DE102020101021A1 - Driver assistance system and driver assistance method for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug. Das Fahrassistenzsystem umfasst eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um erste Umfelddaten des Fahrzeugs zu erfassen; eine Kommunikationseinheit, die eingerichtet ist, um zweite Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor zu empfangen; und wenigstens eine Prozessoreinheit, die eingerichtet ist, um die ersten Umfelddaten und die zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung zu kombinieren.The present disclosure relates to a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle. The driver assistance system comprises an environment sensor system which is set up to record first environment data of the vehicle; a communication unit that is set up to receive second data on the surroundings of the vehicle from at least one external sensor not belonging to the vehicle; and at least one processor unit which is set up to combine the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen System, und ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine vollständige und korrekte Darstellung einer Fahrzeugumgebung im Rahmen eines Fahrassistenzsystem, wie zum Beispiel einem Parkassistenten.The present disclosure relates to a driver assistance system for a vehicle, a vehicle having such a system, and a driver assistance method for a vehicle. The present disclosure relates in particular to a complete and correct representation of a vehicle environment in the context of a driver assistance system, such as a parking assistant, for example.

Stand der TechnikState of the art

Bekannte Fahrassistenzsysteme verwenden Sensoren, die eine Fahrzeugumgebung auf visueller Basis wahrnehmen, sowohl im für den Menschen sichtbaren als auch unsichtbaren Bereich. Die Sensoren können zum Beispiel eine Kamera, ein Radar und/oder ein LiDAR sein. Damit ist es jedoch manchmal nicht möglich, unsichtbare oder verdeckte Gefahrenquellen rechtzeitig wahrzunehmen. Insbesondere können Objekte, die hinter einer Kurve liegen, nicht immer frühzeitig erkannt werden. Zudem fehlt bei herkömmlichen Systemen eine komplette Rundumsicht um das Fahrzeug herum.Known driver assistance systems use sensors that perceive a vehicle environment on a visual basis, both in the area that is visible and invisible to humans. The sensors can be, for example, a camera, a radar and / or a LiDAR. However, this means that it is sometimes not possible to detect invisible or hidden sources of danger in good time. In particular, objects that lie behind a curve cannot always be recognized early. In addition, conventional systems lack a complete all-round view of the vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem, und ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug anzugeben, die eine verbesserte Erfassung einer Fahrzeugumgebung ermöglichen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine vollständige Darstellung einer Fahrzeugumgebung bereitzustellen.It is an object of the present disclosure to specify a driver assistance system for a vehicle, a vehicle with such a driver assistance system, and a driver assistance method for a vehicle, which enable an improved detection of a vehicle environment. In particular, it is an object of the present disclosure to provide a complete representation of a vehicle environment.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This problem is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous refinements are given in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzsystem umfasst eine Umgebungssensorik, die eingerichtet ist, um erste Umfelddaten des Fahrzeugs zu erfassen; eine Kommunikationseinheit, die eingerichtet ist, um zweite Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor zu empfangen; und wenigstens eine Prozessoreinheit, die eingerichtet ist, um die ersten Umfelddaten und die zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung zu kombinieren.According to an independent aspect of the present disclosure, a driver assistance system for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance system comprises an environment sensor system which is set up to record first environment data of the vehicle; a communication unit that is set up to receive second data on the surroundings of the vehicle from at least one external sensor not belonging to the vehicle; and at least one processor unit which is set up to combine the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.

Erfindungsgemäß werden zusätzlich zu Daten von fahrzeugeigenen Sensoren Daten externer Sensoren außerhalb des Fahrzeugs verwendet, um eine verbesserte Darstellung der Fahrzeugumgebung zu ermöglichen. Insbesondere kann das Fahrzeug auf Kamerasysteme, die in der näheren Umgebung zum Beispiel statisch verfügbar sind, zugreifen. Beispielsweise können statische, d.h. fest installierte Kameras am eigenen Haus (SmartHome), an der eigenen Garage, an öffentlichen Gebäuden, Ampeln, Kreuzungen und/oder Parkplätzen (CCTV) verwendet werden.According to the invention, data from external sensors outside the vehicle are used in addition to data from the vehicle's own sensors in order to enable an improved representation of the vehicle environment. In particular, the vehicle can access camera systems that are statically available in the immediate vicinity, for example. For example, static, i.e. permanently installed cameras can be used in your own house (SmartHome), in your own garage, on public buildings, traffic lights, intersections and / or parking lots (CCTV).

