DE102019104631A1 - Method for monitoring the operation of a driver-controlled and / or autonomously operable tilting vehicle and driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen des Betriebs eines fahrergeführten und/oder autonom betreibbaren Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein Fahrassistenzsystem umfasst, welches mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten:a. Erfassen eines Fahrzustands des Neigefahrzeugs, einer Fahrtätigkeit und/oder mindestens einer Umweltbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;b. Erfassen einer das Neigefahrzeug umgebenden Verkehrssituation durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;c. Berechnen einer Fahrzustandsprognose für das Neigefahrzeug auf Grundlage des erfassten Fahrzustands des Neigefahrzeugs, der Fahrtätigkeit, der mindestens einen Umweltbedingung und der erfassten Verkehrssituation durch die Steuereinheit.The invention relates to a method for monitoring the operation of a driver-controlled and / or autonomously operated tilting vehicle, the tilting vehicle comprising at least one driver assistance system which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps: a. Detecting a driving state of the tilting vehicle, a driving activity and / or at least one environmental condition by at least one sensor means of the sensor unit; b. Detecting a traffic situation surrounding the tilting vehicle by at least one sensor means of the sensor unit; c. Calculating a driving state prognosis for the tilting vehicle on the basis of the detected driving state of the tilting vehicle, the driving activity, the at least one environmental condition and the detected traffic situation by the control unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem sowie ein Verfahren zum Überwachen des Betriebs eines fahrergeführten und/oder autonom betreibbaren Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein Fahrassistenzsystem umfasst, welches mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten:

  1. a. Erfassen eines Fahrzustands des Neigefahrzeugs, einer Fahrtätigkeit und/oder mindestens einer Umweltbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;
  2. b. Erfassen einer das Neigefahrzeug umgebenden Verkehrssituation durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit;
  3. c. Berechnen einer Fahrzustandsprognose für das Neigefahrzeug auf Grundlage des erfassten Fahrzustands des Neigefahrzeugs, der Fahrtätigkeit, der mindestens einen Umweltbedingung und der erfassten Verkehrssituation durch die Steuereinheit;
  4. d. Prüfen, ob die Fahrzustandsprognose einen besonderen Fahrzustand umfasst und/oder Ermitteln eines Risikos für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer beim Fortsetzen der Fahrtätigkeit durch die Steuereinheit;
  5. e. Signalisieren einer Warnung durch mindestens ein Anzeigemittel, wenn
    1. i. die Fahrzustandsprognose den besonderen Fahrzustands umfasst und/oder
    2. ii. ein Risiko für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer bei Fortsetzen der Fahrtätigkeit ermittelt wird.
The invention relates to a driver assistance system and a method for monitoring the operation of a driver-controlled and / or autonomously operated tilting vehicle, the tilting vehicle comprising at least one driver assistance system which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps:
  1. a. Detecting a driving state of the tilting vehicle, a driving activity and / or at least one environmental condition by at least one sensor means of the sensor unit;
  2. b. Detecting a traffic situation surrounding the tilting vehicle by at least one sensor means of the sensor unit;
  3. c. Calculating a driving state prognosis for the tilting vehicle on the basis of the detected driving state of the tilting vehicle, the driving activity, the at least one environmental condition and the detected traffic situation by the control unit;
  4. d. Check whether the driving state prognosis includes a particular driving state and / or determining a risk for other road users and for the user when continuing the driving activity by the control unit;
  5. e. Signaling of a warning by at least one display means when
    1. i. the driving condition forecast includes the particular driving condition and / or
    2. ii. a risk for other road users and for the user when continuing to drive is determined.

Aus dem Stand der Technik sind fahrergeführte und selbst fahrende Neigefahrzeuge, so genannte autonom betreibbare Neigefahrzeuge, bekannt, die ein Fahrassistenzsystem umfassen. Durch das Fahrassistenzsystem sind die autonom betreibbaren Neigefahrzeuge ohne aktive Fahrtätigkeit eines Nutzers betreibbar.From the prior art, driver-guided and self-driving tilting vehicles, so-called autonomously operable tilting vehicles, are known which include a driver assistance system. Thanks to the driver assistance system, the autonomously operable tilting vehicles can be operated without active driving activity by a user.

Darüber hinaus sind überwiegend benutzerbetriebene Neigefahrzeuge bekannt, bei denen ein Fahrassistenzsystem den Nutzer auf schwierige Verkehrssituationen, beispielsweise in Form eines Spurwechselassistenten und/oder einer Hinderniserkennung, hinweist.In addition, predominantly user-operated tilting vehicles are known in which a driver assistance system informs the user of difficult traffic situations, for example in the form of a lane change assistant and / or obstacle detection.

