DE102018204139A1

DE102018204139A1 - Method for monitoring a vehicle

Info

Publication number: DE102018204139A1
Application number: DE102018204139.3A
Authority: DE
Inventors: Matthias Schueler; Gabor PONGRACZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2019-09-19
Also published as: CN110281937A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugs zur Verhinderung einer ungewollten Beschleunigung des Fahrzeugs, wobei ein Drehzahlbegrenzungsmodus (200) aktiviert wird, bei dem für einen Antrieb (150) des Fahrzeugs unter Verwendung zweier Betriebsmodi (210, 220) situationsabhängig jeweils eine Drehzahlgrenze (n) vorgegeben wird, bis zu welcher drehzahlerhöhende Momente des Antriebs zugelassen werden, wobei die Drehzahlgrenze (n) mittels einer Überwachungsebene vorgegeben wird, die einer Funktionsebene, die ein Moment (M) für den Antrieb vorgibt, übergeordnet ist, wobei in einem eingeschränkten Betriebsmodus (210) die Drehzahlgrenze (n) nur bei Vorliegen wenigstens eines vorgegebenen Ausnahmekriteriums angehoben wird, wobei in einem erweiterten Betriebsmodus (220) die Drehzahlgrenze (n) wenigstens einmal um höchstens einen vorgebbaren Anstiegswert (B) angehoben wird, wenn eine aktuelle Drehzahl (n) ansteigt, und wobei der erweiterte Betriebsmodus (220) nur dann verwendet wird, wenn kein Anzeichen für einen Fehler (212) in Bezug auf den Antrieb erkannt wird.The invention relates to a method for monitoring a vehicle for preventing an unwanted acceleration of the vehicle, wherein a speed limiting mode (200) is activated in which a speed limit (A) is used for a drive (150) of the vehicle using two operating modes (210, 220) depending on the situation. n), up to which speed-increasing moments of the drive are permitted, wherein the speed limit (s) is specified by means of a monitoring level, which is superordinate to a functional level that specifies a moment (M) for the drive, wherein in a restricted operating mode (210) the speed limit (n) is raised only in the presence of at least one predetermined exception criterion, wherein in an extended operating mode (220) the speed limit (n) is increased at least once by at most a predefinable rise value (B) when a current speed (n ), and wherein the extended mode of operation (220) is only is used when no indication of a fault (212) is detected with respect to the drive.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugs zur Verhinderung einer ungewollten Beschleunigung des Fahrzeugs sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for monitoring a vehicle for preventing an unwanted acceleration of the vehicle and a computing unit and a computer program for its implementation.

Stand der TechnikState of the art

Fahrzeuge weisen heutzutage immer mehr elektronisch geregelte Systeme auf. Um mögliche Fehlfunktionen in solchen System, beispielsweise bei einer Motorsteuerung, zu erkennen, ist eine Überwachung nötig. Dabei sollen insbesondere sicherheitsrelevante Fälle wie beispielsweise eine ungewollte Beschleunigung verhindert werden.Vehicles nowadays have more and more electronically controlled systems. In order to detect possible malfunctions in such a system, for example in a motor control, monitoring is necessary. In particular, safety-relevant cases such as unwanted acceleration should be prevented.

Um eine ungewollte (positive wie negative) Beschleunigung eines Kraftfahrzeugs, z.B. verursacht durch einen Software- oder Hardware-Fehler im Motor- oder Getriebesteuergerät, zu verhindern, kann eine momentenbasierte oder beschleunigungsbasierte 3-Ebenen-Überwachung bzw. Monitoring vorgesehen sein (vgl. „Standardisiertes E-Gas Überwachungskonzept für Benzin und Diesel Motorsteuerungen“, Arbeitskreis EGAS, 05.07.2013, Version 5.5). Die 3-Ebenen-Überwachung löst eine Fehlerreaktion aus, wenn das ermittelte Motormoment bzw. die ermittelte Kraftfahrzeugbeschleunigung nicht plausibel sind und/oder ein zulässiger Grenzwert für das ermittelte Motormoment bzw. die ermittelte Kraftfahrzeugbeschleunigung überschritten wird. Bei der Fehlerreaktion kann es sich z.B. um ein Abschalten einer Kraftstoffversorgung und/oder um eine Drehzahlbegrenzung des Antriebs des Kraftfahrzeugs handeln. In der EP 1 485 598 B1 werden bspw. die Überwachung eines Moments und in der DE 10 2011 075 609 A1 die Überwachung einer Beschleunigung beschrieben. Die Überwachung einer Beschleunigung eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Beschleunigungssensors ist beispielsweise in der DE 10 2011 075 609 A1 beschrieben. Dabei wird in der Regel eine tatsächliche Beschleunigung, wie sie beispielsweise anhand der aus Raddrehzahlen berechneten Rotationbeschleunigungen erhalten wird, mit einer zulässigen Beschleunigung verglichen.In order to prevent an unwanted (positive and negative) acceleration of a motor vehicle, for example caused by a software or hardware fault in the engine or transmission control unit, a torque-based or acceleration-based 3-level monitoring or monitoring may be provided (cf. Standardized E-Gas Monitoring Concept for Gasoline and Diesel Engine Controls ", Working Group EGAS, 05.07.2013, Version 5.5). The 3-level monitoring triggers an error reaction if the determined engine torque or the determined vehicle acceleration are not plausible and / or an allowable limit value for the determined engine torque or the determined vehicle acceleration is exceeded. The error reaction may be, for example, a shutdown of a fuel supply and / or a speed limitation of the drive of the motor vehicle. In the EP 1 485 598 B1 For example, the monitoring of a moment and in the DE 10 2011 075 609 A1 described the monitoring of acceleration. The monitoring of an acceleration of a vehicle using an acceleration sensor is for example in DE 10 2011 075 609 A1 described. As a rule, an actual acceleration, as obtained, for example, from the rotational accelerations calculated from wheel speeds, is compared with a permissible acceleration.

Bei der erwähnten 3-Ebenen-Überwachung kann eine erste Ebene, die Funktionsebene, Motor- oder Antriebssteuerungsfunktionen beinhalten, u.a. zur Umsetzung der angeforderten Momente, Komponentenüberwachungen, die Diagnose der Ein- und Ausgangsgrößen, sowie die Steuerung der Systemreaktionen im erkannten Fehlerfall. Eine zweite Ebene, die Überwachungsebene oder Funktions-Überwachungsebene, erkennt den fehlerhaften Ablauf überwachungsrelevanter Umfänge der Funktionssoftware in der ersten Ebene beispielsweise u.a. durch die Überwachung der berechneten Momente oder der Beschleunigung. Hierzu werden z.B. ein zulässiges Moment mit einem Istmoment bzw. eine zulässige Beschleunigung mit einer Istbeschleunigung verglichen. Im Fehlerfall erfolgt die Auslösung von Systemreaktionen. Eine dritte Ebene, die Rechner-Überwachungsebene kontrolliert beispielsweise durch eine Frage-Antwort-Kommunikation, ob die zweite Ebene korrekt arbeitet. Im Fehlerfall erfolgt die Auslösung von Systemreaktionen unabhängig vom Funktionsrechner.In the mentioned 3-level monitoring, a first level, the functional level, may include motor or drive control functions, i.a. for the implementation of the requested moments, component monitoring, the diagnosis of the input and output variables as well as the control of the system reactions in the case of a detected error. A second level, the monitoring level or the function monitoring level, detects, for example, the erroneous course of monitoring-relevant scopes of the functional software in the first level. by monitoring the calculated moments or the acceleration. For this, e.g. a permissible torque compared with an actual torque or an allowable acceleration with an actual acceleration. In the case of an error, the triggering of system reactions takes place. A third level, the computer monitoring level, controls, for example, by a question-answer communication, whether the second level works correctly. In the event of an error, the triggering of system reactions takes place independently of the function computer.

