DE102020101334A1 - Safety mode for self-balancing vehicles - Google Patents

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Abstract

Um die Sicherheit eines selbstbalancierenden Fahrzeuges (1) zu verbessern, welches Fahrzeug (1) wenigstens eine Trittfläche (5, 6) und zwei Antriebsräder (7, 8) aufweist, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20) verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, wird ein Verfahren zum sicheren Betreiben des Fahrzeugs (1) vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß für den Fall, daß kein Fahrer auf der wenigstens einen Trittfläche (5, 6) steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs (1) mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung (21) auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird.In order to improve the safety of a self-balancing vehicle (1) which vehicle (1) has at least one step surface (5, 6) and two drive wheels (7, 8), the two drive wheels (7, 8) being drivable independently of one another for which purpose each of the two drive wheels (7, 8) is assigned an electric motor (16, 17), these electric motors (16, 17) being controllable by an electronic control unit (18) which can be connected to a number of sensor units (19, 20) , with the help of which the tread occupancy can be determined, a method for safely operating the vehicle (1) is proposed which is characterized in that, in the event that no driver is standing on the at least one tread (5, 6), one of a driving mode of different safety mode is provided, in which safety mode the movement of the vehicle (1) with the aid of a limit value monitoring device (21) for exceeding at least one movement limit ertes is monitored and a measure to influence the movement of the driverless vehicle (1) is carried out if such an overshoot is detected.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sicheren Betrieb eines selbstbalancierenden Fahrzeuges. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein selbstbalancierendes Fahrzeug sowie ein elektronisches Motorsteuergerät für ein solches Fahrzeug.The invention relates to a method for the safe operation of a self-balancing vehicle. The invention also relates to a self-balancing vehicle and an electronic engine control device for such a vehicle.

Sogenannte selbstbalancierende Fahrzeuge mit zwei Rädern und elektromotorischem Antrieb sind aus dem Stand der Technik bekannt. Neben größeren Fahrzeugen mit Lenkstange sind seit einiger Zeit auch kleinere Fahrzeuge erhältlich, die keine Lenkstange aufweisen und in ihrer Grundform einem Brett ähneln. Diese werden u.a. als Hoverboards, Self Balance Boards oder Self Balance Scooter bezeichnet und weisen zwei Fahrzeughälften auf, die um eine zentrale Drehachse drehbar miteinander verbunden sind.So-called self-balancing vehicles with two wheels and an electric motor drive are known from the prior art. In addition to larger vehicles with handlebars, smaller vehicles have also been available for some time that do not have a handlebar and are basically similar to a board. These are known as hoverboards, self-balance boards or self-balance scooters and have two vehicle halves that are connected to each other so that they can rotate around a central axis of rotation.

Die Steuerung dieser Fahrzeuge erfolgt auf bekannte Weise durch eine Gewichtsverlagerung des Fahrers auf den Trittflächen der beiden voneinander unabhängig neigbaren Fahrzeughälften des quer zur Fahrtrichtung liegenden Fahrzeuggehäuses. Eine Verlagerung des Gewichts nach vorn führt zu einer Fahrt des Fahrzeugs in Fahrtrichtung nach vorn bzw. zu einer Beschleunigung, während eine Verlagerung des Gewichts nach hinten das Fahrzeug abbremst bzw. das Fahrzeug rückwärts fahren läßt. Ein Lenken des Fahrzeugs erfolgt entsprechend durch eine unterschiedlich starke Belastung der Trittflächen bzw. durch ein Neigen der Trittflächen in gegensätzliche Neigungsrichtungen.These vehicles are controlled in a known manner by shifting the driver's weight on the treads of the two independently inclinable vehicle halves of the vehicle housing located transversely to the direction of travel. Shifting the weight forward causes the vehicle to travel forward in the direction of travel or accelerates, while shifting the weight to the rear brakes the vehicle or allows the vehicle to travel backwards. The vehicle is steered accordingly by loading the treads of different strengths or by inclining the treads in opposite directions of inclination.

Zum Antrieb der Räder werden im Fahrbetrieb batteriebetriebene Elektromotoren von einem Motorsteuergerät angesteuert. Diese Ansteuerung erfolgt dabei auf der Grundlage der von Sensoren ermittelten Neigungswinkel der Trittflächen.To drive the wheels, battery-operated electric motors are controlled by an engine control unit when the vehicle is in motion. This control takes place on the basis of the angle of inclination of the treads determined by sensors.

Darüber hinaus sind selbstbalancierende Fahrzeuge bekannt, die das oben beschriebene Konzept des zweiteiligen Aufbaus mit zueinander verdrehbaren Fahrzeughälften verlassen und einen einzigen durchgehenden, starren Tragrahmen aufweisen, an dessen beiden Enden jeweils separat elektromotorisch antreibbare Räder angebracht sind. Auf dem Tragrahmen sind die beiden Trittflächen angeordnet, die zur Steuerung des Antriebs und der Lenkung des Fahrzeugs über geeignete Drucksensoren verfügen, so daß eine Gewichtsverlagerung des Fahrers zwar zu einer Betätigung dieser Sensoren, nicht jedoch zu einer Relativbewegung der Fahrzeugteile zueinander führt. Mit anderen Worten erfolgt die Ansteuerung auf der Grundlage der von Sensoren ermittelten Druckbelastung der Trittflächen. Durch diese Art der Ansteuerung vereinfacht sich der konstruktive Aufbau des Fahrzeugs.In addition, self-balancing vehicles are known which leave the above-described concept of the two-part structure with mutually rotatable vehicle halves and have a single continuous, rigid support frame, at both ends of which wheels are attached separately electrically driven. On the support frame, the two treads are arranged, which have suitable pressure sensors for controlling the drive and steering of the vehicle, so that shifting the driver's weight leads to actuation of these sensors, but not to a relative movement of the vehicle parts to one another. In other words, the control takes place on the basis of the pressure load on the treads determined by sensors. This type of control simplifies the structural design of the vehicle.

Unabhängig davon, ob die Ansteuerung des Fahrzeugs auf der Grundlage der erfaßten Neigungswinkel der Trittflächen oder der Druckbelastung der Trittflächen erfolgt, spielen sicherheitsrelevante Aspekte bei allen Fahrzeugen dieser Art eine immer größere Rolle, insbesondere vor dem Hintergrund einer angestrebten Straßenzulassung gemäß gesetzlicher Vorgaben. So soll unter anderem sichergestellt werden, daß nach einem Sturz oder einem ungewollten Absteigen des Fahrers das fahrerlose Fahrzeug nicht unkontrolliert weiterfährt. Auch soll vermieden werden, daß ein fahrbereites, aber fahrerloses Fahrzeug auf unebenem Untergrund von allein wegfährt.Regardless of whether the vehicle is controlled on the basis of the detected angle of inclination of the treads or the pressure load on the treads, safety-relevant aspects play an increasingly important role in all vehicles of this type, especially against the background of a desired road approval in accordance with legal requirements. Among other things, it is intended to ensure that the driverless vehicle does not continue to drive in an uncontrolled manner after a fall or an unintentional dismounting of the driver. It should also be avoided that a ready-to-drive but driverless vehicle drives away on its own on uneven ground.

