load handling platform 5 on the vehicle frame 3 transmits.

Wie aus der 11 ersichtlich ist, ist die sich in vertikaler Richtung bewegende Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 derart angeordnet, dass die Führungsstange 87 der zweiten Linearführung einen vorhandenen Freiraum im Rotationsbereich der lenkbaren Radeinheit 11a um die vertikale Drehachse V1 nutzt.As from the 11 can be seen is the guide rod moving in the vertical direction 87 the second linear guide 82 arranged such that the guide rod 87 the second linear guide an existing free space in the rotation area of the steerable wheel unit 11a around the vertical axis of rotation V1 uses.

Weiterhin ist die sich in vertikaler Richtung bewegende Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50a derart angeordnet, dass die Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50b einen vorhandenen Freiraum im Rotationsbereich der lenkbaren Radeinheit 12a um die vertikale Drehachse V2 nutzt.Furthermore, the threaded spindle is moving in the vertical direction 56 of the threaded spindle drive 50a arranged such that the threaded spindle 56 of the threaded spindle drive 50b an existing free space in the area of rotation of the steerable wheel unit 12a around the vertical axis of rotation V2 uses.

Mit einer derartigen Anordnung der Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 und der Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50a kann der in dem flachen und kompakten Transportfahrzeug 1 für den Einbau der entsprechenden Komponenten zur Verfügung stehende Raum optimal genutzt werden.With such an arrangement of the guide rod 87 the second linear guide 82 and the lead screw 56 of the threaded spindle drive 50a can in the flat and compact transport vehicle 1 for the installation of the corresponding Components available space can be used optimally.

Um für eine derartige Anordnung der Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 und der Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50a einen entsprechenden Freiraum zur Verfügung zu stellen, ist - wie aus der 12 ersichtlich ist - die Lagerung der lenkbaren Radeinheit 12a um die vertikale Drehachse V2 als flaches Lager 100 mit einem großen Durchmesser ausgeführt. In der 12 ist der Aufbau der lenkbaren Radeinheit 12a dargestellt, in deren Bereich die Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50a angeordnet ist. Die lenkbare Radeinheit 11a, in deren Bereich die Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 angeordnet ist, weist einen analogen Aufbau auf. Weiterhin ist die lenkbare Radeinheit 12a als Doppelrad mit zwei parallel angeordneten und seitlich voneinander beabstandeten Rädern 22, 23 anstelle eines mittigen Einzelrades versehen. Die Räder 22, 23 sind hierzu voneinander seitlich beabstandet angeordnet. Die Führungsstange 87 der zweiten Linearführung 82 ist hierbei zwischen den beiden Rädern 20, 21 des Doppelrades der lenkbaren Radeinheit 11a angeordnet. Die Gewindespindel 56 des Gewindespindeltriebs 50a ist entsprechend zwischen den beiden Rädern 22, 23 des Doppelrades der lenkbaren Radeinheit 11a angeordnetIn order for such an arrangement of the guide rod 87 the second linear guide 82 and the lead screw 56 of the threaded spindle drive 50a Providing a corresponding free space is - as from the 12th it can be seen - the storage of the steerable wheel unit 12a around the vertical axis of rotation V2 as a flat bearing 100 executed with a large diameter. In the 12th is the structure of the steerable wheel unit 12a shown, in the area of which the threaded spindle 56 of the threaded spindle drive 50a is arranged. The steerable wheel unit 11a , in the area of which the guide rod 87 the second linear guide 82 is arranged, has an analogous structure. Furthermore, there is the steerable wheel unit 12a as a double wheel with two wheels arranged in parallel and laterally spaced from one another 22nd , 23 instead of a central single wheel. The wheels 22nd , 23 are for this purpose arranged laterally spaced from one another. The guide bar 87 the second linear guide 82 is here between the two wheels 20th , 21 of the double wheel of the steerable wheel unit 11a arranged. The threaded spindle 56 of the threaded spindle drive 50a is accordingly between the two wheels 22nd , 23 of the double wheel of the steerable wheel unit 11a arranged

Die lenkbare Radeinheit 11a und die lenkbare Radeinheit 12a können direkt an dem Fahrzeugrahmen 3 befestigt sein. In der 13 ist eine alternative Ausführung dargestellt, bei der die lenkbare Radeinheit 12a beweglich am Fahrzeugrahmen 3 aufgehängt ist, um Fahrbahnunebenheiten ausgleichen zu können und das Befahren von Rampen zu ermöglichen. Es versteht sich, dass die lenkbare Radeinheit 11a ebenfalls beweglich am Fahrzeugrahmen 3 aufgehängt sein kann.The steerable wheel unit 11a and the steerable wheel unit 12a can be attached directly to the vehicle frame 3 be attached. In the 13th an alternative embodiment is shown in which the steerable wheel unit 12a movable on the vehicle frame 3 is suspended in order to be able to compensate for uneven road surfaces and to enable driving on ramps. It is understood that the steerable wheel unit 11a also movable on the vehicle frame 3 can be hung.

