DE102020001457A1

DE102020001457A1 - Operation of an automated commercial vehicle in a container logistics center

Info

Publication number: DE102020001457A1
Application number: DE102020001457.7A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Bidlingmaier; Patrick Ernst
Original assignee: MAN Truck and Bus SE
Current assignee: MAN Truck and Bus SE
Priority date: 2020-03-06
Filing date: 2020-03-06
Publication date: 2021-09-09
Also published as: WO2021175648A1

Abstract

Die Erfindung betrifft u. a. ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Nutzfahrzeugs (10) in einem Container-Logistikzentrum (14) mit einer Containerumschlagstelle (18) zum Beladen des Nutzfahrzeugs (10) mit einem Container (12) und/oder Abladen eines Containers (12) von dem Nutzfahrzeug (10). Das Nutzfahrzeug (10) fährt autonom von einer Containerumschlagstelle (18) weg. Eine Ist-Wegfahr-Masse des Nutzfahrzeugs (10) wird mittels eines, vorzugsweise längsbeschleunigungsbasierten, Masseschätzers (34) des Nutzfahrzeugs (10) während des autonomen Wegfahrens geschätzt. Ein Betrieb des Nutzfahrzeugs (10) wird angepasst, wenn die Ist-Wegfahr-Masse von einer Soll-Masse des Nutzfahrzeugs (10) abweicht.The invention relates to, inter alia. a method for operating an automated commercial vehicle (10) in a container logistics center (14) with a container transfer point (18) for loading the commercial vehicle (10) with a container (12) and / or unloading a container (12) from the commercial vehicle ( 10). The utility vehicle (10) drives away autonomously from a container transfer point (18). An actual drive-away mass of the commercial vehicle (10) is estimated by means of a, preferably longitudinal acceleration-based, mass estimator (34) of the commercial vehicle (10) during the autonomous drive-away. Operation of the utility vehicle (10) is adapted if the actual drive-away mass deviates from a target mass of the utility vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Nutzfahrzeugs in einem Container-Logistikzentrum mit einer Containerumschlagstelle zum Beladen des Nutzfahrzeugs mit einem Container und/oder Abladen eines Containers von dem Nutzfahrzeug. Die Erfindung betrifft auch ein Nutzfahrzeug, vorzugsweise einen Lastkraftwagen, aufweisend eine Steuereinheit.The invention relates to a method for operating an automated utility vehicle in a container logistics center with a container transfer point for loading the utility vehicle with a container and / or unloading a container from the utility vehicle. The invention also relates to a utility vehicle, preferably a truck, having a control unit.

Der Durchlauf eines Lastkraftwagens durch ein Logistikterminal erfordert derzeit eine Vielzahl manueller Arbeitsschritte. Insbesondere das Führen des Lastkraftwagens wird derzeit allein durch einen Fahrer ausgeführt und verantwortet. Automatisiertes Fahren ist Gegenstand derzeitiger Forschung und Entwicklung, und die schrittweise Automatisierung von Kraftfahrzeugen steigt seit Jahren stetig an. Es ist daher zu erwarten, dass auch im Nutzfahrzeugbereich zukünftig der Grad der Unterstützung über teilautomatisiertes Fahren bis hin zur Vollautomatisierung weiter steigen und das fahrerlose Fahren einen wesentlichen Bestandteil im Logistikprozess einnehmen wird. Die Art der Unterstützung kann nach SAE J3016 Norm in sechs Stufen (0 bis 6) unterteilt werden.The passage of a truck through a logistics terminal currently requires a large number of manual work steps. In particular, driving the truck is currently carried out and is the sole responsibility of a driver. Automated driving is the subject of current research and development, and the gradual automation of motor vehicles has been increasing steadily for years. It is therefore to be expected that in the commercial vehicle sector, too, the level of support from partially automated driving to full automation will continue to increase and that driverless driving will become an essential part of the logistics process. The type of support can be divided into six levels (0 to 6) according to the SAE J3016 standard.

Besonders Automatisierungszonen und Betriebsgelände von Firmen wie z. B. Lkw-Betriebshöfe, Häfen und Logistikterminals sind für die Entwicklung von autonom fahrenden (Nutz-) Fahrzeugen und deren Einsatz von großer Bedeutung. Im Gegensatz zum autonomen Fahren im Straßenverkehr lassen sich autonome Fahrzeuge in solch abgegrenzten Gebieten besser kontrollieren. Die Mitarbeiter, die sich dort aufhalten, können vorab belehrt werden. Unbefugte haben keinen Zutritt. Da Fahrer von Nutzfahrzeugen sich an die Lenk- und Ruhezeitenverordnung gem. (EG) Nr. 561/2006 halten müssen, sollte die Automatisierung auch im Hinblick auf diese Richtlinien genutzt werden.Especially automation zones and company premises such as B. Truck depots, ports and logistics terminals are of great importance for the development of autonomous (commercial) vehicles and their use. In contrast to autonomous driving in road traffic, autonomous vehicles can be better controlled in such demarcated areas. The employees who are there can be instructed in advance. Unauthorized persons have no access. Since drivers of commercial vehicles have to adhere to the driving and rest time regulation according to (EC) No. 561/2006, the automation should also be used with regard to these guidelines.

DE 103 22 765 B4 offenbart einen Speditionshof für autonom fahrbare Verkehrsmittel. Eine Abgabestation dient zur Übergabe eines von einem Fahrzeugführer manuell zur Abgabestation überführten Verkehrsmittels an den Speditionshof, bei der Fahrzeugdaten an einen Kontrollrechner des Speditionshofs übermittelt werden. Eine Entladestation dient zum Entladen des dahin überführten Verkehrsmittels in Abhängigkeit der Fahrzeugdaten. Eine Beladestation dient zum Beladen des dahin überführten Verkehrsmittels in Abhängigkeit der Fahrzeugdaten. Eine Abholstation dient zur Übergabe des dahin überführten Verkehrsmittels an den Fahrzeugführer in Abhängigkeit der Fahrzeugdaten. Der Speditionshof weist eine Wartungsstation auf. DE 103 22 765 B4 discloses a shipping yard for autonomous vehicles. A delivery station is used to transfer a means of transport manually transferred to the delivery station by a vehicle driver, in which vehicle data is transmitted to a control computer at the delivery station. An unloading station is used to unload the means of transport transferred there, depending on the vehicle data. A loading station is used to load the means of transport transferred there, depending on the vehicle data. A pick-up station is used to hand over the means of transport transferred there to the vehicle driver, depending on the vehicle data. The shipping yard has a maintenance station.

DE 10 2017 124 406 A1 betrifft ein System zur Überwachung und Steuerung von Andock- und Abdock-Vorgängen zwischen einer Verladestation und einem autonom oder teilautonom fahrenden LKW. Der Verladestation ist eine erste Steuervorrichtung zugeordnet, mit der ein Zugangstor und eine Laderampe der Verladestation gesteuert wird. An Bord des LKWs ist eine zweite Steuervorrichtung angeordnet, mit welcher ein Fahrantrieb, ein Zugangstor und eine Wegfahrsperre des LKWs gesteuert wird. Den Steuervorrichtungen ist jeweils eine Kommunikationseinrichtung zugeordnet, welche drahtlos miteinander durch Senden und Empfangen von Freigabesignalen kommunizieren. DE 10 2017 124 406 A1 relates to a system for monitoring and controlling docking and undocking processes between a loading station and an autonomously or semi-autonomously driving truck. The loading station is assigned a first control device with which an access gate and a loading ramp of the loading station are controlled. A second control device is arranged on board the truck, with which a drive, an access gate and an immobilizer of the truck are controlled. The control devices are each assigned a communication device which wirelessly communicate with one another by sending and receiving release signals.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine alternative und/oder verbesserte Technik zum autonomen Betreiben eines Nutzfahrzeugs in einem Container-Logistikzentrum zu schaffen.The invention is based on the object of creating an alternative and / or improved technology for the autonomous operation of a utility vehicle in a container logistics center.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des Hauptanspruchs. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.The problem is solved by the features of the main claim. Advantageous developments are given in the dependent claims and the description.

Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten (z. B. bedingungsautomatisierten, hochautomatisierten oder vollautomatisierten (z. B. nach SAE J3016)) Nutzfahrzeugs (z. B. Lastkraftwagens, vorzugsweise Sattelzug oder Anhängerzug) in einem Container-Logistikzentrum (z. B. Hafenterminal, Flughafenterminal, Speditionshof, Betriebshof usw.) mit einer Containerumschlagstelle zum Beladen des Nutzfahrzeugs mit einem Container und/oder Abladen eines Containers von dem Nutzfahrzeug. Das Verfahren weist ein autonomes Hinfahren des Nutzfahrzeugs zu der Containerumschlagstelle auf (z. B. ab dem Einfahren in das Container-Logistikzentrum). Das Verfahren weist ein Warten des Nutzfahrzeugs an der Containerumschlagstelle auf (z. B. auf eine Beladung oder eine Entladung) (z. B. in Reichweite eines Containerkrans). Das Verfahren weist ein autonomes Wegfahren des Nutzfahrzeugs von der Containerumschlagstelle auf (z. B. in Richtung eines Ausgangs des Logistikterminals). Das Verfahren weist ein Schätzen einer Ist-Wegfahr-Masse des Nutzfahrzeugs mittels eines, vorzugsweise längsbeschleunigungsbasierten, Masseschätzers des Nutzfahrzeugs während des autonomen Wegfahrens auf. Das Verfahren weist ein Anpassen eines Betriebs des Nutzfahrzeugs, wenn die Ist-Wegfahr-Masse von einer Soll-Masse des Nutzfahrzeugs abweicht, auf.One aspect of the present disclosure relates to a method for operating an automated (e.g. conditionally automated, highly automated or fully automated (e.g. according to SAE J3016)) commercial vehicle (e.g. truck, preferably articulated truck or trailer) in a container logistics center (e.g. port terminal, airport terminal, shipping yard, depot, etc.) with a container transfer point for loading the commercial vehicle with a container and / or unloading a container from the commercial vehicle. The method includes autonomous driving of the commercial vehicle to the container handling point (e.g. from the moment it enters the container logistics center). The method includes the utility vehicle waiting at the container handling point (e.g. for loading or unloading) (e.g. within range of a container crane). The method includes an autonomous drive away of the commercial vehicle from the container handling point (e.g. in the direction of an exit of the logistics terminal). The method includes estimating an actual drive-away mass of the commercial vehicle by means of a, preferably longitudinal acceleration-based, mass estimator of the commercial vehicle during the autonomous drive-away. The method includes an adaptation of an operation of the utility vehicle if the actual drive-away mass deviates from a setpoint mass of the utility vehicle.

Vorteilhaft kann durch das beschriebene Verfahren ein automatisierter Durchlauf im Logistikzentrum verbessert werden. Fehlerhafte Lieferung bzw. falsche Fracht kann vermieden werden, wodurch die Abwicklung im Logistikzentrum effizienter durchgeführt werden kann. Unplanmäßige Fracht sowie Ladung im Inneren der Container kann durch das Verfahren erkannt und aussortiert werden; z. B. unerwünschte Güter oder Schmuggelware. Es kann auch erkannt werden, wenn entgegen der Planung nicht aufgeladen oder abgeladen wurde. Das autonome Wegfahren des Nutzfahrzeugs wird angepasst, sobald nach der geplanten Be- oder Entladung an der Containerumschlagstelle eine unplausible Gesamtmasse (Ist-Wegfahr-Masse) des Nutzfahrzeugs erkannt wird (Soll-Ist-Vergleich). Besonders vorteilhaft hierbei ist, dass das Nutzfahrzeug dafür nicht zeitaufwendig auf eine im Boden eingelassene Waage gefahren werden muss, sondern die Masseschätzung direkt beim autonomen Wegfahren mittels des Masseschätzers vorgenommen werden kann. Damit lassen sich Synergien zwischen dem Masseschätzer und dem autonomen Fahren ausnutzen.The described method can advantageously improve an automated run in the logistics center. Incorrect delivery or incorrect freight can be avoided, which means that processing in the logistics center can be carried out more efficiently. Unscheduled freight as well Load inside the container can be recognized and sorted out by the method; z. B. unwanted goods or contraband. It can also be recognized if, contrary to the plan, it has not been charged or unloaded. The autonomous drive away of the commercial vehicle is adapted as soon as an implausible total mass (actual drive away mass) of the commercial vehicle is recognized after the planned loading or unloading at the container handling point (target / actual comparison). It is particularly advantageous here that the utility vehicle does not have to be driven in a time-consuming manner onto scales embedded in the floor, but rather the mass estimation can be carried out directly when driving away autonomously by means of the mass estimator. This allows synergies between the mass estimator and autonomous driving to be exploited.

Vorzugsweise kann das Nutzfahrzeug autonom zu einem Ausgang des Logistikzentrums fahren, wenn die Ist-Wegfahr-Masse und die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs miteinander im Westlichen übereinstimmen.The utility vehicle can preferably drive autonomously to an exit of the logistics center if the actual drive-away mass and the target mass of the utility vehicle coincide with one another in the west.

Zweckmäßig kann der längsbeschleunigungsbasierte Masseschätzer basierend auf einer positiven oder negativen Längsbeschleunigung des Nutzfahrzeugs und einer zugehörigen Antriebskraft oder Bremskraft eine Masse des Nutzfahrzeugs schätzen. Eine Antriebskraft, eine Bremskraft, eine positive Beschleunigung und/oder eine negative Beschleunigung des Nutzfahrzeugs kann gemessen oder anderweitig ermittelt werden.The longitudinal acceleration-based mass estimator can expediently estimate a mass of the utility vehicle based on a positive or negative longitudinal acceleration of the utility vehicle and an associated drive force or braking force. A driving force, a braking force, a positive acceleration and / or a negative acceleration of the utility vehicle can be measured or otherwise determined.

In einem Ausführungsbeispiel weist das Anpassen des Betriebs ein Abbrechen des autonomen Wegfahrens, ein autonomes Anhalten des Nutzfahrzeugs und/oder ein autonomes Fahren des Nutzfahrzeugs zu einem Überprüfungsbereich des Container-Logistikzentrums auf.In one exemplary embodiment, the adaptation of the operation includes canceling the autonomous drive away, autonomously stopping the utility vehicle and / or autonomously driving the utility vehicle to a checking area of the container logistics center.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Anpassen des Betriebs ein (z. B. akustisches, visuelles und/oder haptisches) Ausgeben eines Hinweises an ein mobiles Endgerät, eine Benutzerschnittstelle des Nutzfahrzeugs und/oder eine Leitstelle des Container-Logistikzentrums, dass die Ist-Wegfahr-Masse von der Soll-Masse abweicht, auf.In a further exemplary embodiment, the adaptation of the operation comprises (e.g. acoustic, visual and / or haptic) outputting a message to a mobile terminal, a user interface of the commercial vehicle and / or a control center of the container logistics center that the actual departure -Mass deviates from the target mass.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel schätzt der Masseschätzer die Ist-Wegfahr-Masse iterativ basierend auf mehreren aufeinanderfolgenden positiven und/oder negativen Beschleunigungsvorgängen des Nutzfahrzeugs. Damit kann eine Sicherheit und Genauigkeit der Schätzung verbessert werden.In a further exemplary embodiment, the mass estimator estimates the actual drive-away mass iteratively based on several successive positive and / or negative acceleration processes of the commercial vehicle. In this way, the reliability and accuracy of the estimation can be improved.