Durch das Zusammenführen bzw. Mergen von fahrzeugseitigen Video- und/oder Bildinformationen mit extern z.B. als Stream verfügbaren Video- und/oder Bildinformationen können zum Beispiel eine Draufsicht des Fahrzeugs mit seiner näheren Umgebung, eine Draufsicht eines Anhängergespanns, ein Kameraflug um das Fahrzeug z.B. auch mit einer Darstellung von Dachboxen oder Fahrradträgern, erzeugt werden.By merging or merging video and / or image information on the vehicle with video and / or image information available externally, for example as a stream, a top view of the vehicle with its immediate surroundings, a top view of a trailer combination, a camera flight around the vehicle, for example with a representation of roof boxes or bike racks.

Mit den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind also mehrere Kameraperspektiven möglich. Zudem wird ein Raumgefühl für einen Fahrer verbessert, was zum Beispiel zu mehr Sicherheit bei einem Parkvorgang führen kann.Several camera perspectives are therefore possible with the embodiments of the present disclosure. In addition, a sense of space for a driver is improved, which can lead, for example, to more safety when parking.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können bei einem manuellen Betrieb des Fahrzeugs Anwendung finden, also bei einem Führen des Fahrzeugs durch einen Fahrer. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt, und die Ausführungsformen können beim automatisierten Fahren Anwendung finden.The embodiments of the present disclosure can be used when the vehicle is operated manually, that is to say when the vehicle is being driven by a driver. However, the present disclosure is not limited to this, and the embodiments can be applied to automated driving.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes oder vollautonomes Fahren.In the context of the document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. The automated driving can be, for example, driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or maneuvering. The term “automated driving” includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated, fully automated or fully autonomous driving.

Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik des Fahrzeugs wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die Umgebungssensorik kann die ersten Umfelddaten (auch als „Umgebungsdaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs abbilden.The environmental sensor system of the vehicle preferably comprises at least one LiDAR system and / or at least one radar system and / or at least one camera and / or at least one ultrasound system. The environment sensor system can provide the first environment data (also referred to as “environment data”), which depict an area around the vehicle.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Prozessoreinheit eingerichtet, um die Fahrzeugumgebung visuell auf einer Anzeigevorrichtung darzustellen. Insbesondere umfasst das Fahrzeug die Anzeigevorrichtung, wie beispielsweise ein Display eines Infotainmentsystems. The at least one processor unit is preferably set up to process the To represent the vehicle environment visually on a display device. In particular, the vehicle includes the display device, such as a display of an infotainment system.

Typischerweise ist das Display im oder am Armaturenbrett des Fahrzeugs installiert. Das Display kann zum Beispiel ein Teil einer Headunit sein. In einigen Ausführungsformen ist das Display ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display.Typically, the display is installed in or on the dashboard of the vehicle. The display can be part of a head unit, for example. In some embodiments, the display is an LCD display, a plasma display, or an OLED display.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Prozessoreinheit eingerichtet, um die Fahrzeugumgebung aus zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven darzustellen. Die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven können aus der Gruppe ausgewählt sein, die eine Draufsicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung), eine Seitenansicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung) und eine perspektivische Ansicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung) umfasst, oder die daraus besteht.The at least one processor unit is preferably set up to display the vehicle environment from two or more different perspectives. The two or more different perspectives can be selected from the group consisting of a top view of the vehicle surroundings (or the vehicle and its surroundings), a side view of the vehicle surroundings (or of the vehicle and its surroundings) and a perspective view of the vehicle surroundings (or the surroundings). of the vehicle and its surroundings), or which consists of it.

Vorzugsweise können die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, wie zum Beispiel nebeneinander und/oder übereinander und/oder in ein einzelnes Bild zusammengeführt (gemergt). Ergänzend oder alternativ können die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven einzeln auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, wie zum Beispiel gemäß einer Nutzerauswahl.The two or more different perspectives can preferably be displayed simultaneously on the display device, such as, for example, side by side and / or one above the other and / or merged (merged) into a single image. Additionally or alternatively, the two or more different perspectives can be displayed individually on the display device, for example according to a user selection.

