DE102019214721A1 - Conflict detector for a subscriber station of a serial bus system and method for communication in a serial bus system - Google Patents
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Abstract
Es ist ein Konfliktdetektor (15; 15A; 15B; 25; 35) für ein serielles Bussystem (1) und ein Verfahren zur Erkennung eines Buskonflikts in einem seriellen Bussystem (1) bereitgestellt. Der Konfliktdetektor (15; 15A; 15B; 25; 35) hat einen ersten Filterblock (151) zum Filtern eines von einem Bus (40) des Bussystems (1) seriell empfangenen Signals (VDIFF), einen zweiten Filterblock (152) zum Filtern eines digitalen Sendesignals (TxD; TxDl), das von einer Kommunikationssteuereinrichtung (11) der Teilnehmerstation (10; 20; 30) für einen Rahmen (450) seriell zu dem Bus (40) gesendet wurde, und wobei die Teilnehmerstation (10; 20; 30) ausgestaltet ist, in einer ersten Kommunikationsphase (451; 453, 451) Buszustände (401; 402) für den Rahmen (450) mit einer ersten Betriebsart zu erzeugen und in einer zweiten Kommunikationsphase (452) Buszustände (401; 402; U_D0; U_D1) für den Rahmen (450) mit einer zweiten Betriebsart zu erzeugen, die sich von der ersten Betriebsart unterscheidet, und einen Erfassungsblock (153; 153A), der einen Kondensator (1532) aufweist, an dessen einem Anschluss ein Ausgang des ersten Filterblocks (151) und ein Ausgang des zweiten Filterblocks (152) angeschlossen ist, wobei der Erfassungsblock (153; 153A) ausgestaltet ist, aus einer Spannung (U_C) an dem Kondensator (1532) zu erfassen, ob die Teilnehmerstation (10; 20; 30) in der zweiten Kommunikationsphase (452) einen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus (40) hat oder nicht.A conflict detector (15; 15A; 15B; 25; 35) for a serial bus system (1) and a method for detecting a bus conflict in a serial bus system (1) are provided. The conflict detector (15; 15A; 15B; 25; 35) has a first filter block (151) for filtering a signal (VDIFF) received serially from a bus (40) of the bus system (1), and a second filter block (152) for filtering a digital transmission signal (TxD; TxDl) which was sent serially to the bus (40) by a communication control device (11) of the subscriber station (10; 20; 30) for a frame (450), and wherein the subscriber station (10; 20; 30 ) is designed to generate bus states (401; 402) for the frame (450) with a first operating mode in a first communication phase (451; 453, 451) and bus states (401; 402; U_D0; U_D1) in a second communication phase (452) ) for the frame (450) with a second operating mode which differs from the first operating mode, and a detection block (153; 153A) which has a capacitor (1532), at one terminal of which an output of the first filter block (151 ) and an output of the second filter block (152) ang is closed, the detection block (153; 153A) is designed to detect from a voltage (U_C) on the capacitor (1532) whether or not the subscriber station (10; 20; 30) has exclusive, collision-free access to the bus (40) in the second communication phase (452) Not.
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Konfliktdetektor für eine Teilnehmerstation eines seriellen Bussystems und ein Verfahren zur Erkennung eines Buskonflikts in einem seriellen Bussystem, das mit hoher Datenrate und großer Fehlerrobustheit arbeitet.The present invention relates to a conflict detector for a subscriber station of a serial bus system and a method for detecting a bus conflict in a serial bus system that operates at a high data rate and with great error resistance.
Stand der TechnikState of the art
Für die Kommunikation zwischen Sensoren und Steuergeräten, beispielsweise in Fahrzeugen, wird häufig ein Bussystem eingesetzt, in welchem Daten als Nachrichten im Standard ISO11898-1:2015 als CAN Protokoll-Spezifikation mit CAN FD übertragen werden. Die Nachrichten werden zwischen den Busteilnehmern des Bussystems, wie Sensor, Steuergerät, Geber, usw., seriell übertragen.A bus system is often used for communication between sensors and control units, for example in vehicles, in which data is transmitted as messages in the ISO11898-1: 2015 standard as a CAN protocol specification with CAN FD. The messages are transmitted serially between the bus subscribers of the bus system, such as sensor, control unit, encoder, etc.
Um zunehmenden Datenverkehr im Bussystem und/oder eine höhere Datenübertragungsgeschwindigkeit realisieren zu können als bei Classical CAN, wurde im CAN FD-Nachrichtenformat eine Option zur Umschaltung auf eine höhere Bitrate innerhalb einer Nachricht geschaffen. Bei solchen Techniken wird die maximal mögliche Datenrate durch Einsatz einer höheren Taktung im Bereich der Datenfelder über einen Wert von 1 MBit/s hinaus gesteigert. Solche Nachrichten werden nachfolgend auch als CAN FD-Rahmen oder CAN FD-Nachrichten bezeichnet. Bei CAN FD ist die maximale Nutzdatenlänge von 8 Bytes bei Classical CAN auf bis zu 64 Bytes erweitert und die Datenübertragungsraten sind deutlich höher als bei Classical CAN.In order to be able to realize increasing data traffic in the bus system and / or a higher data transmission speed than with Classical CAN, an option for switching to a higher bit rate within a message was created in the CAN FD message format. With such techniques, the maximum possible data rate is increased by using a higher clock rate in the area of the data fields beyond a value of 1 Mbit / s. Such messages are also referred to below as CAN FD frames or CAN FD messages. With CAN FD, the maximum useful data length of 8 bytes for Classical CAN is extended to up to 64 bytes and the data transfer rates are significantly higher than for Classical CAN.
