DE102019218078B4

DE102019218078B4 - Determination of a situation in the environment of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102019218078B4
Application number: DE102019218078.7A
Authority: DE
Inventors: Viktor Rakoczi; Jonas Gomes Filho
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-11-22
Filing date: 2019-11-22
Publication date: 2024-04-18
Anticipated expiration: 2039-11-23
Also published as: DE102019218078A1

Abstract

Verfahren (200) an Bord eines Kraftfahrzeugs (105), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst: Erfassen (205) von Bestimmungen eines vorbestimmten Sachverhalts im Umfeld des Kraftfahrzeugs (105), wobei die Bestimmungen auf der Basis unterschiedlicher Informationsquellen (125-135) durchgeführt sind; Wählen einer der Informationsquellen (125-135); Bestimmen einer Signifikanz von Bestimmungen auf der Basis der gewählten Informationsquelle (125-135); und Bestimmen (235) des Sachverhalts auf der Basis der erfassten Bestimmungen, wobei ein Einfluss von Bestimmungen der ausgewählten Informationsquelle (125-135) auf ein Bestimmungsergebnis verringert (225) ist, falls die Signifikanz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet; wobei jede Bestimmung auf der Basis genau einer Informationsquelle (125-135) durchgeführt ist; und wobei eine Informationsquelle (125-135) wenigstens einen Sensor an Bord des Kraftfahrzeugs (105) umfasst.

Method (200) on board a motor vehicle (105), the method (200) comprising the following steps: detecting (205) determinations of a predetermined state of affairs in the environment of the motor vehicle (105), the determinations being carried out on the basis of different information sources (125-135); selecting one of the information sources (125-135); determining a significance of determinations on the basis of the selected information source (125-135); and determining (235) the state of affairs on the basis of the detected determinations, an influence of determinations of the selected information source (125-135) on a determination result being reduced (225) if the significance falls below a predetermined threshold value; each determination being carried out on the basis of exactly one information source (125-135); and an information source (125-135) comprising at least one sensor on board the motor vehicle (105).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Validierung von Daten zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs.The present invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the validation of data for controlling a motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug umfasst mehrere Sensoren zur Abtastung eines Umfelds. Von den Sensoren bereitgestellte Sensorsignale können gegeneinander validiert oder miteinander fusioniert werden, um das Vorliegen eines vorbestimmten Sachverhalts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Beispielsweise kann bestimmt werden, ob ein Steuereingriff erforderlich ist, um eine Kollision mit einem vor dem Kraftfahrzeug liegenden Objekt zu vermeiden. Der Steuereingriff kann insbesondere eine Gefahrenbremsung umfassen.A motor vehicle comprises several sensors for scanning an environment. Sensor signals provided by the sensors can be validated against each other or fused with each other in order to determine the presence of a predetermined situation in the environment of the motor vehicle. For example, it can be determined whether a control intervention is required to avoid a collision with an object in front of the motor vehicle. The control intervention can in particular include emergency braking.

Ein Sensor liefert üblicherweise nicht dauerhaft vollständig zutreffende Daten. Bereitgestellte Sensordaten können beispielsweise einer Messungenauigkeit, einem Rauschen, ungünstigen Messumständen wie schlechter Sicht oder Vibrationen, oder einer Störung unterworfen sein. Insbesondere in einem vernetzten Kraftfahrzeug kann der Sensor auch durch eine außenstehende Partei beeinflusst werden, sodass die Sensordaten verfälscht oder zielgerichtet manipuliert sind. Dem Sensor fehlt außerdem üblicherweise die Fähigkeit, eine physikalische Messung zu interpretieren. So kann beispielsweise ein vor dem Kraftfahrzeug vorbeigewehtes Blatt Papier zur gleichen Reaktion führen wie ein vorbeirollender Ball, während ein menschlicher Fahrer im ersten Fall eher keine mit einer Kollision verbundene Gefahr erkennen könnte, im zweiten Fall dafür eine um so größere. DE 103 48 109 A1 beschreibt das Fusionieren von Videobildern aus unterschiedlichen Spektralbereichen zur Darstellung einer Verkehrssituation in einer Fahrzeugumgebung. Aus DE 10 2017 210 955 A1 ist es bekannt, für ein Fahrzeug basierend auf Verlässlichkeiten von Ergebnissen redundanter Module ein Gesamtergebnis zu ermitteln. DE 10 2015 216 494 A1 offenbart Ansätze, eine Sensorfehlfunktion für einen ersten Fahrzeugsensor basierend auf Signalen von einem Sensor eines anderen Fahrzeugs zu erkennen. DE 10 2016 218 232 A1 beschreibt ein Positionsbestimmungssystem für eine mobile Einheit. DE 10 2014 209 681 A1 diskutiert das Ermitteln eines Konfidenzwertes für einen Parameter, insbesondere für Fahrzeugsysteme.A sensor does not usually provide completely accurate data all the time. Sensor data provided can, for example, be subject to measurement inaccuracy, noise, unfavorable measurement conditions such as poor visibility or vibrations, or interference. In a networked vehicle in particular, the sensor can also be influenced by an outside party, meaning that the sensor data is falsified or deliberately manipulated. The sensor also usually lacks the ability to interpret a physical measurement. For example, a sheet of paper blowing past in front of the vehicle can lead to the same reaction as a ball rolling past, while a human driver would be unlikely to recognize a danger associated with a collision in the first case, but would be much more likely to recognize a danger in the second case. EN 103 48 109 A1 describes the fusion of video images from different spectral ranges to represent a traffic situation in a vehicle environment. EN 10 2017 210 955 A1 It is known to determine an overall result for a vehicle based on the reliability of results from redundant modules. DE 10 2015 216 494 A1 discloses approaches to detecting a sensor malfunction for a first vehicle sensor based on signals from a sensor of another vehicle. EN 10 2016 218 232 A1 describes a positioning system for a mobile unit. EN 10 2014 209 681 A1 discusses the determination of a confidence value for a parameter, especially for vehicle systems.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Bestimmung eines Sachverhalts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the invention is to provide an improved technology for determining a situation in the environment of a motor vehicle. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments.