Vorzugsweise umfasst der wenigstens eine externe Sensor wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Der wenigstens eine externe Sensor kann zum Beispiel eine Kamera an einer Kreuzung, einer Ampel, einem Haus oder einem (z.B. entgegenkommenden oder folgenden oder querenden) Fremdfahrzeug sein.The at least one external sensor preferably comprises at least one LiDAR system and / or at least one radar system and / or at least one camera and / or at least one ultrasound system. The at least one external sensor can be, for example, a camera at an intersection, a traffic light, a house or an external vehicle (e.g. oncoming, following or crossing).

Vorzugsweise ist der wenigstens eine externe Sensor ein statischer Sensor oder ein dynamischer Sensor. Der statische Sensor ist unbeweglich bzw. bewegungslos, während der dynamische Sensor beweglich ist bzw. sich bewegt. Der statische Sensor kann zum Beispiel eine Kamera an einer Kreuzung, einer Ampel, einem Haus, etc. sein. Der dynamische Sensor kann zum Beispiel ein Sensor eines Fremdfahrzeugs sein, wie zum Beispiel eine Kamera eines Fremdfahrzeugs.The at least one external sensor is preferably a static sensor or a dynamic sensor. The static sensor is immobile or motionless, while the dynamic sensor is movable or moving. The static sensor can be a camera at an intersection, a traffic light, a house, etc., for example. The dynamic sensor can be, for example, a sensor of a third party vehicle, such as a camera of a third party vehicle.

Vorzugsweise ist die Kommunikationseinheit eingerichtet, um mit dem wenigstens einen externen Sensor, wie zum Beispiel dem statischen Sensor oder dynamischen Sensor, über eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu kommunizieren.The communication unit is preferably set up to communicate with the at least one external sensor, such as the static sensor or dynamic sensor, via a wireless communication link.

Vorzugsweise kann die Kommunikationseinheit eingerichtet sein, um mit dem wenigstens einen externen Sensor mittels Bluetooth, NFC oder einem mobilen Netzwerk zu kommunizieren. Das mobile Netzwerk kann zum Beispiel ein LTE-Netzwerk oder 5G-Netzwerk sein, ist jedoch nicht hierauf beschränkt.The communication unit can preferably be set up to communicate with the at least one external sensor by means of Bluetooth, NFC or a mobile network. The mobile network can be, for example, an LTE network or 5G network, but is not limited to these.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Prozessoreinheit eingerichtet, um basierend auf den ersten Umfelddaten und den zweiten Umfelddaten eine 360°-Rundumsicht des Fahrzeugs als die Fahrzeugumgebung darzustellen. Insbesondere kann mittels der zweiten Umfelddaten eine vollständige und korrekte 360°-Rundumsicht des Fahrzeugs erzeugt werden, da beispielsweise „tote Winkel“ der Umgebungssensorik des Fahrzeugs mit Daten gefüllt werden können.The at least one processor unit is preferably set up to display a 360 ° all-round view of the vehicle as the vehicle environment based on the first environment data and the second environment data. In particular, the second environment data can be used to generate a complete and correct 360 ° all-round view of the vehicle, since, for example, “blind spots” of the vehicle’s environment sensors can be filled with data.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Prozessoreinheit eingerichtet, um basierend auf den zweiten Umfelddaten eine Sicht, die einem toten Winkel des Fahrzeugs entspricht, als zumindest einen Teil der dargestellten Fahrzeugumgebung darzustellen. Der tote Winkel kann der tote Winkel eines Seitenspiegels sein, den der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs benutzt. Damit kann der tote Winkel ausgeglichen bzw. beseitigt werden, wodurch zum Beispiel eine Sicherheit bei einem Parkvorgang verbessert werden kann.The at least one processor unit is preferably set up to display, based on the second environment data, a view that corresponds to a blind spot of the vehicle as at least part of the displayed vehicle environment. The blind spot can be the blind spot of a side mirror that the driver uses when driving the vehicle. In this way, the blind spot can be compensated for or eliminated, as a result of which, for example, safety can be improved when parking.