Zusätzlich kann in der zweiten Ebene eine weitere Überwachung bzw. Überwachungsfunktion vorgesehen sein, die beispielsweise dann verwendet wird, wenn die Überwachung des Moments des Antriebs bzw. der Beschleunigung des Fahrzeugs beispielsweise aufgrund von Sensor- bzw. Signalausfällen oder ggf. auch anderen Funktionseinschränkungen nicht möglich ist oder aus einem anderen Grund nicht mehr zuverlässig funktioniert. Hierbei kann eine Begrenzung der zulässigen Drehzahl des Antriebs, bis zu der beschleunigende Motormomente bzw. drehmomenterhöhende Vorgänge, beispielsweise Einspritzungen, erlaubt sind, auf eine bestimmte Drehzahlgrenze vorgenommen werden.In addition, in the second level, a further monitoring or monitoring function may be provided, which is used, for example, when the monitoring of the torque of the drive or the acceleration of the vehicle, for example due to sensor or signal failures or possibly other functional restrictions not possible or for another reason is no longer reliable. In this case, a limitation of the permissible rotational speed of the drive, up to which accelerating engine torques or torque-increasing operations, for example injections, are permitted, can be made to a specific rotational speed limit.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Überwachen eines Fahrzeugs sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for monitoring a vehicle as well as a computing unit and a computer program for carrying it out with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims and the following description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Überwachen eines Fahrzeugs zur Verhinderung einer ungewollten Beschleunigung des Fahrzeugs. Dabei wird ein Drehzahlbegrenzungsmodus aktiviert, bei dem unter Verwendung zweier Betriebsmodi situationsabhängig jeweils eine Drehzahlgrenze für einen Antrieb des Fahrzeugs ermittelt wird, bis zu welcher drehzahlerhöhende des Antriebs, d.h. positive Antriebsmomente, insbesondere Einspritzungen im Falle einer Brennkraftmaschine, zugelassen werden. Die Drehzahlgrenze und damit die zulässige Drehzahl wird dabei mittels einer Überwachungsebene vorgegeben bzw. von dieser überwacht, die einer Funktionsebene, die ein Moment für den Antrieb vorgibt, übergeordnet ist. Insbesondere kann hierbei die eingangs erwähnte 3-Ebenen-Überwachung verwendet werden. Als Antrieb kann hier sowohl eine Brennkraftmaschine als auch ein Elektromotor in Betracht kommen. Denkbar ist auch eine Kombination aus beiden.An inventive method is used to monitor a vehicle to prevent unwanted acceleration of the vehicle. In this case, a speed limiting mode is activated in which a speed limit for a drive of the vehicle is determined depending on the situation using two operating modes depending on the situation, up to which speed-increasing of the drive, i. positive drive torque, in particular injections in the case of an internal combustion engine, are allowed. The speed limit and thus the permissible speed is predetermined by means of a monitoring level or monitored by this, which is superordinate to a functional level that specifies a moment for the drive. In particular, in this case the initially mentioned 3-level monitoring can be used. As drive can come here both an internal combustion engine and an electric motor into consideration. It is also conceivable a combination of both.

In einem eingeschränkten Betriebsmodus wird die zulässige Drehzahlgrenze nur bei Vorliegen wenigstens eines vorgegebenen Ausnahmekriteriums angehoben, d.h. die Drehzahlgrenze wird restriktiv vorgegeben. Von einem Vorliegen der Ausnahmekriterien abgesehen kann die Drehzahlgrenze also fest oder in einer festen Relation zum z.B. über das Fahrpedal vorgegebenen Fahrerwunsch vorgegeben werden. Dieser Modus wird insbesondere dann aktiviert, wenn erste Anzeichen auf ein Fehlverhalten vorliegen, diese jedoch beispielsweise auch unter bestimmten Bedingungen in regulären Fahrsituation auftauchen können. Beispielhaft kann eine Drehzahlerhöhung auch bei einer Bergabfahrt und einem Rückschalten der Fahrstufe oder bei Fahrregel-Eingriffen (z.B. durch ein ESP) auftreten, die hier dann jedoch im Sinne eines Ausnahmekriteriums zugelassen werden kann.In a restricted operating mode, the permissible speed limit is only at If at least one predetermined exception criterion is raised, ie the speed limit is restricted. Apart from a presence of the exception criteria, the speed limit can therefore be specified fixed or in a fixed relation to, for example, via the accelerator pedal predetermined driver. This mode is activated, in particular, when first signs of misconduct are present, but these can also occur, for example, under certain conditions in a regular driving situation. By way of example, a speed increase may also occur during downhill driving and downshifting of the driving gear or during driving-control interventions (eg by an ESP), which, however, can then be permitted here in the sense of an exceptional criterion.

In einem erweiterten Betriebsmodus hingegen kann die Drehzahlgrenze und damit die zulässige Drehzahl wenigstens einmal um höchstens einen vorgebbaren Anstiegswert, vorzugsweise auch nur innerhalb eines vorgebbaren Bereichs, angehoben werden oder eine Anhebung zugelassen werden, wenn eine aktuelle Drehzahl beispielsweise nur sicherheitsunkritisch ansteigt. Der erweiterte Betriebsmodus wird jedoch nur dann verwendet, wenn kein Anzeichen für einen Fehler in Bezug auf den Antrieb erkannt wird. In dem erweiterten Betriebsmodus kann also der zulässige Drehzahlbereich ausgeweitet werden, beispielsweise kontinuierlich oder aber auch schrittweise, solange beispielsweise keine Eingriffe der Überwachungsebene stattfinden. Wird die Drehzahlgrenze dennoch überschritten, so kann vorzugsweise eine Fehlerreaktion hervorgerufen werden.In an extended operating mode, however, the speed limit and thus the permissible speed can be increased at least once by at most a predefinable rise value, preferably only within a predeterminable range, or an increase can be permitted if a current speed, for example, increases only safety-critical. However, the extended mode of operation is used only when no indication of a fault is detected with respect to the drive. In the extended operating mode, therefore, the permissible speed range can be expanded, for example continuously or else stepwise, as long as, for example, no interventions of the monitoring level take place. If the speed limit is nevertheless exceeded, an error response may preferably be caused.