Bei den bekannten Fahrassistenzsystemen hat es sich als nachteilig herausgestellt, dass der dem Neigefahrzeug folgende Verkehr oft nicht rechtzeitig warnbar ist, insbesondere, wenn der Abstand des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers zum Neigefahrzeug gering ist.In the known driver assistance systems, it has been found to be disadvantageous that the traffic following the tilting vehicle can often not be warned in good time, in particular if the distance between the following road user and the tilting vehicle is small.

Das Einschätzen durch nachfolgende Verkehrsteilnehmer, ob eine potentielle Gefahrensituation vorliegt, ist oft schwierig, insbesondere wenn das Neigefahrzeug ein besonderes Fahrmanöver, wie Schräglage, Wheelie und/oder Stoppie, durchführt. Ferner kann der nachfolgende Verkehrsteilnehmer nicht einschätzen, ob der Nutzer des Neigefahrzeugs unaufmerksam ist oder das derzeitige Fahrmanöver sein Können übersteigt. Darüber hinaus kann nur schwer eingeschätzt werden, ob ein sonst unkritisches Fahrmanöver aufgrund widriger Fahrbahn- und/oder Umweltbedingungen den nachfolgenden Verkehr gefährden könnte.It is often difficult for subsequent road users to assess whether there is a potentially dangerous situation, in particular when the tilting vehicle is performing a special driving maneuver such as a lean, wheelie and / or stoppie. Furthermore, the following road user cannot assess whether the user of the tilting vehicle is inattentive or whether the current driving maneuver is beyond his or her ability. In addition, it is difficult to assess whether an otherwise uncritical driving maneuver could endanger the traffic behind due to adverse road and / or environmental conditions.

Eine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist, ein eingangs genanntes Verfahren und ein eingangs genanntes Fahrassistenzsystem dahingehend zu verbessern, dass die Sicherheit des nachfolgenden Verkehrs erhöht ist.One object of an exemplary embodiment of the invention is to improve a method mentioned at the beginning and a driver assistance system mentioned at the beginning in such a way that the safety of the following traffic is increased.

Diese Aufgabe wird bei einem eingangs genannten Verfahren dadurch gelöst, dass das Signalisieren der Warnung durch ein Anzeigemittel ein Signalisieren der Warnung an mindestens einen nachfolgenden Verkehrsteilnehmer umfasst.In a method mentioned at the outset, this object is achieved in that the signaling of the warning by a display means comprises signaling the warning to at least one following road user.

Dadurch, dass das Signalisieren der Warnung durch ein Anzeigemittel ein Signalisieren der Warnung an mindestens einen nachfolgenden Verkehrsteilnehmer umfasst, kann der dem Neigefahrzeug nachfolgende Verkehr auf das Vorliegen eines besonderen Fahrzustandes und/oder eines erhöhten Risikos hingewiesen werden. Hierdurch ist die Verkehrssicherheit erhöht.Because the signaling of the warning by a display means includes signaling the warning to at least one following road user, the traffic following the tilting vehicle can be informed of the presence of a particular driving condition and / or an increased risk. This increases traffic safety.

Unter einem Neigefahrzeug werden Fahrräder, Motorräder oder motorradähnliche Kraftfahrzeuge, wie Motorroller, insbesondere zwei-, drei- oder vierrädrige Motorroller, Scooter, neigbare Trikes, Quads oder Dergleichen verstanden.A tilting vehicle is understood to mean bicycles, motorcycles or motorbike-like motor vehicles, such as motor scooters, in particular two-, three- or four-wheeled motor scooters, scooters, tiltable trikes, quads or the like.

Es erweist sich als vorteilhaft, wenn das Signalisieren der Warnung ein Signalisieren durch ein für den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer optisch, taktil und/oder akustisch wahrnehmbares Anzeigemittel des Neigefahrzeugs umfasst und/oder wenn das Signalisieren der Warnung das Senden eines elektromagnetischen Signals durch eine Sendeeinheit des Neigefahrzeugs an eine Empfangseinheit eines nachfolgenden Verkehrsteilnehmers und Anzeigen der Warnung durch ein optisches, taktiles und/oder akustisches Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers umfasst.It proves to be advantageous if the signaling of the warning includes signaling by a display means of the tilting vehicle that is optically, tactilely and / or acoustically perceptible to the following road user and / or if the signaling of the warning includes the sending of an electromagnetic signal by a transmitting unit of the tilting vehicle comprises a receiving unit of a following road user and displaying the warning by means of an optical, tactile and / or acoustic display of the following road user.

Wenn das Signalisieren der Warnung ein Signalisieren durch ein für den nachfolgenden Verkehr optisch, taktil und/oder akustisch wahrnehmbares Anzeigemittel des Neigefahrzeugs umfasst, kann der nachfolgende Verkehrsteilnehmer ohne zusätzliche Hilfsmittel auf die potentielle Gefahr aufmerksam gemacht werden.If the signaling of the warning includes signaling by a display means of the tilting vehicle that is visually, tactilely and / or acoustically perceptible to the following traffic, the following traffic participant can do without additional aids are made aware of the potential danger.