In einer Weiterbildung wird die iterativ geschätzte Ist-Wegfahr-Masse mit einer (z. B. geschätzten und/oder vorgebbaren) Mindestgenauigkeit ermittelt, die erfüllt ist, wenn eine, vorzugsweise relative oder absolute, Abweichung zwischen mehreren iterativen Schätzwerten der Ist-Wegfahr-Masse kleiner als ein Schwellwert ist. Damit kann verhindert werden, dass lediglich Schätzfehler für die mangelnde Übereinstimmung von Ist-Wegfahr-Masse und Soll-Masse verantwortlich sind.In a further development, the iteratively estimated actual drive-away mass is determined with a (e.g. estimated and / or predeterminable) minimum accuracy that is met when a, preferably relative or absolute, deviation between several iterative estimated values of the actual drive-away mass is determined. Mass is less than a threshold value. In this way, it can be prevented that only estimation errors are responsible for the lack of correspondence between the actual drive-away mass and the target mass.

Beispielsweise kann der Schwellwert abhängig von einer Masse des aufzuladenden oder abzuladenden Containers 12 und/oder ortsabhängig, z. B. logistikzentrumspezifisch, sein.For example, the threshold value can be dependent on a mass of the container to be loaded or unloaded 12th and / or location-dependent, e.g. B. logistics center-specific.

In einer Ausführungsform führt das Nutzfahrzeug beim autonomen Wegfahren von der Containerumschlagstelle mindestens einen vorbestimmten Beschleunigungsvorgang und/oder mindestens einen vorbestimmten Bremsvorgang zum Schätzen der Ist-Wegfahr-Masse mittels des Masseschätzers aus. Es ist möglich, dass mindestens ein vorbestimmter Beschleunigungsvorgang und/oder mindestens ein vorbestimmter Bremsvorgang vorrangig oder im Wesentlichen nur für den Masseschätzer ausgeführt wird.In one embodiment, when driving autonomously away from the container transfer point, the utility vehicle carries out at least one predetermined acceleration process and / or at least one predetermined braking process to estimate the actual drive-away mass by means of the mass estimator. It is possible for at least one predetermined acceleration process and / or at least one predetermined braking process to be carried out with priority or essentially only for the mass estimator.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Schätzen der Ist-Wegfahr-Masse, vorzugsweise mit einer vorgebbaren Mindestgenauigkeit, vor einem Verlassen des Container-Logistikzentrums durchgeführt, innerhalb eines vorgebbaren Zeitfensters ab dem autonomen Wegfahren durchgeführt und/oder innerhalb einer vorgebbaren Wegstrecke ab der Containerumschlagstelle durchgeführt. Damit kann beispielsweise sichergestellt werden, dass etwaige Fehler noch vor dem Verlassen des Logistikzentrums festgestellt werden.In a further embodiment, the actual drive-away mass is estimated, preferably with a prescribable minimum accuracy, before leaving the container logistics center, carried out within a prescribable time window from the autonomous departure and / or carried out within a prescribable distance from the container transfer point. This can be used to ensure, for example, that any errors are detected before leaving the logistics center.

In einer weiteren Ausführungsform wird das autonome Wegfahren des Nutzfahrzeugs derart angepasst, dass das Schätzen der Ist-Wegfahr-Masse, vorzugsweise mit einer vorgebbaren Mindestgenauigkeit, vor einem Verlassen des Container-Logistikzentrums durchgeführt wird, innerhalb eines vorgebbaren Zeitfensters ab dem autonomen Wegfahren durchgeführt wird, und/oder innerhalb einer vorgebbaren Wegstrecke ab der Containerumschlagstelle durchgeführt wird. Damit kann beispielsweise sichergestellt werden, dass etwaige Fehler noch vor dem Verlassen des Logistikzentrums festgestellt werden.In a further embodiment, the autonomous drive away of the commercial vehicle is adapted in such a way that the estimation of the actual drive-away mass is carried out, preferably with a predeterminable minimum accuracy, before leaving the container logistics center, within a predeterminable time window from the autonomous departure, and / or is carried out within a predeterminable distance from the container transshipment point. This can be used to ensure, for example, that any errors are detected before leaving the logistics center.

In einer Weiterbildung wird das autonome Wegfahren des Nutzfahrzeugs durch Ausführen zusätzlicher Beschleunigungsvorgänge und/oder Bremsvorgänge angepasst, vorzugsweise bis eine vorgebbare Mindestgenauigkeit erreicht ist.In a further development, the autonomous driving away of the commercial vehicle is adapted by executing additional acceleration processes and / or braking processes, preferably until a predeterminable minimum accuracy is reached.

In einer Ausführungsvariante ist das Nutzfahrzeug beim autonomen Hinfahren unbeladen, und es ist geplant, das Nutzfahrzeug beim Warten an der Containerumschlagstelle mit einem Container zu beladen.In one embodiment, the utility vehicle is unloaded when driving autonomously, and it is planned to use the utility vehicle while waiting at the To load container handling point with a container.

In einer Weiterbildung wird die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs berechnet als eine Summe einer Ist-Hinfahr-Masse des Nutzfahrzeugs beim autonomen Hinfahren oder davor und einer Masse des zum Beladen geplanten Containers (z. B. empfangen über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeugs oder gespeichert in einer Steuereinheit des Nutzfahrzeugs). Alternativ kann die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs bspw. aus einer Masse des zum Beladen geplanten Containers (z. B. empfangen über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeugs oder gespeichert in einer Steuereinheit des Nutzfahrzeugs) und einer . vorbestimmten Leermasse des Nutzfahrzeugs, vorzugsweise unter zusätzlicher Berücksichtigung einer (z. B. erfassten) Fahreranzahl des Nutzfahrzeugs, einer (z. B. erfassten) Tankfüllung eines Kraftstofftanks des Nutzfahrzeugs und/oder einer (z. B. erfassten) Tankfüllung eines Reduktionsmitteltanks des Nutzfahrzeugs ermittelt werden.In a further development, the target mass of the commercial vehicle is calculated as a sum of an actual mass of the commercial vehicle to be traveled to or before and a mass of the container planned for loading (e.g. received via a communication interface of the commercial vehicle or stored in a Control unit of the commercial vehicle). Alternatively, the target mass of the commercial vehicle can, for example, consist of a mass of the container planned for loading (e.g. received via a communication interface of the commercial vehicle or stored in a control unit of the commercial vehicle) and a. predetermined empty weight of the commercial vehicle, preferably taking into account an (e.g. recorded) number of drivers of the commercial vehicle, a (e.g. recorded) tank filling of a fuel tank of the commercial vehicle and / or a (e.g. recorded) tank filling of a reducing agent tank of the commercial vehicle be determined.

In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Nutzfahrzeug beim autonomen Hinfahren mit einem Container beladen, und es ist geplant, den Container beim Warten an der Containerumschlagstelle abzuladen.In a further embodiment variant, the utility vehicle is loaded with a container when it drives there autonomously, and it is planned to unload the container while waiting at the container transfer point.