Die Umlenkrolle 71 des Zahnriemenantriebs 51 ist - wie aus den 5, 9 und 10 ersichtlich ist - platzsparend konzentrisch zur Längsachse LG der ersten Linearführung 81 angeordnet. Die Umlenkrolle 71 ist hierzu auf einem rohrartigen Befestigungsflansch 89 des Fahrzeugrahmens 3, in dem die Gleitführung 86 der ersten Linearführung 81 angeordnet ist, drehbar gelagert.The pulley 71 of the toothed belt drive 51 is - like from the 5 , 9 and 10 can be seen - space-saving concentric to the longitudinal axis LG the first linear guide 81 arranged. The pulley 71 is for this purpose on a tubular mounting flange 89 of the vehicle frame 3 in which the sliding guide 86 the first linear guide 81 is arranged, rotatably mounted.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Gewindespindelantrieb 50 weiterhin - wie aus der 5 ersichtlich ist - mit einer Bremseinrichtung 90 versehen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist hierzu an jedem Gewindespindeltrieb 50a, 50b, 50c eine entsprechende Bremseinrichtung 90 vorgesehen.In the illustrated embodiment, the threaded spindle drive is 50 continue - as from the 5 can be seen - with a braking device 90 Mistake. In the illustrated embodiment, this is done on each threaded spindle drive 50a , 50b , 50c a corresponding braking device 90 intended.

Die Bremseinrichtung 90 ist jeweils als eine auf das Zahnrad 57 und somit auf die Zahnriemenscheibe 58, die mit der Spindelmutter 55 des entsprechenden Gewindespindeltriebs 50a, 50b, 50c drehfest verbunden ist, wirkende Klauenbremse 91 ausgebildet.The braking device 90 is each as one on the gear 57 and thus on the toothed belt pulley 58 that with the spindle nut 55 of the corresponding threaded spindle drive 50a , 50b , 50c Is rotatably connected, acting claw brake 91 educated.

Die Klauenbremse 91 besteht - wie aus der 14 näher ersichtlich ist - aus einem an dem Fahrzeugrahmen 3 um eine vertikale Schwenkachse S schwenkbar gelagerten Hebel 92. Der Hebel 92 ist an einem ersten Hebelarm 92a mit zahnartigen Klauen 93 versehen, die mit der Verzahnung am Außenumfang der Zahnriemenscheibe 58 in Eingriff bringbar sind und eingreifen können. Der Hebel 92 ist von einer Federeinrichtung 94 in Richtung einer Bremsstellung betätigt. Die Federeinrichtung 94 ist am Fahrzeugrahmen 3 abgestützt und steht mit dem Hebel 92 in Verbindung. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Federeinrichtung 94 als Druckfeder ausgebildet, die an dem Hebel 92 bezüglich der Schwenkachse S gegenüberliegend zu den Klauen 93 angreift. In der Bremsstellung greifen die Klauen 93 des Hebels 92 in die Verzahnung der Zahnriemenscheibe 58 ein. Der Hebel 92 ist von der Federeinrichtung 94 derart vorgespannt, dass in der Bremsstellung die Zahnriemenscheibe 58 und somit die Spindelmutter 55 in Richtung des Absenkens der Lastaufnahmeplattform 5 blockiert wird.The claw brake 91 consists - like the 14th can be seen in more detail - from one on the vehicle frame 3 about a vertical pivot axis S. pivoted lever 92 . The lever 92 is on a first lever arm 92a with tooth-like claws 93 provided with the toothing on the outer circumference of the toothed belt pulley 58 are engageable and can intervene. The lever 92 is from a spring device 94 operated in the direction of a braking position. The spring device 94 is on the vehicle frame 3 supported and stands with the lever 92 in connection. In the illustrated embodiment, the spring device is 94 designed as a compression spring attached to the lever 92 with respect to the pivot axis S. opposite to the claws 93 attacks. The claws grip in the braking position 93 of the lever 92 into the toothing of the toothed belt pulley 58 a. The lever 92 is from the spring device 94 biased in such a way that in the braking position the toothed belt pulley 58 and thus the spindle nut 55 in the direction of lowering the load-bearing platform 5 blocked.

