DE102018201316A1 - Surroundview system for one vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Surroundview-System (1) für ein Fahrzeug (2) . Dieses Surroundview-System (1) weist eine erste und eine zweite Kamera (21, 22, 23, 24) und eine Steuereinheit (10) . Die erste und die zweite Kamera (21, 22, 23, 24) sind dazu eingerichtet, Bilddaten mit einer Mehrzahl an Pixeln zu erzeugen. Die Bilddaten der ersten Kamera (21, 22, 23, 24) weisen eine erste Pixeldichte auf und die Bilddaten der zweiten Kamera (21, 22, 23, 24) weisen eine zweite Pixeldichte auf. Ferner weisen die Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera (21, 22, 23, 24) wenigstens einen, zumindest teilweise, überlappenden Bildbereich (31, 32, 33, 34) auf. Des Weiteren ist die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet, für das Zusammenfügen der ersten und der zweiten Bilddaten die Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich (31, 32, 33, 34) anhand der Pixeldichte zu bestimmen, auszuwählen und/oder zu gewichten, um ein Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erzeugen.The invention relates to a surround view system (1) for a vehicle (2). This surround view system (1) has a first and a second camera (21, 22, 23, 24) and a control unit (10). The first and second cameras (21, 22, 23, 24) are arranged to generate image data having a plurality of pixels. The image data of the first camera (21, 22, 23, 24) have a first pixel density and the image data of the second camera (21, 22, 23, 24) have a second pixel density. Furthermore, the image data of the first and the second camera (21, 22, 23, 24) at least one, at least partially, overlapping image area (31, 32, 33, 34). Furthermore, the control unit (10) is configured to determine, select and / or weight the pixels of the image data in the overlapping image area (31, 32, 33, 34) on the basis of the pixel density in order to combine the first and the second image data create a surroundview image with the highest possible resolution.
Description
Die Erfindung betrifft ein Surroundview-System zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einem solchen Surroundview-System, ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bilder, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.The invention relates to a surround view system for generating a surround view image for a vehicle, a vehicle with such a surround view system, a method for generating a surround view images, a program element and a computer-readable medium.
Fahrzeuge werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche den Fahrer bei der Durchführung von Fahrmanövern unterstützen. Diese Fahrerassistenzsysteme enthalten zum Teil Surroundview-Systeme, die es dem Fahrer des Fahrzeugs erlauben, die Fahrzeugumgebung anzuzeigen. Derartige Surroundview-Systeme umfassen eine oder mehrere Fahrzeugkameras, welche reale Bilder der Fahrzeugumgebung liefern, welche durch eine Datenverarbeitungseinheit des Surroundview-Systems zu einem Umgebungsbild der Fahrzeugumgebung zusammengefügt werden. Das Bild der Fahrzeugumgebung wird anschließend dem Fahrer auf einer Anzeigeeinheit angezeigt.Vehicles are increasingly being equipped with driver assistance systems that assist the driver in making driving maneuvers. Some of these driver assistance systems include surround view systems that allow the driver of the vehicle to view the vehicle environment. Such surround view systems include one or more vehicle cameras that provide real images of the vehicle environment that are assembled by a data processing unit of the surround view system into an environmental image of the vehicle environment. The image of the vehicle environment is then displayed to the driver on a display unit.