Während bei den eingangs erwähnten Überwachungen eine Drehzahlbegrenzung, wie sie beispielsweise als Rückfallebene einer weiteren Überwachung eines Moments des Antriebs oder einer Beschleunigung des Fahrzeugs verwendet wird, in aller Regel die zulässige Drehzahl für den Antrieb dauerhaft vorgibt, vor allem auch unabhängig von weiteren Bedingungen oder der Frage, warum der Modus zur Drehzahlbegrenzung verwendet wird, können mit dem vorgeschlagenen Verfahren hingegen auch höhere Drehzahlen, als beispielsweise durch Vorgabe einer festen Drehzahlgrenze zugelassen werden können, zugelassen werden, sofern dies aus Sicherheitsgründen auch vertretbar ist. Damit können nicht nur Wünsche eines Fahrers berücksichtigt werden, sondern es kann insbesondere auch erreicht werden, dass kein relevanter Einfluss auf Emissionswerte auftritt, wenn eine Brennkraftmaschine als Antrieb verwendet wird. Insgesamt kann damit die Drehzahlgrenze situationsbedingt bzw. bedarfsgerecht, also insbesondere abhängig von einem aktuellen Betriebszustand, eines Fahrerwunsches oder einer Ursache für die Aktivierung des Drehzahlbegrenzungsmodus vorgegeben bzw. angepasst werden. Diese Art der Überwachung eignet sich dabei auch sehr gut zur Überwachung von Regelsystemen, bei denen sich aus einer Momenten- bzw. Einspritzmengenvorgabe anhand einer variablen Last eine Ist-Drehzahl ergibt. Dies ist typischerweise bei der Steuerung bzw. Regelung von Motoren in Kraftfahrzeugen der Fall.While in the above-mentioned monitoring a speed limit, as used for example as a fallback level of a further monitoring a moment of the drive or acceleration of the vehicle, usually the permissible speed for the drive permanently pretends, especially regardless of other conditions or the Question why the speed limiting mode is used, however, with the proposed method, on the other hand, higher speeds than can be allowed, for example, by setting a fixed speed limit, if this is also acceptable for safety reasons. Thus, not only the wishes of a driver can be taken into account, but in particular it can also be achieved that no relevant influence on emission values occurs when an internal combustion engine is used as drive. Overall, therefore, the speed limit can be predetermined or adjusted depending on the situation or need, ie in particular depending on a current operating state, a driver's request or a cause for the activation of the speed limiting mode. This type of monitoring is also very well suited for monitoring control systems in which an actual speed results from a torque or injection quantity specification based on a variable load. This is typically the case in the control of engines in motor vehicles.

Vorzugsweise kann dabei, wenn der Drehzahlbegrenzungsmodus aktiviert wird, nur dann sofort der erweiterte Betriebsmodus verwendet werden, wenn kein Anzeichen für einen Fehler in Bezug auf den Antrieb erkannt wird. Wenn ein Fehler in Bezug auf den Antrieb hingegen nicht ausgeschlossen werden kann, also beispielsweise schon Anzeichen für einen Fehler vorliegen, so kann bei der Aktivierung des Drehzahlbegrenzungsmodus der begrenzte Betriebsmodus verwendet werden. Damit wird einerseits sichergestellt, dass keine ungewollte Beschleunigung des Fahrzeugs auftritt, andererseits aber auch, dass keine unnötige Einschränkung des Fahrbetriebs auftritt.Preferably, if the speed limiting mode is activated, only the extended operating mode can be used immediately if no indication of an error with respect to the drive is detected. On the other hand, if an error with respect to the drive can not be ruled out, ie if there are already signs of an error, the limited operating mode can be used when activating the speed limiting mode. This ensures on the one hand that no unwanted acceleration of the vehicle occurs, but on the other hand, that no unnecessary restriction of driving occurs.

Vorteilhafterweise wird die Drehzahlgrenze bei Vorliegen wenigstens einer von mehreren Bedingungen auf einen Wert oberhalb einer aktuellen Drehzahl vorgegeben. Die Bedingungen umfassen, dass durch die Funktionsebene von dem Antrieb kein Moment bzw. bei Brennkraftmaschinen keine momentenrelevante Einspritzungen angefordert und ausgeführt werden, insbesondere abgesichert nicht umgesetzt werden, und dass eine aktuelle Drehzahl des Antriebs unterhalb einer als zulässig ermittelten Drehzahl liegt. Wenn daher beispielsweise bei aktivem Drehzahlbegrenzungsmodus die Funktionsebene, für den Fall einer Brennkraftmaschine als Antrieb, keine Einspritzungen, die zu einem Moment des Antriebs führen würden, vornimmt, liegt kein kritischer Zustand vor, sodass auch durch die Überwachungsebene keine Eingriffe erforderlich werden. Dies kann sowohl für den eingeschränkten Betriebsmodus als auch für den erweiterten Betriebsmodus gelten. Zudem kann auch dann, wenn zwar ein Moment des Antriebs gefordert wird, beispielsweise vom Fahrer, die aktuelle Drehzahl jedoch unterhalb einer für dieses geforderte Moment als zulässig angesehen Drehzahl liegt, bedenkenlos die Drehzahlgrenze darüber angesetzt werden, da keine Eingriffe durch die Überwachungsebene nötig werden.Advantageously, the speed limit is given at least one of a plurality of conditions to a value above a current speed. The conditions include that no torque or no torque-relevant injections are requested and executed by the drive in the case of internal combustion engines, in particular are not implemented in a secured manner, and that a current rotational speed of the drive is below a rotational speed determined as permissible. If therefore, for example, with active speed limiting mode, the functional level, in the case of an internal combustion engine as a drive, no injections that would lead to a torque of the drive, there is no critical state, so that no interventions are required by the monitoring level. This can be for both the restricted Operating mode as well as for the extended operating mode. In addition, even if a moment of the drive is required, for example, by the driver, the current speed but below a torque required for this considered admissible speed, without hesitation, the speed limit be set above it, because no interventions by the monitoring level are necessary.

Es ist von Vorteil, wenn die Drehzahlgrenze bei Anforderung einer zeitlich begrenzten Erhöhung der zulässigen Drehzahl für eine Dauer der angeforderten Erhöhung auf einen Wert oberhalb der als zulässig ermittelten Drehzahl vorgegeben wird. Damit können beispielsweise ein Startvorgang oder ein Schaltvorgang des Antriebs bzw. des Fahrzeugs oder andere abgesicherte Momentenanforderungen, beispielsweise durch Steuergeräte wie das ESP, zugelassen werden. Dies ist sehr einfach durch eine temporäre Erhöhung der Drehzahlgrenze zu erreichen. Dies kann sowohl für den eingeschränkten Betriebsmodus als auch für den erweiterten Betriebsmodus gelten.It is advantageous if, when a limited increase in the permissible rotational speed is requested for a duration of the requested increase, the rotational speed limit is set to a value above the rotational speed determined as permissible. Thus, for example, a starting operation or a switching operation of the drive or the vehicle or other secured torque requests, for example by control devices such as the ESP, are allowed. This is very easy to achieve by a temporary increase in the speed limit. This can apply to both the restricted operating mode and the extended operating mode.