Die Klauenbremse 91 ist von dem Zugmittel des Zugmittelantriebs, im dargestellten Ausführungsbeispiel von dem Zahnriemen 53 des Zahnriemenantriebs, in Richtung einer Lösestellung betätigt. Im normalen Betrieb der Hubvorrichtung 7 wird somit die Klauenbremse 91 entgegen der Kraft der Federeinrichtung 94 dadurch gelüftet, dass der gespannte Zahnriemen 53 des Zahnriemenantriebs den Hebel 92 entgegen der Kraft der Federeinrichtung 94 um die Schwenkachse S in eine Lösestellung verschwenkt. Der Hebel 92 weist hierzu einen sich zu dem Zahnriemen 53 erstreckendes zweiten Hebelarm 92b auf, der mit dem Zahnriemen 53 in Verbindung steht. Der zweite Hebelarm 92b ist somit von dem Zahnriemen 53 betätigt.The claw brake 91 is from the traction mechanism of the traction mechanism drive, in the illustrated embodiment from the toothed belt 53 of the toothed belt drive, actuated in the direction of a release position. During normal operation of the lifting device 7th thus becomes the claw brake 91 against the force of the spring device 94 released by the fact that the tensioned toothed belt 53 of the toothed belt drive the lever 92 against the force of the spring device 94 around the pivot axis S. pivoted into a release position. The lever 92 points to this one to the toothed belt 53 extending second lever arm 92b on the one with the timing belt 53 communicates. The second lever arm 92b is thus from the toothed belt 53 actuated.

Um einen möglichst reibungs- und verschleißarmen Kontakt zwischen dem zweiten Hebelarm 92b des Hebels und dem Zahnriemen 53 zu erzielen, ist an dem zweiten Hebelarm 92b ein mit einer Verzahnung versehenes Zahnrad 95 angeordnet, das formschlüssig mit dem Zahnriemen 53 in Eingriff steht. Das Zahnrad 95 ist hierzu an dem zweiten Hebelarm 92b mittels eines geeigneten, leichtgängigen Lagers um eine vertikale Drehachse DA drehbar gelagert.In order to have as little friction and wear as possible between the second lever arm 92b the lever and the toothed belt 53 to achieve is on the second lever arm 92b a toothed wheel 95 arranged, the form-fitting with the toothed belt 53 is engaged. The gear 95 is for this purpose on the second lever arm 92b by means of a suitable, smooth-running bearing around a vertical axis of rotation THERE rotatably mounted.

Im Betrieb der Hubvorrichtung 7 bei angetriebenem Zahnriemen 53 läuft somit das Zahnrad 95 mit dem Zahnriemen 53 mit. Die Kraft aus der Riemenspannung des Zahnriemens 53 wird somit über das Zahnrad 95 auf den Hebelarm 92b übertragen, um den Hebel 92 entgegen der Kraft der Federeinrichtung 94 in die Lösestellung der Klauenbremse 91 zu betätigen.In operation of the lifting device 7th with driven toothed belt 53 thus the gear runs 95 with the timing belt 53 With. The force from the belt tension of the toothed belt 53 is thus over the gear 95 on the lever arm 92b transferred to the lever 92 contrary to the power of Spring device 94 into the release position of the claw brake 91 to operate.

Sollte der Zahnriemen 53 reißen, wird mangels Riemenspannung des Zahnriemens 53 der Hebel 92 von der Federeinrichtung 94 in die Bremsstellung betätigt, in der die Klauen 93 in die Verzahnung der Zahnriemenscheibe 58 eingreifen und die Zahnriemenscheibe 58 in Richtung des Absenkens der Lastaufnahmeplattform 5 blockiert. Ein unkontrolliertes oder schiefes Absenken der Lastaufnahmeplattform 5 bei einem Riss des Zahnriemens 53 wird somit in sicherer Weise verhindert.Should the timing belt 53 tear, due to a lack of belt tension of the toothed belt 53 the lever 92 from the spring device 94 operated in the braking position in which the claws 93 into the toothing of the toothed belt pulley 58 engage and the toothed belt pulley 58 in the direction of lowering the load-bearing platform 5 blocked. An uncontrolled or inclined lowering of the load-bearing platform 5 if the toothed belt breaks 53 is thus prevented in a safe manner.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Es versteht sich, dass auch mehr als drei Gewindespindeltriebe vorgesehen sein können.The invention is not limited to the illustrated embodiment. It goes without saying that more than three threaded spindle drives can also be provided.

