DE102018105231A1

DE102018105231A1 - Quick assembly device for robotic arm

Info

Publication number: DE102018105231A1
Application number: DE102018105231.6A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ende
Original assignee: Franka Emika GmbH
Current assignee: Franka Emika GmbH
Priority date: 2018-03-07
Filing date: 2018-03-07
Publication date: 2019-09-12

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schnellmontagevorrichtung (10) zur Fixierung eines Roboterarmes (32) im Bereich eines Randes (40) einer Arbeitsplatte (38), umfassend einen im Querschnitt U-förmigen Träger (12) mit einem langen (14) und einem kurzen (16) Schenkel zum Umgreifen des Arbeitsplattenrandes (40), sowie mit mindestens einer Schnellspannvorrichtung (20), wobei der Roboterarm (32) auf der Außenseite des langen Schenkels (14) verschraubbar ist und auf der Außenseite des kurzen Schenkels (16) die mindestens eine Schnellspannvorrichtung (20) angebracht ist, die ausgebildet ist, eine Spannkraft auf eine von dem Träger (12) umgriffene Arbeitsplatte (38) auszuüben, welche diese fixierend gegen den langen Schenkel (14) drückt.
Hierdurch ist es möglich, einen Roboterarm schnell für verschiedenartige Aufgaben einzusetzen durch Demontage am ersten Einsatzort und Montage an einem zweiten Einsatzort.

The invention relates to a quick assembly device (10) for fixing a robot arm (32) in the region of an edge (40) of a worktop (38) comprising a cross-sectionally U-shaped support (12) with a long (14) and a short (16 ) Leg for gripping the worktop edge (40), and with at least one quick-release device (20), wherein the robot arm (32) on the outside of the long leg (14) is screwed and on the outside of the short leg (16), the at least one quick-release device (20) is mounted, which is designed to exert a clamping force on one of the support (12) encompassed work surface (38) which presses against the long leg (14) fixing.
This makes it possible to use a robot arm quickly for various tasks by disassembly at the first site and installation at a second site.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schnellmontagevorrichtung zur Fixierung eines Roboterarmes im Bereich eines Randes einer Arbeitsplatte sowie einen damit versehenen Roboter.The invention relates to a quick assembly device for fixing a robot arm in the region of an edge of a worktop and a robot provided therewith.

Bisher werden Roboterarme an Arbeitsplatten oder Halterungen fest verschraubt, um eine feste und sichere Handhabung durch den Roboterarm zu gewährleisten. Allerdings ist es in einem solchen Fall aufwändig, einen Roboterarm zu entfernen und an anderer Stelle wieder zu montieren bzw. fixieren. Dies kann sinnvoll sein, wenn ein Roboterarm zeitweilig für verschiedene Aufgaben und damit in verschiedenen Umgebungen Verwendung finden soll.So far robot arms are bolted to worktops or brackets to ensure a firm and secure handling by the robot arm. However, in such a case, it is costly to remove a robot arm and to assemble or fix it elsewhere. This can be useful if a robot arm is to be used temporarily for different tasks and thus in different environments.

Die Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Roboterarm schnell an einer Arbeitsplatte oder einer ähnlichen Struktur zu fixieren und wieder zu entfernen, z.B. um diesen an anderer Stelle anzubringen.The object of the invention is, therefore, to quickly fix and remove a robot arm to a worktop or similar structure, e.g. to install it elsewhere.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Schnellmontagevorrichtung zur Fixierung eines Roboterarmes im Bereich eines Randes einer Arbeitsplatte gelöst, umfassend einen im Querschnitt U-förmigen Träger mit einem langen und einem kurzen Schenkel zum Umgreifen des Arbeitsplattenrandes, sowie mit mindestens einer Schnellspannvorrichtung, wobei der Roboterarm auf der Außenseite des langen Schenkels verschraubbar ist und auf der Außenseite des kurzen Schenkels die mindestens eine Schnellspannvorrichtung angeordnet ist, die ausgebildet ist, eine Spannkraft auf eine von dem Träger umgriffene Arbeitsplatte auszuüben, welche diese fixierend gegen den langen Schenkel drückt.The object is achieved by a quick mounting device for fixing a robot arm in the region of an edge of a worktop, comprising a cross-sectionally U-shaped carrier with a long and a short leg for gripping the worktop edge, and with at least one quick release device, wherein the robot arm on the Outside of the long leg is screwed and on the outside of the short leg, the at least one quick-release device is arranged, which is designed to exert a clamping force on a gripped by the carrier worktop, which presses this fixing against the long leg.

