DE102018102137A1

DE102018102137A1 - Method for displaying a trajectory and corresponding device

Info

Publication number: DE102018102137A1
Application number: DE102018102137.2A
Authority: DE
Inventors: German Feijoo; Jonathan Horgan; Ciaran Hughes; Catherine Enright; Jephy Rapheal; Margaret Toohey
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2018-01-31
Publication date: 2019-08-01

Abstract

Eine Trajektorie eines Fahrzeugs soll korrekt in einer Szene mit Objekten angezeigt werden. Daher wird ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie (7) zum Fahren eines Fahrzeugs (1) zu einer vorbestimmten Position (2) bereitgestellt, einschließlich der Schritte des Berechnens der Trajektorie (7), des Detektierens eines Objekts (6) in einem durch die Trajektorie (7) dargestellten Bereich, des Anzeigens des Objekts (6) in einem Bild und des Anzeigens eines ersten Teils (9) der Trajektorie (7) im Bild. Ferner wird ein zweiter Teil (10) der Trajektorie zumindest teilweise durch das Objekt (6) in dem Bild verborgen oder als durch das Objekt (6) verborgen optisch codiert.A trajectory of a vehicle should be displayed correctly in a scene with objects. Therefore, there is provided a method of displaying a trajectory (7) for driving a vehicle (1) to a predetermined position (2), including the steps of calculating the trajectory (7), detecting an object (6) in one by the trajectory (7), displaying the object (6) in an image and displaying a first part (9) of the trajectory (7) in the image. Further, a second portion (10) of the trajectory is at least partially hidden by the object (6) in the image or optically encoded as hidden by the object (6).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit den Schritten des Berechnens der Trajektorie, des Detektierens eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich, des Anzeigens des Objekts in einem Bild und des Anzeigens eines ersten Teils der Trajektorie im Bild. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit einer Recheneinrichtung zum Berechnen der Trajektorie, einer Detektionseinrichtung zum Detektieren eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich und einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Objekts und eines ersten Teils der Trajektorie in dem Bild.The present invention relates to a method of displaying a trajectory for driving a vehicle to a predetermined position, comprising the steps of calculating the trajectory, detecting an object in a region represented by the trajectory, displaying the object in an image, and displaying a first one Part of the trajectory in the picture. Furthermore, the present invention relates to a device for displaying a trajectory for driving a vehicle to a predetermined position with a calculating device for calculating the trajectory, a detection device for detecting an object in a region represented by the trajectory and a display device for displaying the object and a first Part of the trajectory in the picture.

Mehrere automatisierte Parksysteme stehen bereits auf dem Markt zur Verfügung. Eine neue Kategorie von automatisierten Parksystemen ist das trainierte Parksystem. Ein solches trainiertes Parksystem kann für das Heimgebietsparken verwendet werden. Wenn der Fahrer zu Hause oder an seinem Arbeitsplatz ankommt, parkt er typischerweise sein Auto in seinen eigenen Parkplatz ein. Ein solcher Parkplatz kann eine Parklücke, ein Carport oder eine Garage sein. Das Fahrzeug fährt automatisch zum Parkplatz.Several automated parking systems are already available on the market. A new category of automated parking systems is the trained parking system. Such a trained parking system may be used for home area parking. When the driver arrives at home or at work, he typically parks his car in his own parking lot. Such a parking space may be a parking space, a carport or a garage. The vehicle automatically drives to the parking lot.

Eine typische Parkszene ist in 1 gezeigt. Ein Auto 1 versucht, einen Parkplatz 2 zu erreichen. In einem manuellen Parkmanöver verwendet der Fahrer des Autos 1 eine Trajektorie 3 auf einer Straße 6, um den Parkplatz 2 zu erreichen. Dieses manuelle Manöver kann mehrere Male trainiert werden. Das Auto speichert eine entsprechende trainierte Trajektorie. Für das Trainieren können Landmarken 4 wie Bäume oder die Tür einer Garage verwendet werden. Für das automatisierte Parken kann die trainierte Trajektorie wiederholt werden und das Auto 1 folgt automatisch der trainierten Trajektorie zum Parkplatz 2. Spezielle Sensoren des Autos 1 registrieren sich bewegende Objekte wie Personen 5, die sich auf oder zu der Trajektorie 3 bewegen. Das Auto 1 unterbricht das automatisierte Parkmanöver, wenn das sich bewegende Objekt eine Gefahr darstellt.A typical park scene is in 1 shown. A car 1 trying to find a parking space 2 to reach. In a manual parking maneuver the driver uses the car 1 a trajectory 3 on a street 6 to the parking lot 2 to reach. This manual maneuver can be trained several times. The car stores a corresponding trained trajectory. For training can landmarks 4 like trees or the door of a garage. For automated parking the trained trajectory can be repeated and the car 1 automatically follows the trained trajectory to the parking lot 2 , Special sensors of the car 1 register moving objects such as persons 5 that focus on or to the trajectory 3 move. The car 1 Interrupts the automated parking maneuver when the moving object is a danger.

Folglich sind moderne halbautonome Autos dazu ausgelegt, selbst zu parken. Dazu müssen sie die Geometrie ihrer Umgebung kennen, wie in dem Beispiel von 1 gezeigt. Im Allgemeinen verwenden trainierte Parksysteme verschiedene Sensoren, um Informationen von der Umgebung (Landmarken), die einer befahrenen („trainierten“) Trajektorie entsprechen, aufzuzeichnen, und sie setzen bei einer anschließenden „Wiederholung“ die neu erfassten Informationen mit den vorher gespeicherten Informationen in Beziehung, um ihre Position relativ zur gespeicherten Trajektorie 3 herauszufinden, die dann verwendet wird, um Entscheidungen darüber zu treffen, wie das Fahrzeug 1 zu manövrieren ist, bis es schließlich am gespeicherten Parkplatzort 2 parkt.As a result, modern semi-autonomous cars are designed to park themselves. For this they need to know the geometry of their environment, as in the example of 1 shown. In general, trained parking systems use various sensors to record information from the environment (landmarks) corresponding to a trajectory trajectory, and in a subsequent "replay" relate the newly acquired information to the previously stored information to their position relative to the stored trajectory 3 which is then used to make decisions about how the vehicle 1 to maneuver it is finally stored at the parking place 2 parked.