Ein Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Erfassens von Bestimmungen eines vorbestimmten Sachverhalts im Umfeld des Kraftfahrzeugs, wobei die Bestimmungen auf der Basis unterschiedlicher Informationsquellen durchgeführt sind; des Wählens einer der Informationsquellen; des Bestimmens einer Signifikanz von Bestimmungen auf der Basis der gewählten Informationsquelle; und des Bestimmens des Sachverhalts auf der Basis der erfassten Bestimmungen. Dabei ist ein Einfluss von Bestimmungen der ausgewählten Informationsquelle auf ein Bestimmungsergebnis verringert, falls die Signifikanz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Der Schwellenwert kann auch Irrtumswahrscheinlichkeit genannt werden; in einer anderen Ausführungsform kann auch ein Überschreiten des Schwellenwerts zu einem verringerten Einfluss führen.A method on board a motor vehicle comprises steps of recording determinations of a predetermined situation in the environment of the motor vehicle, the determinations being carried out on the basis of different information sources; selecting one of the information sources; determining a significance of determinations on the basis of the selected information source; and determining the situation on the basis of the recorded determinations. In this case, an influence of determinations from the selected information source on a determination result is reduced if the significance falls below a predetermined threshold value. The threshold value can also be called the probability of error; in another embodiment, exceeding the threshold value can also lead to a reduced influence.

Erfindungsgemäß kann für eine Informationsquelle bestimmt werden, wie signifikant Bestimmungen auf ihrer Basis sind. Dazu können beispielsweise periodisch oder fortlaufend Bestimmungen in Form einer Stichprobe gezogen werden. Sollte die Informationsquelle einer zusätzlichen Ungenauigkeit, einem systematischen Fehler oder einer Manipulation ausgesetzt sein, so kann ihre Signifikanz sinken. Eine Informationsquelle kann insbesondere einen am Kraftfahrzeug angebrachten Sensor, ein an Bord des Kraftfahrzeugs angebrachtes Steuergerät oder eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einer Einrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs umfassen.According to the invention, it can be determined for an information source how significant determinations are on its basis. For this purpose, for example, determinations can be drawn periodically or continuously in the form of a sample. If the information source is subject to additional inaccuracy, a systematic error or manipulation, its significance can decrease. An information source can in particular comprise a sensor attached to the motor vehicle, a control unit attached on board the motor vehicle or an interface for communication with a device outside the motor vehicle.

Üblicherweise wird ein konkreter Sachverhalt im Umfeld des Kraftfahrzeugs auf der Basis von einander zugeordneten Bestimmungen bestimmt. Die einzelnen Bestimmungen, beziehungsweise die ihnen zu Grunde liegenden Informationen, sind üblicherweise zeitlich korreliert. Die Bestimmung dieses Sachverhalts kann dann den Beitrag einer Bestimmung, die auf der verringert signifikanten Informationsquelle basiert, verringern oder ganz auf diesen Beitrag verzichten. In einer Ausführungsform kann der Beitrag einer Bestimmung mit einem Faktor gewichtet werden, der auf der Basis einer Signifikanz einer zugeordneten Informationsquelle bestimmt ist, sodass eine Bestimmung mit hoher Signifikanz stärker gewichtet wird als eine Bestimmung niedriger Signifikanz.Typically, a specific situation in the environment of the motor vehicle is determined on the basis of mutually associated determinations. The individual determinations, or the information underlying them, are usually correlated in time. The determination of this situation can then reduce the contribution of a determination based on the reduced significant information source or dispense with this contribution entirely. In one embodiment, the contribution of a determination can be weighted with a factor that is determined on the basis of a significance of an associated information source, so that a determination with high significance is weighted more heavily than a determination with low significance.

Das Kraftfahrzeug kann auf der Basis des bestimmten Sachverhalts gesteuert werden. Insbesondere kann ein Eingriff in eine anderweitige Steuerung des Kraftfahrzeugs erfolgen, falls die Bestimmung auf eine konkrete Gefahr hinweist, etwa eine Kollisionsgefahr. Der Eingriff kann eine Längs- oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs betreffen. Die anderweitige Steuerung kann durch einen Fahrer oder ein automatisches System erfolgen. In einer Ausführungsform kann der Eingriff eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs bewirken. Diese Funktionalität kann Bremsassistent oder Notbrems-Assistent genannt werden.The motor vehicle can be controlled on the basis of the specific facts. In particular, an intervention in another control of the motor vehicle can take place if the determination indicates a specific danger, such as a risk of collision. The intervention can concern a longitudinal or transverse control of the motor vehicle. The other control can be carried out by a driver or an automatic system. In a In some embodiments, the intervention can cause the vehicle to slow down. This functionality can be called brake assist or emergency brake assist.

In einer Ausführungsform wird ein Konfidenzintervall für die gewählte Informationsquelle auf der Basis von Bestimmungen bezüglich dieser Informationsquelle bestimmt. Die Signifikanz kann dann auf der Basis einer Breite des Konfidenzintervalls bestimmt werden. Eine große Breite kann auf eine geringe Signifikanz schließen lassen und umgekehrt. Zur Bestimmung kann eine Intervallschätzung durchgeführt werden. Eine verwendete Schätzfunktion kenn einen Bereichs- oder Intervallschätzer umfassen.In one embodiment, a confidence interval is determined for the selected information source based on determinations regarding that information source. The significance can then be determined based on a width of the confidence interval. A large width can indicate a low significance and vice versa. An interval estimation can be performed for the determination. An estimator used can include a range or interval estimator.

Jede Bestimmung wird auf der Basis genau einer Informationsquelle durchgeführt. Die Bestimmungen können auf disjunkten Informationen basieren. Eine Informationsquelle umfasst einen Sensor an Bord des Kraftfahrzeugs. Die Signifikanz kann für eine einzelne Informationsquelle bestimmt werden.Each determination is made on the basis of exactly one information source. The determinations can be based on disjoint information. One information source includes a sensor on board the motor vehicle. The significance can be determined for a single information source.

Zur Bewertung einer Stichprobe ist es üblicherweise erforderlich, den wahren Wert der Bestimmung zu kennen. Ist der wahre Wert nicht bestimmbar, kann die Stichprobe auf der Basis eines Vergleichs von Bestimmungen auf der Basis der gewählten Informationsquelle mit Bestimmungen auf der Basis wenigstens einer der anderen Informationsquellen bewertet werden. Je mehr Informationsquellen mit zugeordneten Bestimmungen bezüglich eines Sachverhalts verfügbar sind, desto realistischer kann die Stichprobe bewertet werden.To evaluate a sample, it is usually necessary to know the true value of the determination. If the true value cannot be determined, the sample can be evaluated on the basis of a comparison of determinations based on the chosen information source with determinations based on at least one of the other information sources. The more information sources with associated determinations on a matter are available, the more realistically the sample can be evaluated.

