DE102019107224A1

DE102019107224A1 - Driving assistance procedures

Info

Publication number: DE102019107224A1
Application number: DE102019107224.7A
Authority: DE
Inventors: Dimitrios Tzempetzis; Ashwin-Dayal George; Riadh Kalthoumi; Tomohiko Amanuma
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2019-03-21
Filing date: 2019-03-21
Publication date: 2020-09-24

Abstract

The Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungsverfahren zum Fahren eines Fahrzeugs (10) auf einer ersten Fahrspur (12) einer Straße (14), wobei die Straße (14) neben der ersten Fahrspur (12) mindestens eine weitere Fahrspur (16, 18) aufweist, die eine bezüglich der ersten Fahrspur (12) benachbarte Fahrspur ist und in die gleiche Richtung verläuft wie die erste Fahrspur (12), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:a) Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (10) durch mindestens einen Umgebungssensor, undb) Bestimmen, ob eine Fahrspurerweiterung (24) auf der vorausliegenden Straße (14) vorhanden ist und auf welcher Seite der ersten Fahrspur (12) die Fahrspurerweiterung (24) auftritt, wobei im Bereich der Fahrspurerweiterung (24) die Spurmarkierungen (20) der ersten Fahrspur (12) auf der Seite der Fahrspurerweiterung (24) zumindest teilweise fehlen, und wobei Schritt b) mindestens einen der folgenden Schritte aufweist:b1) Verwenden von Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur (16, 18);b2) Verwenden von Information bezüglich eines Fahrzeugs (22), das auf mindestens einer weiteren Fahrspur (16, 18) fährt; undb3) Verwenden von Information bezüglich dreidimensionaler Straßenbegrenzungen.The present invention relates to a driving assistance method for driving a vehicle (10) in a first lane (12) of a road (14), the road (14) having at least one further lane (16, 18) in addition to the first lane (12) which is a lane adjacent to the first lane (12) and runs in the same direction as the first lane (12), the method comprising the following steps: a) detecting the surroundings of the vehicle (10) by at least one surroundings sensor, and b) determining whether a lane widening (24) is present on the road ahead (14) and on which side of the first lane (12) the lane widening (24) occurs, the lane markings (20) in the area of the lane widening (24) first lane (12) on the side of the lane widening (24) are at least partially missing, and wherein step b) comprises at least one of the following steps: b1) using information relating to at least ens a further lane (16, 18); b2) using information relating to a vehicle (22) which is traveling on at least one further lane (16, 18); andb3) using information regarding three-dimensional road boundaries.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungsverfahren. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Fahrunterstützungsverfahren, das in der Lage ist, eine Fahrunterstützung bereitzustellen, falls Fahrspurmarkierungen fehlen oder insbesondere im Bereich einer Fahrspurerweiterung unterbrochen sind. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Fahrunterstützungssystem, die dazu eingerichtet sind, ein derartiges Verfahren auszuführen.The present invention relates to a driving assistance method. The present invention relates in particular to a driving assistance method which is able to provide driving assistance if lane markings are missing or, in particular, are interrupted in the area of a lane widening. The present invention also relates to a computer program product and a driving assistance system which are set up to carry out such a method.

Fahrunterstützungsverfahren sind auf dem Fachgebiet bekannt. Es ist beispielsweise bekannt, eine Fahrunterstützung bereitzustellen, um die Sicherheit und den Komfort eines Fahrers eines Fahrzeugs zu verbessern. In dieser Hinsicht gibt es eine Vielzahl von Situationen, in denen eine Fahrunterstützung, die beispielsweise Spurhaltefunktionen beinhaltet, sehr effektiv ist. Es gibt jedoch noch einige Situationen, in denen die Fahrunterstützung verbessert werden kann.Driving assistance methods are known in the art. For example, it is known to provide driving assistance in order to improve the safety and comfort of a driver of a vehicle. In this regard, there are a large number of situations in which driving assistance, which includes, for example, lane keeping functions, is very effective. However, there are still some situations in which driving assistance can be improved.

Beispielsweise verwenden vorhandene Spurhaltesysteme Information, die durch Kameras, Karten oder Infrastruktur bereitgestellt wird, um die Umgebung wahrzunehmen und verschiedene autonome oder Assistenzfunktionen in modernen Fahrzeugen auszuführen.For example, existing lane keeping systems use information that is provided by cameras, maps or infrastructure in order to perceive the surroundings and to carry out various autonomous or assistance functions in modern vehicles.

US 9,830,517 B2 beschreibt eine Fahrspurhaltefunktion. Diesbezüglich wird beschrieben, dass Fahrspurmerkmalsdaten verarbeitet werden, um eine vorwärtsgekoppelte Fahrspurkrümmung einer linken und einer rechten Fahrspurbegrenzung zu berechnen. Ein vorausliegende Fahrspurbreite und eine nahe Fahrspurbreite werden basierend auf einer linken und einer rechten Fahrspurbegrenzung berechnet. Eine Fahrspurbreitenzunahme wird berechnet, um eine Fahrspurteilung oder Fahrspurzusammenführung basierend auf Unterschieden zwischen zunehmenden Fahrspurbreiten zu erfassen. Eine Seite des Fahrzeugs, auf der die Fahrspurteilung oder -zusammenführung aufgetreten ist, wird identifiziert oder bestimmt. Die Fahrspurbegrenzung wird auf der Seite ignoriert, auf der die Fahrspurteilung oder -zusammenführung aufgetreten ist, und eine einseitige Fahrspurzentrierberechnung wird basierend auf der nicht ignorierten Fahrspurbegrenzung ausgeführt. US 9,830,517 B2 describes a lane keeping function. In this regard, it is described that lane feature data is processed in order to calculate a feed forward lane curvature of a left and a right lane boundary. An upcoming lane width and a near lane width are calculated based on left and right lane boundaries. A lane width increase is calculated to detect a lane division or lane merge based on differences between increasing lane widths. A side of the vehicle on which the lane division or merge has occurred is identified or determined. The lane boundary is ignored on the side where the lane division or merge has occurred, and a one-way lane centering calculation is performed based on the non-ignored lane boundary.

DE 10 2015 224 008 B3 betrifft ein Verfahren zum automatischen Fahren eines Kraftfahrzeugs mittels mindestens einer Kamera und einer Auswerteeinheit zum Auswerten der durch die Kamera erfassten Daten, wobei mittels der Kamera Fahrspurmarkierungen erfasst und daraus Fahrspuren bestimmt werden, wobei Änderungen in den Fahrspurmarkierungen, die zum Bestimmen einer neuen Fahrspur führen würden, über eine vorgegebene Distanz bestimmt werden, wobei die neue Fahrspur nur dann akzeptiert wird, wenn die geänderte Fahrspurmarkierung über die vorgegebene Distanz erfasst worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Distanz zum Akzeptieren einer Fahrspur für eine linke Fahrspur und eine rechte Fahrspur unterschiedlich gewählt wird. DE 10 2015 224 008 B3 relates to a method for automatically driving a motor vehicle using at least one camera and an evaluation unit for evaluating the data captured by the camera, wherein the camera captures lane markings and determines lanes, with changes in the lane markings that would lead to the determination of a new lane , can be determined over a predetermined distance, the new lane being accepted only if the changed lane marking has been detected over the predetermined distance, characterized in that the distance for accepting a lane is selected differently for a left lane and a right lane .

Solche Lösungen bieten jedoch noch Raum für Verbesserungen. Insbesondere bieten solche Lösungen Raum für Verbesserungen hinsichtlich der Bereitstellung einer zuverlässigen Fahrunterstützung in komplexen Situationen.However, such solutions still leave room for improvement. In particular, such solutions offer room for improvement with regard to the provision of reliable driving support in complex situations.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, mindestens einen Nachteil des Stands der Technik zu überwinden. Der vorliegenden Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das in der Lage ist, eine zuverlässige Fahrunterstützung in komplexen Situationen und insbesondere in Situationen bereitzustellen, in denen eine Fahrspurweiterung auftritt und somit in Fällen, wo Fahrspurmarkierungen im Bereich der Fahrspurerweiterung fehlen oder unterbrochen sind.The present invention is therefore based on the object of overcoming at least one disadvantage of the prior art. The present invention is based in particular on the object of specifying a method which is able to provide reliable driving assistance in complex situations and in particular in situations in which a lane widening occurs and thus in cases where lane markings in the area of the lane widening are missing or interrupted are.

Die Lösung dieser Aufgaben erfolgt zumindest teilweise durch ein Fahrunterstützungsverfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Die Lösung dieser Aufgaben erfolgt weiterhin zumindest teilweise durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 9 und durch ein Fahrunterstützungssystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen, in der weiteren Beschreibung sowie in den Figuren angegeben, wobei die beschriebenen Ausführungsformen alleine oder in irgendeiner Kombination der jeweiligen Ausführungsformen ein Merkmal der vorliegenden Erfindung bereitstellen können, insofern dies nicht eindeutig ausgeschlossen ist.These tasks are at least partially achieved by a driving assistance method with the features of independent claim 1. These tasks are also at least partially achieved by a computer program product with the features of independent claim 9 and by a driving assistance system with the features of independent claim 10. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims, in the further description and in the figures, wherein the described embodiments alone or in any combination of the respective embodiments can provide a feature of the present invention, insofar as this is not clearly excluded.

Insbesondere stellt die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungsverfahren zum Fahren eines Fahrzeugs auf einer ersten Fahrspur einer Straße bereit, wobei die Straße vorzugsweise neben der ersten Fahrspur mindestens eine weitere Fahrspur aufweist, die eine bezüglich der ersten Fahrspur benachbarte Fahrspur ist und in der gleichen Richtung verläuft wie die erste Fahrspur, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

a) Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs durch mindestens einen Umgebungssensor, und
b) Bestimmen, ob eine Fahrspurerweiterung auf der vorausliegenden Straße vorhanden ist und auf welcher Seite der ersten Fahrspur die Fahrspurerweiterung auftritt, wobei im Bereich der Fahrspurerweiterung die Fahrspurmarkierungen der ersten Fahrspur auf der Seite der Fahrspurerweiterung zumindest lokal fehlen, und wobei Schritt b) mindestens einen der folgenden Schritte aufweist:
- b1) Verwenden von Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur,
- b2) Verwenden von Information bezüglich eines Fahrzeugs, das auf mindestens einer weiteren Fahrspur fährt, und
- b3) Verwenden von Information bezüglich dreidimensionaler Straßenbegrenzungen.

