DE102019119001A1

DE102019119001A1 - Determining a position of a vehicle

Info

Publication number: DE102019119001A1
Application number: DE102019119001.0A
Authority: DE
Inventors: David Pannen; Martin Liebner; Thomas Schutzmeier
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-07-12
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2021-01-14

Abstract

Ein Verfahren umfasst Schritte des Abtastens eines Umfelds eines auf einer Fahrstraße fahrenden Fahrzeugs; des Erfassens einer Fahrbahnmarkierung der Fahrstraße; wobei die Fahrbahnmarkierung eine unterbrochene Linie umfasst, die auf der Fahrstraße verläuft; und des Bestimmens einer Position des Fahrzeugs bezüglich der Fahrbahnmarkierung. Dabei wird ein Abschnitt der Fahrbahnmarkierung zwischen zwei Unterbrechungen bestimmt, und die Position des Fahrzeugs wird bezüglich des Abschnitts bestimmt.A method comprises steps of scanning the surroundings of a vehicle traveling on a driveway; detecting a lane marking of the route; wherein the lane marking comprises a broken line running on the driveway; and determining a position of the vehicle with respect to the lane marking. A section of the lane marking is determined between two interruptions, and the position of the vehicle is determined with respect to the section.

Description

Die Erfindung betrifft die Erstellung von digitalem Kartenmaterial. Insbesondere betrifft die Erfindung die Erstellung von hochgenauem Kartenmaterial, das beispielsweise für die automatisierte Steuerung eines Fahrzeugs verwendet werden kann.The invention relates to the creation of digital map material. In particular, the invention relates to the creation of highly accurate map material that can be used, for example, for the automated control of a vehicle.

Ein Fahrzeug kann auf einer Fahrstraße automatisch gesteuert werden. Dazu ist eine geographische Karte erforderlich, welche die Fahrstraße ausreichend genau abbildet. Um eine solche Karte anzulegen, können Beobachtungen von Fahrzeugen, die auf der Fahrstraße fahren, herangezogen werden.A vehicle can be controlled automatically on a route. This requires a geographical map that depicts the route with sufficient accuracy. In order to create such a map, observations of vehicles driving on the route can be used.

DE 10 2013 208 521 A1 schlägt vor, ein hochgenaues Straßenmodell auf der Basis von Fahrinformationen einer Flotte von Fahrzeugen zu bestimmen. DE 10 2013 208 521 A1 suggests determining a highly accurate road model based on driving information from a fleet of vehicles.

Zur Bestimmung der Karte können Landmarken verwendet werden, wobei eine Landmarke beispielsweise ein Verkehrsschild, eine Fahrbahnmarkierung oder ein Straßenschild umfassen kann. Neue Landmarken werden üblicherweise zusammen mit einer Position des Fahrzeugs mittels SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) bestimmt.Landmarks can be used to determine the map, wherein a landmark can comprise, for example, a traffic sign, a lane marking or a road sign. New landmarks are usually determined together with a position of the vehicle using SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).

