DE102018210583B3 - Method and device for communication with self-propelled machines - Google Patents

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DE102018210583B3
DE102018210583B3 DE102018210583.9A DE102018210583A DE102018210583B3 DE 102018210583 B3 DE102018210583 B3 DE 102018210583B3 DE 102018210583 A DE102018210583 A DE 102018210583A DE 102018210583 B3 DE102018210583 B3 DE 102018210583B3
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Mauro Cesar Zanella
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Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kommunikation mit selbstfahrenden Arbeitsmaschinen ist offenbart. Eine drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen einer ersten Kommunikationsvorrichtung und einer zweiten Kommunikationsvorrichtung wird hergestellt. Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung wird zur zweiten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung gesendet. Basierend auf der empfangenen Positionsinformation wird überprüft, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist. Ist dies der Fall, wird eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung hergestellt.

Figure DE102018210583B3_0000
A method and apparatus for communicating with self-propelled work machines is disclosed. A long-haul wireless communication link between a first communication device and a second communication device is established. Position information of the first communication device is sent to the second communication device via the long-distance wireless communication link. Based on the received position information, it is checked whether the first communication device is at a distance from the second communication device which is suitable for a short-range wireless communication link. If so, a short-range wireless communication link is established between the first communication device and the second communication device.
Figure DE102018210583B3_0000

Description

Technischer BereichTechnical part

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine zugehörige Vorrichtung zur Kommunikation von Fahrzeugen, wie selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, untereinander beziehungsweise zu einer stationären Einheit, wie einer Basisstation.The present invention relates to a method and associated apparatus for communicating vehicles, such as self-propelled work machines, with each other or with a stationary unit, such as a base station.

Stand der TechnikState of the art

Zur Kommunikation von selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, insbesondere von Landmaschinen und industriellen Maschinen, mit einer stationären Einheit, wie einer Basisstation kann eine drahtlose Langstreckenkommunikation verwendet werden. Hierbei handelt es sich zum Beispiel um eine Übertragung im ISM-Band unterhalb 1 Ghz, wie beispielsweise im 915 Mhz Frequenzband im Fall der USA oder im 868 Mhz Frequenzband im Fall der EU.For communication of self-propelled work machines, in particular of agricultural machines and industrial machines, with a stationary unit, such as a base station, wireless long-distance communication can be used. This is, for example, a transmission in the ISM band below 1 Ghz, such as in the 915 MHz frequency band in the case of the USA or in the 868 MHz frequency band in the case of the EU.

Eine derartige Übertragung von Informationen zu einer Basisstation 302 zur Überwachung der Landmaschine 301 ist in 3 dargestellt. Hierbei werden beispielsweise Telemetriedaten in Form eines GPS Signals oder Daten zur Arbeitsmaschine, wie beispielsweise der aktuelle Kraftstoffstand oder der Reifendruck übertragen. Gegebenenfalls kann, im Fall einer Landmaschine, beispielsweise auch Information zur Erde (Feuchtigkeit, etc.) oder andere Information übertragen werden. Diese Information kann periodisch an eine stationäre Einheit übertragen werden, die einige Kilometer entfernt ist, um die Arbeit der Maschine in Echtzeit zu überwachen.Such a transmission of information to a base station 302 for monitoring the agricultural machine 301 is in 3 shown. Here, for example, telemetry data in the form of a GPS signal or data on the working machine, such as the current fuel level or the tire pressure is transmitted. Optionally, in the case of an agricultural machine, for example, information on the earth (moisture, etc.) or other information can be transmitted. This information can be transmitted periodically to a stationary unit a few miles away to monitor the work of the machine in real time.

In einem weiteren Fall, der in 4 dargestellt ist, kann Information zwischen verschiedenen selbstfahrenden Arbeitsmaschinen 401, beispielsweise Landmaschinen, ausgetauscht werden. Diese Information wird beispielsweise für die Koordination eines autonomen Betriebs verwendet. Hierbei ist die Menge ausgetauschter Information, wie beispielsweise Sensordaten von Radar, Lidar oder Ultraschallsensoren sowie Positions- und Geschwindigkeitsinformationen, deutlich größer als Information die im ersten Fall übertragen wird. Auch muss die Information mit einer höheren Frequenz ausgetauscht werden, um einen autonomen Betrieb unterstützen und auf Ereignisse in der Umgebung schnell reagieren zu können. Hierfür wird eine Datenübertragung mit einem hohen Datendurchsatz zwischen den Arbeitsmaschinen im nahen Umfeld benötigt.In another case, the in 4 can be represented, information between different self-propelled machines 401 For example, agricultural machinery, be replaced. This information is used for example for the coordination of an autonomous operation. Here, the amount of information exchanged, such as sensor data from radar, lidar or ultrasonic sensors and position and speed information, much larger than information transmitted in the first case. Also, the information must be exchanged at a higher frequency to support autonomous operation and to respond quickly to events in the environment. For this purpose, a data transmission with a high data throughput between the machines in the immediate environment is needed.

In dem in 4 dargestellten Beispiel operieren die Landmaschinen 401 in einem Konvoi, wobei die Erfassung eines Objekts durch die vorausfahrende Landmaschine in 4c) mittels Datenübertragung an die nachfolgenden Landmaschinen im Schritt in 4d) übermittelt wird.In the in 4 illustrated example operate the agricultural machinery 401 in a convoy, whereby the detection of an object by the preceding agricultural machine in 4c ) by means of data transmission to the following agricultural machines in step in 4d ) is transmitted.