In particular, the present invention provides a driving assistance method for driving a vehicle in a first lane of a road, wherein the road preferably has at least one further lane in addition to the first lane, which is a lane that is adjacent to the first lane and runs in the same direction as that first lane, the method comprising the following steps:

a) detecting the surroundings of the vehicle by at least one environmental sensor, and
b) Determining whether a lane widening is present on the road ahead and on which side of the first lane the lane widening occurs, the lane markings in the area of the lane widening of the first lane on the side of the lane widening are at least locally missing, and wherein step b) comprises at least one of the following steps:
- b1) using information relating to at least one further lane,
- b2) using information relating to a vehicle traveling on at least one further lane, and
- b3) using information regarding three-dimensional road boundaries.

Ein solches Verfahren kann signifikante Vorteile gegenüber Lösungen des Stands der Technik bieten, wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird.Such a method can offer significant advantages over prior art solutions, as described in more detail below.

Ein solches Fahrunterstützungsverfahren kann in komplexen Situationen eine zuverlässige Fahrunterstützung bereitstellen. Ein solches Fahrunterstützungsverfahren ist insbesondere in der Lage, eine zuverlässige Fahrunterstützung in Situationen bereitzustellen, in denen eine Fahrspurerweiterung auftritt und somit in einem Fall, in dem Fahrspurmarkierungen der ersten Fahrspur fehlen, da diese zumindest lokal im Bereich der Fahrspurerweiterung auf der Seite der Fahrspurerweiterung unterbrochen sind, d.h. auf der Seite der Fahrspur, auf der sich die Breite der Fahrspur ändert.Such a driving assistance method can provide reliable driving assistance in complex situations. Such a driving support method is particularly able to provide reliable driving support in situations in which a lane widening occurs and thus in a case in which lane markings of the first lane are missing, since these are interrupted at least locally in the area of the lane widening on the side of the lane widening , ie on the side of the lane on which the width of the lane changes.

Somit ist durch die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungsverfahren zum Fahren eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Autos, angegeben. Das Verfahren kann insbesondere mittels eines Fahrunterstützungssystems ausgeführt werden, das Teil des Fahrzeugs ist beziehungsweise von dem Fahrzeug umfasst ist. Ferner kann das Verfahren Teil eines Prozesses zum Bereitstellen einer Fahrunterstützung sein, wobei die Fahrunterstützung einfach das Bereitstellen entsprechender Fahranweisungen, das mindestens teilweise Übernehmen der Kontrolle über das Fahrzeug oder sogar vollständig autonomes Fahren beinhalten kann.Thus, the present invention provides a driving assistance method for driving a vehicle, for example a car. The method can in particular be carried out by means of a driving assistance system that is part of the vehicle or is included in the vehicle. Furthermore, the method can be part of a process for providing driving assistance, wherein the driving assistance can simply include providing corresponding driving instructions, at least partially taking control of the vehicle, or even completely autonomous driving.

Das Fahrunterstützungsverfahren dient insbesondere zum Fahren des Fahrzeugs auf einer Straße, wobei die Straße vorzugsweise mindestens zwei Fahrspuren aufweist, die in die gleiche Richtung verlaufen.The driving assistance method is used in particular to drive the vehicle on a road, the road preferably having at least two lanes that run in the same direction.

Genauer gesagt ist es vorgesehen, dass eine erste Fahrspur der Straße bereitgestellt ist, auf der das Fahrzeug fährt, bezüglich dem das vorliegende Verfahren ausgeführt wird. Ferner weist die Straße neben der ersten Fahrspur mindestens eine weitere Fahrspur auf, die in Bezug auf die erste Fahrspur eine benachbarte Fahrspur ist und in die gleiche Richtung wie die erste Fahrspur verläuft. Daher kann vorgesehen sein, dass die Straße eine weitere Fahrspur aufweist, die unmittelbar an die erste Fahrspur angrenzt, oder es kann vorgesehen sein, dass es mehr als eine weitere Fahrspur gibt, die in die gleiche Richtung verlaufen und benachbart zueinander angeordnet sind und von denen eine unmittelbar neben der ersten Fahrspur angeordnet ist.More precisely, it is provided that a first lane of the road is provided on which the vehicle is traveling, with respect to which the present method is carried out. Furthermore, in addition to the first lane, the road has at least one further lane which is an adjacent lane with respect to the first lane and runs in the same direction as the first lane. It can therefore be provided that the road has a further lane that is directly adjacent to the first lane, or it can be provided that there is more than one further lane that run in the same direction and are arranged adjacent to one another and one of them one is arranged immediately next to the first lane.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass das Fahrunterstützungsverfahren dazu geeignet ist, das Fahrzeug innerhalb der ersten Fahrspur zu positionieren, und daher das Fahrunterstützungsverfahren insbesondere ein Quersteuerungsverfahren aufweist, wie etwa eine Spurhalte- beziehungsweise eine Spurzentrierfunktionalität.In particular, it can be provided that the driving assistance method is suitable for positioning the vehicle within the first lane, and therefore the driving assistance method has, in particular, a transverse control method such as lane keeping or lane centering functionality.

In dieser Hinsicht eignet sich das vorliegende Verfahren jedoch besonders für Strecken oder Fahrspuren, auf denen aufgrund der Tatsache, dass eine Fahrspurerweiterung auftritt, Fahrspurmarkierungen zumindest lokal fehlen. Letzteres kann beispielsweise am Anfang einer zusätzlichen Fahrspur oder einer Fahrspurteilung, an einer Ausfahrt bzw. einer Auffahrt der Fall sein.In this regard, however, the present method is particularly suitable for routes or lanes on which, due to the fact that a lane widening occurs, lane markings are at least locally missing. The latter can be the case, for example, at the beginning of an additional lane or a lane division, at an exit or a driveway.

Fahrspurmarkierungen sind insbesondere Markierungen auf einer Straße, die die Position und den Verlauf der Fahrspur auf der Straße angeben. Derartige Fahrspurmarkierungen können beispielsweise Linien oder andere Markierungen sein, die sich an den seitlichen Begrenzungen der Fahrspur befinden. Solche Fahrspurmarkierungen können Sensoren wirksam unterstützen. Mit anderen Worten, gegenwärtige Sensoranordnungen eignen sich gut zum Erfassen solcher Fahrspurmarkierungen und zum Bereitstellen entsprechender Information für Steuereinheiten von Fahrunterstützungssystemen, um eine Fahrunterstützung zuverlässig bereitzustellen und insbesondere das Fahrzeug in der Fahrspur zuverlässig und sicher zu positionieren, insbesondere unter Verwendung einer Kamera als Umgebungssensor.Lane markings are in particular markings on a road which indicate the position and the course of the lane on the road. Such lane markings can be, for example, lines or other markings that are located on the lateral boundaries of the lane. Such lane markings can effectively support sensors. In other words, current sensor arrangements are well suited for detecting such lane markings and for providing corresponding information for control units of driving support systems in order to reliably provide driving support and in particular to reliably and safely position the vehicle in the lane, in particular using a camera as an environmental sensor.

Bei aktuellen Systemen können jedoch beim Bereitstellen einer zuverlässigen Fahrunterstützung und insbesondere beim zuverlässigen und sicheren Positionieren des Fahrzeugs innerhalb der Fahrspur, falls Fahrspurmarkierungen im Bereich einer Fahrspurerweiterung fehlen oder unterbrochen sind, Nachteile auftreten, wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird. Um solche Nachteile zumindest teilweise zu überwinden, weist das beschriebene Fahrunterstützungsverfahren die folgenden Schritte auf.In current systems, however, disadvantages can arise in providing reliable driving assistance and in particular in reliably and safely positioning the vehicle within the lane if lane markings in the area of a lane widening are missing or interrupted, as will be described in more detail below. In order to at least partially overcome such disadvantages, the driving assistance method described has the following steps.

In dieser Hinsicht und gemäß Verfahrensschritt a) weist das Verfahren den Schritt zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs durch mindestens einen Umgebungssensor auf.In this regard and according to method step a), the method has the step of detecting the surroundings of the vehicle by means of at least one surroundings sensor.

Erstens und gemäß Verfahrensschritt a) weist das vorliegende Verfahren den Schritt zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs durch einen Umgebungssensor auf. Ein solcher Schritt ist auf dem Fachgebiet allgemein bekannt. Im Detail ist es bekannt, Umgebungssensoren zu verwenden, um Information über die Umgebung bereitzustellen. Neben Bodenmerkmalen wie Fahrspurmarkierungen ist es wichtig, statische Objekte oder auch dynamische Objekte zu erfassen, die als dreidimensionale Objekte definiert werden können. Solche erfassten Merkmale sind wichtig zum Bereitstellen einer Fahrunterstützung, und aktuelle Fahrunterstützungssysteme sind in der Lage, solche dreidimensionalen Merkmale unter Verwendung eines oder mehrerer Umgebungssensoren zu erfassen.Firstly and according to method step a), the present method has the step of detecting the surroundings of the vehicle by means of an environmental sensor. Such a step is well known in the art. In detail, it is known to use environmental sensors in order to provide information about the surroundings. In addition to ground features such as lane markings, it is important to detect static objects or dynamic objects that can be defined as three-dimensional objects. Such sensed features are important for providing driving assistance, and current driving assistance systems are capable of sensing such three-dimensional features using one or more environmental sensors.

Solche Umgebungssensoren können beispielsweise Kameras aufweisen. Es ist jedoch allgemein möglich, und es kann im vorliegenden Verfahren unter Umständen bevorzugt sein, neben einer Kamera weitere Arten von Umgebungssensoren zu verwenden. In dieser Hinsicht kann es bevorzugt sein, einen Umgebungssensor zu verwenden, der aus der Gruppe bestehend aus Sensoren auf Radarbasis, Sensoren auf Lidarbasis und Ultraschallsensoren ausgewählt ist, um dreidimensionale Merkmale und damit von Fahrspurmarkierungen verschiedene andere Merkmale zu erfassen, wie nachstehend ausführlich beschrieben wird. Somit können die vorstehend erwähnten Umgebungssensoren allgemein für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden.Such environmental sensors can have cameras, for example. However, it is generally possible, and it may be preferred in the present method under certain circumstances, to use other types of environmental sensors in addition to a camera. In this regard, it may be preferable to use an environmental sensor selected from the group consisting of radar-based sensors, lidar-based sensors and ultrasonic sensors in order to detect three-dimensional features and thus other features other than lane markings, as will be described in detail below. Thus, the above-mentioned environmental sensors can generally be used for the method according to the invention.

In Bezug auf das Erfassen der Umgebung liefert dieser Schritt somit Information über die Umgebung des Fahrzeugs und insbesondere über das Vorhandensein von Fahrspurmarkierungen und zusätzlich Information über die weitere Umgebung des Fahrzeugs bezüglich dreidimensionaler Merkmale. Diese Information kann an eine Steuereinheit des Fahrunterstützungssystems übertragen werden, die die bereitgestellten Sensordaten verwenden und aus diesen in Schritt a) gesammelten Sensordaten andere Information erzeugen und bereitstellen kann, wie nachstehend ausführlicher beschrieben wird.With regard to the detection of the surroundings, this step thus provides information about the surroundings of the vehicle and in particular about the presence of lane markings and additional information about the further surroundings of the vehicle with regard to three-dimensional features. This information can be transmitted to a control unit of the driving support system, which can use the provided sensor data and generate and provide other information from these sensor data collected in step a), as will be described in more detail below.