Vorzugsweise umfasst das Fahrassistenzsystem einen Parkassistenten. Das Fahrassistenzsystem ist jedoch nicht hierauf beschränkt und kann jedes andere Fahrassistenzsystem sein, das Umgebungsdaten verwendet, wie zum Beispiel ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren.The driver assistance system preferably comprises a parking assistant. However, the driver assistance system is not limited to this and can be any other driver assistance system that uses environmental data, for example a driver assistance system for automated driving.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das Fahrassistenzsystem gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle includes the driver assistance system according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc., which are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for passenger transport.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrassistenzverfahren umfasst ein Erfassen von ersten Umfelddaten des Fahrzeugs durch eine Umgebungssensorik des Fahrzeugs; ein Empfangen von zweiten Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor; und ein Kombinieren der ersten Umfelddaten und der zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a driver assistance method for a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The driver assistance method includes the acquisition of first environment data of the vehicle by an environment sensor system of the vehicle; receiving second data on the surroundings of the vehicle from at least one external sensor not belonging to the vehicle; and a Combining the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect, a software (SW) program is described. The software program can be set up to be executed on one or more processors and thereby to execute the driver assistance method described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Fahrassistenzverfahren auszuführen.According to a further independent aspect, a storage medium is specified. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on one or more processors and thereby to execute the driver assistance method described in this document.

Das Fahrassistenzverfahren kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Fahrassistenzsystems implementieren.The driver assistance method can implement the aspects of the driver assistance system described in this document.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

  • 1 ein Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
  • 2 ein Fahrzeug mit seiner Umgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
  • 3 ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
  • 4 ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Exemplary embodiments of the disclosure are shown in the figures and are described in more detail below. Show it:
  • 1 a driver assistance system for a vehicle according to embodiments of the present disclosure,
  • 2 a vehicle with its surroundings according to embodiments of the present disclosure,
  • 3 a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure, and
  • 4th a flowchart of a driver assistance method for a vehicle according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.Unless otherwise noted, the same reference symbols are used below for elements that are the same and have the same effect.

1 zeigt ein Fahrassistenzsystem 100 für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 shows a driver assistance system 100 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure.

Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst eine Umgebungssensorik 110, die eingerichtet ist, um erste Umfelddaten des Fahrzeugs zu erfassen; eine Kommunikationseinheit 120, die eingerichtet ist, um zweite Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor 10 zu empfangen; und wenigstens eine Prozessoreinheit 130, die eingerichtet ist, um die ersten Umfelddaten und die zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung zu kombinieren.The driver assistance system 100 includes an environmental sensor system 110 which is set up to acquire first environment data of the vehicle; a communication unit 120 , which is set up to receive second environment data of the vehicle from at least one, not belonging to the vehicle, external sensor 10 to recieve; and at least one processor unit 130 which is set up to combine the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.

Die Kommunikationseinheit 120 und die wenigstens eine Prozessoreinheit 130 können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ dazu können Kommunikationseinheit 120 und die wenigstens eine Prozessoreinheit 130 jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware-Modulen realisiert sein.The communication unit 120 and the at least one processor unit 130 can be implemented in a common software and / or hardware module. Alternatively, communication unit 120 and the at least one processor unit 130 be implemented in separate software and / or hardware modules.

Die Umgebungssensorik 110 kann wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System umfassen. Ähnlich kann der wenigstens eine externe Sensor 10 wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System umfassen.The environmental sensors 110 can comprise at least one LiDAR system and / or at least one radar system and / or at least one camera and / or at least one ultrasound system. The at least one external sensor can be similar 10 comprise at least one LiDAR system and / or at least one radar system and / or at least one camera and / or at least one ultrasound system.

In einigen Ausführungsformen ist der wenigstens eine externe Sensor 10 ein statischer Sensor oder ein dynamischer Sensor. Der statische Sensor ist unbeweglich, während der dynamische Sensor beweglich ist bzw. sich bewegt. Der statische Sensor kann zum Beispiel eine Kamera an einer Kreuzung, einer Ampel, einem Haus, etc. sein. Der dynamische Sensor kann zum Beispiel ein Sensor eines Fremdfahrzeugs sein, wie zum Beispiel eine Kamera eines Fremdfahrzeugs.In some embodiments, the at least one external sensor is 10 a static sensor or a dynamic sensor. The static sensor is immobile, while the dynamic sensor is movable or moving. The static sensor can be a camera at an intersection, a traffic light, a house, etc., for example. The dynamic sensor can be, for example, a sensor of a third party vehicle, such as a camera of a third party vehicle.