Im Bereich der V2X (vehicle-to-everything) Kommunikation besteht somit einerseits ein Bedarf nach einer Kommunikation von Daten zu einem weit entfernten Objekt (das heißt einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikation), wobei lediglich eine geringere Datenmenge übertragen werden muss, und andererseits aber das Bedürfnis nach einer drahtlosen Kommunikation großer Datenmengen in einem Nahbereich mit einer hohen Geschwindigkeit.In the area of V2X (vehicle-to-everything) communication, there is a need for communication of data to a distant object (that is, a long-distance wireless communication) with only a smaller amount of data to be transmitted, and on the other hand Need for high-speed wireless communication of large amounts of data at close range.

Weder eine drahtlose Langstrecken-Kommunikation noch eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikation kann zur Abdeckung beider Fälle eingesetzt werden.Neither wireless long-range communication nor short-range wireless communication can be used to cover both cases.

Aus der DE 603 16 909 T2 ist ein Verfahren zum Einrichten einer drahtlosen Kommunikationsverbindung zwischen zwei Kommunikationsvorrichtungen bekannt, wobei eine Einrichtung einer gewünschten Kommunikationsverbindung gemäß einem zweiten Typ einer Datenkommunikation, z. B. einer Bluetooth-Verbindung, durch eine Kommunikationsverbindung gemäß einem ersten Typ einer Datenkommunikation, z.B. eine Verbindung über das GSM-Netz, ausgelöst wird.From the DE 603 16 909 T2 a method for establishing a wireless communication link between two communication devices is known, wherein a device of a desired communication connection according to a second type of data communication, for. B. a Bluetooth connection is triggered by a communication connection according to a first type of data communication, eg a connection via the GSM network.

Eine betreibergesteuerte Konfiguration von Endsystemen für einen alternativen Zugang und eine Herstellung von direkten Punkt-zu-Punkt-Datenanrufen wird durch die EP 2 018 087 A1 offenbart.An operator-controlled configuration of end systems for alternative access and production of direct point-to-point data calls is provided by US Pat EP 2 018 087 A1 disclosed.

Die DE 199 19 513 A1 offenbart ein mobiles Funktelefon für bekannte Mobilfunknetze, welches mit zusätzlichen Komponenten ausgestattet ist, um bei vorhandener direkter Kommunikationsmöglichkeit ohne die Infrastruktur eines Mobilfunknetzbetreibers preisgünstig zu kommunizieren. Hierbei ist den Einrichtungen zur Kommunikation im Mobilfunknetz noch eine Sende- und Empfangseinrichtung zur terrestrischen Kommunikation über eine direkte Funkverbindung im Funktelefon integriert.The DE 199 19 513 A1 discloses a mobile radiotelephone for known cellular networks, which is equipped with additional components to communicate inexpensively in the presence of direct communication capability without the infrastructure of a mobile network operator. Here, the facilities for communication in the mobile network is still a transmitting and receiving device for terrestrial communication via a direct radio link integrated in the radio telephone.

Aus der DE 199 13 971 A1 ist ein Verfahren zum teilflächenspezifischen Düngen von Pflanzen bekannt, bei dem während der Düngerausbringung mittels Sensoren der Chlorophyllgehalt der Pflanzen festgestellt wird und ein zu den Sensoren gehörender Mikroprozessor daraus das Maß für den Ernährungszustand der Pflanzen bestimmt. Die tatsächliche Messposition des Ackerschleppers wird mit einem Digital-Global-Positioning-System bestimmt. Die Messung und Verarbeitung der Messwerte wird durch die von den Global-Positioning-System-Satelliten gesendeten Signalen und den von einem Referenzsatelliten gesendeten Referenzsignalen in Echtzeit gesteuert.From the DE 199 13 971 A1 is a method for site-specific fertilization of plants is known in which during the fertilizer application by means of sensors, the chlorophyll content of the plants is detected and a belonging to the sensors microprocessor determines the measure of the nutritional status of the plants. The actual measuring position of the tractor is determined by a digital global positioning system. The measurement and processing of the measured values is controlled in real time by the signals sent by the Global Positioning System satellites and the reference signals sent by a reference satellite.

Zusammenfassung der Erfindung Summary of the invention

Die Erfindung stellt daher eine Lösung bereit, die zwei Kommunikationsvorrichtungen ermöglicht sowohl eine Langstrecken-Kommunikation geringer Datenmengen als auch eine Kurzstrecken-Kommunikation größerer Datenmengen durchzuführen.The invention therefore provides a solution that allows two communication devices to perform both long-distance low-volume communication and short-range communication of larger amounts of data.

Ein derartiges Verfahren zur Kommunikation mit mindestens einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine umfasst den Schritt des Herstellens einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen einer ersten Kommunikationsvorrichtung und einer zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine ist;Such a method of communicating with at least one self-propelled work machine includes the step of establishing a long-haul wireless communication link between a first communication device and a second communication device, wherein at least one of the communication devices is a self-propelled work machine communication device;

Die erste Kommunikationsvorrichtung sendet einer Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung zur zweiten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung. Die zweite Kommunikationsvorrichtung empfängt diese.The first communication device sends position information of the first communication device to the second communication device via the long-distance wireless communication link. The second communication device receives them.

Anschließend überprüft die zweite Kommunikationsvorrichtung, basierend auf der empfangenen Positionsinformation, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.Then, based on the received position information, the second communication device checks whether the first communication device is at a distance from the second communication device that is suitable for a short-range wireless communication link.