Hierzu müssen die von den Kameras des Surroundview-Systems gewonnen realen Bilder der Fahrzeugumgebung zunächst auf Projektionspunkte eines virtuellen Umgebungsmodells der Fahrzeugumgebung projiziert werden. Anschließend kann aus der Perspektive einer virtuellen Kamera, auf das so erzeugte zusammengesetzt Surroundview-Bild der Fahrzeugumgebung geschlossen werden, was wiederum auf der Anzeigeeinheit als Surroundview-Bild angezeigt werden kann. Die Position der virtuellen Kamera für die Berechnung des angezeigten Surroundview-Bildes kann hierbei variiert werden, sodass je nach Bedarf bzw. je nach Fahrsituation dem Fahrer eine andere Darstellung der Fahrzeugumgebung angezeigt werden kann. Die Wahl des dreidimensionalen Umgebungsmodells, für die Projektion der realen Bilder sowie für die Erzeugung des zusammengesetzten Surroundview-Bildes, ist dabei entscheidend für die Qualität des angezeigten Bildes.For this purpose, the real images of the vehicle environment obtained by the cameras of the surroundview system must first be projected onto projection points of a virtual environment model of the vehicle environment. Subsequently, from the perspective of a virtual camera, the thus created composite surround view image of the vehicle environment can be closed, which in turn can be displayed on the display unit as a surround view image. The position of the virtual camera for the calculation of the displayed surround view image can hereby be varied so that the driver can be displayed a different representation of the vehicle environment as needed or depending on the driving situation. The choice of the three-dimensional environment model, for the projection of the real images as well as for the generation of the composite surround-view image, is decisive for the quality of the displayed image.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Surroundview-Bild zu erzeugen.It is an object of the invention to generate a surroundview image.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren zu entnehmen.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Embodiments and further developments can be taken from the dependent claims, the description and the figures.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Surroundview-System für ein Fahrzeug. Dieses Surroundview-System weist wenigstens eine erste und eine zweite Kamera und eine Steuereinheit auf. Die erste und die zweite Kamera sind dazu eingerichtet, Bilddaten mit jeweils einer Mehrzahl an Pixeln zu erzeugen. Die Bilddaten der ersten Kamera weisen eine erste Pixeldichte auf und die Bilddaten der zweiten Kamera weisen eine zweite Pixeldichte auf, welche auch innerhalb der Bilddaten variieren kann. Die Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera weisen wenigstens einen, zumindest teilweise, überlappenden Bildbereich auf. Ferner ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, für das Zusammenfügen der ersten und der zweiten Bilddaten die Pixel Bilddaten im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte zu bestimmten, auszuwählen und/oder zu gewichten, um ein Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erzeugen.A first aspect of the invention relates to a surround view system for a vehicle. This surround view system has at least a first and a second camera and a control unit. The first and second cameras are configured to generate image data each having a plurality of pixels. The image data of the first camera has a first pixel density and the image data of the second camera has a second pixel density, which can also vary within the image data. The image data of the first and the second camera have at least one, at least partially, overlapping image area. Furthermore, the control unit is set up to select, select and / or weight the pixels image data in the overlapping image area on the basis of the pixel density for the purpose of combining the first and the second image data in order to produce a surround view image with the highest possible resolution.
Mit anderen Worten kann die Steuereinheit für den überlappenden Bildbereich Pixel (Bildpunkte) und Bildbestandteile der Bilddaten, welche durch die wenigstens zwei Kameras, erste und zweite Kamera, erzeugt werden, anhand der Pixeldichte in dem jeweiligen Bereich des überlappenden Bildbereichs bestimmen. Hierbei kann entweder eine Gewichtung zwischen den Pixeln der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera anhand der Pixeldichte oder eine Auswahl zwischen den Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera anhand der Pixeldichte getroffen werden. Ferner können die ersten und zweiten Kamera unterschiedlich Kameras sein, aber auch gleiche. Die Kameras können nebeneinander aber auch mit einem Winkel zueinander, z.B. 60° oder 90°, angeordnet sein.In other words, the overlapping image area control unit may determine pixels and image components of the image data generated by the at least two cameras, first and second cameras, based on the pixel density in the respective area of the overlapping image area. In this case, either a weighting between the pixels of the image data of the first and the second camera based on the pixel density or a selection between the pixels of the image data of the first and the second camera based on the pixel density can be made. Furthermore, the first and second cameras may be different cameras, but also the same. The cameras can be side by side but also at an angle to each other, e.g. 60 ° or 90 °.
Die Pixeldichte im Rahmen dieser Offenbarung ist die Anzahl an Pixeln, welche einen bestimmten realen Bereich (Fläche) abdecken. Mit anderen Worten die Anzahl an Pixeln pro Fläche. Die Pixeldichte kann insbesondere durch die Optik vor der Kamera beeinflusst werden, indem beispielsweise eine Vergrößerung, Verkleinerung, Verzerrung, Stauchungen oder Beugung der Projektion der realen Objekte auf den Kamerachip erfolgt.The pixel density in this disclosure is the number of pixels covering a particular real area (area). In other words, the number of pixels per area. The pixel density can be influenced in particular by the optics in front of the camera, for example by enlarging, reducing, distorting, compressing or diffracting the projection of the real objects onto the camera chip.
