DE102019218573A1 - Charging socket, charging plug, charging robot and method for piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle - Google Patents

Charging socket, charging plug, charging robot and method for piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ladedose (1) für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug (2), wobei die Ladedose (1) mindestens eine Reflexionsschicht (3) aufweist, einen Ladestecker (7), einen Laderoboter (10) sowie ein Verfahren zum pilotierten Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs (2).The invention relates to a charging socket (1) for an electric or plug-in hybrid vehicle (2), the charging socket (1) having at least one reflective layer (3), a charging plug (7), a charging robot (10) and a method for piloted Charging an electric or plug-in hybrid vehicle (2).

Description

Die Erfindung betrifft eine Ladedose, einen Ladestecker, einen Laderoboter sowie ein Verfahren zum pilotierten Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs.The invention relates to a charging socket, a charging plug, a charging robot and a method for piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle.

Aufgrund der Dicke und Starrheit von Ladekabeln von Elektrofahrzeugen ist es bekannt, das Stecken eines Ladesteckers in eine Ladedose des Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeuges automatisiert durch einen Laderoboter vorzunehmen. Dabei kann dem Laderoboter fest ein Ladekabel mit Ladestecker zugeordnet sein oder aber der Laderoboter fährt automatisiert einzelne Ladestationen an. Dabei ist es bekannt, dass im oder am Ladestecker eine Kamera verbaut ist, mittels derer die Kontur der Ladedose erfasst wird, um den Ladestecker zur Ladedose auszurichten.Due to the thickness and rigidity of charging cables of electric vehicles, it is known to plug a charging plug into a charging socket of the electric or plug-in hybrid vehicle in an automated manner using a charging robot. A charging cable with a charging plug can be permanently assigned to the charging robot, or the charging robot automatically drives to individual charging stations. It is known that a camera is installed in or on the charging plug, by means of which the contour of the charging socket is recorded in order to align the charging plug with the charging socket.

Aus der DE 102010 040 797 A1 ist ein Elektrofahrzeug mit einem Elektrokabel für ein Aufladen einer Batterie des Elektrofahrzeugs bekannt, wobei ein Ladestecker oder eine Ladebuchse an einem insbesondere ausziehbaren Ende des Elektrokabels angebracht sind, wobei eine vorzugsweise schwenkbare Beleuchtungseinheit oder eine Klappe einer Beleuchtungseinheit als Abdeckung für den Ladestecker und/oder die Ladebuchse vorhanden ist.From the DE 102010 040 797 A1 an electric vehicle with an electric cable for charging a battery of the electric vehicle is known, a charging plug or a charging socket being attached to a particularly extendable end of the electric cable, with a preferably pivotable lighting unit or a flap of a lighting unit as a cover for the charging plug and / or the Charging socket is available.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine Ladedose für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug zu schaffen, mittels derer ein pilotiertes Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs auch bei schlechten Lichtverhältnissen ermöglicht wird. Ein weiteres technisches Problem liegt in der Schaffung eines verbesserten Ladesteckers sowie eines verbesserten Laderoboters. Ein weiteres technisches Problem ist das Zurverfügungstellen eines Verfahrens zum pilotierten Laden.The invention is based on the technical problem of creating a charging socket for an electric or plug-in hybrid vehicle by means of which piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle is made possible even in poor lighting conditions. Another technical problem lies in the creation of an improved charging plug and an improved charging robot. Another technical problem is the provision of a method for piloted charging.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch eine Ladedose mit den Merkmalen des Anspruchs 1, einen Ladestecker mit den Merkmalen des Anspruchs 5, einen Laderoboter mit den Merkmalen des Anspruchs 7 sowie ein Verfahren zum pilotierten Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 8. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the technical problem results from a charging socket with the features of claim 1, a charging plug with the features of claim 5, a charging robot with the features of claim 7 and a method for piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle with the features of claim 8. Further advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims.