Im Wiederholungsmodus kann eine vorgeschlagene Trajektorie auf einer Anzeige gezeigt werden. Vorzugsweise wird die Trajektorie 3 auf einem Kamerasichtbild als erweiterte Abbildung gezeigt. In dem Beispiel von 1 zeigt eine Kamera vom Fahrzeug 1 die Straße 6 zum Parkplatz 2 zusammen mit der trainierten Trajektorie 3. Wenn jedoch das Fahrzeug 1 weiter von der Startposition entfernt ist als in 1 gezeigt, stört ein Objekt wie der Baum oder die Landmarke 4 in 1 die angezeigte Trajektorie 3. Folglich besteht ein Problem, eine dreidimensionale Welt mit der trainierten Trajektorie 3 auf einer zweidimensionalen Anzeige zu zeigen. Insbesondere besteht das Problem einer Ungenauigkeit von Visualisierungsinformationen für vorgeschlagene Trajektorien aufgrund von Objekten. Der auf der Anzeige gezeigte Weg geht beispielsweise durch ein Objekt wie ein Gebäude, einen Baum oder ein anderes Fahrzeug.In repeat mode, a suggested trajectory can be shown on a display. Preferably, the trajectory 3 shown on a camera image as an expanded picture. In the example of 1 shows a camera from the vehicle 1 the street 6 to the parking 2 together with the trained trajectory 3 , However, if the vehicle 1 further away from the starting position than in 1 shown disturbs an object such as the tree or the landmark 4 in 1 the displayed trajectory 3 , Consequently, there is a problem, a three-dimensional world with the trained trajectory 3 to show on a two-dimensional display. In particular, there is the problem of inaccuracy of visualization information for proposed trajectories due to objects. For example, the path shown on the display goes through an object such as a building, a tree, or another vehicle.

Angesichts dessen ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie bereitzustellen, wobei Ungenauigkeiten der Visualisierung besser vermieden werden als bei bekannten Verfahren. Außerdem soll eine entsprechende Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie bereitgestellt werden.In view of this, it is the object of the present invention to provide a method for displaying a trajectory, wherein inaccuracies of the visualization are better avoided than in known methods. In addition, a corresponding device for displaying a trajectory should be provided.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung nach Anspruch 10 gelöst. Weitere vorteilhafte Entwicklungen sind in den Unteransprüchen definiert.According to the present invention, this object is achieved by a method according to claim 1 and an apparatus according to claim 10. Further advantageous developments are defined in the subclaims.

Folglich wird ein Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position mit den Schritten des Berechnens der Trajektorie, des Detektierens eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich, des Anzeigens des Objekts in einem Bild und des Anzeigens eines ersten Teils der Trajektorie in dem Bild bereitgestellt. Die Trajektorie ist ein Weg für das Fahrzeug, der zur vorbestimmten Position führen sollte. Diese vorbestimmte Position kann irgendeine Art von Zielort wie ein Parkplatz, eine Manövrierposition oder dergleichen sein. Die Trajektorie kann auf einem Anzeigebildschirm im Fahrzeug angezeigt werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise eine HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) mit einem Anzeigebildschirm aufweisen. Der Anzeigebildschirm kann für Kameraansichten der Umgebung des Fahrzeugs und auch zum Anzeigen der Trajektorie vorzugsweise mit den Kameraansichten einer optischen Kamera überlagert verwendet werden.Thus, a method of displaying a trajectory for driving a vehicle to a predetermined position is provided with the steps of calculating the trajectory, detecting an object in a region represented by the trajectory, displaying the object in an image, and displaying a first part of the image Trajectory provided in the image. The trajectory is a path for the vehicle that should lead to the predetermined position. This predetermined position may be any kind of destination such as a parking lot, a maneuvering position or the like. The trajectory can be displayed on a display screen in the vehicle. For example, the vehicle may include an HMI (human-machine interface) with a display screen. The display screen may be used for camera views of the surroundings of the vehicle and also for displaying the trajectory, preferably superposed with the camera views of an optical camera.

In einem ersten Schritt wird die Trajektorie berechnet. Eine solche Berechnung kann einen Trainingsprozess umfassen. Die Berechnung kann jedoch auch einfache theoretische Verfahren zum Finden einer zweckmäßigen Trajektorie von einer aktuellen Position zur vorbestimmten Position des Fahrzeugs umfassen. Die Berechnung kann auch umfassen, eine vorgeschlagene Trajektorie zum Verbinden zu einer vorgegebenen oder trainierten Trajektorie zu finden. In a first step, the trajectory is calculated. Such a calculation may include a training process. However, the calculation may also include simple theoretical methods for finding a suitable trajectory from a current position to the predetermined position of the vehicle. The calculation may also include finding a proposed trajectory for connecting to a given or trained trajectory.