Im Automobilbereich übliche Bussysteme verwenden eine differentielle Zweidraht-Busleitung, die zwischen zwei logischen Bitpegeln unterscheidet. Bei Classical CAN (
Auch wenn ein Classical CAN oder CAN FD basiertes Kommunikationsnetzwerk im Hinblick auf beispielsweise seine Robustheit sehr viele Vorteile bietet, hat es doch eine deutlich geringere Bitrate im Vergleich zu einer Datenübertragung bei zum Beispiel 100 Base-T1 Ethernet. Außerdem ist die bisher mit CAN FD erreichte Nutzdatenlänge von bis zu 64 Bytes für einige Anwendungen zu gering.Even if a Classical CAN or CAN FD-based communication network offers many advantages with regard to, for example, its robustness, it still has a significantly lower bit rate compared to data transmission with, for example, 100 Base-T1 Ethernet. In addition, the user data length of up to 64 bytes previously achieved with CAN FD is too short for some applications.
Um diese Probleme zu lösen, wird derzeit ein CAN FD-Nachfolgesystem entwickelt, das nachfolgend CAN XL genannt wird. In der Datenphase eines CAN-XL-Rahmens sollen beide Buszustände (0, 1) getrieben werden, um höhere Datenraten zu erreichen.In order to solve these problems, a CAN FD successor system is currently being developed, which will be called CAN XL in the following. In the data phase of a CAN-XL frame, both bus states (0, 1) should be driven in order to achieve higher data rates.
Wenn nun bei CAN XL in der Datenphase beide Buszustände aktiv getrieben werden, so führt das Senden eines Fehlerrahmens (Error-Flag) zu einer Überlagerung von getriebenen Signalen, wodurch sich „analoge“ Pegel auf dem Bus einstellen. Damit ist das resultierende RxD Signal nicht mehr genau vorhersagbar und somit das Verfahren von Classical CAN / CAN FD in Bezug auf Fehlerrahmen nicht verwendbar.If both bus states are actively driven in the data phase with CAN XL, the sending of an error frame (error flag) leads to an overlay of driven signals, which results in "analog" levels on the bus. This means that the resulting RxD signal can no longer be precisely predicted and thus the Classical CAN / CAN FD method cannot be used with regard to error frames.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Konfliktdetektor für eine Teilnehmerstation eines seriellen Bussystems und ein Verfahren zur Erkennung eines Buskonflikts in einem seriellen Bussystem bereitzustellen, welche die zuvor genannten Probleme lösen. Insbesondere sollen ein Konfliktdetektor für eine Teilnehmerstation eines seriellen Bussystems und ein Verfahren zur Erkennung eines Buskonflikts in einem seriellen Bussystem bereitgestellt werden, bei welchen eine hohe Datenrate und eine flexible Reaktion auf aktuelle Betriebszustände sowie eine große Fehlerrobustheit der Kommunikation realisiert werden kann.It is therefore the object of the present invention to provide a conflict detector for a subscriber station of a serial bus system and a method for detecting a bus conflict in a serial bus system which solve the problems mentioned above. In particular, a conflict detector for a subscriber station of a serial bus system and a method for detecting a bus conflict in a serial bus system are to be provided, in which a high data rate and a flexible reaction to current operating states as well as a high level of error resistance of the communication can be realized.
Die Aufgabe wird durch einen Konfliktdetektor für eine Teilnehmerstation eines seriellen Bussystems mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst. Der Konfliktdetektor hat einen ersten Filterblock zum Filtern eines von einem Bus des Bussystems seriell empfangenen Signals, einen zweiten Filterblock zum Filtern eines digitalen Sendesignals, das von einer Kommunikationssteuereinrichtung der Teilnehmerstation für einen Rahmen seriell zu dem Bus gesendet wurde, und wobei die Teilnehmerstation ausgestaltet ist, in einer ersten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer ersten Betriebsart zu erzeugen und in einer zweiten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer zweiten Betriebsart zu erzeugen, die sich von der ersten Betriebsart unterscheidet, und einen Erfassungsblock, der einen Kondensator aufweist, an dessen einem Anschluss ein Ausgang des ersten Filterblocks und ein Ausgang des zweiten Filterblocks angeschlossen ist, wobei der Erfassungsblock ausgestaltet ist, aus einer Spannung an dem Kondensator zu erfassen, ob die Teilnehmerstation in der zweiten Kommunikationsphase einen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus hat oder nicht.The object is achieved by a conflict detector for a subscriber station of a serial bus system with the features of claim 1. The conflict detector has a first filter block for filtering a signal received serially from a bus of the bus system, a second filter block for filtering a digital transmission signal that was sent serially to the bus by a communication control device of the subscriber station for a frame, and wherein the subscriber station is designed, in a first communication phase to generate bus states for the frame with a first operating mode and in a second communication phase to generate bus states for the frame with a second operating mode that differs from the first operating mode, and a detection block having a capacitor on one of them Connection is an output of the first filter block and an output of the second filter block is connected, wherein the detection block is designed to detect from a voltage on the capacitor whether or not the subscriber station has exclusive, collision-free access to the bus in the second communication phase.