Ist dies der Fall, so wird eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung hergestellt.If so, then a short-range wireless communication link is established between the first communication device and the second communication device.

Eine Kommunikationsverbindung ist im allgemeinen eine drahtlose Verbindung, welche zur Übertragung von Nutzdaten ausgebildet ist.A communication connection is generally a wireless connection, which is designed for the transmission of user data.

Bei einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung handelt es sich im Allgemeinen um eine Übertragung mit einem Übertragungsverfahren, welches relativ zur drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung eine Reichweite aufweist, die höher ist als die des für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung verwendete Übertragungsverfahren.A long-haul wireless communication link is generally a transmission having a transmission method that has a range greater than that of the transmission method used for a short-range wireless communication link relative to the short-range wireless communication link.

Ferner kann die Übertragungsrate bzw. der Datendurchsatz einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung geringer sein als diejenige bzw. derjenige einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung.Further, the transmission rate or data throughput of a long-haul wireless communication link may be less than that of a short-range wireless communication link.

Beispielhaft kann für die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung eine Übertragung im ISM-Band im Bereich kleiner 1 Ghz eingesetzt werden, wie zum Beispiel eine Übertragung im Bereich von 915 Megahertz im Fall der USA oder im Bereich von 868 Megahertz im Fall der EU.By way of example, for the long-haul wireless communication link, ISM band transmission in the range of less than 1 Ghz may be used, such as a transmission in the range of 915 megahertz in the case of the USA or in the region of 868 megahertz in the case of the EU.

Für die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung kann beispielshaft Bluetooth eingesetzt werden, welches im Bereich von 2,4 Ghz operieren kann. Ebenso kann als Übertragungsverfahren für die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung WiFi, beispielsweise basierend auf dem 802.11 Standard eingesetzt werden. WiFi operiert beispielsweise im Bereich von 2,4 Ghz beziehungsweise 5 Ghz. Auch dedizierte Frequenzbänder, wie beispielsweise das 5,9 Ghz Frequenzband, welches für V2X lizenziert ist, können eingesetzt werden.For the short-range wireless communication link, for example, Bluetooth can be used, which can operate in the range of 2.4 Ghz. Also, as the transmission method for the short-distance wireless communication link, WiFi, for example, based on the 802.11 standard, may be employed. For example, WiFi operates in the range of 2.4 Ghz or 5 Ghz. Also dedicated frequency bands, such as the 5.9 Ghz frequency band licensed for V2X, can be used.

Hierbei ist zu erkennen, dass im Allgemeinen die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung in einem höheren Frequenzband operiert als die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung.It will be appreciated that in general, the short range wireless communication link operates in a higher frequency band than the long distance wireless communication link.

Die Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung gibt die Position der Kommunikationsvorrichtung beispielsweise in Form von GPS-Koordinaten wieder. Hierbei kann als Positionsinformation der Kommunikationsvorrichtung beispielhaft auch Positionsinformation der selbstfahrenden Arbeitsmaschine bzw. der Basisstation, mit welcher die Kommunikationsvorrichtung verbunden ist beziehungsweise an welcher die Kommunikationsvorrichtung angebracht ist, bezeichnet werden. Der Begriff Positionsinformation der Kommunikationsvorrichtung umfasst demzufolge beispielsweise auch die Position einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine, bspw. einer Landmaschine, in welcher die Kommunikationsvorrichtung integriert ist.The position information of the first communication device represents the position of the communication device in the form of GPS coordinates, for example. In this case, position information of the self-propelled working machine or of the base station to which the communication device is connected or to which the communication device is attached can also be designated as position information of the communication device. The term position information of the communication device accordingly also includes, for example, the position of a self-propelled work machine, for example an agricultural machine, in which the communication device is integrated.

Eine Überprüfung, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist, kann beispielsweise durch die Berechnung eines Abstandes zueinander und einem Vergleich dieses Abstandes mit einem vordefinierten Schwellwert durchgeführt werden.A check as to whether the first communication device is located at a distance from the second communication device which is suitable for a short-range wireless communication connection can be carried out, for example, by calculating a distance from one another and comparing this distance with a predefined threshold value.

Hierzu kann zunächst, basierend auf den empfangenen Positionsinformationen der anderen Kommunikationsvorrichtung und der eigenen Positionsinformation, ein Abstand bestimmt werden.For this purpose, first, based on the received position information of the other communication device and the own position information, a distance can be determined.

Liegt der Abstand der beiden Kommunikationsvorrichtungen zueinander unter einem vordefinierten Schwellwert bzw. Grenzwert, so kann bestimmt werden, dass der Abstand für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.If the distance between the two communication devices to each other below a predefined threshold or limit, it may be determined that the distance is suitable for a short-distance wireless communication link.

Auch können für unterschiedliche Übertragungsverfahren der drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung unterschiedliche Schwellwerte vordefiniert sein und entsprechend die Eignung zur Übertragung mittels einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung anhand der unterschiedlichen Schwellwerte für unterschiedliche Kommunikationsverfahren bestimmt werden. Different threshold values can also be predefined for different transmission methods of the short-range wireless communication connection and, accordingly, the suitability for transmission by means of a short-range wireless communication connection can be determined on the basis of the different threshold values for different communication methods.