Wenn das Signalisieren der Warnung das Senden eines elektromagnetischen Signals durch eine Sendeeinheit des Neigefahrzeugs an eine Empfangseinheit eines nachfolgenden Verkehrsteilnehmers und Anzeigen der Warnung durch ein optisches, taktiles und/oder akustisches Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers umfasst, kann das Neigefahrzeug auf einfache Weise mit einem Fahrassistenzsystem des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers kommunizieren und über dieses auf die potentielle Gefahr hinweisen.If the signaling of the warning includes the sending of an electromagnetic signal by a transmitting unit of the tilting vehicle to a receiving unit of a following road user and displaying the warning by an optical, tactile and / or acoustic display means of the following road user, the tilting vehicle can easily be connected to a driver assistance system of the communicate with the following road users and use them to indicate the potential danger.

Das Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers kann solchenfalls eine optisch wahrnehmbare Anzeige, beispielsweise eine Fahrzeugkonsole und/oder eine Anzeige eines Navigationsgeräts, eine akustisch wahrnehmbare Anzeige- und/oder ein Vibrationselement umfassen. Wenn das Fahrassistenzsystem des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers beispielsweise ein taktil wahrnehmbares Anzeigeelement im Lenkrad umfasst, kann dieses durch Vibration auf das gesteigerte Risiko einer potentielle Gefahrensituation durch das Neigefahrzeug hinweisen.The display means of the following road user can in this case comprise a visually perceptible display, for example a vehicle console and / or a display of a navigation device, an acoustically perceptible display and / or a vibration element. If the driver assistance system of the following road user includes, for example, a tactilely perceptible display element in the steering wheel, this can indicate the increased risk of a potentially dangerous situation from the tilting vehicle by means of vibration.

Wenn der nachfolgende Verkehrsteilnehmer ebenfalls einen Nutzer eines Neigefahrzeugs umfasst, kann das Anzeigemittel im Helm angeordnet sein und ein entsprechendes Display oder einen akustisch wahrnehmbaren Lautsprecher umfassen. Wenn das Anzeigemittel ein taktil wahrnehmbares Anzeigemittel umfasst, können beispielsweise Vibrationselemente in der Bekleidung des Nutzers eines Neigefahrzeugs, beispielsweise in den Handschuhen und/oder in den Stiefeln, vorgesehen sein, die auch beim Betreiben des Neigefahrzeugs durch Vibration erfassbar sind. Ferner kann das Vibrationselement im Lenker des Neigefahrzeugs vorgesehen sein.If the following road user also includes a user of a tilting vehicle, the display means can be arranged in the helmet and include a corresponding display or an acoustically perceptible loudspeaker. If the display means comprises a tactilely perceptible display means, for example vibration elements can be provided in the clothing of the user of a tilting vehicle, for example in the gloves and / or in the boots, which can also be detected by vibration when the tilting vehicle is operated. Furthermore, the vibration element can be provided in the handlebar of the tilting vehicle.

Um die Verkehrssicherheit weiter zu erhöhen, ist bei einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen, dass das Senden des elektromagnetischen Signals ein Empfangen durch den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer und ein Weiterleiten des Signals durch den Verkehrsteilnehmer an einen weiteren Verkehrsteilnehmer umfasst.In order to further increase traffic safety, one embodiment of the method provides that the transmission of the electromagnetic signal comprises receiving by the following traffic participant and forwarding of the signal by the traffic participant to a further road participant.

Hierdurch ist es ermöglicht, dass nicht nur der unmittelbar dem Neigefahrzeug nachfolgende Verkehrsteilnehmer auf eine potentielle Gefahr hingewiesen wird, sondern diese Information durch Weiterleiten des Signals durch den Verkehrsteilnehmer an weitere Verkehrsteilnehmer auch dieses auf die potentielle Gefahr hingewiesen werden. Dies kann sich insbesondere dann als vorteilhaft erweisen, wenn der direkt nachfolgende Verkehrsteilnehmer für einen ihm nachfolgenden Verkehrsteilnehmer die Sicht nach vorne verdeckt und beispielsweise ein plötzliches Abbremsen für den weiteren Verkehrsteilnehmer überraschend und nicht ersichtlich ist. Solchenfalls kann eine Art Signalkette erfolgen.This makes it possible that not only the road user directly following the tilting vehicle is informed of a potential danger, but this information is also made aware of the potential danger by the road user forwarding the signal to other road users. This can prove to be particularly advantageous if the road user directly following obscures the forward view of a road user following him and, for example, sudden braking is surprising and not visible to the other road user. In such a case a kind of signal chain can take place.

