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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung zumindest eines Parkplatzes auf Verfügbarkeit einer freien Parkfläche. Es wird zumindest ein Parkplatz z.B. mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung zumindest eines Fahrzeugs erkannt und jeder erkannte Parkplatz durch eine zentrale Servervorrichtung in einer digitalen Straßenkarte kartographiert. Zu der Erfindung gehört auch ein System zum Durchführen des Verfahrens.
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Ein Verfahren zur Überwachung zumindest eines Parkplatzes ist beispielsweise aus der
DE 10 2015 211 514 A1 bekannt. Daraus geht hervor, dass Fahrzeuge mit Umfeldsensoren Informationen über einen Parkplatz erfassen und an eine zentrale Einrichtung übermitteln können. Die zentrale Einrichtung verwaltet die freien Parkplätze in einer geschichteten Karte. Die zentrale Einrichtung kann dann Navigationsanweisungen an ein anderes Fahrzeug aussenden, dessen Fahrer einen Parkplatz sucht. Nachteilig bei der Vorgehensweise ist, dass zum Erkennen der freien Parkplätze eine aufwändige Sensorik verwendet wird, zum Beispiel Videokameras, damit von einem Fahrzeug aus zunächst erkannt werden kann, ob eine Straßenfläche überhaupt als Parkplatz genutzt werden darf und anschließend geprüft werden kann, wie viel freie Parkfläche auf dem Parkplatz aktuell zur Verfügung steht. Hierdurch wird das Aktualisieren der digitalen Straßenkarte in der zentralen Einrichtung technisch sehr aufwändig.
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Aus der
DE 10 2014 217 900 A1 ist ein Verfahren bekannt, mittels welchem durch ein Fahrzeug freie Parkplätze erkannt und an eine zentrale Servervorrichtung gemeldet werden. Ob eine erkannte freie Fläche ein Parkfläche ist oder nicht, kann das Fahrzeug mittels einer Datenbank entscheiden, in welcher Kartenmaterial mit ausgewiesenen Parkplätzen gespeichert ist. Es können somit nur solche Flächen als freie Parkflächen erkannt werden, zu denen anhand einer offiziellen Straßenkarte bereits die Information darüber vorliegt, dass es sich überhaupt um einen Parkplatz handelt.
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Aus der
WO 2010/132677 A1 ist bekannt, Parkplätze auf ihren Belegt-Zustand hin über der Zeit zu überwachen, um eine statistische Beschreibung des Beleg-Zustands zu erhalten. Hierzu werden mehrere Fahrzeuge zum Beobachten der Parkplätze verwendet.
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Aus der
DE 10 2013 203 902 A1 ist bekannt, dass ein Fahrzeug selbst mittels eines mobilen Endgeräts an eine zentrale Servervorrichtung meldet, wenn es einen Parkplatz verlässt. Dann liegt in der Servervorrichtung die Information vor, dass eine freie Parkfläche verfügbar ist. Das Verlassen des Parkplatzes kann nur durch das mobile Endgerät selbst erkannt werden, nicht durch andere Verkehrsteilnehmer.
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Aus der
DE 10 2011 122 191 A1 ist bekannt, ein Fahrzeug zu einem solchen Straßenabschnitt zu führen, in welchem mit einer vorgegebenen Wahrscheinlichkeit aktuell zumindest eine freie Parkfläche verfügbar ist. Dies wird dadurch ermöglicht, dass Fahrzeuge, die den Parkplatz verlassen, dies melden. Es ergibt sich dennoch nur ein Wahrscheinlichkeitswert, weil andere Fahrzeuge, die nicht an dem System beteiligt sind und dennoch einen Parkplatz belegen können, dies nicht melden.
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Es wird im Folgenden zwischen einem Parkplatz und der auf dem Parkplatz verfügbaren freien Parkfläche unterschieden. Eine freie Parkfläche ist eine Parklücke oder ein aktuell unbenutzter Parkbereich. Die übrige Fläche des Parkplatzes kann z.B. durch andere parkende Fahrzeuge belegt oder besetzt sein. Ein freie Parkfläche kann auch Platz für mehr als ein Fahrzeug bieten. Sie kann anders herum für ein gegebenes Fahrzeug zu klein sein. Sie kann auch aus mehreren getrennten Teilfläche bestehen.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Verfügbarkeit der jeweiligen freien Parkfläche auf zumindest einem öffentlich ausgewiesenen Parkplatz zu überwachen oder zu beobachten.
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Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patenansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figur beschrieben.
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Durch die Erfindung ist ein Verfahren zur Überwachung zumindest eines öffentlich ausgewiesenen Parkplatzes in Bezug auf das Vorhandensein und/oder die Verfügbarkeit einer freien Parkfläche bereitgestellt. Das Verfahren nutzt drei Elemente eines Systems, nämlich zumindest ein Erstfahrzeug, welches überhaupt erst erkennt, welches ein öffentlich ausgewiesener Parkplatz ist, eine zentrale oder stationäre Servervorrichtung, um den zumindest einen Parkplatz in Bezug auf die Verfügbarkeit der freien Parkfläche oder seinen Belegt-Zustand zu verwalten, sowie zumindest ein Zweitfahrzeug, um zu zumindest einem öffentlich ausgewiesenen Parkplatz die dort aktuell verfügbare freie Parkfläche zu erkennen. Der Begriff „Erstfahrzeug“ wird hier verwendet, um den Unterschied zu dem Zweitfahrzeug zu betonen. Das zumindest eine Erstfahrzeug unterscheidet sich von dem zumindest einen Zweitfahrzeug insbesondere in Bezug auf die technische Ausstattung zur Erfassung der Umgebung oder des Umfelds.