Hierzu weist die Ladedose für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug mindestens eine Reflexionsschicht auf. Hiermit wird die Erfassung der Ladedose auch bei schwierigen Beleuchtungsverhältnissen erheblich verbessert. Der Vorteil gegenüber aktiv leuchtenden Elementen wie beispielsweise LEDs ist das einfache Nachrüsten sowie dass keine Energieversorgung notwendig ist. Die Reflexionsschicht kann dabei derart strukturiert sein, dass diese eine eindeutige räumliche Orientierung gewährleistet. Hierzu weist diese beispielsweise eine Struktur mit drei eindeutigen Punkten auf. Die Gefahr der Verschmutzung der Reflexionsschicht ist gering, da im Fahrbetrieb oder beim abgestellten Fahrzeug, die Ladedose mit einer normativ geforderten Abdeckung oder beim Laden durch den Ladestecker vor Verschmutzung geschützt ist.For this purpose, the charging socket for an electric or plug-in hybrid vehicle has at least one reflective layer. This significantly improves the detection of the charging socket even in difficult lighting conditions. The advantage over actively illuminated elements such as LEDs is that they are easy to retrofit and that no power supply is required. The reflective layer can be structured in such a way that it ensures a clear spatial orientation. For this purpose, it has, for example, a structure with three clear points. The risk of soiling the reflective layer is low, since when driving or when the vehicle is parked, the charging socket is protected from soiling with a cover required by the standards or when charging by the charging plug.

In einer Ausführungsform ist die Reflexionsschicht als Reflexfolie ausgebildet, die auch als retroreflektierende Folie bezeichnet wird. Eine Reflexfolie wirft eintreffendes Licht unabhängig vom Einfallswinkel in Richtung der Lichtquelle zurück. Reflexfolien besitzen einen spiegelnden Untergrund, in dem kleine Glaskugeln eingelassen sind. Der eintreffende Lichtstrahl wird beim Eintritt in die Glaskugel gebrochen, vom Untergrund reflektiert und beim Austritt wieder gebrochen. In der Summe entsteht dadurch eine Reflexion in die ursprüngliche Richtung, wodurch ein Großteil des Lichts wieder auf die Lichtquelle trifft. Hierdurch wird die Erfassung gegenüber einfachen Reflexionsschichten erheblich verbessert.In one embodiment, the reflective layer is designed as a reflective film, which is also referred to as a retroreflective film. A reflective film throws incoming light back in the direction of the light source regardless of the angle of incidence. Reflective foils have a reflective background in which small glass spheres are embedded. The incoming light beam is refracted when it enters the glass ball, reflected from the ground and refracted again when it exits. In total, this creates a reflection in the original direction, which means that a large part of the light hits the light source again. This considerably improves the detection compared to simple reflective layers.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Ladedose mindestens drei Reflexionsschichten auf, was eine eindeutige Lageerfassung ermöglicht (analog der drei ausgewählten Punkte einer Schicht).In a further embodiment, the charging socket has at least three reflective layers, which enables a clear position detection (analogous to the three selected points of a layer).

In einer weiteren Ausführungsform weist die Ladedose Dome als Berührschutz auf, wobei die mindestens eine Reflexionsschicht auf der Oberseite mindestens eines Domes angeordnet ist, was die Erkennbarkeit aufgrund der exponierten Lage verbessert.In a further embodiment, the charging socket has domes as contact protection, the at least one reflective layer being arranged on the top of at least one dome, which improves the visibility due to the exposed position.

Der Ladestecker für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug ist dadurch gekennzeichnet, dass im oder am Ladestecker mindestens eine Kamera angeordnet ist, wobei im oder am Ladestecker mindestens eine Lichtquelle angeordnet ist, sodass die Reflexionsschicht aktiv mit Licht bestrahlt werden kann, was die Erfassung der Reflexionsschicht und damit der Ladedose verbessert.The charging connector for an electric or plug-in hybrid vehicle is characterized in that at least one camera is arranged in or on the charging connector, with at least one light source being arranged in or on the charging connector so that the reflective layer can be actively irradiated with light, which enables the detection of the Reflective layer and thus the charging socket improved.