Die Signifikanz kann für eine vorbestimmte Gruppe von Informationsquellen bestimmt werden. Dabei umfasst die Gruppe üblicherweise die gewählte Informationsquelle. Beispielsweise kann die Gruppe ausschließlich Informationsquellen umfassen, die sich an Bord des Kraftfahrzeugs befinden. Insbesondere kann die Gruppe eine Anzahl Sensoren an Bord des Kraftfahrzeugs umfassen. Lokale Sensoren können messtechnisch gut kontrolliert werden und ähnlichen Einflüssen ausgesetzt sein; ihre Vertrauenswürdigkeit kann bekannt sein. Für Informationsquellen der gleichen Gruppe kann der gleiche Schwellenwert angesetzt werden, um die Signifikanz zu untersuchen.The significance can be determined for a predetermined group of information sources. The group usually includes the selected information source. For example, the group can only include information sources that are on board the motor vehicle. In particular, the group can include a number of sensors on board the motor vehicle. Local sensors can be well controlled by measurement technology and exposed to similar influences; their reliability can be known. The same threshold can be set for information sources in the same group to examine the significance.

In einer anderen Ausführungsform kann die Gruppe ausschließlich Informationsquellen umfassen, die sich nicht an Bord des Kraftfahrzeugs befinden. Die Gruppe kann beispielsweise einen Informations- oder Kartendienst umfassen. Entfernte Informationsquellen können schlechter kontrollierbar sein. Informationen können während der Übertragung verfälscht oder gestört werden. Falsche Informationen können - beabsichtigt oder unbeabsichtigt - an das Kraftfahrzeug übermittelt und dort ausgewertet werden.In another embodiment, the group can only include information sources that are not on board the motor vehicle. The group can include, for example, an information or map service. Remote information sources can be harder to control. Information can be falsified or disrupted during transmission. Incorrect information can - intentionally or unintentionally - be transmitted to the motor vehicle and evaluated there.

Eine weitere Gruppe kann nicht klassifizierbare Informationsquellen umfassen. Solche Informationsquellen können beispielsweise durch Bildung von Artefakten gebildet sein.Another group may include unclassifiable information sources. Such information sources may, for example, be formed by the creation of artifacts.

Es ist besonders bevorzugt, dass der Sachverhalt ein Objekt umfasst, zu dem sich das Kraftfahrzeug auf Kollisionskurs befindet. Insbesondere kann eine voraussichtliche Kollision innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne liegen. Beispielsweise kann ein kollisionsgefährdetes Objekt auf einer geplanten Trajektorie des Kraftfahrzeugs liegen oder sich dort hinbewegen. Ist eine Kollision innerhalb der vorbestimmten Zeitspanne zu erwarten, so kann das Kraftfahrzeug abgebremst werden.It is particularly preferred that the situation includes an object with which the motor vehicle is on a collision course. In particular, an anticipated collision can occur within a predetermined time period. For example, an object at risk of collision can be located on a planned trajectory of the motor vehicle or can be moving towards it. If a collision is expected within the predetermined time period, the motor vehicle can be braked.

Beispielsweise kann mittels unterschiedlicher Sensoren an Bord des Kraftfahrzeugs bestimmt werden, ob das Objekt kollisionsgefährdet ist. Dazu muss üblicherweise die Existenz und bevorzugt auch eine Trajektorie des Objekts bestimmt werden. Einige Sensoren können die Existenz bestätigen, andere negieren. Außerdem kann das Objekt auf der Basis von Sensordaten klassifiziert werden, insbesondere wenn ein erster Sensor die Existenz des Objekts anzeigt und ein zweiter nicht. Umfasst das Objekt beispielsweise ein vor dem Kraftfahrzeug vorbeigewehtes Blatt Papier, so kann es mittels einer Kamera optisch erfasst werden, mittels eines Radarsensors aufgrund seines geringen Radarquerschnitts jedoch nicht. Das Objekt kann etwa auf der Basis seiner Trajektorie und/oder seiner Erfassbarkeit mit unterschiedlichen Sensoren erkannt oder klassifiziert werden. Im erwähnten Beispielfall kann bestimmt werden, dass von dem Objekt keine Kollisionsgefahr ausgeht, oder dass eine Kollision mit dem Objekt in Kauf genommen werden kann.For example, different sensors on board the motor vehicle can be used to determine whether the object is at risk of collision. This usually requires determining the existence and preferably also a trajectory of the object. Some sensors can confirm existence, others deny it. In addition, the object can be classified on the basis of sensor data, in particular if a first sensor indicates the existence of the object and a second does not. If the object is, for example, a sheet of paper blown past in front of the motor vehicle, it can be optically detected by a camera, but not by a radar sensor due to its small radar cross-section. The object can be detected or classified on the basis of its trajectory and/or its detectability with different sensors. In the example case mentioned, it can be determined that the object does not pose a risk of collision, or that a collision with the object can be accepted.