Aufgrund der Ausgestaltung des Konfliktdetektors kann aus dem Bussignal sehr unaufwändig und dennoch sehr zuverlässig und damit sehr sicher ein Sendekonflikt in der Datenphase erkannt werden, auch wenn in der Datenphase beide Buszustände in einem Rahmen aktiv getrieben werden. Dies gilt auch, wenn es auf dem Bus zu einer Überlagerung von getriebenen Signalen kommt, wodurch sich „analoge“ Pegel auf dem Bus einstellen, so dass das resultierende Empfangssignal RXD nicht mehr genau vorhersagbar ist.Due to the configuration of the conflict detector, a transmission conflict in the data phase can be detected from the bus signal in a very uncomplicated, yet very reliable and thus very safe manner, even if both bus states are actively driven in a frame in the data phase. This also applies if there is a superposition of driven signals on the bus, whereby "analog" levels are set on the bus, so that the resulting received signal RXD can no longer be precisely predicted.
Die Erkennung oder Detektion des Buskonfliktes durch Verwendung des Bussignals kann sehr kostengünstig realisiert werden, da durch Rückgriff auf bereits vorhandene Komponenten der Sende-/Empfangseinrichtung einer Teilnehmerstation des Bussystems nur wenige zusätzliche, jedoch kostengünstige Komponenten für die Konfliktdetektion erforderlich sind.The detection or detection of the bus conflict by using the bus signal can be implemented very inexpensively, since only a few additional, but inexpensive components are required for conflict detection by using existing components of the transmitting / receiving device of a subscriber station of the bus system.
Noch dazu kann die Detektion des Buskonfliktes durch Verwendung des Bussignals und des Sendesignals sehr genau erfolgen.In addition, the bus conflict can be detected very precisely by using the bus signal and the transmission signal.
Damit kann die Sende-/Empfangseinrichtung (Transceiver) für CAN XL bei günstigem Preis einen sehr sichereren Betrieb des Bussystems gewährleisten, was den Einsatz von CAN XL begünstigt.In this way, the transmitting / receiving device (transceiver) for CAN XL can guarantee a very safe operation of the bus system at an affordable price, which favors the use of CAN XL.
Zusätzlich oder alternativ ist der Konfliktdetektor separat von der Sende-/Empfangseinrichtung (Transceiver) vorgesehen sein. Dabei ist es möglich, dass die Buskonflikt-Erkennung auch mit aktuell verfügbaren CAN Transceivern nutzbar ist.Additionally or alternatively, the conflict detector can be provided separately from the transmitting / receiving device (transceiver). It is possible that the bus conflict detection can also be used with currently available CAN transceivers.
Daher ist jede Teilnehmerstation des Bussystems aufgrund der Ausgestaltung des Konfliktdetektors in der Lage, die Sendung einer beliebigen anderen Teilnehmerstation mit einem Fehlerrahmen zu stören bzw. zu unterbrechen. Die verwendeten Fehlerrahmen realisieren eine einfache Fehlerbehandlung, was wiederrum die Robustheit des CAN XL Protokolls erhöht. Außerdem kann im Fehlerfall Zeit gespart werden, indem eine derzeit gesendete Nachricht abgebrochen wird und danach andere Information auf dem Bus übertragen werden kann. Das ist insbesondere bei Rahmen von großem Nutzen, die länger sind als ein CAN FD Rahmen mit 64 Byte in der Datenphase, insbesondere bei Rahmen die 2-4kbyte oder mehr enthalten sollen.Therefore, due to the configuration of the conflict detector, each subscriber station of the bus system is able to disrupt or interrupt the transmission of any other subscriber station with an error frame. The error frames used implement simple error handling, which in turn increases the robustness of the CAN XL protocol. In addition, time can be saved in the event of an error by aborting a message currently being sent and then transferring other information on the bus. This is particularly useful for frames that are longer than a CAN FD frame with 64 bytes in the data phase, especially for frames that should contain 2-4 KB or more.
Als Folge davon kann mit dem Konfliktdetektor auch bei Steigerung der Menge der Nutzdaten pro Rahmen ein Empfang der Rahmen mit großer Flexibilität im Hinblick auf aktuelle Ereignisse im Betrieb des Bussystems und mit geringer Fehlerquote gewährleistet werden. Somit kann in dem seriellen Bussystem auch mit großer Fehlerrobustheit kommuniziert werden, wenn eine hohe Datenrate und eine Steigerung der Menge der Nutzdaten pro Rahmen erfolgt.As a result, the conflict detector can be used to ensure that the frames are received with great flexibility with regard to current events in the operation of the bus system and with a low error rate, even if the amount of user data per frame increases. In this way, communication in the serial bus system can also take place with a high level of error resistance if there is a high data rate and an increase in the amount of useful data per frame.