Gemäß dem weiteren Verfahrensschritt b) weist das vorliegende Verfahren den Schritt zum Erfassen, ob eine Fahrspurerweiterung auf der vorausliegenden Straße vorliegt und auf welcher Seite der ersten Fahrspur die Fahrspurerweiterung auftritt, auf, wobei im Bereich der Fahrspurerweiterung Fahrspurmarkierungen der ersten Fahrspur zumindest auf der Seite der Fahrspurerweiterung lokal fehlen. Gemäß diesem Schritt soll somit bestimmt werden, ob und insbesondere auf welcher Seite der ersten Fahrspur eine Fahrspurerweiterung vorliegt und somit durch das Fahrzeug erreicht wird. Dies kann besonders wichtig sein, da im Fall einer Fahrspurerweiterung meist Fahrspurmarkierungen fehlen oder auf der Seite unterbrochen sind, auf der die Fahrspurerweiterung auftritt.According to the further method step b), the present method has the step of detecting whether there is a lane widening on the road ahead and on which side of the first lane the lane widening occurs, with lane markings of the first lane at least on the side of the lane widening Local lane widening is missing. According to this step, it should therefore be determined whether and in particular on which side of the first lane a lane widening is present and is thus achieved by the vehicle. This can be particularly important since, in the case of a lane widening, lane markings are usually missing or are interrupted on the side on which the lane widening occurs.

Um mit den Fahrunterstützungsfunktionalitäten fortzufahren oder um Fahrunterstützungsfunktionalitäten zu starten, z.B. Fahrspurzentrierfunktionen, ist es wichtig, zu wissen, ob vorausliegend eine Fahrspurerweiterung auftritt und auf welcher Seite der Fahrspur sie auftritt. In diesem Zusammenhang kann es besonders wichtig sein, von einer möglichen Fahrspurerweiterung so früh wie möglich Kenntnis zu erhalten, oder mit anderen Worten, so viel Zeit wie möglich zur Verfügung zu haben, um zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die Fahrspurerweiterung bestimmt wird, und dem Zeitpunkt, an dem die Fahrspurerweiterung erreicht wird, zu reagieren. Dies verbessert die jeweiligen Fahrunterstützungsfunktionalitäten und gewährleistet somit eine hohe Zuverlässigkeit und Sicherheit in Bezug auf Fahrabläufe.To continue with the driving assistance functionalities or to start driving assistance functionalities, e.g. Lane centering functions, it is important to know whether a lane widening is occurring ahead and on which side of the lane it is occurring. In this context, it can be particularly important to be aware of a possible lane widening as early as possible, or in other words, to have as much time as possible between the time at which the lane widening is determined and the Time at which the lane widening is reached to react. This improves the respective driving support functionalities and thus ensures a high level of reliability and safety with regard to driving processes.

Um eine Fahrspurerweiterung besonders früh und mit hoher Zuverlässigkeit zu erfassen, weist das vorliegende Verfahren gemäß Verfahrensschritt b) mindestens einen der folgenden Schritte auf, wobei innerhalb des Umfangs des vorliegenden Verfahrens nur ein Schritt, zwei Schritte oder alle drei Schritte b1) bis b3) vorgesehen sein können. Es kann besonders bevorzugt sein, dass das Verfahren zusätzlich zu Schritt b3) ferner mindestens einen der Schritte b1) und b2) aufweist.In order to detect a lane widening particularly early and with high reliability, the present method according to method step b) has at least one of the following steps, only one step, two steps or all three steps b1) to b3) being provided within the scope of the present method could be. It can be particularly preferred that, in addition to step b3), the method also has at least one of steps b1) and b2).

Es kann ferner vorgesehen sein, dass das allgemeine Vorhandensein einer Fahrspurerweiterung auf herkömmliche Weise erfasst wird, wobei die Seite der Fahrspurerweiterung oder die Richtung, auf der die Fahrspur auseinanderläuft, durch mindestens einen der Schritte b1) bis b3) bestimmt wird, wie nachstehend beschrieben wird.It can further be provided that the general presence of a lane widening is detected in a conventional manner, the side of the lane widening or the direction in which the lane diverging is determined by at least one of steps b1) to b3), as described below .

Es kann ferner vorgesehen sein, dass eine Gewichtungsfunktion verwendet werden kann, die alle Schritte b1) bis b3) berücksichtigt. Dies kann es ermöglichen, Information, die auf zuverlässige Weise bereitgestellt wird, eine vergleichsweise hohe Priorität zu geben, während Information, die mit einer begrenzten Zuverlässigkeit bereitgestellt wird, mit einer niedrigen Priorität verwendet werden kann.It can also be provided that a weighting function can be used that takes into account all steps b1) to b3). This can make it possible to give information that is provided in a reliable manner a comparatively high priority, while information that is provided with a limited reliability can be used with a low priority.

Es ist ein wesentlicher Unterschied zu den Verfahren des Stands der Technik, dass diese Schritte b1) bis b3) die Tatsache ausnutzen, dass relevante Information bezüglich der vorausliegenden Straße nicht nur durch die erste Fahrspur und die Fahrspurmarkierungen der ersten Fahrspur erhältlich ist, sondern auch durch weitere Merkmale, die durch Umgebungssensoren erfasst werden können und nicht direkt mit der ersten Fahrspur in Beziehung stehen.It is an essential difference to the methods of the prior art that these steps b1) to b3) exploit the fact that relevant information regarding the road ahead is available not only through the first lane and the lane markings of the first lane, but also through further features that can be detected by environmental sensors and are not directly related to the first lane.

Insbesondere kann es von Vorteil sein, dass in Bezug auf die relevante Information, die mit den Schritten b1) bis b3) in Beziehung steht, eine Historie gespeichert wird, die eine definierte Zeitfolge betreffen kann, wie etwa die letzten Sekunden oder die letzten wenigen Meter der zurückgelegten Strecke. Die spezifische Zeitfolge kann in Abhängigkeit von den tatsächlichen Bedingungen, wie beispielsweise der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, gewählt werden.In particular, it can be advantageous that with regard to the relevant information that is related to steps b1) to b3), a history is stored that can relate to a defined time sequence, such as the last few seconds or the last few meters the distance covered. The specific time sequence can be selected depending on the actual conditions such as the speed of the vehicle.

In dieser Hinsicht und gemäß Verfahrensschritt b1) kann es vorgesehen sein, dass das Verfahren den Schritt zum Verwenden von Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur aufweist. Hierbei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass zum Bestimmen, ob eine Fahrspurerweiterung auf der vorausliegenden Straße auftritt, und insbesondere auf welcher Seite der ersten Fahrspur, Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur und damit mindestens einer angrenzenden Fahrspur verwendet wird. Die in Betracht gezogene Fahrspur kann dabei die der ersten Fahrspur unmittelbar benachbarte Fahrspur sein oder kann eine weitere angrenzende Fahrspur sein, die in die gleiche Richtung verläuft wie die erste Fahrspur. Allgemein gibt es eine Vielzahl von eindeutigen Merkmalen der mindestens einen weiteren Fahrspur, die insbesondere berücksichtigt werden können, um eine bevorstehende Fahrspurerweiterung und die Seite abzuschätzen, auf der sie in Bezug auf die erste Fahrspur auftritt, welche auch als die auseinanderlaufende Seite bezeichnet werden kann.In this regard and in accordance with method step b1), it can be provided that the method has the step of using information relating to at least one further lane. In particular, it can be provided that to determine whether a lane widening occurs on the road ahead, and in particular on which side of the first lane, information regarding at least one further lane and thus at least one adjoining lane is used. The lane under consideration can be the lane immediately adjacent to the first lane or it can be a further adjacent lane which runs in the same direction as the first lane. In general, there are a number of unique features of the at least one further lane that can be taken into account in particular in order to estimate an impending lane widening and the side on which it occurs in relation to the first lane, which can also be referred to as the diverging side.

Es kann jedoch besonders bevorzugt sein, wenn die Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur die Fahrspurbreite der mindestens einen weiteren Fahrspur aufweist. In diesem Zusammenhang kann in dem Fall, dass erfasst wird, dass die Fahrspurbreite vorzugsweise der angrenzenden Fahrspur oder allgemein einer benachbarten Fahrspur, beispielsweise vor einer Fahrspurerweiterung konstant ist, bestimmt werden, dass auf der Seite der weiteren Fahrspur keine Fahrspurerweiterung vorliegt, sondern auf der der weiteren Fahrspur gegenüberliegenden Seite. Die Breite der weiteren Fahrspur kann unter Verwendung einer jeweiligen Toleranz bestimmt werden, die voreingestellt sein kann oder gemäß spezifischen Anforderungen eingestellt werden kann. Durch Verwenden des Schritts b1) kann somit die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann gemäß der erhaltenen Information sicher und zuverlässig ausgeführt werden.However, it can be particularly preferred if the information relating to at least one further lane has the lane width of the at least one further lane. In this context, in the event that it is detected that the lane width of the adjacent lane or generally of an adjacent lane is constant, for example before a lane widening, it can be determined that there is no lane widening on the side of the further lane, but rather on the one other lane opposite side. The width of the further lane can be determined using a respective tolerance, which can be preset or adjusted according to specific requirements. By using step b1), the situation can thus be determined quickly, and a driving sequence can be safely and reliably carried out according to the information obtained.

Ferner und in Bezug auf den Verfahrensschritt b2) kann das Verfahren den Schritt zum Verwenden von Information bezüglich eines Fahrzeugs aufweisen, das auf mindestens einer weiteren Fahrspur fährt. Dabei wird nicht nur Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur als solche berücksichtigt, sondern stattdessen oder zusätzlich auch Information über ein Fahrzeug, das auf dieser weiteren Fahrspur fährt. In dieser Hinsicht gibt es auch hier allgemein eine Vielzahl unterschiedlicher Merkmale des auf der mindestens einen weiteren Fahrspur fahrenden Fahrzeugs, die insbesondere berücksichtigt werden können, um eine bevorstehende Fahrspurerweiterung sowie die Seite der ersten Fahrspur, auf der sie auftritt, abzuschätzen.Furthermore, and with regard to method step b2), the method can have the step of using information relating to a vehicle that is traveling in at least one further lane. In this case, not only information relating to at least one further lane as such is taken into account, but instead or in addition information about a vehicle that is traveling in this further lane. In this regard, there are generally a large number of different features of the vehicle traveling on the at least one further lane, which can be taken into account in particular in order to estimate an impending lane widening and the side of the first lane on which it occurs.