Die Übertragung einer Positionsinformation durch eine Kommunikationsvorrichtung an die jeweils andere Kommunikationsvorrichtung erfolgt durch mindestens eine der zwei Kommunikationsvorrichtungen. Jedoch kann ein Austausch, und somit ein Senden der Positionsinformation, auch durch beide Kommunikationsvorrichtungen erfolgen. Eine entsprechende Überprüfung kann dann von einer oder beiden Kommunikationsvorrichtungen durchgeführt werden.The transmission of position information by a communication device to the respective other communication device is performed by at least one of the two communication devices. However, an exchange, and thus a transmission of the position information, can also be done by both communication devices. A corresponding check can then be carried out by one or both communication devices.

Bei dem oben dargestellten Verfahren wird somit zunächst eine drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen den Kommunikationsvorrichtungen hergestellt. Durch einen Austausch der Positionsinformation, in mindestens einer Richtung, kann nachfolgend eine Überprüfung erfolgen, ob eine Übertragung über eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung möglich ist. Ist dies der Fall, so wird eine derartige drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen den Kommunikationsvorrichtungen hergestellt, wenn sich die beiden Kommunikationsvorrichtungen in einem Abstand relativ zueinander befinden, der für eine Übertragung mittels der drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.Thus, in the above-described method, a long-haul wireless communication link is first established between the communication devices. By exchanging the position information, in at least one direction, a check can subsequently take place as to whether a transmission via a short-range wireless communication connection is possible. If so, such a short-range wireless communication link is established between the communication devices when the two communication devices are at a distance relative to each other that is suitable for transmission over the short-range wireless communication link.

Dies erlaubt einerseits zwischen einer Arbeitsmaschine und einer Basisstation oder auch zwischen Arbeitsmaschine untereinander Informationen in einem gewissen, geringen, Umfang zu übertragen, wenn sich die Kommunikationsvorrichtungen in einem großen Abstand zueinander befinden und andererseits jedoch auch größere Datenmengen zu übertragen, sobald sich die Kommunikationsvorrichtung in einem geringen Abstand zueinander befinden.This allows one hand between a work machine and a base station or between work machine to transmit information to one another, to a small extent, when the communication devices are at a great distance from each other and on the other hand, however, to transmit larger amounts of data as soon as the communication device in a small distance from each other.

Sobald die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung aufgebaut ist, kann die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung abgebaut bzw. getrennt werden.Once the short-range wireless communication link is established, the long-haul wireless communication link can be disconnected.

Ein zweites Verfahren entspricht dem Verfahren, das von einer Kommunikationsvorrichtung ausgeführt wird, welche die Positionsinformation empfängt.A second method corresponds to the method performed by a communication device receiving the position information.

Dieses Verfahren umfasst zunächst einen Schritt des Herstellens einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen einer ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine ist.This method first includes a step of establishing a long-haul wireless communication link between a first communication device and the second communication device, wherein at least one of the communication devices is a self-propelled work machine communication device.

Die zweite Kommunikationsvorrichtung empfängt dann eine Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung.The second communication device then receives position information of the first communication device via the long-distance wireless communication link.

Sodann überprüft sie, basierend auf der empfangenen Positionsinformation, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.Then, based on the received position information, it checks whether the first communication device is at a distance from the second communication device suitable for a short-range wireless communication link.

Ist dies der Fall, wird eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung mit der ersten Kommunikationsvorrichtung hergestellt.If so, a short-range wireless communication link is established with the first communication device.

Das Herstellen der ersten Kommunikationsverbindung kann hierbei sowohl durch die erste als auch durch die zweite Kommunikationsvorrichtung initiiert werden. Vorliegend kann das Herstellen der ersten Kommunikationsverbindung sowohl ein Initiieren eines Verbindungsaufbaus, aber auch ein bestätigen durch die Gegenseite sein.The establishment of the first communication connection can in this case be initiated by both the first and the second communication device. In the present case, the establishment of the first communication connection can be both an initiation of a connection setup and a confirmation by the opposite side.

Zum Herstellen der zweiten Kommunikationsverbindung kann die zweite Kommunikationsvorrichtung bspw. eine Verbindungsanfrage an die erste Kommunikationsvorrichtung senden.For example, to establish the second communication connection, the second communication device may send a connection request to the first communication device.

Gemäß dieses Kommunikationsverfahrens wird somit die Positionsinformation über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung empfangen, das Überprüfen entsprechend dem oben beschriebenen Verfahren durchgeführt, und eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung hergestellt.Thus, according to this communication method, the position information is received via the long-distance wireless communication link, the check is performed according to the above-described method, and a short-range wireless communication link is established.

Ein drittes Verfahren entspricht dem Verfahren, welches durch die Kommunikationsvorrichtung ausgeführt wird, welche die Positionsinformationen sendet.A third method corresponds to the method performed by the communication device sending the position information.

Ein derartiges Verfahren umfasst die Schritte des Herstellens einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und einer zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine ist.Such a method comprises the steps of establishing a long-haul wireless communication link between the first communication device and a second communication device, wherein at least one of the communication devices is a self-propelled work machine communication device.

Die erste Kommunikationsvorrichtung sendet eine Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung an die zweite Kommunikationsvorrichtung.The first communication device sends position information of the first communication device to the second communication device via the long-distance wireless communication link.

Fällt das Überprüfung durch die zweite Kommunikationsvorrichtung positiv aus, so empfängt die erste Kommunikationsvorrichtung eine Verbindungsanfrage über eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsschnittstelle von der zweiten Kommunikationsvorrichtung. If the check by the second communication device is positive, the first communication device receives a connection request via a short-range wireless communication interface from the second communication device.