In manchen Gegenden sind nur sehr wenige Landmarken zu beobachten, die zur Positionierung des Fahrzeugs verwendet werden können. Beispielsweise kann auf einer Autobahn über längere Abschnitte nur eine Fahrbahnmarkierung als Landmarke erfasst werden. Diese kann zur Positionierung des Fahrzeugs in Querrichtung verwendet werden; in Längsrichtung aber kann eine erhebliche Unsicherheit der bestimmten Position vorliegen.In some areas there are very few landmarks that can be used to position the vehicle. For example, only one lane marking can be recorded as a landmark over longer sections of a motorway. This can be used to position the vehicle in the transverse direction; in the longitudinal direction, however, there can be considerable uncertainty about the specific position.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Positionierung eines Fahrzeugs auf der Basis von observierten Landmarken. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object of the present invention is to provide an improved technique for positioning a vehicle on the basis of observed landmarks. The invention solves the problem by means of the subjects of the independent claims. Sub-claims reproduce preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren Schritte des Abtastens eines Umfelds eines auf einer Fahrstraße fahrenden Fahrzeugs; des Erfassens einer Fahrbahnmarkierung der Fahrstraße; wobei die Fahrbahnmarkierung eine unterbrochene Linie umfasst, die auf der Fahrstraße verläuft; und des Bestimmens einer Position des Fahrzeugs bezüglich der Fahrbahnmarkierung. Dabei wird ein Abschnitt der Fahrbahnmarkierung zwischen zwei Unterbrechungen bestimmt, und die Position des Fahrzeugs wird bezüglich des Abschnitts bestimmt.According to a first aspect of the present invention, a method comprises steps of scanning the surroundings of a vehicle traveling on a driveway; detecting a lane marking of the route; wherein the lane marking comprises a broken line running on the driveway; and determining a position of the vehicle with respect to the lane marking. A section of the lane marking is determined between two interruptions, and the position of the vehicle is determined with respect to the section.

Es wurde erkannt, dass ein Abschnitt der unterbrochenen Linie einer Fahrbahnmarkierung gegenüber der lediglich als Linie betrachteten Fahrbahnmarkierung zusätzliche Information trägt, die zur Positionierung des Fahrzeugs verwendet werden kann. In diesem Sinn kann anstelle eines Abschnitts auch eine Unterbrechung betrachtet werden. Bevorzugt verläuft die Linie zumindest im Wesentlichen entlang der Fahrstraße oder zumindest im Wesentlichen entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs.It has been recognized that a section of the broken line of a lane marking carries additional information compared to the lane marking, which is only viewed as a line, which can be used to position the vehicle. In this sense, an interruption can also be considered instead of a section. The line preferably runs at least essentially along the driveway or at least essentially along a direction of movement of the vehicle.

Insbesondere ist bevorzugt, dass eine Position des Fahrzeugs in Längsrichtung bezüglich des Abschnitts bestimmt wird. Dazu kann der Abschnitt als Punktlandmarke angesehen werden, also als eine beobachtbare Landmarke mit einer festen geographischen Position in Längsrichtung. Die Position einer Punktlandmarke ist üblicherweise in allen Raumrichtungen festgelegt.In particular, it is preferred that a position of the vehicle in the longitudinal direction is determined with respect to the section. For this purpose, the section can be viewed as a point landmark, that is to say as an observable landmark with a fixed geographical position in the longitudinal direction. The position of a point landmark is usually fixed in all spatial directions.

Die Position kann zusätzlich auf der Basis einer absoluten oder relativen Position bestimmt werden. Eine absolute Position kann beispielsweise mittels eines Empfängers eines satellitengestützten Navigationssystems wie GPS, GLONASS oder GALILEO bestimmt werden. Eine relative Position kann insbesondere mittels Odometrie bestimmt werden, beispielsweise auf der Basis von Abtastungen von Raddrehzahlsensoren an Rädern des Fahrzeugs, oder mittels eines Inertialsensors.The position can also be determined on the basis of an absolute or relative position. An absolute position can be determined, for example, by means of a receiver of a satellite-based navigation system such as GPS, GLONASS or GALILEO. A relative position can in particular be determined by means of odometry, for example on the basis of scans from wheel speed sensors on the wheels of the vehicle, or by means of an inertial sensor.

