DE102018009169B4 - Control device for limiting the speed of a robot - Google Patents

Control device for limiting the speed of a robot Download PDF

Info

Publication number
DE102018009169B4
DE102018009169B4 DE102018009169.5A DE102018009169A DE102018009169B4 DE 102018009169 B4 DE102018009169 B4 DE 102018009169B4 DE 102018009169 A DE102018009169 A DE 102018009169A DE 102018009169 B4 DE102018009169 B4 DE 102018009169B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robot
model
distance
determination value
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102018009169.5A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102018009169A1 (en
Inventor
Takumi OYAMA
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=66634772&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE102018009169(B4) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE102018009169A1 publication Critical patent/DE102018009169A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102018009169B4 publication Critical patent/DE102018009169B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39001—Robot, manipulator control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40201—Detect contact, collision with human

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Steuervorrichtung (4) zum Steuern der Betriebsgeschwindigkeit eines Roboters (1), umfassend:eine Haltebefehlseinheit (47) zum Anhalten einer Betätigung des Roboters, wenn eine Person mit dem Roboter in Kontakt kommt; undeine Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit (51) zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters;wobei ein Abstandbestimmungswert bezüglich eines Unfalls vorbestimmt wird, der durch das Einklemmen einer Person zwischen zwei Objekten unter einer Komponente (11, 12, 13, 14, 15, 19) des Roboters, einem Betriebswerkzeug (2), das an dem Roboter angebracht ist, und einem Objekt (8, 63), das um den Roboter herum angeordnet ist, verursacht wird,wobei ein Kontaktbestimmungswert vorbestimmt wird, der ein Bestimmungswert für den Abstand ist, wenn zwei Objekte unter den Komponenten des Roboters, des Betriebswerkzeugs und des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, miteinander in Kontakt kommen,wobei der Kontaktbestimmungswert, der sich auf den Kontakt zwischen den beiden Objekten bezieht, ein Wert ist, der sich von dem Abstandsbestimmungswert bezüglich des Unfalls unterscheidet, der durch das Einklemmen einer Person verursacht wird,wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit eine Modellgenerierungseinheit (52) umfasst zum Generieren von dreidimensionalen Modellen von mindestens zwei Objekten unter den Komponenten des Roboters, des Betriebswerkzeugs und des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, eine Abstandsberechnungseinheit (53) zum Berechnen eines kürzesten Abstands zwischen den Modellen der beiden Objekts in den dreidimensionalen Modellen, und eine Bestimmungseinheit (54) zum Bestimmen, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht,wobei dann, wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters derart steuert, dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorab bestimmte erste Grenzgeschwindigkeit ist,wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Kontaktbestimmungswert ist oder nicht, undwobei dann, wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Kontaktbestimmungswert ist, die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters derart steuert, dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorab bestimmte zweite Grenzgeschwindigkeit ist.A control device (4) for controlling the operating speed of a robot (1) comprising: a stop command unit (47) for stopping an operation of the robot when a person comes into contact with the robot; anda speed limiting unit (51) for limiting the operating speed of the robot; wherein a distance determination value relating to an accident is predetermined which is caused by the entrapment of a person between two objects under a component (11, 12, 13, 14, 15, 19) of the robot, a Operation tool (2) attached to the robot and an object (8, 63) arranged around the robot, wherein a contact determination value is predetermined which is a determination value for the distance when two objects under the components of the robot, the operating tool, and the object arranged around the robot come into contact with each other, the contact determination value relating to the contact between the two objects being a value different from the distance determination value relating to the Accident that is caused by the entrapment of a person, the speed limit unit being a The model generation unit (52) comprises a distance calculation unit (53) for calculating a shortest distance between the models of the two objects for generating three-dimensional models of at least two objects among the components of the robot, the operating tool and the object arranged around the robot in the three-dimensional models, and a determination unit (54) for determining whether or not the shortest distance is smaller than the distance determination value, wherein if the shortest distance is smaller than the distance determination value, the speed limit unit controls the operating speed of the robot so that the Operating speed is equal to or lower than a predetermined first limit speed, the determining unit determines whether the shortest distance is smaller than the contact determination value or not, and if the shortest distance is smaller than the contact determination value, the speed limit unit controls the operating speed of the robot so that the operating speed is equal to or lower than a predetermined second limit speed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Begrenzen einer Geschwindigkeit eines Roboters.The present invention relates to a control device for limiting a speed of a robot.

In der herkömmlichen Technik war eine Robotervorrichtung bekannt, bei der ein Bediener mit einem Roboter zusammenarbeitet. Beispielsweise ist es bekannt, dass der Bediener zusammen mit der Robotervorrichtung ein schweres Objekt transportiert. Manchmal kommt der Bediener mit dem Roboter in Kontakt, da der Bediener eine Betätigung innerhalb eines Bereichs ausführt, in dem der Roboter funktioniert. Somit kann die Steuervorrichtung des Roboters über eine Funktion verfügen, um den Bediener zu schützen, wenn der Bediener mit dem Roboter arbeitet.In the conventional art, there has been known a robot device in which an operator cooperates with a robot. For example, it is known that the operator transports a heavy object together with the robot device. Sometimes the operator comes into contact with the robot because the operator performs an operation within a range in which the robot functions. Thus, the control device of the robot can have a function to protect the operator when the operator works with the robot.