Hierbei ist es beispielsweise denkbar, dass die Ausbreitung des Signals auf einen bestimmten Abstand zum Neigefahrzeug begrenzt ist. Beispielsweise kann solchenfalls die Warnung in einem Bereich mit einem Abstand von weniger als 400 m, insbesondere weniger als 200 m, insbesondere weniger als 100 m zum Neigefahrzeug erfolgt.Here it is conceivable, for example, that the propagation of the signal is limited to a certain distance from the tilting vehicle. For example, in such a case the warning can be given in an area at a distance of less than 400 m, in particular less than 200 m, in particular less than 100 m, from the tilting vehicle.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Anzeigen der Warnung durch ein optisches, taktiles und/oder akustisches Anzeigemittel ein für einen weiteren Verkehrsteilnehmer ersichtliches Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers umfasst.Furthermore, it proves to be advantageous if the display of the warning by an optical, tactile and / or acoustic display means comprises a display means of the following road user that is visible to another road user.

Solchenfalls wird auf Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers zurückgegriffen, die auch für weitere Verkehrsteilnehmer optisch, taktil und/oder akustisch wahrnehmbar sind.In such a case, use is made of display means of the following road user, which can also be perceived optically, tactilely and / or acoustically by other road users.

Das Anzeigemittel kann grundsätzlich ein beliebiges Anzeigemittel umfassen, das am Neigefahrzeug und/oder beim weiteren Verkehrsteilnehmer verbaut ist. Hierbei ist es denkbar, dass das optische, taktile und/oder akustische Anzeigemittel eine abweichende Hauptfunktion umfassende Komponente, wie Wiederholblinkleuchte, Bremslicht, Rückfahrlicht, Scheinwerfer, Hupe und/oder Sirene, umfasst, wobei das Signalisieren eine von der Hauptfunktion abweichende Frequenz oder Intensität umfasst.The display means can in principle comprise any display means that is installed on the tilting vehicle and / or on the other road user. It is conceivable here that the optical, tactile and / or acoustic display means comprises a component comprising a different main function, such as a repeater flashing light, brake light, reversing light, headlight, horn and / or siren, the signaling comprising a frequency or intensity different from the main function .

Dadurch, dass auf ein ohnehin verbautes Anzeigemittel zurückgegriffen wird, ist das Verfahren bauteilreduziert und kompakt durchführbar. Dadurch, dass das Signalisieren eine von der Hauptfunktion abweichende Frequenz oder Intensität umfasst, ist für den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer unmittelbar erkennbar, dass die für ihn erfassbare Warnung nicht die Hauptfunktion der Komponente umfasst, sondern eine Warnung auf eine potentiell vorliegende Gefahr umfasst.Because a display means that is already installed is used, the method can be carried out with fewer components and in a compact manner. Because the signaling includes a frequency or intensity that differs from the main function, it is immediately recognizable to the following road user that the warning that can be detected for him does not include the main function of the component, but includes a warning of a potentially present hazard.

Ferner erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Signalisieren kontinuierlich oder phasenweise erfolgt und/oder eine Intensität des Signalisierens mit zunehmendem Erreichen der Stabilitätsgrenze des Neigefahrzeugs zunimmt.It also proves to be advantageous if the signaling takes place continuously or in phases and / or an intensity of the signaling increases as the stability limit of the tilting vehicle is reached.

Hierdurch sind zusätzliche Maßnahmen gegeben, um die Hauptfunktion der Komponente von der weiteren Warnfunktion unterscheiden zu können.This provides additional measures to be able to distinguish the main function of the component from the further warning function.

Wenn das Signalisieren phasenweise erfolgt, ist das Erscheinen und wieder Verschwinden der Warnung durch einen Nutzer leicht erfassbar. Wenn die Intensität des Signalisierens mit zunehmendem Erreichen der Stabilitätsgrenze zunimmt, können unterschiedliche Stufen der Gefährdung und/oder des Risikos angezeigt werden.If the signaling takes place in phases, the appearance and then disappearance of the warning can easily be detected by a user. If the intensity of the signaling increases as the stability limit is reached, different levels of hazard and / or risk can be displayed.

Zum Erfassen einer potentiellen Gefahr, erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen eines Fahrzustands ein Erfassen einer Stabilität des Neigefahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel, wie Querkraft-Sensor und/oder Gyro-Box, umfasst und dass der besondere Fahrzustand ein durch die Fahrzustandsprognose ermitteltes Erreichen einer Stabilitätsreserve oder Erreichens oder Überschreitens einer Stabilitätsgrenze umfasst.In order to detect a potential danger, it proves to be advantageous if the detection of a driving state includes detecting the stability of the tilting vehicle by at least one sensor means, such as a transverse force sensor and / or gyro box, and that the particular driving state is one determined by the driving state prognosis Includes reaching a stability reserve or reaching or exceeding a stability limit.