Das Fahrassistenzsystem 100 kann von einer Vielzahl von externen Sensoren Umfelddaten empfangen. Die Vielzahl von externen Sensoren kann in einigen Ausführungsformen nur statische Sensoren umfassen, wie zum Beispiel Kameras an Kreuzungen oder Ampeln. In einer anderen Ausführungsform kann die Vielzahl von externen Sensoren nur dynamische Sensoren umfassen, wie zum Beispiel Kameras von (z.B. entgegenkommenden) Fremdfahrzeugen. In einer noch weiteren Ausführungsformen kann die Vielzahl von externen Sensoren sowohl statische als auch dynamische Sensoren umfassen.The driver assistance system 100 can receive environmental data from a large number of external sensors. In some embodiments, the plurality of external sensors may only include static sensors, such as cameras at intersections or traffic lights. In another embodiment, the plurality of external sensors can only include dynamic sensors, such as cameras of (eg oncoming) foreign vehicles. In yet another embodiment, the plurality of external sensors can include both static and dynamic sensors.

Typischerweise ist die Kommunikationseinheit 120 eingerichtet, um mit dem wenigstens einen externen Sensor 10 mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung, wie zum Beispiel Bluetooth, NFC oder über ein mobiles Netzwerk zu kommunizieren. Das mobile Netzwerk kann zum Beispiel ein LTE-Netzwerk oder 5G-Netzwerk sein, ist jedoch nicht hierauf beschränkt.Typically the communication unit is 120 set up to communicate with the at least one external sensor 10 Communicate using a wireless communication link such as Bluetooth, NFC or a mobile network. The mobile network can be, for example, an LTE network or 5G network, but is not limited to these.

In einigen Ausführungsformen kann die Kommunikationseinheit 120 eine IP-Adresse und optional ein Passwort verwenden, um eine Verbindung mit dem wenigstens einen externen Sensor herzustellen.In some embodiments, the communication unit 120 use an IP address and optionally a password to establish a connection with the at least one external sensor.

Die Kommunikationseinheit 120 kann mit externen Sensoren innerhalb eines bestimmten Radius um das Fahrzeug herum kommunizieren, um deren Umfelddaten zu erhalten. Die Größe des Radius kann für den konkreten Anwendungsfall geeignet gewählt werden und ist nicht auf einen bestimmten Radius beschränkt.The communication unit 120 can communicate with external sensors within a certain radius around the vehicle in order to receive their surroundings data. The size of the radius can be selected appropriately for the specific application and is not limited to a specific radius.

2 zeigt ein Fahrzeug 200 mit seiner Umgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Insbesondere zeigt 2 ein Fahrzeug 200 und eine beispielhafte Fahrzeugumgebung U. 2 shows a vehicle 200 with its environment according to embodiments of the present disclosure. In particular shows 2 a vehicle 200 and an exemplary vehicle environment U .

Das Fahrassistenzsystem 100 kann die Fahrzeugumgebung U visuell auf einer Anzeigevorrichtung darstellen, wie zum Beispiel in der in 2 gezeigten Draufsicht. Typischerweise ist das Display im oder am Armaturenbrett des Fahrzeugs 200 installiert. Das Display kann zum Beispiel eine Headunit sein. In einigen Ausführungsformen ist das Display ein LCD-Display, ein Plasma-Display oder ein OLED-Display.The driver assistance system 100 can the vehicle environment U visually on a display device, such as the one in 2 top view shown. Typically the display is in or on the dashboard of the vehicle 200 Installed. The display can be a head unit, for example. In some embodiments, the display is an LCD display, a plasma display, or an OLED display.

Die Fahrzeugumgebung U kann gemäß einigen Ausführungsformen in zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven darstellbar sein. Die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven können eine Draufsicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung; siehe 2), eine Seitenansicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung) oder eine perspektivische Ansicht der Fahrzeugumgebung (bzw. des Fahrzeugs und seiner Umgebung) sein.The vehicle environment U may be representable in two or more different perspectives according to some embodiments. The two or more different perspectives can be a top view of the vehicle surroundings (or of the vehicle and its surroundings; see FIG 2 ), a side view of the vehicle surroundings (or of the vehicle and its surroundings) or a perspective view of the vehicle surroundings (or of the vehicle and its surroundings).

Die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven können in einigen Ausführungsformen gleichzeitig auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, wie zum Beispiel nebeneinander und/oder übereinander. Ergänzend oder alternativ können die zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven einzeln auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden, wie zum Beispiel gemäß einer Nutzerauswahl.In some embodiments, the two or more different perspectives can be displayed simultaneously on the display device, such as side by side and / or one above the other. Additionally or alternatively, the two or more different perspectives can be displayed individually on the display device, for example according to a user selection.