In einer Weiterbildung wird die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs berechnet als eine Differenz einer Ist-Hinfahr-Masse des Nutzfahrzeugs beim autonomen Hinfahren oder davor und einer Masse des zum Abladen geplanten Containers (z. B. empfangen über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeugs oder gespeichert in einer Steuereinheit des Nutzfahrzeugs). Alternativ kann die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs bspw. ermittelt werden aus einer vorbestimmten Leermasse des Nutzfahrzeugs, vorzugsweise unter zusätzlicher Berücksichtigung einer (z. B. erfassten) Fahreranzahl des Nutzfahrzeugs, einer (z. B. erfassten) Tankfüllung eines Kraftstofftanks des Nutzfahrzeugs und/oder einer (z. B. erfassten) Tankfüllung eines Reduktionsmitteltanks des Nutzfahrzeugs.In a further development, the target mass of the commercial vehicle is calculated as a difference between the actual mass of the commercial vehicle to be driven there during autonomous driving there or in front of it and a mass of the container planned for unloading (e.g. received via a communication interface of the commercial vehicle or stored in a Control unit of the commercial vehicle). Alternatively, the target mass of the commercial vehicle can be determined, for example, from a predetermined empty weight of the commercial vehicle, preferably taking into account an (e.g. recorded) number of drivers of the commercial vehicle, a (e.g. recorded) tank filling of a fuel tank of the commercial vehicle and / or a (e.g. detected) tank filling of a reducing agent tank of the commercial vehicle.

In einem Ausführungsbeispiel wird die Ist-Hinfahr-Masse mittels des Masseschätzers des Nutzfahrzeugs geschätzt, vorzugsweise beim autonomen Hinfahren.In one exemplary embodiment, the actual mass to be driven there is estimated by means of the mass estimator of the commercial vehicle, preferably during the autonomous drive there.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Nutzfahrzeug, vorzugsweise einen Lastkraftwagen (z. B. Sattelzug oder Anhängerzug). Das Nutzfahrzeug weist eine Steuereinheit auf, die dazu ausgebildet ist, ein Verfahren wie hierin offenbart auszuführen.A further aspect of the present disclosure relates to a utility vehicle, preferably a truck (e.g. tractor-trailer or trailer). The utility vehicle has a control unit which is designed to carry out a method as disclosed herein.

Vorzugsweise kann sich der Begriff „Steuereinheit“ auf eine Elektronik (z. B. mit Mikroprozessor(en) und Datenspeicher) und/oder mechanische Steuerung beziehen, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen kann. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ bzw. „Steuern mit Rückkopplung“ umfasst sein. Die Steuereinheit kann auch alternative oder zusätzliche Funktionen, insbesondere betreffend das automatisierte Fahren, übernehmen (z. B. Lokalisierung, Sensordatenverarbeitung, Trajektorienplanung, Intentionserkennung usw.). Auf der Steuereinheit kann Software betrieben werden.The term “control unit” can preferably refer to electronics (e.g. with microprocessor (s) and data memory) and / or mechanical control which, depending on the design, can take on control tasks and / or regulation tasks. Even if the term “control” is used here, it can also expediently include “control” or “control with feedback”. The control unit can also take on alternative or additional functions, in particular relating to automated driving (e.g. localization, sensor data processing, trajectory planning, intention recognition, etc.). Software can be operated on the control unit.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

1 eine rein schematische Ansicht einer Containerumschlagstelle eines Logistikzentrums mit einem Nutzfahrzeug; und
2 eine schematische Draufsicht auf ein Logistikzentrum.

The preferred embodiments and features of the invention described above can be combined with one another as desired. Further details and advantages of the invention are described below with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a purely schematic view of a container transshipment point of a logistics center with a utility vehicle; and
2 a schematic plan view of a logistics center.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.The embodiments shown in the figures match at least in part, so that similar or identical parts are provided with the same reference symbols and reference is made to the description of the other embodiments or figures for their explanation in order to avoid repetition.

Die 1 und 2 zeigen ein Nutzfahrzeug 10. Das Nutzfahrzeug 10 ist bevorzugt als ein Lastkraftwagen, besonders bevorzugt als eine Sattelzugmaschine ausgeführt. Das Nutzfahrzeug 10 kann eine Straßenzulassung zum Verkehren auf öffentlichen Straßen aufweisen. Das Nutzfahrzeug 10 ist dazu ausgebildet, mindestens einen Container 12, bevorzugt ISO-Container (z. B. nach ISO-Norm 668 (Stand Februar 2020)), zu transportieren, z. B. auf einem Sattelauflieger oder Anhänger des Nutzfahrzeugs 10. Der mindestens eine Container 12 kann auf eine Ladefläche des Nutzfahrzeugs 10 geladen, von dem Nutzfahrzeug 10 transportiert und nach dem Transport von dem Nutzfahrzeug 10 abgeladen werden.the 1 and 2 show a commercial vehicle 10 . The commercial vehicle 10 is preferably designed as a truck, particularly preferably as a tractor unit. The commercial vehicle 10 may have a road approval for driving on public roads. The commercial vehicle 10 is designed to hold at least one container 12th , preferably ISO containers (e.g. according to ISO standard 668 (as of February 2020)), e.g. B. on a semi-trailer or trailer of the commercial vehicle 10 . The at least one container 12th can be placed on a loading area of the commercial vehicle 10 loaded from the utility vehicle 10 transported and after transport by the utility vehicle 10 be dumped.

In einem Logistikzentrum 14 kann das Nutzfahrzeug 10 bspw. mittels eines Containerkrans 16 beladen und/oder entladen werden. Die Be- und/oder Entladung des Nutzfahrzeugs 10 findet an einer sogenannten Containerumschlagstelle 18 des Logistikzentrums 14 statt. Die Containerumschlagstelle 18 kann in Reichweite des Containerkrans 16 sein. In 1 steht das Nutzfahrzeug 10 auf der Containerumschlagstelle 18. In 2 fährt das Nutzfahrzeug 10 zur Containerumschlagstelle 18. Das Logistikzentrum 14 kann mehrere Containerkrane 16 und/oder mehrere Containerumschlagstellen 18 aufweisen.In a logistics center 14th can the commercial vehicle 10 for example by means of a container crane 16 loaded and / or unloaded. The loading and / or unloading of the commercial vehicle 10 takes place at a so-called container transshipment point 18th of the logistics center 14th instead of. The container transshipment point 18th can be within reach of the container crane 16 be. In 1 the commercial vehicle stands 10 at the container transshipment point 18th . In 2 drives the commercial vehicle 10 to the container transshipment point 18th . The logistics center 14th can handle several container cranes 16 and / or several container handling points 18th exhibit.

Eine Besonderheit des Nutzfahrzeugs 10 besteht darin, dass das Nutzfahrzeug 10 autonom bzw. automatisiert betreibbar ist (z. B. SAE-Autonomiestufe 3 (bedingte Automation), 4 (hohe Automation) oder 5 (volle Automation) nach SAE J3016 (Stand Februar 2020)). Zum autonomen Fahren weist das Nutzfahrzeug 10 eine Steuereinheit 20 auf.A special feature of the commercial vehicle 10 is that the commercial vehicle 10 can be operated autonomously or automatically (e.g. SAE autonomy level 3 (conditional automation), 4 (high automation) or 5 (full automation) according to SAE J3016 (as of February 2020)). The commercial vehicle points towards autonomous driving 10 a control unit 20th on.