Der Roboter kann mit einem Detektor versehen sein, um eine externe Kraft zu detektieren, die durch den Bediener ausgeübt wird. Die Steuervorrichtung des Roboters kann bestimmen, dass der Roboter mit dem Bediener in Kontakt kommt, wenn die externe Kraft detektiert wird. Dann kann die Steuervorrichtung eine Steuerung ausführen, um den Roboter anzuhalten (z.B. JP 6 140 114 B2 und JP 5 902 664 B2 ).The robot may be provided with a detector to detect an external force applied by the operator. The control device of the robot can determine that the robot comes into contact with the operator when the external force is detected. Then the control device can execute a control to stop the robot (e.g. JP 6 140 114 B2 and JP 5 902 664 B2 ).

Wenn der Roboter funktioniert, kann der Roboter ferner andere Objekte stören. In der herkömmlichen Technik ist eine Steuerung bekannt, die einen Roboter daran hindert, andere Roboter zu stören oder andere Vorrichtungen zu stören (z.B. JP 2010 - 052 116 A und JP 2017 - 094 430 A ). Außerdem ist eine Steuerung bekannt, um eine Störung zwischen einem Arm des Roboters und einem Betriebswerkzeug zu verhindern (z.B. JP 3 902 310 B2 und JP 3 357 392 B2 ).Further, when the robot is working, the robot can interfere with other objects. In the conventional art, a controller is known that prevents a robot from interfering with other robots or interfering with other devices (e.g. JP 2010 - 052 116 A and JP 2017-094 430 A ). In addition, a controller is known to prevent interference between an arm of the robot and an operating tool (e.g. JP 3 902 310 B2 and JP 3 357 392 B2 ).

Weiterer Stand der Technik findet sich in der DE 10 2016 203 701 A1 , DE 10 2013 221 887 A1 , DE 10 2008 063 081 A1 , US 2010 0 318 224 A1 , US 2009 / 0 171 505 A1 und US 2009 / 0 312 868 A1 , die allesamt Steuervorrichtungen für Roboter betreffen.Further prior art can be found in DE 10 2016 203 701 A1 , DE 10 2013 221 887 A1 , DE 10 2008 063 081 A1 , US 2010 0 318 224 A1 , US 2009/0 171 505 A1 and US 2009/0 312 868 A1 all relating to control devices for robots.

Bei einem Roboter, der in Zusammenarbeit mit einem Bediener funktioniert, verfügt der Roboter über eine Funktion, um den Roboter anzuhalten, wenn der Roboter mit dem Bediener in Kontakt kommt. Ferner war als eine Sicherheitsfunktion eines Roboters eine Funktion zum Anhalten des Roboters bekannt, wenn bestimmt wird, dass ein Element, das in einer Robotervorrichtung enthalten ist, mit einem Objekt in Kontakt kommt, das an dem Boden befestigt ist, auf dem die Robotervorrichtung installiert ist. Durch das Übernehmen dieser Sicherheitsfunktion ist es möglich, eine Zerstörung der Elemente, die den Roboter bilden, des Betriebswerkzeugs oder des Objekts, das am Boden befestigt ist, zu verhindern. Die Robotersteuervorrichtung kann den Roboter anhalten, wenn der Abstand zwischen den Objekten kleiner als 0 oder ein Wert, der durch Addieren eines Spielraums zu 0 erzielt wird, ist.In a robot that works in cooperation with an operator, the robot has a function to stop the robot when the robot comes into contact with the operator. Further, as a safety function of a robot, a function of stopping the robot when it is determined that an element included in a robot device comes into contact with an object attached to the floor on which the robot device is installed has been known . By assuming this safety function, it is possible to prevent destruction of the elements that make up the robot, the operating tool, or the object attached to the floor. The robot control device can stop the robot when the distance between the objects is less than 0 or a value obtained by adding a margin to 0.

In dieser Hinsicht ändern sich die Position und Ausrichtung des Roboters, wenn der Bediener und der Roboter in dem gleichen Arbeitsbereich arbeiten. Der Bediener kann beispielsweise zwischen dem Arm des Roboters und einem Arbeitstisch, der um den Roboter herum angeordnet ist, eingeklemmt werden. Die Steuervorrichtung hält den Roboter an, wenn eine externe Kraft detektiert wird. Auf Grund der Trägheit funktioniert der Roboter jedoch, bis der Roboter vollständig anhält, nachdem ein Befehl zum Anhalten des Roboters erteilt wurde. Wenn beispielsweise ein Haltebefehl erteilt wird, während sich die Richtung des Arms ändert, hält der Arm nicht sofort an. Der Arm hält auf Grund der Trägheit an, nachdem er sich um einen vorbestimmten Abstand bewegt hat.In this regard, when the operator and the robot work in the same work area, the position and orientation of the robot change. For example, the operator can be pinched between the arm of the robot and a work table that is arranged around the robot. The control device stops the robot when an external force is detected. However, due to inertia, the robot works until the robot stops completely after a command to stop the robot is given. For example, if a stop command is given while the direction of the arm is changing, the arm will not stop immediately. The arm stops due to inertia after moving a predetermined distance.