In einigen Ausführungsformen kann die Fahrzeugumgebung U in Form einer 360°-Rundumsicht um das Fahrzeug 200 herum dargestellt werden. Insbesondere kann mittels der zweiten Umfelddaten des wenigstens einen externen Sensors eine lückenlose und detailgetreu 360°-Rundumsicht des Fahrzeugs 200 erzeugt werden.In some embodiments, the vehicle environment U in the form of a 360 ° all-round view of the vehicle 200 around. In particular, the second environment data from the at least one external sensor can provide a complete and detailed 360 ° all-round view of the vehicle 200 be generated.

Ergänzend oder alternativ kann basierend auf den zweiten Umfelddaten des wenigstens einen externen Sensors eine Sicht, die einem toten Winkel des Fahrzeugs 200 entspricht, als zumindest ein Teil der dargestellten Fahrzeugumgebung dargestellt werden. Damit wird dem Fahrer ermöglicht, beispielsweise auf der Anzeigevorrichtung den toten Winkel einzusehen. Hierdurch kann zum Beispiel eine Sicherheit bei einem Parkvorgang oder einem Abbiegevorgang verbessert werden.Additionally or alternatively, based on the second environment data of the at least one external sensor, a view that corresponds to a blind spot of the vehicle 200 corresponds to be shown as at least a part of the vehicle environment shown. This enables the driver to see the blind spot on the display device, for example. In this way, for example, safety can be improved during a parking maneuver or a turning maneuver.

3 zeigt ein Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 3 shows a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure.

Das Fahrzeug 200 umfasst das Fahrassistenzsystem 100 zum automatisierten Fahren. Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und Querführung des Fahrzeugs 200 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 100 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 100 den Antrieb 20, das (optionale) Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.The vehicle 200 includes the driver assistance system 100 to automated driving. With automated driving, the vehicle is guided longitudinally and laterally 200 automatically. The driver assistance system 100 So takes over the vehicle guidance. The driver assistance system controls this 100 the drive 20th , the (optional) gearbox 22nd , the hydraulic service brake 24 and the steering 26th via intermediate units, not shown.

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen der Umgebungssensorik 110, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 100 entgegengenommen. Insbesondere kann die Umgebungssensorik 110 wenigstens einen Umgebungssensor umfassen, der zur Aufnahme der Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor kann beispielsweise ein LiDAR-System, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.To plan and carry out automated driving, information about the surroundings is provided by the environmental sensors 110 that observes the vehicle environment from the driver assistance system 100 accepted. In particular, the environmental sensors 110 comprise at least one environment sensor which is set up to record the environment data that indicate the vehicle environment. The at least one environmental sensor can include, for example, a LiDAR system, one or more radar systems and / or one or more cameras.

Zusätzlich erhält das Fahrassistenzsystem 100 gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung weitere Umgebungsdaten von externen Sensoren, wie zum Beispiel von Kameras an Kreuzungen oder Ampeln.In addition, the driver assistance system receives 100 According to the embodiments of the present disclosure, further environmental data from external sensors, such as for example cameras at intersections or traffic lights.

In einer beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der Fahrer sein Fahrzeug beispielsweise vor einem Parkhaus stehen lassen. Das Fahrzeug kann nun über die externen Sensoren, wie zum Beispiel Kameras, selbstständig erkennen, auf welcher Ebene freie Parkplätze sind und selbstständig dort hinfahren. Der Fahrer kann dann beispielsweise mit einer App sein Fahrzeug sehen und/oder eine Benachrichtigung bekommen, wo sein Fahrzeug im Parkhaus steht.In an exemplary embodiment of the present disclosure, the driver can, for example, leave his vehicle in front of a parking garage. The vehicle can now use the external sensors, such as cameras, to independently identify the level of free parking spaces and drive there independently. The driver can then see his vehicle with an app, for example, and / or receive a notification as to where his vehicle is in the parking garage.