In einer Ausführungsform ist die mindestens eine Lichtquelle als LED ausgebildet.In one embodiment, the at least one light source is designed as an LED.

Der Laderoboter ist derart ausgebildet, anhand der Daten einer Kamera mindestens eine Reflexionsschicht auf einer Ladedose zu erfassen und anhand der Daten einen Ladestecker zur Ladedose auszurichten. Hinsichtlich weiterer Ausgestaltungen wird auf die vorangegangenen Ausführungen Bezug genommen.The charging robot is designed to use the data from a camera to detect at least one reflective layer on a charging socket and to align a charging plug with the charging socket using the data. With regard to further refinements, reference is made to the preceding statements.

Das Verfahren zum pilotierten Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeuges erfolgt dadurch, dass ein Laderoboter automatisiert einen Ladestecker in eine Ladedose eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs steckt, wobei mittels mindestens einer Kamera im oder am Ladestecker eine Position mindestens einer Reflexionsschicht an der Ladedose erfasst wird, wobei der Laderoboter in Abhängigkeit der erfassten Reflexionsschicht den Ladestecker zur Ladedose ausrichtet und einsteckt. Dabei kann die Kamera auch am Laderoboter angeordnet sein, sodass beim Greifen des Ladesteckers durch den Laderoboter die Kamera am Ladestecker ist.The method for piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle is carried out in that a charging robot automatically plugs a charging plug into a charging socket of an electric or Plug-in hybrid vehicle, with a position of at least one reflective layer on the charging socket being detected by means of at least one camera in or on the charging plug, the charging robot aligning the charging plug to the charging socket and inserting it as a function of the detected reflective layer. The camera can also be arranged on the charging robot, so that when the charging robot grips the charging plug, the camera is on the charging plug.

In einer Ausführungsform wird in Abhängigkeit der Beleuchtungsverhältnisse automatisch mindestens eine Lichtquelle im oder am Ladestecker eingeschaltet.In one embodiment, at least one light source in or on the charging plug is automatically switched on as a function of the lighting conditions.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:

  • 1 eine schematische Seitenansicht eines Laderoboters mit Ladestecker vor einer Ladedose,
  • 2 eine Draufsicht auf eine Ladedose mit drei Reflexfolien,
  • 3 eine Draufsicht auf einen Ladestecker mit Kamera und
  • 4 eine alternative Ladedose mit drei Reflexfolien.
The invention is explained in more detail below on the basis of a preferred exemplary embodiment. The figures show:
  • 1 a schematic side view of a charging robot with a charging plug in front of a charging socket,
  • 2 a top view of a charging socket with three reflective foils,
  • 3rd a top view of a charging plug with camera and
  • 4th an alternative charging socket with three reflective foils.