Es kann jedoch besonders vorteilhaft sein, wenn in Schritt b2) die Information bezüglich eines Fahrzeugs, das auf mindestens einer weiteren Fahrspur fährt, die Trajektorie des Fahrzeugs aufweist.However, it can be particularly advantageous if in step b2) the information relating to a vehicle that is traveling on at least one further lane has the trajectory of the vehicle.

In diesem Zusammenhang kann in dem Fall, dass erfasst wird, dass die Trajektorie eines Fahrzeugs vorzugsweise auf der angrenzenden Fahrspur oder allgemein auf einer benachbarten Fahrspur einer geraden Richtung oder einem konstanten Kurvenverlauf folgt und somit beispielsweise das Fahrzeug z.B. vor einer Fahrspurerweiterung geradeaus oder entlang einer konstanten Kurve fährt, bestimmt werden, dass sich eine Fahrspurerweiterung nicht auf der Seite der weiteren Fahrspur befindet, sondern auf der der weiteren Fahrspur gegenüberliegenden Seite. Die Trajektorie des Fahrzeugs kann wiederum unter Verwendung einer entsprechenden Toleranz bestimmt werden, die voreingestellt sein kann oder gemäß spezifischen Anforderungen eingestellt werden kann. Durch Verwenden des Schritts b2) kann somit die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann zuverlässig und sicher gemäß der erhaltenen Information ausgeführt werden.In this context, in the event that it is detected that the trajectory of a vehicle is preferably following a straight direction or a constant curve in the adjacent lane or generally in an adjacent lane and thus, for example, the vehicle e.g. driving straight ahead or along a constant curve before a lane widening, it can be determined that a lane widening is not on the side of the further lane, but on the side opposite the further lane. The trajectory of the vehicle can in turn be determined using a corresponding tolerance which can be preset or adjusted according to specific requirements. Thus, by using step b2), the situation can be quickly determined, and a driving sequence can be reliably and safely carried out in accordance with the information obtained.

Ferner und im Hinblick auf den Verfahrensschritt b3) kann das Verfahren den Schritt zum Verwenden von Information bezüglich dreidimensionaler Straßenbegrenzungen aufweisen. Hierbei sind dreidimensionale Straßenbegrenzungen Merkmale, die nicht zweidimensional sind, wie insbesondere Fahrspurmarkierungen, sondern solche Merkmale haben eine bestimmte Höhe. Beispielsweise können solche Merkmale massive Markierungen und/oder Leitstrukturen wie Bordsteine oder andere dreidimensionale Straßenbegrenzungen aufweisen. Solche dreidimensionalen Merkmale können wichtige und nützliche Information liefern, um zu bestimmen, ob und insbesondere auf welcher Seite der ersten Fahrspur eine Fahrspurerweiterung auftritt. Insbesondere ist es meistens der Fall, dass sich die Art und das Muster oder allgemein das Erscheinungsbild dreidimensionaler Straßenbegrenzungen ändert, wenn eine Fahrspurerweiterung auftritt, insbesondere auf der Seite der Fahrspurerweiterung. Daher kann diese Information auch zum Bestimmen des Vorhandenseins und der Seite einer Fahrspurerweiterung von Bedeutung sein. Somit kann unter Verwendung des Schritts b3) die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann gemäß der erhaltenen Information sicher und zuverlässig ausgeführt werden.Furthermore, and with regard to method step b3), the method can have the step of using information relating to three-dimensional road boundaries. In this case, three-dimensional road boundaries are features that are not two-dimensional, such as, in particular, lane markings, but rather such features have a certain height. For example, such features can have massive markings and / or guide structures such as curbs or other three-dimensional road boundaries. Such three-dimensional features can provide important and useful information in order to determine whether and in particular on which side of the first lane a lane widening occurs. In particular, it is mostly the case that the type and pattern or, in general, the appearance of three-dimensional road boundaries change when a lane widening occurs, in particular on the side of the lane widening. Therefore, this information can also be of importance for determining the presence and the side of a lane widening. Thus, using step b3), the situation can be quickly determined, and a driving sequence can be safely and reliably carried out according to the information obtained.

Wie vorstehend ausführlicher dargestellt wurde, sieht das beschriebene Verfahren daher vor, neben den Fahrspurmarkierungen weitere Merkmale zu verwenden, um zu erfassen, ob eine Fahrspurerweiterung auf der vorausliegenden Straße auftritt, und insbesondere auf welcher Seite die Fahrspurerweiterung auftreten wird.As was explained in more detail above, the method described therefore provides for using further features in addition to the lane markings in order to detect whether a lane widening occurs on the road ahead, and in particular on which side the lane widening will occur.

Das vorliegende Verfahren eignet sich somit dafür, Probleme in Angriff zu nehmen, die bei Fahrspurerweiterungen auftreten können. In diesem Fall sind Fahrspurmarkierungen oft nicht ausreichend, um die Fahrunterstützung auf die gewünschte Weise auszuführen. Dies liegt daran, dass, wenn Fahrspurmarkierungen zumindest lokal nicht erfasst werden können, Information über den Verlauf der Fahrspur fehlt. Die jeweilige Information kann jedoch durch Ausführen der Schritte b1) bis b3) bereitgestellt werden, wobei diese Merkmale alleine oder zusätzlich zu erfassten Fahrspurmarkierungen verwendet werden können, wobei das Erfassen von Fahrspurmarkierungen, wie beispielsweise deren Art und/oder Position, das erfindungsgemäße Verfahren zusätzlich unterstützen kann.The present method is therefore suitable for tackling problems that can arise when lane widening occurs. In this case, lane markings are often insufficient to carry out the driving assistance in the desired manner. This is because if lane markings cannot be detected at least locally, information about the course of the lane is missing. The respective information can, however, be provided by executing steps b1) to b3), whereby these features can be used alone or in addition to detected lane markings, with the detection of lane markings, such as their type and / or position, additionally supporting the method according to the invention can.

Diesbezüglich ist es auf dem Fachgebiet bekannt, dass solche Fahrspurmarkierungen durch entsprechende Umgebungssensoren erfasst werden, um die relative Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur oder der Straße abzuschätzen und den weiteren Verlauf der Fahrspur vor dem Fahrzeug zu erfassen. Dies ist wichtig, um bestimmte Fahrabläufe zu ermöglichen und zu verbessern oder auf der anderen Seite anzupassen oder zu vermeiden. Das Erfassen von Fahrspurmarkierungen ist wichtig, um einem Fahrer eine Fahrunterstützung zu geben, um einen Fahrer zu warnen, um weitere Fahrunterstützung bereitzustellen oder um sogar vollautomatisches Fahren zu ermöglichen, da die Position des Fahrzeugs relativ zur Fahrspur oder Straße ein wichtiger Faktor für Fahrerunterstützungsverfahren ist. Damit wird deutlich, dass bei herkömmlichen Verfahren bei fehlenden Fahrspurmarkierungen ein erheblicher Funktionalitätsverlust bei Fahrunterstützungssystemen auftreten kann.In this regard, it is known in the technical field that such lane markings are detected by appropriate environmental sensors in order to estimate the relative position of the vehicle in the lane or the road and to detect the further course of the lane in front of the vehicle. This is important in order to enable and improve certain driving processes or, on the other hand, to adapt or avoid them. The detection of lane markings is important in order to provide a driver with driving assistance, to warn a driver, to provide further driving assistance or even to enable fully automated driving, since the position of the vehicle relative to the lane or road is an important factor for driver assistance procedures. This makes it clear that with conventional methods, if there are no lane markings, a considerable loss of functionality can occur in driving assistance systems.

Dieser Funktionalitätsverlust oder die vergleichsweise spät verfügbare Funktionalität wird durch das erfindungsgemäße Verfahren vermieden oder zumindest reduziert. In dieser Hinsicht kann das Bereitstellen mindestens eines der Schritte b1) bis b3) signifikante Information zum Bestimmen des Verlaufs der sich nähernden Fahrspur und insbesondere der Seite einer Fahrspurerweiterung bereitstellen, was die Aufrechterhaltung der Funktionalität ermöglicht, selbst wenn Fahrspurmarkierungen nicht erfasst werden können, z.B. weil sie im Bereich der Fahrspurerweiterung fehlen oder unterbrochen sind. Dadurch kann ein Fahrunterstützungsverfahren besonders effektiv, zuverlässig und sicher gemacht werden.This loss of functionality or the functionality that is available comparatively late is avoided or at least reduced by the method according to the invention. In this regard, providing at least one of steps b1) to b3) can provide significant information for determining the course of the approaching lane and in particular the side of a lane extension, which enables functionality to be maintained even if lane markings cannot be detected, e.g. because they are missing or interrupted in the area of the lane widening. As a result, a driving assistance method can be made particularly effective, reliable and safe.

Es kann somit vermieden werden, dass eine Fahrunterstützung ausschließlich auf Systemen mit einer Kamera zum Erfassen von Fahrspurmarkierungen basiert, um bestimmte Fahrabläufe auszuführen. Es kann somit vermieden werden, dass das System in Situationen, in denen keine Fahrspurmarkierungen erfasst werden, die jeweilige Situation nicht genau oder erst in einer späten Phase interpretiert. Insbesondere können kurz vor dem Auftreten der Fahrspurerweiterung erhebliche Nachteile auftreten, die jedoch durch das vorliegende Verfahren überwunden werden können.It can thus be avoided that driving assistance is based exclusively on systems with a camera for detecting lane markings in order to carry out certain driving sequences. It can thus be avoided that in situations in which no lane markings are detected, the system does not interpret the respective situation precisely or only interprets it in a late phase. In particular, significant disadvantages can arise shortly before the lane widening occurs, but these disadvantages can be overcome by the present method.

In dieser Hinsicht kann vermieden werden, dass das System das Fahrzeug unbeabsichtigt in Richtung einer Autobahnausfahrt oder in Richtung zum Mittelstreifen zwischen Autobahn und Ausfahrt fährt. Dementsprechend kann durch die vorliegende Erfindung vermieden werden, dass das System das Fahrzeug unbeabsichtigt auf angrenzende Fahrspuren fährt. Daher kann die Zuverlässigkeit eines Fahrunterstützungsverfahrens, wie beispielsweise eines Fahrspurhalteablaufs, durch ein erfindungsgemäßes Verfahren erheblich verbessert werden.In this regard, it can be avoided that the system unintentionally drives the vehicle in the direction of a motorway exit or in the direction of the median between the motorway and the exit. Accordingly, the present invention can prevent the system from inadvertently driving the vehicle into adjacent lanes. Therefore, the reliability of a driving support method, such as a lane keeping process, can be significantly improved by a method according to the invention.