In einem anschließenden Schritt wird ein Objekt in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich detektiert. Der Bereich kann durch einen vorgegebenen Abstand von der Trajektorie definiert sein. Folglich kann das Objekt auf der linken Seite oder rechten Seite der Trajektorie liegen. Vorzugsweise liegt der Bereich teilweise oder vollständig zwischen einer geraden Linie, die durch die aktuelle Position des Fahrzeugs und die vorbestimmte Position (Zielposition) definiert ist, einerseits und der Trajektorie andererseits. Jedes Objekt in diesem Bereich zwischen der geraden Linie und der Trajektorie kann sich auf die Sicht des Fahrers des Fahrzeugs entlang der Trajektorie auswirken. Wenn die Trajektorie beispielsweise hinter ein Gebäude führt, sollte die Trajektorie durch das Gebäude verborgen sein, so dass der Fahrer nicht den Eindruck erhält, dass die Trajektorie vor dem Gebäude oder sogar auf dem Gebäude verläuft. Die Detektion des Objekts kann umfassen, ein 3D-Modell des Objekts zu berechnen. Ein 3D-Modell eines Gebäudes nahe der Trajektorie wird beispielsweise bestimmt. Eine solche Bestimmung oder Detektion eines Objekts kann auf Kamerabildern oder Daten von anderen Sensoren wie Lidar-Sensoren, Radar-Sensoren, Ultraschallsensoren usw. basieren.In a subsequent step, an object is detected in an area represented by the trajectory. The area may be defined by a predetermined distance from the trajectory. Consequently, the object may be on the left side or right side of the trajectory. Preferably, the area lies partially or completely between a straight line defined by the current position of the vehicle and the predetermined position (target position), on the one hand, and the trajectory, on the other hand. Any object in this area between the straight line and the trajectory may affect the driver's view of the vehicle along the trajectory. For example, if the trajectory is behind a building, the trajectory should be hidden by the building so that the driver does not get the impression that the trajectory is in front of the building or even on the building. The detection of the object may include calculating a 3D model of the object. For example, a 3D model of a building near the trajectory is determined. Such determination or detection of an object may be based on camera images or data from other sensors such as lidar sensors, radar sensors, ultrasonic sensors, etc.

Der Schritt des Anzeigens des Objekts in einem Bild kann z. B. durch Anzeigen eines Kamerabildes auf dem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs durchgeführt werden, wobei das Kamerabild eine Abbildung des Objekts umfasst. Folglich wird das Objekt nicht nur detektiert, sondern auch im Bild bildlich visualisiert.The step of displaying the object in an image may be e.g. Example, be performed by displaying a camera image on the display screen of the vehicle, wherein the camera image includes a picture of the object. Consequently, the object is not only detected, but also visually visualized in the image.

Neben dem Objekt im Bild als Teil der Umgebungen des Fahrzeugs wird ein erster Teil der Trajektorie im Bild angezeigt. Dieser erste Teil stellt jenen Teil der Trajektorie in der realen Welt dar, der vom Fahrer aus der aktuellen Position seines Fahrzeugs gesehen werden kann. Dies bedeutet, dass der erste Teil der Trajektorie im Bild einen Teil des Fahrweges darstellt, der in der Realität auch gesehen werden kann.In addition to the object in the image as part of the surroundings of the vehicle, a first part of the trajectory is displayed in the image. This first part represents that part of the trajectory in the real world that can be seen by the driver from the current position of his vehicle. This means that the first part of the trajectory in the picture represents part of the route, which can also be seen in reality.

Um Irritationen des Fahrers zu vermeiden, wird ein zweiter Teil der Trajektorie gemäß der vorliegenden Erfindung zumindest teilweise durch das Objekt im Bild verborgen oder als durch das Objekt verborgen optisch codiert. Vom aktuellen Blickpunkt des Fahrers liegt die Trajektorie teilweise hinter dem Objekt. Folglich verbirgt das Objekt diesen Teil der Trajektorie nicht nur in der Realität, sondern auch in der künstlichen oder erweiterten Abbildung. Das Objekt wird beispielsweise halbtransparent angezeigt, so dass die Trajektorie hinter dem Objekt in einer abgedunkelten Weise gesehen werden kann. Der erste Teil der Trajektorie wird beispielsweise mit einer schwarzen Linie angezeigt und der zweite Teil der Trajektorie, der durch das Objekt verborgen ist, wird durch eine graue Linie angezeigt. Folglich hat der Fahrer den Eindruck, dass die Trajektorie hinter dem Objekt verläuft. Folglich werden Irritationen vermieden.To avoid irritation of the driver, a second part of the trajectory according to the present invention is at least partially hidden by the object in the image or optically encoded as hidden by the object. From the driver's current point of view, the trajectory lies partially behind the object. Consequently, the object hides this part of the trajectory not only in reality, but also in the artificial or extended image. For example, the object is displayed semi-transparent so that the trajectory behind the object can be seen in a darkened manner. For example, the first part of the trajectory is displayed with a black line, and the second part of the trajectory hidden by the object is indicated by a gray line. Consequently, the driver has the impression that the trajectory is behind the object. Consequently, irritation is avoided.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird der zweite Teil der Trajektorie vollständig durch das Objekt verborgen und wird im Bild nicht angezeigt. Dies bedeutet, dass der zweite Teil der Trajektorie im Bild nicht sichtbar ist. Mit anderen Worten, der erste Teil der Trajektorie endet am Objekt, da der zweite Teil der Trajektorie im Bild nicht gezeigt wird, erkennt der Fahrer unmittelbar, dass die Trajektorie nicht vor dem Objekt verläuft.In a preferred embodiment, the second part of the trajectory is completely hidden by the object and is not displayed in the image. This means that the second part of the trajectory is not visible in the image. In other words, the first part of the trajectory ends at the object, since the second part of the trajectory is not shown in the image, the driver immediately recognizes that the trajectory does not run in front of the object.