Um zu verhindern, daß sich das Fahrzeug unmittelbar nach dem Einschalten in Bewegung setzt, da es aufgrund seines Bestrebens zum Ausbalancieren zu einer Ansteuerung der Elektromotoren und daher zu einer Drehung der Räder kommen kann, ist es seit langem bekannt, mit dem elektronischen Steuergerät verbundene Trittbrettsensoren zu verwenden, mit denen ermittelbar ist, ob sich ein Fahrer auf den Trittbrettern des Fahrzeugs befindet. Das Ausbalancieren des Fahrzeugs erfolgt bei diesen Fahrzeugen nur dann, wenn sich ein Fahrer auf dem Fahrzeug befindet. Nachteilig bei dieser Lösung war es, daß das Fahrzeug, um ein bequemes Aufsteigen des Fahrers auf das Fahrzeug zu ermöglichen, nach dem Einschalten zunächst mit der Hand oder dem Fuß so aufgerichtet werden mußte, daß sich eine vorzugsweise horizontale Lage der Trittflächen ergibt. Hierzu hatte die frühere Patentanmeldung DE 10 2017 119 355 A1 des Anmelders vorgeschlagen, zusätzlich zu einem Fahrbetriebsmodus einen Inbetriebnahmemodus vorzusehen, in welchem das Fahrzeug selbständig eine Aufrichtbewegung hin zu einer gewünschten, insbesondere horizontalen oder im wesentlichen horizontalen Lage eines oder beider Trittflächen vollführt. Ist diese gewünschte Lage erreicht, wird der Inbetriebnahmemodus abgeschaltet. Das Einschalten des Fahrbetriebsmodus erfolgt dann mit dem Aufsteigen des Fahrers auf die Trittflächen.In order to prevent the vehicle from moving immediately after switching on, since the efforts to balance the vehicle can trigger the electric motors and thus cause the wheels to rotate, it has long been known to have footboard sensors connected to the electronic control unit which can be used to determine whether a driver is on the running boards of the vehicle. In these vehicles, the vehicle is only balanced when a driver is on the vehicle. The disadvantage of this solution was that the vehicle, in order to allow the driver to easily climb onto the vehicle, first had to be erected by hand or foot after switching on so that the treads were preferably in a horizontal position. The earlier patent application had for this purpose DE 10 2017 119 355 A1 proposed by the applicant to provide a start-up mode in addition to a driving mode in which the vehicle independently carries out an upright movement towards a desired, in particular horizontal or essentially horizontal position of one or both of the treads. Once this desired position has been reached, the commissioning mode is switched off. The driving mode is then switched on when the driver steps onto the treads.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Handhabung eines solchen selbstbalancierenden Fahrzeuges zu verbessern und gleichzeitig den Betrieb eines solchen selbstbalancierenden Fahrzeuges deutlich sicherer zu machen, insbesondere während der Vorgänge des Auf- und Absteigens des Fahrers. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 bzw. ein Fahrzeug nach Anspruch 9 bzw. ein elektronisches Steuergerät nach Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Die im Folgenden im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Vorteile und Ausgestaltungen gelten sinngemäß auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug sowie das elektronische Steuergerät und umgekehrt. One object of the present invention is to improve the handling of such a self-balancing vehicle and at the same time to make the operation of such a self-balancing vehicle significantly safer, in particular during the processes of the driver getting on and off. This object is achieved by a method according to claim 1 or a vehicle according to claim 9 or an electronic control device according to claim 10. Advantageous embodiments of the invention are given in the subclaims. The advantages and configurations explained below in connection with the method according to the invention also apply mutatis mutandis to the vehicle according to the invention and the electronic control unit and vice versa.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum sicheren Betreiben eines selbstbalancierenden Fahrzeuges, welches Fahrzeug wenigstens eine Trittfläche und zwei Antriebsräder aufweist, wobei die beiden Antriebsräder unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder ein Elektromotor zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren von einem elektronischen Steuergerät ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird, und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird.The method according to the invention is used to safely operate a self-balancing vehicle, which vehicle has at least one step surface and two drive wheels, the two drive wheels being drivable independently of one another, for which purpose an electric motor is assigned to each of the two drive wheels, these electric motors being controllable by an electronic control unit are, which can be connected to a number of sensor units, with the help of which the footprint occupancy can be determined. The method according to the invention is characterized in that if a driver is not standing on any of the treads, a safety mode different from a driving mode is provided, in which safety mode the movement of the vehicle is monitored with the aid of a limit value monitoring device for at least one movement limit value being exceeded , and a measure for influencing the movement of the driverless vehicle is carried out if such an overshoot is detected.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist zur Durchführung dieses Verfahrens ausgebildet. Insbesondere weist es für diesen Zweck wenigstens eine Trittfläche und zwei Antriebsräder auf, wobei die beiden Antriebsräder unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder ein Elektromotor zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren von einem elektronischen Steuergerät ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, und ist dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird, und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird. Das erfindungsgemäße elektronische Steuergerät ist für ein selbstbalancierendes Fahrzeug ausgebildet, welches Fahrzeug wenigstens eine Trittfläche und zwei Antriebsräder aufweist, wobei die beiden Antriebsräder unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder ein Elektromotor zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren von einem elektronischen Steuergerät ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das elektronische Steuergerät derart ausgebildet ist, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird. Eine Kernidee der vorliegenden Erfindung ist es, einen von einem Fahrbetriebsmodus und einem eventuell ebenfalls vorhandenen Inbetriebnahmemodus verschiedenen Sicherheitsmodus vorzusehen, in welchem Sicherheitsmodus bei einer ungewollten Bewegung des Fahrzeugs eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug fahrerlos ist, sich also kein Fahrer auf dem Fahrzeug befindet. Unter einer ungewollten Bewegung wird dabei jede Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs nach dem Überschreiten eines Bewegungsgrenzwertes des Fahrzeugs verstanden. Auf diese Weise wird mit der Erfindung ein selbstbalancierendes Fahrzeug geschaffen, dessen Betrieb gegenüber bekannten Fahrzeugen dieser Art deutlich sicherer ist, da ungewollte Bewegungen des fahrerlosen Fahrzeugs und hierdurch hervorgerufene Sach- oder Personenschäden verringert oder verhindert werden.The vehicle according to the invention is designed to carry out this method. In particular, for this purpose it has at least one step surface and two drive wheels, the two drive wheels being drivable independently of one another, for which purpose an electric motor is assigned to each of the two drive wheels, these electric motors being controllable by an electronic control unit which has a number of sensor units can be connected, with the help of which the footprint occupancy can be determined, and is characterized in that in the event that a driver is not standing on any of the footprints, a safety mode different from a driving mode is provided, in which safety mode the movement of the vehicle with the help of a limit value monitoring device is provided is monitored for at least one movement limit value being exceeded, and a measure for influencing the movement of the driverless vehicle is carried out if such an exceeding is determined. The electronic control unit according to the invention is designed for a self-balancing vehicle, which vehicle has at least one step surface and two drive wheels, the two drive wheels being drivable independently of one another, for which purpose an electric motor is assigned to each of the two drive wheels, these electric motors being controllable by an electronic control unit which can be connected to a number of sensor units, with the aid of which the footprint occupancy can be determined, characterized in that the electronic control unit is designed such that a safety mode different from a driving mode is provided in the event that a driver is not standing on any of the footprints is the safety mode in which the movement of the vehicle is monitored with the aid of a limit value monitoring device for exceeding at least one movement limit value and a measure for influencing the movement of the driverless Vehicle is carried out if such an overshoot is detected. A core idea of the present invention is to provide a safety mode that differs from a driving mode and a possibly also present start-up mode, in which safety mode a measure to influence the movement of the driverless vehicle is carried out in the event of an unintentional movement of the vehicle, if the vehicle is driverless, itself so there is no driver on the vehicle. An unwanted movement is understood to mean any movement of the driverless vehicle after a movement limit value of the vehicle has been exceeded. In this way, the invention creates a self-balancing vehicle, the operation of which is significantly safer than known vehicles of this type, since undesired movements of the driverless vehicle and property damage or personal injury caused thereby are reduced or prevented.

Die Erfindung betrifft nicht die bereits bekannte Grundfunktion des Ausbalancierens von selbstbalancierenden Fahrzeugen. Auch damit, daß das Ausbalancieren erst dann erfolgt, wenn ein Fahrer auf den Trittbrettern des Fahrzeugs steht, hat die Erfindung nichts zu tun, ebensowenig mit der „Aufrichten“-Funktion, wie sie in der DE 10 2017 119 355 A1 beschrieben ist. Statt dessen schlägt die Erfindung erstmals einen Sicherheitsmodus für selbstbalancierende Fahrzeuge vor, mit dem erreicht wird, daß ein fahrerloses Fahrzeug weniger oder keine ungewünschten Bewegungen vollführt. Zu diesem Zweck wird ein eigener, von dem Fahrbetriebsmodus unabhängiger Sicherheitsmodus vorgesehen, der nicht zur Durchführung des Fahrbetriebs dient, sondern ausschließlich dazu, die Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs, welches vorzugsweise gleichzeitig aufgerichtet ist, zu überwachen und erforderlichenfalls, nämlich bei einem Überschreiten eines Bewegungsgrenzwertes, eine geeignete Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs durchzuführen, um ungewollte Bewegungen des fahrerlosen Fahrzeugs zu verringern oder zu verhindern.The invention does not relate to the already known basic function of balancing self-balancing vehicles. The invention also has nothing to do with the fact that balancing only takes place when a driver is standing on the running boards of the vehicle, just as little to do with the "straightening" function as it does in the DE 10 2017 119 355 A1 is described. Instead, the invention proposes for the first time a safety mode for self-balancing vehicles with which it is achieved that a driverless vehicle performs fewer or no undesired movements. For this purpose, a separate safety mode that is independent of the driving mode is provided, which is not used to carry out the driving operation, but exclusively to monitor the movement of the driverless vehicle, which is preferably set up at the same time, and if necessary, namely when a movement limit value is exceeded, carry out a suitable measure for influencing the movement of the driverless vehicle in order to reduce or prevent undesired movements of the driverless vehicle.

Mit der Durchführung einer solchen geeigneten Maßnahme wird die Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs beeinflußt. Bei einer dieser geeigneten Maßnahmen handelt es sich um eine definierte Abschaltung des Fahrzeugantriebs. Um das Ausmaß von unkontrollierten Bewegungen des fahrerlosen Fahrzeugs zu verringern oder solche Bewegungen vollständig zu vermeiden, kann es sich bei einer dieser geeigneten Maßnahmen aber auch um ein kontrolliertes Bewegen des fahrerlosen Fahrzeugs unter Beibehaltung des Fahrzeugantriebs handeln, wobei es sich in einem solchen Fall insbesondere um ein kontrolliertes Abbremsen und/oder um ein kontrolliertes Lenken des fahrerlosen Fahrzeugs handelt. Ziel der Maßnahmen ist in allen Fällen die möglichst schnelle Umwandlung der Bewegungsenergie des Fahrzeugs in andere Energieformen.With the implementation of such a suitable measure, the movement of the driverless vehicle is influenced. One of these suitable measures is a defined shutdown of the vehicle drive. In order to reduce the extent of uncontrolled movements of the driverless vehicle or to avoid such movements completely, one of these suitable measures can also be a controlled movement of the driverless vehicle act while maintaining the vehicle drive, which in such a case is in particular a controlled braking and / or a controlled steering of the driverless vehicle. In all cases, the aim of the measures is to convert the kinetic energy of the vehicle into other forms of energy as quickly as possible.

Die Erfindung ist für unterschiedliche Arten von selbstbalancierenden Fahrzeugen einsetzbar. Insbesondere ist die Erfindung bei Fahrzeugen mit zwei Trittflächen einsetzbar, wobei diese Trittflächen typischerweise konstruktiv und räumlich voneinander getrennt ausgebildet sind, insbesondere bei Fahrzeugen mit zwei zueinander bewegbaren Fahrzeughälften. Die Erfindung ist aber auch bei Fahrzeugen mit zwei Trittflächen einsetzbar, die an einem einzigen starren Tragrahmen vorgesehen sind, wobei die Druckbelastung der Trittflächen zur Steuerung von Antrieb und Lenkung dient. Die Erfindung ist schließlich aber auch dann einsetzbar, wenn lediglich eine einzige gemeinsame Trittfläche für beide Füße eines Fahrers vorgesehen ist, wie dies beispielsweise dann der Fall sein kann, wenn durch geeignete Sensoren die durch den rechten Fuß des Fahrers hervorgerufene Druckbelastung von der durch den linken Fuß des Fahrers hervorgerufenen Druckbelastung getrennt ermittelbar ist.The invention can be used for different types of self-balancing vehicles. In particular, the invention can be used in vehicles with two treads, these treads typically being designed to be structurally and spatially separated from one another, in particular in vehicles with two vehicle halves that can be moved relative to one another. However, the invention can also be used in vehicles with two treads, which are provided on a single rigid support frame, the pressure load on the treads serving to control the drive and steering. Finally, the invention can also be used when only a single common step surface is provided for both feet of a driver, as can be the case, for example, when the pressure load caused by the driver's right foot is different from that caused by the left foot through suitable sensors Foot pressure caused by the driver can be determined separately.

Die Erfindung ist sowohl im Zusammenhang mit dem Aufsteigen des Fahrers auf das Fahrzeug als auch im Zusammenhang mit dem Absteigen des Fahrers von dem Fahrzeug anwendbar. Besonders vorteilhaft anwendbar ist die Erfindung im Zusammenhang mit einem unfreiwilligen Absteigen des Fahrers von dem Fahrzeug.The invention can be used both in connection with the driver getting on the vehicle and in connection with the driver getting off the vehicle. The invention can be used particularly advantageously in connection with an involuntary dismounting of the driver from the vehicle.