Es kann ferner vermieden werden, dass das System aufgrund fehlender Fahrspurmarkierungen die Quersteuerung deaktivieren muss, so dass dadurch das System eine verbesserte Systemverfügbarkeit ermöglicht. Damit wird die Sicherheit von Fahrabläufen verbessert, und die Gefahr des Auftretens eines Unfalls wird erheblich reduziert.It can also be avoided that the system has to deactivate the transverse control due to the lack of lane markings, so that the system thereby enables improved system availability. This improves the safety of driving processes and considerably reduces the risk of an accident occurring.

Es kann vorgesehen sein, dass wenigstens eines von Fahrspurmarkierungen und dreidimensionalen Straßenbegrenzungen auf gegenüberliegenden Seiten der ersten Fahrspur verglichen werden. In dieser Hinsicht und insbesondere bei Betrachtung der Art und der Position der Fahrspurmarkierungen und/oder der dreidimensionalen Straßenbegrenzungen kann verlässliche und effektive Information zum Bestimmen des Vorhandenseins sowie der Position einer Fahrspurerweiterung bereitgestellt werden.It can be provided that at least one of lane markings and three-dimensional road boundaries on opposite sides of the first lane are compared. In this regard, and in particular when considering the type and position of the lane markings and / or the three-dimensional road boundaries, reliable and effective information for determining the presence and the position of a lane widening can be provided.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass das Verfahren den weiteren Schritt zum Bereitstellen einer virtuellen Fahrspurmarkierung der ersten Fahrspur im Bereich der Fahrspurerweiterung aufweist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass in dem Bereich, in dem die Fahrspurmarkierung fehlt, eine virtuelle Fahrspurmarkierung erzeugt wird. Diese Fahrspurmarkierung kann die Fahrspur oder ihre jeweilige Begrenzung auf der Grundlage von Information definieren, die während der Schritte b1) bis b3) erhalten wird, und/oder diese virtuelle Fahrspurmarkierung kann einfach an die Fahrspurmarkierung der ersten Fahrspur, die der Fahrspurerweiterung gegenüberliegt, angepasst werden, indem ein bestimmter Abstand zu dieser fortlaufenden Fahrspurmarkierung realisiert wird. Es ist dann möglich, den Verlauf der Fahrspur relativ zum Fahrzeug abzuschätzen. Dies ermöglicht wiederum das Erzeugen einer virtuellen Karte der Straße bzw. der Fahrspur, wobei die Position des Fahrzeugs darin bekannt ist. Mit anderen Worten, durch Bereitstellen einer virtuellen Fahrspurmarkierung kann diese eine reale Fahrspurmarkierung ersetzen, wenn Fahrunterstützungsfunktionen ausgeführt werden, falls die reale Fahrspurmarkierung fehlt. Daher kann insbesondere bei dieser Ausführungsform die Funktionalität des Fahrunterstützungssystems auf eine sehr sichere und effiziente Weise aufrechterhalten werden, selbst wenn Fahrspurmarkierungen im Bereich der Fahrspurerweiterung fehlen oder unterbrochen sind.It can further be provided that the method has the further step of providing a virtual lane marking of the first lane in the area of the lane widening. It can be provided that a virtual lane marking is generated in the area in which the lane marking is missing. This lane marking can define the lane or its respective delimitation on the basis of information obtained during steps b1) to b3), and / or this virtual lane marking can simply be connected to the lane marking of the first lane, that of the lane widening opposite, can be adjusted by realizing a certain distance to this continuous lane marking. It is then possible to estimate the course of the lane relative to the vehicle. This in turn enables a virtual map of the road or the lane to be generated, the position of the vehicle therein being known. In other words, by providing a virtual lane marking, this can replace a real lane marking when driving support functions are carried out if the real lane marking is missing. Therefore, particularly in this embodiment, the functionality of the driving support system can be maintained in a very safe and efficient manner, even if lane markings in the area of the lane widening are missing or interrupted.

Dabei kann es neben dem vollautonomen Fahren auch vorgesehen sein, dass diese virtuelle Fahrspurmarkierung einem Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise mittels eines Head-Up-Displays angezeigt wird. Diese Ausführungsform verbessert somit das Fahren eines Fahrzeugs erheblich, falls ein Fahrer das Fahrzeug steuert.In addition to fully autonomous driving, it can also be provided that this virtual lane marking is displayed to a driver of the vehicle, for example by means of a head-up display. This embodiment thus greatly improves driving of a vehicle if a driver controls the vehicle.

Die virtuelle Fahrspurmarkierung kann somit anstelle einer realen Fahrspurmarkierung verwendet werden, um eine Fahrunterstützung bereitzustellen. Es kann vorgesehen sein, dass die virtuelle Fahrspurmarkierung verwendet wird, bis die reale Fahrspurmarkierung nach Passieren der Fahrspurerweiterung wieder vorhanden ist. Das kann evaluiert werden, wenn eine reale Fahrspurmarkierung vorhanden ist und kann erfasst werden, wobei die Fahrspurbreite der ersten Fahrspur mit der Breite der ersten Fahrspur vor der Fahrspurerweiterung wieder übereinstimmt.The virtual lane marking can thus be used instead of a real lane marking in order to provide driving assistance. It can be provided that the virtual lane marking is used until the real lane marking is available again after passing the lane widening. This can be evaluated if a real lane marking is present and can be detected, the lane width of the first lane again matching the width of the first lane before the lane widening.

Es kann ferner vorteilhaft sein, dass ein Schritt zum Bereitstellen einer Fahrunterstützung basierend auf einer durchgängigen Fahrspurmarkierung der ersten Fahrspur ausgeführt wird. Diese Ausführungsform betont insbesondere, dass es, nachdem die Fahrspurerweiterung und insbesondere die Seite der Fahrspurerweiterung erfasst worden ist, es auf sichere und zuverlässige Weise möglich ist, die Fahrspurmarkierung auf der gegenüberliegenden Seite der Fahrspurerweiterung zu verwenden, um eine Fahrunterstützung auszuführen. Diese Fahrspurmarkierung ist insbesondere für Quersteuerungsverfahren, wie beispielsweise Fahrspurzentrierabläufe oder Verkehrsstauassistenz, wertvoll. Dies ist hauptsächlich auf die Tatsache zurückzuführen, dass unabhängig von der Bereitstellung von Fahrspurmarkierungen auf der Seite der Fahrspurerweiterung eine Quersteuerung unter Verwendung der durchgängigen Fahrspurmarkierung effektiv und zuverlässig und auf sichere Weise ausgeführt werden kann. Die Fahrunterstützung ist jedoch keinesfalls nur auf eine Quersteuerung beschränkt. Insbesondere können die ausgeführten Fahrunterstützungsabläufe innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung beispielsweise auch vollständig autonomes Fahren sein.It can furthermore be advantageous that a step for providing driving assistance is carried out based on a continuous lane marking of the first lane. This embodiment particularly emphasizes that after the lane widening and in particular the side of the lane widening has been detected, it is possible in a safe and reliable manner to use the lane marking on the opposite side of the lane widening to carry out driving assistance. This lane marking is particularly valuable for transverse control methods such as lane centering processes or traffic jam assistance. This is mainly due to the fact that regardless of the provision of lane markings on the side of the lane widening, lateral control using the continuous lane marking can be carried out effectively, reliably and safely. The driving assistance is by no means limited to lateral control. In particular, the driving support processes carried out can also be, for example, completely autonomous driving within the scope of the present invention.

Es kann vorgesehen sein, dass die durchgängige Fahrspurmarkierung verwendet wird, bis die Fahrspurmarkierung nach dem Passieren der Fahrspurerweiterung wieder vorhanden ist. Das kann evaluiert werden, wenn eine reale Fahrspurmarkierung vorhanden ist und kann erfasst werden, wobei die Fahrspurbreite der ersten Fahrspur mit der Breite der ersten Fahrspur vor der Fahrspurerweiterung wieder übereinstimmt.It can be provided that the continuous lane marking is used until the lane marking is available again after the lane widening has been passed. This can be evaluated if a real lane marking is present and can be detected, the lane width of the first lane again matching the width of the first lane before the lane widening.

Im Hinblick auf das Geben von Fahrunterstützung kann es somit vorgesehen sein, dass die Fahrunterstützung eine Fahrspurzentrierfunktionalität aufweist. Auch wenn der Schritt zum Bereitstellen einer Fahrunterstützung nicht wie oben beschrieben allgemein beschränkt ist, definiert dieser Schritt, dass die Fahrunterstützung insbesondere einen Quersteuerungsprozess oder das Einstellen der Position des Fahrzeugs auf der Fahrbahn aufweisen kann. In dieser Hinsicht kann eine Fahrspurzentrierfunktionalität das Einstellen der Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur im Verlauf des autonomen Fahrens aufweisen, und sie kann ferner das Bereitstellen von Information zum Einstellen der Position des Fahrzeugs auf der Fahrspur aufweisen, was die Fahrunterstützung betreffen kann, wenn ein Fahrer immer noch die Kontrolle über das Fahrzeug hat. Abgesehen davon soll Fahrspurzentrierung im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere bedeuten, dass das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur und insbesondere in der Mitte der Fahrspur positioniert und gehalten wird oder positioniert und gehalten werden sollte.With regard to providing driving assistance, it can thus be provided that the driving assistance has a lane centering functionality. Even if the step of providing driving assistance is not generally restricted as described above, this step defines that the driving assistance can in particular have a lateral control process or the setting of the position of the vehicle on the roadway. In this regard, a lane centering functionality can include adjusting the position of the vehicle in the lane in the course of autonomous driving, and it can further include providing information for adjusting the position of the vehicle in the lane, which can relate to driving assistance when a driver is in motion still has control of the vehicle. Apart from this, lane centering in the context of the present invention is intended to mean in particular that the vehicle is positioned and held or should be positioned and held within the lane and in particular in the center of the lane.

In dieser Hinsicht kann die Fahrspurzentrierung natürlich auch das Zentrieren des Fahrzeugs auf der korrekten Fahrspur beinhalten, so dass es vorgesehen sein kann, dass das Fahrzeug auf der Fahrspur verbleibt oder die abzweigende Fahrspur verwendet, beispielsweise eine Ausfahrt. Dies kann beispielsweise durch die Verwendung von Information von einem Navigationssystem angegeben werden.In this regard, the lane centering can of course also include the centering of the vehicle in the correct lane, so that it can be provided that the vehicle remains in the lane or uses the branching lane, for example an exit. This can be indicated, for example, by using information from a navigation system.