Der überlappende Bildbereich ist im Rahmen dieser Offenbarung ein Bildbereich welcher in wenigstens zwei Bilddaten von zwei verschiedenen Kameras vorkommt. Mit anderen Worten ist die Bildinformation in dem überlappenden Bildbereich in wenigstens zwei Bilddaten von verschiedenen Kameras vorhanden.The overlapping image area in the context of this disclosure is an image area which occurs in at least two image data from two different cameras. In other words, the image information in the overlapping image area is present in at least two image data from different cameras.
Es sei angemerkt, dass ein Surroundview-Bild nicht zwingend die gesamte Umgebung (360°) abbilden muss, sondern unter einem Surroundview-Bild im Rahmen dieser Anmeldung ist vielmehr ein Bild mit einem hohen Informationsgehalt und Blickwinkel zu verstehen, welches aus Bilddaten von wenigstens zwei Kameras zusammengesetzt wurde.It should be noted that a surround view image does not necessarily have to image the entire environment (360 °), but a surround view image in the context of this application is rather an image with a high information content and viewing angle to understand, which image data of at least two Cameras was assembled.
Es sei darauf hingewiesen, dass das Surroundview-System auch mehr als zwei Kameras aufweisen kann, beispielsweise vier oder mehr. Die vorhergehend und nachfolgend beschriebene Gewichtung oder Auswahl der Pixel in den überlappenden Bildbereich kann auch auf mehrere überlappende Bildbereiche übertragen werden.It should be noted that the surround view system may include more than two cameras, for example four or more. The preceding and following described Weighting or selection of the pixels in the overlapping image area can also be transferred to several overlapping image areas.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Pixeldichte der Bilddaten der ersten Kamera unterschiedlich zur Pixeldichte der Bilddaten der zweiten Kamera.According to an embodiment of the invention, the pixel density of the image data of the first camera is different from the pixel density of the image data of the second camera.
Beispielsweise kann die Pixeldichte der ersten Kamera in zumindest einem bestimmten Bildbereich höher sein, beispielsweise doppelt so hoch sein, wie die Pixeldichte der zweiten Kamera in diesem Bildbereich. Somit kann es sinnvoll sein die Bilddaten der ersten Kamera stärker zu gewichten bzw. diese auszuwählen, um ein zusammengesetztes Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erhalten. Von Vorteil ist es die Bilddaten der Kamera mit der höheren Pixeldichte stärker zu gewichten bzw. auszuwählen als die Bilddaten der Kamera mit der niedrigeren Pixeldichte.For example, the pixel density of the first camera in at least one specific image area may be higher, for example, twice as high as the pixel density of the second camera in this image area. Thus, it may be useful to weight the image data of the first camera stronger or select this to obtain a composite surround view image with the highest possible resolution. It is advantageous to weight or select the image data of the camera with the higher pixel density more strongly than the image data of the camera with the lower pixel density.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Pixel der ersten Bilddaten und die korrespondierenden Bilddaten der zweiten Bilddaten für den überlappenden Bildbereich gemäß ihrer jeweiligen Pixeldichte zu Gewichten.According to an embodiment of the invention, the control unit is adapted to weight the pixels of the first image data and the corresponding image data of the second image data for the overlapping image area according to their respective pixel density.