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Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird durch eine jeweilige Analyseeinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs jeweils mittels einer Erfassungseinrichtung der zumindest einen öffentlich ausgewiesene Parkplatz auf der Grundlage einer Sensordatenverarbeitung, z.B. einer Bildverarbeitung, erkannt und eine jeweilige Geometrie (Abmessungen, wie z.B. die Länge und/oder die Breite) vermessen und der stationären Servervorrichtung jeder erkannte Parkplatz und dessen Geometrie signalisiert. Ein öffentlich ausgewiesener Parkplatz ist eine Stellfläche, die von Verkehrsteilnehmern zum Parken eines Kraftfahrzeugs genutzt werden kann, eventuell gegen Bezahlung. Eine andere Voraussetzung, wie z.B. ein Mietvertrag oder Eigentum an der Stellfläche (Privatparkplatz), ist insbesondere nicht vorausgesetzt.
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Die zentrale Servervorrichtung sammelt aus der jeweiligen Analyseeinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs die Position des zumindest einen Parkplatzes. Es ist somit in dem System kein Vorwissen über den zumindest einen Parkplatz nötig, weil das System die Position des zumindest einen Parkplatzes mit der Zeit mittels des zumindest einen Erstfahrzeugs selber sammelt. Durch die Servervorrichtung wird dann eine digitale Straßenkarte erzeugt, in welcher der zumindest eine erkannte Parkplatz und seine Geometrie eingetragen sind, insbesondere dessen Position.
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Um dann aber die Verfügbarkeit oder den Belegt-Zustand des zumindest einen erkannten Parkplatzes zu verwalten, wird im besagten Zweitfahrzeug durch eine Steuereinrichtung des Zweitfahrzeugs die Straßenkarte aus der Servervorrichtung empfangen und anhand der Straßenkarte eine jeweilige Position und die Geometrie des zumindest einen in der Straßenkarte eingetragenen Parkplatzes ermittelt und mittels zumindest eines Umgebungssensors des Zweitfahrzeugs zu dem zumindest einen Parkplatz überprüft, ob dieser frei ist. Das Überwachen des Parkplatzes erfolgt also getrennt von dessen (einmaliger oder ursprünglicher oder initialer) Erkennung. Mittels des zumindest einen Umgebungssensors des Zweitfahrzeugs wird zu dem zumindest einen Parkplatz überprüft, ob dieser eine freie Parkfläche aufweist. Falls für den Parkplatz erkannt wird, dass dieser eine freie Parkfläche aufweist, wird ermittelt, welche Abmessung die freie Parkfläche aktuell aufweist. Durch die Steuereinrichtung des Zweitfahrzeugs werden dann Beschreibungsdaten, welche die jeweils als frei erkannte Parkfläche und deren Abmessung beschreiben, der Servervorrichtung zur Aktualisierung der Stra-ßenkarte signalisiert. Mit anderen Worten werden Beschreibungsdaten betreffend zumindest eine freie Parkfläche sowie deren aktuelle Abmessung signalisiert oder gemeldet. Natürlich kann in dem System auch mehr als ein Zweitfahrzeug der beschriebenen Art zum Erzeugen jeweiliger Beschreibungsdaten vorgesehen sein.
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Durch die Erfindung ist somit vorgesehen, dass für die Erkennung und anschließende Überwachung von freien Parkplätzen nicht ausschließlich technisch aufwändig ausgestaltete Erstfahrzeuge benötigt werden, sondern das eigentliche Erkennen von Parkplätzen wird initial durch das zumindest eine Erstfahrzeug mittels einer Erfassungseinrichtung auf der Grundlage einer Bildverarbeitung durchgeführt und dann darauf aufbauend muss durch das zumindest eine Zweitfahrzeug mittels eines Umgebungssensors nur geprüft werden, ob ein bereits erkannter Parkplatz jeweils aktuell eine freie Parkfläche aufweist und wie groß diese ist oder welche Abmessung dies jeweils aktuell aufweist. Die jeweilige Erfassungseinrichtung jedes Erstfahrzeugs basiert insbesondere auf einer anderen Technologie als der jeweilige zumindest eine Umgebungssensor des zumindest einen Zweitfahrzeugs.
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Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass auch zumindest ein Zweitfahrzeug mit zumindest einem Umgebungssensor zum Überwachen des zumindest einen Parkplatzes auf eine freie Parkfläche benutzt werden kann, obwohl dieses Zweitfahrzeug nicht für das eigentliche Erkennen des Parkplatzes ausgerüstet ist. Die einmalige Information darüber, wo sich der zumindest eine Parkplatz befindet, wird mit dem zumindest einen Erstfahrzeug ermittelt. Danach kann dann mittels des zumindest einen Zweitfahrzeugs mit geringeren technischen Mitteln, nämlich dem zumindest einen Umgebungssensor, der zumindest eine Parkplatz daraufhin überprüft werden, ob er aktuell eine freie Parkfläche aufweist, ohne dass hierbei eine aufwändige Bildverarbeitung für die Erkennung des zumindest einen Parkplatzes notwendig wäre. Somit erfolgt das Erkennen und Überwachen des zumindest einen Parkplatzes effizienter, weil auch ein technisch geringwertiger ausgestattetes Zweitfahrzeug genutzt werden kann.
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Die Erfindung umfasst auch Ausführungsformen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.