Bezüglich weiterer Vorteile und technischer Merkmale des Verfahrens wird auf das Computerprogrammprodukt, das Fahrunterstützungssystem, die Figuren und die weitere Beschreibung verwiesen.With regard to further advantages and technical features of the method, reference is made to the computer program product, the driving assistance system, the figures and the further description.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt zum Fahren eines Fahrzeugs auf einer ersten Fahrspur einer Straße, wobei die Straße vorzugsweise neben der ersten Fahrspur mindestens eine weitere Fahrspur aufweist, die eine bezüglich der ersten Fahrspur benachbarte Fahrspur ist und in der gleichen Richtung verläuft wie die erste Fahrspur, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogrammprodukt dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß der weiteren Beschreibung zumindest teilweise auszuführen.The present invention also relates to a computer program product for driving a vehicle in a first lane of a road, the road preferably having at least one further lane in addition to the first lane, which is a lane adjacent to the first lane and runs in the same direction as the first Lane, characterized in that the Computer program product is set up to at least partially execute a method according to the further description.

Wie oben hinsichtlich des Verfahrens ausführlich beschrieben wurde, verbessert das Verfahren und somit das Computerprogrammprodukt Fahrunterstützungsabläufe erheblich dahingehend, dass ein Fahrspurerweiterungsszenario und insbesondere die laterale Seite der Fahrspurerweiterung beziehungsweise die auseinanderlaufende Seite auf Straßen mit mehreren in die gleiche Richtung verlaufenden Fahrspuren zu einem sehr frühen Zeitpunkt erfasst werden kann.As described in detail above with regard to the method, the method, and thus the computer program product, significantly improves driving support processes to the effect that a lane widening scenario and in particular the lateral side of the lane widening or the diverging side on roads with several lanes running in the same direction is recorded at a very early point in time can be.

Das Computerprogrammprodukt und das damit ausgeführte Verfahren verwenden Daten von der Umgebung, die von Fahrspurmarkierungen verschiedenen sind, alleine oder zusätzlich zu Fahrspurmarkierungen, die zumeist ohnehin vorhanden sind, um den Stra-ßenverlauf und insbesondere die vorliegende Fahrspur zu bestimmen.The computer program product and the method carried out with it use data from the environment, which are different from lane markings, alone or in addition to lane markings, which are mostly present anyway, in order to determine the course of the road and in particular the present lane.

Dies ermöglicht eine Verbesserung der Sicherheit und Zuverlässigkeit von Fahrunterstützungssystemen in vergleichsweise komplexen Szenarien, ohne dass eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation, Fahrzeug-Infrastruktur-Szenarien oder gar kartenbasierte Systeme erforderlich sind. Außerdem wird die Systemverfügbarkeit verbessert.This enables an improvement in the safety and reliability of driving support systems in comparatively complex scenarios without vehicle-vehicle communication, vehicle-infrastructure scenarios or even card-based systems being required. System availability is also improved.

Ein Computerprogrammprodukt zum Ausgeben von Steuerbefehlen für ein Fahrunterstützungssystem eines Fahrzeugs wird weiter allgemein beschrieben, wobei das Computerprogrammprodukt dazu eingerichtet ist, ein vorstehend beschriebenes Verfahren zumindest teilweise, beispielsweise auch vollständig, auszuführen.A computer program product for outputting control commands for a driving support system of a vehicle is described further in general, the computer program product being set up to at least partially, for example also completely, execute a method described above.

Insbesondere soll das hier beschriebene Computerprogrammprodukt Programmteile aufweisen, die in einen Prozessor einer computerbasierten Auswerteeinrichtung, wie z.B. eines Fahrunterstützungssystems, geladen werden und dazu eingerichtet sind, das oben erwähnte Verfahren auszuführen.In particular, the computer program product described here should have program parts that are integrated into a processor of a computer-based evaluation device, e.g. a driving assistance system, are charged and are set up to carry out the above-mentioned method.

Das Computerprogrammprodukt weist somit Programme oder zumindest Programmteile auf, die in einen Prozessor einer computerbasierenden Auswerteeinrichtung geladen und beispielsweise in einem Speicher gespeichert werden können, der z.B. Teil eines Fahrunterstützungssystems sein kann. Auf der Grundlage dieser Programme oder Programmteile kann es ermöglicht werden, dass das oben beschriebene Verfahren ausgeführt werden kann zum Ausgeben von Steuerbefehlen für ein Fahrzeug.The computer program product thus has programs or at least program parts that can be loaded into a processor of a computer-based evaluation device and, for example, stored in a memory that can e.g. Can be part of a driving support system. On the basis of these programs or program parts, it can be made possible that the method described above can be carried out for outputting control commands for a vehicle.

Bezüglich weiterer Vorteile und technischer Merkmale des Computerprogrammprodukts wird auf das Verfahren, das Fahrunterstützungssystem, die Figuren und die weitere Beschreibung verwiesen.With regard to further advantages and technical features of the computer program product, reference is made to the method, the driving support system, the figures and the further description.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Fahrunterstützungssystem zum Fahren eines Fahrzeugs auf einer ersten Fahrspur einer Straße, wobei die Straße vorzugsweise neben der ersten Fahrspur mindestens eine weitere Fahrspur aufweist, die eine bezüglich der ersten Fahrspur benachbarte Fahrspur ist und in der gleichen Richtung verläuft wie die erste Fahrspur, wobei das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umgebungssensor zum Erfassen der Umgebung und eine Steuereinheit aufweist, wobei die Information von dem mindestens einen Umgebungssensor an die Steuereinheit übertragbar ist, und wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß der weiteren Beschreibung zumindest teilweise auszuführen, beispielsweise unter Verwendung eines vorstehend beschriebenen Computerprogrammprodukts.The present invention also relates to a driving support system for driving a vehicle in a first lane of a road, the road preferably having at least one further lane in addition to the first lane, which is a lane adjacent to the first lane and runs in the same direction as the first Lane, the driving support system having at least one environment sensor for detecting the environment and a control unit, the information from the at least one environment sensor being transferable to the control unit, and the control unit being set up to at least partially execute a method according to the further description, for example using a computer program product described above.

Das Fahrunterstützungssystem kann Teil eines Fahrzeugs sein, wie es auf dem Fachgebiet allgemein bekannt ist. Es weist vorzugsweise einen oder mehrere Umgebungssensoren auf, die dazu eingerichtet sind, die Umgebung zu erfassen. Ein solcher Umgebungssensor kann beispielsweise eine Kamera oder dergleichen sein. Es kann jedoch besonders vorteilhaft sein, wenn der Umgebungssensor aus der Gruppe bestehend aus Sensoren auf Radarbasis, Sensoren auf Lidarbasis und Ultraschallsensoren ausgewählt ist.The driving assistance system can be part of a vehicle as is well known in the art. It preferably has one or more environment sensors which are set up to detect the environment. Such an environment sensor can be, for example, a camera or the like. However, it can be particularly advantageous if the environment sensor is selected from the group consisting of radar-based sensors, lidar-based sensors and ultrasonic sensors.

Abgesehen von dem vorstehenden Sachverhalt ist eine Steuereinheit vorgesehen, die Sensordaten von dem mindestens einem Umgebungssensor empfängt. Die Steuereinheit ist in der Lage, basierend auf Sensordaten die Fahrzeugposition bezüglich einer Referenz oder Trajektorie zu berechnen und das Fahrzeug auf eine automatisierte und somit beispielsweise auf eine vollständig autonome Weise entlang der gewünschten Referenz oder Trajektorie zu fahren. Insbesondere kann die Steuereinheit in der Lage sein, eine Fahrspurzentrierfunktionalität bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Steuereinheit dazu vorgesehen ist, einem Fahrer basierend auf der Information vom Umgebungssensor Information zur Verfügung zu stellen.Apart from the above, a control unit is provided which receives sensor data from the at least one environmental sensor. The control unit is able to calculate the vehicle position with respect to a reference or trajectory based on sensor data and to drive the vehicle in an automated and thus for example in a completely autonomous manner along the desired reference or trajectory. In particular, the control unit can be able to provide a lane centering functionality. Alternatively or additionally, it can be provided that the control unit is provided to provide information to a driver based on the information from the environment sensor.

Es ist ferner vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, ein vorstehend ausführlich beschriebenes Verfahren und damit ein Verfahren gemäß der weiteren Beschreibung auszuführen. Da das Fahrunterstützungssystem bzw. dessen Steuereinheit in der Lage ist, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen, verwendet das Verfahren nur Daten von der Umgebung, die von Fahrspurmarkierungen verschieden sind, nur oder zusätzlich zu den Fahrspurmarkierungen, die zumeist ohnehin vorhanden sind, um den Straßenverlauf und insbesondere die aktuelle Fahrspur zu bestimmen.It is further provided that the control unit is set up to carry out a method described in detail above and thus a method according to the further description. Since the driving support system or its control unit is able to carry out the method described above, the method only uses data from the surroundings that are different from lane markings, only or in addition to the lane markings, which are mostly anyway are available to determine the course of the road and in particular the current lane.

Dies ermöglicht eine Verbesserung der Sicherheit und Zuverlässigkeit von Fahrunterstützungssystemen in relativ komplexen Szenarien, die Fahrspurerweiterungen beinhalten, ohne dass eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation, Fahrzeug-Infrastruktur-Szenarien oder gar kartenbasierte Systeme erforderlich sind. Außerdem wird die Systemverfügbarkeit verbessert.This enables an improvement in the safety and reliability of driving support systems in relatively complex scenarios that include lane widening without the need for vehicle-to-vehicle communication, vehicle-to-infrastructure scenarios or even card-based systems. System availability is also improved.

Das vorliegende Fahrunterstützungssystem ist somit geeignet, das Problem in Angriff zu nehmen, das auftreten kann, wenn Fahrspurmarkierungen im Bereich einer Fahrspurerweiterung fehlen oder unterbrochen sind, und somit für den Fall, dass die Fahrspurmarkierungen nicht erfasst werden, um die Fahrunterstützung auf die gewünschte Weise durchzuführen.The present driving assistance system is thus suitable for tackling the problem that can occur when lane markings in the area of a lane widening are missing or interrupted, and thus in the event that the lane markings are not detected in order to perform the driving assistance in the desired manner .

Bezüglich weiterer Vorteile und technischer Merkmale des Fahrunterstützungssystems wird auf das Computerprogrammprodukt, das Verfahren, die Figuren und die weitere Beschreibung verwiesen.With regard to further advantages and technical features of the driving assistance system, reference is made to the computer program product, the method, the figures and the further description.

Diese und andere Aspekte der Erfindung werden anhand der nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen ersichtlich und unter Bezugnahme darauf erläutert. Einzelne Merkmale, die in den Ausführungsformen dargelegt sind, können einen Aspekt der vorliegenden Erfindung allein oder in irgendeiner Kombination bilden. Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen können von einer Ausführungsform auf eine andere Ausführungsform übertragen werden.These and other aspects of the invention will be apparent from the embodiments described below and explained with reference thereto. Individual features set forth in the embodiments can form an aspect of the present invention alone or in any combination. Features of the various embodiments can be transferred from one embodiment to another embodiment.