Wie bereits vorstehend angegeben, kann das Objekt halbtransparent im Bild angezeigt werden und der zweite Teil der Trajektorie kann im Bild in einer anderen Weise als der erste Teil angezeigt werden. Die Trajektorie hinter dem Objekt kann beispielsweise mit weniger Kontrast als der erste Teil der Trajektorie angezeigt werden, der nicht durch das Objekt verborgen ist. In einem anderen Beispiel wird der erste Teil der Trajektorie in einer anderen Farbe angezeigt als der zweite Teil der Trajektorie. In einem weiteren Beispiel kann die Art der Linie des ersten Teils der Trajektorie von der Art der Linie des zweiten Teils der Trajektorie verschieden sein. Die Linie hinter dem Objekt (zweiter Teil) wird beispielsweise mit einer dünneren Linie als der erste Teil der Trajektorie gezeigt.As already stated above, the object can be displayed semitransparent in the image and the second part of the trajectory can be displayed in the image in a different way than the first part. For example, the trajectory behind the object may be displayed with less contrast than the first part of the trajectory that is not hidden by the object. In another example, the first part of the trajectory is displayed in a different color than the second part of the trajectory. In another example, the type of line of the first part of the trajectory may be different from the type of line of the second part of the trajectory. For example, the line behind the object (second part) is shown with a thinner line than the first part of the trajectory.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform wird der erste Teil der Trajektorie mit einer durchgezogenen Linie angezeigt und der zweite Teil der Trajektorie wird mit einer gestrichelten Linie angezeigt. Intuitiv stellt die gestrichelte Linie eine Situation dar, in der die Trajektorie nicht direkt sichtbar ist. Diese Art von Visualisierung wird auch in technischen Zeichnungen verwendet, wenn eine Kante im Hintergrund verläuft. Die gestrichelte Linie kann eine Reihe von Punkten oder eine Reihe von kurzen Linien oder eine Mischung beider sein.In another preferred embodiment, the first part of the trajectory is indicated by a solid line and the second part of the trajectory is indicated by a dashed line. Intuitively, the dashed line represents a situation in which the trajectory is not directly visible. This type of visualization is also used in engineering drawings when an edge runs in the background. The dashed line may be a series of points or a series of short lines or a mixture of both.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform wird der zweite Teil der Trajektorie mit weniger Kontrast angezeigt als der erste Teil der Trajektorie. Diese Kontrastvariation wurde bereits vorstehend angegeben. Dieses Verfahren stellt keine realistische Ansicht dar, aber es hilft dem Fahrer, sich den weiteren Weg der Trajektorie hinter dem Objekt vorzustellen. Der geringere Kontrast des zweiten Teils der Trajektorie hinter dem Objekt hat den positiven Effekt, dass der Fahrer einerseits erkennt, dass die Trajektorie hinter dem Objekt verläuft, und er andererseits realisiert, dass der erste Teil und der zweite Teil zur gleichen Trajektorie gehören.According to another advantageous embodiment, the second part of the trajectory is displayed with less contrast than the first part of the trajectory. This contrast variation has already been mentioned above. This procedure does not represent a realistic view, but it helps the driver himself to present the further path of the trajectory behind the object. The lower contrast of the second part of the trajectory behind the object has the positive effect that the driver recognizes on the one hand that the trajectory is behind the object, and on the other hand realizes that the first part and the second part belong to the same trajectory.

In einer vorteilhaften Weiterentwicklung wird ein Parkplatz oder eine Parklücke am Ende der Trajektorie angezeigt und der Parkplatz wird auch zumindest teilweise durch das Objekt im Bild verborgen. Dies bedeutet, dass nicht nur die Trajektorie durch das Objekt verborgen werden kann, sondern auch der Parkplatz selbst. Wiederum kann dieses Verbergen des Parkplatzes verwirklicht werden, indem der verborgene Teil des Parkplatzes mit weniger Kontrast oder mit unterbrochenen oder gestrichelten Linien gezeigt wird. Der Vorteil des Verbergens des Parkplatzes zumindest teilweise durch das Objekt besteht darin, dass der Fahrer unmittelbar erkennt, dass der Parkplatz hinter dem Objekt liegt, so dass das Fahrzeug um das Objekt zu seinem Ziel gefahren werden muss.In an advantageous further development, a parking space or a parking space at the end of the trajectory is displayed and the parking space is also at least partially hidden by the object in the image. This means that not only the trajectory can be hidden by the object, but also the parking lot itself. Again, this concealment of the parking space can be realized by showing the hidden part of the parking lot with less contrast or with broken or dashed lines. The advantage of hiding the parking lot at least partially by the object is that the driver immediately recognizes that the parking space is behind the object so that the vehicle must be driven around the object to its destination.

In einer anderen Ausführungsform wird ferner die Trajektorie automatisch trainiert und das Verfahren zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position wird verwendet, wenn die trainierte Trajektorie wiederholt wird. Dies bedeutet, dass die Trajektorie in einem Trainingsmodus zuerst gelernt wird. Nach einem solchen automatischen Training wird die Trajektorie vorzugsweise in einem Speicher des Fahrzeugs gespeichert. Wenn die trainierte Trajektorie wiederholt wird und ein Objekt in dem Bereich der Trajektorie detektiert wird, wird der erste Teil der Trajektorie vorzugsweise in einer ausgeprägten Weise angezeigt, wohingegen der zweite Teil der Trajektorie als zumindest teilweise durch das Objekt verborgen angezeigt wird.In another embodiment, furthermore, the trajectory is automatically trained and the method of displaying a trajectory for driving a vehicle to a predetermined position is used when the trained trajectory is repeated. This means that the trajectory is learned first in a training mode. After such automatic training, the trajectory is preferably stored in a memory of the vehicle. When the trained trajectory is repeated and an object in the region of the trajectory is detected, the first part of the trajectory is preferably displayed in a distinct manner, whereas the second part of the trajectory is displayed as being at least partially hidden by the object.