Daher ist es mit dem Konfliktdetektor in dem Bussystem insbesondere möglich, in einer ersten Kommunikationsphase eine von CAN bekannte Arbitration beizubehalten und dennoch die Übertragungsrate gegenüber Classical CAN oder CAN FD nochmals beträchtlich zu steigern.Therefore, with the conflict detector in the bus system, it is possible in particular to maintain an arbitration known from CAN in a first communication phase and nevertheless to increase the transmission rate again considerably compared to Classical CAN or CAN FD.
Dies trägt mit dazu bei, eine Nettodatenrate von mindestens 5 Mbit/s bis etwa 8 Mbit/s oder 10 Mbit/s oder höher zu realisieren. In diesem Fall ist ein Bit weniger als 100 ns lang. Noch dazu kann die Größe der Nutzdaten bis zu 4096 Byte pro Rahmen betragen. Selbstverständlich sind beliebige andere Werte für die Anzahl von Byte pro Rahmen möglich, insbesondere 2048 Byte oder ein sonstiger Wert.This helps to achieve a net data rate of at least 5 Mbit / s to around 8 Mbit / s or 10 Mbit / s or higher. In this case one bit is less than 100 ns long. In addition, the size of the user data can be up to 4096 bytes per frame. Of course, any other values for the number of bytes per frame are possible, in particular 2048 bytes or some other value.
Das von dem Konfliktdetektor durchgeführte Verfahren kann auch zum Einsatz kommen, wenn in dem Bussystem auch mindestens eine CAN FD tolerante CAN-Teilnehmerstation, die gemäß dem Standard der ISO 11898-1:2015 ausgestaltet ist, und/oder mindestens eine CAN FD-Teilnehmerstation vorhanden ist, die Nachrichten nach dem Classical CAN-Protokoll und/oder CAN FD-Protokoll senden. Prinzipiell kann der Konfliktdetektor auch bei CAN FD eingesetzt werden, um die dort verwendete Transmitter Delay Compensation Funktion zu ersetzen bzw. zu ergänzen. Bei einer solchen Funktion wird die Laufzeit TLD vom TxD-Signal über den Transceiver zum RxD-Signal kompensiert. Die Laufzeit TLD kann auch als Transmitter Loop Delay (TLD) bezeichnet werden.The method carried out by the conflict detector can also be used if the bus system also has at least one CAN FD-tolerant CAN subscriber station, which is designed in accordance with the ISO 11898-1: 2015 standard, and / or at least one CAN FD subscriber station that send messages according to the Classical CAN protocol and / or CAN FD protocol. In principle, the conflict detector can also be used with CAN FD to replace or supplement the transmitter delay compensation function used there. With such a function, the TLD runtime is compensated for by the TxD signal via the transceiver to the RxD signal. The TLD runtime can also be referred to as Transmitter Loop Delay (TLD).
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen des Konfliktdetektors sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Advantageous further refinements of the conflict detector are given in the dependent claims.
Möglich ist, dass der Erfassungsblock ausgestaltet ist, mit einem Konfliktanzeigesignal für die Kommunikationssteuereinrichtung anzuzeigen, wenn der Erfassungsblock erfasst, dass die Teilnehmerstation in der zweiten Kommunikationsphase keinen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus hat.It is possible that the detection block is designed to indicate with a conflict display signal for the communication control device when the detection block detects that the subscriber station does not have exclusive, collision-free access to the bus in the second communication phase.
Gemäß einer Ausgestaltung ist der Erfassungsblock ausgestaltet, die Spannung an dem Kondensator mit einer vorbestimmten Spannungsschwelle zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Teilnehmerstation in der zweiten Kommunikationsphase keinen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus hat.According to one embodiment, the detection block is designed to compare the voltage on the capacitor with a predetermined voltage threshold in order to determine whether the subscriber station does not have exclusive, collision-free access to the bus in the second communication phase.
Bei einer speziellen Ausgestaltung weist der erste Filterblock ein erstes Tiefpassfilter und einen ersten Spannungs-Strom-Wandler auf, wobei der erste Spannungs-Strom-Wandler dem ersten Tiefpassfilter nachgeschaltet ist, wobei der zweite Filterblock einen Inverter, ein zweites Tiefpassfilter und einen zweiten Spannungs-Strom-Wandler aufweist, wobei der zweite Spannungs-Strom-Wandler dem zweiten Tiefpassfilter nachgeschaltet ist, und wobei der Kondensator mit dem Ausgang des ersten Spannungs-Strom-Wandlers und dem Ausgang des zweiten Spannungs-Strom-Wandlers verbunden ist.In a special embodiment, the first filter block has a first low-pass filter and a first voltage-current converter, the first voltage-current converter being connected downstream of the first low-pass filter, the second filter block having an inverter, a second low-pass filter and a second voltage Having current converter, wherein the second voltage-to-current converter is connected downstream of the second low-pass filter, and wherein the capacitor is connected to the output of the first voltage-to-current converter and the output of the second voltage-to-current converter.