In der 1 ist schematisch eine Ladedose 1 eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs 2 in der Seitenansicht dargestellt, wobei die Ladedose 1 drei verteilte Reflexionsschichten 3 auf der Oberseite 4 der Ladedose 1 aufweist. Weiter ist eine Ladesäule 5 dargestellt, die ein Ladekabel 6 mit einem Ladestecker 7 aufweist. Der Ladestecker 7 weist nicht dargestellte Kontakte auf, die zu entsprechenden Gegenkontakten in der Ladedose 1 korrespondieren. Der Ladestecker 7 weist mindestens eine Kamera 8 und mindestens eine Lichtquelle 9 auf, wobei vorzugsweise mehrere Lichtquellen 9 vorhanden sind, die konzentrisch um die Kamera 8 angeordnet sind. Weiter ist ein Laderoboter 10 schematisch dargestellt. Der Laderoboter 10 weist beispielsweise einen Greifarm 11 auf. Der Greifarm 11 ist derart ausgebildet, um dem Ladestecker 7 ausrichten zu können. Hierzu kann der Greifarm 11 den Ladestecker 7 beispielsweise translatorisch in alle Richtungen bewegen und diesen rotatorisch bewegen. Vor dem Laden kommuniziert das Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug 2 mit dem Laderoboter 10 per Funk (z.B. W-LAN) und teilt diesem oder einer zugeordneten Zentraleinheit unter anderem den Ladewunsch und den Fahrzeugtyp mit. Der Laderoboter 10 fährt dann aufgrund der vorhandenen Daten des Fahrzeugtyps an die Stelle, an dem sich die Ladedose 1 befindet. Das Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug 2 öffnet elektromotorisch angetrieben eine Ladeklappe, wobei das Öffnen bereits während der Annäherungsphase des Laderoboters 10 erfolgen kann. Beim Heranfahren des Laderoboters 10 an die Ladedose 1 bzw. wenn der Laderoboter 10 vor der Ladedose 1 steht, erfasst die Kamera 8 die Position der drei Reflexionsschichten 3. Aus diesen Daten kann dann eine Steuereinheit 12 im Laderoboter 10 die relative Lage des Ladesteckers 7 zur Ladedose 1 ermitteln und Steuerdaten für den Greifarm 11 erzeugen, sodass der Ladestecker 7 zur Ladedose 1 so ausgerichtet wird, dass die Kontakte des Ladesteckers 7 fluchtend zu den Gegenkontakten der Ladedose 1 ausgerichtet sind, sodass der Greifarm 11 den Ladestecker 7 in die Ladedose 1 einstecken kann. Somit kann auch bei ungünstigen Lichtverhältnissen die Position der Ladedose 1 durch die Reflexionsschichten 3 sicher erkannt werden.In the 1 is a schematic of a charging socket 1 an electric or plug-in hybrid vehicle 2 shown in side view, with the charging socket 1 three distributed reflective layers 3rd on the top 4th the charging socket 1 having. Next is a charging station 5 shown showing a charging cable 6th with a charging plug 7th having. The charging plug 7th has contacts (not shown) that correspond to the corresponding mating contacts in the charging socket 1 correspond. The charging plug 7th has at least one camera 8th and at least one light source 9 on, preferably with multiple light sources 9 are present that are concentric around the camera 8th are arranged. Next is a charging robot 10 shown schematically. The loading robot 10 has, for example, a gripper arm 11 on. The gripper arm 11 is designed to match the charging connector 7th to be able to align. The gripper arm can do this 11 the charging plug 7th for example move translationally in all directions and move this rotationally. The electric or plug-in hybrid vehicle communicates before charging 2 with the loading robot 10 by radio (e.g. W-LAN) and informs this or an assigned central unit, among other things, of the charging request and the vehicle type. The loading robot 10 then drives to the point where the charging socket is based on the available data on the vehicle type 1 is located. The electric or plug-in hybrid vehicle 2 opens a loading flap driven by an electric motor, whereby the opening already occurs during the approach phase of the loading robot 10 can be done. When approaching the loading robot 10 to the charging socket 1 or when the loading robot 10 in front of the charging socket 1 stands, the camera records 8th the position of the three reflective layers 3rd . A control unit can then use this data 12th in the loading robot 10 the relative position of the charging plug 7th to the charging socket 1 determine and control data for the gripper arm 11 generate so that the charging plug 7th to the charging socket 1 aligned so that the contacts of the charging plug 7th aligned with the mating contacts of the charging socket 1 aligned so that the gripper arm 11 the charging plug 7th in the charging socket 1 can plug in. This means that the position of the charging socket can also be adjusted in poor light 1 through the reflective layers 3rd can be safely recognized.