Für einen halbautomatischen oder vollständig automatischen Betrieb kann sich das Fahrzeug lokalisieren und kann entlang einer Verbindungstrajektorie auf die Trajektorie kommen. Für seine eigene Lokalisierung kann das Fahrzeug ein globales Positionssystem oder ein anderes Positionsbestimmungssystem, beispielsweise auf der Basis von Landmarken, verwenden. Nach der Kenntnis seiner eigenen Position kann das Fahrzeug automatisch zur vorgegebenen oder trainierten Trajektorie unter Verwendung einer vorgeschlagenen Verbindungstrajektorie lenken. Selbst diese Verbindungstrajektorie zur trainierten Trajektorie kann auf dem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs angezeigt werden. Die Verbindungstrajektorie kann natürlich auch in derselben Weise wie die vorgegebene oder trainierte Trajektorie teilweise oder vollständig durch das Objekt verborgen werden.For semi-automatic or fully automatic operation, the vehicle can locate and come along the trajectory along a connection trajectory. For its own localization, the vehicle may use a global positioning system or other positioning system, for example based on landmarks. After knowing its own position, the vehicle can automatically steer to the given or trained trajectory using a proposed connection trajectory. Even this compound trajectory to the trained trajectory can be displayed on the display screen of the vehicle. Of course, the connection trajectory can also be partially or completely hidden by the object in the same way as the given or trained trajectory.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsform werden die (trainierte) Trajektorie und die Verbindungstrajektorie gleichzeitig dargestellt. So hat der Fahrer die Möglichkeit, genau zu beobachten, was sein Fahrzeug in dem Wiedergabemodus tatsächlich macht, um auf die trainierte Trajektorie zu kommen. Vorzugsweise werden die trainierte Trajektorie und die Verbindungstrajektorie in verschiedenen Modi dargestellt, beispielsweise mit unterschiedlichen Farben oder unterschiedlichen Linientypen.Ein Computerprogrammprodukt kann eine Programmcodeeinrichtung, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, zum Durchführen eines Verfahrens gemäß den vorstehend beschriebenen Verfahren umfassen, wenn das Computerprogrammprodukt durch einen Prozessor einer elektronischen Steuereinheit verarbeitet wird. Folglich kann die elektronische Steuereinheit durch das Computerprogrammprodukt betrieben werden, so dass ein Verfahren, wie vorstehend beschrieben, durchgeführt werden kann.According to a further embodiment, the (trained) trajectory and the connection trajectory are displayed simultaneously. Thus, the driver has the opportunity to observe exactly what his vehicle is actually doing in the playback mode in order to get to the trained trajectory. Preferably, the trained trajectory and connection trajectory are presented in different modes, for example, different colors or different linetypes. A computer program product may include program code means stored on a computer readable medium for performing a method according to the methods described above when the computer program product passes through a processor of an electronic control unit is processed. Consequently, the electronic control unit can be operated by the computer program product, so that a method as described above can be performed.

Um die obige Aufgabe zu lösen, wird auch eine Vorrichtung zum Anzeigen einer Trajektorie zum Fahren eines Fahrzeugs zu einer vorbestimmten Position bereitgestellt, die umfasst

- eine Recheneinrichtung zum Berechnen der Trajektorie,
- eine Detektionseinrichtung zum Detektieren eines Objekts in einem durch die Trajektorie dargestellten Bereich und
- eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des Objekts und eines ersten Teils der Trajektorie im Bild,

wobei

- die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt ist, einen zweiten Teil der Trajektorie zumindest teilweise durch das Objekt im Bild zu verbergen oder den zweiten Teil als durch das Objekt (6) verborgen optisch zu codieren.

In order to achieve the above object, there is also provided an apparatus for displaying a trajectory for driving a vehicle to a predetermined position, which comprises

a computing device for calculating the trajectory,
a detection device for detecting an object in a region represented by the trajectory and
a display device for displaying the object and a first part of the trajectory in the image,

in which

- The display device is adapted to hide a second part of the trajectory at least partially by the object in the image or the second part as by the object ( 6 ) optically encode.

Die Funktionen, Variationen und Vorteile, die in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorstehend beschrieben sind, können auch auf die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Anzeigen der Trajektorie für das Fahrzeug angewendet werden. Ein Fahrzeug kann mit einer solchen Vorrichtung versehen sein.The functions, variations and advantages described above in connection with the method according to the invention can also be applied to the device according to the invention for displaying the trajectory for the vehicle. A vehicle may be provided with such a device.

Die Detektionseinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Anzeigen der Trajektorie kann eine Kamera, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor und/oder ein GPS-System umfassen. Dies bedeutet, dass das Objekt und insbesondere die Geometrie des Objekts auf der Basis von Abbildungen detektiert werden können, die mit einer optischen Kamera erfasst werden. Zusätzlich oder alternativ können solche Informationen über das Objekt durch den Lidar-Sensor (Lichtdetektion und Entfernungsmessung) erhalten werden. In diesem Fall werden die Umgebungen des Fahrzeugs und insbesondere das Objekt optisch abgetastet und der Abstand wird auf der Basis der Abtastsignale bestimmt. Vorzugsweise wird ein Laser zum Abtasten der Umgebungen oder des Objekts verwendet. Anstelle von oder zusätzlich zum Lidar-Sensor kann ein Radar-Sensor verwendet werden. Ein Radar-Sensor kann auch wertvolle Informationen über Objekte an der Trajektorie liefern. Ferner kann die Detektionseinrichtung ein GPS-System umfassen. Folglich kann sich das Fahrzeug oder die Detektionseinrichtung lokalisieren. Mit solchen Positionsdaten und tatsächlichen Kartendaten können Informationen über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erhalten werden. Nicht nur Lokalisierungsinformationen können mit solchen Sensoren erfasst werden, sondern auch Lageinformationen, einschließlich der Ausrichtung des Fahrzeugs.The detection device of the device according to the invention for displaying the trajectory may include a camera, a lidar sensor, a radar sensor and / or a GPS system. This means that the object, and in particular the geometry of the object, can be detected on the basis of images captured with an optical camera. Additionally or alternatively such information about the object can be obtained by the lidar sensor (light detection and distance measurement). In this case, the surroundings of the vehicle and in particular the object are optically scanned and the distance is determined on the basis of the scanning signals. Preferably, a laser is used to scan the surroundings or the object. Instead of or in addition to the lidar sensor, a radar sensor can be used. A radar sensor can also provide valuable information about objects on the trajectory. Furthermore, the detection device may comprise a GPS system. Consequently, the vehicle or the detection device can locate. With such position data and actual map data, information about objects in the vicinity of the vehicle can be obtained. Not only location information can be captured with such sensors, but also location information, including the orientation of the vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Vorrichtung eine mobile Vorrichtung, insbesondere ein Smartphone. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung nicht fest in ein Fahrzeug integriert ist, sondern für sich eine reale mobile Vorrichtung ist. Wenn die Vorrichtung ein Smartphone ist, kann die hochauflösende Anzeige des Smartphones verwendet werden, um die Umgebung des Fahrzeugs und die Trajektorie anzuzeigen. Außerdem kann der Prozessor des Smartphones für alle Rechen- und Detektionsschritte verwendet werden, um die Funktionen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verwirklichen.In a further advantageous embodiment, the device is a mobile device, in particular a smartphone. This means that the device is not firmly integrated into a vehicle, but is itself a real mobile device. If the device is a smartphone, the smartphone's high-resolution display can be used to indicate the vehicle's surroundings and trajectory. In addition, the processor of the smartphone can be used for all computing and detection steps in order to realize the functions of the device according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch aus separierten Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , There are thus also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge from separate feature combinations of the described embodiments and can be generated. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die vorliegende Erfindung wird nun in Verbindung mit den beigefügten Figuren genauer beschrieben, die zeigen in:

1 eine Parksituation, in der das Fahrzeug eine Trajektorie von einer aktuellen Position zu einem Parkplatz verwendet;
2 eine Draufsicht auf eine Situation mit einer Trajektorie um ein Haus;
3 die Situation von 2 in einer perspektivische Ansicht;
4 die Situation von 3 mit einem verborgenen Teil der Trajektorie; und
5 die Situation von 3 mit einer gestrichelten Trajektorie hinter dem Haus.

The present invention will now be described in more detail in connection with the attached figures, which show in:

1 a parking situation in which the vehicle uses a trajectory from a current position to a parking lot;
2 a plan view of a situation with a trajectory around a house;
3 the situation of 2 in a perspective view;
4 the situation of 3 with a hidden part of the trajectory; and
5 the situation of 3 with a dashed trajectory behind the house.

Die folgenden Ausführungsformen sind bevorzugte Beispiele der vorliegenden Erfindung.The following embodiments are preferred examples of the present invention.

Der Kern der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf das, was für den Benutzer angezeigt wird, während das Fahrzeug eine vorgegebene oder trainierte Trajektorie verwendet. Das Fahrzeug kann sich beispielsweise in einem Wiederholungsmodus befinden. Das Verfahren zum Anzeigen kann davon abhängen, ob der Benutzer sich im Fahrzeug befindet, in welchem Fall die Szene beispielsweise auf der Kopfeinheit angezeigt wird, oder ob der Benutzer das Fahrzeug verlassen hat, in welchem Fall der Benutzer beispielsweise das Manöver von einer mobilen Vorrichtung überwachen kann. Die Erfindung kann für beide Verwendungsfälle relevant sein. Vorzugsweise kann eine jeweilige HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) verwirklicht werden.The gist of the present invention relates to what is displayed to the user while the vehicle is using a predetermined or trained trajectory. The vehicle may be in a retry mode, for example. The method of displaying may depend on whether the user is in the vehicle, in which case the scene is displayed on the head unit, for example, or if the user has left the vehicle, in which case the user is monitoring the maneuver from a mobile device, for example can. The invention may be relevant for both cases of use. Preferably, a respective HMI (human-machine interface) can be realized.

Das vorgeschlagene Verfahren dient zum Erweitern der durch das System zu befahrenden Trajektorien und der Ziel- (Park-) Position auf der Kameraanzeige, um dem Benutzer eine klare Angabe des Weges zu geben, den das Fahrzeug befährt. Die Kameraanzeige kann ein Rundumsichtsystem sein. Für ein solches Rundumsichtsystem (SVS) können eine erste Kamera und mindestens eine zweite Kamera sowie eine entsprechende Auswertungsvorrichtung dazu ausgelegt sein, eine Rundumsicht auf der Basis der Bildsignale zu erzeugen. Auf der Basis der Bildsignale der Vielzahl von Kameras des Kameradetektionssystems kann folglich eine Gesamtrundumsicht von 360° erzeugt werden. Folglich kann das Kameradetektionssystem auch als Rundumsichtkamerasystem bezeichnet werden. Das Rundumsichtkamerasystem kann eine Draufsicht, eine Schalenansicht und individuelle Kameraansichten bereitstellen.The proposed method is for expanding the trajectories to be traveled by the system and the target (parking) position on the camera display to give the user a clear indication of the way the vehicle is traveling. The camera display can be a panoramic system. For such a panoramic view system (SVS), a first camera and at least one second camera and a corresponding evaluation device can be designed to generate an all-round view on the basis of the image signals. On the basis of the image signals of the plurality of cameras of the camera detection system, a total 360-degree view can thus be generated. Consequently, the camera detection system may also be referred to as a surround camera system. The all-round vision camera system may provide a top view, a shell view, and individualized camera views.

Die Anzeige bzw. die HMI kann auch verwendet werden, um die korrekte Trajektorie in dem Fall auszuwählen, in dem zwei oder mehr Trajektorien am gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs verfügbar sind. Wenn mehrere Trajektorien auf dem Bildschirm angezeigt werden, kann die korrekte Trajektorie, die zur beabsichtigten Zielposition führt, leicht durch den Benutzer ausgewählt werden.The display or HMI may also be used to select the correct trajectory in the case where two or more trajectories are available at the current location of the vehicle. When multiple trajectories on the screen can be displayed, the correct trajectory leading to the intended target position can be easily selected by the user.