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Gemäß einer Ausführungsform weist der zumindest eine Parkplatz jeweils mehrere ausgewiesene Stellplätze auf. Durch das jeweilige Erstfahrzeug wird dann zusätzlich eine jeweilige Stellplatzabmessung der einzelnen Stellplätze ermittelt und der Servervorrichtung signalisiert. Durch das jeweilige Zweitfahrzeug wird beim Ermitteln der freien Parkfläche des jeweiligen Parkplatzes überprüft, welcher der Stellplätze des Parkplatzes frei ist. Bei jedem erkannten freien Stellplatz gibt das jeweilige Zweitfahrzeug durch die Beschreibungsdaten an, ob der Stellplatz vollständig frei ist oder welcher Anteil des Stellplatzes noch frei ist. Ein Stellplatz auf einem Parkplatz kann beispielsweise durch zumindest eine farbige (zum Beispiel weiße oder gelbe) Markierungslinie auf dem Boden abgegrenzt oder markiert sein. Mittels eines Erstfahrzeugs kann somit ein ausgewiesener Stellplatz auf einem Parkplatz anhand dieser Abgrenzung oder Markierung erkannt werden. Ein Zweitfahrzeug stellt nicht nur fest, ob ein Stellplatz verfügbar ist, sondern auch welcher Anteil noch verfügbar ist. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise auch erkannt, falls ein parkendes Kraftfahrzeug irregulär mehr als einen Stellplatz einnimmt und somit von einem angrenzenden zweiten Stellplatz nur noch ein Anteil verfügbar ist. Hierdurch wird vermieden, dass ein Kraftfahrzeug zu dem nur teilweise freien Stellplatz navigiert wird, nur damit dann dessen Fahrer dann feststellt, dass sein Kraftfahrzeug nicht mehr auf den nur teilweise freien Stellplatz passt.
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Gemäß einer Ausführungsform wird durch die jeweilige Erfassungseinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs jeweils eine Erfassungsauflösung bereitgestellt, die größer ist als eine kombinierte Erfassungsauflösung des zumindest einen Umgebungssensors des jeweiligen Zweitfahrzeugs ist. Mit „Erfassungsauflösung“ ist der Grad oder das Ausmaß oder die Menge an Detailinformationen über den zumindest einen Parkplatz gemeint. Die jeweilige Erfassungseinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs kann beispielsweise eine Kamera umfassen. Die Erfassungsauflösung entspricht in diesem Fall dann der optischen Auflösung der zumindest einen Kamera, also beispielsweise der Anzahl der Pixel des jeweiligen Bildsensors. Mit anderen Worten kann das zumindest eine Zweitfahrzeug zum Erzeugen der Beschreibungsdaten technisch einfacher oder preiswerter ausgestattet sein als das zumindest eine Erstfahrzeug.
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Gemäß einer Ausführungsform umfasst der zumindest eine Umgebungssensor des jeweiligen Zweitfahrzeugs zumindest einen Ultraschallsensor und der freie Parkplatz wird mittels Ultraschall erkannt. Auch die Abmessung kann mittels Ultraschall erfasst werden. Mit anderen Worten kann das zumindest eine Zweitfahrzeug durch die Servervorrichtung bereits genutzt werden, wenn lediglich zumindest ein Ultraschallsensor in dem Zweitfahrzeug vorhanden ist. Beispielsweise kann das zumindest eine Zweitfahrzeug jeweils ein Parkassistenzsystem aufweisen, durch welches der zumindest eine Ultraschallsensor bereitgestellt ist. Somit kann zumindest ein Zweitfahrzeug, das ein ultraschallbasiertes Parkassistenzsystem aufweist, durch die Servervorrichtung als Zweitfahrzeug genutzt werden.
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Eine Ausführungsform sieht vor, dass durch die jeweilige Analyseeinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs und/oder durch die Steuereinrichtung des zumindest einen Zweitfahrzeugs der zumindest eine Parkplatz und/oder die freie Parkfläche während einer Fahrt, die von dem jeweiligen Parkplatz wegführt, oder während eines Parkvorgangs detektiert wird. Mit anderen Worten muss nicht gewartet werden, bis sich das jeweilige Erstfahrzeug und/oder Zweitfahrzeug selbst auf einer Parkplatzsuche befindet. Vielmehr kann die Analyseeinrichtung und/oder die Steuereinrichtung durchgehend während der Fahrt betrieben werden und somit der zumindest eine Parkplatz erkannt beziehungsweise auf seine freie Parkfläche hin überprüft werden und entsprechend die digitale Straßenkarte aktualisiert werden. Es sind also keine Parkplatz-Fahrten des zumindest einen Erstfahrzeugs und/oder des zumindest einen Zweitfahrzeugs nötig. Genauso kann jeweiliges ein geparktes Erstfahrzeug und/oder eine jeweiliges geparktes Zweitfahrzeug überwachen, ob z.B. vor ihm, neben ihm und/oder hinter ihm eine freie Parkfläche vorhanden ist.
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Natürlich kann auch während einer Parkplatzsuche selbst ein Parkplatz erkannt beziehungsweise auf seine freie Parkfläche hin überprüft werden. Eine Ausführungsform sieht hierbei vor, dass in dem zumindest einen Zweitfahrzeug für den Fall, dass die Abmessungen der freien Parkfläche größer als eine vorbestimmte, für das Zweitfahrzeug benötigte Mindestparkfläche ist oder dieser zumindest entspricht, der freie Parkplatz als für das Parken des Zweitfahrzeugs geeignet signalisiert wird. Mit anderen Worten kann natürlich auch bei einer Parkplatzsuche des zumindest einen Zweitfahrzeugs der zumindest eine Parkplatz daraufhin überprüft werden, ob er eine freie Parkfläche aufweist. Da auch die Abmessung der als frei erkannten Parkfläche ermittelt wird, kann in vorteilhafter Weise erkannt werden, ob der Parkplatz für das Zweitfahrzeug nutzbar ist.