Die Schnellspannvorrichtung ist vorzugsweise eine Hebelspannvorrichtung, die durch Kippen eines Hebels vorzugsweise um ca. etwa eine Vierteldrehung (90°) aus einer freigebenden Stellung in eine Klemmstellung bringbar ist. Vorzugsweise erfolgt beim Spannvorgang eine erste Drehbewegung, wobei vor Erreichen der Klemmstellung ein Kipppunkt maximalen Widerstands zu überwinden ist, nach dem der Hebel selbständig in eine Endstellung springt. Umgekehrt muss zunächst ein größerer Widerstand überwunden werden, um den Hebel aus der Endstellung bis zum Kipppunkt zu bewegen, während anschließend die weitere Hebelbewegung relativ leicht oder selbsttätig erfolgt.The quick-release device is preferably a lever-clamping device, which can be brought by tilting a lever, preferably by about a quarter turn (90 °) from a releasing position into a clamping position. Preferably, a first rotational movement takes place during the clamping operation, wherein a tipping point of maximum resistance is to be overcome before reaching the clamping position, after which the lever jumps automatically into an end position. Conversely, a greater resistance must first be overcome in order to move the lever from the end position to the tipping point, while subsequently the further lever movement is relatively easy or automatic.

Hierdurch ist es möglich, einen Roboterarm schnell für verschiedenartige Aufgaben einzusetzen durch Demontage am ersten Einsatzort und Montage an einem zweiten Einsatzort. Somit kann der gleiche Roboterarm nacheinander für verschiedene Zwecke verwendet werden, wo herkömmlicherweise mehrere fest montierte Roboterarme nötig wären.This makes it possible to use a robot arm quickly for various tasks by disassembly at the first site and installation at a second site. Thus, the same robot arm can be successively used for different purposes, where conventionally several fixed robotic arms would be needed.

Unter Arbeitsplatte im Zusammenhang mit der Erfindung ist nicht zwingend eine Platte zu verstehen. Es ist lediglich eine plattenartige Halterung nötig, an welcher die Schnellmontagevorrichtung angebracht werden kann. Der Roboterarm selber kann auch Handhabungen ausführen, die nicht an eine Arbeitsplatte gebunden sind, z.B. an einer Fließbandmontage angeordnet sein.Under worktop in connection with the invention is not necessarily a plate to understand. It is only necessary a plate-like support to which the quick-mounting device can be attached. The robot arm itself can also perform manipulations that are not tied to a worktop, e.g. be arranged on a assembly line assembly.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind zwei Schnellspannvorrichtungen nebeneinander angeordnet. Damit ergibt sich eine höhere Sicherheit bei Versagen oder unbeabsichtigtem Lösen einer Schnellspannvorrichtung. Auch ergibt sich eine höhere Steifigkeit der Montage an der Arbeitsplatte.According to an advantageous embodiment of the invention, two quick-release devices are arranged side by side. This results in a higher security in case of failure or unintentional release of a quick release device. Also results in a higher rigidity of the mounting on the worktop.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist der Hebel der Schnellspannvorrichtung in der Fixierstellung senkrecht zur Arbeitsplatte ausgerichtet. Hierdurch lässt sich bei der Montage eine hohe Kraft manuell aufbringen, indem der in der freigebenden Stellung etwa horizontal nach außen abstehende Hebel nach unten gedrückt wird. Bei dieser Ausbildung ist es von Vorteil, wenn eine Sperreinrichtung vorhanden ist, die ein unbeabsichtigtes Lösen verhindert und manuell entriegelt werden muss, beispielsweise durch Niederdrücken eines am Hebel angebrachten Hebels.According to an advantageous development of the lever of the quick release device is aligned in the fixing position perpendicular to the worktop. As a result, a high force can be applied manually during assembly by the downwardly projecting in the releasing position approximately horizontally outward lever is pressed down. In this embodiment, it is advantageous if a locking device is provided which prevents unintentional loosening and must be unlocked manually, for example by depressing a lever mounted on the lever.