Dadurch, dass das Erfassen des Fahrzustandes ein Erfassen der Stabilität des Neigefahrzeugs umfasst, kann beurteilt werden, ob das Neigefahrzeug sich einem kritischen Fahrzustand nähert. Dieser ist beispielsweise dann erreicht, wenn der besondere Fahrzustand eine Stabilitätsgrenze des Neigefahrzeugs erreicht oder überschreitet.Since the detection of the driving condition includes detection of the stability of the tilting vehicle, it can be assessed whether the tilting vehicle is approaching a critical driving condition. This is achieved, for example, when the particular driving state reaches or exceeds a stability limit of the tilting vehicle.

Darüber hinaus erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen eines Fahrzustands ein Erfassen einer Stabilität des Neigefahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel, wie Querkraft-Sensor und/oder Gyro-Box, umfasst und wenn der besondere Fahrzustand ein durch die Fahrzustandsprognose ermitteltes Erreichen einer Stabilitätsreserve oder Erreichens oder Überschreitens einer Stabilitätsgrenze umfasst.In addition, it proves to be advantageous if the detection of a driving state includes a detection of the stability of the tilting vehicle by at least one sensor means, such as a transverse force sensor and / or gyro box, and if the particular driving state involves reaching a stability reserve or as determined by the driving state prognosis Reaching or exceeding a stability limit includes.

Darüber hinaus kann es bei einer Ausführungsform des Verfahrens vorgesehen sein, dass die Fahrtätigkeit ein Geradeausfahren, eine Kurvenfahrt, ein Beschleunigen und/oder ein Bremsen des Neigefahrzeugs umfasst und/oder dass das Erfassen des Fahrzustands des Neigefahrzeugs zumindest ein Erfassen einer GPS-Position, ggf. einer Schräglage des Neigefahrzeugs, eine Geschwindigkeit, eine Fahrtrichtung und/oder einer Reibung zwischen Reifen des Neigefahrzeugs und Fahrbahn umfasst.In addition, in one embodiment of the method it can be provided that the driving activity includes driving straight ahead, cornering, accelerating and / or braking the tilting vehicle and / or that the detection of the driving state of the tilting vehicle includes at least recording of a GPS position, if necessary a tilt of the tilting vehicle, a speed, a direction of travel and / or a friction between the tires of the tilting vehicle and the roadway.

Das Erfassen einer Reibung zwischen dem Reifen des Neigefahrzeugs und der Fahrbahn lässt sich zusätzlich oder alternativ zum Vorsehen eines Sensormittels in Form eines Querkraftsensors und/oder einer Gyro-Box eine Stabilitätsreserve und/oder eine Stabilitätsgrenze bestimmen.The detection of friction between the tires of the tilting vehicle and the roadway can additionally or alternatively to the provision of a sensor means in the form of a transverse force sensor and / or a gyro box determine a stability reserve and / or a stability limit.

Schließlich erweist es sich als vorteilhaft, wenn das Erfassen der das Neigefahrzeug umgebenden Verkehrssituation ein Erfassen der Geschwindigkeit, des Abstands und/oder des Kurses von vor, neben und/oder hinter dem Neigefahrzeug angeordneter Verkehrsteilnehmer, umfasst und/oder wenn das Erfassen der Umweltbedingung zumindest ein Erfassen der Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn und/oder einen Straßenzustand umfasst.Finally, it proves to be advantageous if the recording of the traffic situation surrounding the tilting vehicle includes recording the speed, the distance and / or the course of road users arranged in front of, next to and / or behind the tilting vehicle and / or when the recording of the environmental condition at least comprises detecting the speed of the tilting vehicle, the outside temperature, the weather conditions, in particular the wetness and / or smoothness of the roadway and / or a road condition.

Darüber hinaus wird die Aufgabe gelöst durch ein Fahrassistenzsystem für ein fahrbar geführtes und/oder autonom betreibbares Neigefahrzeug, durch das ein Verfahren mit mindestens einem der zuvor genannten Merkmale ausführbar ist und das mindestens eine Steuereinheit, eine Sensoreinheit und ein Anzeigemittel aufweist.In addition, the object is achieved by a driver assistance system for a drivably guided and / or autonomously operated tilting vehicle, by means of which a method with at least one of the aforementioned features can be carried out and which has at least one control unit, one sensor unit and one display means.

Das Anzeigemittel kann beispielsweise ein optisch, akustisch und/oder taktil wahrnehmbares Anzeigemittel umfassen. Beispielsweise kann das Anzeigemittel ein Display, einen Lautsprecher und/oder ein Vibrationselement umfassen.The display means can comprise, for example, an optically, acoustically and / or tactilely perceptible display means. For example, the display means can comprise a display, a loudspeaker and / or a vibration element.

Das Sensormittel der Sensoreinheit kann beispielsweise einen Querkraft-Sensor, eine Gyro-Box und/oder einen Reibungssensor umfassen. The sensor means of the sensor unit can include, for example, a transverse force sensor, a gyro box and / or a friction sensor.