In einigen Ausführungsformen kann die Anzeige des kombinierten Videos / Bildes statt im Fahrzeug auch außerhalb des Fahrzeugs z.B. in der zuvor erwähnten App und/oder oder auf einem Monitor in einem Raum dargestellt werden. In beiden Fällen werden also die Video-/Bild-Daten des Sensors im Fahrzeug mit den Video-/Bild-Daten des statischen oder dynamischen Sensors außerhalb des Fahrzeugs kombiniert. Im ersten Fall können z.B. die Kameradaten des eigenen Fahrzeugs auf dem Stellplatz mit denen der Kamera am Hauseingang in einem Überwaschungsvideo in einer SmartHome-App gezeigt werden. Im zweiten Fall können z.B. die Kameradaten von Fahrzeugen mit denen von CCTV-Kameras eines Parkhauses in einem Überwaschungsvideo auf einem Monitor des Parkhausbetreibers gezeigt werden.In some embodiments, the display of the combined video / image can also be shown outside the vehicle, for example in the aforementioned app and / or on a monitor in a room, instead of in the vehicle. In both cases, the video / image data from the sensor in the vehicle is combined with the video / image data from the static or dynamic sensor outside the vehicle. In the first case, for example, the camera data of your own vehicle on the parking space can be shown with that of the camera at the house entrance in a surveillance video in a SmartHome app. In the second case, for example, the camera data of vehicles can be shown with those of CCTV cameras in a parking garage in a surveillance video on a monitor of the parking garage operator.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines Fahrassistenzverfahrens 400 für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrassistenzverfahren 400 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 4th shows a flow chart of a driver assistance method 400 for a vehicle according to embodiments of the present disclosure. The driver assistance procedure 400 can be implemented by appropriate software that can be executed by one or more processors (e.g. a CPU).

Das Fahrassistenzverfahren 400 umfasst im Block 410 ein Erfassen von ersten Umfelddaten des Fahrzeugs durch eine Umgebungssensorik des Fahrzeugs; im Block 420 ein Empfangen von zweiten Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor; und im Block 430 ein Kombinieren der ersten Umfelddaten und der zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung.The driver assistance procedure 400 includes in the block 410 a detection of first environment data of the vehicle by an environment sensor system of the vehicle; in the block 420 receiving second data on the surroundings of the vehicle from at least one external sensor not belonging to the vehicle; and in the block 430 combining the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.

Erfindungsgemäß werden zusätzlich zu Daten von fahrzeugeigenen Sensoren Daten externer Sensoren außerhalb des Fahrzeugs verwendet, um eine verbesserte Darstellung der Fahrzeugumgebung zu ermöglichen. Insbesondere kann das Fahrzeug auf Kamerasysteme, die in der näheren Umgebung verfügbar sind, zugreifen. Beispielsweise können Kameras am eigenen Haus (SmartHome), an der eigenen Garage, an öffentlichen Gebäuden, Ampeln, Kreuzungen und/oder Parkplätzen (CCTV) verwendet werden. Durch das Zusammenführen bzw. Mergen von fahrzeugseitigen Video- und/oder Bildinformationen mit extern verfügbaren Video- und/oder Bildinformationen können zum Beispiel eine Draufsicht des Fahrzeugs mit seiner näheren Umgebung, eine Draufsicht eines Anhängergespanns, ein Kameraflug um das Fahrzeug z.B. auch mit einer Darstellung von Dachboxen oder Fahrradträgern, erzeugt werden.According to the invention, data from external sensors outside the vehicle are used in addition to data from the vehicle's own sensors in order to enable an improved representation of the vehicle environment. In particular, the vehicle can access camera systems that are available in the immediate vicinity. For example, cameras can be used in your own house (SmartHome), in your own garage, on public buildings, traffic lights, intersections and / or parking lots (CCTV). By merging or merging video and / or image information on the vehicle with externally available video and / or image information, for example, a top view of the vehicle with its immediate surroundings, a top view of a trailer combination, a camera flight around the vehicle, for example also with a representation from roof boxes or bike racks.