Wenn der Bediener durch die Komponente der Robotervorrichtung eingeklemmt wird, wird während der Periode, in welcher der Roboter ausläuft, nachdem ein Roboterhaltebefehl erteilt wurde, weiter Druck auf den Bediener ausgeübt. Da der Roboter ferner durch die Trägheit weiter funktioniert, verringert sich der Platz, in dem der Bediener festsitzt. Folglich besteht das Problem, dass der Bediener stärker eingeklemmt wird, während der Roboter durch die Trägheit weiter funktioniert.If the operator is pinched by the component of the robot device, pressure will continue to be applied to the operator during the period in which the robot coasts after a robot stop command is issued. Further, since the robot continues to function through inertia, the space in which the operator is stuck is reduced. As a result, there is a problem that the operator is more pinched while the robot continues to function by inertia.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Einklemmen eines Bedieners zu vermeiden.The object of the present invention is to avoid trapping an operator.

Die Lösung der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung zum Steuern einer Betriebsgeschwindigkeit eines Roboters mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen bereitgestellt.The solution of the present invention is a control device for controlling an operating speed of a robot with the features of patent claim 1. Advantageous further developments are provided in the dependent patent claims.

Eine Steuervorrichtung eines nichterfindungsgemäßen Beispiels umfasst eine Haltebefehlseinheit zum Anhalten des Betriebs des Roboters, wenn eine Person mit dem Roboter in Kontakt kommt. Diese Steuervorrichtung umfasst eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters, und eine Speichereinheit zum Speichern von Informationen bezüglich der Steuerung des Roboters. Ein Abstandbestimmungswert bezüglich eines Unfalls, der durch das Einklemmen einer Person zwischen zwei Objekten unter einer Komponente des Roboters, einem Betriebswerkzeug, das an dem Roboter angebracht ist, und einem Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, verursacht wird, wird vorbestimmt und in der Speichereinheit gespeichert. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit umfasst eine Modellgenerierungseinheit zum Generieren von dreidimensionalen Modellen von mindestens zweien von der Komponente des Roboters, des Betriebswerkzeugs und des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit umfasst eine Abstandsberechnungseinheit zum Berechnen des kürzesten Abstands zwischen den Modellen der beiden Objekte in dem dreidimensionalen Modell, und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, steuert die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters, so dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit ist.A control device of an example not according to the invention includes a stop command unit for stopping the operation of the robot when a person comes into contact with the robot. These Control device comprises a speed limiting unit for limiting the operating speed of the robot, and a storage unit for storing information relating to control of the robot. A distance determination value related to an accident caused by the entrapment of a person between two objects among a component of the robot, an operating tool attached to the robot, and an object placed around the robot is predetermined and shown in FIG stored in the storage unit. The speed limit unit includes a model generation unit for generating three-dimensional models of at least two of the component of the robot, the operating tool, and the object arranged around the robot. The speed limiting unit includes a distance calculating unit for calculating the shortest distance between the models of the two objects in the three-dimensional model, and a determining unit for determining whether or not the shortest distance is smaller than the distance determination value. When the shortest distance is smaller than the distance determination value, the speed limit unit controls the operating speed of the robot so that the operating speed is equal to or lower than a predetermined limit speed.

Es zeigen:

  • 1 eine perspektivische Ansicht einer Robotervorrichtung in einer Ausführungsform.
  • 2 ein Blockdiagramm der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 3 eine erste Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 4 eine zweite Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 5 eine dritte Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 6 eine vierte Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 7 eine fünfte Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung in der Ausführungsform.
  • 8 ein Ablaufschema einer Steuerung der Steuervorrichtung des Roboters in der Ausführungsform.
  • 9 eine Seitenansicht eines anderen Modells des Roboters in der Ausführungsform.
Show it:
  • 1 a perspective view of a robot device in one embodiment.
  • 2 Fig. 3 is a block diagram of the robot device in the embodiment.
  • 3 Fig. 13 is a first side view of a model of the robot device in the embodiment.
  • 4th Fig. 10 is a second side view of a model of the robot device in the embodiment.
  • 5 Fig. 3 is a third side view of a model of the robot device in the embodiment.
  • 6th Fig. 4 is a fourth side view of a model of the robot device in the embodiment.
  • 7th a fifth side view of a model of the robot device in the embodiment.
  • 8th Fig. 3 is a flowchart of control of the control device of the robot in the embodiment.
  • 9 Fig. 3 is a side view of another model of the robot in the embodiment.