Darüber hinaus ist es denkbar, dass das mindestens eine Sensormittel der Sensoreinheit ein GPS-Gerät, einen Geschwindigkeitssensor, einen Richtungssensor oder Dergleichen umfasst. Ferner kann das mindestens eine Sensormittel der Sensoreinheit einen Temperatursensor, einen Feuchtigkeitssensor, eine Kamera, einen Ultraschallsensor und/oder ein Radar umfassen.It is also conceivable that the at least one sensor means of the sensor unit comprises a GPS device, a speed sensor, a direction sensor or the like. Furthermore, the at least one sensor means of the sensor unit can comprise a temperature sensor, a humidity sensor, a camera, an ultrasonic sensor and / or a radar.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen, aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens.Further features, details and advantages of the invention emerge from the attached patent claims, from the drawing and the following description of a preferred embodiment of the method.

In der Zeichnung zeigt:

  • 1 Ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In the drawing shows:
  • 1 A schematic flow diagram of a method according to the invention.

1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen des Betriebs eines fahrergeführten und/oder autonom betreibbaren Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein Fahrassistenzsystem umfasst, welches mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist. 1 shows a schematic flow chart of a method according to the invention for monitoring the operation of a driver-controlled and / or autonomously operable tilting vehicle, the tilting vehicle comprising at least one driver assistance system which has at least one control unit and at least one sensor unit.

In einem ersten Schritt 100 wird ein Fahrzustand des Neigefahrzeugs, eine Fahrtätigkeit und/oder mindestens eine Umweltbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit erfasst.In a first step 100 a driving state of the tilting vehicle, a driving activity and / or at least one environmental condition is detected by at least one sensor means of the sensor unit.

Hierbei kann das Erfassen eines Fahrzustands ein Erfassen einer Stabilität des Neigefahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel, wie Querkraft-Sensor und/oder Gyro-Box erfolgen. Bei dem besonderen Fahrzustand kann es sich um eine Fahrzustandsprognose eines ermittelten Erreichens einer Stabilitätsreserve oder eines Erreichens oder Überschreitens einer Stabilitätsgrenze handeln.In this case, the detection of a driving state and the detection of a stability of the tilting vehicle can take place by at least one sensor means such as a transverse force sensor and / or gyro box. The particular driving state can be a driving state prognosis of a determined achievement of a stability reserve or of reaching or exceeding a stability limit.

Die Fahrtätigkeit kann ein Geradeausfahren, eine Kurvenfahrt, ein Beschleunigen und/oder ein Bremsen des Neigefahrzeugs umfassen. The driving activity can include driving straight ahead, cornering, accelerating and / or braking the tilting vehicle.

Bei der erfassten Umweltbedingung kann es sich um das Erfassen der Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingung, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn und/oder eines Straßenzustands handeln.The detected environmental condition can be the detection of the speed of the tilting vehicle, the outside temperature, the weather condition, in particular the wetness and / or smoothness of the roadway and / or a road condition.

In einem hieran anschließenden Schritt 101 wird durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit die das Neigefahrzeug umgebende Verkehrssituation erfasst.In a subsequent step 101 the traffic situation surrounding the tilting vehicle is detected by at least one sensor means of the sensor unit.

In einem weiteren Schritt 102 wird durch die Steuereinheit eine Fahrzustandsprognose für das Neigefahrzeug auf Grundlage des erfassten Fahrzustands des Neigefahrzeugs, der Fahrtätigkeit, der mindestens einen Umweltbedingung und der erfassten Verkehrssituation berechnet.In a further step 102 the control unit calculates a driving state prognosis for the tilting vehicle on the basis of the detected driving state of the tilting vehicle, the driving activity, the at least one environmental condition and the detected traffic situation.

In einem hieran anschließenden Schritt 103 wird durch die Steuereinheit geprüft, ob die Fahrzustandsprognose einen besonderen Gefahrzustand umfasst und/oder ein Risiko für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer beim Fortsetzen der Fahrtätigkeit ermittelt.In a subsequent step 103 the control unit checks whether the driving state prognosis includes a particular dangerous state and / or a risk for other road users and for the user when continuing the driving activity.

In einem anschließenden Schritt 104 wird eine Warnung durch mindestens ein Anzeigemittel signalisiert. Dieses erfolgt, wenn die Fahrzustandsprognose dem besonderen Fahrzustand umfasst und/oder wenn ein Risiko für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer bei Fortsetzen der Fahrtätigkeit ermittelt wird.In a subsequent step 104 a warning is signaled by at least one display means. This takes place if the driving state prognosis includes the particular driving state and / or if a risk for other road users and for the user when continuing the driving activity is determined.