Vorzugsweise wird, wenn eine aktuelle Drehzahl oberhalb einer als zulässig ermittelten Drehzahl liegt und der erweiterte Betriebsmodus verwendet wird, die Drehzahlgrenze bei Anforderung einer als sicherheitsunkritisch einzustufenden Erhöhung der zulässigen Drehzahl auf einen Wert oberhalb der bisher als zulässig ermittelten Drehzahl vorgegeben. Damit kann, auch wenn die oben genannten Bedingungen erfüllt sind, d.h. wenn beispielsweise vom Antrieb ein Moment gefordert wird und die aktuelle Drehzahl oberhalb einer als zulässig ermittelten Drehzahl liegt, trotzdem eine Drehzahlerhöhung zugelassen werden, wenn beispielsweise diese Drehzahlerhöhung vom Fahrer beherrschbar ist. Eingriffe oder Einschränkungen durch die Überwachungsebene sind dann nicht nötig.Preferably, when a current speed is above a speed determined to be permissible and the extended operating mode is used, the speed limit specified when requesting an increase of the allowable speed classified as non-safety critical to a value above the previously determined as permissible speed. Thus, even if the above conditions are met, i. If, for example, a moment is demanded by the drive and the current speed is above a speed determined as permissible, nevertheless a speed increase is permitted, if, for example, this speed increase can be controlled by the driver. Interventions or restrictions through the monitoring level are then not necessary.

Unter einer als zulässig ermittelten (oder ggf. auch angeforderten) bzw. gewünschten Drehzahl kann im Rahmen der vorliegenden Erfindung insbesondere eine solche Drehzahl verstanden werden, die sich für ein angefordertes Moment des Antriebs ergibt und von der Überwachungsebene als zulässig eingestuft bzw. vorgegeben werden soll. Ein solches Moment kann sowohl durch einen Fahrer als auch durch ein Fahrerassistenzsystem vorgegeben werden.In the context of the present invention, a speed determined as permissible (or optionally also requested) or desired speed can be understood in particular as meaning a speed which results for a requested torque of the drive and is to be classified or specified as permissible by the monitoring level , Such a moment can be predetermined both by a driver and by a driver assistance system.

Wird hingegen der eingeschränkte Betriebsmodus verwendet, dann ist davon auszugehen, dass trotz einer beherrschbaren Erhöhung der zulässigen Drehzahl nicht von einem fehlerfreien System ausgegangen werden kann. Die Erhöhung wird dann nicht zugelassen. Vorzugsweise ist jedoch denkbar, dass auch bei einer aktuellen Drehzahl, die oberhalb einer als zulässig ermittelten Drehzahl liegt, eine zeitlich begrenzte Erhöhung der Drehzahlgrenze vorgesehen werden kann. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn für die Funktionsebene hinreichend Zeit zur Verfügung gestellt werden muss, um das Moment des Antriebs auf einen nicht kritischen Wert zu reduzieren bzw. im Falle einer Brennkraftmaschine als Antrieb Einspritzungen ohne Einfluss auf Emissionen und Fahrbarkeit auszublenden, sodass weiterhin ein unkritisches Fahrverhalten gewährleistet wird.If, on the other hand, the restricted operating mode is used, then it can be assumed that despite a controllable increase in the permissible speed, it can not be assumed that the system is faultless. The increase is then not allowed. Preferably, however, it is conceivable that a time-limited increase in the speed limit can be provided even at a current speed, which is above a speed determined to be permissible. This is particularly useful if sufficient time must be made available for the functional level to reduce the torque of the drive to a non-critical value or hide in the case of an internal combustion engine as a drive injections without influence on emissions and driveability, so continue a uncritical driving behavior is guaranteed.

Dies kann z.B. dadurch erreicht werden, dass die vorgegebene und überwachte Drehzahlgrenze ausgehend von der aktuellen Drehzahl z.B. anhand einer Rampe oder eines PT1-Gliedes auf eine angeforderte, sicherheitsunkritische Drehzahlgrenze zurückgeführt wird. Die Vorgaben aus der Überwachungsebene für eine solche Drehzahlbegrenze können dann durch die Funktionsebene beispielsweise in Form einer Vorgabe an einen Maximaldrehzahlregler oder an eine Momentenbegrenzung stattfinden und können dabei unterschiedlich zu einer Vorgabe an eine eventuell zusätzliche Drehzahlgrenze für eine Einspritzausblendung gewählt werden. Auch in diesem Zustand kann eine zusätzliche Erhöhung der Drehzahlgrenze erlaubt sein.This can e.g. be achieved in that the predetermined and monitored speed limit, starting from the current speed, e.g. is returned to a requested, safety-critical speed limit by means of a ramp or a PT1 element. The specifications from the monitoring level for such a speed limit can then take place through the function level, for example in the form of a default to a maximum speed controller or to a torque limit and can be selected differently from a default to a possibly additional speed limit for an injection suppression. Even in this state, an additional increase in the speed limit may be allowed.

Vorteilhafterweise wird ein Wechsel von dem eingeschränkten Betriebsmodus in den erweiterten Betriebsmodus nach einer Gutprüfung eines Fahrzeugverhaltens in Bezug auf Fehler des Antriebs vorgenommen. Unter einer Gutprüfung ist dabei zu verstehen, dass eine Prüfung hinsichtlich eines potentiellen Fehlers bzw. eines Anzeichens für einen Fehler vorgenommen wird, der Fehler bzw. das Anzeichen jedoch nicht mehr erkannt wird. Auf diese Weise kann erreicht werden, dass immer dann, wenn es sicherheitstechnisch zulässig ist, in den erweiterten Betriebsmodus gewechselt wird, um eine möglichst gute Fahrbarkeit zu gewährleisten.Advantageously, a change is made from the restricted operating mode to the extended operating mode after a good check of a vehicle behavior with respect to errors of the drive. A good check is to be understood as meaning that a check is made with regard to a potential fault or an indication of an error, but the fault or the sign is no longer recognized. In this way it can be achieved that whenever it is technically permissible, it is changed to the extended operating mode to ensure the best possible driveability.

Zweckmäßigerweise wird eine solche Gutprüfung bei Vorliegen wenigstens einer von mehreren Bedingungen angenommen. Diese Bedingungen umfassen, dass von dem Antrieb kein Moment bereitgestellt wird, und dass zwischen dem Antrieb und Rädern des Fahrzeugs kein Kraftschluss besteht. Solche Bedingungen werden dabei auch als sog. Safe-Release-Conditions bezeichnet. Wenn wenigstens eine dieser Bedingungen vorliegt, ist davon auszugehen dass kein relevanter Eingriff durch die Überwachungsebene nötig wird.Conveniently, such a good check is assumed in the presence of at least one of several conditions. These conditions include that no torque is provided by the drive and that there is no frictional connection between the drive and wheels of the vehicle. Such conditions are also referred to as so-called. Safe release conditions. If at least one of these conditions is present, it can be assumed that no relevant intervention by the surveillance level is necessary.

Die Bedingung, dass der Antrieb kein Moment bereitstellt, kann beispielsweise dadurch erfüllt werden, dass eine Brennkraftmaschine abgesichert keine Einspritzungen vornimmt, dass eine Brennkraftmaschine zwar Einspritzungen vornimmt, jedoch Zündwinkel bzw. Einspritzwinkel nicht im momentenrelevanten Bereich liegen (gegebenenfalls kann diese Bedingung mit der Forderung einer fallenden Drehzahl ohne aktive Brems- bzw. Rekuperationseingriffe verbunden werden), oder dass Aktoren, beispielsweise ein Elektromotor, kein motorisches Moment in Antriebsrichtung stellen.The condition that the drive does not provide a moment can be met, for example, by ensuring that an internal combustion engine performs no injections, that an internal combustion engine carries out injections, but the ignition angle or injection angle are not in the torque-relevant range (if necessary, this condition can be met by the requirement of falling speed without active braking or Rekuperationseingriffe be connected), or that actuators, such as an electric motor, no motor torque in the drive direction.