Mit Bezug auf 1 bis 9 wird eine Steuervorrichtung eines Roboters in einer Ausführungsform beschrieben. Die Robotervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform umfasst den Roboter, der in der Lage ist, eine Betätigung in Zusammenarbeit mit einem Bediener auszuführen. Der Roboter, der in der Lage ist, in Zusammenarbeit mit dem Bediener zu funktionieren, wird als kooperativer Roboter bezeichnet.Regarding 1 to 9 a control device of a robot in one embodiment will be described. The robot device of the present embodiment includes the robot capable of performing an operation in cooperation with an operator. The robot that is able to function in cooperation with the operator is called a cooperative robot.

1 ist eine perspektivische Ansicht der Robotervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Die Robotervorrichtung 5 umfasst einen Roboter 1 und eine Hand 2, die an dem Roboter 1 angebracht ist. Die Robotervorrichtung 5 umfasst eine Steuervorrichtung 4 zum Steuern des Roboters 1 und der Hand 2. Ein Arbeitstisch 8, auf den ein Werkstück 61 gelegt wird, ist innerhalb des Bewegungsbereichs des Roboters 1 angeordnet. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Knickarmroboter, der eine Mehrzahl von Gelenkabschnitten umfasst. Bei dem Knickarmroboter ändert sich die Richtung eines Arms, eines Handgelenks und dergleichen in jedem Gelenkabschnitt. 1 Fig. 13 is a perspective view of the robot device of the present embodiment. The robotic device 5 includes a robot 1 and a hand 2 that attached to the robot 1 is appropriate. The robotic device 5 comprises a control device 4th to control the robot 1 and the hand 2 . A work table 8th on which a workpiece 61 is within the range of motion of the robot 1 arranged. The robot 1 The present embodiment is an articulated robot that includes a plurality of articulated sections. In the articulated robot, the direction of an arm, a wrist and the like changes in each joint portion.

Die Hand 2 ist ein Betriebswerkzeug zum Ergreifen und Loslassen des Werkstücks 61. Das Betriebswerkzeug wird auch als Endeffektor bezeichnet. Die Hand 2 ist an dem Handgelenk 15 des Roboters 1 befestigt. Die Hand 2 der vorliegenden Ausführungsform ist derart gebildet, dass eine Sperrklinke 3 geöffnet und geschlossen wird. Das Betriebswerkzeug ist nicht auf die Hand 2 eingeschränkt, und es kann eine beliebige Vorrichtung gemäß der Betätigung, die durch die Robotervorrichtung 5 ausgeführt wird, übernommen werden. Beispielsweise kann ein Betriebswerkzeug zum Schweißen oder ein Betriebswerkzeug zum Lackieren usw. übernommen werden.The hand 2 is an operating tool for grasping and releasing the workpiece 61 . The operating tool is also known as the end effector. The hand 2 is on the wrist 15th of the robot 1 attached. The hand 2 of the present embodiment is formed such that a pawl 3 is opened and closed. The operating tool is not at hand 2 and it can be any device according to the operation performed by the robot device 5 is executed. For example, an operating tool for welding or an operating tool for painting, etc. can be adopted.

Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform weist eine Mehrzahl von Antriebsachsen zum Antreiben der Komponenten des Roboters 1 auf. Die Antriebsachsen des Roboters 1 umfassen die Drehachsen 81 bis 86, d.h. eine Drehachse 81 als eine erste Achse (Achse J1) bis zu einer Drehachse 86 als eine sechste Achse (Achse J6). Bei dem Roboter 1 ändern sich die Position und Ausrichtung basierend auf einer Mehrzahl von Antriebsachsen, d.h. von der Achse J1 bis zu der Achse J6.The robot 1 The present embodiment has a plurality of drive axles for driving the components of the robot 1 on. The drive axes of the robot 1 include the axes of rotation 81 to 86 , ie an axis of rotation 81 as a first axis (axis J1 ) up to an axis of rotation 86 as a sixth axis (axis J6 ). By the robot 1 the position and orientation change based on a plurality of drive axes, ie, off the axis J1 up to the axis J6 .