Hierbei kann das zweite Tiefpassfilter ausgestaltet sein, für den Fall, dass in dem Sendesignal die Anzahl der 1-Zustände zunimmt, das Sendesignal stärker zu befiltern als in dem Fall, dass in dem Sendesignal die Anzahl der 0-Zustände zunimmt.In this case, the second low-pass filter can be configured to filter the transmission signal more strongly in the event that the number of 1 states in the transmission signal increases than in the event that the number of 0 states in the transmission signal increases.
Möglicherweise hat das erste Tiefpassfilter eine Filterzeitkonstante, die kleiner als die Anzahl von Bitzeiten ist, die ein Fehlerrahmen dauert. Zudem kann das zweite Tiefpassfilter eine Filterzeitkonstante haben, die kleiner als die Anzahl von Bitzeiten ist, die ein Fehlerrahmen dauert.The first low-pass filter may have a filter time constant that is less than the number of bit times that an error frame lasts. In addition, the second low-pass filter can have a filter time constant that is smaller than the number of bit times that an error frame lasts.
Der Kondensator kann zu einem Widerstand parallel geschaltet sein, wobei der zweite Anschluss des Widerstands mit Masse verbunden ist.The capacitor can be connected in parallel to a resistor, the second connection of the resistor being connected to ground.
Der Konfliktdetektor hat optional zudem einen Plausibilisierungsblock, wobei der Plausibilisierungsblock ausgestaltet ist, mindestens zweimal in der Zeitdauer eines Fehlerrahmens zu prüfen, ob die Teilnehmerstation in der zweiten Kommunikationsphase keinen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus hat.The conflict detector also optionally has a plausibility check block, the plausibility check block being designed to check at least twice in the duration of an error frame whether the subscriber station does not have exclusive, collision-free access to the bus in the second communication phase.
Der zuvor beschriebene Konfliktdetektor kann Teil einer Teilnehmerstation für ein serielles Bussystem sein, die zudem eine Kommunikationssteuereinrichtung zum Steuern einer Kommunikation der Teilnehmerstation mit mindestens einer anderen Teilnehmerstation des Bussystems, und eine Sende-/Empfangseinrichtung zum Senden eines von der Kommunikationssteuereinrichtung für einen Rahmen erzeugten Signals auf einen Bus des Bussystems und zum Empfangen eines Signals von dem Bus aufweist, wobei die Sende-/Empfangseinrichtung in einer ersten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer ersten Betriebsart erzeugt und in einer zweiten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer zweiten Betriebsart erzeugt, die sich von der ersten Betriebsart unterscheiden.The conflict detector described above can be part of a subscriber station for a serial bus system, which also has a communication control device for controlling communication of the subscriber station with at least one other subscriber station of the bus system, and a transmitting / receiving device for sending a signal generated by the communication control device for a frame having a bus of the bus system and for receiving a signal from the bus, the transmitting / receiving device generating bus states for the frame with a first operating mode in a first communication phase and generating bus states for the frame with a second operating mode in a second communication phase, which are differ from the first operating mode.
Möglich ist, dass der Konfliktdetektor in einem Empfangsblock der Sende-/Empfangseinrichtung nach einem Spannungsteiler angeschlossen ist, um das von dem Bus seriell empfangene Signal als heruntergeteiltes Signal abzugreifen.It is possible that the conflict detector is connected in a receiving block of the transmitting / receiving device after a voltage divider in order to tap the signal received serially from the bus as a divided signal.
Bei der Teilnehmerstation können, aufgrund der unterschiedlichen Bitraten in den zwei Kommunikationsphasen, die Buszustände des in der ersten Kommunikationsphase von dem Bus empfangenen Signals länger sein, insbesondere eine längere Bitzeit haben, als die Buszustände des in der zweiten Kommunikationsphase empfangenen Signals. Zusätzlich oder alternativ wurden die Buszustände des in der ersten Kommunikationsphase von dem Bus empfangenen Signals mit einem anderen Physical Layer erzeugt als die Buszustände des in der zweiten Kommunikationsphase empfangenen Signals.At the subscriber station, due to the different bit rates in the two communication phases, the bus states of the signal received from the bus in the first communication phase can be longer, in particular have a longer bit time, than the bus states of the signal received in the second communication phase. Additionally or alternatively, the bus states of the signal received from the bus in the first communication phase were generated with a different physical layer than the bus states of the signal received in the second communication phase.
Denkbar ist zudem, dass die Kommunikationssteuereinrichtung ausgestaltet ist, an den Konfliktdetektor ein Einschaltsignal auszugeben, um den Konfliktdetektor nur für die zweite Kommunikationsphase einzuschalten und für die erste Kommunikationsphase auszuschalten, oder den Konfliktdetektor umzuschalten von einer Kommunikationsphase auf eine andere.It is also conceivable that the communication control device is configured to output a switch-on signal to the conflict detector in order to switch on the conflict detector only for the second communication phase and to switch it off for the first communication phase, or to switch the conflict detector from one communication phase to another.
Möglicherweise wird in der ersten Kommunikationsphase ausgehandelt, welche der Teilnehmerstationen des Bussystems in der nachfolgenden zweiten Kommunikationsphase zumindest zeitweise einen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus bekommt.It is possible that in the first communication phase it is negotiated which of the subscriber stations of the bus system is at least temporarily given exclusive, collision-free access to the bus in the subsequent second communication phase.