Die Bestimmung der Position erfolgt üblicherweise mittels SLAM, bevorzugt mittels Graph-SLAM. Dabei können vom Fahrzeug aus erfasste Landmarken mit bekannten Landmarken verglichen werden, und eine Position, Pose oder Trajektorie des Fahrzeugs kann auf der Basis zugeordneter Landmarken verbessert werden. Eine Pose umfasst zusätzlich zu einer Position eine Ausrichtung im Raum. Neue Landmarken können bestimmt werden, wenn die Position, Pose oder Trajektorie des Fahrzeugs ausreichend genau bekannt ist. In diesem Sinne kann das Bestimmen der Position des Fahrzeugs im Rahmen des vorgestellten Verfahrens ein Nebenprodukt beim Erfüllen des Primärzwecks des Bestimmens einer neuen Landmarke sein.The position is usually determined using SLAM, preferably using graph SLAM. Landmarks detected from the vehicle can be compared with known landmarks, and a position, pose or trajectory of the vehicle can be improved on the basis of assigned landmarks. In addition to a position, a pose also includes an orientation in space. New landmarks can be determined if the position, pose or trajectory of the vehicle is known with sufficient accuracy. In this sense, the determination of the position of the vehicle in the context of the presented method can be a by-product in fulfilling the primary purpose of determining a new landmark.

Das Verfahren kann eine Übertragung von Beobachtungen vom Fahrzeug an eine dazu externe Stelle erfordern. In unterschiedlichen Ausführungsformen können ein Teil der Verarbeitung einer Beobachtung seitens des Fahrzeugs, und ein anderer seitens der externen Stelle erfolgen. Sollte die Fahrbahnmarkierung nur als Ganzes und nicht in Abschnitten und Unterbrechungen bestimmt und an die externe Stelle übermittelt werden, so kann das Verfahren dennoch angewandt werden.The method can require the transmission of observations from the vehicle to an external location. In different embodiments, one part of the processing can be carried out by an observation on the part of the vehicle and another part by the external location. If the lane marking is only determined as a whole and not in sections and interruptions and transmitted to the external body, the method can still be used.

Dazu kann beispielsweise eine Vielzahl Erfassungen der Fahrbahnmarkierung bestimmt werden; eine Gruppe einander zugeordneter Erfassungen bestimmt werden; und ein Abschnitt der Fahrbahnmarkierung auf der Basis der Erfassungen der Gruppe bestimmt werden. Dabei können insbesondere Beobachtungen einer Vielzahl Fahrzeuge verwendet werden, die die Fahrstraße im fraglichen Bereich befahren.For this purpose, for example, a large number of recordings of the lane marking can be determined; a group associated with each other Determinations are determined; and determining a portion of the lane marking based on the detections of the group. In particular, observations of a large number of vehicles that are driving on the route in the area in question can be used.

Zur Bestimmung einer Position des Abschnitts kann zunächst eine Fläche des Abschnitts bestimmt werden. Ein Flächenschwerpunkt der Fläche kann dann bestimmt und als Position des Abschnitts verwendet werden. Der Flächenschwerpunkt kann für eine beliebige Vielzahl Beobachtungen gleich sein, auch wenn die Beobachtungen aus verschiedenen Perspektiven oder mit unterschiedlichen Bewegungsrichtungen erfolgen. Eine Bestimmungsgenauigkeit der Position kann dadurch gesteigert sein.To determine a position of the section, an area of the section can first be determined. A centroid of the area can then be determined and used as the position of the section. The centroid can be the same for any number of observations, even if the observations are made from different perspectives or with different directions of movement. A determination accuracy of the position can thereby be increased.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein Merkmal des Abschnitts bestimmt und dem Abschnitt zugeordnet; und das Merkmal wird verwendet wird, um einen beobachteten Abschnitt einem bekannten Abschnitt zuzuordnen. Das Merkmal wird üblicherweise auf der Basis einer Beobachtung bestimmt, die ein Sensor an Bord des Fahrzeugs bereitstellt. Der Sensor kann insbesondere bildgebend sein und beispielsweise eine Kamera, einen Radarsensor oder einen LiDAR-Sensor umfassen. Es können auch mehrere Sensoren zur Abtastung der Fahrbahnmarkierung verwendet werden. Bestimmbare Merkmale können beispielsweise eine Länge, eine Breite, eine Farbe, eine Orientierung oder einen Typ des beobachteten Striches, eines Abschnitts oder einer Unterbrechung umfassen.In a further embodiment, a feature of the section is determined and assigned to the section; and the feature is used to associate an observed section with a known section. The characteristic is usually determined based on an observation provided by a sensor on board the vehicle. The sensor can in particular be imaging and comprise, for example, a camera, a radar sensor or a LiDAR sensor. Several sensors can also be used to scan the lane marking. Determinable features can include, for example, a length, a width, a color, an orientation or a type of the observed line, a section or an interruption.