Der Roboter 1 umfasst einen Sockel 14, der als Sockel dient, und eine Drehplatte 13, die von dem Sockel 14 getragen wird. Die Drehplatte 13 ist derart gebildet, dass sie im Verhältnis zum Sockel 14 drehbar ist. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Mehrzahl von Armen. Der Roboter 1 umfasst einen Oberarm 11 und einen Unterarm 12. Die Unterarm 12 wird von der Drehplatte 13 getragen. Der Unterarm 12 ist derart gebildet, dass er im Verhältnis zu der Drehplatte 13 drehbar ist. Der Oberarm 11 wird von dem Unterarm 12 getragen. Der Oberarm 11 ist derart gebildet, dass er im Verhältnis zum Unterarm 12 drehbar ist.The robot 1 includes a base 14th that serves as a base and a rotating plate 13th that from the pedestal 14th will be carried. The turntable 13th is formed so that it is in relation to the base 14th is rotatable. The robot 1 The present embodiment includes a plurality of arms. The robot 1 includes an upper arm 11 and a forearm 12th . The forearm 12th is from the turntable 13th carried. Forearm 12th is formed so that it is relative to the rotary plate 13th is rotatable. The upper arm 11 is from the forearm 12th carried. The upper arm 11 is formed in such a way that it is in relation to the forearm 12th is rotatable.

Der Roboter 1 umfasst ein Handgelenk 15, das mit einem Ende des Oberarms 11 gekoppelt ist. Das Handgelenk 15 umfasst einen Flansch 16 zum Befestigen der Hand 2. Das Handgelenk 15 ist derart gebildet, dass es den Flansch 16 um die Drehachse 85 herum dreht. Ferner ist der Flansch 16 derart gebildet, dass er sich um die Drehachse 86 herum dreht.The robot 1 includes a wrist 15th that with one end of the upper arm 11 is coupled. The wrist 15th includes a flange 16 for attaching the hand 2 . The wrist 15th is formed so that it is the flange 16 around the axis of rotation 85 turns around. Furthermore, the flange 16 formed in such a way that it revolves around the axis of rotation 86 turns around.

2 ist ein Blockdiagramm der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. Mit Bezug auf 1 und 2 umfasst der Roboter 1 eine Roboterantriebsvorrichtung zum Ändern der Position und Ausrichtung des Roboters 1. Die Roboterantriebsvorrichtung treibt die Komponenten des Roboters 1 an. Die Komponenten, die von der Roboterantriebsvorrichtung angetrieben werden, umfassen den Oberarm 11, den Unterarm 12, die Drehplatte 13, das Handgelenk 15 und den Flansch 16 des Handgelenks 15. Die Roboterantriebsvorrichtung umfasst einen Roboterantriebsmotor 22 zum Antreiben der Komponenten des Roboters 1. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein einziger Roboterantriebsmotor 22 angeordnet, um einer einzigen Antriebsachse zu entsprechen. Die Hand 2 umfasst eine Handantriebsvorrichtung zum Antreiben der Hand 2. Die Handantriebsvorrichtung umfasst einen Handantriebsmotor 21 zum Antreiben der Sperrklinke 3 der Hand 2. 2 Fig. 13 is a block diagram of the robot device in the present embodiment. Regarding 1 and 2 includes the robot 1 a robot drive device for changing the position and orientation of the robot 1 . The robot drive device drives the components of the robot 1 at. The components that are driven by the robot drive device include the upper arm 11 , the forearm 12th who have favourited the turntable 13th , the wrist 15th and the flange 16 of the wrist 15th . The robot drive device includes a robot drive motor 22nd to drive the components of the robot 1 . In the present embodiment, there is a single robot drive motor 22nd arranged to correspond to a single drive axis. The hand 2 comprises a hand drive device for driving the hand 2 . The hand drive device includes a hand drive motor 21st to drive the pawl 3 of the hand 2 .

Die Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform transportiert ein Werkstück 61 basierend auf einem Bewegungsprogramm 41. Der Roboter 1 kann das Werkstück 61 basierend auf dem Bewegungsprogramm 41 automatisch von einer Anfangsposition zu einer Zielposition transportieren.The robotic device 5 of the present embodiment transports a workpiece 61 based on an exercise program 41 . The robot 1 can the workpiece 61 based on the exercise program 41 transport automatically from a starting position to a target position.

Die Robotersteuervorrichtung 4 umfasst eine arithmetische Verarbeitungsvorrichtung (Computer), die eine CPU (Zentraleinheit) und einen RAM (Arbeitsspeicher) und einen ROM (Festspeicher) usw., die über einen Bus mit der CPU verbunden sind, aufweist. Die Steuervorrichtung 4 umfasst eine Speichereinheit 42 zum Speichern von Informationen bezüglich der Steuerung des Roboters 1. Das Bewegungsprogramm 41, das zuvor erstellt wurde, um den Roboter 1 zu betätigen, wird in die Steuervorrichtung 4 eingegeben. Das Bewegungsprogramm 41 wird in der Speichereinheit gespeichert 42.The robot control device 4th comprises an arithmetic processing device (computer) having a CPU (central processing unit) and RAM (work memory) and ROM (read-only memory), etc., which are connected to the CPU via a bus. The control device 4th comprises a storage unit 42 to save information related to the control of the robot 1 . The exercise program 41 that was previously created to the robot 1 to operate is in the control device 4th entered. The exercise program 41 is stored 42 in the storage unit.