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Eine Ausführungsform sieht vor, dass durch die Servervorrichtung eine historische Statistik betreffend die Belegung des zumindest einen Parkplatzes anhand der Beschreibungsdaten aus dem zumindest einen Zweitfahrzeug erzeugt wird. Mit anderen Worten merkt sich die Servervorrichtung, zu welchen Zeitpunkten oder in welchen Zeitintervallen der zumindest eine Parkplatz wieviel freie Parkfläche aufweist. Es kann dann für entsprechende aktuelle oder zukünftige Zeitpunkte oder Zeitintervalle (z.B. für einen bestimmten Wochentag oder eine bestimmte Uhrzeit) anhand der jeweiligen historischen Statistik prognostiziert oder geschätzt werden, mit welcher Wahrscheinlichkeit der zumindest eine Parkplatz oder einer davon jeweils eine freie Parkfläche aufweist und welche Abmessung sie aufweist.
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Eine Ausführungsform hierzu sieht vor, dass durch die Servervorrichtung anhand der historischen Statistik erkannt wird, dass der zumindest eine Parkplatz mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit eine freie Parkfläche einer vorbestimmten Mindestabmessung aufweist, und daraufhin Hinweisdaten zum Annavigieren des zumindest einen Parkplatzes bereitgestellt werden. Mit anderen Worten wird eine gezielte Navigation hin zu zumindest einem Parkplatz bereitgestellt, der mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit frei ist für ein Fahrzeug, das die vorbestimmte Mindestabmessung an freier Parkfläche benötigt. Die vorbestimmte Wahrscheinlichkeit kann hierbei durch ein Werteintervall definiert sein, beispielsweise eine Wahrscheinlichkeit von 70 bis 100 Prozent angeben.
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Eine Ausführungsform hierzu sieht vor, dass für eine Belegungserkennung durch das zumindest eine Erstfahrzeug und/oder Zweitfahrzeug jeweils mittels einer eine Verkehrssituationserkennung aufweisenden Fahrerassistenzeinrichtung ein Einparkmanöver oder Ausparkmanöver zumindest eines anderen Fahrzeugs erkannt wird und das Erstfahrzeug bei einem Einparkmanöver eine Parkplatzbelegung und/oder bei einem Ausparkmanöver eine freie Parkfläche an die Servervorrichtung signalisiert. Mit anderen Worten wird eine Verkehrssituationserkennung genutzt, die in einer jeweiligen Fahrerassistenzeinrichtung des zumindest einen Erstfahrzeugs bereitgestellt wird. Eine solche Verkehrssituationserkennung ist an sich aus dem Stand der Technik bekannt und erkennt auf der Grundlage von Sensordaten aus der Erfassungseinrichtung Objekte in der Umgebung des jeweiligen Erstfahrzeugs sowie deren Fahrtrajektorie. Anhand der Fahrtrajektorie kann dann erkannt werden, ob das beobachtete zumindest eine andere Fahrzeug gerade den zumindest einen Parkplatz verlässt oder auf diesen fährt und dort anhält. Dies wird jeweils als Einparkmanöver (Fahrtrajektorie des anderen Fahrzeugs führt auf den Parkplatz und das andere Fahrzeug stoppt) und ein Ausparkmanöver (Fahrtrajektorie führt von dem zumindest einen Parkplatz weg) interpretiert oder erkannt. Somit ist es möglich, dass nicht das andere Fahrzeug selbst melden können muss, ob es gerade auf den zumindest einen Parkplatz fährt und dort parkt oder ob es den zumindest einen Parkplatz gerade freimacht. Stattdessen wird durch eine Fremderkennung, nämlich mittels es zumindest einen Erstfahrzeugs, ein jeweils einparkendes oder ausparkendes anderes Fahrzeug erkannt und entsprechend der Servervorrichtung daraufhin zur Aktualisierung der Straßenkarte signalisiert.
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Die Erfindung umfasst auch das besagte System zum Durchführen des Verfahrens. Das System umfasst die stationäre Servervorrichtung, eine jeweilige Analyseeinrichtung für zumindest ein Erstfahrzeug und eine jeweilige Steuereinrichtung für zumindest ein Zweitfahrzeug, wobei das System dazu eingerichtet ist, ein Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Servervorrichtung kann als ein Server des Internets realisiert sein. Die Servervorrichtung kann beispielsweise als ein Computer oder ein Computerverbund ausgestaltet sein. Die jeweilige Analyseeinrichtung für das jeweilige Erstfahrzeug kann beispielsweise auf der Grundlage eines Steuergeräts für das Zweitfahrzeug oder eines Geräteverbunds aus mehreren Steuergeräten für das Zweitfahrzeug bereitgestellt sein. Die durch die Analyseeinrichtung bereitgestellte Bildverarbeitung kann beispielsweise auf der Grundlage eines Programmcodes für eine Prozessoreinrichtung der Analyseeinrichtung realisiert sein. Die jeweilige Steuereinrichtung für das zumindest eine Zweitfahrzeug kann jeweils beispielsweise als ein Steuergerät oder eine Verbund aus Steuergeräten für das Zweitfahrzeug ausgestaltet sein. Es können jeweils ein oder mehrere Erstfahrzeuge und ein oder mehrere Zweitfahrzeuge vorgesehen sein.