Mit den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind also mehrere Kameraperspektiven möglich. Zudem wird ein Raumgefühl für einen Fahrer verbessert, was zum Beispiel zu mehr Sicherheit bei einem Parkvorgang führen kann.Several camera perspectives are therefore possible with the embodiments of the present disclosure. In addition, a sense of space for a driver is improved, which can lead, for example, to more safety when parking.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention. It is therefore clear that there is a multitude of possible variations. It is also clear that embodiments cited by way of example really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation, for example, of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to specifically implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without the To leave the scope of protection that is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims (10)

Fahrassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (200), umfassend: eine Umgebungssensorik (110), die eingerichtet ist, um erste Umfelddaten des Fahrzeugs (200) zu erfassen; eine Kommunikationseinheit (120), die eingerichtet ist, um zweite Umfelddaten des Fahrzeugs (200) von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug (200) gehörenden, externen Sensor (10) zu empfangen; und wenigstens eine Prozessoreinheit (130), die eingerichtet ist, um die ersten Umfelddaten und die zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung (U) zu kombinieren.A driver assistance system (100) for a vehicle (200) comprising: an environment sensor system (110) which is set up to acquire first environment data of the vehicle (200); a communication unit (120) which is set up to receive second data on the surroundings of the vehicle (200) from at least one external sensor (10) not belonging to the vehicle (200); and at least one processor unit (130) which is set up to combine the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment (U). Das Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die wenigstens eine Prozessoreinheit (130) eingerichtet ist, um die Fahrzeugumgebung (U) visuell auf einer Anzeigevorrichtung darzustellen.The driver assistance system (100) according to Claim 1 , wherein the at least one processor unit (130) is set up to visually represent the vehicle environment (U) on a display device. Das Fahrassistenzsystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die wenigstens eine Prozessoreinheit (130) eingerichtet ist, um die Fahrzeugumgebung (U) aus zwei oder mehr unterschiedlichen Perspektiven darzustellen.The driver assistance system (100) according to Claim 1 or 2 , wherein the at least one processor unit (130) is set up to display the vehicle environment (U) from two or more different perspectives. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der wenigstens eine externe Sensor (10) ein statischer Sensor oder ein dynamischer Sensor ist, und wobei die Kommunikationseinheit (120) eingerichtet ist, um mit dem statischen Sensor oder dynamischen Sensor über eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu kommunizieren.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 3 wherein the at least one external sensor (10) is a static sensor or a dynamic sensor, and wherein the communication unit (120) is configured to communicate with the static sensor or dynamic sensor via a wireless communication link. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Kommunikationseinheit (120) eingerichtet ist, um mit dem wenigstens einen externen Sensor (10) mittels Bluetooth, NFC oder einem mobilen Netzwerk zu kommunizieren.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 4th , wherein the communication unit (120) is set up to communicate with the at least one external sensor (10) by means of Bluetooth, NFC or a mobile network. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die wenigstens eine Prozessoreinheit (130) eingerichtet ist, um basierend auf den ersten Umfelddaten und den zweiten Umfelddaten eine 360°-Rundumsicht des Fahrzeugs (200) als die Fahrzeugumgebung darzustellen.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the at least one processor unit (130) is set up, based on the first environment data and the second Surrounding data to represent a 360 ° all-round view of the vehicle (200) as the vehicle's surroundings. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die wenigstens eine Prozessoreinheit (130) eingerichtet ist, um basierend auf den zweiten Umfelddaten eine Sicht, die einem toten Winkel des Fahrzeugs (200) entspricht, als zumindest einen Teil der Fahrzeugumgebung darzustellen.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 6th wherein the at least one processor unit (130) is set up to display, based on the second environment data, a view that corresponds to a blind spot of the vehicle (200) as at least part of the vehicle environment. Das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Fahrassistenzsystem (100) einen Parkassistenten umfasst.The driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 7th , wherein the driver assistance system (100) comprises a parking assistant. Fahrzeug (200), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend das Fahrassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Vehicle (200), in particular a motor vehicle, comprising the driver assistance system (100) according to one of the Claims 1 until 8th . Fahrassistenzverfahren (400) für ein Fahrzeug, umfassend: Erfassen (410) von ersten Umfelddaten des Fahrzeugs durch eine Umgebungssensorik des Fahrzeugs; Empfangen (420) von zweiten Umfelddaten des Fahrzeugs von wenigstens einem, nicht zum Fahrzeug gehörenden, externen Sensor; und Kombinieren (430) der ersten Umfelddaten und der zweiten Umfelddaten zur Erzeugung einer Darstellung einer Fahrzeugumgebung.A driver assistance method (400) for a vehicle, comprising: Acquisition (410) of first environment data of the vehicle by an environment sensor system of the vehicle; Receiving (420) second data on the surroundings of the vehicle from at least one external sensor not belonging to the vehicle; and Combining (430) the first environment data and the second environment data to generate a representation of a vehicle environment.
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