Die Bedingung, dass zwischen dem Antrieb und den Rädern kein Kraftschluss besteht, kann gegebenenfalls auch dahingehend erweitert werden, dass eine Drehzahl des Antriebs für eine gewisse Zeitdauer eine gewisse, insbesondere niedrige, Drehzahlschwelle, z.B. eine Leerlaufdrehzahl einer Brennkraftmaschine, nicht überschreitet, oder dass die Drehzahl abfällt.The condition that there is no frictional connection between the drive and the wheels can optionally also be extended to the effect that a speed of the drive for a certain period of time has a certain, in particular low, speed threshold, e.g. does not exceed an idling speed of an internal combustion engine, or that the speed drops.

Zur Erkennung einer solchen Bedingung, d.h. einer Safe-Release-Condition, kann der normale Betrieb des Fahrzeugs bzw. des Antriebs, der sich aus der durch den Fahrerwunsch beeinflussten Ansteuerung durch die Funktionsebene ergibt, ausgewertet werden. Ebenso ist es auch möglich, durch einen Systemeingriff, z.B. die kurzzeitige Rücknahme des angeforderten Moments im Sollmomentenpfad des Antriebs in dafür geeigneten Situationen, wie z.B. einem bereits schubnahen Betrieb, den Wechsel in geeignete Betriebssituationen zu forcieren. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn der Sollmomentenpfad separat überwacht wird, z.B. durch einen Vergleich der parallel ermittelten Sollmomentenwerte der Funktions- und der Überwachungsebene. Somit ergänzen sich Sollmomentenvergleich und Safe-Release-Condition-Erkennung.For the detection of such a condition, ie a safe-release condition, the normal operation of the vehicle or of the drive, which results from the activation influenced by the driver request by the functional level, can be evaluated. Likewise, it is also possible by a system intervention, for example, the short-term withdrawal of requested torque in Sollmomentenpfad the drive in suitable situations, such as an already close to shear operation to force the change in suitable operating situations. This is particularly advantageous when the setpoint torque path is monitored separately, for example by comparing the setpoint torque values of the function and monitoring levels determined in parallel. Thus, setpoint comparison and safe release condition detection complement each other.

Es ist von Vorteil, wenn ein Wechsel von dem erweiterten Betriebsmodus in den eingeschränkten Betriebsmodus nach Verletzung eines Kriteriums in Bezug auf den Antrieb vorgenommen wird. Hier kann unter einer Verletzung eines Kriteriums insbesondere verstanden werden, dass ein tatsächliches Verhalten des Antriebs von einem erwarteten Verhalten abweicht, beispielsweise dass eine zu starke Drehzahlerhöhung auftritt, die durch eine Fahrt bergab auf einer Strecke mit einem Gefälle auftritt. Die Abweichung kann aber beispielsweise auch durch einen Momentenfehler oder einen Einspritzfehler verursacht werden.It is advantageous if a change from the extended operating mode to the restricted operating mode is made after violation of a criterion relating to the drive. Here, a violation of a criterion may be understood to mean, in particular, that an actual behavior of the drive deviates from an expected behavior, for example that an excessive speed increase occurs, which occurs by driving downhill on a path with a gradient. However, the deviation can also be caused for example by a torque error or an injection error.

Zweckmäßigerweise wird die Verletzung des Kriteriums bei Vorliegen wenigstens einer von mehreren Bedingungen angenommen. Diese Bedingungen umfassen, dass eine als zulässig ermittelte Drehzahl bei Bereitstellung eines Moments durch den Antrieb nicht eingehalten wird (beispielsweise wird eine als zulässig ermittelte Drehzahl bei aktiven Einspritzungen nicht eingehalten oder eine im erweiterten Betriebsmodus erlaubte Erhöhung der Drehzahl wird überschritten), dass eine Ist-Reaktion des Antriebs von einer Soll-Reaktion abweicht (beispielsweise wird während eines Fahrens mit hoher Drehzahl keine Schubabschaltung oder keine Verstellung eines Zündwinkels vorgenommen, oder es kommt zu einer starken Drehzahlerhöhung), und dass von der Überwachungsebene eine Drehzahlbegrenzung des Antriebs vorgenommen wird. Letzteres kann beispielsweise auch eine Ausblendung von Einspritzungen zur Begrenzung der Drehzahl umfassen.Conveniently, the violation of the criterion is assumed in the presence of at least one of several conditions. These conditions include that a speed determined as permissible is not adhered to by the drive when a torque is provided (for example, a speed determined to be admissible in active injections is not maintained or an increase in speed permitted in the extended operating mode is exceeded). Response of the drive deviates from a desired response (for example, during a high-speed driving no fuel cut or no adjustment of a firing angle is made, or there is a strong increase in speed), and that from the monitoring level, a speed limitation of the drive is made. The latter may for example also include a suppression of injections to limit the speed.

Auch in einem fehlerfreien System kann es, abhängig von einer Applikation, kurzzeitig vorkommen, dass z.B. bei einer schnellen Drehzahlerhöhung an einem steilen Gefälle die Funktionsebene nicht rechtzeitig die Luftmenge bzw. die Einspritzungen zurücknehmen kann, so dass es kurzzeitig zu Einspritzungen oberhalb der erlaubten Drehzahl, d.h. der Drehzahlgrenze, kommt und diese durch die Überwachungsebene unterbunden werden. Diese kurzzeitige Überschreitung soll nicht zu einer dauerhaften Fehlerreaktion, sondern nur zum Wechsel in den eingeschränkten Betriebsmodus führen.Even in a fault-free system, depending on an application, it can happen for a short time that e.g. at a fast speed increase on a steep slope, the function level can not take back the air quantity or the injections in time, so that it briefly injections above the allowed speed, i. the speed limit comes, and these are suppressed by the monitoring level. This short-term overrun should not lead to a permanent error reaction, but only to the change to the restricted operating mode.

Es ist von Vorteil, wenn der Drehzahlbegrenzungsmodus nicht aktiviert wird, wenn eine Überwachung eines Moments des Antriebs und/oder einer Beschleunigung des Fahrzeugs zur Erkennung bzw. Verhinderung der ungewollten Beschleunigung durchgeführt wird. Damit werden unnötige Drehzahlbegrenzungen vermieden. Entsprechend ist es zweckmäßig, wenn der Drehzahlbegrenzungsmodus nur dann aktiviert wird, wenn eine Überwachung eines Moments des Antriebs und/oder einer Beschleunigung des Fahrzeugs zur Verhinderung der ungewollten Beschleunigung aufgrund eines Fehlers oder einer Funktionseinschränkung nicht mehr durchgeführt wird oder werden kann. Unter einer solchen Funktionseinschränkung kann beispielsweise der Ausfall eines nötigen Sensors oder Signals verstanden werden.It is advantageous if the speed limiting mode is not activated when a monitoring of a torque of the drive and / or an acceleration of the vehicle to detect or prevent the unwanted acceleration is performed. This avoids unnecessary speed limits. Accordingly, it is expedient if the speed limitation mode is activated only when monitoring of a torque of the drive and / or acceleration of the vehicle to prevent the unwanted acceleration due to an error or a functional restriction is no longer possible or can be performed. Under such a function restriction, for example, the failure of a necessary sensor or signal can be understood.