Eine Bewegungssteuereinheit 43 sendet einen Bewegungsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 an eine Roboterantriebseinheit 45 basierend auf dem Bewegungsprogramm 41. Die Roboterantriebseinheit 45 umfasst eine elektrische Schaltung zum Antreiben des Roboterantriebsmotors 22. Die Roboterantriebseinheit 45 versorgt den Roboterantriebsmotor 22 basierend auf dem Bewegungsbefehl mit Strom. Der Roboterantriebsmotor 22 wird angetrieben, um die Position und Ausrichtung des Roboters 1 zu ändern.A motion control unit 43 sends a movement command to drive the robot 1 to a robot drive unit 45 based on the exercise program 41 . The robot drive unit 45 includes an electrical circuit for driving the robot drive motor 22nd . The robot drive unit 45 supplies the robot drive motor 22nd based on the move command with power. The robot drive motor 22nd is driven to the position and orientation of the robot 1 to change.

Ferner sendet die Bewegungssteuereinheit 43 einen Bewegungsbefehl zum Antreiben der Hand 2 an eine Handantriebseinheit 44 basierend auf dem Bewegungsprogramm 41. Die Handantriebseinheit 44 umfasst eine elektrische Schaltung zum Antreiben des Handantriebsmotors 21. Die Handantriebseinheit 44 versorgt den Handantriebsmotor 21 basierend auf dem Bewegungsbefehl mit Strom. Der Handantriebsmotor 21 ist angetrieben, um die Sperrklinke 3 der Hand 2 anzutreiben. Die Hand 2 kann das Werkstück 61 ergreifen oder loslassen.The motion control unit also sends 43 a movement command to drive the hand 2 to a hand drive unit 44 based on the exercise program 41 . The hand drive unit 44 includes an electrical circuit for driving the hand drive motor 21st . The hand drive unit 44 supplies the manual drive motor 21st based on the move command with power. The hand drive motor 21st is driven to the pawl 3 of the hand 2 to drive. The hand 2 can the workpiece 61 grab or let go.

Der Roboter 1 umfasst einen Zustandsdetektor zum Detektieren der Position und Ausrichtung des Roboters 1. Der Zustandsdetektor der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Positionsdetektor 18, der an dem Roboterantriebsmotor 22 angebracht ist, der jeder Antriebsachse entspricht. Die Ausgabe des Positionsdetektors 18 ermöglicht die Berechnung der Position und Ausrichtung jeder Komponente in der entsprechenden Antriebsachse. Beispielsweise detektiert der Positionsdetektor 18 einen Drehwinkel, wenn der Roboterantriebsmotor 22 angetrieben wird. Ferner kann der Positionsdetektor 18 die Drehzahl des Roboterantriebsmotors 22 basierend auf dem Drehwinkel des Roboterantriebsmotors 22 berechnen.The robot 1 comprises a state detector for detecting the position and orientation of the robot 1 . The state detector of the present embodiment includes a position detector 18th attached to the robot drive motor 22nd is attached that corresponds to each drive axis. The output of the position detector 18th enables the position and orientation of each component to be calculated in the corresponding drive axis. For example, the position detector detects 18th a rotation angle when the robot drive motor 22nd is driven. Furthermore, the position detector 18th the speed of the robot drive motor 22nd based on the rotation angle of the robot drive motor 22nd to calculate.

Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform arbeitet mit dem Bediener zusammen, um eine Betätigung auszuführen. Die Steuervorrichtung 4 ist gebildet, um den Roboter 1 anzuhalten, wenn eine Person, wie etwa der Bediener, mit dem Roboter 1 in Kontakt kommt. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Kraftdetektor 19, um eine Kraft zu detektieren, die auf den Sockel 14 einwirkt. Der Kraftdetektor 19 ist an einem Boden 63 befestigt. Der Sockel 14 wird von dem Kraftdetektor 19 getragen. Die Kraft, die auf den Sockel 14 einwirkt, entspricht der Kraft, die auf den Roboter 1 einwirkt. Der Kraftdetektor 19 gibt ein Signal aus, das der Kraft entspricht, die von dem Bediener auf den Roboter 1 ausgeübt wird.The robot 1 The present embodiment cooperates with the operator to perform an operation. The control device 4th is formed to the robot 1 stop when a person, such as the operator, is using the robot 1 comes into contact. The robot 1 The present embodiment includes a force detector 19th to detect a force acting on the base 14th acts. The force detector 19th is on a floor 63 attached. The base 14th is from the force detector 19th carried. The power on the base 14th acts corresponds to the force acting on the robot 1 acts. The force detector 19th outputs a signal that corresponds to the force exerted by the operator on the robot 1 is exercised.