In einer weiteren Ausführungsform wird Typ der Fahrbahnmarkierung auf der Basis einer Geometrie von Abschnitten und Unterbrechungen bestimmt. Dazu kann eine Straßenklasse der Fahrstraße bekannt sein, beispielsweise eine Landstraße oder eine Autobahn. Außerdem können lokale Gegebenheiten berücksichtigt werden, beispielsweise unterschiedliche Abmessungen von Abschnitten in unterschiedlichen Ländern.In a further embodiment, the type of road marking is determined on the basis of a geometry of sections and interruptions. For this purpose, a road class of the route can be known, for example a country road or a motorway. In addition, local conditions can be taken into account, for example different dimensions of sections in different countries.

Trennt die Fahrbahnmarkierung verschiedene Fahrspuren der gleichen Fahrtrichtung, so sind übliche Abschnitte und Unterbrechungen eines zugeordneten Typs Fahrbahnmarkierung in Deutschland jeweils zwischen ca. 6 und ca. 10m lang. Zur Trennung beispielsweise einer Abbiegespur von einer anderen Fahrspur können andere Längen oder Längenverhältnisse eines anderen Typs Fahrbahnmarkierung vorliegen.If the lane marking separates different lanes in the same direction of travel, the usual sections and interruptions of an assigned type of lane marking in Germany are each between approx. 6 and approx. 10 m long. To separate, for example, a turning lane from another lane, other lengths or length ratios of a different type of lane marking can be present.

Weiter bevorzugt wird eine Karte mit bekannten Punktlandmarken erstellt, wobei der erfasste Abschnitt eine der Punktlandmarken umfasst. Die Karte kann in elektronischer Form vorliegen und noch andere geographischen Informationen oder Informationen mit geographischem Bezug umfassen. Eine bestehende Karte kann mit bestimmten Punktlandmarken angereichert werden. Unterschiedliche Arten von Informationen können in unterschiedlichen Ebenen („layer“) der Karte abgelegt sein und die Punktlandmarken können einer eigenen Ebene zugeordnet sein.A map with known point landmarks is also preferably created, the recorded section comprising one of the point landmarks. The map may be in electronic form and may include other geographic or geographic information. An existing map can be enhanced with certain point landmarks. Different types of information can be stored in different layers of the map and the point landmarks can be assigned to a separate layer.

Durch die Verwendbarkeit von Beobachtungen eines üblichen Fahrzeugs anstelle eines speziell ausgerüsteten Messfahrzeugs kann die Karte mit verbesserter Aktualität bestimmt werden.By using observations from a normal vehicle instead of a specially equipped measuring vehicle, the map can be determined with improved topicality.

Im Weiteren kann auf der Basis der Karte ein Fahrzeug gesteuert werden. Dabei kann eine Längs- und/oder Quersteuerung erfolgen. Das Fahrzeug kann insbesondere zum autonomen Fahren eingerichtet sein. Dabei kann das Fahrzeug während des Befahrens der Fahrstraße ebenfalls Beobachtungen zur weiteren Verbesserung der Karte erheben.Furthermore, a vehicle can be controlled on the basis of the map. A longitudinal and / or transverse control can take place. The vehicle can in particular be set up for autonomous driving. The vehicle can also make observations while driving on the route to further improve the map.