Vorzugsweise wird ein weiterer, eingeschränkter Drehzahlbegrenzungsmodus aktiviert, wenn eine vorgegebene Drehzahlgrenze bei drehmomenterhöhenden Vorgängen im Antrieb nur mittels der Funktionsebene nicht mehr eingehalten werden kann (und damit beispielsweise zu sicherheitskritischen Beschleunigungen führen kann), wobei bei diesem weiteren eingeschränkten Drehzahlbegrenzungsmodus dauerhaft eine weitere Drehzahlgrenze vorgegeben wird. Ein solcher eingeschränkter Drehzahlbegrenzungsmodus wird auch als Notlaufbetrieb bezeichnet. Diese weitere Drehzahlgrenze kann insbesondere niedriger sein als die zuvor genannte Drehzahlgrenze. Damit kann sichergestellt werden, dass auch nicht mehr beherrschbare Fehler in Bezug auf den Antrieb, beispielsweise Momentenfehler oder Einspritzfehler, nicht zu einer ungewollten Beschleunigung führen. Eine solche weitere Drehzahlgrenze kann beispielsweise in Kombination mit einer Reduzierung einer für die Brennkraftmaschine angesaugten Luftmenge oder einer Vorgabe für einen sicherheitsunkritischen Einspritzwinkel, Zündwinkel oder entsprechende Zeitpunkte, vorgegeben werden. Ebenso kann für den Antrieb im Falle eines Elektromotors ein zulässiges Moment eingeschränkt oder der Antrieb kann auf einen bestimmten Drehzahlbereich beschränkt werden. Denkbar ist auch die Vorgabe eines bestimmten Betriebsmodus, beispielsweise eines aktiven Kurzschlusses.Preferably, a further, limited speed limiting mode is activated when a predetermined speed limit in torque-increasing operations in the drive can not be met only by means of the functional level (and thus can lead to safety-critical accelerations), in which further restricted speed limiting mode permanently another speed limit is specified , Such a limited speed limiting mode is also referred to as emergency operation. This further speed limit may in particular be lower than the aforementioned speed limit. This can ensure that even unmanageable errors in relation to the drive, such as torque error or injection error, do not lead to an unwanted acceleration. Such a further speed limit can be specified, for example, in combination with a reduction of a quantity of air drawn in for the internal combustion engine or a specification for a safety-critical injection angle, ignition angle or corresponding times. Likewise, for the drive in the case of an electric motor, a permissible torque may be limited or the drive may be limited to a certain speed range. It is also conceivable to specify a specific operating mode, for example an active short circuit.

Zur Erkennung eines Fehlers, bei dem in diesen eingeschränkten Drehzahlbegrenzungsmodus gewechselt wird, können ein oder mehrere Bedingungen herangezogen werden. Diese können beispielsweise umfassen, dass unzulässige Einspritzungen oberhalb einer erlaubten Drehzahl auch durch die Überwachungsebene durch Ausblendung von Einspritzungen nicht deaktiviert werden können, dass über einen längeren Zeitraum andauernde, notwendige Ausblendungen von Einspritzungen durch die Überwachungsebene vorgenommen werden müssen, oder dass eine mehrfach wiederholte Notwendigkeit von Ausblendungen von Einspritzungen durch die Überwachungsebene, verbunden mit beispielsweise Drehzahlschwingungen, auftritt. Ebenso kann darunterfallen, dass ein Gradient der Drehzahl bei aktiven Einspritzungen eine zulässige Schwelle überschreitet, oder dass das Moment eines Elektromotors als Antrieb oberhalb einer zulässigen Drehzahl einen Schwellwert überschreitet.One or more conditions may be used to detect a fault that is changing to this limited speed limiting mode. These may include, for example, that impermissible injections above an allowed speed can not be deactivated by the monitoring level by suppressing injections, that over a longer period of time, necessary suppression of injections must be made by the monitoring level, or that a multiple repeated need of Suppression of injections by the monitoring level, associated with For example, speed oscillations, occurs. It may also be the case that a gradient of the rotational speed exceeds an allowable threshold during active injections, or that the torque of an electric motor as a drive above a permissible rotational speed exceeds a threshold value.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.An arithmetic unit according to the invention, e.g. a control device of a motor vehicle is, in particular programmatically, configured to perform a method according to the invention.

Auch die Implementierung des Verfahrens in Form eines Computerprogramms ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.Also, the implementation of the method in the form of a computer program is advantageous because this causes very low costs, especially if an executive controller is still used for other tasks and therefore already exists. Suitable data carriers for providing the computer program are in particular magnetic, optical and electrical memories, such as e.g. Hard drives, flash memory, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description and the accompanying drawings.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is illustrated schematically with reference to an embodiment in the drawing and will be described below with reference to the drawing.

Figurenlistelist of figures

1 schematically shows a monitoring of a vehicle, in which a method according to the invention can be used.
2 schematically shows a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.

Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention

In 1 ist schematisch eine Überwachung eines Fahrzeugs dargestellt. Dabei ist eine als Motorsteuergerät ausgebildete Recheneinheit 100 vorgesehen, die drei Ebenen für ein Überwachungskonzept aufweist, d.h. eine sog. 3-Ebenen-Überwachgung, und zur Ansteuerung eines Antriebs 150, beispielsweise eine Brennkraftmaschine, eingerichtet ist.In 1 schematically a monitoring of a vehicle is shown. In this case, a computer designed as an engine control unit 100 provided that has three levels for a monitoring concept, ie a so-called. 3-level monitoring, and for controlling a drive 150 , For example, an internal combustion engine is set up.

In einer Funktionsebene 110 wird eine Software für eine Motorsteuerung auf funktionaler Ebene ausgeführt. Ein Fahrer oder auch ein Fahrerassistenzsystem kann dabei ein Moment M_soll vorgeben, das von dem Antrieb 150 bereitgestellt werden soll. Ein Fahrer kann hierzu insbesondere ein Fahrpedal verwenden.In a functional level 110 a software for a motor control is performed on a functional level. A driver or a driver assistance system can take a moment M _shall pretend that from the drive 150 should be provided. A driver can in particular use an accelerator pedal for this purpose.

Über die Funktionsebene 110 wird dann dieses als zulässig angeforderte Moment M_soll mittels des Antriebs 150 bereitgestellt. Denkbar ist auch eine Ermittlung oder Anforderung einer zuzulassenden Drehzahl n_zul .About the functional level 110 then this will be requested as requested moment M _shall by means of the drive 150 provided. It is also conceivable to determine or request a speed to be admitted n _perm ,

Auf einer Überwachungsebene 120 wird nun eine Überwachung der Funktionsebene 110 durchgeführt. Hierzu wird beispielsweise ein tatsächlich vom Antrieb 150 bereitgestelltes Moment M_ist , das beispielsweise über einen geeigneten Sensor gemessen oder aus verschiedenen anderen Signalen anhand eines Modells berechnet werden kann (Standardlösung in Serienprojekten), eingelesen und mit dem als zulässig ermittelten Moment M_soll , verglichen. Bei einer Abweichung kann dann eine Fehlerreaktion hervorgerufen werden, um eine ungewünschte Beschleunigung zu verhindert.At a surveillance level 120 is now a monitoring of the functional level 110 carried out. For this purpose, for example, one actually from the drive 150 provided moment M _is , which can be measured, for example, by means of a suitable sensor or calculated from various other signals on the basis of a model (standard solution in series projects), read in and with the torque determined to be permissible M _shall , compared. In the event of a deviation, an error reaction can then be caused in order to prevent undesired acceleration.