Die zuvor beschriebene Teilnehmerstation kann Teil eines Bussystems sein, das zudem einen Bus und mindestens zwei Teilnehmerstationen umfasst, welche über den Bus derart miteinander verbunden sind, dass sie seriell miteinander kommunizieren können. Hierbei ist mindestens eine der mindestens zwei Teilnehmerstationen eine zuvor beschriebene Teilnehmerstation.The subscriber station described above can be part of a bus system which also comprises a bus and at least two subscriber stations which are connected to one another via the bus in such a way that they can communicate with one another serially. In this case, at least one of the at least two subscriber stations is a previously described subscriber station.
Die zuvor genannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zur Kommunikation in einem seriellen Bussystem nach Anspruch 15 gelöst. Das Verfahren wird mit einem Konfliktdetektor für eine Teilnehmerstation des serielles Bussystems ausgeführt, wobei der Konfliktdetektor die Schritte ausführt, Filtern, mit einem ersten Filterblock, eines von einem Bus des Bussystems seriell empfangenen Signals, Filtern, mit einem zweiten Filterblock, eines digitalen Sendesignals, das von einer Kommunikationssteuereinrichtung der Teilnehmerstation für einen Rahmen seriell zu dem Bus gesendet wurde, und wobei die Teilnehmerstation in einer ersten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer ersten Betriebsart erzeugt und in einer zweiten Kommunikationsphase Buszustände für den Rahmen mit einer zweiten Betriebsart erzeugt, die sich von der ersten Betriebsart unterscheidet, und Erfassen, mit einem Erfassungsblock, einer Spannung an einem Kondensator des Erfassungsblocks, wobei an einem Anschluss des Kondensators ein Ausgang des ersten Filterblocks und ein Ausgang des zweiten Filterblocks angeschlossen ist, und wobei bei dem Schritt des Erfassens erfasst wird, ob die Teilnehmerstation in der zweiten Kommunikationsphase einen exklusiven, kollisionsfreien Zugriff auf den Bus hat oder nicht.The aforementioned object is also achieved by a method for communication in a serial bus system according to
Das Verfahren bietet dieselben Vorteile, wie sie zuvor in Bezug auf den Konfliktdetektor und/oder die Teilnehmerstation genannt sind.The method offers the same advantages as mentioned above with regard to the conflict detector and / or the subscriber station.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.Further possible implementations of the invention also include combinations, not explicitly mentioned, of features or embodiments described above or below with regard to the exemplary embodiments. The person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Zeichnungendrawings
Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen:
-
1 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Bussystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; -
2 ein Schaubild zur Veranschaulichung des Aufbaus von Nachrichten, die von einer Sende-/Empfangseinrichtung für eine Teilnehmerstationen des Bussystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gesendet werden können; -
3 ein vereinfachtes schematisches Blockschaltbild einer Teilnehmerstation des Bussystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel; -
4 bis7 einen zeitlichen Verlauf von Signalen, die im Normalbetrieb in dem Bussystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel auftreten; -
8 ein vereinfachtes schematisches Blockschaltbild eines Konfliktdetektors für eine Teilnehmerstation des Bussystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel; -
9 einen zeitlichen Verlauf eines Sendesignals TxD1 in einer Datenphase einer Nachricht, die von einer ersten Teilnehmerstation des Bussystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gesendet wird; -
10 einen zeitlichen Verlauf eines Sendesignals TxD2, das von einer anderen Teilnehmerstation zum Abbruch des Sendesignals TxD1 von8 gesendet wird; -
11 bis 13 einen zeitlichen Verlauf von Signalen, die sich aufgrund der Sendesignale TxD1, TxD2 von9 und 10 in dem Bussystem gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel einstellen; -
14 ein vereinfachtes schematisches Blockschaltbild einer Verschaltung des Konfliktdetektors mit dem Empfangsblock einer Sende-Empfangseinrichtung für eine Teilnehmerstation des Bussystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel; -
15 ein vereinfachtes schematisches Blockschaltbild einer Modifikation einer Verschaltung des Konfliktdetektors mit dem Empfangsblock von14 ; und -
16 ein vereinfachtes schematisches Blockschaltbild eines Konfliktdetektors gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel.
-
1 a simplified block diagram of a bus system according to a first embodiment; -
2 a diagram to illustrate the structure of messages that can be sent by a transmitting / receiving device for a subscriber station of the bus system according to the first embodiment; -
3 a simplified schematic block diagram of a subscriber station of the bus system according to the first embodiment; -
4th to7th a time profile of signals that occur in normal operation in the bus system according to the first embodiment; -
8th a simplified schematic block diagram of a conflict detector for a subscriber station of the bus system according to the first embodiment; -
9 a time profile of a transmission signal TxD1 in a data phase of a message that is sent by a first subscriber station of the bus system according to the first embodiment; -
10 a time profile of a transmission signal TxD2, which was sent by another subscriber station to the termination of the transmission signal TxD1 from8th is sent; -
11 to13th a time profile of signals that differ due to the transmit signals TxD1, TxD2 from9 and10 set in the bus system according to the first embodiment; -
14th a simplified schematic block diagram of an interconnection of the conflict detector with the receiving block of a transceiver for a subscriber station of the bus system according to a second embodiment; -
15th a simplified schematic block diagram of a modification of an interconnection of the conflict detector with the receiving block of14th ; and -
16 a simplified schematic block diagram of a conflict detector according to a third embodiment.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts Anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols unless otherwise specified.
Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments
In
Über den Bus
Tritt bei der Kommunikation auf dem Bus
Eine fehlerfreie Nachricht
Wie in
Die Kommunikationssteuereinrichtungen
Die Kommunikationssteuereinrichtung
Die Kommunikationssteuereinrichtung
Die Kommunikationssteuereinrichtung
Die Sende-/Empfangseinrichtung
Mit den beiden Teilnehmerstationen
In der Arbitrationsphase
In der Datenphase
In der Rahmenendphase
In der Arbitrationsphase
Während der Phasen
Das CSMA/CR-Verfahren hat zur Folge, dass es sogenannte rezessive Zustände auf dem Bus
Ein Sendeblock
Ganz allgemein können in dem Bussystem
- a) Übernahme und ggf. Anpassung bewährter Eigenschaften, die für die Robustheit und Anwenderfreundlichkeit von Classical CAN und CAN FD verantwortlich sind, insbesondere Rahmenstruktur mit Identifier und Arbitrierung nach dem CSMA/CR-Verfahren,
- b) Steigerung der Netto-Datenübertragungsrate auf etwa 10 Megabit pro Sekunde,
- c) Anheben der Größe der Nutzdaten pro Rahmen auf eine beliebige Länge, beispielsweise bis etwa 4 kbyte.
- a) Adoption and, if necessary, adaptation of proven properties that are responsible for the robustness and user-friendliness of Classical CAN and CAN FD, in particular frame structure with identifier and arbitration according to the CSMA / CR procedure
- b) Increase in the net data transmission rate to around 10 megabits per second,
- c) increasing the size of the user data per frame to any length, for example up to about 4 kbytes.
Die Teilnehmerstation
Gemäß
Die Sende-/Empfangseinrichtung
Die Sende-/Empfangseinrichtung
Die erste und zweite Busader
Im Betrieb des Bussystems
Der Empfangsblock
Die Abfolge der Datenzustände H, L von
Die Sende-/Empfangseinrichtung
Für die Phasen
Gemäß dem Beispiel von
Zudem wird von einer ersten Bitzeit T_bt1 in den Phasen
Somit ist die Bitzeitdauer T_bt2 in der Datenphase
Die Sende-/Empfangseinrichtung
Der Konfliktdetektor 15von
Erkennt oder erfasst der Detektor
Im Betrieb des Bussystems
Mit anderen Worten, die Differenzspannung VDIFF lädt den Kondensator
Hat die Differenzspannung VDIFF mehr logische 0-Pegel (VDIFF >0) als per Sendesignal TxD gesendet werden, wird der Kondensator
Der Summenstrom l3 am Kondensator
Sind die beiden Ströme l1 und l2 betragsmäßig gleich groß, so ist der Strom l3 = 0 A. Damit beträgt die Spannung U_C = 0 V. Somit wird der Kondensator
Geringe Abweichungen zwischen den Strömen
Steigt jedoch die Differenzspannung VDIFF und dadurch auch die gefilterte Differenzspannung VDIFF_F an, wohingegen das Sendesignal TxD und dadurch das gefilterte invertierte Sendesignal TxD_F konstant bleibt, dann wird der Kondensator
Die vorbestimmte Spannungsschwelle T_K kann von einem Benutzer konfigurierbar sein. Die vorbestimmte Spannungsschwelle T_K wird vorzugsweise unter Berücksichtigung der Signalverläufe von
Bei dem in
Es gibt verschiedene Gründe, warum ein Abbruch des Rahmens
- - die Teilnehmerstation
30 als RX-Teilnehmerstation hat einen Fehler in der Kopfprüfsumme (Header Prüfsumme oder CRC = Cyclic Redundancy Check) der CAN XL-Nachricht 45 festgestellt, und möchte dies signalisieren, und/oder - - die
Teilnehmerstation 20 , die eine CAN FD Teilnehmerstation ist, hat eventuell das Umschalten zu dem Format desRahmens 450 aufgrund eines Bit Fehlers nicht erkannt und sendet einenFehlerrahmen 47 während der Datenphase452 desRahmens 450 , und/oder - - die Teilnehmerstation
30 als RX-Teilnehmerstationhat eine Nachricht 45 ,46 mit höherer Priorität zu senden, und/oder - - zwei CAN-XL-Teilnehmerstationen, beispielsweise die
Teilnehmerstationen 10 ,30 verwenden versehentlich den gleichen Identifizierer und senden somit beide in derDatenphase 452 .