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Die Verfahrensschritte des Verfahrens können jeweils als ein Programmcode realisiert sein, der auf einer jeweiligen Prozessoreinrichtung in der Servervorrichtung, der Steuereinrichtung und/oder der Analyseeinrichtung ausgeführt werden kann. Der Programmcode kann jeweils in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Eine Prozessoreinrichtung kann beispielsweise zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen Mikroprozessor aufweisen.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems;
- 2 ein Flussschaudiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 3 eine schematische Darstellung eines Parkplatzes mit einzeln ausgewiesenen Stellplätzen;
- 4 eine schematische Repräsentation einer digitalen Straßenkarte, wie sie von einer Servervorrichtung zu dem Parkplatz von 3 erstellt werden kann;
- 5 eine schematische Darstellung eines Zweitfahrzeugs, welches den Parkplatz von 3 auf freie Stellplätze hin überprüft; und
- 6 eine schematische Repräsentation der digitalen Straßenkarte nach der Aktualisierung auf der Grundlage von Beschreibungsdaten des Zweitfahrzeugs von 5.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein System 10, das eine Servervorrichtung 11 (Kurzbezeichnung: Server), zumindest ein Erstfahrzeug 12 und zumindest ein Zweitfahrzeug 13 aufweisen kann. Die Servervorrichtung 11 kann beispielsweise ein Server des Internets 14 sein. Die Servervorrichtung 11 kann einen Computer oder einen Verbund aus mehreren Computern umfassen. Von dem zumindest einen Erstfahrzeug 12 ist in 1 nur ein einzelnes Erstfahrzeug 12 gezeigt. Das System 10 kann aber auch mehr als ein Erstfahrzeug umfassen. Die folgende Erläuterung des Erstfahrzeugs 12 trifft auch auf die übrigen Erstfahrzeuge entsprechend zu. Das Erstfahrzeug 12 kann eine Kommunikationseinrichtung 15 aufweisen, über welche eine Analyseeinrichtung 16 des Erstfahrzeugs 12 mittels einer Funkverbindung beispielsweise über ein Mobilfunknetzwerk 17 mit der Servervorrichtung 11 kommunizieren oder Daten austauschen kann. Die Kommunikationseinrichtung 15 und das Mobilfunknetzwerk 17 können beispielsweise auf der Grundlage eines Mobilfunkstandards wie GSM, UMTS, LTE, 5G realisiert sein. Die Analyseeinrichtung 16 kann beispielsweise durch ein Steuergerät oder einen Verbund aus Steuergeräten realisiert sein.
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Die Analyseeinrichtung 16 kann mit einer Erfassungseinrichtung 18 des Erstfahrzeugs 12 gekoppelt sein. Die Erfassungseinrichtung 18 kann beispielsweise zumindest eine Kamera 19 umfassen. Ein Erfassungsbereich 20 der Erfassungseinrichtung 18 kann in eine Umgebung 21 des Erstfahrzeugs 12 ausgerichtet sein. Die Analyseeinrichtung 16 kann Erfassungsdaten oder Sensordaten aus der Erfassungseinrichtung 18 empfangen und beispielsweise mittels einer Bildverarbeitung 22 aus Umgebungsbildern oder Kamerabildern der Kamera 20 ermitteln, wo sich in der Umgebung 21 ein Parkplatz 23 befindet. Der Parkplatz 23 kann durch die Bildverarbeitung 22 beispielsweise anhand eines Parkschilds 24 und/oder anhand von Markierungslinien 25 erkannt werden. Die Analyseeinrichtung 16 kann an die Servervorrichtung 11 Positionsdaten 26 jedes erkannten Parkplatzes 23 übermitteln oder aussenden. Das Erstfahrzeug 12 kann den Parkplatz 33 während einer Fahrt erfassen, was in 1 durch einen Bewegungspfeil 12' symbolisiert ist.
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Die Servervorrichtung 11 kann in einer digitalen Straßenkarte 27 jeden durch die Analyseeinrichtung 16 eines Erstfahrzeugs 12 erkannten Parkplatz 23 anhand der Positionsdaten 26 kartographieren oder eintragen. Die digitale Straßenkarte 27 kann beispielsweise auf der Grundlage einer Datenbank gebildet sein. Ein Parkplatz 23' kann in der beschriebenen Weise ebenfalls durch ein Erstfahrzeug 12 erkannt und mittels Positionsdaten 26 an die Servervorrichtung 11 signalisiert worden sein.
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Um nun in der Straßenkarte 27 jeweils aktuell eintragen oder aktualisieren zu können, ob auf einem kartographierten Parkplatz 23, 23' eine freie Parkfläche verfügbar ist, benötigt die Servervorrichtung 11 nicht unbedingt eine Erfassungseinrichtung 18, wie sie in dem Erstfahrzeug 12 vorhanden ist.
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Die Servervorrichtung 11 kann auch mit geringeren technischen Mitteln, die insbesondere eine geringere Erfassungsauflösung haben, jeden kartographierten Parkplatz 23, 23' daraufhin überwachen, ob dort eine freie Parkfläche vorhanden ist.
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1 zeigt hierzu zu dem Parkplatz 23' gezeigt, wie durch ein Zweitfahrzeug 13 eine freie Parkfläche 28 auf dem Parkplatz 23' erfasst werden kann. Die freie Parkfläche 28 kann sich beispielsweise, wie in 1 gezeigt, zwischen zwei parkenden Fahrzeugen 29 befinden. Die verfügbare Parkfläche 23' kann in ihrer Größer von der aktuellen Parksituation abhängen, also z.B. von der jeweiligen Stellposition der Fahrzeuge 29.