Gemäß einer alternativen vorteilhaften Weiterbildung ist der Hebel der Schnellspannvorrichtung in der freigebenden Stellung senkrecht zur Arbeitsplatte ausgerichtet und in die Spannstellung weg vom Arbeitsplattenrand schwenkbar, ist also in der Klemmstellung unterhalb des Trägers entfernt vom Arbeitsplattenrand etwa horizontal ausgerichtet. Bei dieser Ausbildung ist die Montage- und Demontage des Trägers nicht so einfach, weil die manuelle Kraftaufbringung ergonomisch ungünstiger ist. Dafür ist der Hebel am besten vor unbeabsichtigter Öffnung gesichert.According to an alternative advantageous development of the lever of the quick release device is aligned in the releasing position perpendicular to the worktop and pivoting away in the clamping position away from the worktop edge, that is in the clamping position below the carrier away from the worktop edge aligned approximately horizontally. In this design, the assembly and disassembly of the carrier is not so easy because the manual application of force is ergonomically unfavorable. The lever is best secured against accidental opening.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Schnellmontagevorrichtung einen Haltegriff auf, der an einem Verbindungsabschnitt zwischen den zwei Schenkeln angeordnet ist. Hierdurch lässt sich der Träger einfach an der Arbeitsplatte anbringen oder davon entfernen. Vorzugsweise ist der Haltegriff als horizontaler Bügel ausgebildet, der sich vorzugsweise über die gesamte Breite des Trägers erstrecken kann. According to an advantageous embodiment of the invention, the quick-mounting device on a handle, which is arranged at a connecting portion between the two legs. As a result, the carrier can be easily attached to the worktop or remove it. Preferably, the handle is designed as a horizontal bracket, which may preferably extend over the entire width of the carrier.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist im Bereich des freien Endes auf der Unterseite des langen Schenkels eine Ausrichtvertiefung oder ein Ausrichtvorsprung vorgesehen. Eine Ausrichtvertiefung oder ein Ausrichtvorsprung wirkt vorteilhafterweise mit einem an dieser Stelle auf der Arbeitsplatte angeordneten formschlüssigen Gegenstück zur Ausrichtung des Trägers zusammen. Damit lässt sich eine definierte Positionierung des Trägers und damit des Roboterarms erreichen. Eine Ausrichtvertiefung kann kimmenartig ausgebildet sein, wobei ein dazu formschlüssig geformter Vorsprung an der Arbeitsplatte angeordnet ist. Alternativ kann auch insbesondere eine trichterförmige Vertiefung mit einem arbeitsplattenseitigen Kegel zusammenwirken. Alternativ können im Rahmen der Erfindung diese Formelemente auch vertauscht sein, also eine Rinne oder ein Trichter in der Arbeitsplatte eingelassen sein und ein dazu passender Wall oder Kegel innenseitig an der Unterseite des langen Schenkels ausgebildet sein. Die Ausrichtung ergibt sich dadurch, dass der Träger am vorzugsweise geraden Rand der Arbeitsplatte anliegt und damit eine Positionierung in einer Richtung gegegeben ist. Durch Ineingriffbringen der zusammenwirkenden Ausrichtelemente ergibt sich damit eine exakte Positionierung des Trägers auf der Arbeitsplatte.According to an advantageous embodiment of the invention, an alignment recess or an alignment projection is provided in the region of the free end on the underside of the long leg. An alignment recess or an alignment projection advantageously cooperates with a form-fitting counterpart arranged at this point on the work surface for alignment of the carrier. This makes it possible to achieve a defined positioning of the carrier and thus of the robot arm. An alignment recess may be formed like a kim, with a form-fitting shaped projection on the worktop is arranged. Alternatively, in particular, a funnel-shaped depression can interact with a worktop-side cone. Alternatively, in the context of the invention, these form elements can also be reversed, ie a groove or a funnel be embedded in the worktop and a matching wall or cone on the inside of the underside of the long leg to be formed. The alignment results from the fact that the carrier rests on the preferably straight edge of the worktop and thus a positioning in one direction is given. By engaging the cooperating alignment elements thus results in an exact positioning of the carrier on the worktop.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch einen Roboter, umfassend einen Roboterarm sowie eine damit fest verbundene Schnellmontagevorrichtung, wie diese oben beschrieben ist. Der Roboterarm ist also vorzugsweise fest am Träger angeschraubt.The object is further achieved by a robot comprising a robot arm and a fast assembly device fixed thereto as described above. The robot arm is thus preferably screwed tightly to the carrier.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung eines solchen Roboters umfasst dessen Steuerungseinrichtung einen Lagesensor, der ein Warnsignal erzeugt, wenn der Lagesensor ein Kippen des Roboters detektiert. Dieses Warnsignal kann zum automatischen Abschalten der Roboterbewegung benutzt werden. Alternativ kann auch die Kipprichtung erfasst werden und der Roboterarm automatisiert in eine Richtung bewegt werden, welche der Kippbewegung entgegenwirkt.According to an advantageous development of such a robot whose control device comprises a position sensor which generates a warning signal when the position sensor detects a tilting of the robot. This warning signal can be used to automatically switch off the robot movement. Alternatively, the tilting direction can also be detected and the robot arm can be moved automatically in a direction counteracting the tilting movement.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnungen - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description, in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