- - the subscriber station
30th as an RX subscriber station has an error in the header checksum (header checksum or CRC = Cyclic Redundancy Check) of theCAN XL message 45 detected and would like to signal this, and / or - - the subscriber station
20th , which is a CAN FD subscriber station, may have to switch to the format of theframe 450 not recognized due to a bit error and sends anerror frame 47 during thedata phase 452 of theframe 450 , and or - - the subscriber station
30th as RX subscriber station has amessage 45 ,46 to send with higher priority, and / or - - two CAN-XL subscriber stations, for example the
subscriber stations 10 ,30th accidentally use the same identifier and thus both send in thedata phase 452 .
Möchte beispielsweise die Teilnehmerstation
Ganz allgemein gilt, dass die sendende Teilnehmerstation, die das Sendesignal TxD1 sendet, in der Datenphase
Wird in dem zuvor beschriebenen Fall von Teilnehmerstation
Über die Darstellung von
Der Konfliktdetektor
Wird die Spannungsschwelle T_K überschritten, so wird dies als Kollision mit einem Fehlerrahmen
Steigt die gefilterte Differenzspannung VDIFF_F an und wird das gefilterte Sendesignal TxD_F reduziert, dann wird der Kondensator
Mit anderen Worten, um einen Konflikt zwischen mehreren, jedoch mindestens zwei, Sende-/Empfangseinrichtungen
- 1.) Es wurde durch eine andere Teilnehmerstation
10 ,20 ,30 ein Fehlerrahmen 47 auf den Bus 40 gesendet. - 2.) Die
von der Teilnehmerstation 10 gesendeten Daten enthalten mehr 0-Zustände (L-Zustände) als bei der letzten Messung oder Erfassung, was ebenfalls zu einem Anstieg der gefilterten Differenzspannung VDIFF_F führen würde.
- 1.) It was through another
subscriber station 10 ,20th ,30th anerror frame 47 on thebus 40 sent. - 2.) The one from the
subscriber station 10 The data sent contain more 0 states (L states) than in the last measurement or acquisition, which would also lead to an increase in the filtered differential voltage VDIFF_F.
Kann die Ursache
Bei dem Konfliktdetektor
Somit sollte die Filterzeitkonstante tau_TP für jeden der Tiefpassfilter
Außerdem ist der Konfliktdetektor
Für den Fall, dass die 0- oder L-Zustände in dem Signal TxD zunehmen, würde der aus dem gefilterten invertierten Sendesignal TxD_F gebildete Strom l2 früher zunehmen als der aus dem gefilterten Signal VDIFF_F gebildete Strom
Für den Fall, dass die 1- oder H-Zustände in dem Signal TxD zunehmen, würde der aus dem gefilterten Sendesignal TxD_F gebildete Strom l2 früher abnehmen als der aus dem gefilterten Signal VDIFF_F gebildete Strom l1. Dadurch würde die Spannung U_C steigen und fälschlicherweise ein Fehlerrahmen
Durch diese Maßnahmen wird sichergestellt, dass durch die Laufzeit TLD (Propagation Delay) nicht fälschlicherweise mit dem Konfliktdetektor
Die Kommunikationssteuereinrichtung
Bei den Teilnehmerstationen
Weil in der Datenphase
Besonders vorteilhaft an den zuvor beschriebenen Varianten der Bewertung ist, dass die Ausgestaltung der Sende-/Empfangseinrichtung
Ein zusätzlicher Vorteil der zuvor beschriebenen Funktion des Konfliktdetektors
Im Unterschied zu herkömmlichen Empfangsblöcken und der vorangehenden Ausführung von
Auf diese Weise kann die Schaltung für den Konfliktdetektor
Optional sendet die Kommunikationssteuereinrichtung
Auch auf diese Weise kann die Schaltung für den Konfliktdetektor
Bei dem Konfliktdetektors
Hierfür hat der Konfliktdetektor
Dadurch kann der Konfliktdetektor
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen der Konfliktdetektoren
Auch wenn die Erfindung zuvor am Beispiel des CAN-Bussystems beschrieben ist, kann die Erfindung bei jedem Kommunikationsnetzwerk und/oder Kommunikationsverfahren eingesetzt werden, bei welchem zwei verschiedene Kommunikationsphasen verwendet werden, in denen sich die Buszustände unterscheiden, die für die unterschiedlichen Kommunikationsphasen erzeugt werden. Insbesondere ist die Erfindung bei Entwicklungen von sonstigen seriellen Kommunikationsnetzwerken, wie insbesondere Ethernet, Feldbussystemen, usw. einsetzbar.Even if the invention is described above using the example of the CAN bus system, the invention can be used in any communication network and / or communication method in which two different communication phases are used in which the bus states that are generated for the different communication phases differ. In particular, the invention can be used in the development of other serial communication networks, such as in particular Ethernet, field bus systems, etc.
Insbesondere kann das Bussystem
Die Anzahl und Anordnung der Teilnehmerstationen
Alle zuvor beschriebenen Varianten für die Erkennung des Buskonflikts können zeitlicher Filterung unterliegen, um die Robustheit in Bezug auf elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) und gegenüber elektrostatischer Aufladung (ESD), Pulsen und anderen Störungen zu erhöhen.All variants described above for the detection of the bus conflict can be subject to time filtering in order to increase the robustness with regard to electromagnetic compatibility (EMC) and against electrostatic charge (ESD), pulses and other disturbances.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte Nicht-PatentliteraturNon-patent literature cited
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