Sodann wird eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung mit der zweiten Kommunikationsvorrichtung hergestellt.Then, a short-range wireless communication link is established with the second communication device.

Auch hier kann das Herstellen der ersten Kommunikationsverbindung sowohl durch die erste als auch durch die zweite Kommunikationsvorrichtung initiiert werden. Vorliegend kann das Herstellen der ersten Kommunikationsverbindung sowohl ein Initiieren eines Verbindungsaufbaus, aber auch ein bestätigen durch die Gegenseite sein.Again, the establishment of the first communication connection can be initiated by both the first and the second communication device. In the present case, the establishment of the first communication connection can be both an initiation of a connection setup and a confirmation by the opposite side.

Entsprechend wird auch hierbei zunächst eine drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung hergestellt. Anschließend wird die Positionsinformation an die andere Kommunikationsvorrichtung gesendet.Accordingly, a wireless long-distance communication connection is first established here as well. Subsequently, the position information is sent to the other communication device.

Wenn die andere Kommunikationsvorrichtung die entsprechende Überprüfung gemäß obigen Ausführungen positiv durchgeführt hat, sendet diese eine Verbindungsanfrage über die Schnittstelle der drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung, also die Kurzstrecken-Kommunikationsschnittstelle. Diese Verbindungsanfrage wird im nachfolgenden Schritt empfangen.If the other communication device has performed the corresponding check in accordance with the above statements positively, it sends a connection request via the interface of the short-distance wireless communication link, ie the short-distance communication interface. This connection request is received in the subsequent step.

Nach Empfang dieser Verbindungsanfrage, beispielsweise einem Handshake-Paket, wird daraufhin eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen den Kommunikationsvorrichtungen hergestellt. Dies kann beispielsweise durch das Senden eines Acknowledgement-Pakets (ACK) über die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung erfolgen.Upon receiving this connection request, for example, a handshake packet, a short-range wireless communication link is then established between the communication devices. This can be done, for example, by sending an acknowledgment packet (ACK) over the short-range wireless communication link.

Wie oben bereits ausgeführt, kann eine der beiden Kommunikationsvorrichtungen an einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine, wie beispielsweise einem Fahrzeug in Form einer Landmaschine oder einer industriellen Maschine, angebracht sein. Auch kann eine der beiden Kommunikationsvorrichtungen an einer stationären, nicht beweglichen Basisstation angeordnet sein. Es können jedoch auch beide Kommunikationsvorrichtungen an selbstfahrenden Arbeitsmaschinen angeordnet sein.As stated above, one of the two communication devices may be mounted on a self-propelled work machine, such as a vehicle in the form of an agricultural machine or an industrial machine. Also, one of the two communication devices can be arranged on a stationary, non-movable base station. However, both communication devices may be arranged on self-propelled machines.

Die Positionsinformation kann im Allgemeinen beispielsweise durch einen weiteren Schritt des Erfassens einer Positionsinformation bestimmt werden. Diese Erfassung kann beispielsweise mittels eines GPS-Moduls erfolgen.The position information can generally be determined, for example, by a further step of detecting position information. This detection can be done for example by means of a GPS module.

Im Falle einer stationären Einheit, beispielsweise einer Basisstation, kann die Positionsinformation auch in der stationären Einheit gespeichert sein.In the case of a stationary unit, for example a base station, the position information may also be stored in the stationary unit.

Da sich die Relativposition der Kommunikationsvorrichtungen zueinander durch die Bewegung einer oder beider Kommunikationsvorrichtungen beziehungsweise der zugehörigen Arbeitsmaschinen zueinander über die Zeit verändern kann, kann ein kontinuierliches und/oder regelmäßiges Überprüfen des Abstands zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung vorgesehen sein.Since the relative position of the communication devices relative to one another can change over time due to the movement of one or both of the communication devices or the associated work machines, a continuous and / or regular checking of the distance between the first communication device and the second communication device can be provided.

Dies kann beispielsweise durch ein kontinuierliches und/oder regelmäßiges Senden der Positionsinformation durch zumindest eine der Kommunikationsvorrichtungen an die jeweils andere Kommunikationsvorrichtung und ein kontinuierliches beziehungsweise regelmäßiges Überprüfen des Abstands erfolgen.This can be done for example by a continuous and / or regular transmission of the position information by at least one of the communication devices to the respective other communication device and a continuous or regular checking of the distance.

Wenn sich der Abstand zwischen den Kommunikationsvorrichtungen derart vergrößert, dass die Verwendung der drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung nicht mehr geeignet ist, so kann das Abbauen beziehungsweise Unterbrechen dieser drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung und das Herstellen beziehungsweise erneutes Herstellen einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung vorgesehen sein.If the distance between the communication devices increases such that the use of the short-range wireless communication link is no longer appropriate, then disconnecting or interrupting this short-distance wireless communication link and establishing a long-distance wireless communication link may be provided.

Dies erlaubt das dauerhafte Kommunizieren zwischen den Kommunikationsvorrichtungen auch bei einem wechselnden Abstand zwischen den Kommunikationsvorrichtungen bei einer optimalen Übertragungsrate durch Einsatz des derzeit optimalen Übertragungsverfahrens.This allows the permanent communication between the communication devices even with a varying distance between the communication devices at an optimal transmission rate by using the currently optimal transmission method.