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Das in 1 dargestellte Zweitfahrzeug 13 kann auch mehrere Zweitfahrzeuge repräsentieren. Die folgende Beschreibung gilt für jedes der Zweitfahrzeuge.
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Das Beispiel von 1 geht davon aus, dass der Parkplatz 23' in der digitalen Straßenkarte 27 eingetragen oder kartographiert ist. Das Zweitfahrzeug 13 muss daher nicht den Parkplatz 23' selbst erkennen können, sondern kann dessen Position aus einer Kopie 27' der Straßenkarte 27 erkennen, die beispielsweise in einer Steuereinrichtung 30 des Zweitfahrzeugs 13 gespeichert sein kann. Die Steuereinrichtung 30 des Zweitfahrzeugs 13 kann beispielsweise durch ein Steuergerät oder einen Verbund aus mehreren Steuergeräten gebildet sein. Die Steuereinrichtung 30 kann über eine Kommunikationseinrichtung 31 und beispielsweise über das Mobilfunknetzwerk 17 mit der Servervorrichtung 13 kommunizieren oder Daten austauschen. Die Kommunikationseinrichtung 31 kann äquivalent zur Kommunikationseinrichtung 15 ausgestaltet sein, beispielsweise als Mobilfunkmodul.
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Die Steuereinrichtung 30 kann mit zumindest einem Umgebungssensor 32 des Zweitfahrzeugs 13 gekoppelt sein. Der Umgebungssensor 32 kann beispielsweise ein Ultraschallsensor sein, der mittels Ultraschall 33 eine Umgebung 34 des Zweitfahrzeugs 13 auf Objekte hin überwachen kann. Insbesondere ist vorgesehen, dass sich die Erfassungseinrichtung 18 in Bezug auf den Sensortyp von dem zumindest einen Umgebungssensor 32 jedes Zweitfahrzeugs 13 unterscheidet.
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Anhand der in der Kopie 27' der Straßenkarte 27 enthaltenen Positionsdaten 26 kann die Steuereinrichtung 30 ermitteln, wo sich der Parkplatz 23' befindet. Wenn das Zweitfahrzeug 13 während einer Fahrt 35 den Parkplatz 23' passiert oder an ihm vorbei fährt oder neben ihm steht, kann mittels des Ultraschalls 33 des Umgebungssensors 32 durch die Steuereinrichtung 30 überprüft werden, ob eine freie Parkfläche 28 vorhanden ist. Es kann auch eine Abmessung 36 der freien Parkfläche 28, beispielsweise zwischen den parkenden Fahrzeugen 29, ermittelt werden. Die Steuereinrichtung 30 kann dann über die Kommunikationseinrichtung 31 Beschreibungsdaten 37 betreffend eine jede erkannte freie Parkfläche 28 an die Servervorrichtung 11 übermitteln. Die Servervorrichtung 11 kann dann in der Straßenkarte 27 zu dem Parkplatz 23' oder jedem vom Zweitfahrzeug 13 passierten, in der Straßenkarte eingetragenen Parkplatz 23, 23' abspeichern oder übermitteln oder eintragen, wie groß die dort jeweils verfügbare freie Parkfläche 28 aktuell ist.
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Somit steht in der Servervorrichtung 11 eine Straßenkarte 27 bereit, in welcher mittels des zumindest einen Erstfahrzeugs 12 zunächst die Lage oder Position von zumindest einem Parkplatz 23, 23' eingetragen oder gespeichert ist und in welcher zu jedem Parkplatz 23, 23' aktualisiert oder dynamisch verwaltet wird, wie groß die dort jeweils verfügbare freie Parkfläche 28 aktuell ist.
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2 zeigt ein Verfahren 38, wie es durch das System 10 ausgeführt werden kann. In einem Schritt S10 kann durch zumindest ein Erstfahrzeug 12 mittels einer jeweiligen Erfassungseinrichtung 18 durch eine jeweilige Analyseeinrichtung 16 zumindest ein Parkplatz 23 erkannt werden, sodass die jeweilige Position des zumindest einen Parkplatzes 23, 23' bekannt ist. Die Position jedes Parkplatzes 23, 23' wird der Servervorrichtung 11 signalisiert.
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In einem Schritt S11 kann die Servervorrichtung 11 eine digitale Straßenkarte 27 erzeugen, in welcher der zumindest eine Parkplatz 23, 23' eingetragen ist. Die digitale Straßenkarte 27 kann zumindest dem zumindest einen Zweitfahrzeug 13 mitgeteilt werden. Natürlich kann die Straßenkarte 27 auch dem zumindest einen Erstfahrzeug 12 mitgeteilt werden.
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In einem Schritt S12 kann mittels des zumindest einen Zweitfahrzeugs 13 (und natürlich auch mittels des zumindest einen Erstfahrzeugs 12) zu dem zumindest einen Parkplatz 23, 23' ermittelt werden, ob dieser aktuell eine freie Parkfläche 28 aufweist. Bei dem zumindest eine Zweitfahrzeug 13 kann hierzu eine Steuereinrichtung 30 mittels zumindest eines Umgebungssensors 32, insbesondere mittels zumindest eines Ultraschallsensors, eine freie Parkfläche 28 erkennen und deren Abmessung 36 ermitteln. Die Abmessung 36 jeder freien Parkfläche 28 kann mittels Beschreibungsdaten 37 an die Servervorrichtung 11 signalisiert werden, sodass diese die Straßenkarte 27 aktualisieren kann. Entsprechend kann auch durch das zumindest eine Erstfahrzeug 12 mittels dessen Erfassungseinrichtung 18 ebenfalls eine freie Parkfläche und deren Abmessungen erkannt und der Servervorrichtung 11 zum Eintragen in die digitale Straßenkarte 27 übermittelt werden.