Eine von extern empfangene Information bezüglich des Objekts, beispielsweise mittels X2C (insbesondere C2C: car-to-car, Fahrzeug-zu-Fahrzeug oder I2C: infrastructure-to-car, Infrastruktur-zu-Fahrzeug), kann ebenfalls vorliegen. Ein Bremsvorgang kann ausgelöst werden, wenn wenigstens eine der Informationsquellen für die Existenz des Objekts spricht. Nach der hierin vorgeschlagenen Lösung kann insbesondere eine positive Bestimmung (das Objekt existiert) weiter differenziert behandelt werden, indem überprüft wird, mit welcher Wahrscheinlichkeit die positive Bestimmung korrekt ist. Durch Betrachtung der Signifikanz kann insbesondere berücksichtigt werden, wie häufig in der Vergangenheit ein Fehler erster Art („false positive“: eine Existenz wurde bestimmt, liegt aber tatsächlich nicht vor) beobachtet wurde. Je häufiger eine derartige Falschbestimmung beobachtet wurde, desto weniger vertrauenswürdig kann eine positive Bestimmung des Objekts sein. Die Bestimmung des Objekts auf der Basis mehrerer Informationsquellen (Sensoren und/oder von extern empfangene Informationen) kann die Vertrauenswürdigkeiten der verschiedenen Informationsquellen individuell berücksichtigen. So kann im vorliegenden Beispiel eine nicht gerechtfertigte Gefahrenbremsung vermieden werden, wenn Informationen aus verschiedenen Quellen nicht den gleichen Schluss bezüglich der Existenz des Objekts zulassen und eine positive Bestimmung (das Objekt existiert) auf der Basis von Informationen aus einer wenig signifikanten Informationsquelle erstellt wurde.Information received from outside regarding the object, for example by means of X2C (in particular C2C: car-to-car or I2C: infrastructure-to-car), may also be present. A braking process can be triggered if at least one of the information sources indicates the existence of the object. According to the solution proposed here, a positive determination (the object exists) in particular can be treated in a more differentiated manner by checking the probability with which the positive determination is correct. By considering the significance, it is possible to take into account in particular how often a type I error (“false positive”: existence was determined but does not actually exist) was observed in the past. The more often such a false determination was observed, the less A positive determination of the object can be trustworthy. Determining the object based on multiple sources of information (sensors and/or information received from outside) can take the trustworthiness of the various sources of information into account individually. In this example, an unjustified emergency braking can be avoided if information from different sources does not allow the same conclusion regarding the existence of the object and a positive determination (the object exists) was made on the basis of information from a less significant source of information.

In einer Ausführungsform wird die Steuerung nur dann durchgeführt, wenn Signifikanzen von Informationsquellen einer vorbestimmten Konfiguration jeweils vorbestimmte Schwellenwerte übersteigen. Beispielsweise kann für einen Bremsassistenten eine erste vorbestimmte Konfiguration von signifikanten Informationsquellen gefordert sein, und für ein Navigationssystem eine zweite Konfiguration. Jede Konfiguration kann eine oder mehrere Informationsquellen umfassen und für jede Informationsquelle kann eine minimale Signifikanz gefordert sein. So können etwa für den Bremsassistenten und das Navigationssystem teilweise oder vollständig unterschiedliche Informationsquellen verwendet werden.In one embodiment, the control is only carried out when significances of information sources of a predetermined configuration each exceed predetermined threshold values. For example, a first predetermined configuration of significant information sources may be required for a brake assistant, and a second configuration for a navigation system. Each configuration may include one or more information sources, and a minimum significance may be required for each information source. For example, partially or completely different information sources may be used for the brake assistant and the navigation system.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein voraussichtliches Schadensmaß bestimmt, falls die Bestimmung auf der Basis der gewählten Informationsquelle gegen den vorbestimmten Sachverhalt spricht, wobei das Kraftfahrzeug nur dann gesteuert wird, falls das bestimmte Schadensmaß einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Dies kann insbesondere gelten, falls die Signifikanz der gewählten Informationsquelle den zugeordneten Schwellenwert nicht übersteigt.In a further embodiment, a probable degree of damage is determined if the determination based on the selected information source contradicts the predetermined facts, wherein the motor vehicle is only controlled if the determined degree of damage exceeds a predetermined threshold value. This can apply in particular if the significance of the selected information source does not exceed the associated threshold value.

In einem Beispiel wird auf der Basis eines ersten Sensors ein vor dem Kraftfahrzeug liegendes Objekt bestimmt, während auf der Basis eines zweiten Sensors kein Objekt bestimmt wird. Eine Steuerung des Kraftfahrzeugs in Form einer Gefahrenbremsung kann gesteuert werden, falls eine erste Signifikanz des ersten Sensors über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Die Steuerung kann nicht erfolgen, falls eine zweite Signifikanz des zweiten Sensors über einem korrespondierenden Schwellenwert liegt. Die Steuerung kann nur dann ausgesetzt werden, wenn ein Schaden, der entstehen könnte, wenn das Objekt nicht bestimmt wird, tatsächlich aber existiert, ein vorbestimmtes Maß übersteigt.In one example, an object in front of the motor vehicle is determined based on a first sensor, while no object is determined based on a second sensor. Control of the motor vehicle in the form of emergency braking can be controlled if a first significance of the first sensor is above a predetermined threshold. Control cannot take place if a second significance of the second sensor is above a corresponding threshold. Control can only be suspended if damage that could occur if the object is not determined, but actually exists, exceeds a predetermined level.

Das Schadensmaß kann insbesondere einen Personenschaden betreffen. Droht ein Personenschaden bei Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, so kann die Steuerung, insbesondere in Form einer Gefahrenbremsung, ungeachtet der Signifikanz einer Informationsquelle durchgeführt werden, deren Bestimmung gegen die Existenz des Objekts spricht.The extent of the damage can particularly relate to personal injury. If there is a risk of personal injury if the motor vehicle collides with an object, control, particularly in the form of emergency braking, can be carried out regardless of the significance of an information source whose determination speaks against the existence of the object.

Zur Bestimmung des Schadensmaßes können eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt, eine befahrene Straßenklasse, eine bestehende Verkehrssituation, eine Bebauung neben der befahrenen Straße oder andere Parameter betrachtet werden.To determine the extent of damage, the speed of the motor vehicle, the relative speed between the motor vehicle and the object, the class of road traveled on, the existing traffic situation, buildings next to the road traveled on or other parameters can be taken into account.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung an Bord eines Kraftfahrzeugs unterschiedliche Informationsquellen; eine Einrichtung zur Erfassung von Bestimmungen eines vorbestimmten Sachverhalts im Umfeld des Kraftfahrzeugs auf der Basis der unterschiedlichen Informationsquellen; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine der Informationsquellen zu wählen; eine Signifikanz von Bestimmungen auf der Basis der gewählten Informationsquelle zu bestimmen; und den Sachverhalt auf der Basis der erfassten Bestimmungen zu bestimmen. Ein Einfluss von Bestimmungen der ausgewählten Informationsquelle auf ein Bestimmungsergebnis ist verringert, falls die Signifikanz einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.According to a further aspect of the invention, a device on board a motor vehicle comprises different information sources; a device for detecting determinations of a predetermined situation in the environment of the motor vehicle on the basis of the different information sources; and a processing device. The processing device is designed to select one of the information sources; to determine a significance of determinations on the basis of the selected information source; and to determine the situation on the basis of the detected determinations. An influence of determinations from the selected information source on a determination result is reduced if the significance falls below a predetermined threshold value.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Kraftfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung.According to yet another aspect of the present invention, a motor vehicle comprises a device as described herein.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:

1 ein System;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; und
3 eine beispielhafte Matrix mit vorbestimmten Signifikanzen

darstellt.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:

1 a system;
2 a flow chart of a procedure; and
3 an exemplary matrix with predetermined significances

represents.