1: eine perspektivische Darstellung einer ersten Ausführung einer erfindungsgemäßen Schnellmontagevorrichtung;
2: eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausführung einer erfindungsgemäßen Schnellmontagevorrichtung;
3: einen Roboter umfassend einen Roboterarm und die Schnellmontagevorrichtung gemäß 1.

Show it:

1 a perspective view of a first embodiment of a quick assembly device according to the invention;
2 a perspective view of a second embodiment of a quick assembly device according to the invention;
3 a robot comprising a robot arm and the quick-mounting device according to FIG 1 ,

Die in 1 gezeigte erste Ausführung einer Schnellmontagevorrichtung 10a besteht im Wesentlichen aus einem im Querschnitt U-förmigen Träger 12, der einen langen Schenkel 14 und einen beabstandeten dazu parallelen kurzen Schenkel 16 umfasst, die durch ein Verbindungsstück 18 miteinander verbunden sind. An der Außenseite des kurzen Schenkels 16 ist eine Schnellspannvorrichtung 20a befestigt, die ein Gestänge, einen Kipphebel 22 und ein Andrückelement 24 umfasst. Die Schnellspannvorrichtung 20a ist in einer gespannten Stellung gezeigt, in welcher eine zwischen die Schenkel 14, 16 aufgenommene Arbeitsplatte 38 (3) mittels des Andrückelements 24 gegen die Innenseite des langen Schenkels 14 gedrückt wird. Dazu ist das Andrückelement 24 in seiner Wirkrichtung verstellbar ausgebildet. Durch Bewegung in der mit dem Pfeil B bezeichneten Richtung wird die Schnellspannvorrichtung 20a in die Spann- oder Eingriffsposition gebracht. In einer freigebenden Position befindet sich der Hebel 22 in einer gegen den Uhrzeigersinn um etwa 90° versetzten Stellung.In the 1 shown first embodiment of a quick-assembly device 10a consists essentially of a cross-sectionally U-shaped carrier 12 who has a long thigh 14 and a spaced parallel short leg 16 Includes, by a connector 18 connected to each other. On the outside of the short thigh 16 is a quick release device 20a attached, the one linkage, a rocker arm 22 and a pressing element 24 includes. The quick release device 20a is shown in a cocked position, in which one between the legs 14 . 16 recorded worktop 38 ( 3 ) by means of the pressure element 24 against the inside of the long thigh 14 is pressed. This is the pressure element 24 formed adjustable in its direction of action. By moving in the direction with the arrow B designated direction is the quick release device 20a brought into the clamping or engagement position. In a releasing position is the lever 22 in a counterclockwise position offset by about 90 ° position.