Mit andern Worten erfolgt durch die Steuereinheit eine Ermittlung des resultierenden Pixels des überlappenden Bildbereichs anhand der Pixeldichte der ersten und der zweiten Bilddaten mittels einer entsprechenden Gewichtung zwischen den Pixeln der Bilddaten der ersten Kamera und der zweiten Kamera. Also kann eine Gewichtung der ersten und der zweiten Bilddaten für den überlappenden Bildbereich anhand der jeweiligen Pixeldichte erfolgen. Hierbei kann sich die Gewichtung zwischen 0 und 1 bewegen abhängig von der Position des Pixels innerhalb des überlappenden Bildbereichs und der Pixeldichte in diesem Bereich, d.h. es können die ersten Bilddaten oder die zweiten Bilddaten verwendet werden (Randbereiche oder hoher Unterschied in der Pixeldichte), jedoch auch eine Mischung (blending) aus den ersten und den zweiten Bilddaten. Bei der Mischung kann die Berechnung des resultierenden Pixels anhand der Pixeldichte der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera in den jeweiligen Bereich des überlappenden Bildbereichs erfolgen. Eine Gewichtung anhand Pixeldichte kann zweckmäßig sein, um ein Surroundview-Bild mit einer möglichst hohen Auflösung zu erhalten bzw. ein Surroundview-Bild mit möglichst vielen Details.In other words, the control unit determines the resulting pixel of the overlapping image area based on the pixel density of the first and second image data by means of a corresponding weighting between the pixels of the image data of the first camera and the second camera. Thus, a weighting of the first and the second image data for the overlapping image area can be made on the basis of the respective pixel density. Here, the weight may vary between 0 and 1 depending on the position of the pixel within the overlapping image area and the pixel density in that area, i. the first image data or the second image data may be used (margins or high difference in pixel density), but also a blending of the first and second image data. In the mixture, the calculation of the resulting pixel based on the pixel density of the image data of the first and the second camera in the respective area of the overlapping image area can be done. A weighting based on pixel density may be useful to obtain a surround view image with the highest possible resolution or a surround view image with as many details as possible.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtete, die jeweiligen Pixel der Bilddaten für den überlappenden Bildbereich anhand der Formel
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Pixel für den überlappenden Bildbereich entweder aus den ersten oder den zweiten Bilddaten anhand der jeweiligen Pixeldichten auszuwählen.According to a further embodiment of the invention, the control unit is set up to select the pixels for the overlapping image area either from the first or the second image data on the basis of the respective pixel densities.
Neben der Gewichtung der Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera und der anschließenden Berechnung des resultierenden Pixels, kann auch das bzw. diejenigen Pixel der Bilddaten der ersten oder der zweiten Kamera ausgewählt werden, welche in dem jeweiligen Bereich eine höhere Pixeldichte aufweist. Somit kann auf eine Berechnung verzichtet werden. In addition to the weighting of the pixels of the image data of the first and the second camera and the subsequent calculation of the resulting pixel, the pixel (s) of the image data of the first or the second camera can also be selected which has a higher pixel density in the respective region. Thus, can be dispensed with a calculation.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bereich vorbestimmt.According to another embodiment of the invention, the weighting or selection of the pixels of the image data in the overlapping area is predetermined.
Mit anderen Worten kann im Vorfeld bestimmt werden wie die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten der ersten und zweiten Kamera in dem überlappenden Bildbereich erfolgt. Dies kann beispielsweise anhand der physikalischen Eigenschaften oder der intrinsischen Parameter der eingesetzten Kamera bzw. des Kamerasystems, d.h. Kamera und Optik, bspw. Linse oder Objektiv, bestimmt werden. Die Gewichtung oder die Auswahl kann vorbestimmt werden, da sich die Eigenschaften der Kameras bzw. der Kamerasysteme über die Lebenszeit nicht wesentlich ändern. Hierdurch kann Rechenzeit eingespart werden, da nicht immer die Gewichtung oder die Auswahl zwischen den Pixeln der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera neu berechnet werden muss.In other words, it can be determined in advance how the weighting or the selection of the pixels of the image data of the first and second cameras takes place in the overlapping image area. This can be done, for example, on the basis of the physical properties or the intrinsic parameters of the camera or camera system used, i. Camera and optics, for example. Lens or lens, are determined. The weighting or selection may be predetermined because the properties of the cameras or camera systems will not change significantly over the lifetime. As a result, computing time can be saved since it is not always necessary to recalculate the weighting or the selection between the pixels of the image data of the first and the second camera.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung hängt die Vorbestimmung der Pixel im überlappenden Bildbereich von den Eigenschaften der ersten und der zweiten Kamera ab.According to one embodiment of the invention, the predetermination of the pixels in the overlapping image area depends on the properties of the first and the second camera.