1 zeigt ein System 100 mit einem Kraftfahrzeug 105, bei dem sich eine Vorrichtung 110 an Bord befindet, und einem Objekt 115 in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs 105. Das Kraftfahrzeug 105 bewegt sich üblicherweise auf einer Fahrstraße und kann durch einen menschlichen Fahrer, ein Assistenzsystem oder ein autonomes System gesteuert werden. Das Objekt 115 kann stationär sein oder sich ebenfalls bewegen. Beispielsweise kann das Objekt 115 ein vorausfahrendes, entgegenkommendes, querendes oder einscherendes Fahrzeug umfassen. Eine Kollision des Kraftfahrzeugs 105 mit dem Objekt 115 kann drohen, falls sich beide voraussichtlich zur gleichen Zeit am gleichen Ort befinden werden. Zur Bestimmung einer Kollisionsgefahr können jeweils zugeordnete Trajektorien betrachtet werden. Im Fall eines stationären Objekts 115 kann es ausreichen, nur die Trajektorie des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen. 1 shows a system 100 with a motor vehicle 105, in which a device 110 is on board, and an object 115 in an environment of the motor vehicle 105. The motor vehicle 105 usually moves on a road and can be controlled by a human driver, an assistance system or an autonomous system. The object 115 can be stationary or also moving. For example, the object 115 can include a vehicle driving ahead, coming towards you, crossing or merging. A collision between the motor vehicle 105 and the object 115 can be imminent if both are expected to be in the same place at the same time. To determine a risk of collision, associated trajectories can be considered. In the case of a stationary object 115, it can be sufficient to determine only the trajectory of the motor vehicle 105.

Die Vorrichtung 110 ist dazu eingerichtet, eine bevorstehende Kollision des Kraftfahrzeugs 105 mit dem Objekt 115 zu bestimmen und gegebenenfalls das Kraftfahrzeug 105 zu steuern, um die Kollision abzuwenden. Insbesondere kann dazu eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 105 veranlasst werden, beispielsweise in Form einer Gefahrenbremsung.The device 110 is designed to determine an impending collision of the motor vehicle 105 with the object 115 and, if necessary, to control the motor vehicle 105 in order to avert the collision. In particular, a deceleration of the motor vehicle 105 can be initiated for this purpose, for example in the form of emergency braking.

Die Vorrichtung umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 120, die mit mehreren Informationsquellen verbunden ist. Eine erste beispielhafte Informationsquelle betrifft einen ersten Sensor 125, eine zweite beispielhafte Informationsquelle einen zweiten Sensor 130, und eine dritte beispielhafte Informationsquelle eine drahtlose Kommunikationseinrichtung 135 zum Empfangen von Informationen von einer externen Einrichtung. Die externe Einrichtung kann eine Infrastruktur umfassen, dann kann von C21-Kommunikation gesprochen werden (car-to-infrastructure), oder ein anderes Fahrzeug, in diesem Fall von C2C-Kommunikation (cart-to-car). Beide Alternativen können unter dem Begriff C2X zusammengefasst werden. Die Informationsquellen 125, 130 und 135 sind jeweils dazu eingerichtet, das Objekt 115 zu bestimmen. Insbesondere soll bestimmt werden, ob das Objekt 115 existiert, beziehungsweise ob es in einer Weise existiert, die eine Kollisionsgefahr begründet. Die erste Informationsquelle 125 kann etwa eine Kamera oder einen Radarsensor umfassen und die zweite Informationsquelle 130 etwa einen LiDAR- oder Ultraschall-Sensor. Die externe Stelle kann beispielsweise eine Verkehrsleitstelle, einen anderen Verkehrsteilnehmer oder eine Infrastruktur im Bereich des Kraftfahrzeugs 105 umfassen. Vorliegend befinden sich beispielhaft die Informationsquellen 125 und 130 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 und die dritte Informationsquelle 135 außerhalb des Kraftfahrzeugs 105. Ferner umfasst die Vorrichtung eine Schnittstelle 140, über die ein Aktuator zur Beeinflussung einer Längs- oder Querposition des Kraftfahrzeugs 105 angebunden werden kann.The device comprises a processing device 120 that is connected to multiple information sources. A first exemplary information source relates to a first sensor 125, a second exemplary information source relates to a second sensor 130, and a third exemplary information source relates to a wireless communication device 135 for receiving information from an external device. The external device can comprise an infrastructure, in which case we can speak of C21 communication (car-to-infrastructure), or another vehicle, in this case of C2C communication (cart-to-car). Both alternatives can be summarized under the term C2X. The information sources 125, 130 and 135 are each set up to determine the object 115. In particular, it should be determined whether the object 115 exists or whether it exists in a way that gives rise to a risk of collision. The first information source 125 can comprise a camera or a radar sensor, for example, and the second information source 130 can comprise a LiDAR or ultrasound sensor, for example. The external location can include, for example, a traffic control center, another road user or an infrastructure in the area of the motor vehicle 105. In the present case, for example, the information sources 125 and 130 are on board the motor vehicle 105 and the third information source 135 is outside the motor vehicle 105. The device also includes an interface 140 via which an actuator for influencing a longitudinal or transverse position of the motor vehicle 105 can be connected.

Es wird vorgeschlagen, dass das Objekt 115 zunächst mehrfach auf der Basis je einer Informationsquelle 125-135 bestimmt wird. Anschließend soll das Objekt 115 auf der Basis dieser einzelnen Bestimmungen bestimmt werden. Zur Bestimmung sollen statistische Signifikanzen der Informationsquellen 125-135 berechnet und berücksichtigt werden. Eine Information, die aus einer wenig signifikanten Informationsquelle 125-135 stammt, kann dabei verringerten Einfluss auf die Bestimmung haben als eine Information, die aus einer signifikanten Informationsquelle 125-135 stammt.It is proposed that object 115 is initially determined several times on the basis of one information source each 125-135. Object 115 should then be determined on the basis of these individual determinations. For the determination, statistical significances of information sources 125-135 should be calculated and taken into account. Information that comes from a less significant information source 125-135 can have less influence on the determination than information that comes from a significant information source 125-135.