Das Signalisieren der Warnung gemäß Schritt 104 umfasst ein Signalisieren der Warnung durch ein Anzeigemittel, das ein Signalisieren der Warnung an mindestens einen der nachfolgenden Verkehrsteilnehmer umfasst.Signaling the warning according to step 104 comprises signaling the warning by a display device, which comprises signaling the warning to at least one of the following road users.

Grundsätzlich ist es denkbar, dass die Warnung durch das Anzeigemittel des Neigefahrzeugs signalisiert wird, das den besonderen Fahrzustand umfasst. Darüber hinaus ist es denkbar, dass in einem Schritt 105 ein elektromagnetisches Signal erzeugt wird und durch eine Sendeeinheit des Neigefahrzeugs an eine Empfangseinheit eines nachfolgenden Verkehrsteilnehmers gesendet wird und dort die Warnung durch ein Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers signalisiert wird.In principle, it is conceivable that the warning is signaled by the display means of the tilting vehicle, which includes the particular driving state. It is also conceivable that in one step 105 an electromagnetic signal is generated and sent by a transmitting unit of the tilting vehicle to a receiving unit of a following road user and there the warning is signaled by a display means for the following road user.

Ferner kann in einem nachfolgenden Schritt 106 vorgesehen sein, dass durch den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer das empfangene elektromagnetische Signal seinerseits an einen weiteren Verkehrsteilnehmer weitergeleitet und dort gemäß Schritt 105 signalisiert wird.Furthermore, in a subsequent step 106 it can be provided that the following road user for his part forwards the received electromagnetic signal to another road user and there according to step 105 is signaled.

Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Ansprüchen sowie in der Zeichnung offenbarten Merkmale der Erfindung, können sowohl einzeln, als auch in jeder beliebigen Kombination in der Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the above description, in the claims and in the drawing can be essential both individually and in any combination in the implementation of the invention in its various embodiments.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

100-106100-106
VerfahrensschritteProcedural steps

Claims (10)