Als Kraftdetektor 19 kann ein beliebiger Detektor übernommen werden, der in der Lage ist, die Größe der Kraft, die auf den Roboter 1 einwirkt, und die Richtung der Kraft zu detektieren. Der Kraftdetektor 19 der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein metallisches Grundmaterial, das mit dem Sockel 14 gekoppelt ist, und einen Dehnungssensor, der an der Oberfläche des Grundmaterials angebracht ist. Dann kann der Kraftdetektor 19 die Kraft, die auf den Roboter 1 einwirkt, basierend auf dem Verformungsbetrag, der durch den Dehnungssensor detektiert wird, berechnen.As a force detector 19th Any detector can be taken that is able to measure the magnitude of the force acting on the robot 1 acts and detect the direction of the force. The force detector 19th The present embodiment comprises a metallic base material that is attached to the base 14th is coupled, and a strain sensor attached to the surface of the base material. Then the force detector can 19th the force exerted on the robot 1 acts based on the amount of deformation detected by the strain sensor.

Die Steuervorrichtung 4 umfasst eine Haltebefehlseinheit 47, um die Bewegung des Roboters 1 anzuhalten, wenn eine Person mit dem Roboter 1 in Kontakt kommt. Die Haltebefehlseinheit 47 hält den Roboter 1 an, wenn eine externe Kraft auf den Roboter 1 ausgeübt wird. Die Haltebefehlseinheit 47 sendet einen Befehl zum Anhalten des Roboters 1 an die Bewegungssteuereinheit 43. Die Haltebefehlseinheit 47 umfasst eine Einheit 48 zum Berechnen einer externen Kraft, um eine externe Kraft zu schätzen, die von außerhalb des Roboters 1 auf den Roboter 1 ausgeübt wird. Die Kraft, die durch den Kraftdetektor 19 detektiert wird, umfasst eine interne Kraft, die durch die Masse des Roboters 1 und die Bewegung des Roboters 1 erzeugt wird, und eine externe Kraft, die von außerhalb des Roboters 1 auf den Roboter 1 ausgeübt wird.The control device 4th includes a hold command unit 47 to move the robot 1 stop when a person is using the robot 1 comes into contact. The stop command unit 47 holds the robot 1 when an external force acts on the robot 1 is exercised. The stop command unit 47 sends a command to stop the robot 1 to the motion control unit 43 . The stop command unit 47 includes a unit 48 for calculating an external force to estimate an external force coming from outside the robot 1 on the robot 1 is exercised. The force generated by the force detector 19th is detected includes an internal force created by the mass of the robot 1 and the movement of the robot 1 is generated, and an external force coming from outside the robot 1 on the robot 1 is exercised.

Die Einheit 48 zum Berechnen einer externen Kraft berechnet eine interne Kraft, die durch das Gewicht des Roboters 1 auf den Roboter 1 einwirkt, wenn der Roboter 1 in einem Zustand funktioniert, in dem keine Kraft von außerhalb des Roboters 1 ausgeübt wird. Die interne Kraft kann basierend auf der Position und Ausrichtung des Roboters 1, die durch die Ausgabe des Positionsdetektors 18 detektiert werden, der Masse der Komponenten des Roboters 1, wie etwa eines Arms, und der Masse der Hand 2 berechnet werden. Die Masse der Komponenten des Roboters 1 und die Masse der Hand 2 können zuvor in der Speichereinheit 42 gespeichert werden. Die Einheit 48 zum Berechnen einer externen Kraft berechnet eine externe Kraft durch Subtrahieren der internen Kraft von der Kraft, die durch den Kraftdetektor 19 detektiert wird. Die externe Kraft entspricht der Kraft, die durch den Bediener oder dergleichen auf den Roboter 1 ausgeübt wird.The unit 48 to calculate an external force calculates an internal force created by the weight of the robot 1 on the robot 1 acts when the robot 1 works in a state where there is no force from outside the robot 1 is exercised. The internal force can be based on the position and orientation of the robot 1 caused by the output of the position detector 18th can be detected, the mass of the components of the robot 1 such as an arm, and the bulk of the hand 2 be calculated. The mass of the components of the robot 1 and the bulk of the hand 2 can previously in the storage unit 42 get saved. The unit 48 for calculating an external force calculates an external force by subtracting the internal force from the force generated by the force detector 19th is detected. The external force corresponds to the force applied to the robot by the operator or the like 1 is exercised.

Wenn die externe Kraft größer als ein vorbestimmter Bestimmungswert der externen Kraft ist, kann die Haltebefehlseinheit 47 bestimmen, dass die Person oder das Objekt mit dem Roboter 1 in Kontakt gekommen ist. Wenn die externe Kraft größer als der vorbestimmte Bestimmungswert ist, sendet die Haltebefehlseinheit 47 einen Befehl zum Anhalten des Roboters 1 an die Bewegungssteuereinheit 43. Die Bewegungssteuereinheit 43 hält die Bewegung des Roboters 1 an. Mit anderen Worten hält die Bewegungssteuereinheit 43 alle Roboterantriebsmotoren 22 und den Handantriebsmotor 21, die angetrieben werden, an. Somit hält der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform automatisch an, wenn eine Person oder ein Objekt während der Periode, in welcher der Roboter 1 funktioniert, mit dem Roboter 1 in Kontakt kommt.When the external force is larger than a predetermined external force determination value, the stop command unit may 47 determine that the person or object is with the robot 1 came into contact. When the external force is larger than the predetermined determination value, the stop command unit transmits 47 a command to stop the robot 1 to the motion control unit 43 . The motion control unit 43 keeps the robot moving 1 at. In other words, the motion control unit stops 43 all robot drive motors 22nd and the hand drive motor 21st that are powered. So the robot stops 1 of the present embodiment automatically when a person or object during the period in which the robot 1 works with the robot 1 comes into contact.