Wurde das Objekt 115 bestimmt, so kann das Kraftfahrzeug 105 gesteuert werden, um eine Kollision mit dem Objekt 115 zu vermeiden. Wurde kein Objekt 115 bestimmt, so kann ein Steuereingriff ausbleiben. Der Steuereingriff kann auch erfolgen, falls die statistische Signifikanz einer Informationsquelle 125-135, deren Daten auf die Existenz des Objekts 115 hinweisen, einen vorbestimmten Schwellenwert nicht erreicht, gleichzeitig aber mit einem erheblichen Schadensausmaß zu rechnen ist, falls das Objekt 115 tatsächlich existiert und mit dem Kraftfahrzeug 105 kollidiert. Das Schadensmaß kann insbesondere dann als erheblich gelten, wenn ein Personenschaden droht. Eine geschädigte Person kann sich dabei im Kraftfahrzeug, im Objekt 115 oder im Bereich eines Kollisionsortes befinden.If the object 115 has been identified, the motor vehicle 105 can be controlled to avoid a collision with the object 115. If no object 115 has been identified, control intervention may be omitted. Control intervention may also occur if the statistical significance of an information source 125-135, the data of which indicate the existence of the object 115, does not reach a predetermined threshold value, but at the same time a significant extent of damage is to be expected if the object 115 actually exists and collides with the motor vehicle 105. The extent of damage can be considered significant in particular if there is a risk of personal injury. An injured person can be in the motor vehicle, in the object 115 or in the area of a collision site.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Bestimmung eines Objekts 115 im Umfeld eines Kraftfahrzeugs 105. Das vorliegende Verfahren 200 umfasst Schritte 205 bis 245, wobei die Schritte 205 bis 225 je einmal pro verwendeter Informationsquelle 125-135 durchgeführt werden können. Im Folgenden wird von drei Informationsquellen 125-135 ausgegangen, wobei die erste Informationsquelle 125 und die zweite Informationsquelle 130 je einen am Kraftfahrzeug 105 angebrachten Sensor umfassen können, und die dritte Informationsquelle 135 Informationen beisteuert, die außerhalb des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt oder beobachtet wurden. 2 shows a flow chart of a method 200 for determining an object 115 in the surroundings of a motor vehicle 105. The present method 200 comprises steps 205 to 245, wherein steps 205 to 225 can be carried out once per information source 125-135 used. In the following, three information sources 125-135 are assumed, wherein the first information source 125 and the second information source 130 can each comprise a sensor attached to the motor vehicle 105, and the third information source 135 contributes information that was determined or observed outside the motor vehicle 105.

In einem ersten Schritt 205 können die Informationsquellen 125-135 abgetastet werden, um zueinander korrelierende Informationen zu erhalten. Die abgetasteten Informationen betreffen stets den gleichen Sachverhalt, vorliegend die Existenz des Objekts 115, mit dem das Kraftfahrzeug 105 kollidieren könnte. In einem Schritt 210 wird pro Informationsquelle 125-135 eine Bestimmung des Objekts 115 durchgeführt. Dabei verwendet eine Bestimmung bevorzugt jeweils ausschließlich Informationen einer zugeordneten Informationsquelle 125-135.In a first step 205, the information sources 125-135 can be scanned in order to obtain information that correlates with one another. The scanned information always relates to the same situation, in this case the existence of the object 115 with which the motor vehicle 105 could collide. In a step 210, a determination of the object 115 is carried out for each information source 125-135. In this case, a determination preferably uses only information from an assigned information source 125-135.

In manchen Fällen werden die Bestimmungen gleiche Ergebnisse bereitstellen, beispielsweise „ein Objekt 115 existiert“ oder „es existiert kein Objekt 115“. In anderen Fällen können die einzelnen Bestimmungen voneinander abweichen, sodass beispielsweise auf der Basis der ersten Informationsquelle 125 und der zweiten Informationsquelle 130 kein Objekt 115 bestimmt wird, auf der Basis der dritten Informationsquelle 135 aber ein Objekt 115 vorliegt. Da sich die Informationen auf den gleichen Sachverhalt beziehen und voneinander abweichen, ist wenigstens eine der Bestimmungen fehlerhaft.In some cases, the determinations will provide the same results, for example, "an object 115 exists" or "no object 115 exists." In other cases, the individual determinations may differ from one another, so that, for example, no object 115 is determined based on the first information source 125 and the second information source 130, but an object 115 exists based on the third information source 135. Since the information relates to the same facts and differs from one another, at least one of the determinations is incorrect.

Im vorliegenden beispielhaften Fall eines Bremsassistenten kann immer dann ein Steuereingriff in die Längssteuerung des Kraftfahrzeugs 105 erfolgen, wenn wenigstens eine der Bestimmungen positiv ist, also die Existenz eines Objekts 115 bedeutet. Dadurch besteht jedoch die Gefahr eines statistischen Fehlers erster Art, auch „false positive“ genannt, bei dem ein Sachverhalt bestimmt wird, der tatsächlich nicht gilt.In the present exemplary case of a brake assistant, a control intervention in the longitudinal control of the motor vehicle 105 can always take place if at least one of the determinations is positive, i.e. means the existence of an object 115. However, this creates the risk of a statistical error of the first type, also called a "false positive", in which a fact is determined that actually does not apply.

Es wird vorgeschlagen, das Objekt auf der Basis der einzelnen Bestimmungen zu bestimmen, wobei insbesondere eine positive Bestimmung auf der Basis nur einer Informationsquelle 125-135 nur dann voll in die Bestimmung einfließt, wenn eine Signifikanz der zugeordneten Informationsquelle 125-135 einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Die Signifikanz kann für jede der Informationsquellen 125-135 in einem Schritt 215 bestimmt werden.It is proposed to determine the object on the basis of the individual determinations, wherein in particular a positive determination based on only one information source 125-135 is only fully included in the determination if a significance of the associated information source 125-135 exceeds a predetermined threshold value. The significance can be determined for each of the information sources 125-135 in a step 215.