In den Figuren:

1 zeigt ein erstes Szenario zum Erläutern der vorliegenden Erfindung; und
2 zeigt ein weiteres Szenario zum Erläutern der vorliegenden Erfindung.
1 zeigt ein Szenario zum Erläutern der vorliegenden Erfindung.

In the figures:

1 shows a first scenario for explaining the present invention; and
2 shows another scenario for explaining the present invention.
1 shows a scenario for explaining the present invention.

Im Detail zeigt 1 ein Fahrzeug 10, das ein Auto mit einem Fahrunterstützungssystem 11 ist.Shows in detail 1 a vehicle 10 driving a car with a driving assistance system 11 is.

Das Fahrzeug 10 fährt auf einer ersten Fahrspur 12, die Teil einer Straße 14 ist, entlang einer Trajektorie 34. Weiter ist dargestellt, dass die Straße 14 zusätzlich zu der ersten Fahrspur 12 zwei weitere Fahrspuren 16, 18 aufweist, die der ersten Fahrspur 12 benachbarte Fahrspuren sind, wobei die weitere Fahrspur 16 direkt an die erste Fahrspur 12 angrenzt, und wobei die weitere Fahrspur 18 direkt an die weitere Fahrspur 16 angrenzt. Es ist ferner vorgesehen, dass alle Fahrspuren 12, 16, 18 in die gleiche Richtung verlaufen und durch jeweilige Fahrspurmarkierungen 20 definiert sind.The vehicle 10 drives on a first lane 12th who have favourited part of a street 14th is along a trajectory 34 . Next is shown that the road 14th in addition to the first lane 12th two more lanes 16 , 18th having that of the first lane 12th Adjacent lanes are, with the other lane 16 directly to the first lane 12th adjoins, and being the further lane 18th directly to the next lane 16 adjoins. It is also provided that all lanes 12th , 16 , 18th run in the same direction and through respective lane markings 20th are defined.

Ferner zeigt 1, dass ein weiteres Fahrzeug 22 auf der Fahrspur 16 fährt und somit in die gleiche Richtung fährt wie das Fahrzeug 10.Also shows 1 that another vehicle 22nd in the lane 16 drives and thus drives in the same direction as the vehicle 10 .

Ferner zeigt 1 eine sich verbreiternde Fahrbahn 12 vor dem Fahrzeug 10 in der Form einer Abfahrt von der Straße 14. Eine solche Situation wird im Sinne der vorliegenden Erfindung als Fahrspurerweiterung 24 bezeichnet. Es ist ersichtlich, dass im Bereich der Fahrspurerweiterung 24 die Fahrspurmarkierung 20, die auf der rechten Seite der Fahrbahn 12 vorgesehen ist, unterbrochen ist oder fehlt.Also shows 1 a widening roadway 12th in front of the vehicle 10 in the form of a departure from the road 14th . Such a situation is used in the context of the present invention as a lane widening 24 designated. It can be seen that in the area of the lane widening 24 the lane marking 20th who are on the right side of the roadway 12th is provided, is interrupted or missing.

Die vorliegende Erfindung ist dazu geeignet, eine solche Situation zu handhaben, und somit eine Situation, in der die Fahrspurmarkierungen 20 nicht geeignet sind oder zumindest verbessert werden können, um eine Fahrunterstützung auf die gewünschte Weise auszuführen. Das liegt in der Tatsache begründet, dass in dem Fall, dass Fahrspurmarkierungen 20 zumindest lokal nicht erfasst werden können, Information über die erste Fahrspur 12 für das Fahrunterstützungssystem fehlt. Diesbezüglich ist es auf dem Fachgebiet bekannt, dass solche Fahrspurmarkierungen 20 durch entsprechende Umgebungssensoren erfasst werden, um die relative Position des Fahrzeugs 10 auf der Fahrspur 12 beziehungsweise der Straße 14 abzuschätzen und den weiteren Verlauf der Fahrspur 12 vor dem Fahrzeug 10 zu bestimmen. Dies ist wichtig, um bestimmte Fahrabläufe zu ermöglichen oder zu optimieren oder auf der anderen Seite anzupassen oder zu vermeiden. Das Erfassen von Fahrspurmarkierungen 20 ist wiederum wichtig, um eine Fahrunterstützung für einen Fahrer bereitzustellen, einen Fahrer zu warnen, weitere Fahrunterstützung bereitzustellen oder sogar vollautomatisches Fahren zu ermöglichen, da die Position des Fahrzeugs 10 relativ zur Fahrspur 12 bzw. Straße 14 ein wichtiger Faktor für Fahrunterstützungsverfahren ist. Somit ist klar, dass fehlende Fahrspurmarkierungen 20 zu einem erheblichen Funktionalitätsverlust der Fahrunterstützungssysteme führen.The present invention is capable of dealing with such a situation, and hence a situation in which the lane markings 20th are not suitable, or at least can be improved, in order to provide driving assistance in the desired manner. This is due to the fact that in the case that lane markings 20th information about the first lane cannot be detected at least locally 12th for the driving support system is missing. In this regard, it is known in the art that such lane markings 20th are detected by appropriate environmental sensors to determine the relative position of the vehicle 10 in the lane 12th or the street 14th estimate and the further course of the lane 12th in front of the vehicle 10 to determine. This is important in order to enable or optimize certain driving processes or, on the other hand, to adapt or avoid them. The detection of lane markings 20th is in turn important in order to provide driving assistance for a driver, to warn a driver, to provide further driving assistance or even to enable fully automatic driving, as the position of the vehicle 10 relative to the lane 12th or street 14th is an important factor in driving assistance procedures. It is therefore clear that there are no lane markings 20th lead to a considerable loss of functionality of the driving support systems.

Dieser Funktionalitätsverlust oder die vergleichsweise späte Funktionalität wird durch die vorliegende Erfindung vermieden oder zumindest reduziert.This loss of functionality or the comparatively late functionality is avoided or at least reduced by the present invention.

Im Detail sind, falls Fahrspurmarkierungen 20 im Bereich einer Fahrspurerweiterung 24 fehlen oder unterbrochen sind, Nachteile bei herkömmlichen Systemen möglich. Um solche Nachteile zumindest teilweise zu überwinden, weist das Fahrzeug 10 ein Fahrunterstützungssystem auf. Das Fahrunterstützungssystem ist in der Lage, mit einer solchen Situation fertig zu werden und ist dafür konfiguriert, das Fahrzeug 10 auf der ersten Fahrspur 12 zu fahren, beispielsweise durch Bereitstellen einer Fahrspurzentrierfunktionalität. Um dies zu erreichen, weist das Fahrunterstützungssystem mindestens einen Umgebungssensor zum Erfassen der Umgebung auf. Der Umgebungssensor kann aus der Gruppe bestehend aus Kameras, Sensoren auf Radarbasis, Sensoren auf Lidarbasis und Ultraschallsensoren ausgewählt werden.In detail, if there are lane markings 20th in the area of a lane widening 24 are absent or interrupted, possible disadvantages with conventional systems. In order to at least partially overcome such disadvantages, the vehicle 10 a driving assistance system. The driving support system is able to cope with such a situation and is for it configured the vehicle 10 in the first lane 12th to drive, for example by providing a lane centering functionality. To achieve this, the driving support system has at least one environment sensor for detecting the environment. The environmental sensor can be selected from the group consisting of cameras, radar-based sensors, lidar-based sensors, and ultrasonic sensors.

Ferner weist das Fahrunterstützungssystem eine Steuereinheit auf, wobei die Information von dem mindestens einen Umgebungssensor an die Steuereinheit übertragen werden kann, und wobei die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, ein nachstehend beschriebenes Verfahren auszuführen.Furthermore, the driving support system has a control unit, wherein the information can be transmitted from the at least one environment sensor to the control unit, and wherein the control unit is set up to carry out a method described below.

Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

a) Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs 10 durch mindestens einen Umgebungssensor, und
b) Bestimmen, ob eine Fahrspurerweiterung 24 auf der vorausliegenden Straße vorhanden ist und auf welcher Seite der ersten Fahrspur 12 die Fahrspurerweiterung 24 auftritt, wobei im Bereich der Fahrspurerweiterung 24 Fahrspurmarkierungen 20 der ersten Fahrspur 12 zumindest lokal auf der Seite der Fahrspurerweiterung 24 fehlen, und wobei Schritt b) mindestens einen der folgenden Schritte aufweist:
- b1) Verwenden von Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur 16, 18, wobei die Information bezüglich mindestens einer weiteren Fahrspur 16, 18 vorzugsweise die Fahrspurbreite der mindestens einen weiteren Fahrspur 16, 18 aufweist,
- b2) Verwenden von Information bezüglich eines Fahrzeugs 22, das auf mindestens einer weiteren Fahrspur 16, 18 fährt, wobei die Information bezüglich des Fahrzeugs 22, das auf mindestens einer weiteren Fahrspur 16, 18 fährt, vorzugsweise die Trajektorie des Fahrzeugs 22 enthält, und
- b3) Verwenden von Information bezüglich dreidimensionaler Straßenbegrenzungen.

The procedure consists of the following steps:

a) Detecting the surroundings of the vehicle 10 by at least one environmental sensor, and
b) Determine whether a lane widening 24 is present on the road ahead and on which side of the first lane 12th the lane widening 24 occurs, in the area of the lane widening 24 Lane markings 20th the first lane 12th at least locally on the side of the lane widening 24 are missing, and where step b) comprises at least one of the following steps:
- b1) using information relating to at least one further lane 16 , 18th , the information relating to at least one further lane 16 , 18th preferably the lane width of the at least one further lane 16 , 18th having,
- b2) using information related to a vehicle 22nd that is on at least one other lane 16 , 18th drives, the information relating to the vehicle 22nd that is on at least one other lane 16 , 18th drives, preferably the trajectory of the vehicle 22nd contains, and
- b3) using information regarding three-dimensional road boundaries.

Mit anderen Worten ist vorgesehen, dass von Fahrspurmarkierungen 20 verschiedene Information verwendet wird, um das Vorhandensein einer Fahrspurerweiterung 24 und insbesondere die Seite der Fahrspur 10 zu bestimmen, auf der die Fahrspurerweiterung 24 auftritt.In other words, it is provided that lane markings 20th Various information is used to determine the presence of a lane widening 24 and especially the side of the lane 10 to determine on which the lane widening 24 occurs.