Die Steuereinheit 20 kann mit einer Vielzahl von Komponenten in Kommunikationsverbindung stehen, um ein autonomes Fahren des Nutzfahrzeugs 10 zu ermöglichen. Bspw. kann die Steuereinheit 20 mit einer Umgebungserfassungssensorik 22 (z. B. aufweisend Radar, Lidar, Laserscanner, Ultraschall und/oder Kamera usw.), einer Kommunikationsschnittstelle 24 (z. B. Drahtlos-Kommunikationsschnittstelle zur Verkehrsvernetzung bzw. V2X-Kommunikation), einer Benutzerschnittstelle 26, einem Positionsbestimmungssystem 28 (z. B. GPS-Positionsbestimmungssystem) und/oder einem Navigationssystem 30 usw. des Nutzfahrzeugs 10 in Kommunikationsverbindung stehen.The control unit 20th can be in communication with a large number of components to enable the commercial vehicle to drive autonomously 10 to enable. For example, the control unit 20th with an environment detection sensor system 22nd (e.g. having radar, lidar, laser scanner, ultrasound and / or camera, etc.), a communication interface 24 (e.g. wireless communication interface for traffic networking or V2X communication), a user interface 26th , a positioning system 28 (e.g. GPS positioning system) and / or a navigation system 30th etc. of the commercial vehicle 10 are in communication.

Das Nutzfahrzeug 10 kann autonom in dem Logistikzentrum 14 betrieben werden, z. B. mit oder ohne Fahrzeuginsasse(n) im Nutzfahrzeug 10. Auf Basis von bspw. mittels des Navigationssystems 30 oder der Kommunikationsschnittstelle 24 bereitgestellten (Karten-) Daten kann die Steuereinheit 20 Strecken und Fahrinformationen zum autonomen Fahren im Logistikzentrum 14 generieren. Es ist möglich, dass ein z. B. digitaler Tachograph des Nutzfahrzeugs 10 die autonome Fahrt des Nutzfahrzeugs 10 im Logistikzentrum 14 als Pause oder Ruhezeit eines Fahrers des Nutzfahrzeugs 10 oder nicht als Fahr- bzw. Lenkzeit des Fahrers verbucht.The commercial vehicle 10 can be autonomous in the logistics center 14th operated, e.g. B. with or without vehicle occupant (s) in the commercial vehicle 10 . On the basis of, for example, by means of the navigation system 30th or the communication interface 24 provided (map) data can be provided by the control unit 20th Routes and driving information for autonomous driving in the logistics center 14th to generate. It is possible that a z. B. digital tachograph of the commercial vehicle 10 the autonomous driving of the commercial vehicle 10 in the logistics center 14th as a break or rest period for a driver of the commercial vehicle 10 or not booked as driving or driving time of the driver.

Mittels der Steuereinheit 20 kann das Nutzfahrzeug 10 autonom zu der Containerumschlagstelle 18 fahren. An der Containerumschlagstelle 18 angekommen, kann das Nutzfahrzeug 10 warten, um entladen und/oder beladen zu werden. Bspw. kann das Nutzfahrzeug 10 eine vorbestimmte Zeitdauer an der Containerumschlagstelle 18 warten, bis ein Insasse des Nutzfahrzeugs 10 eine Weiterfahrt mittels der Benutzerschnittstelle 26 anordnet oder bis ein Weiterfahrtsignal von einer Leitstelle des Logistikzentrums 14 oder dem Containerkran 16 empfangen wird. Nach dem Warten kann das Nutzfahrzeug 10 autonom von der Containerumschlagstelle 18 wegfahren, vorzugsweise zum Verlassen des Logistikzentrums 14.By means of the control unit 20th can the commercial vehicle 10 autonomously to the container transshipment point 18th travel. At the container transshipment point 18th arrived, the commercial vehicle can 10 wait to be unloaded and / or loaded. For example, the commercial vehicle can 10 a predetermined period of time at the container transfer point 18th wait for an occupant of the utility vehicle 10 a continuation of the journey by means of the user interface 26th orders or until a signal from a control center of the logistics center is received 14th or the container crane 16 Will be received. After waiting, the utility vehicle can 10 autonomous from the container transshipment point 18th drive away, preferably to leave the logistics center 14th .

Nachdem das Nutzfahrzeug 10 autonom von der Containerumschlagstelle 18 wegfährt, kann gemäß der vorliegenden Offenbarung geprüft werden, ob die Be- und/oder Entladung des Nutzfahrzeugs 10 an der Containerumschlagstelle 18 wie gewünscht abgelaufen ist. Dazu wird beim autonomen Wegfahren von der Containerumschlagstelle 18 eine Ist-Masse (auch als Ist-Wegfahr-Masse hierin bezeichnet) des Nutzfahrzeugs 10 mit einer Soll-Masse des Nutzfahrzeugs 10 verglichen.After the commercial vehicle 10 autonomous from the container transshipment point 18th drives away, it can be checked according to the present disclosure whether the loading and / or unloading of the utility vehicle 10 at the container transshipment point 18th has expired as requested. For this purpose, when driving away from the container transshipment point autonomously 18th an actual mass (also referred to herein as the actual drive-away mass) of the utility vehicle 10 with a target mass of the commercial vehicle 10 compared.

Zur Ermittlung der Ist-Masse des Nutzfahrzeugs 10 ist es hierbei nicht nötig, auf eine separate Wiegevorrichtung des Logistikzentrums 14 oder des Nutzfahrzeugs 10 zurückzugreifen. Stattdessen wird ein Masseschätzer 32 des Nutzfahrzeugs 10 zum Schätzen der Ist-Masse genutzt. Der Masseschätzer 32 ist besonders bevorzugt beschleunigungsbasiert, kann jedoch auch auf andere Weise implementiert sein. Unter Verwendung des zweiten Newtonschen Gesetzes (Kraft = Masse * Beschleunigung) kann der beschleunigungsbasierte Masseschätzer 32 die Ist-Masse des Nutzfahrzeugs 10 schätzen. Hierzu können positive/negative Beschleunigungen des Nutzfahrzeugs 10 und Antriebskräfte/Bremskräfte des Nutzfahrzeugs 10 erfasst oder ermittelt werden, auf deren Grundlage der Masseschätzer 32 die Ist-Masse des Nutzfahrzeugs 10 schätzt. Der Masseschätzer 32 kann separat von der Steuereinheit 20 vorgesehen sein oder mit der Steuereinheit 20 integriert sein.To determine the actual mass of the commercial vehicle 10 it is not necessary to use a separate weighing device in the logistics center 14th or the commercial vehicle 10 to fall back on. Instead it becomes a mass estimator 32 of the commercial vehicle 10 used to estimate the actual mass. The mass estimator 32 is particularly preferably acceleration-based, but can also be implemented in other ways. Using Newton's second law (force = mass * acceleration), the acceleration-based mass estimator 32 the actual mass of the commercial vehicle 10 estimate. Positive / negative accelerations of the commercial vehicle can be used for this 10 and driving forces / braking forces of the commercial vehicle 10 recorded or determined on the basis of which the mass estimator 32 the actual mass of the commercial vehicle 10 appreciates. The mass estimator 32 can be separated from the control unit 20th be provided or with the control unit 20th be integrated.