Zur Realisierung der Erfindung ist es im einfachsten Fall bei Vorhandensein geeigneter Trittflächensensoren lediglich notwendig, die Funktionsweise des elektronischen Steuergerätes zu verändern, beispielsweise durch eine Anpassung der Programmierung des Steuergerätes, während alle anderen Komponenten des Fahrzeugs unverändert blieben. Erforderlichenfalls müssen geeignete Trittflächensensoren noch ergänzt werden.To implement the invention, in the simplest case, when suitable footprint sensors are present, it is only necessary to change the functioning of the electronic control unit, for example by adapting the programming of the control unit, while all other components of the vehicle remain unchanged. If necessary, suitable step surface sensors must be added.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Hierbei zeigen:

  • 1 eine Darstellung eines selbstbalancierenden Fahrzeugs,
  • 2 eine Darstellung von Funktionskomponenten des Fahrzeugs,
  • 3 eine Abfolge von Verfahrensschritten,
  • 4 den Zusammenhang zwischen der Drehgeschwindigkeit des Motors und dem Neigungswinkel des Fahrzeugs gegenüber dem Gravitationspunkt in einem Fahrbetriebsmodus,
  • 5 den Zusammenhang zwischen der Drehgeschwindigkeit des Motors und dem Neigungswinkel des Fahrzeugs gegenüber dem Gravitationspunkt in einem Sicherheitsmodus,
  • 6 den Zusammenhang zwischen der Drehgeschwindigkeit des Motors und dem Drehwinkel des Motors im Fahrbetriebsmodus,
  • 7 den Zusammenhang zwischen der Drehgeschwindigkeit des Motors und der Drehzeit des Motors im Fahrbetriebsmodus.
An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawings. Here show:
  • 1 a representation of a self-balancing vehicle,
  • 2 a representation of functional components of the vehicle,
  • 3 a sequence of procedural steps,
  • 4th the relationship between the rotational speed of the engine and the angle of inclination of the vehicle with respect to the gravitational point in a driving mode,
  • 5 the relationship between the speed of rotation of the motor and the angle of inclination of the vehicle with respect to the point of gravity in a safety mode,
  • 6th the relationship between the speed of rotation of the engine and the angle of rotation of the engine in driving mode,
  • 7th the relationship between the rotational speed of the engine and the rotational time of the engine in the driving mode.

Sämtliche Figuren zeigen die Erfindung nicht maßstabsgerecht, dabei lediglich schematisch und nur mit ihren wesentlichen Bestandteilen. Gleiche Bezugszeichen entsprechen dabei Elementen gleicher oder vergleichbarer Funktion.All the figures show the invention not to scale, only schematically and only with its essential components. The same reference symbols correspond to elements with the same or comparable function.

Das beispielhaft zur Erläuterung der Erfindung gewählte selbstbalancierende Fahrzeug 1 weist zwei Fahrzeughälften 2, 3 auf. Die Fahrzeughälften 2, 3 sind zueinander bewegbar derart, daß sie um eine zentrale Drehachse 4 drehbar miteinander verbunden sind. Jeder der beiden Fahrzeughälften 2, 3, sind eine Trittfläche 5, 6 und ein Antriebsrad 7, 8 zugeordnet. Die Trittflächen 5, 6 sind an den Oberseiten der jeweiligen Gehäuseteile 9, 10 der Fahrzeughälften 2, 3 angeordnet. Die Fahrzeughälften 2, 3 sind hinsichtlich ihrer Gehäuseteile 9, 10 in der Fahrzeugmitte 12 voneinander getrennt und lediglich im Fahrzeuginneren über die zentrale Drehachse 4 miteinander verbunden. Die nicht gemeinsamen, voneinander verschiedenen Achsen 13, 14 der beiden Antriebsräder 7, 8 sind dabei koaxial zueinander angeordnet. Die Achsen 13, 14 der Antriebsräder 7, 8 liegen dabei auch koaxial zu der zentralen Drehachse 4. Die Fahrtrichtung 15 des Fahrzeugs 1 bei Geradeausfahrt liegt somit quer zu der zentralen Drehachse 4.The self-balancing vehicle selected as an example to explain the invention 1 has two halves of the vehicle 2 , 3 on. The vehicle halves 2 , 3 are mutually movable in such a way that they are about a central axis of rotation 4th are rotatably connected to each other. Each of the two halves of the vehicle 2 , 3 , are a step surface 5 , 6th and a drive wheel 7th , 8th assigned. The treads 5 , 6th are on the top of the respective housing parts 9 , 10 of the vehicle halves 2 , 3 arranged. The vehicle halves 2 , 3 are with regard to their housing parts 9 , 10 in the middle of the vehicle 12th separated from each other and only inside the vehicle via the central axis of rotation 4th connected with each other. The axes that are not common and differ from each other 13th , 14th of the two drive wheels 7th , 8th are arranged coaxially to one another. The axes 13th , 14th the drive wheels 7th , 8th are also coaxial with the central axis of rotation 4th . The direction of travel 15th of the vehicle 1 when driving straight ahead is thus transverse to the central axis of rotation 4th .

Die beiden Antriebsräder 7, 8 sind unabhängig voneinander antreibbar. Zu diesem Zweck ist jedem der beiden Antriebsräder 7, 8 ein Elektromotor 16, 17 zugeordnet. Jeder dieser beiden Elektromotoren 16, 17 ist einzeln ansteuerbar.The two drive wheels 7th , 8th can be driven independently of each other. For this purpose each of the two drive wheels is 7th , 8th an electric motor 16 , 17th assigned. Each of these two electric motors 16 , 17th can be controlled individually.

Als Motoren 16, 17 kommen vorzugsweise Nabenmotoren als Direktantriebe zum Einsatz. Vorzugsweise werden dabei Außenläufermotoren eingesetzt. Für jedes Antriebsrad 7, 8 bildet dabei die Radachse 13, 14 zusammen mit dem Stator des Motors 16, 17, beispielsweise in Form eines Elektromagneten, eine feste Einheit, die mit dem Gehäuse 9, 10 des Fahrzeugs 1 verbunden ist, während Reifen und Felge des Rades 7, 8 als Rotor außen um den Stator gelagert laufen.As engines 16 , 17th Hub motors are preferably used as direct drives. External rotor motors are preferably used here. For every drive wheel 7th , 8th forms the wheel axle 13th , 14th together with the stator of the motor 16 , 17th , for example in the form of an electromagnet, a fixed unit that connects to the housing 9 , 10 of the vehicle 1 connected while tire and rim of the wheel 7th , 8th run as a rotor mounted on the outside of the stator.

Bei dem Elektromotoren 16, 17 handelt es sich vorzugsweise um bürstenlose Motoren mit elektronischer Motorsteuerung. Im vorliegenden Fall erfolgt die Ansteuerung über ein gemeinsames elektronisches Steuergerät 18. Das Steuergerät 18 ist mit zwei Sensoreinheiten 19, 10 verbunden, mit deren Hilfe für jede der beiden Trittflächen 5, 6 ermittelt werden kann, ob ein Fahrer darauf steht.With the electric motors 16 , 17th it is preferably brushless motors with electronic engine control. In the present case, the control takes place via a common electronic control unit 18th . The control unit 18th is with two sensor units 19th , 10 connected, with their help for each of the two treads 5 , 6th it can be determined whether a driver is standing on it.

Bei den Sensoreinheiten 19, 20 handelt es sich beispielsweise um Drucksensoren, beispielsweise piezoresistive Drucksensoren, oder um andere geeignete Sensoren zur Ermittlung der Anwesenheit des Fahrers auf einer oder beiden Trittflächen 5, 6, wie z.B. mechanische oder optische Anwesenheitssensoren, beispielsweise Infrarot-Lichtschranken. Die Sensoreinheiten 19, 20 sind vorzugsweise unmittelbar unterhalb der Trittflächen 5, 6 im Inneren der Gehäuseteile 9, 10 oder in unmittelbarer Nähe zu den Trittflächen 5, 6 angeordnet und vorzugsweise dauerhaft, mittels einer Kabelverbindung, mit dem Steuergerät 18 verbunden, so daß eine permanente, ununterbrochene Weitergabe von Anwesenheitsdaten (Trittflächenbelegungsdaten) an das Steuergerät 18 möglich ist.With the sensor units 19th , 20th it is, for example, pressure sensors, for example piezoresistive pressure sensors, or other suitable sensors for determining the presence of the driver on one or both treads 5 , 6th , such as mechanical or optical presence sensors, for example infrared light barriers. The sensor units 19th , 20th are preferably immediately below the treads 5 , 6th inside the housing parts 9 , 10 or in the immediate vicinity of the treads 5 , 6th arranged and preferably permanently, by means of a cable connection, with the control unit 18th connected, so that a permanent, uninterrupted transfer of presence data (footprint occupancy data) to the control unit 18th is possible.

Das Steuergerät 18 ist derart ausgebildet, daß es in mindestens zwei voneinander verschiedenen Modi betreibbar ist, einem Fahrbetriebsmodus und einem Sicherheitsmodus. Vorzugsweise ist außerdem als dritter Betriebsmodus ein Inbetriebnahmemodus vorgesehen, wie er in der DE 10 2017 119 355 A1 beschrieben ist.The control unit 18th is designed such that it can be operated in at least two mutually different modes, a driving mode and a safety mode. A commissioning mode is also preferably provided as the third operating mode, as is shown in FIG DE 10 2017 119 355 A1 is described.

Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Sicherheitsmodus als zusätzlicher, von einem Fahrbetriebsmodus und einem Inbetriebnahmemodus verschiedener Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 vorgeschlagen. In diesem Sicherheitsmodus wird die Bewegung des fahrerlosen Fahrzeuges mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht und die Bewegung des fahrerlosen Fahrzeuges wird durch geeignete Maßnahmen beeinflußt, insbesondere begrenzt, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird. Damit werden ungewollte Bewegungen des fahrerlosen Fahrzeugs verhindert oder auf ein Minimum beschränkt. Unter einem fahrerlosen Fahrzeug wird dabei ein Fahrzeug 1 mit wenigstens einer Trittfläche 5, 6 verstanden, wobei auf keiner dieser Trittflächen 5, 6 ein Fahrer steht.The present invention provides a safety mode as an additional operating mode of the vehicle that is different from a driving operating mode and a commissioning mode 1 suggested. In this safety mode, the movement of the driverless vehicle is monitored with the aid of a limit value monitoring device for exceeding at least one movement limit value, and the movement of the driverless vehicle is influenced by suitable measures, in particular limited if such an overshoot is detected. This prevents unwanted movements of the driverless vehicle or restricts them to a minimum. Under a driverless vehicle is a vehicle 1 with at least one step 5 , 6th understood, being on none of these treads 5 , 6th a driver is standing.