Gemäß Schritt b1) kann dies beispielsweise realisiert werden durch Untersuchen der Breite der Fahrspur 16, die durch den Pfeil 26 angezeigt ist. In diesem Zusammenhang kann für den Fall, dass erfasst wird, dass die Fahrspurbreite vorzugsweise der angrenzenden Fahrspur oder allgemein einer weiteren Fahrspur 16, 18 vor einer Fahrspurerweiterung 24 konstant ist, bestimmt werden, dass keine Fahrspurerweiterung 24 auf der Seite der weiteren Fahrspuren 16, 18 vorhanden ist, sondern auf der der weiteren Fahrspur 16 gegenüberliegenden Seite. Die Breite der weiteren Fahrspur 16, 18 kann unter Verwendung einer jeweiligen Toleranz bestimmt werden, die voreingestellt sein kann oder gemäß spezifischen Anforderungen eingestellt werden kann. Durch Verwenden des Schritts b1) kann somit die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann in Antwort auf die empfangene Information sicher und zuverlässig ausgeführt werden. According to step b1), this can be implemented, for example, by examining the width of the lane 16 by the arrow 26th is displayed. In this context, in the event that it is detected that the lane width is preferably of the adjacent lane or generally of a further lane 16 , 18th before a lane widening 24 is constant, it is determined that there is no lane widening 24 on the side of the other lanes 16 , 18th is present, but on the other lane 16 opposite side. The width of the further lane 16 , 18th can be determined using a respective tolerance, which can be preset or adjusted according to specific requirements. Thus, by using step b1), the situation can be determined quickly, and a driving process can be safely and reliably carried out in response to the received information.

Gemäß Schritt b2) kann es vorgesehen sein, dass die Trajektorie des Fahrzeugs 22 untersucht wird, wobei die Trajektorie 28 angezeigt ist. Diesbezüglich kann für den Fall, dass erfasst wird, dass die Trajektorie 28 des Fahrzeugs 22 vorzugsweise auf der angrenzenden Fahrspur oder allgemein auf einer weiteren Fahrspur 16, 18 konstant ist und somit das Fahrzeug 22 vor einer Fahrspurerweiterung 24 beispielsweise geradeaus oder entlang eines konstanten Kurvenverlaufs fährt, bestimmt werden, dass keine Fahrspurerweiterung 24 auf der Seite der weiteren Fahrspur 16, 18 vorhanden ist, sondern auf der der weiteren Fahrspur 16, 18 gegenüberliegenden Seite. Die Trajektorie des Fahrzeugs 22 kann wiederum bestimmt werden durch die Verwendung einer entsprechenden Toleranz, die voreingestellt sein kann oder gemäß spezifischen Anforderungen eingestellt werden kann. Durch Verwenden des Schritts b2) kann somit die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann in Antwort auf die empfangene Information sicher und zuverlässig ausgeführt werden.According to step b2) it can be provided that the trajectory of the vehicle 22nd is examined, the trajectory 28 is displayed. In this regard, in the event that it is detected that the trajectory 28 of the vehicle 22nd preferably in the adjacent lane or generally in a further lane 16 , 18th is constant and thus the vehicle 22nd before a lane widening 24 For example, drives straight ahead or along a constant curve, it is determined that no lane widening 24 on the side of the next lane 16 , 18th is present, but on the other lane 16 , 18th opposite side. The trajectory of the vehicle 22nd can in turn be determined through the use of an appropriate tolerance, which can be preset or adjusted according to specific requirements. Thus, by using step b2), the situation can be quickly determined, and a driving sequence can be safely and reliably carried out in response to the received information.

Ferner kann es im Hinblick auf den Verfahrensschritt b3) vorgesehen sein, dass dreidimensionale Straßenbegrenzungen berücksichtigt werden, die durch die Merkmale 30 angezeigt sind. Solche dreidimensionalen Merkmale können wiederum wichtige und nützliche Information liefern, um zu bestimmen, ob und insbesondere auf welcher Seite der ersten Fahrspur 12 eine Fahrspurerweiterung 24 auftreten wird. Insbesondere ist es häufig der Fall, dass die Art und das Muster oder allgemein das Erscheinungsbild dreidimensionaler Straßenbegrenzungen sich ändert, wenn eine Fahrspurerweiterung 24 auftritt, insbesondere auf der Seite der Fahrspurerweiterung 24. Daher kann solche Information auch zum Bestimmen des Vorhandenseins und der Seite einer Fahrspurerweiterung 24 von Bedeutung sein. Somit kann wiederum unter Verwendung des Schritts b3) die Situation schnell bestimmt werden, und ein Fahrablauf kann in Antwort auf die empfangene Information sicher und zuverlässig ausgeführt werden.Furthermore, with regard to method step b3), it can be provided that three-dimensional road boundaries are taken into account that are defined by the features 30th are displayed. Such three-dimensional features can in turn provide important and useful information in order to determine whether and, in particular, on which side of the first lane 12th a lane widening 24 will occur. In particular, it is often the case that the type and pattern or, in general, the appearance of three-dimensional road boundaries change when a lane is widened 24 occurs, especially on the side of the lane widening 24 . Therefore, such information can also be used to determine the presence and the side of a lane widening 24 matter. Thus, using step b3) again, the situation can be quickly determined, and a driving sequence can be safely and reliably carried out in response to the received information.

2 zeigt eine weitere Situation, die mit der Situation gemäß 1 vergleichbar ist. Um eine Fahrunterstützung bereitzustellen, zeigt 2 jedoch die Bereitstellung einer virtuellen Fahrspurmarkierung 32 auf der ersten Fahrspur 12 im Bereich der Fahrspurerweiterung 24. Solch eine virtuelle Fahrspurmarkierung 32 kann die Fahrunterstützung sowohl beim autonomen Fahren als auch beim unterstützten Fahren verbessern, beispielsweise indem die virtuelle Fahrspurmarkierung 32 für einen Fahrer des Fahrzeugs angezeigt wird, z.B. über ein Head-Up-Display. 2 shows another situation that corresponds to the situation 1 is comparable. To provide driving assistance, shows 2 however, the provision of a virtual lane marking 32 in the first lane 12th in the area of lane expansion 24 . Such a virtual lane marking 32 can improve the driving assistance in both autonomous driving and assisted driving, for example by the virtual lane marking 32 is displayed for a driver of the vehicle, for example via a head-up display.

Die virtuelle Fahrspurmarkierung 32 kann beispielsweise basierend auf der Fahrspurmarkierung 20, die der Fahrspurerweiterung 24 gegenüberliegt, unter Verwendung eines entsprechenden konstanten Abstands angepasst werden.The virtual lane marking 32 can for example be based on the lane marking 20th that the lane extension 24 opposite, can be adjusted using a corresponding constant distance.

Wie vorstehend beschrieben wurde, kann die vorliegende Erfindung signifikante Information zum Bestimmen des Verlaufs der vorausliegenden Fahrspur und insbesondere der Seite einer Fahrspurerweiterung 24 bereitstellen, wodurch es ermöglicht wird, die Fahrunterstützungsfunktionalität aufrechtzuerhalten, selbst wenn Fahrspurmarkierungen 24 nicht erfasst werden können, da sie im Bereich der Fahrspurerweiterung 24 beispielsweise fehlen oder unterbrochen sind. Dies ermöglicht es, verschiedene Funktionalitäten des Fahrunterstützungssystems aufrechtzuerhalten, auch wenn eine komplexe Situation, wie beispielsweise eine Fahrspurerweiterung 24, auftritt. Dadurch wird es ermöglicht, ein Fahrunterstützungsverfahren besonders effektiv, zuverlässig und sicher zu machen.As described above, the present invention can provide significant information for determining the course of the lane ahead and, in particular, the side of a lane widening 24 provide, which makes it possible to maintain the driving assistance functionality, even when lane markings 24 cannot be detected because they are in the area of the lane widening 24 for example missing or interrupted. This makes it possible to maintain various functionalities of the driving support system, even if a complex situation, such as a lane widening, for example 24 , occurs. This makes it possible to make a driving assistance method particularly effective, reliable and safe.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Fahrzeugvehicle
1111: FahrunterstützungssystemDriving support system
1212: erste Fahrspurfirst lane
1414th: Straßeroad
1616: weitere Fahrspurfurther lane
1818th: weitere Fahrspurfurther lane
2020th: FahrspurmarkierungLane marking
2222nd: Fahrzeugvehicle
2424: FahrspurerweiterungLane expansion
2626th: Pfeilarrow
2828: TrajektorieTrajectory
3030th: Merkmalfeature
3232: virtuelle Fahrspurmarkierungvirtual lane marking
3434: TrajektorieTrajectory

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 9830517 B2 [0004]
DE 102015224008 B3 [0005]

Claims

Driving assistance method for driving a vehicle (10) in a first lane (12) of a road (14), the road (14) preferably having, in addition to the first lane (12), at least one further lane (16, 18) which is one of the the first lane (12) is adjacent lane and runs in the same direction as the first lane (12), the method comprising the following steps: a) detecting the surroundings of the vehicle (10) by at least one surroundings sensor; and b) Determining whether a lane widening (24) is present on the road ahead (14) and on which side of the first lane (12) the lane widening (24) occurs, with lane markings (20) of the first in the area of the lane widening (24) Lane (12) is missing at least on the side of the lane widening (24); and wherein step b) comprises at least one of the following steps: b1) using information relating to at least one further lane (16, 18); b2) using information relating to a vehicle (22) traveling on at least one further lane (16, 18); and b3) using information regarding three-dimensional road boundaries.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that in step b1) the information relating to at least one further lane (16, 18) has the lane width of the at least one further lane (16, 18).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that in step b2) the information relating to the vehicle (22) which is traveling on at least one further lane (16, 18) has the trajectory of the vehicle (22).

Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that step a) is carried out using an environmental sensor selected from the group consisting of a camera, radar-based sensors, lidar-based sensors and ultrasonic sensors.

Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the method has the further step of providing a virtual lane marking (32) of the first lane (12) in the area of the lane widening (24).

Procedure according to Claim 5 , characterized in that the virtual lane marking (32) is displayed to a driver of the vehicle (10).

Method according to one of the Claims 1 to 6th characterized in that a step for providing driving assistance based on a continuous lane marking (20) of the first lane (12) is carried out.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that the driving assistance has a lane centering functionality.

Method according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that at least one of lane markings (20) and three-dimensional road boundaries on opposite sides of the first lane (12) are compared with one another.

Computer program product for driving a vehicle (10) in a first lane (12) of a road (14), the road (14) preferably having, in addition to the first lane (12), at least one further lane (16, 18) which is one with respect to the first lane (12) is adjacent lane and runs in the same direction as the first lane (12), characterized in that the computer program product is set up to use a method according to one of the Claims 1 to 8th at least partially.

Driving support system for driving a vehicle (10) on a first lane (12) of a road (14), the road (14) preferably having, in addition to the first lane (12), at least one further lane (16, 18) which is one with respect to the First lane (12) is adjacent lane and runs in the same direction as the first lane (12), wherein the driving support system has at least one environment sensor for detecting the surroundings of the vehicle (10) and a control unit, the information from the at least one environment sensor can be transmitted to the control unit, and wherein the control unit is set up to implement a method according to one of the Claims 1 to 8th at least partially.