Es ist bevorzugt, dass der Masseschätzer 32 die Ist-Masse des Nutzfahrzeugs 10 iterativ basierend auf mehreren aufeinanderfolgenden positiven und/oder negativen Beschleunigungsvorgängen des Nutzfahrzeugs 10 schätzt. Der Masseschätzer 32 kann beim Warten an der Containerumschlagstelle 18 bzw. vor dem autonomen Wegfahren von der Containerumschlagstelle 18 zurückgesetzt werden, sodass bspw. die iterative Ermittlung der Ist-Masse in kürzerer Zeit zu genaueren Ergebnissen führt.It is preferred that the mass estimator 32 the actual mass of the commercial vehicle 10 iteratively based on several successive positive and / or negative acceleration processes of the commercial vehicle 10 appreciates. The mass estimator 32 can while waiting at the container transshipment point 18th or before the autonomous departure from the container transshipment point 18th can be reset so that, for example, the iterative determination of the actual mass leads to more precise results in a shorter time.

Es ist möglich, dass der Masseschätzer 32 die Ist-Masse mit einer (geschätzten) Mindestgenauigkeit ermittelt, bevor der Masseschätzer 32 den Wert der Ist-Masse an die Steuereinheit 20 ausgibt bzw. bevor mit der Soll-Masse verglichen wird. Die Mindestgenauigkeit kann vorgebbar sein, z. B. mittels der Benutzerschnittstelle 26 oder herstellerseitig. Eine Genauigkeit der Schätzung der Ist-Masse kann bspw. derart ermittelt werden, dass die relativen oder absoluten Abweichungen zwischen den iterativ geschätzten Ist-Massen miteinander verglichen werden. Bspw. können fortwährend der letzte Schätzwert oder die letzten Schätzwerte für die Ist-Masse mit dem vorherigen Schätzwert oder den vorherigen Schätzwerten für die Ist-Masse verglichen werden. Sobald die relative oder absolute Abweichung einen z. B. vorgebbaren (Genauigkeits-) Schwellwert (z. B. 4 t, 2 t, 1 t, 500 kg, 100 kg, 10 %, 5 %, 3 % usw.) unterschreitet, wird bestimmt, dass die Ist-Masse genügend genau geschätzt wurde. Der genügend genaue Schätzwert für die Ist-Masse kann dann mit der Soll-Masse verglichen werden.It is possible that the mass estimator 32 the actual mass is determined with an (estimated) minimum accuracy before the mass estimator 32 the value of the actual mass to the control unit 20th outputs or before it is compared with the target mass. The minimum accuracy can be specified, for. B. by means of the user interface 26th or by the manufacturer. An accuracy of the estimation of the actual mass can be determined, for example, in such a way that the relative or absolute deviations between the iteratively estimated actual masses are compared with one another. For example, the last estimated value or the last estimated values for the actual mass can be compared continuously with the previous estimated value or the previous estimated values for the actual mass. As soon as the relative or absolute deviation z. B. specifiable (accuracy) threshold value (z. B. 4 t, 2 t, 1 t, 500 kg, 100 kg, 10%, 5%, 3%, etc.), it is determined that the actual mass is sufficient was accurately estimated. The sufficiently accurate estimated value for the actual mass can then be compared with the target mass.

Der Schwellwert kann variabel bzw. anpassbar sein. Beispielsweise kann der Schwellwert mittels der Kommunikationsschnittstelle 24, der Benutzerschnittstelle 26 und/oder der Steuereinheit 20 angepasst werden. Der Schwellwert kann manuell oder automatisch vorgegeben werden. Der Schwellwert kann bspw. abhängig von einer Masse des aufzuladenden oder abzuladenden Containers 12 sein. Der Schwellwert kann auch ortsabhängig, z. B. logistikzentrumspezifisch, sein, sodass für verschiede Logistikzentren unterschiedliche Schwellwerte existieren können.The threshold value can be variable or adaptable. For example, the threshold value can be set using the communication interface 24 , the user interface 26th and / or the control unit 20th be adjusted. The threshold value can be specified manually or automatically. The threshold value can, for example, be dependent on a mass of the container to be loaded or unloaded 12th be. The threshold value can also be location-dependent, e.g. B. logistics center specific, so that different threshold values can exist for different logistics centers.

Das Nutzfahrzeug 10 kann beim autonomen Wegfahren von der Containerumschlagstelle 18 vorbestimmte Beschleunigungs- und/oder Bremsvorgänge durchführen. So kann der Masseschätzer 32 mit Daten zum Schätzen der Ist-Masse versorgt werden. Beispielsweise kann auch auf gerader Strecke ohne Hindernisse im Wechsel beschleunigt und abgebremst werden, z. B. bis eine Mindestgenauigkeit für die Schätzung der Ist-Masse erreicht wurde.The commercial vehicle 10 can when driving autonomously away from the container transshipment point 18th Carry out predetermined acceleration and / or braking processes. So can the mass estimator 32 are supplied with data for estimating the actual mass. For example, you can alternately accelerate and decelerate on a straight route without obstacles, e.g. B. until a minimum accuracy for estimating the actual mass has been achieved.

Das Schätzen der Ist-Masse wird bevorzugt vor einem Verlassen des Container-Logistikzentrums 14 durchgeführt, z. B. ortsabhängig, innerhalb eines vorgebbaren Zeitfensters (z. B. 5 min, 3 min, 2 min usw.) und/oder innerhalb einer vorgebbaren Wegstrecke (z. B. 3 km, 2 km, 1 km, 500 m usw.). Es ist möglich, dass das autonome Wegfahren von der Containerumschlagstelle 18 extra dafür angepasst wird, z. B. durch Einfügen von Beschleunigungs- und/oder Bremsmanövern.Estimating the actual mass is preferred before leaving the container logistics center 14th carried out, e.g. B. location-dependent, within a specifiable time window (e.g. 5 min, 3 min, 2 min, etc.) and / or within a specifiable distance (e.g. 3 km, 2 km, 1 km, 500 m, etc.) . It is possible that the autonomous drive away from the container transshipment point 18th specially adapted for this, e.g. B. by inserting acceleration and / or braking maneuvers.

Die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs 10 ist abhängig vom geplanten Lademanöver an der Containerumschlagstelle 18, d.h. bspw. ob ein Entladen mindestens eines Containers 12 und/oder ein Beladen mit mindestens einem Container 12 geplant ist.The target mass of the commercial vehicle 10 depends on the planned loading maneuver at the container handling point 18th , ie for example whether an unloading of at least one container 12th and / or loading with at least one container 12th it's planned.