In einer weiteren Ausführungsform kann eine hochgenaue Verortung einer Trajektorie des Fahrzeugs auf der Basis der Karte durchgeführt werden. Das Verorten kann ein Bestimmen eines Verlaufs der Position des Fahrzeugs umfassen. Die Trajektorie kann insbesondere bezüglich einer Vielzahl absoluter und/oder relativer Positionen bestimmt sein. Unter hochgenau kann eine Genauigkeit zu verstehen sein, die wenigstens eine Zuordnung der Trajektorie zu einer Fahrspur einer Fahrstraße erlaubt. Ein Bestimmungsfehler kann bei ca. 2 m oder darunter liegen.In a further embodiment, a highly precise location of a trajectory of the vehicle can be carried out on the basis of the map. The locating can include determining a course of the position of the vehicle. The trajectory can in particular be determined with respect to a large number of absolute and / or relative positions. Highly accurate can be understood to mean an accuracy that allows at least an assignment of the trajectory to a lane of a route. A determination error can be approx. 2 m or less.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung eine Schnittstelle zur Erfassung einer Beobachtung einer Fahrbahnmarkierung; wobei die Fahrbahnmarkierung eine unterbrochene Linie umfasst, die auf einer Fahrstraße verläuft, auf der ein Fahrzeug fährt, von dem aus die Beobachtung erfolgt; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, einen Abschnitt der Fahrbahnmarkierung zwischen zwei Unterbrechungen zu bestimmen; und die Position des Fahrzeugs bezüglich des Abschnitts zu bestimmen.According to a further aspect of the invention, a device comprises an interface for detecting an observation of a lane marking; wherein the lane marking comprises a broken line running on a traveling road on which a vehicle from which the observation is made is traveling; and a processing device. The processing device is set up to determine a section of the lane marking between two interruptions; and determine the position of the vehicle with respect to the section.

Das Verfahren kann auf einer oder verteilt auf mehreren Verarbeitungseinrichtungen ablaufen. Jede der Verarbeitungseinrichtungen kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The method can run on one or distributed over several processing devices. Each of the processing devices can be set up to carry out a method described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens; und
3 eine Visualisierung von Fehlerellipsen einer bestimmten Position eines Fahrzeugs illustriert.

The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system;
2 a flow chart of a method; and
3 illustrates a visualization of error ellipses of a specific position of a vehicle.

1 zeigt ein System 100, das ein Fahrzeug 105 mit einer Vorrichtung 110, sowie eine zum Fahrzeug 105 externe Stelle 115 umfasst. Das Fahrzeug 105 fährt auf einer Fahrstraße 120, auf der eine Fahrbahnmarkierung 125 angebracht ist. Die Fahrbahnmarkierung 125 umfasst üblicherweise eine oder mehrere Linien, die kontrastreich auf die Oberfläche eines Fahrbahnbelags der Fahrbahn 120 aufgebracht ist. In Deutschland ist die Fahrbahnmarkierung 125 üblicherweise weiß; eine temporäre Fahrbahnmarkierung 125 kann auch gelb sein. Die Fahrbahnmarkierung 125 beschreibt eine unterbrochene Linie aus Abschnitten 130 und dazwischen liegenden Unterbrechungen 135. 1 shows a system 100 that is a vehicle 105 with a device 110 , as well as one for the vehicle 105 external body 115 includes. The vehicle 105 drives on a driveway 120 , on which a road marking 125 is appropriate. The lane marking 125 usually comprises one or more lines that are rich in contrast on the surface of a road surface of the roadway 120 is upset. In Germany the lane marking is 125 usually white; a temporary road marking 125 can also be yellow. The lane marking 125 describes a broken line of sections 130 and interruptions in between 135 .