2 zeigt eine beispielhafte Situation in einer Draufsicht, die auch ebene Ansicht genannt wird. Das Fahrzeug 1 muss zu einem Parkplatz 2 oder einer anderen Zielposition fahren. Dadurch muss das Fahrzeug 1 um ein Haus 6 fahren, um am Parkplatz 2 anzukommen. Dies bedeutet, dass der Fahrer des Fahrzeugs in der gegenwärtigen Position den Parkplatz noch nicht sieht. Im vorliegenden Beispiel ist die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 nahe der linken vorderen Ecke des Hauses 6 und der Parkplatz 2 liegt an der rechten hinteren Ecke des Hauses 6. Das Fahrzeug 1 hat die Fahrt von der linken vorderen Ecke zum Parkplatz 2 an der rechten hinteren Ecke gelernt. Das Ergebnis war die trainierte Trajektorie 7, die um das Haus 6 führt. 2 shows an exemplary situation in a plan view, which is also called planar view. The vehicle 1 must go to a parking lot 2 or another destination position. This requires the vehicle 1 around a house 6 drive to the parking lot 2 to arrive. This means that the driver of the vehicle in the current position does not yet see the parking lot. In this example, the current position of the vehicle 1 near the left front corner of the house 6 and the parking lot 2 is located at the right rear corner of the house 6 , The vehicle 1 has the drive from the left front corner to the parking lot 2 learned at the right rear corner. The result was the trained trajectory 7 around the house 6 leads.

In einem Wiederholungsmodus startet das Fahrzeug 1 in einer aktuellen Position, die sich gewöhnlich vom Startpunkt der trainierten Trajektorie 7 unterscheidet. Daher muss eine Auswertungsvorrichtung oder Recheneinrichtung eine Verbindungstrajektorie 8 berechnen, so dass das Fahrzeug 1 die trainierte Trajektorie 7 erreicht. Für diese Prozedur muss das Fahrzeug 1 seine eigene Position beispielsweise durch ein GPS-System und/oder mit einem Lokalisierungssystem auf Landmarkenbasis bestimmen.In a repeat mode, the vehicle starts 1 in a current position, usually from the starting point of the trained trajectory 7 different. Therefore, an evaluation device or computing device must have a connection trajectory 8th calculate, so that the vehicle 1 the trained trajectory 7 reached. For this procedure, the vehicle must 1 determine its own position, for example, by a GPS system and / or with a landmark-based location system.

Mit anderem Worten, im Wiederholungsmodus der Parkfunktion lokalisiert sich die Anwendung erneut gegenüber einer vorher trainierten Trajektorie 7. Sobald sie neu lokalisiert ist, weiß die Anwendung, wo sich die Trajektorie 7, der sie folgen will, relativ zum Fahrzeug 1 befindet. Sie berechnet dann die Verbindungstrajektorie 8 und das Fahrzeug 1 verbindet sich gewöhnlich mit dieser trainierten Trajektorie 7. Beide dieser Trajektorien 7 und 8 können für den Benutzer in einer einfachen 2D-Ansicht der Welt ohne Bilddaten angezeigt werden, wie in 2 gezeigt.In other words, in the repeat mode of the parking function, the application locates again against a previously trained trajectory 7 , Once re-located, the application knows where the trajectory is 7 who wants to follow her, relative to the vehicle 1 located. It then calculates the connection trajectory 8th and the vehicle 1 usually associates with this trained trajectory 7 , Both of these trajectories 7 and 8th can be displayed to the user in a simple 2D view of the world without image data, as in 2 shown.

Für einen Fahrer ist es jedoch intuitiver, erweiterte Kamerabilder mit den Trajektorien zu erhalten, wie in 3 gezeigt. Die Trajektorien können auf dem Boden angezeigt werden oder könnten schweben. Sie könnten auch die Fahrtrichtung angeben oder könnten auch mit Informationen wie z. B. der Trainings-/Wiederholungsgeschwindigkeit, der restlichen zu fahrenden Strecke oder, ob die vorgeschlagene Route blockiert ist, farbcodiert werden. Die endgültige Parkposition, d. h. der Parkplatz 2, kann auch auf der Anzeige erweitert werden. Diese Art von Anzeige gibt dem Benutzer den Kontext der trainierten Trajektorie 7 und der Verbindungstrajektorie 8, die das Fahrzeug nimmt, relativ zu Objekten, die im Bild beobachtet werden.For a driver, however, it is more intuitive to obtain extended camera images with the trajectories, as in 3 shown. The trajectories may be displayed on the ground or may float. You could also specify the direction of travel or could also with information such. As the training / repetition rate, the remaining distance to be traveled or whether the proposed route is blocked, be color-coded. The final parking position, ie the parking lot 2 , can also be expanded on the ad. This type of display gives the user the context of the trained trajectory 7 and the connection trajectory 8th which takes the vehicle, relative to objects that are observed in the picture.

Bilder einer Frontsichtkamera können verwendet werden, um eine Anzeige zu erzeugen, wie in 3 gezeigt. Das Haus 6 wird in einer gewöhnlichen Ansicht von der Frontkamera des Fahrzeugs angezeigt. Die trainierte Trajektorie 7 und die Verbindungstrajektorie 8 werden einfach auf die Abbildung der Kamera ohne Kenntnis der Struktur um das Fahrzeug überlagert. Dies führt zu falschen Ansichtergebnissen, die den Fahrer irritieren können.Images of a front-view camera can be used to create an advertisement, as in 3 shown. The House 6 is displayed in an ordinary view from the front camera of the vehicle. The trained trajectory 7 and the connection trajectory 8th are simply superimposed on the image of the camera without knowledge of the structure around the vehicle. This leads to wrong view results, which can irritate the driver.