Besonders einfach umsetzbar ist als geeignete Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs das Abschalten der beiden Elektromotoren 16, 17. Bei einem Abschalten der Motoren entfällt die zuvor aktive Neigungswinkelkorrektur und das Fahrzeug 1 kippt um. In der Folge berühren Teile des Fahrzeuggehäuses den Boden, wodurch die Bewegungsenergie des Fahrzeugs 1 in andere Energieformen umgewandelt wird und das Fahrzeug 1 zum Stillstand kommt. Das nachfolgend erläuterte Ausführungsbeispiel bedient sich dieser Maßnahme.Switching off the two electric motors is particularly easy to implement as a suitable measure for influencing the movement of the driverless vehicle 16 , 17th . When the motors are switched off, the previously active tilt angle correction and the vehicle are not required 1 falls over. As a result, parts of the vehicle body touch the ground, reducing the kinetic energy of the vehicle 1 is converted into other forms of energy and the vehicle 1 comes to a standstill. The exemplary embodiment explained below makes use of this measure.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, bei der nach einem Einschalten des Fahrzeugs 1 (Schritt 101) das Aktivieren eines Inbetriebnahmemodus vorgesehen ist (Schritt 102), bei welchem sich das Fahrzeug 1 durch ein Vollziehen von Aufrichtbewegungen 22, 23 selbständig aufrichtet (Schritt 103), insbesondere so, wie in DE 10 2017 119 355 A1 beschrieben, erfolgt nach dem fertigen Aufrichten des Fahrzeuges 1 kein Abschalten des Inbetriebnahmemodus, sondern ein automatischer Wechsel (Umschalten) in den erfindungsgemäßen Sicherheitsmodus (Schritt 105). Auf diese Weise kann eine sichere Bewegung des Fahrzeugs 1 während des Aufsteigevorgangs gewährleistet werden. Wird hingegen bei der Überprüfung, ob das Aufrichten des Fahrzeugs 1 abgeschlossen ist (Schritt 104), festgestellt, daß ein Aufrichten des Fahrzeugs 1 nicht möglich ist, werden beide Elektromotoren 16, 17 abgeschaltet.In a preferred embodiment of the invention, after the vehicle has been switched on 1 (Step 101) the activation of a commissioning mode is provided (Step 102) in which the vehicle is 1 by performing upright movements 22nd , 23 self-erects (step 103), in particular as in DE 10 2017 119 355 A1 is carried out after the vehicle has been erected 1 no switching off the commissioning mode, but an automatic change (switching) into the safety mode according to the invention (step 105). This allows safe movement of the vehicle 1 guaranteed during the ascent process. If, however, when checking whether the righting of the vehicle 1 is complete (step 104), it is determined that the vehicle is righting up 1 is not possible, both electric motors 16 , 17th switched off.

In einer alternativen bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist bei einem Fahrzeug 1, bei dem kein Inbetriebnahmemodus vorgesehen ist, da sich das Fahrzeug 1 bereits in eine aufgerichteten Zustand befindet, beispielsweise weil für ein Aufsteigen des Fahrers auf das Fahrzeug 1 ein separater Aufrichtvorgang aufgrund eines besonders niedrigen Fahrzeugschwerpunkts nicht notwendig ist, der Sicherheitsmodus unmittelbar nach dem Einschalten des Fahrzeugs 1 der aktive Betriebsmodus, d.h. nach Schritt 101 folgt unmittelbar Schritt 105.In an alternative preferred embodiment of the invention is in a vehicle 1 , in which no commissioning mode is provided because the vehicle 1 is already in an upright state, for example because the driver needs to get on the vehicle 1 a separate erecting process is not necessary due to a particularly low center of gravity of the vehicle, the safety mode immediately after switching on the vehicle 1 the active operating mode, ie step 105 immediately follows after step 101.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt dann, wenn sich das Fahrzeug 1 in dem erfindungsgemäßen Sicherheitsmodus befindet, ein automatischer Wechsel (Umschalten) von dem Sicherheitsmodus in den Fahrbetriebsmodus (Schritt 114), wenn mit Hilfe geeigneter, mit dem elektronischen Steuergerät 18 des Fahrzeugs 1 in Verbindung stehenden Sensoren 19, 20 (wie beispielsweise Trittflächensensoren) bei einer Überwachung der Belegung der Trittflächen (Schritt 112) ermittelt wurde (Schritt 113), daß ein Fahrer auf wenigstens einer der Trittflächen 5, 6 des Fahrzeugs 1 steht, mit anderen Worten ein Fahrer mit einem oder beiden Füßen auf das Fahrzeug 1 aufgestiegen ist. Dieser Wechsel des Betriebsmodus erfolgt vorzugsweise unabhängig davon, ob zuvor ein Aufrichten des Fahrzeugs 1, insbesondere in einem Inbetriebnahmemodus, stattgefunden hat oder ob sich das Fahrzeug 1 bereits in einer aufgerichteten, d.h. zum Aufsteigen des Fahrers geeigneten Position befindet, ohne daß zuvor ein Aufrichtvorgang stattgefunden hat.In a preferred embodiment of the invention takes place when the vehicle 1 is in the safety mode according to the invention, an automatic change (switching) from the safety mode to the driving mode (step 114), if with the help of a suitable, with the electronic control unit 18th of the vehicle 1 related sensors 19th , 20th (such as tread sensors) when monitoring the occupancy of the treads (step 112), it was determined (step 113) that a driver is on at least one of the treads 5 , 6th of the vehicle 1 In other words, a driver stands with one or both feet on the vehicle 1 has risen. This change in the operating mode is preferably carried out regardless of whether the vehicle was erected beforehand 1 , in particular in a commissioning mode, has taken place or whether the vehicle 1 is already in an upright position, that is to say suitable for the driver to climb on, without an uprighting process having previously taken place.

Im Fahrbetriebsmodus steuert das Steuergerät 18 die beiden Elektromotoren 16, 17 wie üblich so an, daß diese versuchen, durch Antrieb der Antriebsräder 7, 8 die Trittflächen 5, 6 der beiden Fahrzeughälften 2, 3 in eine Lage zu bringen, in denen die Neigungswinkel der Trittflächen 5, 6 zur Horizontalen gleich Null sind (Schritt 115), sich die Trittflächen 5, 6 also in der Waagerechten befinden („Ausbalancieren“). Zugleich erfolgt das bekannte Ansteuern des Antriebs und der Lenkung des Fahrzeugs 1 durch Gewichtsverlagerung des Fahrers. Je stärker sich die Trittflächen 5, 6 durch eine entsprechende Gewichtsverlagerung der Fahrers in Fahrtrichtung 15 neigen, desto größer sind die Bemühungen des Steuergerätes 18, die Neigungswinkel auszugleichen, was in einer entsprechenden Ansteuerung der Elektromotoren 16, 17 und im Ergebnis in einer Beschleunigung des Fahrzeugs 1 resultiert.The control unit controls in driving mode 18th the two electric motors 16 , 17th as usual so that they try to drive the Drive wheels 7th , 8th the treads 5 , 6th of the two halves of the vehicle 2 , 3 in a position in which the angle of inclination of the treads 5 , 6th to the horizontal are equal to zero (step 115), the treads 5 , 6th so be in the horizontal ("balancing"). At the same time, the known control of the drive and the steering of the vehicle takes place 1 by shifting the driver's weight. The stronger the treads 5 , 6th by shifting the driver's weight accordingly in the direction of travel 15th tend, the greater the efforts of the control unit 18th to compensate for the angle of inclination, which results in a corresponding control of the electric motors 16 , 17th and as a result, acceleration of the vehicle 1 results.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt während des Absteigens des Fahrers von dem sich im Fahrbetriebsmodus befindenden Fahrzeug 1, nämlich dann, wenn während der Überwachung der Belegung der Trittflächen 5, 6 des Fahrzeugs 1 (Schritt 116) festgestellt wurde (Schritt 117), daß der Fahrer auf keiner der Trittflächen 5, 6 mehr steht, ein automatischer Wechsel (Umschalten) von dem Fahrbetriebsmodus in den Sicherheitsmodus. Vorzugsweise erfolgt dieser Wechsel des Betriebsmodus unabhängig davon, ob es sich um ein freiwilliges oder unfreiwilliges Absteigen des Fahrers von dem Fahrzeug 1 handelt.In a preferred embodiment of the invention, the driver dismounts from the vehicle in the driving mode 1 , namely if during the monitoring of the occupancy of the treads 5 , 6th of the vehicle 1 (Step 116) it was determined (Step 117) that the driver is not on any of the treads 5 , 6th there is more, an automatic change (switching) from the driving mode to the safety mode. This change in operating mode preferably takes place regardless of whether the driver is voluntarily or involuntarily getting off the vehicle 1 acts.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt nach einem Wechsel in den Sicherheitsmodus ein Ausbalancieren des Fahrzeugs 1 (Schritt 106A). Das bedeutet, daß in dem Sicherheitsmodus wenigstens einer der beiden Elektromotoren 16, 17 von dem elektronischen Steuergerät 18 derart angesteuert wird, daß das Fahrzeug 1 ausbalanciert wird. Erfolgt der Wechsel in den Sicherheitsmodus im Zuge eines Aufsteigevorgangs, d.h. kommend von Schritt 104, beginnt damit das Ausbalancieren des Fahrzeugs 1 bereits vor dem Besteigen des Fahrzeugs 1 und damit vor dem eigentlichen Fahrbetriebsmodus. Erfolgt der Wechsel in den Sicherheitsmodus im Zuge eines Absteigevorgangs, d.h. kommend von Schritt 117, wird das im Fahrbetriebsmodus stattgefundene Ausbalancieren des Fahrzeugs 1 fortgesetzt.In a preferred embodiment of the invention, after a change to the safety mode, the vehicle is balanced 1 (Step 106A). This means that in the safety mode at least one of the two electric motors 16 , 17th from the electronic control unit 18th is controlled such that the vehicle 1 is balanced. If the change to the safety mode takes place in the course of an ascent process, ie coming from step 104, the balancing of the vehicle begins 1 even before boarding the vehicle 1 and thus before the actual driving mode. If the change to the safety mode takes place in the course of a dismounting process, ie coming from step 117, the balancing of the vehicle that took place in the driving operating mode is carried out 1 continued.

Unabhängig davon, ob das Aktivieren des Sicherheitsmodus im Zuge des Aufsteigens oder im Zuge des Absteigens stattfindet, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn in dem Sicherheitsmodus das Ansteuern des wenigstens einen Elektromotors 16, 17 derart erfolgt, daß das Ausbalancieren im Sicherheitsmodus (Schritt 106A) auf eine andere Weise ausgeführt wird als das Ausbalancieren im Fahrbetriebsmodus (Schritt 115). Vorzugsweise erfolgt das Ansteuern des wenigstens einen Elektromotors 16, 17 im Sicherheitsmodus derart, daß das Ausbalancieren des Fahrzeugs 1 mit einer geringeren Sensitivität als im Fahrbetriebsmodus erfolgt. Zudem dreht sich dann vorzugsweise der Elektromotor 16, 17 mit gegenüber dem Fahrbetriebsmodus reduzierter Drehgeschwindigkeit.Regardless of whether the activation of the safety mode takes place in the course of ascending or descending, it has proven to be advantageous if the at least one electric motor is controlled in the safety mode 16 , 17th is carried out such that the balancing in the safety mode (step 106A) is carried out in a different manner than the balancing in the driving mode (step 115). The at least one electric motor is preferably controlled 16 , 17th in safety mode such that balancing the vehicle 1 takes place with a lower sensitivity than in the driving mode. In addition, the electric motor then preferably rotates 16 , 17th with a reduced turning speed compared to the driving mode.