Die statistische Signifikanz zeigt an, wie stark Stichprobendaten von einer vorher festgelegten Hypothese abweichen. Die statistische Signifikanz kann derart bestimmt werden, dass sie groß ist, wenn ausreichend viele Stichprobendaten nur wenig um den wahren zu bestimmenden Wert streuen (ihre Varianz klein ist), und klein ist, wenn nur wenige Stichprobendaten vorliegen oder die Stichprobendaten stark um den wahren Wert streuen (ihre Varianz groß ist).Statistical significance indicates how much sample data deviates from a previously determined hypothesis. Statistical significance can be determined in such a way that it is large when there is a sufficient amount of sample data and it only disperses slightly around the true value to be determined (its variance is small), and small when there is only a small amount of sample data or the sample data disperses strongly around the true value (its variance is large).

Zur Bestimmung der Signifikanz kann eine Vielzahl von Bestimmungen in Form einer Stichprobe analysiert werden. Bestimmungen der Stichprobe können häufig nicht mit einem wahren Wert verglichen werden, vorliegend kann beispielsweise nicht praktikabel für eine große Anzahl Bestimmungen eindeutig geklärt werden, ob sie korrekt oder falsch sind. Die Bestimmungen können jedoch untereinander verglichen werden, um die Richtigkeit einer Bestimmung wenigstens näherungsweise zu berechnen.To determine significance, a large number of determinations can be analyzed in the form of a sample. Determinations in the sample often cannot be compared with a true value; in this case, for example, it is not practical to clearly determine whether a large number of determinations are correct or incorrect. However, the determinations can be compared with one another in order to calculate the correctness of a determination at least approximately.

Eine Möglichkeit, die Signifikanz zu bestimmen, besteht in der Anwendung einer Schätzfunktion mittels eines Bereichs- oder Intervallschätzers. Beispielsweise kann eine Schätzfunktion zur Bestimmung einer Stichprobenvarianz eingesetzt werden, um ein Konfidenzintervall zu bestimmen. Das Konfidenzintervall zeigt einen Wertebereich an, in welchem Durchschnittswerte einer Stichprobe mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit (des Konfidenzniveaus) liegen. Ein breites Konfidenzintervall, dessen Grenzen weit voneinander entfernt liegen, kann auf eine geringere Signifikanz hinweisen als ein schmales Konfidenzintervall, dessen Grenzen nahe beieinander liegen.One way to determine significance is to use an estimator using a range or interval estimator. For example, an estimator can be used to determine a sample variance to determine a confidence interval. The confidence interval indicates a range of values within which sample averages lie with a predetermined probability (the confidence level). A wide confidence interval with boundaries far apart may indicate less significance than a narrow confidence interval with boundaries close together.

Ist die statistische Signifikanz einer Informationsquelle 125-135 gering, so kann ihr Einfluss auf die Bestimmung des vorbestimmten Sachverhalts verringert werden. Insbesondere kann in einem Schritt 220 bestimmt werden, ob die Signifikanz der Informationsquelle 125-135, die einer Bestimmung zugeordnet ist, einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. In diesem Fall kann der Einfluss dieser Bestimmung auf die Bestimmung des Objekts 115 in einem Schritt 225 verringert werden. Insbesondere kann der Einfluss auf null abgesenkt werden, indem die zugeordnete Einzelbestimmung für die kombinierte Bestimmung des Objekts 115 verworfen wird.If the statistical significance of an information source 125-135 is low, its influence on the determination of the predetermined facts can be reduced. In particular, in a step 220 it can be determined whether the significance of the information source 125-135 associated with a determination falls below a predetermined threshold value. In this case, the influence of this determination on the determination of the object 115 can be reduced in a step 225. In particular, the influence can be reduced to zero by discarding the associated individual determination for the combined determination of the object 115.

In einem Schritt 230 kann geprüft werden, ob noch ausreichend signifikante Informationsquellen 125-135 vorhanden sind, um das Objekt 115 zu bestimmen. Je nach zu steuernder Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs 105 können dazu unterschiedliche Konfigurationen von Informationsquellen 125-135 vorgesehen sein, wobei eine Konfiguration angeben kann, welche Informationsquellen 125-135 für die Bestimmung verwendet werden sollen. Jeder zu verwendenden Informationsquelle 125-135 kann eine vorbestimmte Signifikanz zugeordnet sein. Sollte eine für eine Bestimmung erforderliche Informationsquelle 125-135 eine zugeordnete Signifikanz nicht erreichen, so kann die Bestimmung nur dann durchgeführt werden, wenn eine andere Informationsquelle 125-135 als Ersatz bereitsteht. Informationsquellen 125-135, die einander ersetzen können, können in Gruppen organisiert sein.In a step 230, it can be checked whether there are still sufficiently significant information sources 125-135 available to determine the object 115. Depending on the driving function of the motor vehicle 105 to be controlled, different configurations of information sources 125-135 can be provided for this purpose, whereby a configuration can specify which information sources 125-135 are to be used for the determination. Each information source 125-135 to be used can be assigned a predetermined significance. If an information source 125-135 required for a determination does not reach an assigned significance, the determination can only be carried out if another information source 125-135 is available as a replacement. Information sources 125-135 that can replace one another can be organized in groups.

In einem Schritt 235 kann die Bestimmung des Objekts 115 durchgeführt werden. Wird das Objekt 115 bestimmt, so kann in einem Schritt 240 ein Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 erfolgen, andernfalls kann der Eingriff unterbleiben.In a step 235, the object 115 can be determined. If the object 115 is determined, an intervention in the control of the motor vehicle 105 can take place in a step 240; otherwise, the intervention can be omitted.

Weichen die Einzelbestimmungen auf der Basis der unterschiedlichen Informationsquellen 125-135 voneinander ab, so kann gemäß einer weiteren Ausführungsform in einem Schritt 245 auch bestimmt werden, wie groß ein voraussichtlicher Schaden ist, falls das Objekt 115 tatsächlich existiert. Übersteigt dieser Schaden ein vorbestimmtes Maß, so kann der Steuereingriff ebenfalls erfolgen. In noch einer weiteren Ausführungsform erfolgt der Steuereingriff, falls der voraussichtliche Schaden das vorbestimmte Maß übersteigt und wenigstens eine Einzelbestimmung des Objekts 115 aus einer Informationsquelle 125-135 stammt, deren Signifikanz den zugeordneten Schwellenwert übersteigt.If the individual determinations based on the different information sources 125-135 differ from one another, then according to a further embodiment, in a step 245 it can also be determined how great the damage is likely to be if the object 115 actually exists. If this damage exceeds a predetermined level, the control intervention can also take place. In even more In a further embodiment, the control intervention takes place if the expected damage exceeds the predetermined level and at least one individual determination of the object 115 comes from an information source 125-135 whose significance exceeds the associated threshold value.