Die Vorrichtung 110 an Bord des Fahrzeugs 105 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 140, die mit einem Sensor 145 zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs 105 eingerichtet ist; ferner eine optionale Positioniereinrichtung 150 zur Bestimmung einer absoluten Position des Fahrzeugs 105 und eine optionale Schnittstelle 155 zur Verbindung mit einer odometrischen Informationsquelle wie einem Raddrehzahlsensor oder einer Inertialplattform an Bord des Fahrzeugs 105. Eine drahtlose Schnittstelle 160 kann zur Kommunikation mit der externen Einrichtung 115 vorgesehen sein.The device 110 on board the vehicle 105 comprises a processing device 140 that with a sensor 145 for scanning the surroundings of the vehicle 105 is set up; also an optional positioning device 150 to determine an absolute position of the vehicle 105 and an optional interface 155 for connection to an odometric information source such as a wheel speed sensor or an inertial platform on board the vehicle 105 . A wireless interface 160 can communicate with the external facility 115 be provided.

Die externe Stelle 115 kann insbesondere als Server oder Dienst, optional in einer Cloud, realisiert sein und umfasst eine insbesondere drahtlose Schnittstelle 165, eine Verarbeitungseinrichtung 170 und einen optionalen Speicher 175. Bevorzugt ist die externe Stelle 115 zur Entgegennahme von Informationen einer Vielzahl Fahrzeuge 105 eingerichtet. Dabei können insbesondere mehrere der Fahrzeuge 105 den gleichen Abschnitt der Fahrstraße 120 zum gleichen Zeitpunkt oder innerhalb eines vorbestimmten Zeitabschnitts befahren.The external body 115 can in particular be implemented as a server or service, optionally in a cloud, and includes an in particular wireless interface 165 , a processing facility 170 and an optional memory 175 . The external location is preferred 115 for receiving information from a large number of vehicles 105 furnished. In particular, several of the vehicles 105 the same section of the driveway 120 drive at the same time or within a predetermined period of time.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das insbesondere mittels eines Systems 100 ausgeführt werden kann. Teile des Verfahrens 200 können auf der externen Einrichtung 115 ablaufen, andere können auch an Bord eines Fahrzeugs 105 ablaufen. 2 shows a flow chart of a method 200 , in particular by means of a system 100 can be executed. Parts of the process 200 can on the external facility 115 expire, others can also board a vehicle 105 expire.

In einem Schritt 205 kann ein Umfeld des auf der Fahrstraße 120 fahrenden Fahrzeugs 105 abgetastet werden, indem das Umfeld mittels des Sensors 145 erfasst wird. In einem Schritt 210 kann eine Fahrbahnmarkierung 125 bestimmt werden, die eine unterbrochene Linie mit Abschnitten 130 und Unterbrechungen 135 umfasst. In einem Schritt 215 können ein Abschnitt 130 und/oder eine Unterbrechung 135 bestimmt werden. Weitere Bestimmungen können ebenfalls erfolgen; insbesondere können eines oder mehrere Merkmale des Abschnitts 130 wie eine Farbe, Form oder Ausdehnung, bestimmt und der Beobachtung zugeordnet werden.In one step 205 can be an environment of the on the driveway 120 moving vehicle 105 can be scanned by the environment by means of the sensor 145 is captured. In one step 210 can be a road marking 125 be determined by a broken line with sections 130 and interruptions 135 includes. In one step 215 can be a section 130 and / or an interruption 135 to be determined. Further determinations can also be made; in particular, one or more features of the section 130 such as a color, shape or extent, can be determined and assigned to the observation.

In einem Schritt 220 können eine Position und die Lage von Landmarken gleichzeitig bestimmt werden. Dazu kann ein SLAM-Algorithmus verwendet werden, der bevorzugt eine absolute Position, die in einem Schritt 225 beispielsweise mittels des Positionssensors 150 bereitgestellt sein kann, und/oder eine relative Position, die in einem Schritt 230 beispielsweise auf der Basis von Daten eines mit der Schnittstelle 155 verbundenen Odometers zur Bestimmung verwendet. Eine beobachtete Landmarke kann einer bekannten Landmarke zugeordnet werden, und eine bestimmte Position kann aufgrund der Zuordnung angepasst oder verbessert werden.In one step 220 a position and the location of landmarks can be determined simultaneously. A SLAM algorithm can be used for this, which preferably has an absolute position that takes place in one step 225 for example by means of the position sensor 150 may be provided, and / or a relative position, which in one step 230 for example on the basis of data one with the interface 155 connected odometer used for determination. An observed landmark can be assigned to a known landmark, and a specific position can be adjusted or improved on the basis of the assignment.