Neben dem tatsächlichen Moment M_ist kann auch eine tatsächliche Beschleunigung a_ist des Fahrzeugs eingelesen bzw. ermittelt werden, beispielsweise unter Verwendung eines Raddrehzahlsensors oder dergleichen, die dann mit einer als zulässig gewünschten Beschleunigung a_soll verglichen wird. Letztere kann beispielsweise aus dem als zulässig angeforderten Moment M_soll berechnet werden.Next to the actual moment M _is can also be an actual acceleration a _is be read or determined, for example, using a wheel speed sensor or the like, which then with a permissible acceleration as permitted a _should is compared. The latter can, for example, from the moment requested as permitted M _shall be calculated.

Zudem kann von der Überwachungsebene auch eine tatsächliche bzw. aktuelle Drehzahl n_ist des Antriebs eingelesen werden. Bei den eingangs erwähnten Überwachungskonzepten kann nun, wenn beispielsweise kein Wert für die tatsächliche Beschleunigung oder das tatsächliche Moment mehr zur Verfügung steht, beispielsweise weil der zugehörige Sensor ausgefallen ist, in einen Modus gewechselt werden, bei dem die Drehzahl des Antriebs dauerhaft auf eine bestimmte, gegebenenfalls fahrerwunsch- bzw. fahrpedalabhängige Drehzahlgrenze begrenzt wird.In addition, from the monitoring level, an actual or current speed n _is of the drive can be read. In the monitoring concepts mentioned above, if, for example, no value for the actual acceleration or actual torque is available, for example because the associated sensor has failed, it is possible to change to a mode in which the rotational speed of the drive is permanently set to a specific, if necessary, driver-dependent or accelerator pedal-dependent speed limit is limited.

Bei dem vorgeschlagenen Verfahren wird die Drehzahl in einem solchen Drehzahlbegrenzungsmodus nicht dauerhaft auf eine bestimmte Drehzahlgrenze, bis zu welcher eine Erhöhung der Drehzahl zugelassen wird, vorgegeben, sondern die Drehzahlgrenze kann verändert, insbesondere angehoben werden, wie nachfolgend noch näher erläutert wird.In the proposed method, the speed in such a speed limiting mode is not permanently set to a certain speed limit, up to which an increase in the speed is allowed, but the speed limit can be changed, in particular raised, as will be explained in more detail below.

Weiterhin ist noch eine dritte Ebene 130 dargestellt, in welcher eine Überwachung der Hardware des Motorsteuergeräts 100 hinsichtlich ihrer korrekten Funktion erfolgt. Diese dritte Ebene 130 ist für die vorliegende Erfindung jedoch nicht relevant und soll daher nicht näher beschrieben werden.There is still a third level 130 in which a monitoring of the hardware of the engine control unit 100 regarding their correct functioning. This third level 130 is not relevant to the present invention and therefore will not be described in detail.

In 2 ist ein Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform detaillierter dargestellt. Wenn, wie in Bezug auf 1 erwähnt, beispielsweise die Überwachung des Moments des Antriebs bzw. der Beschleunigung des Fahrzeugs ausfällt oder nicht mehr sicher verwendet werden kann, so wird der Drehzahlbegrenzungsmodus 200 aktiviert.In 2 is a flow of a method according to the invention in a preferred embodiment shown in more detail. If, as regards 1 mentioned, for example, the monitoring of the moment of the drive or the acceleration of the vehicle fails or can no longer be used safely, the speed limiting mode 200 activated.

Mit der Aktivierung des Drehzahlbegrenzungsmodus 200 wird, wenn ein Anzeichen für einen Fehler 212 in Bezug auf den Antrieb erkannt wird oder ein Fehler nicht ausgeschlossen werden kann, ein eingeschränkter Betriebsmodus 210 verwendet. In diesem eingeschränkten Betriebsmodus 210 wird die Drehzahl des Antriebs auf eine Drehzahlgrenze n_Gr begrenzt und es wird nur bei gewissen Ausnahmekriterien, wie bereits erwähnt, eine Anhebung vorgenommen. Eine solche Begrenzung der Drehzahl kann dadurch vorgenommen werden, dass durch die Überwachungsebene, wie sie in Bezug auf 1 näher erläutert wurde, die Drehzahl überwacht wird. Dabei kann nötigenfalls ein Eingriff auf die Funktionsebene vorgenommen werden.With the activation of the speed limitation mode 200 will, if an indication of a mistake 212 is recognized in terms of the drive or an error can not be excluded, a limited operating mode 210 used. In this limited operating mode 210 The speed of the drive is at a speed limit n _Gr limited and only with certain exceptions, as already mentioned, an increase is made. Such a limitation of the speed can be made by the monitoring level, as in relation to 1 has been explained in more detail, the speed is monitored. If necessary, an intervention on the functional level can be made.

Wenn kein Anzeichen für einen Fehler in Bezug auf den Antrieb vorhanden ist, so wird mit Aktivierung des Drehzahlbegrenzungsmodus 200 der erweiterte Betriebsmodus 220 verwendet. In diesem erweiterten Betriebsmodus 220 wird nun ebenfalls eine Drehzahlgrenze n_Gr vorgegeben, jedoch wird diese Drehzahlgrenze nicht fest vorgegeben. Vielmehr kann diese Drehzahlgrenze n_Gr um einen vorgebbaren Anstiegswert B, ggf. auch innerhalb eines vorgegebenen Bereichs, angehoben bzw. erhöht werden. Ein Anheben dieser Drehzahlgrenze n_Gr kann dabei insbesondere in Abhängigkeit von der aktuellen Drehzahl n_ist vorgenommen werden.If there is no indication of an error with respect to the drive, the activation of the speed limitation mode will be activated 200 the extended operating mode 220 used. In this extended operating mode 220 is now also a speed limit n _Gr specified, but this speed limit is not fixed. Rather, this speed limit n _Gr can be increased or increased by a predeterminable slope value B, possibly also within a predetermined range. A raising of this speed limit n _Gr can in particular depending on the current speed n _is be made.

In dem Drehzahlbegrenzungsmodus 200 kann ein Wechsel von dem eingeschränkten Betriebsmodus 210 hin zu dem erweiterten Betriebsmodus 220 erfolgen und umgekehrt. Ein Wechsel von dem eingeschränkten Betriebsmodus 210 hin zu den erweiterten Betriebsmodus 220 kann insbesondere nach einer erfolgten Gutprüfung erfolgen.In the speed limitation mode 200 may be a change from the restricted operating mode 210 towards the extended operating mode 220 done and vice versa. A change from the restricted operating mode 210 towards the advanced operating mode 220 can be done in particular after a good check.