Die Erweiterung von Trajektorien von 3 kann mit der Kenntnis der Objektdaten um das Fahrzeug verstärkt werden, die durch mehrere verschiedene passive Sensoren (Kameras), aktive Sensoren (Lidar, Radar) oder GPS-Informationen bereitgestellt werden können. Mit diesen Objektebeneninformationen werden die Überlagerungen der trainierten und vorgeschlagenen (Verbindungs-) Wege nicht einfach gegenüber Objekten erweitert, wie in 3 gezeigt. Stattdessen wird die Kenntnis der Umgebungsobjekte wie des Hauses 6 oder der Bäume 4 verwendet, um in einer Ausführungsform nur Teile der Trajektorie 7 anzuzeigen, die im aktuellen (SVS-) Bild verdeckt oder verborgen wären, wie in 4 gezeigt. Aufgrund der Objektdaten des Hauses 6 ist nur ein erster Teil 9 der trainierten Trajektorie 7 und der vorgeschlagenen Verbindungstrajektorie 8 im Bild gezeigt. Ein zweiter Teil der Trajektorie ist nicht sichtbar, da dieser zweite Teil hinter dem Haus 6 verläuft und es diesen zweiten Teil verbirgt. Der Parkplatz 2 ist auch durch das Haus 6 verborgen. Wenn die Trajektorie 7 länger wäre, könnte sie wieder auf der rechten Seite des Hauses 6 sichtbar sein.The extension of trajectories of 3 can be enhanced with the knowledge of the object data around the vehicle, which can be provided by several different passive sensors (cameras), active sensors (lidar, radar) or GPS information. With this object level information, the overlays of the trained and proposed (connection) paths are not simply extended over objects, as in 3 shown. Instead, the knowledge of the environment objects becomes like the house 6 or the trees 4 used to only parts of the trajectory in one embodiment 7 that would be obscured or hidden in the current (SVS) image, as in 4 shown. Due to the object data of the house 6 is only a first part 9 the trained trajectory 7 and the proposed connection trajectory 8th shown in the picture. A second part of the trajectory is not visible because this second part is behind the house 6 runs and hides this second part. The parking lot 2 is also by the house 6 hidden. If the trajectory 7 would be longer, she might be back on the right side of the house 6 being visible.

Im Bild von 4 geht viel Information hinsichtlich des Endes der Trajektorie 7 und des Parkplatzes 2 verloren, da das Haus 6 den zweiten Teil der Trajektorie verbirgt. In einer zweiten Ausführungsform wird folglich der zweite Teil 10 der Trajektorie 7 nicht vollständig durch das Haus 6 verborgen. In dem Beispiel von 5 ist der zweite Teil 10 mit gestrichelten Linien gezeigt. Zumindest der Teil des Parkplatzes 2, der durch das Haus 6 verborgen ist, ist auch mit gestrichelten Linien gezeigt.In the picture of 4 goes much information regarding the end of the trajectory 7 and the parking lot 2 lost, because the house 6 hides the second part of the trajectory. In a second embodiment, therefore, the second part 10 the trajectory 7 not completely through the house 6 hidden. In the example of 5 is the second part 10 shown with dashed lines. At least the part of the parking lot 2 by the house 6 is hidden, is also shown with dashed lines.

Der zweite Teil 10 der Trajektorie 7 kann auch mit weniger Kontrast gezeigt werden als der erste Teil 9. In diesem Fall erscheint das Haus 6 halbtransparent und der Fahrer erhält immer noch die vollständigen Informationen der Trajektorie 7 selbst hinter dem Haus 6. Daher besteht keine Irritation des Fahrers, da die angezeigte Trajektorie intuitiv nicht auf die Objekte überlagert wird, die in der Szene vorhanden sind, sondern stattdessen der Weg genau dargestellt wird und nur jene Teile der Trajektorie vollständig angezeigt werden, die durch ein Objekt in der Szene nicht verdeckt wären. Verdeckte Teile der Trajektorie werden in einer anderen Weise angezeigt.The second part 10 the trajectory 7 can also be shown with less contrast than the first part 9 , In this case, the house appears 6 semitransparent and the driver still receives the full information of the trajectory 7 even behind the house 6 , Therefore, there is no irritation of the driver since the displayed trajectory is not intuitively superimposed on the objects present in the scene, but instead the path is accurately represented and only those parts of the trajectory completely indicated by an object in the scene are completely displayed not covered. Hidden parts of the trajectory are displayed in a different way.

Claims

A method of displaying a trajectory (7) for driving a vehicle (1) to a predetermined position (2) comprising the steps of - calculating the trajectory (7), - detecting an object (6) in a trajectory (7) Displaying the object (6) in an image, and - displaying a first part (9) of the trajectory (7) in the image, characterized in that - a second part (10) of the trajectory (7) at least partially through the object (6) is hidden in the image or optically encoded by the object (6).

Method according to Claim 1 , characterized in that the second part (10) of the trajectory (7) is completely hidden by the object (6) in the image.

Method according to Claim 1 , characterized in that the object (6) is displayed semitransparent in the image and the second part (10) of the trajectory (7) is displayed in the image in a different way than the first part (9).

Method according to Claim 3 , characterized in that the first part (9) of the trajectory (7) is indicated by a solid line and the second part (10) of the trajectory (7) is indicated by a dashed line.

Method according to Claim 3 , characterized in that the second part (10) of the trajectory (7) is displayed with less contrast than the first part (9) of the trajectory (7).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space (2) at the end of the trajectory (7) is displayed and the parking lot (2) is also at least partially hidden by the object (6) displayed in the image.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trajectory (7) is trained automatically and the method is used when the trained trajectory (7) is repeated.

Method according to Claim 7 , characterized in that the vehicle (1) is located and along a connection trajectory (8) on the trajectory (7).

Method according to Claim 8 , characterized in that the trajectory (7) and the connection trajectory (8) are displayed simultaneously.

A computer program product having program code means stored on a computer readable medium for performing a method according to any one of the preceding claims, wherein the computer program product is processed by a processor of an electronic control unit.

Apparatus for displaying a trajectory for driving a vehicle (1) to a predetermined position (2), comprising - a computing device for calculating the trajectory (7), - a detection device for detecting an object (6) in a trajectory (7 ) and a display device for displaying the object (6) and a first part (9) of the trajectory (7) in the image, characterized in that - the display device is configured to form a second part (10) of the trajectory (7 ) at least partially by the object (6) in the image or to optically encode the second part as hidden by the object (6).

Device after Claim 10 , characterized in that the detection device comprises a camera, a lidar sensor, a radar sensor and / or a GPS system.

Device after Claim 10 or 11 , characterized in that the device is a mobile device, in particular a smartphone.