In der 2 ist eine Draufsicht auf eine Ladedose 1 dargestellt. Die Ladedose 1 weist Dome 13 auf, die als Berührschutz für die Gegenkontakte der Ladedose 1 dienen. Auf der Oberseite 14 von drei Domen 13 ist jeweils eine Reflexionsschicht 3 in Form einer Reflexfolie 15 aufgebracht, die sich auch nachträglich sehr einfach auf eine Ladedose 1 mittels eines Zentrierdorns aus nicht elektrisch leitenden Material aufbringen lässt. Die Reflexfolien 15 können dabei auch unterschiedliche Größen, Muster und Farben aufweisen.In the 2 is a plan view of a charging socket 1 shown. The charging socket 1 points dome 13th as protection against accidental contact for the mating contacts of the charging socket 1 serve. On the top 14th of three domes 13th is each a reflective layer 3rd in the form of a reflective film 15th applied, which can also be retrofitted very easily on a charging socket 1 can be applied by means of a centering mandrel made of non-electrically conductive material. The reflective foils 15th can also have different sizes, patterns and colors.

In der 3 ist eine Draufsicht auf einen Ladestecker 7 dargestellt. Der Ladestecker 7 weist neben den Kontakten 16 eine Kamera 8 mit konzentrisch angeordneten Lichtquellen 9 auf, die zwischen den Kontakten 16 angeordnet sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Lichtquellen 9 immer bei einem Einsteckvorgang eingeschaltet werden. Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Lichtquellen 9 nur eingeschaltet werden, wenn dies die Beleuchtungsverhältnisse erfordern. Dabei kann beispielsweise ein Beleuchtungssensor zur Anwendung kommen. Alternativ können die Lichtquellen 9 einfach eingeschaltet werden, wenn die Reflexionsschichten 3 bzw. Reflexfolien 15 nicht mehr eindeutig erkannt werden. Alternativ können Kamera 8 und Lichtquellen 9 seitlich an dem Ladestecker 7 angebracht werden.In the 3rd Fig. 3 is a plan view of a charging plug 7th shown. The charging plug 7th points next to the contacts 16 a camera 8th with concentrically arranged light sources 9 on that between contacts 16 are arranged. It can be provided that the light sources 9 are always switched on during an insertion process. Alternatively it can be provided that the light sources 9 only be switched on if the lighting conditions require it. For example, a lighting sensor can be used here. Alternatively, the light sources 9 simply be turned on when the reflective layers 3rd or reflective foils 15th can no longer be clearly recognized. Alternatively, camera 8th and light sources 9 on the side of the charging plug 7th be attached.

In der 4 ist eine alternative Ausführungsform für eine Ladedose 1 dargestellt. Im dargestellten Beispiel weist die Ladedose 1 neun Kontakte 17 in Form von Stiftkontakten auf, wobei um die beiden unteren Kontakte 17 ein Berührschutz 18 und um die oberen Kontakte 17 ein zweiter Berührschutz 19 angeordnet ist, die jeweils die Kontakte 1 überragen. Zwischen Berührschutz 18, 19 und Kontakten 17 bildet sich dann jeweils eine Aufnahme 20 aus. Dabei sind Reflexionsschichten 3 bzw. Reflexfolien 15 in drei von den Aufnahmen 20 an deren Boden angeordnet. Alternativ können die Reflexionsschichten 3 bzw. Reflexfolien 15 auch auf dem Berührschutz 18 und/oder 19 angeordnet sein.In the 4th is an alternative embodiment for a charging socket 1 shown. In the example shown, the charging socket 1 nine contacts 17th in the form of pin contacts, with the two lower contacts 17th a touch guard 18th and around the top contacts 17th a second protection against accidental contact 19th is arranged, each of the contacts 1 tower above. Between contact protection 18th , 19th and contacts 17th a recording is then formed in each case 20th out. There are reflective layers 3rd or reflective foils 15th in three of the shots 20th arranged at the bottom. Alternatively, the reflective layers 3rd or reflective foils 15th also on the contact protection 18th and or 19th be arranged.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
LadedoseCharging socket
22
Elektro- oder Plugin-HybridfahrzeugElectric or plug-in hybrid vehicle
33
ReflexionsschichtReflective layer
44th
OberseiteTop
55
LadesäuleCharging station
66th
LadekabelCharging cable
77th
LadesteckerCharging plug
88th
Kameracamera
99
LichtquelleLight source
1010
LaderoboterLoading robot
1111
GreifarmGripper arm
1212th
SteuereinheitControl unit
1313th
DomDom
1414th
OberseiteTop
1515th
ReflexfolieReflective tape
1616
KontaktContact
1717th
KontaktContact
1818th
BerührschutzContact protection
1919th
BerührschutzContact protection
2020th
Aufnahmeadmission