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Denn immer mehr Fahrzeuge sind mit Sensoren ausgestattet, die die Umgebung des Fahrzeuge wahrnehmen können. Mit diesen Sensoren kann auch erkannt werden, ob eine Parklücke besetzt ist oder nicht: Ein Fahrzeug, das auf Parkplätzen fährt, kann nach freien Parkplätzen suchen und ein geparktes Fahrzeug kann überwachen, ob Parkplätze vor, hinter oder neben ihm belegt sind und auch die Abmessungen der Parklücke beachten. Diese Beobachtungen können einem Server mitgeteilt werden, der die Parklückeninformation (Beschreibungsdaten) z.B. den Navigationssystemen für eine vorbestimmte Fahrzeugflotte zur Verfügung stellt, die mit dem Server verbunden ist.
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Auf diese Weise kann ein Navigationssystem ein solches Fahrzeug automatisch zuverlässig zu einer freien Parkfläche lenken, die nahe an dem gewünschten Zielort ist.
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Darüber hinaus kann, wenn kürzlich ein Fahrzeug an einem verfügbaren Parkplatz vorbeigefahren ist und dessen Abmessungen beobachtet hat, ein anderes Fahrzeug, das sich dieser Parklücke nähert, seinem Fahrer mitteilen, ob die Parklücke groß genug ist, um zu dem Fahrzeug zu passen, ohne dass das Fahrzeug an der Parklücke vorbeigehen muss.
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Betrachten wir zunächst den Fall eines Fahrzeugs mit High-End-Sensoren (Erstfahrzeug). Ein solches Erstfahrzeug kann, während es fährt oder während es geparkt ist, eine Parklücke erfassen. Zunächst wird das Erstfahrzeug die Geometrie und den Standort einer solchen Parklücke an den Server senden. Auf diese Weise kann der Server eine Karte von Parkplätzen erstellen. Zweitens sendet es den Status (besetzt oder frei) des Parkplatzes und, falls der Zustand frei ist, die Abmessungen des freien Platzes an den Server.
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Betrachten wir nun den Fall eines Fahrzeugs mit nur Low-End-Sensoren (Zweitfahrzeug). Da ein solches Fahrzeug selbst keine Parklücke erkennen kann, nutzt es die digitale Karte mit Parkplätzen, um deren Standorte zu kennen. Sobald der Standort einer Parklücke bekannt ist, kann er mit seinen Low-End-Sensoren erkennen, ob die Parklücke besetzt ist oder nicht und die Dimensionen des Freiraums.
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Der Server stellt allen Fahrzeugen eine vorbestimmten Fahrzeugflotte die Standorte und Zustände der Parklücken zur Verfügung. Die Navigationssysteme dieser Fahrzeuge benutzen diese Information, um den Fahrer zu einem freien Parkplatz zu führen, der so nah wie möglich am gewünschten Ziel des Fahrers ist.
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Neben der Verwendung von Informationen über die Belegung von Parkplätzen kann das Navigationssystem auch die Parkraumzustandsinformation verwenden, um den Fahrer zu einem Bereich (z. B. Straße oder Parkplatz) zu führen, wo die Wahrscheinlichkeit, einen freien Platz zu finden, am höchsten ist. Dies ist sehr nützlich, da sich der Zustand (besetzt oder frei) eines Parkplatzes schnell ändern kann.
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Die Informationen, die der Server von den Fahrzeugen erhält, geben ihm nicht nur Auskunft über den aktuellen Zustand eines Parkplatzes, sondern ermöglichen auch Zustandsänderungen. Dies ermöglicht dem Server, eine Statistik über die Zeit zu erstellen, in der ein bestimmter Parkplatz typischerweise besetzt ist. Anhand dieser Statistiken kann der Server prognostizieren, wie lange eine bestimmte Parklücke belegt ist, die von den Navigationssystemen genutzt werden kann.
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Ferner kann ein Erstfahrzeug auch ein anderes Fahrzeug 39 wahrnehmen und erkennen, ob dieses andere Fahrzeug 39 an einer bestimmten freien Parkfläche 40 ein Einparkmanöver 41 startet. Eine solche Erkennung ermöglicht es dem System 11, zu signalisieren, dass ein Parkplatz 23 belegt ist, und kann die Situation verhindern, dass ein Fahrer zu dem Parkplatz 23 navigiert wird, der bald nicht mehr verfügbar sein wird.
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Ein System wird somit vorgeschlagen, das sowohl Fahrzeugen mit High-end-Sensoren (Erstfahrzeuge) als auch Fahrzeuge mit Low-end-Sensoren (Zweitfahrzeuge) integriert. Die High-end-Fahrzeuge sind mit ihren Sensoren in der Lage, Parkplätze und ihre Dimensionen zu erkennen und können Feststellen ob ein Parkplatz belegt ist. Beide diese Informationen werden zum Server geschickt. Anhand dieser Parkplatzerkennung kann der Server eine Parkplatzkarte erstellen. Der Belegungszustand jedes Parkplatzes wird auch im Server abgelegt. Jedes Low-end-Fahrzeug/Zweitfahrzeug (z.B. jeweils ein Fahrzeug mit Ultraschallsensoren) ist mit seiner Sensorik nicht in der Lage, einen Parkplatz zu erkennen, aber das System insgesamt ermöglicht es, zu erkennen, ob ein Parkplatz frei oder belegt ist, durch eine Fusion der Sensormessungen mit der vom Server bereitgestellter Parkplatzkarte.