Entsprechend den oben beschriebenen Kommunikationsverfahren sind zugehörige Kommunikationsvorrichtungen eingerichtet, die Verfahrensschritte ausführen.According to the communication methods described above, associated communication devices are set up to carry out method steps.

Ein selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einer derartigen Kommunikationsvorrichtung kann hierbei ferner eine Positionsbestimmungseinheit, wie beispielsweise ein GPS-Modul oder eine sonstige Vorrichtung, welche geeignet ist, die Position der Arbeitsmaschine bzw. deren Kommunikationsvorrichtung oder die Relativposition der Arbeitsmaschine zu der anderen Arbeitsmaschine bzw. deren Kommunikationsvorrichtung zu bestimmen, umfassen.A self-propelled work machine with such a communication device can also have a position determination unit, such as a GPS module or other device, which is suitable for the position of the work machine or its communication device or the relative position of the work machine for the other work machine or its communication device determine, include.

Ein Kommunikationssystem umfasst einerseits eine Kommunikationsvorrichtung, welche derart ausgebildet ist, dass sie eine Positionsinformation an die jeweils andere Kommunikationsvorrichtung senden kann, und somit eine Kommunikationsvorrichtung, welche zur Ausführung des hierzu oben definierten Verfahren ausgebildet ist, sowie eine Kommunikationsvorrichtung, welche diese Positionsinformation empfängt und verarbeitet und dementsprechend zur Ausführung des hierzu oben definierten Verfahrens ausgebildet ist.A communication system comprises, on the one hand, a communication device which is designed such that it can send a position information to the respective other communication device, and thus a communication device, which for carrying out the above a defined method is formed, and a communication device which receives this position information and processed and is accordingly designed for carrying out the method defined above.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt die relative Annäherung zweier Arbeitsmaschinen und die zugehörigen Kommunikationsbereiche der Verbindungsarten. 1 shows the relative approach of two work machines and the associated communication areas of the connection types.
  • 2 zeigt ein Verfahren zur Herstellung der drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung. 2 shows a method of making the short-range wireless communication link.
  • 3 zeigt die Kommunikation zwischen einer Arbeitsmaschine und einer Basisstation. 3 shows the communication between a work machine and a base station.
  • 4 zeigt die Kommunikation zwischen Arbeitsmaschinen in einem Fahrzeugkonvoi. 4 shows communication between work machines in a vehicle convoy.

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed description of embodiments

In 1 sind zwei Arbeitsmaschinen mit Kommunikationsvorrichtungen sowie die zu den Verbindungstypen, Kurzstrecke und Langstrecke, zugehörigen Kommunikationsbereiche gezeigt.In 1 two machines with communication devices and the communication types, short-haul and long-haul, associated communication areas are shown.

In 1a) ist eine erste Arbeitsmaschine 101a sowie eine zweite Arbeitsmaschine 101b gezeigt. Jeweils zugehörig zu den zwei Arbeitsmaschinen sind Bereiche 104a und 104b, in welchen die Verwendung einer Langstrecken-Kommunikationsverbindung möglich ist, sowie Bereiche 103a und 103b, in welchen die Verwendung einer Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung möglich ist, gezeigt.In 1a) is a first working machine 101 as well as a second working machine 101b shown. Each belonging to the two working machines are areas 104a and 104b in which the use of a long-distance communication link is possible, as well as areas 103a and 103b in which the use of a short distance communication link is possible shown.

Anders ausgedrückt, wenn eine Kommunikationsvorrichtung in den Bereich 104a der Kommunikationsvorrichtung der Arbeitsmaschine 101a einfährt, so ist die Kommunikation bzw. Datenübertragung unter Verwendung einer Langstrecken-Kommunikationsverbindung möglich.In other words, if a communication device in the area 104a the communication device of the working machine 101 enters, so the communication or data transmission using a long-distance communication connection is possible.

Entsprechend ist die Kommunikation bzw. Datenübertragung unter Verwendung einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung möglich, wenn sich eine andere Kommunikationsvorrichtung im Bereich 103a der Kommunikationsvorrichtung der Arbeitsmaschine 101a befindet.Accordingly, communication is possible using a short-range wireless communication link when another communication device is in range 103a the communication device of the working machine 101 located.

In dem in 1a) gezeigten Fall ist demzufolge eine Kommunikation mittels einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung möglich, da sich die Arbeitsmaschinen und damit die zugehörigen Kommunikationsvorrichtungen in einem entsprechenden geeigneten Abstand zueinander befinden.In the in 1a) Accordingly, a communication by means of a wireless long-distance communication connection is possible because the work machines and thus the associated communication devices are at a suitable suitable distance from each other.

Nähern sich die Arbeitsmaschinen aneinander an, wie in 1b) gezeigt, und wird erkannt, dass sich die Arbeitsmaschinen bzw. die zugehörigen Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zueinander befinden, welcher eine Datenübertragung über eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung ermöglicht, so kann eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung hergestellt werden.The working machines approach each other, as in 1b) 4, and it is recognized that the work machines and / or the associated communication device are at a distance from each other that allows data transmission over a short range wireless communication link, a short range wireless communication link may be established.

Ein geeignetes Verfahren zur Herstellung einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung ist in 2 gezeigt.A suitable method for producing a short-range wireless communication link is in 2 shown.

In diesem Fall wird davon ausgegangen, dass bereits eine drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung existiert. Diese drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung wurde in einem vorhergehenden Schritt (nicht gezeigt) aufgebaut.In this case, it is assumed that a long-distance wireless communication link already exists. This long distance wireless communication link was established in a previous step (not shown).