In dem langen Schenkel 14 sind eine Anzahl Gewindebohrungen 25 eingelassen, mittels der ein in 3 gezeigter Roboterarm 32 angeschraubt werden kann.In the long thigh 14 are a number of threaded holes 25 let in, by means of a in 3 shown robot arm 32 can be screwed.

Weitere Bohrungen 26 können in dem langen Schenkel 14 ausgebildet sein, um diesen bzw. den Träger 12 an der Arbeitsplatte zu verschrauben, falls eine dauerhafte Fixierung gewünscht wird.Further drilling 26 can in the long thigh 14 be formed to this or the carrier 12 to screw on the worktop, if a permanent fixation is desired.

Am freien Ende der Innenseite des langen Schenkels 14 ist eine als Kimme ausgebildete Ausrichtvertiefung 27 eingelassen, die zur Ausrichtung des Trägers 12 gegenüber der Arbeitsplatte 38 (3) dient. Dazu ist in der Arbeitsplatte 38 ein kooperierendes Formelement (3), in diesem Fall ein wallartiger Ausrichtsvorsprung (42) anzubringen. In Verbindung mit einem Arbeitsplattenrand 40 (3), an dem das Verbindungsstück 18 anliegt, lässt sich eine reproduzierbare Lageorientierung des Trägers 12 in Bezug auf die Arbeitsplatte 38 erreichen.At the free end of the inside of the long thigh 14 is an alignment recess formed as a rear sight 27 let in to align the wearer 12 opposite the worktop 38 ( 3 ) serves. This is in the worktop 38 a cooperating form element ( 3 ), in this case a wall-like Ausrichtsvorsprung ( 42 ). In conjunction with a worktop edge 40 ( 3 ) to which the connector 18 is applied, can be a reproducible orientation of the carrier 12 in relation to the worktop 38 to reach.

An der Außenseite des Verbindungsstücks 18 ist ein bügelartiger Haltegriff 28 angebracht, um die Handhabung der Schnellmontagevorrichtung 10a mit dem daran befestigten Roboterarm 32 (3) bei der Montage bzw. Demontage zu erleichtern.On the outside of the connector 18 is a bow-shaped handle 28 attached to the handling of the quick assembly device 10a with the robot arm attached to it 32 ( 3 ) during assembly or disassembly easier.

In 2 ist eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausführung einer erfindungsgemäßen Schnellmontagevorrichtung 10b gezeigt, die sich von der ersten Ausführung im Wesentlichen dadurch unterscheidet, dass zwei Schnellspannvorrichtungen 20b vorgesehen sind.In 2 is a perspective view of a second embodiment of a quick assembly device according to the invention 10b essentially different from the first embodiment in that two quick release devices 20b are provided.

In 3 ist ein Roboter 30 dargestellt, der einen Roboterarm 32 und die Schnellmontagevorrichtung 10a gemäß 1 umfasst. Der Roboterarm 32 umfasst eine Anzahl an Armgliedern 34, die über Gelenke 36 miteinander verbunden sind. Der Roboterarm 32 ist mittels Fixierschrauben 37 mit dem langen Schenkel 14 des Trägers 12 verschraubt.In 3 is a robot 30 shown a robot arm 32 and the quick-assembly device 10a according to 1 includes. The robot arm 32 includes a number of arm links 34 that have joints 36 connected to each other. The robot arm 32 is by means of fixing screws 37 with the long thigh 14 of the carrier 12 screwed.