In einem Schritt 235 kann eine neue Landmarke bestimmt werden. Dazu können mehrere ausreichend ähnliche Observationen der Landmarke berücksichtigt werden. Es wird vorgeschlagen, einen Abschnitt 130 als Punklandmarke zu verwenden, um im Folgenden eine Position eines weiteren Fahrzeugs verbessert durchführen zu können.In one step 235 a new landmark can be determined. For this purpose, several sufficiently similar observations of the landmark can be taken into account. A section is suggested 130 to be used as a point landmark in order to be able to improve the position of another vehicle in the following.

In einem Schritt 240 kann eine geographische Karte auf der Basis der bestimmten Landmarken erstellt oder eine bestehende Karte mit einer bestimmten Landmarke informationstechnisch aufgewertet werden. Die bestimmte Karte kann insbesondere im Speicher 175 abgelegt werden. Die Karte oder ein Teil davon kann beispielsweise auf Anfrage an ein weiteres Fahrzeug 105 übermittelt werden. Dieses weitere Fahrzeug 105 kann in einem Schritt 245 auf der Basis der Karte gesteuert werden, insbesondere in Längs- und/oder Querrichtung.In one step 240 A geographical map can be created on the basis of the specific landmarks or an existing map with a specific landmark can be upgraded in terms of information technology. The particular card may be in memory in particular 175 be filed. The card or part of it can, for example, be sent to another vehicle on request 105 be transmitted. This other vehicle 105 can be done in one step 245 be controlled on the basis of the map, in particular in the longitudinal and / or transverse direction.

3 zeigt eine Visualisierung von Fehlerellipsen einer bestimmten Position eines Fahrzeugs 105. Das Fahrzeug 105 ist auf der Fahrstraße 120 nach System 100 dargestellt. 3 shows a visualization of error ellipses for a specific position of a vehicle 105 . The vehicle 105 is on the driveway 120 according to system 100 shown.

Wird eine Fahrbahnmarkierung 125, die sich im Wesentlichen entlang einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 105 erstreckt, lediglich als Linie 305 angesehen, so kann ihr keine Information entnommen werden, die eine Position 310 des Fahrzeugs entlang seiner Bewegungsrichtung stützen kann. Eine diesem im Stand der Technik bekannten Verfahren entsprechende erste Fehlerellipse 315 ist um eine Position 215 des Fahrzeugs 105 herum dargestellt.Becomes a road marking 125 which is essentially along a direction of movement of the vehicle 105 extends, just as a line 305 viewed, no information can be derived from it that represents a position 310 of the vehicle can support along its direction of movement. One of these known in the prior art Procedure corresponding first error ellipse 315 is around one position 215 of the vehicle 105 shown around.

Wird hingegen die Fahrbahnmarkierung 125 als Abfolge von Abschnitten 130 und Unterbrechungen 135 betrachtet, so können ihnen Informationen über eine longitudinale Position des Fahrzeugs 105 entnommen werden. Dementsprechend kann eine Bestimmungsunsicherheit der Position 310 des Fahrzeugs 105 insbesondere in Längsrichtung signifikant verkleinert werden. Eine zweite Fehlerellipse 315 visualisiert die verbesserte Bestimmung.If, however, the lane marking 125 as a sequence of sections 130 and interruptions 135 considered, they can give you information about a longitudinal position of the vehicle 105 can be removed. Accordingly, there may be an uncertainty in determining the position 310 of the vehicle 105 especially in the longitudinal direction are significantly reduced. A second error ellipse 315 visualizes the improved determination.