Zunächst wird durch die Kommunikationsvorrichtung der links dargestellten Arbeitsmaschine 201a die Position an die Kommunikationsvorrichtung der rechts dargestellten Arbeitsmaschine 201b in Schritt S1 übermittelt. Zusätzlich kann, in Schritt S2, die Kommunikationsvorrichtung der rechts dargestellten Arbeitsmaschine 201b entsprechend die Position an die Kommunikationsvorrichtung der links dargestellten Arbeitsmaschine 201a übermitteln.First, by the communication device of the left illustrated work machine 201 the position of the communication device of the work machine shown on the right 201b in step S1 transmitted. Additionally, in step S2 , the communication device of the work machine shown on the right 201b according to the position of the communication device of the left illustrated work machine 201 to transfer.

Die Kommunikationsvorrichtung der Arbeitsmaschine 201a verifiziert daraufhin, basierend auf der empfangenen Positionsinformation und der eigenen Positionsinformation, ob sich die Kommunikationsvorrichtungen der Arbeitsmaschinen 201a, 201b in einem Abstand zueinander befinden, welcher für eine Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist. Ist dies der Fall, so sendet die Kommunikationsvorrichtung der ersten Arbeitsmaschine 201a in Schritt S3 eine entsprechende Verbindungsanfrage über die Schnittstelle der Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung an die Kommunikationsvorrichtung der Arbeitsmaschine 201b. In Schritt S4 wird diese Anfrage durch die Kommunikationsvorrichtung der Arbeitsmaschine 201b empfangen und von dieser mittels eines Acknowledgements (ACK) bestätigt.The communication device of the working machine 201 then verifies, based on the received position information and the own position information, whether the communication devices of the work machines 201 . 201b are at a distance from each other which is suitable for a short distance communication link. If this is the case, the communication device sends the first work machine 201 in step S3 a corresponding connection request via the interface of the short-distance communication link to the communication device of the work machine 201b , In step S4 This request is made by the communication device of the working machine 201b received and confirmed by this by means of an acknowledgment (ACK).

In Schritt S5 kann dann eine Übertragung von (Nutz-)Daten zwischen den Kommunikationsvorrichtungen der Arbeitsmaschinen 201a, 201b über die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung mit einer hohen Geschwindigkeit erfolgen, bis sich die Arbeitsmaschinen 201a, 201b wieder voneinander entfernen.In step S5 then a transmission of (useful) data between the communication devices of the working machines 201 . 201b done over the short-range wireless communication link at a high speed until the work machines 201 . 201b remove each other again.

Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass die gezeigten Vorrichtungen beziehungsweise Einrichtungen auch in Form von Softwaremodulen, oder Ähnliches, oder gemeinsam in einer Einheit ausgebildet sein können. Eine physikalische Trennung muss hierbei nicht erfolgen. Entsprechend können auch die notwendigen Vorrichtungen oder Einrichtungen für die drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung (drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsschnittstelle) und die notwendigen Vorrichtungen oder Einrichtungen für die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung (drahtlose Langstrecken-Kommunikationsschnittstelle) gemeinsam oder getrennt ausgebildet sein.It is obvious to a person skilled in the art that the devices or devices shown can also be designed in the form of software modules or the like, or together in one unit. A physical separation does not have to be done here. Similarly, the necessary devices or devices for the short-range wireless communication link (short-range wireless communication interface) and the necessary devices or devices for the long-distance wireless communication link (long-distance wireless communication interface) may be common or separate.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101a, 101b101a, 101b
Selbstfahrende ArbeitsmaschineSelf-propelled working machine
103a, 103b103a, 103b
Kurzstrecken-KommunikationsbereichShort-range communications
104a, 104b104a, 104b
Langstrecken-KommunikationsbereichLong-distance communications
201a, 201b201a, 201b
Selbstfahrende ArbeitsmaschineSelf-propelled working machine
301301
Selbstfahrende ArbeitsmaschineSelf-propelled working machine
302302
stationäre Einheitstationary unit
401401
Selbstfahrende ArbeitsmaschineSelf-propelled working machine

Claims (11)