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Ein Low-end-Fahrzeug oder Zweitfahrzeug kann ein Fahrzeug mit Parkassistenzsystem sein, das dem Fahrer melden kann, ob eine Parklücke groß genug für das Fahrzeug ist. Dieses Parkassistenzsystem erfordert aber, dass das Fahrzeug an einer freien Parkfläche vorbeifährt, die bereits als Parkplatz erkannt wurde, da nur der Raum mit den Sensoren des Fahrzeugs abgetastet werden kann, ohne dass die eigentliche Erkennung als öffentlich ausgewiesener Parkplatz erfolgt..
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Insbesondere die Dimensionen oder die Stellplatzabmessung der freien Stellplätze wird erkannt und der Servervorrichtung verwendet. Dadurch ist verhindert, das ein Benutzer zur einem nur teilweise freien Stellplatz geführt wird, welche zu klein für sein Fahrzeug ist.
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Dies ist im Folgenden noch einmal anhand von 3, 4, 5 und 6 beschrieben.
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3 zeigt hierzu am Rand einer Straße 42 einen Parkplatz 43, der in mehrere Stellplätze 44, 44` eingeteilt ist. Die Stellplätze 44, 44' können beispielsweise durch Markierungslinien 45 voneinander abgegrenzt sein. Die Markierungslinien 45 können von einem Erstfahrzeug beim Ermitteln einer Position und Geometrie des Parkplatzes 43 erkannt worden sein. Auf dem Parkplatz 43 kann es nun in einer aktuellen Situation vorkommen, dass bei zumindest einem parkenden Kraftfahrzeug 46 eines davon irregulär parkt, d.h. nicht nur einen einzelnen Stellplatz 44 belegt, sondern über eine Markierungslinie 45 hinausragt und hierdurch einen Überhang 47 auf einen zweiten Stellplatz 44' hat.
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4 veranschaulicht, wie der Parkplatz 43 in der digitalen Straßenkarte 27 repräsentiert sein kann. Zu jedem Stellplatz 44, 44' kann auch eine Stellplatzabmessung 48, beispielsweise eine Länge und/oder eine Breite, durch das jeweilige Erstfahrzeug ermittelt und in der Straßenkarte 27 durch die Servervorrichtung 11 gespeichert worden sein.
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Anhand der Straßenkarte 47 ist somit nicht erkennbar, dass ein Stellplatz 44' aufgrund des Überhangs 47 (siehe 3) nur teilweise verfügbar oder frei ist.
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5 veranschaulicht, wie durch ein Zweitfahrzeug 13 in der beschriebenen Weise z.B. mittels Ultraschall 33 im Bereich des Parkplatzes 43 ein Freibereich 49 ermittelt oder vermessen werden kann. Der Freibereich 49 ist derjenige Anteil des Parkplatzes 43, wo der Ultraschall 33 nicht durch ein parkendes Kraftfahrzeug 46 blockiert oder reflektiert wird. Andersherum kann ein korrespondierender Nicht-Freibereich 50 als Kompliment zu dem Freibereich 49 im Bereich des Parkplatzes 43 ermittelt werden.
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Nun kann der ermittelte Freibereich 49 und/oder der erkannte Nicht-Freibereich 50 mit den Stellplatzabmessungen 48 abgeglichen oder verglichen werden. Dies kann durch das Zweitfahrzeug 23 oder die Servervorrichtung 11 durchgeführt werden. Die Summe der freien Stellplätze 44 stellt die frei Parkfläche des Parkplatzes 43 dar.
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6 veranschaulicht das Ergebnis dieses Vergleichs oder Abgleichs. Es kann zu jedem Stellplatz 44 ermittelt und angegeben werden, ob dieser frei ist (F) oder belegt ist (B). Zusätzlich kann angegeben sein, welche aktuelle Stellplatzabmessung 48 ein jeweiliger freier Stellplatz 44, 44' aufweist. Bei dem Stellplatz 44', der aufgrund des Überhangs 47 des parkenden Kraftfahrzeug 46 nur teilweise frei oder verfügbar ist, kann somit eine korrigierten aktuelle Stellplatzabmessung 48' in der Straßenkarte 27 gespeichert oder angegeben werden. Dies verhindert, dass beispielsweise bei einer Navigationsfunktion, die ein Kraftfahrzeug, dessen Fahrer einen freien Parkplatz sucht, auf Grundlage der digitalen Straßenkarte 27 zu diesem Stellplatz 44' navigiert, weil dieser in der Straßenkarte 27 als frei (F) gekennzeichnet wurde, und dann aber der Fahrer feststellen muss, dass sein Kraftfahrzeug nicht auf den Stellplatz 44' passt, weil dessen aktuelle Stellplatzabmessung 48' kleiner als die ursprünglich vorgesehene Stellplatzabmessung 48 ist. Die Stellplatzabmessung 48' stellt den freien Anteil des freien Stellplatzes 44' dar.
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Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung eine Parkplatzerkennung und eine Navigation zu einem freien Parkplatz bereitgestellt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015211514 A1 [0002]
- DE 102014217900 A1 [0003]
- WO 2010/132677 A1 [0004]
- DE 102013203902 A1 [0005]
- DE 102011122191 A1 [0006]