Unter Sensitivität wird dabei das Ansprechverhalten des Fahrzeugs 1 auf eine Fahrzeugneigung verstanden, genauer gesagt diejenige Empfindlichkeit, mit der das Steuergerät 18 auf eine Neigung des Fahrzeugs 1 anspricht bzw. mit der das Steuergerät 18 auf eine Neigung des Fahrzeugs 1 reagiert. Mit anderen Worten ist im Sicherheitsmodus eine größere Neigung des Fahrzeugs 1 als im Fahrbetriebsmodus erforderlich, damit das Steuergerät 18 die Drehgeschwindigkeit der Elektromotoren 16, 17 entsprechend der Neigungsrichtung (nach vorn oder nach hinten) um einen bestimmten Wert erhöht. Im Sicherheitsmodus drehen sich die Elektromotoren 16, 17, angesteuert von dem Steuergerät 18, bei einem kleinen Neigungswinkel des Fahrzeugs 1 mit einer deutlich niedrigeren Drehgeschwindigkeit als dies bei dem gleichen Neigungswinkel des Fahrzeugs 1 im Fahrbetriebsmodus der Fall wäre.The vehicle's response behavior is referred to as sensitivity 1 understood to a vehicle inclination, more precisely the sensitivity with which the control unit 18th on a tilt of the vehicle 1 responds or with which the control unit 18th on a tilt of the vehicle 1 reacted. In other words, there is a greater inclination of the vehicle in the safety mode 1 than required in driving mode so that the control unit 18th the speed of rotation of the electric motors 16 , 17th increased by a certain value according to the direction of inclination (forwards or backwards). The electric motors rotate in safety mode 16 , 17th , controlled by the control unit 18th , when the vehicle is tilted at a small angle 1 at a significantly lower rate of rotation than at the same angle of inclination of the vehicle 1 would be the case in driving mode.

Das gegenüber dem Fahrbetriebsmodus veränderte Ansprechverhalten mit verringerter Sensitivität im Sicherheitsmodus wird in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verwirklicht, indem nach Art eines Filters die Sicherheitsmodus-Motordrehzahlkurve in Abhängigkeit von der Neigung des Fahrzeugs 1 gegenüber der Fahrbetriebsmodus-Motordrehzahlkurve verändert wird, insbesondere indem die Fahrbetriebsmodus-Motordrehzahlkurve mit einer Dämpfungskurve (Dämpfungsfunktion) kombiniert wird derart, daß sich aus der Überlagerung beider Kurven die gewünschte Sicherheitsmodus-Motordrehzahlkurve ergibt.The response behavior changed compared to the driving mode with reduced sensitivity in the safety mode is realized in a preferred embodiment of the invention by filtering the safety mode engine speed curve as a function of the inclination of the vehicle 1 is changed compared to the driving mode engine speed curve, in particular by combining the driving mode engine speed curve with a damping curve (damping function) in such a way that the desired safety mode engine speed curve results from the superposition of the two curves.

Vorzugsweise unterscheidet sich die Ansteuerung der Elektromotoren 16, 17 durch das elektronische Steuergerät 18 im Sicherheitsmodus von der Ansteuerung der Motoren 16, 17 im Fahrbetriebsmodus sowohl durch eine deutlich geringere Sensitivität, wie ein Vergleich der Kurvenverläufe in den 4 und 5 zeigt, als auch durch eine geringere maximale Drehgeschwindigkeit. Um zu verhindern, daß trotz verringerter Sensitivität die (in den Figuren als gepunktete horizontale Linie dargestellte) maximal mögliche Drehgeschwindigkeit der Elektromotoren 16, 17 erreicht wird, ist im Sicherheitsmodus eine Drehzahlbegrenzung vorgesehen. Diese Drehzahlbegrenzung kann im einfachsten Fall unmittelbar über einen Motordrehzahlgrenzwert erreicht werden (siehe gestrichelte Linie in 5), bei dessen Erreichen die beiden Elektromotoren 16, 17 abgeschaltet werden.The control of the electric motors is preferably different 16 , 17th by the electronic control unit 18th in safety mode from controlling the motors 16 , 17th in driving mode both through a significantly lower sensitivity, as well as a comparison of the curves in the 4th and 5 shows, as well as a lower maximum rotation speed. In order to prevent the maximum possible rotational speed of the electric motors (shown in the figures as a dotted horizontal line) in spite of the reduced sensitivity 16 , 17th is reached, a speed limit is provided in the safety mode. In the simplest case, this speed limitation can be achieved directly via a motor speed limit value (see dashed line in 5 ), upon reaching the two electric motors 16 , 17th be switched off.

Nachdem der Wechsel in den Sicherheitsmodus erfolgt ist, wird gleichzeitig zum Ausbalancieren (Schritt 106A) die Bewegung des fahrerlosen Fahrzeuges 1 überwacht (Schritt 106B). Die Überwachung erfolgt mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung 21. Bei der Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 handelt es sich vorzugsweise um das elektronische Steuergerät 18 des Fahrzeugs 1, welches dazu ausgebildet ist, die jeweiligen Daten der überwachten Grenzwerte zu erhalten und auszuwerten. Anders ausgedrückt ist die Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 durch eine Software- und/oder Hardwarefunktionalität des Steuergerätes 18 verwirklicht. Die Arbeitsweise des Sicherheitsmodus ist vorzugsweise unabhängig davon, ob der Wechsel in den Sicherheitsmodus nach einem Absteigen des Fahrers oder vor einem Aufsteigen des Fahrers erfolgt ist.After the change to the safety mode has taken place, the movement of the is simultaneously used for balancing (step 106A) driverless vehicle 1 monitored (step 106B). The monitoring takes place with the help of a limit value monitoring device 21 . With the limit value monitoring device 21 it is preferably the electronic control unit 18th of the vehicle 1 , which is designed to receive and evaluate the respective data of the monitored limit values. In other words, the limit value monitoring device is 21 through a software and / or hardware functionality of the control unit 18th realized. The mode of operation of the safety mode is preferably independent of whether the change to the safety mode took place after the driver got off or before the driver got on.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung überwacht die Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 in Schritt 106B beide Elektromotoren 16, 17 des Fahrzeugs 1 unabhängig voneinander. Überschreitet einer der beiden Elektromotoren 16, 17 wenigstens einen zuvor definierten, die Bewegung des Fahrzeugs 1 beschreibenden Grenzwert (Schritt 107), werden als geeignete Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs im Sinne des Erfindungsgedankens beide Motoren 16, 17 von dem Steuergerät 18 abgeschaltet (Schritt 108). Hierzu schaltet das Steuergerät 18 die Motorspannung beider Elektromotoren 16, 17 ab.In a preferred embodiment of the invention, the limit value monitoring device monitors 21 in step 106B both electric motors 16 , 17th of the vehicle 1 independent of each other. Exceeds one of the two electric motors 16 , 17th at least one previously defined, the movement of the vehicle 1 descriptive limit value (step 107), both motors are used as a suitable measure for influencing the movement of the driverless vehicle within the meaning of the inventive concept 16 , 17th from the control unit 18th turned off (step 108). To do this, the control unit switches 18th the motor voltage of both electric motors 16 , 17th from.

Bei diesem Bewegungsgrenzwert handelt es sich um einen mit der Bewegung des Fahrzeugs im Zusammenhang stehenden Grenzwert, insbesondere um einen Grenzwert, der eine Eigenschaft der Bewegung des Fahrzeugs beschreibt, wie Drehgeschwindigkeit, Drehwinkel oder Drehzeit.This movement limit value is a limit value associated with the movement of the vehicle, in particular a limit value that describes a property of the movement of the vehicle, such as the speed of rotation, angle of rotation or time of rotation.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung handelt es sich bei dem überwachten Grenzwert um eine zuvor festgelegte maximal zulässige Drehgeschwindigkeit der Elektromotoren 16, 17 des fahrerlosen Fahrzeugs 1. Eine solche maximale Drehgeschwindigkeit ist in 5 mit horizontaler gestrichelter Linie eingezeichnet. So kann eine Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 beispielsweise dann erfolgen, wenn sich die Räder des fahrerlosen Fahrzeugs 1 schneller als 100 Umdrehungen/Minute drehen.In a preferred embodiment of the invention, the monitored limit value is a previously determined maximum permissible rotational speed of the electric motors 16 , 17th of the driverless vehicle 1 . Such a maximum speed of rotation is in 5 drawn in with a horizontal dashed line. So can a shutdown of the electric motors 16 , 17th for example, take place when the wheels of the driverless vehicle 1 Rotate faster than 100 revolutions / minute.

Als ein alternatives oder zusätzliches Kriterium für die Entscheidung zur Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 kann als Grenzwert ein maximaler Drehwinkel der Motoren 16, 17 des fahrerlosen Fahrzeugs 1 verwendet werden. Beispielsweise erfolgt in diesem Fall das Begrenzen der Bewegung des Fahrzeugs 1 durch ein Abschalten beider Elektromotoren 16, 17 nach dem Erreichen eines zuvor festgelegten maximalen Drehwinkels durch einen der Motoren 16, 17, z.B. + X° oder - Y° ausgehend von einem bei Beginn des Sicherheitsmodus festgelegten Referenzpunkt, wobei dieser festgelegte Grenz-Drehwinkel einer bestimmten Anzahl von Radumdrehungen des fahrerlosen Fahrzeugs 1 entsprechen kann. Ein solcher Grenz-Drehwinkel ist in 6 mit horizontaler gestrichelter Linie eingezeichnet. Auf diese Weise wird der Antrieb des Fahrzeugs 1 abgeschaltet, wenn sich das Fahrzeug 1 selbsttätig in Bewegung setzt, wie dies beispielsweise dann der Fall sein kann, wenn sich das fahrerlose Fahrzeug 1 auf einer schiefen Ebene befindet.As an alternative or additional criterion for the decision to switch off the electric motors 16 , 17th a maximum angle of rotation of the motors can be used as a limit value 16 , 17th of the driverless vehicle 1 be used. For example, the movement of the vehicle is limited in this case 1 by switching off both electric motors 16 , 17th after one of the motors has reached a previously defined maximum angle of rotation 16 , 17th , for example + X ° or - Y ° based on a reference point established at the start of the safety mode, this defined limit angle of rotation of a certain number of wheel revolutions of the driverless vehicle 1 can correspond. Such a limit angle of rotation is in 6th drawn in with a horizontal dashed line. In this way it will propel the vehicle 1 shut down when the vehicle is 1 automatically starts moving, as can be the case, for example, when the driverless vehicle is in motion 1 is on an incline.

Als ein weiteres alternatives oder zusätzliches Kriterium für die Entscheidung zur Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 kann als Grenzwert eine maximal zulässige Drehzeit einer der beiden Elektromotoren 16, 17 des fahrerlosen Fahrzeugs 1 verwendet werden. Eine solche maximale Drehzeit ist in 7 mit vertikaler gestrichelter Linie eingezeichnet. Es erfolgt dann beispielsweise eine Abschaltung beider Elektromotoren 16, 17, wenn einer der beiden Elektromotoren 16, 17 das fahrerlose Fahrzeug 1 mehr als eine Sekunde lang antreibt. So kann eine Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 beispielsweise auch dann erfolgen, wenn das Fahrzeug 1 nicht innerhalb von wenigen Sekunden nach Beginn des Sicherheitsmodus von dem Fahrer betreten wird.As a further alternative or additional criterion for the decision to switch off the electric motors 16 , 17th can be a maximum permissible rotation time of one of the two electric motors as a limit value 16 , 17th of the driverless vehicle 1 be used. Such a maximum rotation time is in 7th drawn in with a vertical dashed line. Both electric motors are then switched off, for example 16 , 17th if one of the two electric motors 16 , 17th the driverless vehicle 1 drives for more than a second. So can a shutdown of the electric motors 16 , 17th for example, also take place when the vehicle 1 is not entered by the driver within a few seconds after the start of the safety mode.