Um den Roboter 30 an einer Arbeitsplatte 38 zu befestigen, wird zunächst der Kipphebel 22 der Schnellspannvorrichtung 20a aus der in 3 gezeigten Spannstellung entgegen der mit Pfeil B bezeichneten Richtung bewegt. Anschließend wird der Roboter 30 in der mit dem Pfeil A bezeichneten Richtung bewegt, bis die beiden Schenkel 14, 16 die Arbeitsplatte 38 umgreifen und ein Rand 40 der Arbeitsplatte 38 an der Innenseite des Verbindungsstücks 18 (1) anliegt. Anschließend wird der Träger entlang dem Rand 40 der Arbeitsplatte 38 verschoben, bis ein an der Arbeitsplatte 38 angebrachter Ausrichtvorsprung 42 in die korrespondierende Ausrichtvertiefung 27 im Träger 12 ( 1) eingreift. Abschließend wird der Kipphebel 22 in der mit dem Pfeil B bezeichneten Richtung um eine Vierteldrehung bewegt, wobei das Andrückelement 24 gegen die Unterseite der Arbeitsplatte 38 gedrückt und damit der Roboter 30 an der Arbeitsplatte 38 fixiert ist.To the robot 30 on a worktop 38 To attach, first, the rocker arm 22 the quick release device 20a from the in 3 shown clamping position opposite to the arrow B designated direction moves. Subsequently, the robot 30 in the with the arrow A designated direction moves until the two legs 14 . 16 the worktop 38 embrace and an edge 40 the worktop 38 on the inside of the connector 18 ( 1 ) is present. Subsequently, the carrier is along the edge 40 the worktop 38 moved until one at the countertop 38 mounted alignment tab 42 in the corresponding alignment recess 27 in the carrier 12 ( 1 ) intervenes. Finally, the rocker arm 22 in the with the arrow B designated direction moves by a quarter turn, wherein the pressure element 24 against the underside of the worktop 38 pressed and thus the robot 30 on the worktop 38 is fixed.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10a,b10a, b: SchnellmontagevorrichtungQuick-assembly device
1212: Trägercarrier
1414: langer Schenkellong thigh
1616: kurzer Schenkelshort thigh
1818: Verbindungsstückjoint
20a,b20a, b: SchnellspannvorrichtungenQuick-release devices
2222: Kipphebelrocker arm
2424: Andrückelementpressing element
2525: Gewindebohrungenthreaded holes
2626: Bohrungendrilling
2727: Ausrichtvertiefungalignment recess
2828: Haltegriffhandle
3030: Roboterrobot
3232: Roboterarmrobot arm
3434: Armgliederarm members
3636: Gelenkejoints
3737: Fixierschraubenfixing screws
3838: Arbeitsplattecountertop
4040: Rand der ArbeitsplatteEdge of the worktop
4242: Ausrichtvorsprungorienting

Claims

A quick mounting device (10) for fixing a robot arm (32) in the region of an edge (40) of a worktop (38), comprising a cross-sectionally U-shaped support (12) with a long (14) and a short leg (16) for gripping the worktop edge (40) and at least one quick-release device (20), wherein the robot arm (32) on the outside of the long leg (14) is screwed and on the outside of the short leg (16) the at least one quick-release device (20) attached is that is designed to exert a clamping force on one of the support (12) encompassed worktop (38) which presses against the long leg (14) fixing.

Quick assembly device after Claim 1 , characterized in that two quick-release devices (20b) are arranged side by side.

Quick assembly device after Claim 1 or 2 , characterized in that the quick-release device (20) comprises a lever (22), the is pivotable by a quarter circle to bring them from a releasing into a clamping position.

Quick assembly device after Claim 3 , characterized in that the lever (22) of the quick-release device (20) in the fixing position is aligned perpendicular to the work surface (38).

Quick assembly device after Claim 3 , characterized in that the lever (22) of the quick-release device (20) is aligned in the releasing position perpendicular to the work surface and in the clamping position away from the worktop edge (40) is pivotable.

Quick assembly device according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises a handle (28) which is arranged on a connecting portion (18) between the two legs (14, 16).

Quick assembly device after Claim 3 , characterized in that the handle (28) is bow-shaped.

Quick assembly device according to one of the preceding claims, characterized in that in the region of the free end on the underside of the long leg (14) an alignment recess (27) or an alignment projection is provided.

A robot (30) comprising a robotic arm (32) and a quick-assembly device (10) according to any one of the preceding claims.

Robot after Claim 9 , characterized in that it comprises a control device comprising a position sensor, wherein a warning signal can be generated when the position sensor detects a tilting of the robot.