Verfahren zum Überwachen des Betriebs eines fahrergeführten und/oder autonom betreibbaren Neigefahrzeugs, wobei das Neigefahrzeug mindestens ein Fahrassistenzsystem umfasst, welches mindestens eine Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit aufweist, mit den Schritten: a. Erfassen eines Fahrzustands des Neigefahrzeugs, einer Fahrtätigkeit und/oder mindestens einer Umweltbedingung durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit; b. Erfassen einer das Neigefahrzeug umgebenden Verkehrssituation durch mindestens ein Sensormittel der Sensoreinheit; c. Berechnen einer Fahrzustandsprognose für das Neigefahrzeug auf Grundlage des erfassten Fahrzustands des Neigefahrzeugs, der Fahrtätigkeit, der mindestens einen Umweltbedingung und der erfassten Verkehrssituation durch die Steuereinheit; d. Prüfen, ob die Fahrzustandsprognose einen besonderen Fahrzustand umfasst und/oder Ermitteln eines Risikos für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer beim Fortsetzen der Fahrtätigkeit durch die Steuereinheit; e. Signalisieren einer Warnung durch mindestens ein Anzeigemittel, wenn i. die Fahrzustandsprognose den besonderen Fahrzustands umfasst und/oder ii. ein Risiko für weitere Verkehrsteilnehmer und für den Nutzer bei Fortsetzen der Fahrtätigkeit ermittelt wird; dadurch gekennzeichnet, dass das Signalisieren der Warnung durch ein Anzeigemittel ein Signalisieren der Warnung an mindestens einen nachfolgenden Verkehrsteilnehmer umfasst.Method for monitoring the operation of a driver-controlled and / or autonomously operable tilting vehicle, wherein the tilting vehicle comprises at least one driver assistance system which has at least one control unit and at least one sensor unit, with the steps: a. Detecting a driving state of the tilting vehicle, a driving activity and / or at least one environmental condition by at least one sensor means of the sensor unit; b. Detecting a traffic situation surrounding the tilting vehicle by at least one sensor means of the sensor unit; c. Calculating a driving state prognosis for the tilting vehicle on the basis of the detected driving state of the tilting vehicle, the driving activity, the at least one environmental condition and the detected traffic situation by the control unit; d. Check whether the driving state prognosis includes a particular driving state and / or determining a risk for other road users and for the user when continuing the driving activity by the control unit; e. Signaling of a warning by at least one display means when i. the driving condition forecast includes the particular driving condition and / or ii. a risk for other road users and for the user when continuing to drive is determined; characterized in that the signaling of the warning by a display means comprises signaling the warning to at least one following road user. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalisieren der Warnung ein Signalisieren durch ein für den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer optisch, taktil und/oder akustisch wahrnehmbares Anzeigemittel des Neigefahrzeugs umfasst und/oder dass das Signalisieren der Warnung das Senden eines elektromagnetischen Signals durch eine Sendeeinheit des Neigefahrzeugs an eine Empfangseinheit eines nachfolgenden Verkehrsteilnehmers und Anzeigen der Warnung durch ein optisches, taktiles und/oder akustisches Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers umfasst.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the signaling of the warning comprises a signaling by a visually, tactilely and / or acoustically perceptible display means of the tilting vehicle for the following road user and / or that the signaling of the warning includes the sending of an electromagnetic signal by a transmitter unit of the tilting vehicle comprises a receiving unit of a following road user and displaying the warning by means of an optical, tactile and / or acoustic display of the following road user. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Senden des elektromagnetischen Signals ein Empfangen durch den nachfolgenden Verkehrsteilnehmer und ein Weiterleiten des Signals durch den Verkehrsteilnehmer an einen weiteren Verkehrsteilnehmer umfasst.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the sending of the electromagnetic signal comprises receiving by the following road user and forwarding of the signal by the road user to another road user. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anzeigen der Warnung durch ein optisches, taktiles und/oder akustisches Anzeigemittel ein für einen weiteren Verkehrsteilnehmer ersichtliches Anzeigemittel des nachfolgenden Verkehrsteilnehmers umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the display of the warning by an optical, tactile and / or acoustic display means comprises a display means of the following road user that is visible to another road user. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das optische, taktile und/oder akustische Anzeigemittel eine eine abweichende Hauptfunktion umfassende Komponente, wie Wiederholblinkleuchte, Bremslicht, Rückfahrlicht, Scheinwerfer, Hupe und/oder Sirene, umfasst, wobei das Signalisieren eine von der Hauptfunktion abweichende Frequenz oder Intensität umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the optical, tactile and / or acoustic display means comprises a component comprising a different main function, such as repeat indicator, brake light, reversing light, headlight, horn and / or siren, the signaling being one of the main function includes a different frequency or intensity. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signalisieren kontinuierlich oder phasenweise erfolgt und/oder eine Intensität des Signalisierens mit zunehmendem Erreichen der Stabilitätsgrenze zunimmtMethod according to at least one of the preceding claims, characterized in that the signaling takes place continuously or in phases and / or an intensity of the signaling increases as the stability limit is increasingly reached Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen eines Fahrzustands ein Erfassen einer Stabilität des Neigefahrzeugs durch mindestens ein Sensormittel, wie Querkraft-Sensor und/oder Gyro-Box, umfasst und dass der besondere Fahrzustand ein durch die Fahrzustandsprognose ermitteltes Erreichen einer Stabilitätsreserve oder Erreichens oder Überschreitens einer Stabilitätsgrenze umfasst.The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the detection of a driving state includes detecting a stability of the tilting vehicle by at least one sensor means, such as a transverse force sensor and / or gyro box, and that the particular driving state is achieved by the driving state prognosis a stability reserve or reaching or exceeding a stability limit. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtätigkeit ein Geradeausfahren, eine Kurvenfahrt, ein Beschleunigen und/oder ein Bremsen des Neigefahrzeugs umfasst und/oder dass das Erfassen des Fahrzustands des Neigefahrzeugs zumindest ein Erfassen einer GPS-Position, ggf. einer Schräglage des Neigefahrzeugs, eine Geschwindigkeit, eine Fahrtrichtung und/oder einer Reibung zwischen Reifen des Neigefahrzeugs und Fahrbahn umfasst.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the driving activity comprises driving straight ahead, cornering, accelerating and / or braking the tilting vehicle and / or that the detection of the driving state of the tilting vehicle comprises at least recording of a GPS position, possibly an inclination of the tilting vehicle, a speed, a direction of travel and / or a friction between the tires of the tilting vehicle and the roadway. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der das Neigefahrzeug umgebenden Verkehrssituation ein Erfassen der Geschwindigkeit, des Abstands und/oder des Kurses von vor, neben und/oder hinter dem Neigefahrzeug angeordneter Verkehrsteilnehmer, umfasst und/oder dass das Erfassen der Umweltbedingung zumindest ein Erfassen der Geschwindigkeit des Neigefahrzeugs, der Außentemperatur, der Witterungsbedingungen, insbesondere der Nässe und/oder Glätte der Fahrbahn und/oder einen Straßenzustand umfasst.The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the detection of the traffic situation surrounding the tilting vehicle comprises recording the speed, the distance and / or the course of road users arranged in front of, next to and / or behind the tilting vehicle, and / or that the Detecting the environmental condition comprises at least detecting the speed of the tilting vehicle, the outside temperature, the weather conditions, in particular the wetness and / or smoothness of the roadway and / or a road condition. Fahrassistenzsystem für ein fahrergeführtes und/oder autonom betreibbares Neigefahrzeug durch das ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführbar ist und die mindestens eine Steuereinheit, eine Sensoreinheit und ein Anzeigemittel aufweist.Driver assistance system for a driver-guided and / or autonomously operable tilting vehicle using a method according to one of the Claims 1 to 9 can be executed and which has at least one control unit, a sensor unit and a display means.
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