Als ein weiteres oder zusätzliches für die Entscheidung zur Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 verwendetes Kriterium kann auch ein von dem Vorliegen bestimmter Betriebsparametern der Elektromotoren 16, 17 unabhängiges Kriterium verwendet werden, vorzugsweise die Position bzw. eine Eigenschaft der Position des Fahrzeugs 1. Als ein weiteres oder zusätzliches, von dem Vorliegen bestimmter Betriebsparametern der Elektromotoren 16, 17 unabhängiges Kriterium kann die Art und Weise einer Positionsänderung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 verwendet werden, insbesondere die Art und Weise der Änderung der Fahrzeugposition des fahrerlosen Fahrzeugs 1 gegenüber einer Ausgangsposition, in der sich der Fahrer noch mit beiden Füßen auf dem Fahrzeug 1 befand. Geeignete Grenzwerte für Position bzw. Positionsänderung können als Bewegungsgrenzwerte im weiteren Sinne festgelegt werden. Zur Feststellung der Position bzw. der Positionsänderung des Fahrzeugs 1 kann in diesen beiden Fällen eine Positionserkennungseinrichtung, beispielsweise beruhend auf dem GPS-System, im Fahrzeug 1 verbaut und mit der Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 bzw. dem Steuergerät 18 verbunden sein.As a further or additional for the decision to switch off the electric motors 16 , 17th The criterion used can also be one of the existence of certain operating parameters of the electric motors 16 , 17th independent criterion can be used, preferably the position or a property of the position of the vehicle 1 . As a further or additional, from the existence of certain operating parameters of the electric motors 16 , 17th The manner in which the driverless vehicle changes position can be an independent criterion 1 can be used, especially the way of changing the vehicle position of the driverless vehicle 1 compared to a starting position in which the driver still has both feet on the vehicle 1 found. Suitable limit values for position or position change can be defined as movement limit values in the broader sense. To determine the position or the change in position of the vehicle 1 In these two cases, a position detection device, for example based on the GPS system, can be installed in the vehicle 1 installed and with the limit value monitoring device 21 or the control unit 18th be connected.

Die Entscheidung zur Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 oder zur Einleitung bzw. Durchführung eine anderen geeigneten Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 kann auch anhand einer Mehrzahl von Kriterien getroffen werden, wobei es sich um eine Kombination der oben genannten Kriterien oder eine Kombination eines der oben genannten Kriterien mit einem anderen Kriterium handeln kann.The decision to switch off the electric motors 16 , 17th or to initiate or carry out another suitable measure for influencing the movement of the driverless vehicle 1 can also be made on the basis of a plurality of criteria, this being a combination of the above criteria or a combination one of the above criteria can trade with another criterion.

Findet eine Abschaltung der Elektromotoren 16, 17 statt, so ist der Sicherheitsmodus beendet. Im einfachsten Fall schaltet sich das Fahrzeug 1 dann selbsttätig aus und kann erst durch ein erneutes Einschalten (Schritt 101) wieder in Betrieb genommen werden. Alternativ zu einer automatischen Abschaltung kann auch eine manuelle Abschaltung des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer vorgesehen sein.Finds a shutdown of the electric motors 16 , 17th instead, the security mode is ended. In the simplest case, the vehicle switches itself on 1 then off automatically and can only be put back into operation by switching it on again (step 101). As an alternative to automatic switch-off, the vehicle can also be switched off manually 1 be provided by the driver.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt bei Begrenzung der Bewegung des Fahrzeugs 1 durch das Abschalten der Elektromotoren 16, 17 (Schritt 108) ein automatischer Wechsel von dem Sicherheitsmodus in einen Standby-Modus (Schritt 109). Dieser Wechsel in den Standby-Modus findet vorzugsweise unabhängig davon statt, ob sich das Fahrzeug 1 vor dem Sicherheitsmodus in einem Fahrbetriebsmodus oder in einem Inbetriebnahmemodus befand. Vorzugsweise findet in dem Standby-Modus kein Ausbalancieren des Fahrzeugs 1 statt, sondern das Fahrzeug 1 befindet sich in einem Wartezustand, in dem es auch nicht mehr zum Aufsteigen bereit aufgerichtet ist (Schritt 110) . In a preferred embodiment of the invention, the movement of the vehicle is limited 1 by switching off the electric motors 16 , 17th (Step 108) an automatic change from the safety mode to a standby mode (Step 109). This change to the standby mode preferably takes place regardless of whether the vehicle is 1 was in a driving mode or in a commissioning mode before the safety mode. Preferably there is no balancing of the vehicle in the standby mode 1 instead of, but the vehicle 1 is in a waiting state in which it is no longer ready to climb on either (step 110).

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, insbesondere dann, wenn ein Inbetriebnahmemodus vorgesehen ist, kann durch eine Aktivierungshandlung des Fahrers, deren Vorliegen in Schritt 111 von dem Steuergerät 18 überwacht wird, eine erneute Wiederinbetriebnahme, d.h. ein Wechsel aus dem Standby-Modus in den Inbetriebnahmemodus (Schritt 102) zum Zweck des erneuten Aufrichtens des Fahrzeugs 1 erfolgen. Bei dieser Aktivierungshandlung handelt es sich vorzugsweise um ein Antippen einer der Trittflächen 5, 6 des Fahrzeugs 1 derart, daß mit Hilfe von Trittbrettsensoren, insbesondere der Sensoreinheiten 19, 20, ein Betreten und/oder eine Belastung einer der Trittflächen 5, 6 feststellbar ist. Bei der Aktivierungshandlung kann es sich auch um das Versenden eines Signals an das Fahrzeug 1 mit Hilfe einer mit dem Fahrzeug 1 verbindbaren, das Steuergerät 18 kontrollierenden Fernbedienung handeln. Nach einem erneuten Aufrichten des Fahrzeugs 1 im Inbetriebnahmemodus (Schritte 103, 104) erfolgt wieder der automatische Wechsel in den Sicherheitsmodus (Schritt 105), um ein ungewolltes Bewegen des Fahrzeugs 1 zu verhindern, und, sobald ein Betreten des Fahrzeugs 1 festgestellt wurde (Schritte 112, 113), ein automatischer Wechsel von dem Sicherheitsmodus in den Fahrbetriebsmodus (Schritt 114). Findet innerhalb eines festgelegten Zeitraums keine Aktivierungshandlung statt, kann es vorgesehen sein, das sich das Fahrzeug 1 selbsttätig ausschaltet.In a preferred embodiment of the invention, in particular when a commissioning mode is provided, an activation action by the driver can determine the presence thereof in step 111 by the control device 18th is monitored, a renewed start-up, ie a change from the standby mode to the start-up mode (step 102) for the purpose of erecting the vehicle again 1 respectively. This activation action is preferably a tap on one of the tread surfaces 5 , 6th of the vehicle 1 such that with the help of footboard sensors, in particular the sensor units 19th , 20th , stepping on and / or loading one of the treads 5 , 6th is detectable. The activation action can also involve sending a signal to the vehicle 1 with the help of one with the vehicle 1 connectable, the control unit 18th controlling remote control act. After repositioning the vehicle 1 in the commissioning mode (steps 103, 104) there is again the automatic change to the safety mode (step 105) to prevent unintentional movement of the vehicle 1 to prevent and as soon as entering the vehicle 1 has been determined (steps 112, 113), an automatic change from the safety mode to the driving mode (step 114). If there is no activation action within a specified period of time, it can be provided that the vehicle 1 switches off automatically.

Bei der Fernbedienung kann es sich beispielsweise um eine mit der Steuereinheit 18 über eine drahtlose Kommunikationsverbindung in Verbindung stehende tragbare Computervorrichtung handeln, wie ein Smartphone oder ein Tablet-Computer, auf dem eine geeignete Bediensoftware für das Steuergerät 18 ausgeführt wird, zu welchem Zweck die Steuereinheit 18 mit einem entsprechenden Funkempfänger oder dergleichen ausgestattet ist.The remote control can be one with the control unit, for example 18th A portable computer device connected via a wireless communication link, such as a smartphone or a tablet computer, on which suitable operating software for the control device is installed 18th is carried out for what purpose the control unit 18th is equipped with a corresponding radio receiver or the like.

Aus Sicherheitsgründen ist es in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, daß ein Wechsel in den Sicherheitsmodus auch dann erfolgt, wenn eine Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der für die Grenzwerterfassung relevanten Sensoren oder Erfassungsmittel ergibt, daß diese Sensoren oder Erfassungsmittel nicht oder nicht korrekt funktionieren und/oder wenn eine Überprüfung der Funktionstüchtigkeit der Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 ergibt, daß diese Grenzwertüberwachungseinrichtung 21 nicht oder nicht korrekt funktioniert.For safety reasons it is provided in a preferred embodiment of the invention that a change to the safety mode also takes place if a check of the functionality of the sensors or detection means relevant for the limit value detection shows that these sensors or detection means are not working or not working correctly and / or if a check of the functionality of the limit value monitoring device 21 shows that this limit monitoring device 21 does not work or does not work correctly.

Mit Hilfe des Sicherheitsmodus kann gewährleistet werden, daß das Fahrzeug 1 zu keiner Zeit eine Gefahr für andere Verkehrsteilnehmer, Personen oder Gegenstände wird, unabhängig davon, ob das Fahrzeug 1 auf einem ebenen Untergrund oder bei einer Steigung bzw. einem Gefälle verwendet wird und unabhängig davon, ob das Absteigen des Fahrers gewollt oder ungewollt stattfindet. Es wird mit Hilfe des Sicherheitsmodus sichergestellt, daß das Fahrzeug 1 bei einem nichtebenen Untergrund nicht selbständig wegfährt bzw. nach einem Sturz oder einem ungewollten Absteigen unkontrolliert weiterfährt. In beiden Fällen, insbesondere bei einem unfreiwilligen Absteigen, bei dem das Fahrzeug 1 oftmals durch den Fahrer einen zusätzlichen Stoßimpuls erhält, bestünde sonst die Gefahr, daß das Fahrzeug 1 die zugelassene Höchstgeschwindigkeit überschreitet und sich überschlägt und/oder gegen Hindernisse (Gegenstände, Personen) fährt und es zu Beschädigungen des Fahrzeugs 1 oder der Hindernisse kommt.The safety mode can be used to ensure that the vehicle 1 at no time poses a danger to other road users, people or objects, regardless of whether the vehicle is 1 is used on a level surface or on an uphill or downhill gradient, regardless of whether the driver is intentionally or unintentionally getting off the vehicle. It is ensured with the help of the security mode that the vehicle 1 does not drive away independently on uneven ground or continues to drive in an uncontrolled manner after a fall or an unintentional dismounting. In both cases, especially if the vehicle is involuntarily dismounted 1 often receives an additional shock pulse from the driver, otherwise there would be the risk of the vehicle 1 Exceeds the permitted maximum speed and overturns and / or drives against obstacles (objects, people) and damages the vehicle 1 or the obstacle comes.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Sicherheitsmodus dann und nur dann aktiviert bzw. erfolgt dann und nur dann ein Wechsel in den Sicherheitsmodus, wenn bei einem aufgerichteten Fahrzeug 1 festgestellt wird, daß keine der Trittflächen 5, 6 von dem Fahrer besetzt sind. Mit anderen Worten ist der Sicherheitsmodus sowohl aus dem Inbetriebnahmemodus heraus als auch aus dem Fahrbetriebsmodus heraus automatisch aktivierbar.In a particularly preferred embodiment of the invention, the safety mode is activated if and only then or a change to the safety mode takes place if and only if the vehicle is upright 1 it is found that none of the treads 5 , 6th are occupied by the driver. In other words, the safety mode can be activated automatically both from the commissioning mode and from the driving mode.