Die feste im Vorfeld bestimmte Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera kann von den Eigenschaften der beteiligten Kameras abhängen. Beispielsweise von der Auflösung, der Beugung oder der Verzerrung durch die Optik vor der Kamera, der Brennweite, der Blende, dem Blickwinkel, der Sichtweite und der Verkleinerung oder der Vergrößerung durch die Optik vor der Kamera. Ferner können die intrinsischen Parameter der Kameras des Surroundview-Systems im Vorfeld bekannt sein und diese können dazu verwendet werden, die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel für den überlappenden Bildbereich fest zu bestimmen.The fixed pre-determined weighting or selection of the pixels of the image data of the first and second cameras may depend on the characteristics of the cameras involved. For example, the resolution, the diffraction or distortion by the optics in front of the camera, the focal length, the aperture, the angle of view, the range of vision and the Reduction or enlargement by the optics in front of the camera. Furthermore, the intrinsic parameters of the cameras of the surround view system may be known in advance and these may be used to determine the weighting or selection of the pixels for the overlapping image area.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Gewichtung oder die Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich dynamisch anhand der aktuellen Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera.According to a further embodiment of the invention, the weighting or the selection of the pixels of the image data in the overlapping image region takes place dynamically on the basis of the current image data of the first and the second camera.
Neben einer festen, vorbestimmten und starren Gewichtung oder Auswahl der Pixel im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte kann die Gewichtung oder die Auswahl auch dynamisch, d.h. in wiederholenden Abständen, durch die Steuereinheit berechnet werden.In addition to a fixed, predetermined, and rigid weighting or selection of the pixels in the overlapping image area based on the pixel density, the weighting or selection may also be dynamic, i. at repetitive intervals, to be calculated by the control unit.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird die dynamische Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich durch ein Ereignis an der ersten oder der zweiten Kamera ausgelöst.According to one embodiment of the invention, the dynamic weighting or selection of the pixels of the image data in the overlapping image area is triggered by an event on the first or the second camera.
Mit anderen Worten kann die dynamische Berechnung der Pixel für den überlappenden Bildbereich durch ein Ereignis an einer der beteiligten Kameras ausgelöst bzw. getriggert werden. Z.B. kann durch Verschmutzung eine der Kameras beeinträchtigt werden, wodurch daraufhin die Steuereinheit die Gewichtung bzw. die Auswahl der Pixel für den überlappenden Bildbereich anpassen kann, um dennoch ein optimales Surroundview-Bild zu erzeugen bzw. bereitzustellen.In other words, the dynamic calculation of the pixels for the overlapping image area can be triggered by an event on one of the cameras involved. For example, For example, contamination may cause one of the cameras to be compromised, as a result of which the control unit may adjust the weighting or selection of pixels for the overlapping image area to still produce or provide an optimal surround view image.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das Surroundview-System wenigstens vier Kameras auf, welche bevorzugt in gleichem Winkel zueinander angeordnet sind. Ferner weisen jeweils zwei der vier Kameras paarweise einen überlappenden Bildbereich auf.According to a further embodiment of the invention, the surround view system has at least four cameras, which are preferably arranged at the same angle to each other. Furthermore, two of the four cameras each have an overlapping image area in pairs.
Neben der Verwendung von zwei Kameras, können auch vier oder mehr Kameras eingesetzt werden, um ein Surroundview-Bild zu erzeugen. Die vier Kameras können in gleichbleiben Winkel zueinander angeordnet sein, sodass eine Kamera jeweils für vorne, hinten, links und rechts zur Verfügung steht. Die Steuereinheit kann die Bilddaten aller vier Kameras zu einem Surroundview-Bild zusammensetzen. Ferner können dadurch vier überlappende Bildbereiche entstehen, welche jeweils in Bilddaten von zwei der vier Kameras abgebildet werden. In jedem dieser vier Bildbereiche kann die Steuereinheit eine Gewichtung oder Auswahl der Pixel der Bilddaten von zwei der vier Kameras anhand der Pixeldichte vornehmen.In addition to using two cameras, four or more cameras can be used to create a surround view image. The four cameras can be arranged at equal angles to each other, so that one camera is available for the front, back, left and right. The control unit can assemble the image data of all four cameras into a surroundview image. Furthermore, this can result in four overlapping image areas, which are each imaged in image data from two of the four cameras. In each of these four image areas, the control unit may weight or select the pixels of the image data from two of the four cameras based on the pixel density.
Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem vorhergehend und nachfolgend beschriebenen Surroundview-System.Another aspect of this invention relates to a vehicle having a surround view system described above and below.
Die Bezeichnung Fahrzeug ist nicht alleine auf einen Personenkraftwagen begrenzt, sondern schließt auch Lastkraftwagen, Busse, Motorräder, Traktoren, Panzer, Baumaschinen, Schienenfahrzeuge, Schiffe sowie Luftfahrzeuge wie Helikopter oder Flugzeuge mit ein.The term vehicle is not limited to a passenger car alone, but also includes lorries, buses, motorcycles, tractors, tanks, construction machinery, rail vehicles, ships and aircraft such as helicopters or aircraft.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:
- - Erzeugen von Bilddaten durch wenigstens eine erste und eine zweite Kamera;
- - Bestimmen wenigstens eines überlappenden Bildbereichs der erzeugten Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera;
- - Bestimmen, auswählen und/oder gewichten der Pixel der Bilddaten im überlappenden Bildbereich anhand der Pixeldichte; und
- - Erzeugen eines Surroundview-Bildes basierend auf den Bilddaten der ersten und der zweiten Kamera und den bestimmten Pixel für den wenigstens einen überlappenden Bildbereich.
- - generating image data by at least a first and a second camera;
- Determining at least one overlapping image area of the generated image data of the first and second cameras;
- Determining, selecting and / or weighting the pixels of the image data in the overlapping image area on the basis of the pixel density; and
- Generating a surround view image based on the image data of the first and second cameras and the determined pixel for the at least one overlapping image area.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit eines Surroundview-Systems ausgeführt wird, das Surroundview-System anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.Another aspect of the invention relates to a program element that, when executed on a control unit of a surroundview system, instructs the surroundview system to perform the method described above and below.
Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, welches die Steuereinheit eines Surroundview-Systems anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.Another aspect of this invention relates to a computer readable medium having stored thereon a program element that directs the control unit of a surroundview system to perform the method described above and in the following.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und der Figuren.Other features, advantages and applications of the invention will become apparent from the following description of the embodiments and the figures.
Die Figuren sind schematisch und nicht maßstabsgetreu. Sind in der nachfolgenden Beschreibung der Figuren gleiche Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. -
2 zeigt ein Blockdiagramm eines Surroundview-Systems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. -
3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. -
4 zeigt ein Fahrzeug mit einem Surroundview-System gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. -
5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Erzeugung eines Surroundview-Bildes gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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1 shows a schematic representation of a vehicle with a surround view system according to an embodiment of the invention. -
2 shows a block diagram of a surround view system according to an embodiment of the invention. -
3 shows a schematic representation of a vehicle with a surround view system according to an embodiment of the invention. -
4 shows a vehicle with a surround view system according to an embodiment of the invention. -
5 shows a flowchart for a method for generating a surround view image according to an embodiment of the invention.
Die Steuereinheit
Die Gewichtung der Pixel für den überlappenden Bildbereich
Alternativ oder zusätzlich können die jeweiligen Trennlinien
Es sei angemerkt, dass auch nur zwei Kameras Bilddaten erzeugen können und somit ein überlappender Bildbereich entsteht, für welchen die Steuereinheit die Pixel bzw. Bildbestandteile derjenigen Bilddaten auswählt, welche eine höhere Pixeldichte aufweisen.It should be noted that only two cameras can generate image data and thus an overlapping image area arises, for which the control unit selects the pixels or image components of those image data which have a higher pixel density.
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