Kommunikationsverfahren zur Kommunikation mit mindestens einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine (101a, 101b; 201a, 201b), die Schritte umfassend: - Herstellen einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen einer ersten Kommunikationsvorrichtung und einer zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine (101a, 101b; 201a, 201b) ist; - Senden (S1), durch die erste Kommunikationsvorrichtung, und Empfangen, durch die zweite Kommunikationsvorrichtung, einer Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung zur zweiten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung; - Überprüfen, durch die zweite Kommunikationsvorrichtung, basierend auf der empfangenen Positionsinformation, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist; und - Herstellen (S3, S4) einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung, wenn sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.A communication method for communicating with at least one self-propelled work machine (101a, 101b; 201a, 201b) comprising the steps of: Establishing a long-distance wireless communication link between a first communication device and a second communication device, wherein at least one of the communication devices is a communication device of a self-propelled work machine (101a, 101b; 201a, 201b); Sending (S1), by the first communication device, and receiving, by the second communication device, position information of the first communication device to the second communication device via the long-distance wireless communication link; Checking, by the second communication device, based on the received position information, whether the first communication device is at a distance from the second communication device that is suitable for a short-range wireless communication link; and - establishing (S3, S4) a short-distance wireless communication link between the first communication device and the second communication device when the first communication device is located at a distance from the second communication device that is suitable for a short-range wireless communication link. Kommunikationsverfahren, ausgeführt durch eine zweite Kommunikationsvorrichtung, die Schritte umfassend: - Herstellen einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen einer ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine (101a, 101b; 201a, 201b) ist; - Empfangen einer Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung; - Überprüfen, basierend auf der empfangenen Positionsinformation, ob sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist; und - Herstellen (S3) einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung mit der ersten Kommunikationsvorrichtung, wenn sich die erste Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur zweiten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.A communication method performed by a second communication device, comprising the steps of: Establishing a long-haul wireless communication link between a first communication device and the second communication device, wherein at least one of the communication devices is a communication device of a self-propelled work machine (101a, 101b; 201a, 201b); Receiving position information of the first communication device via the long-haul wireless communication link; Checking, based on the received position information, whether the first communication device is at a distance from the second communication device that is suitable for a short-range wireless communication link; and - establishing (S3) a short-range wireless communication link with the first communication device when the first communication device is located at a distance from the second communication device that is suitable for a short-range wireless communication link. Kommunikationsverfahren, ausgeführt durch eine erste Kommunikationsvorrichtung, die Schritte umfassend: - Herstellen einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und einer zweiten Kommunikationsvorrichtung, wobei mindestens eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine ist; - Senden (S1) einer Positionsinformation der ersten Kommunikationsvorrichtung über die drahtlose Langstrecken-Kommunikationsverbindung an die zweite Kommunikationsvorrichtung; - Empfangen einer Verbindungsanfrage über eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsschnittstelle von der zweiten Kommunikationsvorrichtung; und - Herstellen (S4) einer drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung mit der zweiten Kommunikationsvorrichtung, wenn sich die zweite Kommunikationsvorrichtung in einem Abstand zur ersten Kommunikationsvorrichtung befindet, welcher für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist.A communication method performed by a first communication device, comprising the steps of: Establishing a long-haul wireless communication link between the first communication device and a second communication device, wherein at least one of the communication devices is a communication device of a self-propelled work machine; Sending (S1) position information of the first communication device to the second communication device via the long-distance wireless communication link; Receiving a connection request via a short-range wireless communication interface from the second communication device; and - establishing (S4) a short-range wireless communication link with the second communication device when the second communication device is located at a distance from the first communication device that is suitable for a short-range wireless communication link. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei - eine Abstand zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung für eine drahtlose Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung geeignet ist, wenn der Abstand unter einem vorbestimmten Schwellwert liegt.Communication method according to one of the preceding claims, wherein - a distance between the first communication device and the second communication device for a short-range wireless Communication link is suitable when the distance is below a predetermined threshold. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei - beide Kommunikationsvorrichtungen Kommunikationsvorrichtungen jeweils einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine (101a, 101b; 201a, 201b) sind, oder - eine der Kommunikationsvorrichtungen eine Kommunikationsvorrichtung einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine (101a, 101b; 201a, 201b) ist und eine der Kommunikationsvorrichtung eine Kommunikationsvorrichtung einer stationären Einheit (302) ist.Communication method according to one of the preceding claims, wherein both communication devices are in each case a self-propelled working machine (101a, 101b; 201a, 201b), or one of the communication devices is a communication device of a self-propelled work machine (101a, 101b; 201a, 201b), and one of the communication device is a stationary unit communication device (302). Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung eine Verbindung basierend auf einem Übertagungsverfahren mit einer kürzeren Reichweite und/oder einer höheren Datenrate und/oder in einem höheren Frequenzband als die Langstrecken-Kommunikationsverbindung ist.A communication method according to any one of the preceding claims, wherein the short distance communication link is a connection based on a shorter range and / or a higher data rate transmission method and / or in a higher frequency band than the long distance communication link. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner die Schritte umfassend: - Kontinuierliches Überprüfen des Abstands zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung.A communication method according to any one of the preceding claims, further comprising the steps of: - Continuously checking the distance between the first communication device and the second communication device. Kommunikationsverfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, ferner die Schritte umfassend: - Abbauen der drahtlosen Kurzstrecken-Kommunikationsverbindung und Herstellen einer drahtlosen Langstrecken-Kommunikationsverbindung zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung, wenn der Abstand zwischen der ersten Kommunikationsvorrichtung und der zweiten Kommunikationsvorrichtung einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet.A communication method according to any one of the preceding claims, further comprising the steps of: Dismantling the short-range wireless communication link and establishing a long-haul wireless communication link between the first communication device and the second communication device when the distance between the first communication device and the second communication device exceeds a predetermined threshold. Kommunikationsvorrichtung, eingerichtet zum Ausführen des Verfahrens nach einem der vorrangegangenen Ansprüche.Communication device adapted to carry out the method according to one of the preceding claims. Selbstfahrende Arbeitsmaschine, umfassend: - eine Kommunikationsvorrichtung gemäß Anspruch 10; und - eine Positionsbestimmungseinheit zur Bestimmung einer Position und Ausgabe von Positionsinformation an die Kommunikationsvorrichtung.A self-propelled work machine comprising: a communication device according to Claim 10 ; and a position determination unit for determining a position and outputting position information to the communication device. Kommunikationssystem, umfassend: - eine erste Kommunikationsvorrichtung, eingerichtet zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 2; - eine zweite Kommunikationsvorrichtung, eingerichtet zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 3.A communication system comprising: a first communication device configured to perform the method according to Claim 2 ; a second communication device configured to perform the method Claim 3 ,
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