Eine solche Gutprüfung kann insbesondere anhand der Überprüfung ein oder mehrerer Bedingungen 211 vorgenommen werden. Wenn aktuell beispielsweise von dem Antrieb abgesichert kein Moment bereitgestellt wird oder zwischen dem Antrieb und den Rädern des Fahrzeugs abgesichert kein Kraftschluss besteht, so kann davon ausgegangen werden, dass kein Fehler in Bezug auf den Antrieb vorliegt und es kann in den erweiterten Betriebsmodus 220 gewechselt werden.Such a good check may in particular be based on the verification of one or more conditions 211 be made. If, for example, currently no torque is provided by the drive or if there is no positive connection between the drive and the wheels of the vehicle, then it can be assumed that there is no fault with respect to the drive and it can move into the extended operating mode 220 change.

Ein Wechsel von dem erweiterten Betriebsmodus 220 hin zu dem eingeschränkten Betriebsmodus 210 kann insbesondere nach Erkennung eines Anzeichens für einen Fehler in Bezug auf den Antrieb vorgenommen werden. Dies kann auch als Schlechtprüfung bezeichnet werden.A change from the extended operating mode 220 towards the restricted operating mode 210 can be made in particular after detection of an indication of an error in relation to the drive. This can also be called a bad test.

Das Erkennen eines solchen Anzeichens kann insbesondere anhand der Überprüfung ein oder mehrerer Bedingungen 221 vorgenommen werden. Wenn aktuell beispielsweise eine als zulässig ermittelte Drehzahl n_zul bei Bereitstellung eines Moments durch den Antrieb nicht eingehalten wird, d.h. wenn die tatsächliche Drehzahl n_ist höher als die als zulässig ermittelte Drehzahl ist, so kann nicht ausgeschlossen werden, dass ein Fehler vorliegt und es wird in den eingeschränkten Betriebsmodus 210 gewechselt, um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten und gegebenenfalls nach einer bestandenen Gutprüfung wieder in den erweiterten Betriebsmodus zu wechseln.Recognition of such a sign may in particular be based on the verification of one or more conditions 221 be made. If, for example, currently a speed determined as permissible n _perm is not respected when providing a torque by the drive, ie when the actual speed n _is is higher than the speed determined as permissible, it can not be ruled out that there is an error and it is in the restricted operating mode 210 changed to ensure safe operation and, if necessary, to go back to the extended operating mode after passing a good check.

Weiterhin ist möglich, dass von dem Drehzahlbegrenzungsmodus 200 in einen sicheren Ersatzbetrieb bzw. Notlaufbetrieb oder eingeschränkten Drehzahlbegrenzungsmodus 250 gewechselt wird, wenn beispielsweise eine vorgegebene Drehzahlgrenze mittels der Funktionsebene, d.h. zur Vorgabe von Momenten oder der Ausblendung von Einspritzungen, nicht mehr erreicht werden kann. In dem eingeschränkten Drehzahlbegrenzungsmodus 250 kann dann eine weitere Drehzahlgrenze vorgegeben werden, die nicht mehr veränderbar ist.It is also possible that of the speed limitation mode 200 in a safe standby mode or limp home mode or limited speed limitation mode 250 is changed when, for example, a predetermined speed limit by means of the functional level, ie for the specification of moments or the suppression of injections, can not be achieved. In the restricted speed limitation mode 250 Then another speed limit can be specified, which is no longer changeable.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1485598 B1 [0003]
DE 102011075609 A1 [0003]

Claims

A method for monitoring a vehicle to prevent an unwanted acceleration of the vehicle, wherein a speed limiting mode (200) is activated in which for a drive (150) of the vehicle using two operating modes (210, 220) depending on the situation each set a speed limit (n _Gr ) is permitted up to which speed-increasing moments of the drive (150), wherein the speed limit (n _Gr ) by means of a monitoring level (120) is given to a functional level (110), the torque (M _soll ) for the drive (150 ), is in a limited operating mode (210), the speed limit (n _Gr ) only in the presence of at least one predetermined exception criterion is raised, wherein in an extended operating mode (220) the speed limit (n _Gr ) at least once by at least one predetermined Rise value (B) is raised when a current speed (n _is ) increases, and wherein the extended Operating mode (220) is used only if no indication of a fault (212) with respect to the drive (150) is detected.

Method according to Claim 1 , wherein the speed limit (n _Gr ) in the presence of at least one of the following conditions is set to a value above a current speed (n _is ): - no torque is requested by the drive (150) through the functional level (110) and it is hedged no torque is applied, and - a current speed (n _ist ) of the drive is below a permissible speed (n _perm ) determined as permissible.

Method according to Claim 1 or 2 , Wherein the speed limit (n _Gr ) when requesting a time-limited increase in the permissible speed for a duration of the requested increase to a value above the speed determined to be permissible (n _zul ) is specified.

Method according to one of the preceding claims, wherein, if a current speed (n _is ) above a permissible speed (n _zul ) and the extended operating mode (220) is used, the speed limit (n _Gr ) on demand one classified as safety-critical Increase of the permissible speed to a value above the permissible determined speed (n _zul ) is given.

A method according to any one of the preceding claims, wherein a change from the restricted mode of operation (210) to the extended mode of operation (220) is made after a good check of a vehicle behavior with respect to faults of the driver (150).

Method according to Claim 5 assuming a good check in the presence of at least one of the following conditions (211): no torque is provided by the drive (150), and no frictional connection exists between the drive (150) and wheels of the vehicle.

The method of any preceding claim, wherein a change from the extended mode of operation (220) to the limited mode of operation (210) is made after a violation of a criterion with respect to the driver (150).

Method according to Claim 7 , wherein the violation of the criterion is assumed if at least one of the following conditions (221): a permissible speed (n _zul ) determined is not maintained when a torque is provided by the drive (150), an actual reaction of the drive (150) deviates from a desired response, and - the monitoring level (120), a speed limitation of the drive (150) is made.

The method of any one of the preceding claims, wherein when the speed limiting mode (200) is activated, the restricted operating mode (210) is used when a fault (212) with respect to the drive can not be excluded, and the extended operating mode (220). is used when no indication of a fault (212) with respect to the drive (150) is detected.

Method according to one of the preceding claims, wherein the speed limitation mode (200) is not activated when monitoring of the torque (M _ist ) of the drive and / or acceleration (a _is ) of the vehicle to prevent the unwanted acceleration is performed.

Method according to one of the preceding claims, wherein the speed limitation mode (200) is activated only if a monitoring of a moment (M _is ) of the drive and / or acceleration (a _is ) of the vehicle to prevent the unwanted acceleration due to an error or a Function restriction is no longer performed or can be.

Method according to one of the preceding claims, wherein a restricted speed limitation mode (250) is activated when a predetermined speed limit (n _Gr ) can no longer be met in the drive only by means of the function level (110) in the case of torque-increasing operations, wherein in the limited speed limitation mode (250 ) is permanently set a further speed limit.

Arithmetic unit (100) adapted to perform a method according to any one of the preceding claims.

Computer program that causes a computing unit (100) to perform a method according to one of Claims 1 to 12 when executed on the arithmetic unit (100).

Machine-readable storage medium with a computer program stored thereon Claim 14 ,