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102010040797 A1 [0003]DE 102010040797 A1 [0003]

Claims (9)

Ladedose (1) für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Ladedose (1) mindestens eine Reflexionsschicht (3) aufweist.Charging socket (1) for an electric or plug-in hybrid vehicle (2), characterized in that the charging socket (1) has at least one reflective layer (3). Ladedose nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Reflexionsschicht (3) als Reflexfolie (15) ausgebildet ist.Charging socket after Claim 1 , characterized in that the reflective layer (3) is designed as a reflective film (15). Ladedose nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladedose (1) mindestens drei Reflexionsschichten (3) aufweist.Charging socket after Claim 1 or 2 , characterized in that the charging socket (1) has at least three reflective layers (3). Ladedose nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ladedose (1) Dome (13) als Berührschutz aufweist, wobei die mindestens eine Reflexionsschicht (3) auf der Oberseite (14) mindestens eines Domes (13) angeordnet ist.Charging socket according to one of the preceding claims, characterized in that the charging socket (1) has domes (13) as contact protection, the at least one reflective layer (3) being arranged on the top (14) of at least one dome (13). Ladestecker (7) für ein Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeug (2), wobei im oder am Ladestecker (7) mindestens eine Kamera (8) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass im oder am Ladestecker (7) mindestens eine Lichtquelle (9) angeordnet ist.Charging plug (7) for an electric or plug-in hybrid vehicle (2), at least one camera (8) being arranged in or on the charging plug (7), characterized in that at least one light source (9) is in or on the charging plug (7) is arranged. Ladestecker nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Lichtquelle (9) als LED ausgebildet ist.Charging plug Claim 5 , characterized in that the at least one light source (9) is designed as an LED. Laderoboter (10), wobei der Laderoboter (10) derart ausgebildet ist, anhand der Daten einer Kamera (8) mindestens eine Reflexionsschicht (3) auf einer Ladedose (1) zu erfassen und anhand der Daten einen Ladestecker (7) zur Ladedose (1) auszurichten.Charging robot (10), wherein the charging robot (10) is designed to use the data from a camera (8) to detect at least one reflective layer (3) on a charging socket (1) and to use the data to detect a charging plug (7) for the charging socket (1 ) align. Verfahren zum pilotierten Laden eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeugs (2), wobei ein Laderoboter (10) automatisiert einen Ladestecker (7) in eine Ladedose (1) eines Elektro- oder Plugin-Hybridfahrzeuges (2) steckt, wobei mittels mindestens einer Kamera (8) im oder am Ladestecker (7) eine Position mindestens einer Reflexionsschicht (3) an der Ladedose (1) erfasst wird, wobei der Laderoboter (10) in Abhängigkeit der erfassten Reflexionsschicht (3) den Ladestecker (7) zur Ladedose (1) ausrichtet und einsteckt.A method for the piloted charging of an electric or plug-in hybrid vehicle (2), wherein a charging robot (10) automatically plugs a charging plug (7) into a charging socket (1) of an electric or plug-in hybrid vehicle (2), using at least one camera (8) a position of at least one reflective layer (3) on the charging socket (1) is detected in or on the charging plug (7), the charging robot (10) moving the charging plug (7) to the charging socket (1) as a function of the detected reflective layer (3) ) aligns and plugs. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Beleuchtungsverhältnisse automatisch mindestens eine Lichtquelle (9) im oder am Ladestecker (7) eingeschaltet wird.Procedure according to Claim 8 , characterized in that at least one light source (9) in or on the charging plug (7) is automatically switched on as a function of the lighting conditions.
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