3 zeigt eine beispielhafte Matrix 300 mit vorbestimmten Signifikanzen, die eine Informationsquelle 125-135 erreichen muss, um voll für die Bestimmung eines der Fahrfunktion zugeordneten Sachverhalts verwendet zu werden. Rein exemplarisch sind eine erste Fahrfunktion 305, eine zweite Fahrfunktion 310 und eine dritte Fahrfunktion 315 angenommen. Zur Durchführung der Fahrfunktionen 305-315 stehen beispielhaft die Informationsquellen 125, 130 und 135 zur Verfügung. Beispielsweise kann die erste Fahrfunktion 305 einen Notbremsassistenten, die zweite Fahrfunktion 310 einen Spurhalteassistenten und die dritte Fahrfunktion 315 ein Navigationssystem umfassen. 3 shows an exemplary matrix 300 with predetermined significances that an information source 125-135 must achieve in order to be fully used for determining a situation associated with the driving function. A first driving function 305, a second driving function 310 and a third driving function 315 are assumed purely as an example. The information sources 125, 130 and 135 are available as examples for carrying out the driving functions 305-315. For example, the first driving function 305 can include an emergency braking assistant, the second driving function 310 a lane keeping assistant and the third driving function 315 a navigation system.

Für die erste Fahrfunktion 305 ist beispielhaft eine erforderliche Signifikanz aller drei Informationsquellen 125-135 relativ hoch. Die Informationsquellen 125 und 130 sind von einer Gruppe 320 umfasst, aus der im vorliegenden Beispiel wenigstens eine die ihr zugeordnete Signifikanz erreichen muss, damit die Fahrfunktion 305 durchgeführt werden kann. Die dritte Informationsquelle 135 hat keine Alternative; erreicht sie das ihr zugeordnete Signifikanzniveau nicht, so kann die erste Fahrfunktion 305 nicht durchgeführt werden.For the first driving function 305, for example, the required significance of all three information sources 125-135 is relatively high. The information sources 125 and 130 are included in a group 320, of which in the present example at least one must reach the significance assigned to it in order for the driving function 305 to be carried out. The third information source 135 has no alternative; if it does not reach the significance level assigned to it, the first driving function 305 cannot be carried out.

Für die zweite Fahrfunktion 310 ist die erste Informationsquelle 125 nicht erforderlich, und eine geforderte Signifikanz für die zweite Informationsquelle 130 ist weniger hoch als für die erste Fahrfunktion 305. Die der dritten Informationsquelle 135 zugeordnete Signifikanz ist beispielhaft höher als die für die zweite Informationsquelle 130 für die zweite Fahrfunktion 310.For the second driving function 310, the first information source 125 is not required, and a required significance for the second information source 130 is less high than for the first driving function 305. The significance assigned to the third information source 135 is, for example, higher than that for the second information source 130 for the second driving function 310.

Für die dritte Fahrfunktion 315 sind die Informationsquellen 320 und 325 zur Bestimmung des vorbestimmten Sachverhalts vorliegend entbehrlich. Ein beispielhaftes erforderliches Signifikanzniveau für die erste Informationsquelle 125 ist angegeben.For the third driving function 315, the information sources 320 and 325 are not required to determine the predetermined facts in this case. An example of the required significance level for the first information source 125 is given.

BezugszeichenReference symbols

100100: Systemsystem
105105: KraftfahrzeugMotor vehicle
110110: Vorrichtungcontraption
115115: Objektobject
120120: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
125125: erster Sensor (erste Informationsquelle)first sensor (first source of information)
130130: zweiter Sensor (zweite Informationsquelle)second sensor (second source of information)
135135: Kommunikationseinrichtung (dritte Informationsquelle)Communication facility (third source of information)
140140: Schnittstelle Interface
200200: VerfahrenProceedings
205205: Informationsquelle abtastenScan information source
210210: Bestimmung durchführenCarry out determination
215215: Signifikanz der zugeordneten Informationsquelle bestimmenDetermine the significance of the associated information source
220220: Signifikanz unter Schwellenwert?Significance below threshold?
225225: Einfluss der Bestimmung verringernReduce the impact of the provision
230230: ausreichend signifikante Sensoren vorhanden?Are there enough significant sensors available?
235235: Objekt bestimmenDetermine object
240240: Fahrzeug steuernControl vehicle
245245: Schadensrisiko erheblich? Risk of damage significant?
300300: Matrixmatrix
305305: erste Fahrfunktionfirst driving function
310310: zweite Fahrfunktionsecond driving function
315315: dritte Fahrfunktionthird driving function

Claims

Procedure (200) according to Claim 1 , further comprising determining a confidence interval for the selected information source (125-135) based on determinations regarding that information source (125-135); and determining significance based on a width of the confidence interval.

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the sample is evaluated based on a comparison of determinations based on the selected information source (125-135) with determinations based on at least one of the other information sources (125-135).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the significance is determined for a predetermined group of information sources (125-135).

Procedure (200) according to Claim 4 , wherein a group comprises exclusively information sources (125-135) located on board the motor vehicle (105).

Procedure (200) according to Claim 4 or 5 , one group comprising exclusively information sources (125-135) which are not on board the motor vehicle (105).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the facts comprise an object (115) with which the motor vehicle (105) is on a collision course.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the control is only carried out when significances of information sources (125-135) of a predetermined configuration each exceed predetermined threshold values.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a probable degree of damage is determined if the determination based on the selected information source (125-135) speaks against the predetermined facts, wherein the motor vehicle (105) is only controlled if the determined degree of damage exceeds a predetermined threshold value.

Device (110) on board a motor vehicle (105), the device (110) comprising: different information sources (125-135); a device for detecting determinations of a predetermined state of affairs in the environment of the motor vehicle (105) on the basis of the different information sources (125-135); a processing device which is configured to select one of the information sources (125-135); to determine a significance of determinations on the basis of the selected information source (125-135); and to determine the state of affairs on the basis of the detected determinations, wherein an influence of determinations of the selected information source (125-135) on a determination result is reduced if the significance falls below a predetermined threshold value; wherein each determination is carried out on the basis of exactly one information source (125-135); and wherein an information source (125-135) comprises at least one sensor on board the motor vehicle (105).

Motor vehicle (105), comprising a device (110) according to Claim 10 .