Beispielsweise kann das Nutzfahrzeug 10 beim autonomen Hinfahren zur Containerumschlagstelle 18 unbeladen sein, und es kann geplant sein, mindestens einen Container 12 aufzuladen. Eine Container-Masse des zum Aufladen geplanten, mindestens einen Containers 12 kann bspw. mittels der Kommunikationsschnittstelle 24 empfangen werden, z. B. von einer Leitstelle des Logistikzentrums 14 oder vom Containerkran 16, oder bereits in der Steuereinheit 20 gespeichert sein. Eine Masse des unbeladenen Nutzfahrzeugs 10 kann bspw. beim autonomen Hinfahren von dem Masseschätzer 32 geschätzt werden. Es ist auch möglich, dass ein vorbestimmter Wert verwendet wird oder die Masse anderweitig ermittelt wird. Zum Beispiel kann ein Tanksensor eines Kraftstofftanks 34 des Nutzfahrzeugs 10 ein Füllstandssignal ausgeben. Ein Tanksensor eines Reduktionsmitteltanks 36 des Nutzfahrzeugs 10 kann ein Füllstandssignal ausgeben. Eine Insassenerkennung 38 des Nutzfahrzeugs 10 kann erkennen, ob oder wie viele Insassen im Nutzfahrzeug 10 sind. Die Insassenerkennung kann bspw. kamerabasiert sein oder Sensoren in Sitzen des Nutzfahrzeugs 10 aufweisen. Basierend auf einer vorbestimmten Leermasse des Nutzfahrzeugs 10, den Tankfüllständen und der Insassenerkennung kann eine Masse des unbeladenen Nutzfahrzeugs 10 ermittelt werden. Die Leermasse des Nutzfahrzeugs 10 kann eine Leermasse eines Anhängers oder Aufliegers des Nutzfahrzeugs 10 mitumfassen. Die Soll-Masse ergibt sich als Summe aus der Container-Masse und der Masse des unbeladenen Nutzfahrzeugs 10.For example, the utility vehicle 10 when driving autonomously to the container transshipment point 18th be unloaded, and it may be planned to have at least one container 12th to charge. A container mass of at least one container planned for loading 12th can, for example, by means of the communication interface 24 received, e.g. B. from a control center of the logistics center 14th or from the container crane 16 , or already in the control unit 20th be saved. A mass of the unladen commercial vehicle 10 can, for example, when driving autonomously from the mass estimator 32 to be appreciated. It is also possible for a predetermined value to be used or for the mass to be determined in some other way. For example, a tank sensor of a fuel tank 34 of the commercial vehicle 10 output a level signal. A tank sensor of a reducing agent tank 36 of the commercial vehicle 10 can output a level signal. An occupant detection 38 of the commercial vehicle 10 can recognize whether or how many occupants in the commercial vehicle 10 are. The occupant detection can, for example, be camera-based or sensors in the seats of the commercial vehicle 10 exhibit. Based on a predetermined empty weight of the commercial vehicle 10 , the tank levels and the occupant detection can be a mass of the unloaded commercial vehicle 10 be determined. The empty weight of the commercial vehicle 10 can be an empty mass of a trailer or semitrailer of the commercial vehicle 10 include. The target mass is the sum of the container mass and the mass of the unloaded commercial vehicle 10 .

In einem anderen Beispiel ist das Nutzfahrzeug 10 beim autonomen Hinfahren zur Containerumschlagstelle 18 mit mindestens einem Container 12 beladen. Es kann geplant sein, den mindestens einen Container 12 an der Containerumschlagstelle 18 mittels des Containerkrans 16 abzuladen. Eine Container-Masse des zum Abladen geplanten, mindestens einen Containers 12 kann bspw. in einem Speicher der Steuereinheit 20 gespeichert sein oder mittels der Kommunikationsschnittstelle 24 empfangen werden. Eine Masse des beladenen Nutzfahrzeugs 10 kann bspw. beim autonomen Hinfahren von dem Masseschätzer 32 geschätzt werden. Die Soll-Masse ergibt sich als Differenz aus der Masse des beladenen Nutzfahrzeugs 10 und der Container-Masse. Es ist auch möglich, dass die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs 10 anderweitig ermittelt wird. Zum Beispiel kann die Soll-Masse des Nutzfahrzeugs 10 ein vorbestimmter Wert sein oder kann basierend auf einer vorbestimmten Leermasse des Nutzfahrzeugs 10 (ggf. inklusive einer Leermasse eines Aufliegers oder Anhängers), den Tankfüllständen und/oder der Personenerkennung ermittelt werden.In another example, the utility vehicle is 10 when driving autonomously to the container transshipment point 18th with at least one container 12th loaded. It can be planned to use at least one container 12th at the container transshipment point 18th by means of the container crane 16 unload. A container mass of at least one container planned for unloading 12th can, for example, in a memory of the control unit 20th be stored or by means of the communication interface 24 be received. A mass of the loaded commercial vehicle 10 can, for example, when driving autonomously from the mass estimator 32 to be appreciated. The target mass is the difference between the mass of the loaded commercial vehicle 10 and the container mass. It is also possible that the target mass of the commercial vehicle 10 otherwise determined. For example, the target mass of the commercial vehicle 10 be a predetermined value or can be based on a predetermined empty weight of the utility vehicle 10 (possibly including an empty weight of a semitrailer or trailer), the tank fill levels and / or the person recognition can be determined.

Durch Vergleichen der Ist-Masse beim autonomen Wegfahren und der Soll-Masse kann erkannt werden, wenn beim Entladen oder Beladen des Nutzfahrzeugs 10 ein Fehler aufgetreten ist. Die Fehlergründe können vielfältig sein. Zum Beispiel kann mit einem falschen Container 12 beladen oder entgegen der Planung gar nicht beladen oder entladen worden sein. Es kann auch eine tatsächliche Masse des Containers 12 von einer im System hinterlegten Masse für den Container 12 abweichen.By comparing the actual mass when driving away autonomously and the target mass, it can be recognized when the commercial vehicle is being unloaded or loaded 10 an error has occurred. The reasons for errors can be varied. For example, using the wrong container 12th loaded or, contrary to planning, not loaded or unloaded at all. It can also be an actual mass of the container 12th from a mass stored in the system for the container 12th differ.

Wird festgestellt, dass unter Berücksichtigung von Toleranzen die Ist-Masse nicht der Soll-Masse entspricht, können unterschiedliche Maßnahmen ergriffen werden. Der Betrieb des Nutzfahrzeugs 10 beim autonomen Wegfahren wird angepasst.If it is determined that, taking into account tolerances, the actual mass does not correspond to the target mass, different measures can be taken. The operation of the commercial vehicle 10 in the case of autonomous departure is adjusted.

Beispielsweise kann statt des autonomen Fahrens zum Ausgang des Logistikzentrums 14 autonom zu einem Überprüfungsbereich 40 des Logistikzentrums 14 gefahren werden. Hier kann automatisch und/oder durch einen Mitarbeiter des Logistikzentrums 14 geprüft werden, welcher Fehler beim Be- oder Entladen aufgetreten ist. Es ist auch möglich, dass im Überprüfungsbereich 40 eine automatische (Boden-) Waage zur Überprüfung der Ist-Masse des Nutzfahrzeugs 10 angeordnet ist.For example, instead of autonomous driving, you can go to the exit of the logistics center 14th autonomously to a review area 40 of the logistics center 14th be driven. This can be done automatically and / or by an employee of the logistics center 14th check which error occurred when loading or discharge has occurred. It is also possible that in the review area 40 an automatic (floor) scale to check the actual mass of the commercial vehicle 10 is arranged.

Weitere zusätzliche oder alternative Maßnahmen können ein Abbrechen des autonomen Wegfahrens, ein autonomes Anhalten des Nutzfahrzeugs und/oder ein akustisches, visuelles und/oder haptisches Ausgeben eines Hinweises, dass die Soll-Masse nicht der Ist-Masse entspricht, sein. Der Hinweis kann z. B. an ein mobiles Endgerät (z. B. Smartphone, Tablet usw.), die Benutzerschnittstelle 26 des Nutzfahrzeugs und/oder eine Leitstelle des Logistikzentrums 14 ausgegeben werden.Further additional or alternative measures can be a termination of the autonomous driving away, an autonomous stop of the utility vehicle and / or an acoustic, visual and / or haptic output of an indication that the target mass does not correspond to the actual mass. The reference can e.g. B. to a mobile device (e.g. smartphone, tablet, etc.), the user interface 26th of the commercial vehicle and / or a control center of the logistics center 14th are issued.