In einer anderen besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Sicherheitsmodus dann und nur dann aktiviert bzw. erfolgt dann und nur dann ein Wechsel in den Sicherheitsmodus, wenn bei einem aufgerichteten Fahrzeug 1 festgestellt wird, daß keine der Trittflächen 5, 6 von dem Fahrer besetzt sind, und wenn sich das Fahrzeug 1 zuvor in dem Fahrbetriebsmodus befand. Mit anderen Worten ist dann der Sicherheitsmodus nur aus dem Fahrbetriebsmodus heraus automatisch aktivierbar.In another particularly preferred embodiment of the invention, the safety mode is activated if and only then or a change to the safety mode takes place if and only if the vehicle is upright 1 it is found that none of the treads 5 , 6th are occupied by the driver and when the vehicle is 1 was previously in the driving mode. In other words, the safety mode can then only be activated automatically from the driving mode.

Alternativ zu einem Abschalten der beiden Elektromotoren 16, 17 sind auch andere geeignete Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 möglich, die an die Stelle des Abschaltens (Schritt 108) treten. Alternativ oder zusätzlich zu Maßnahmen zum Begrenzen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 sind auch Maßnahmen zum kontrollierten Bewegen des fahrerlosen Fahrzeugs 1 anwendbar.As an alternative to switching off the two electric motors 16 , 17th are also other suitable measures for influencing the movement of the driverless vehicle 1 possible, which take the place of switching off (step 108). As an alternative or in addition to measures to limit the movement of the driverless vehicle 1 are also measures for the controlled movement of the driverless vehicle 1 applicable.

Bei einem Abschalten des Antriebs wird in der Folge die vorhandene Bewegungsenergie des Fahrzeugs 1 im wesentlichen durch Reibung umgewandelt, bis das Fahrzeug 1 zum Stillstand kommt. Der nach dem Abschalten der Motoren 16, 17 von dem Fahrzeug 1 zurückgelegte Restweg ist u.a. von der ursprünglichen Bewegungsenergie des Fahrzeugs 1 und von der Form der Fahrzeugkarosserie abhängig, welche bei einem gekippten Fahrzeug 1 die Wechselwirkung mit dem Untergrund beeinflußt. Dabei kann es zu Beschädigungen am Fahrzeug 1 kommen, insbesondere durch Kontakt des Fahrzeuggehäuses und/oder der Schutzbleche mit dem Untergrund, beispielsweise einer asphaltierten Straße. Bei einem Abschalten des Antriebs ist keine weitere Beeinflussung des Fahrzeugs 1 durch den Antrieb möglich. Hingegen kann mit anderen geeigneten Maßnahmen zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 die Bewegung des Fahrzeugs 1 durch ein gezieltes Abbremsen und/oder Lenken aktiv kontrolliert werden. Ein Abbremsen des fahrerlosen Fahrzeugs 1 erfolgt insbesondere mit dem Ziel, den Stillstand des Fahrzeugs 1 schneller zu erreichen und/oder Beschädigungen am Fahrzeug 1 sowie an anderen Gegenständen und Personen zu vermeiden. Ein Lenken des fahrerlosen Fahrzeugs 1 erfolgt insbesondere mit dem Ziel, die Größe derjenigen Fläche, auf der sich das fahrerlose Fahrzeug 1 bewegt, zu minimieren, und kann, insbesondere dann, wenn es mit einem gezielten Abbremsen verbunden ist, dazu dienen, den Stillstand des Fahrzeugs 1 noch schneller zu erreichen und/oder Beschädigungen am Fahrzeug 1 sowie an anderen Gegenständen und Personen noch besser zu vermeiden.When the drive is switched off, the existing kinetic energy of the vehicle is reduced 1 essentially converted by friction until the vehicle 1 comes to a standstill. The one after switching off the engines 16 , 17th from the vehicle 1 The remaining distance covered is, among other things, from the vehicle's original kinetic energy 1 and depending on the shape of the vehicle body, which is when the vehicle is overturned 1 influences the interaction with the subsurface. This can damage the vehicle 1 come, in particular through contact of the vehicle housing and / or the fenders with the ground, for example an asphalt road. When the drive is switched off, there is no further influence on the vehicle 1 possible through the drive. However, other suitable measures can be used to influence the movement of the driverless vehicle 1 the movement of the vehicle 1 actively controlled by targeted braking and / or steering. Braking the driverless vehicle 1 takes place in particular with the aim of bringing the vehicle to a standstill 1 faster to reach and / or damage to the vehicle 1 as well as on other objects and people. Steering the driverless vehicle 1 takes place in particular with the aim of the size of that area on which the driverless vehicle is 1 moves, to minimize, and can, especially if it is combined with targeted braking, serve to bring the vehicle to a standstill 1 to reach even faster and / or damage to the vehicle 1 as well as on other objects and people.

In einer Ausführungsform der Erfindung wird ein Abbremsen des fahrerlosen Fahrzeugs 1 dadurch hervorgerufen, daß sich das Fahrzeug mehrmals hintereinander entgegen der Fahrtrichtung, d.h. nach hinten, neigt. Durch ein solches rhythmisches Kippen des Fahrzeugs 1, vorzugsweise um einen definierten Kippwinkel, beispielsweise 10°, wie es durch eine geeignete Ansteuerung (Winkelmodulation) der Motoren 16, 17 mit Hilfe des elektronischen Steuergerätes 18 verursacht werden kann, wird eine Gegenbewegung hervorgerufen, die als Drehimpuls entgegen der Rotation der Räder 7, 8 wirkt, so daß der Bewegungsenergie des Fahrzeugs 1 durch eine invertiert-motorische Kraft entgegengewirkt wird. Realisierbar ist diese Variante beispielsweise durch ein geeignetes Ersetzen der Neigungswinkelsollwerte, wie in DE 10 2016 116 329 B4 angegeben, wobei anders als in dem dort beschriebenen Fall, bei dem sich stets ein Fahrer auf dem Fahrzeug befindet, in dem hier vorliegenden Fall eines fahrerlosen Fahrzeugs 1 sehr stark abgebremst werden kann, da nicht zu befürchten ist, daß der Fahrer beim Bremsen nach hinten vom Fahrzeug 1 fällt. Ein Abbremsen des Fahrzeugs 1 kann zusätzlich oder alternativ auch durch eine Realisierung der Funktion einer Motorbremse erfolgen, indem das Steuergerät 18 die Elektromotoren 16, 17 durch geeignete Ansteuerung auf klassische Art und Weise abbremst.In one embodiment of the invention, the driverless vehicle is braked 1 caused by the fact that the vehicle leans several times in a row against the direction of travel, ie backwards. Such a rhythmic tilting of the vehicle 1 , preferably by a defined tilt angle, for example 10 °, as is achieved by suitable control (angle modulation) of the motors 16 , 17th with the help of the electronic control unit 18th can be caused, a countermovement is created, which is called angular momentum against the rotation of the wheels 7th , 8th acts so that the kinetic energy of the vehicle 1 is counteracted by an inverted motor force. This variant can be implemented, for example, by suitable replacement of the inclination angle setpoints, as in FIG DE 10 2016 116 329 B4 indicated, different from the case described there, in which there is always a driver on the vehicle, in the present case of a driverless vehicle 1 can be braked very sharply, since there is no fear that the driver will back off the vehicle when braking 1 falls. Braking the vehicle 1 can additionally or alternatively also take place by realizing the function of an engine brake by the control unit 18th the electric motors 16 , 17th brakes in a classic way by suitable control.

In einer Ausführungsform der Erfindung wird ein Lenken des fahrerlosen Fahrzeugs 1 durch eine geeignete Ansteuerung der Motoren 16, 17 mit Hilfe des elektronischen Steuergerätes 18 hervorgerufen, insbesondere derart, daß das Fahrzeug 1 eine Rechts- oder Linkskurve fährt, vorzugsweise derart, daß sich das Fahrzeug 1 auf einer Kreisbahn mit einem möglichst geringen Durchmesser oder auf einer Kreisbahn mit einem sich verringernden Durchmesser bewegt. Im Ergebnis dieser Kurvenfahrt vollführt das fahrerlose Fahrzeug 1 eine teilweise oder vollständige Drehung oder mehrere Drehungen. Ein solches Lenkmanöver wird vorzugsweise mit einem gezielten Abbremsen, wie oben beschrieben, kombiniert, um eine möglichst sichere Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs 1 bis zu dessen Stillstand zu erreichen.In one embodiment of the invention, the driverless vehicle is steered 1 through suitable control of the motors 16 , 17th with the help of the electronic control unit 18th caused, in particular such that the vehicle 1 makes a right or left curve, preferably in such a way that the vehicle is 1 moves on a circular path with the smallest possible diameter or on a circular path with a decreasing diameter. As a result of this cornering, the driverless vehicle performs 1 a partial or complete rotation or multiple rotations. Such a steering maneuver is preferably combined with targeted braking, as described above, in order to move the driverless vehicle as safely as possible 1 until it comes to a standstill.

Sowohl das kontrollierte Abbremsen als auch das kontrollierte Lenken des fahrerlosen Fahrzeugs 1 kann durch eine geeignete Ansteuerung der Elektromotoren 16, 17 durch das vorhandene Steuergerät 18 erfolgen. Lediglich dessen Programmierung muß erforderlichenfalls angepaßt werden.Both the controlled braking and the controlled steering of the driverless vehicle 1 can by a suitable control of the electric motors 16 , 17th through the existing control unit 18th respectively. Only its programming has to be adapted if necessary.