Der Zugmittelrieb kann alternativ zu einem Zahnriemenantrieb 51 auch als Kettenantrieb ausgebildet sein.The traction drive can be used as an alternative to a toothed belt drive 51 can also be designed as a chain drive.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 202013004209 U1 [0005]DE 202013004209 U1 [0005]

Claims (19)

Fahrerloses Transportfahrzeug (1), insbesondere für den Transport von Ladungsträgern (LT), das ein fahrbares Untergestell (2) und eine Lastaufnahmeplattform (5) zur Aufnahme eines Ladungsträgers (LT) aufweist, wobei das Untergestell (2) in vertikaler Richtung unterhalb der Lastaufnahmeplattform (5) angeordnet ist und die Lastaufnahmeplattform (5) mittels einer Hubvorrichtung (7) an einem Fahrzeugrahmen des Untergestells (2) in vertikaler Richtung anhebbar und absenkbar angeordnet ist, wobei die Hubvorrichtung (7) als Gewindespindelantrieb (50) mit mindestens einem vertikal angeordneten Gewindespindeltrieb (50a; 50b; 50c) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Fahrzeugrahmen (3) und der Lastaufnahmeplattform (5) mindestens eine vertikal angeordnete Linearführungseinrichtung (80) angeordnet ist, die derart ausgebildet ist, dass von der Linearführungseinrichtung (80) Kräfte in einer senkrecht zu einer vertikal angeordneten Spindelachse (SA) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform (5) auf den Fahrzeugrahmen (3) übertragen werden.Driverless transport vehicle (1), in particular for the transport of load carriers (LT), which has a mobile underframe (2) and a load-bearing platform (5) for receiving a load carrier (LT), the underframe (2) in the vertical direction below the load-bearing platform (5) is arranged and the load-bearing platform (5) can be raised and lowered in the vertical direction by means of a lifting device (7) on a vehicle frame of the underframe (2), the lifting device (7) being a threaded spindle drive (50) with at least one vertically arranged Threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is designed, characterized in that at least one vertically arranged linear guide device (80) is arranged between the vehicle frame (3) and the load-bearing platform (5), which is designed in such a way that the linear guide device (80) Forces in a spindle axis (SA) of the threaded spindle drive (5 0a; 50b; 50c) lying level can be transferred from the load-bearing platform (5) to the vehicle frame (3). Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführungseinrichtung (80) mindestens eine Linearführung (81; 82) aufweist, die eine an der Lastaufnahmeplattform (5) befestigte Führungsstange (85; 87) aufweist, die in einer an dem Fahrzeugrahmen (3) angeordneten Gleitführung (86; 88) geführt ist.Driverless transport vehicle after Claim 1 , characterized in that the linear guide device (80) has at least one linear guide (81; 82) which has a guide rod (85; 87) which is fastened to the load-bearing platform (5) and which is in a sliding guide (86 ; 88) is performed. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführungseinrichtung (80) zwei Linearführungen (81, 82) aufweist, wobei eine erste Linearführung (81) ausgebildet ist, Kräfte in allen Richtungen in der senkrecht zu der vertikal angeordneten Spindelachse (SA) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) liegenden Ebene von der Lastaufnahmeplattform (5) auf den Fahrzeugrahmen (3) zu übertragen, und eine zweite Linearführung (82) ausgebildet ist, Drehmomente um eine Längsachse (LG) der ersten Linearführung (81) von der Lastaufnahmeplattform (5) auf den Fahrzeugrahmen (3) zu übertragen.Driverless transport vehicle after Claim 1 or 2 , characterized in that the linear guide device (80) has two linear guides (81, 82), a first linear guide (81) being formed, forces in all directions in the perpendicular to the vertically arranged spindle axis (SA) of the threaded spindle drive (50a; 50b ; 50c) lying plane from the load-bearing platform (5) to the vehicle frame (3), and a second linear guide (82) is designed to generate torques about a longitudinal axis (LG) of the first linear guide (81) from the load-bearing platform (5) to transfer the vehicle frame (3). Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Linearführung (81) eine Führungsstange (85) mit einem Kreisquerschnitt aufweist, die in einer kreisringförmigen Gleitführung (86), insbesondere einer Gleitbuchse, spielarm geführt ist.Driverless transport vehicle after Claim 3 , characterized in that the first linear guide (81) has a guide rod (85) with a circular cross-section, which is guided with little play in an annular sliding guide (86), in particular a sliding bush. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Linearführung (82) eine Führungsstange (87) mit einem kantigen Querschnittsprofil, insbesondere einem Rechteckquerschnitt, aufweist, das in einer ein kantiges Querschnittsprofil aufweisenden Gleitführung (88), insbesondere einer rechteckförmigen Gleitführung (88), derart geführt ist, dass die Führungsstange (87) an der Gleitführung (88) in Fahrzeugquerrichtung (Q) spielarm geführt ist und in Fahrzeuglängsrichtung (L) zur Gleitführung (88) jeweils ein Spiel aufweist.Driverless transport vehicle after Claim 3 or 4th , characterized in that the second linear guide (82) has a guide rod (87) with an angular cross-sectional profile, in particular a rectangular cross-section, which is guided in such a way in a sliding guide (88) having an angular cross-sectional profile, in particular a rectangular sliding guide (88) that the guide rod (87) on the sliding guide (88) is guided with little play in the vehicle transverse direction (Q) and has a play in the vehicle longitudinal direction (L) with respect to the sliding guide (88). Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Linearführung (81) von der zweiten Linearführung (82) in Fahrzeuglängsrichtung (L) beabstandet angeordnet ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 3 to 5 , characterized in that the first linear guide (81) is arranged at a distance from the second linear guide (82) in the vehicle longitudinal direction (L). Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindespindeltrieb (50a; 50b; 50c) eine an dem Fahrzeugrahmen (3) drehbar gelagerte Spindelmutter (55), die mittels einer Antriebseinheit (20) der Hubvorrichtung (7) antreibbar ist, und eine in der Spindelmutter (55) geführte Gewindespindel (56) aufweist, die an der Lastaufnahmeplattform (5) drehfest befestigt ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) has a spindle nut (55) rotatably mounted on the vehicle frame (3), which can be driven by means of a drive unit (20) of the lifting device (7), and one in the spindle nut (55) ) has guided threaded spindle (56) which is attached to the load-bearing platform (5) in a rotationally fixed manner. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindespindelantrieb (50a; 50b; 50c) zumindest zwei Gewindespindeltriebe (50a, 50b, 50c) aufweist, die mittels eines Zugmittelantriebs, insbesondere eines Zahnriemenantriebs (51), von der Antriebseinheit (20) angetrieben sind.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) has at least two threaded spindle drives (50a, 50b, 50c) which are driven by the drive unit (20) by means of a traction drive, in particular a toothed belt drive (51). Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Spindelmutter (55) jedes Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) mit einem Zahnrad (57), insbesondere einer Zahnriemenscheibe (58), drehfest verbunden ist, die von dem Zugmittel des Zugmittelantriebs, insbesondere einem Zahnriemen (53) des Zahnriemenantriebs (51), angetrieben ist.Driverless transport vehicle after Claim 8 , characterized in that the spindle nut (55) of each threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is non-rotatably connected to a gear (57), in particular a toothed belt pulley (58), which is driven by the traction means of the traction means drive, in particular a toothed belt (53) of the toothed belt drive (51) is driven. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Zugmittelantrieb eine an dem Fahrzeugrahmen (3) drehbar gelagerte Umlenkrolle (71) aufweist, über die das Zugmittel geführt ist, wobei die Umlenkrolle (71) konzentrisch zu einer Längsachse (LG) der Linearführung (81; 82) angeordnet ist.Driverless transport vehicle after Claim 8 or 9 , characterized in that the traction mechanism drive has a deflection roller (71) rotatably mounted on the vehicle frame (3), over which the traction mechanism is guided, the deflection roller (71) being arranged concentrically to a longitudinal axis (LG) of the linear guide (81; 82) is. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindespindel (56) mit der Lastaufnahmeplattform (5) über ein Federelement (60), insbesondere einen Gummiring, befestigt ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 7 to 10 , characterized in that the threaded spindle (56) is attached to the load-bearing platform (5) via a spring element (60), in particular a rubber ring. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Spindelmutter (55) in dem Fahrzeugrahmen (3) mittels eines Pendelrollenlagers (62) drehbar gelagert ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 7 to 11 , characterized in that the spindle nut (55) is rotatably mounted in the vehicle frame (3) by means of a spherical roller bearing (62). Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewindespindel (56) in einer am Fahrzeugrahmen (3) befestigten Schutzhülse (65) angeordnet ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 7 to 12th , characterized in that the threaded spindle (56) is arranged in a protective sleeve (65) fastened to the vehicle frame (3). Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugrahmen (3) ein Fahrwerk (4) mit mindestens einer um eine vertikale Drehachse (V1; V2) lenkbaren Radeinheit (11a; 12a) aufweist, wobei die Führungsstange (85; 87) der Linearführung (81; 82) und/oder die Gewindespindel (56) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) derart angeordnet ist, dass die Führungsstange (85; 87) der Linearführung (80; 81) und/oder die Gewindespindel (56) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) einen Freiraum im Rotationsbereich der lenkbaren Radeinheit (11a; 12a) um die vertikale Drehachse (V1; V2) nutzt.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 1 to 13th , characterized in that the vehicle frame (3) has a chassis (4) with at least one wheel unit (11a; 12a) which can be steered about a vertical axis of rotation (V1; V2), the guide rod (85; 87) of the linear guide (81; 82 ) and / or the threaded spindle (56) of the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is arranged such that the guide rod (85; 87) of the linear guide (80; 81) and / or the threaded spindle (56) of the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) uses a free space in the range of rotation of the steerable wheel unit (11a; 12a) about the vertical axis of rotation (V1; V2). Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsstange (85; 87) der Linearführung (80; 81) und/oder die Gewindespindel (56) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) koaxial zu der vertikalen Drehachse (V1; V2) der lenkbaren Radeinheit (11a; 12a) angeordnet ist.Driverless transport vehicle after Claim 14 , characterized in that the guide rod (85; 87) of the linear guide (80; 81) and / or the threaded spindle (56) of the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is coaxial with the vertical axis of rotation (V1; V2) of the steerable wheel unit ( 11a; 12a) is arranged. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die lenkbare Radeinheit (11a; 11b) als Doppelrad mit zwei beabstandet angeordneten Rädern (20, 21; 22, 23) ausgebildet ist, wobei die Führungsstange (85; 87) der Linearführung (80; 81) und/oder die Gewindespindel (56) des Gewindespindeltriebs (50a; 50b; 50c) zwischen den beiden Rädern (20, 21; 22, 23) des Doppelrades angeordnet ist.Driverless transport vehicle after Claim 14 or 15th , characterized in that the steerable wheel unit (11a; 11b) is designed as a double wheel with two spaced apart wheels (20, 21; 22, 23), the guide rod (85; 87) of the linear guide (80; 81) and / or the threaded spindle (56) of the threaded spindle drive (50a; 50b; 50c) is arranged between the two wheels (20, 21; 22, 23) of the double wheel. Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewindespindeltrieb (50) mit einer Bremseinrichtung (90) versehen ist.Driverless transport vehicle according to one of the Claims 1 to 16 , characterized in that the threaded spindle drive (50) is provided with a braking device (90). Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung (90) als elektrisch in eine Lösestellung betätigbare Federspeicherbremse ausgebildet ist.Driverless transport vehicle after Claim 17 , characterized in that the braking device (90) is designed as a spring-loaded brake that can be electrically actuated into a release position. Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung (90) als eine auf das Zahnrad wirkende Klauenbremse (91) ausgebildet ist, die von einer Federeinrichtung (94) in Richtung einer Bremsstellung betätigt ist und von dem Zugmittel des Zugmittelantriebs, insbesondere dem Zahnriemen (53) des Zahnriemenantriebs (51), in Richtung einer Lösestellung betätigt ist.Driverless transport vehicle after Claim 17 , characterized in that the braking device (90) is designed as a claw brake (91) acting on the gearwheel, which is actuated by a spring device (94) in the direction of a braking position and by the traction mechanism of the traction mechanism drive, in particular the toothed belt (53) of the Toothed belt drive (51), is actuated in the direction of a release position.
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