Es ist bevorzugt, eine Position eines Abschnitts 130 bezüglich eines ausgezeichneten Punkts zu wählen. Dazu kann insbesondere ein Flächenschwerpunkt 325 seiner Oberfläche verwendet werden.It is preferable to have a position of a section 130 to choose as to an excellent point. In particular, a center of area can be used for this 325 its surface can be used.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100100: Systemsystem
105105: Fahrzeugvehicle
110110: Vorrichtungcontraption
115115: externe Stelleexternal body
120120: FahrstraßeDriveway
125125: FahrbahnmarkierungLane marking
130130: Abschnittsection
135135: Unterbrechung Interruption
140140: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
145145: Sensorsensor
150150: PositioniereinrichtungPositioning device
155155: Schnittstelleinterface
160160: drahtlose Schnittstellewireless interface
165165: drahtlose Schnittstellewireless interface
170170: VerarbeitungseinrichtungProcessing facility
175175: Speicher Storage
200200: VerfahrenProcedure
205205: Abtasten UmfeldSensing the environment
210210: Bestimmen LinieDetermine line
215215: Bestimmen Abschnitte und UnterbrechungenDetermine sections and breaks
220220: SLAMSLAM
225225: Bestimmen absolute PositionDetermine absolute position
230230: Bestimmen relative PositionDetermine relative position
235235: Bestimmen PunktlandmarkeDetermine point landmark
240240: Bestimmen KarteDetermine card
245245: Steuern Fahrzeug Control vehicle
305305: Linieline
310310: Positionposition
315315: erste Fehlerellipsefirst error ellipse
320320: zweite Fehlerellipsesecond error ellipse
325325: FlächenschwerpunktCentroid

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102013208521 A1 [0003]

Claims

Method (200), comprising the following steps: - scanning (205) an environment of a vehicle (105) traveling on a driveway (125); - Detecting (210) a lane marking (125) of the road (125); - wherein the lane marking (125) comprises a broken line running on the driveway (125); - Determining (220) a position (310) of the vehicle (105) with respect to the lane marking (125); characterized by : - determining (215) a section (130) of the lane marking (125) between two interruptions (135); - wherein the position (310) of the vehicle (105) with respect to the section (130) is determined.

Method (200) according to Claim 1 wherein the position (310) of the vehicle (105) in the longitudinal direction with respect to the section (130) is determined.

Method (200) according to Claim 1 or 2 wherein the position (310) is additionally determined on the basis of an absolute or relative position (310).

The method (200) according to one of the preceding claims, wherein a plurality of recordings of the lane marking (125) is determined; a group of associated acquisitions is determined and a portion (130) is determined based on the acquisitions of the group.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein an area of the section (130) is determined and a centroid (320) of the area is used as the position (310) of the section (130).

The method (200) according to any one of the preceding claims, wherein a feature of the section (130) is determined and assigned to the section (130), and the feature is used to assign an observed section (130) to a known section (130).)

Method (200) according to Claim 6 wherein a type of pavement marking (125) is determined on the basis of a geometry of sections (130) and interruptions (135).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a map with known point landmarks is created and the recorded section (130) comprises one of the point landmarks.

Method (200) according to Claim 8 wherein a vehicle (105) is controlled based on the map.

Method (200) according to one of the Claims 8 or 9 wherein a highly precise location of a trajectory of the vehicle (105) is carried out on the basis of the map.

Apparatus (115) comprising: - An interface (165) for detecting an observation of a lane marking (125); - wherein the lane marking (125) comprises a broken line (325) which runs on a driveway (125) on which a vehicle (105) is traveling, from which the observation is made; and - a processing device (170) which is set up to - to determine a section (130) of the lane marking (125) between two interruptions (135); and - to determine the position (310) of the vehicle (105) with respect to the section (130).