Alle beschriebenen antriebsunterstützten, d.h. mit eingeschalteten Motoren erfolgenden Maßnahmen können vorteilhafterweise miteinander kombiniert werden. In einer besonders bevorzugten Ausführung der Erfindung erfolgt die Wahl einer geeigneten Maßnahme oder die Wahl einer geeigneten Maßnahmenkombination in Abhängigkeit der Bewegung des Fahrzeugs 1, insbesondere in Abhängigkeit von dem Bewegungsgrenzwert oder in Abhängigkeit von einem anderen Kennwert der Fahrzeugbewegung, insbesondere in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des Fahrzeugs 1.All of the drive-assisted measures described, ie measures taking place with the motors switched on, can advantageously be combined with one another. In a particularly preferred embodiment of the invention, a suitable measure or a suitable combination of measures is selected as a function of the movement of the vehicle 1 , in particular as a function of the movement limit value or as a function of another characteristic value of the vehicle movement, in particular as a function of the speed and / or the acceleration of the vehicle 1 .

Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.All shown in the description, the following claims and the drawing Features can be essential to the invention both individually and in any combination with one another.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
Fahrzeugvehicle
22
erste Fahrzeughälftefirst half of the vehicle
33
zweite Fahrzeughälftesecond half of the vehicle
44th
zentrale Drehachsecentral axis of rotation
55
erste Trittflächefirst step
66th
zweite Trittflächesecond step
77th
erstes Antriebsradfirst drive wheel
88th
zweites Antriebsradsecond drive wheel
99
erstes Gehäuseteilfirst housing part
1010
zweites Gehäuseteilsecond housing part
1111
(frei)(free)
1212th
FahrzeugmitteVehicle center
1313th
erste Achsefirst axis
1414th
zweite Achsesecond axis
1515th
FahrtrichtungDirection of travel
1616
erster Elektromotorfirst electric motor
1717th
zweiter Elektromotorsecond electric motor
1818th
elektronisches Steuergerätelectronic control unit
1919th
erste Sensoreinheitfirst sensor unit
2020th
zweite Sensoreinheitsecond sensor unit
2121
GrenzwertüberwachungseinrichtungLimit value monitoring device
2222nd
Aufrichtbewegung der ersten FahrzeughälfteRighting movement of the first half of the vehicle
2323
Aufrichtbewegung der zweiten Fahrzeughälfte Righting movement of the second half of the vehicle
101-117101-117
VerfahrensschritteProcedural steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102017119355 A1 [0007, 0011, 0023, 0026]DE 102017119355 A1 [0007, 0011, 0023, 0026]
  • DE 102016116329 B4 [0054]DE 102016116329 B4 [0054]

Claims (12)

Verfahren zum sicheren Betreiben eines selbstbalancierenden Fahrzeuges (1), welches Fahrzeug (1) wenigstens eine Trittfläche (5, 6) und zwei Antriebsräder (7, 8) aufweist, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20) verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen (5, 6) ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs (1) mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung (21) auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird, und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird.Method for the safe operation of a self-balancing vehicle (1), which vehicle (1) has at least one step surface (5, 6) and two drive wheels (7, 8), the two drive wheels (7, 8) being drivable independently of one another, to which The purpose of each of the two drive wheels (7, 8) is assigned an electric motor (16, 17), these electric motors (16, 17) being controllable by an electronic control unit (18) which can be connected to a number of sensor units (19, 20) , with the help of which the tread area occupancy can be determined, characterized in that, in the event that a driver is not standing on any of the treads (5, 6), a safety mode different from a driving operating mode is provided, in which safety mode the movement of the vehicle (1) is provided. a limit value monitoring device (21) is used to monitor whether at least one movement limit value is exceeded, and a measure for influencing the movement of the driverless F ahrzeugs (1) is carried out if such an excess is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) ein Abschalten der Elektromotoren (16, 17) umfaßt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the measure for influencing the movement of the driverless vehicle (1) comprises switching off the electric motors (16, 17). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) ein kontrolliertes Abbremsen und/oder ein kontrolliertes Lenken des fahrerlosen Fahrzeugs (1) umfaßt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the measure for influencing the movement of the driverless vehicle (1) comprises a controlled braking and / or a controlled steering of the driverless vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsgrenzwert definiert ist - durch eine maximal zulässigen Drehgeschwindigkeit zumindest einer der beiden Elektromotoren (16, 17), ohne daß ein Fahrer auf der wenigstens einen Trittfläche (5, 6) steht, und/oder - durch einen maximal zulässigen Drehwinkel zumindest einer der beiden Elektromotoren (16, 17), ohne daß ein Fahrer auf der wenigstens einen Trittfläche (5, 6) steht, und/oder - durch eine maximal zulässige Drehzeit zumindest einer der beiden Elektromotoren (16, 17), ohne daß ein Fahrer auf der wenigstens einen Trittfläche (5, 6) steht, und/oder - durch eine Position und/oder eine Positionsänderung des Fahrzeugs (1).Method according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the movement limit value is defined - by a maximum permissible rotational speed of at least one of the two electric motors (16, 17) without a driver standing on the at least one step surface (5, 6), and / or - by a maximum permissible Angle of rotation of at least one of the two electric motors (16, 17) without a driver standing on the at least one step surface (5, 6), and / or - by a maximum permissible rotation time of at least one of the two electric motors (16, 17) without that a driver stands on the at least one step surface (5, 6), and / or - through a position and / or a change in position of the vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das elektronische Steuergerät (18) dann in den Sicherheitsmodus übergeht, wenn sich das fahrerlose Fahrzeug (1) in einem aufgerichteten Zustand befindet, wobei sich das Fahrzeug (1) insbesondere dann in einem aufgerichteten Zustand befindet, wenn es sich vor dem Übergang in den Sicherheitsmodus in dem Fahrbetriebsmodus befand, oder wenn es sich vor dem Übergang in den Sicherheitsmodus in einem von dem Fahrbetriebsmodus verschiedenen Inbetriebnahmemodus befand, in welchem Inbetriebnahmemodus es eine Aufrichtbewegung (22, 23) hin zu einer gewünschten, insbesondere horizontalen Lage wenigstens einer seiner Trittflächen (5, 6) vollführt hat.Method according to one of the Claims 1 until 4th , characterized in that the electronic control unit (18) then changes to the safety mode when the driverless vehicle (1) is in an upright state, the vehicle (1) in particular in an upright state when it is in front of it the transition to the safety mode was in the driving mode, or if it was in a commissioning mode different from the driving mode before the transition to the safety mode, in which commissioning mode there was an upright movement (22, 23) to a desired, in particular horizontal position at least one his treads (5, 6) has performed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Sicherheitsmodus wenigstens einer der beiden Elektromotoren (16, 17) von dem elektronischen Steuergerät (18) derart angesteuert wird, daß das Fahrzeug (1) ausbalanciert wird.Method according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that in the safety mode at least one of the two electric motors (16, 17) is controlled by the electronic control unit (18) in such a way that the vehicle (1) is balanced. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, - daß in dem Sicherheitsmodus das Ansteuern des wenigstens einen Elektromotors (16, 17) mit einer verringerten Sensitivität erfolgt, und/oder - daß in dem Sicherheitsmodus das Ansteuern des wenigstens einen Elektromotors (16, 17) derart erfolgt, daß sich der Elektromotor (16, 17) mit einer gegenüber dem Fahrbetriebsmodus reduzierten Drehgeschwindigkeit dreht.Method according to one of the Claims 1 until 6th , characterized in that - in the safety mode, the at least one electric motor (16, 17) is controlled with a reduced sensitivity, and / or - in the safety mode, the at least one electric motor (16, 17) is controlled in such a way that the electric motor (16, 17) rotates at a rotational speed that is reduced compared to the driving mode. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Abschalten der beiden Elektromotoren (16, 17) ein automatischer Übergang von dem Sicherheitsmodus in einen Standby-Modus erfolgt.Method according to one of the Claims 1 until 7th , characterized in that when the two electric motors (16, 17) are switched off, there is an automatic transition from the safety mode to a standby mode. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Durchführung einer Aktivierungshandlung ein Übergang aus dem Standby-Modus in den Inbetriebnahmemodus erfolgt.Procedure according to Claim 8 , characterized in that when an activation action is carried out, there is a transition from the standby mode to the commissioning mode. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Aufsteigen des Fahrers ein automatischer Übergang von dem Sicherheitsmodus in den Fahrbetriebsmodus erfolgt.Method according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that an automatic transition from the safety mode to the driving mode takes place when the driver gets on. Selbstbalancierendes Fahrzeug (1), ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, insbesondere aufweisend wenigstens eine Trittfläche (5, 6) und zwei Antriebsräder (7, 8) auf, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20) verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, und ist dadurch gekennzeichnet, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen (5, 6) ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs (1) mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung (21) auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird, und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird.Self-balancing vehicle (1), designed to carry out the method according to one of the Claims 1 until 10 , in particular having at least one step surface (5, 6) and two drive wheels (7, 8), wherein the two drive wheels (7, 8) can be driven independently of one another, for which purpose each of the two drive wheels (7, 8) has an electric motor ( 16, 17), these electric motors (16, 17) being controllable by an electronic control unit (18) which can be connected to a number of sensor units (19, 20) with the aid of which the tread occupancy can be determined, and is characterized by this that in the event that a driver is not standing on any of the treads (5, 6), a different driving mode of operation Safety mode is provided, in which safety mode the movement of the vehicle (1) is monitored with the aid of a limit value monitoring device (21) for exceeding at least one movement limit value, and a measure for influencing the movement of the driverless vehicle (1) is carried out if such Exceeding is determined. Elektronisches Steuergerät für ein selbstbalancierendes Fahrzeug (1), welches Fahrzeug wenigstens eine Trittfläche (5, 6) und zwei Antriebsräder (7, 8) aufweist, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20) verbindbar ist, mit deren Hilfe die Trittflächenbelegung ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das elektronische Steuergerät (18) derart ausgebildet ist, daß für den Fall, daß auf keiner der Trittflächen (5, 6) ein Fahrer steht, ein von einem Fahrbetriebsmodus verschiedener Sicherheitsmodus vorgesehen ist, in welchem Sicherheitsmodus die Bewegung des Fahrzeugs (1) mit Hilfe einer Grenzwertüberwachungseinrichtung (21) auf ein Überschreiten wenigstens eines Bewegungsgrenzwertes hin überwacht wird, und eine Maßnahme zum Beeinflussen der Bewegung des fahrerlosen Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, wenn ein solches Überschreiten festgestellt wird.Electronic control device for a self-balancing vehicle (1), which vehicle has at least one step surface (5, 6) and two drive wheels (7, 8), the two drive wheels (7, 8) being drivable independently of one another, for which purpose each of the two An electric motor (16, 17) is assigned to the drive wheels (7, 8), these electric motors (16, 17) being controllable by an electronic control unit (18) which can be connected to a number of sensor units (19, 20) with the aid of which the occupancy of the treads can be determined, characterized in that the electronic control unit (18) is designed in such a way that, in the event that a driver is not standing on any of the treads (5, 6), a safety mode different from a driving mode is provided in which safety mode the movement of the vehicle (1) is monitored with the aid of a limit value monitoring device (21) for at least one movement limit value being exceeded, and a measure assumption for influencing the movement of the driverless vehicle (1) is carried out if such an overshoot is detected.
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