Das Verfahren kann um weitere Funktionen ergänzt werden. Beispielsweise kann eine Systemerweiterung zur kontinuierlichen Kontrolle und Transparenz während der Entladung- oder Beladung vorhanden sein, um somit ein fehlerhaftes Laden ggf. direkt auszuschließen. Möglich wäre dies z. B. mittels einer Art Scanner-System, das ausschließlich korrekte Be- oder Entladungen zulässt. Wird eine Fracht erkannt, welche nicht im System der geplanten Be- oder Entladung aufgelistet ist, kann bspw. ein sofortiger Abbruch der automatisierten Abfertigung erfolgen. Dies kann eine anschließende Fehlersuche nach der falschen Ladung einsparen, wodurch unnötige längere Standzeiten des Nutzfahrzeugs 10 ausgeschlossen und zusätzliche Kosten eingespart werden können.The procedure can be supplemented with further functions. For example, there can be a system extension for continuous control and transparency during unloading or loading in order to directly exclude incorrect loading. This would be possible e.g. B. by means of a kind of scanner system that only allows correct loading or unloading. If a freight is recognized that is not listed in the system of the planned loading or unloading, the automated handling can be terminated immediately, for example. This can save a subsequent troubleshooting after the wrong load, which unnecessarily longer downtimes of the commercial vehicle 10 excluded and additional costs can be saved.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die einzelnen Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart. Alle Bereichsangaben hierin sind derart offenbart zu verstehen, dass gleichsam alle in den jeweiligen Bereich fallenden Werte einzeln offenbart sind, z. B. auch als jeweils bevorzugte engere Außengrenzen des jeweiligen Bereichs.The invention is not restricted to the preferred exemplary embodiments described above. Rather, a large number of variants and modifications are possible which also make use of the inventive concept and therefore fall within the scope of protection. In particular, the invention also claims protection for the subject matter and the features of the subclaims independently of the claims referred to. In particular, the individual features of independent claim 1 are disclosed independently of one another. In addition, the features of the subclaims are also disclosed independently of all the features of independent claim 1. All range specifications herein are to be understood as disclosed in such a way that all values falling within the respective range are disclosed individually, e.g. B. also as preferred narrower outer boundaries of the respective area.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: NutzfahrzeugCommercial vehicle
1212th: ContainerContainer
1414th: LogistikzentrumLogistics center
1616: ContainerkranContainer crane
1818th: ContainerumschlagstelleContainer transshipment point
2020th: SteuereinheitControl unit
2222nd: UmgebungserfassungssensorikEnvironment detection sensors
2424: KommunikationsschnittstelleCommunication interface
2626th: BenutzerschnittstelleUser interface
2828: PositionsbestimmungssystemPositioning system
3030th: Navigationssystemnavigation system
3232: MasseschätzerMass estimator
3434: KraftstofftankFuel tank
3636: ReduktionsmitteltankReducing agent tank
3838: InsassenerkennungOccupant detection
4040: ÜberprüfungsbereichReview area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 10322765 B4 [0004]
DE 102017124406 A1 [0005]

Claims

Method for operating an automated commercial vehicle (10) in a container logistics center (14) with a container transfer point (18) for loading the commercial vehicle (10) with a container (12) and / or unloading a container (12) from the commercial vehicle (10) ), having: autonomous driving of the utility vehicle (10) to the container transfer point (18); Waiting for the utility vehicle (10) at the container transfer point (18); autonomous departure of the commercial vehicle (10) from the container transfer point (18); estimating an actual drive-away mass of the commercial vehicle (10) by means of a, preferably longitudinal acceleration-based, mass estimator (34) of the commercial vehicle (10) during the autonomous departure; and Adjusting an operation of the utility vehicle (10) if the actual drive-away mass deviates from a target mass of the utility vehicle (10).

Procedure according to Claim 1 wherein the adapting the operation comprises: canceling the autonomous departure; and / or autonomous stopping of the utility vehicle (10); and / or autonomous driving of the utility vehicle (10) to a checking area (40) of the container logistics center (14).

Procedure according to Claim 1 or Claim 2 , wherein the adaptation of the operation comprises: outputting a message to a mobile terminal, a user interface (26) of the commercial vehicle (10) and / or a control center of the container logistics center (14) that the actual drive-away mass from the target Mass differs.

Method according to one of the preceding claims, wherein: the mass estimator (34) iteratively estimates the actual drive-away mass based on several successive positive and / or negative acceleration processes of the commercial vehicle (10).

Procedure according to Claim 4 , wherein: the iteratively estimated actual drive-away mass is determined with a minimum accuracy that is met when a, preferably relative or absolute, deviation between several iterative estimated values of the actual drive-away mass is less than a threshold value.

Method according to one of the preceding claims, wherein: the utility vehicle (10) executes at least one predetermined acceleration process and / or at least one predetermined braking process to estimate the actual drive-away mass by means of the mass estimator (34) when driving autonomously away from the container transfer point (18).

Method according to one of the preceding claims, wherein: the estimation of the actual drive-away mass, preferably with a predeterminable minimum accuracy, is carried out before leaving the container logistics center (14), is carried out within a predeterminable time window from the autonomous departure and / or within a predeterminable distance from the container transshipment point (18 ) is carried out.

Method according to one of the preceding claims, wherein: the autonomous driving away of the commercial vehicle (10) is adapted in such a way that the estimation of the actual driving-away mass, preferably with a predeterminable minimum accuracy, is carried out before leaving the container logistics center (14), within a predeterminable time window from the autonomous driving away and / or is carried out within a predeterminable distance from the container transfer point (18).

Procedure according to Claim 8 , wherein: the autonomous driving away of the commercial vehicle (10) is adapted by performing additional acceleration processes and / or braking processes, preferably until a predeterminable minimum accuracy is reached.

Method according to one of the preceding claims, wherein: the utility vehicle (10) is unloaded when driving autonomously and it is planned to load the utility vehicle (10) with a container (12) while waiting at the container transfer point (18).

Procedure according to Claim 10 , wherein: the setpoint mass of the utility vehicle (10) is calculated as a sum of an actual forward mass of the utility vehicle (10) when autonomously approaching or in front of it and a mass of the container (12) planned for loading; or the target mass of the utility vehicle (10) is determined from a mass of the container (12) planned for loading and a predetermined empty mass of the utility vehicle (10), preferably taking into account the number of drivers of the utility vehicle (10), a tank filling of a fuel tank ( 34) of the utility vehicle (10) and / or a tank filling of a reducing agent tank (36) of the utility vehicle (10).

Method according to one of the Claims 1 until 9 , wherein: the utility vehicle (10) is loaded with a container (12) and is planned when driving autonomously there, unload the container (12) while waiting at the container transfer point (18).

Procedure according to Claim 12 , wherein: the target mass of the utility vehicle (10) is calculated as a difference between an actual forward mass of the utility vehicle (10) during autonomous approach or in front of it and a mass of the container (12) planned for unloading; or the target mass of the utility vehicle (10) is determined from a predetermined empty mass of the utility vehicle (10), preferably taking into account also a number of drivers of the utility vehicle (10), a tank filling of a fuel tank (34) of the utility vehicle (10) and / or a Tank filling of a reducing agent tank (36) of the utility vehicle (36).

Procedure according to Claim 11 or 13th , wherein: the actual mass to be traveled there is estimated by means of the mass estimator (34) of the utility vehicle (10), preferably during the autonomous approach.

Commercial vehicle (10), preferably a truck, comprising: a control unit (20) which is designed to carry out a method according to any one of the preceding claims.