Die Steuervorrichtung 4 der vorliegenden Ausführungsform hält den Roboter 1 an, indem sie eine externe Kraft berechnet, die auf den Roboter 1 einwirkt, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Die Steuervorrichtung kann einen Kontakt einer Person oder eines Objekts in einer beliebigen Konfiguration und mit einer beliebigen Steuerung detektieren. Beispielsweise kann ein Kontaktsensor auf der äußeren peripheren Oberfläche des Roboters angeordnet sein, um den Kontakt einer Person oder eines Objekts zu detektieren. Wenn der Kontaktsensor den Kontakt einer Person oder eines Objekts detektiert, kann die Steuervorrichtung den Roboter anhalten.The control device 4th the present embodiment holds the robot 1 by calculating an external force acting on the robot 1 acts, but the embodiment is not limited thereto. The control device can detect a contact of a person or an object in any configuration and with any control. For example, a contact sensor can be arranged on the outer peripheral surface of the robot in order to detect the contact of a person or an object. When the contact sensor detects the contact of a person or an object, the control device can stop the robot.

Bei der Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform führt der Bediener eine Betätigung in der Nähe des Roboters 1 während der Periode, in welcher der Roboter 1 angetrieben wird, aus. Wenn der Roboter 1 angetrieben wird, kann eine Hand, ein Fuß usw. des Bedieners durch die Komponente der Robotervorrichtung 5 und ein Objekt, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist, eingeklemmt werden.At the robotic device 5 In the present embodiment, the operator performs an operation near the robot 1 during the period in which the robot 1 is driven off. When the robot 1 is driven, a hand, a foot, etc. of the operator by the component of the robot device 5 and an object that is around the robot 1 arranged around, be pinched.

Die Komponenten der Robotervorrichtung 5, durch die eine Person eingeklemmt werden kann, umfassen beliebige Elemente, welche die Robotervorrichtung 5 bilden. Beispielsweise sind der Kraftdetektor 19, der Sockel 14, die Drehplatte 13, der Unterarm 12, der Oberarm 11, das Handgelenk 15 und die Hand 2 enthalten. Als Objekte, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind, können beliebige Elemente, durch die eine Person eingeklemmt werden kann, übernommen werden. Beispielsweise werden eine Werkzeugmaschine, eine Verarbeitungsmaschine, wie etwa eine Drehbank usw., ein Arbeitstisch 8, ein Förderband zum Befördern eines Werkstücks und eine Kiste, in die Werkstücke gelegt werden, die in der Nähe des Roboters angeordnet sind, oder eine Einzäunung, die um die Robotervorrichtung 5 herum gebildet ist, usw. gezeigt. Ferner umfassen bei der vorliegenden Ausführungsform die Objekte, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind, den Boden 63, auf dem die Robotervorrichtung 5 installiert ist.The components of the robotic device 5 , by which a person can be pinched, include any elements that the robot device 5 form. For example, the force detector 19th , the base 14th who have favourited the turntable 13th , forearm 12th , the upper arm 11 , the wrist 15th and the hand 2 contain. As objects that are around the robot 1 are arranged around, any elements by which a person can be trapped can be adopted. For example, a machine tool, a processing machine such as a lathe, etc. become a work table 8th , a conveyor belt for conveying a workpiece and a box in which workpieces located near the robot are placed, or a fence around the robot device 5 formed around, etc. shown. Further, in the present embodiment, the objects included around the robot 1 arranged around the floor 63 on which the robot device 5 installed.

Die Steuervorrichtung 4 der vorliegenden Ausführungsform steuert die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1, so dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit ist, wenn der Roboter 1 in eine Position und Ausrichtung versetzt wird, bei denen eine Person wahrscheinlich eingeklemmt wird. Die Steuervorrichtung 4 der vorliegenden Ausführungsform bestimmt den Abstand zwischen zwei Objekten basierend auf einem Modell einer Komponente oder dergleichen, welche die Robotervorrichtung 5 bildet.The control device 4th of the present embodiment controls the operating speed of the robot 1 so that the operating speed is equal to or lower than a predetermined limit speed when the robot 1 placed in a position and orientation where a person is likely to be trapped. The control device 4th The present embodiment determines the distance between two objects based on a model of a component or the like that constitutes the robot device 5 forms.

Der Bediener gibt zuvor dreidimensionale Informationen 58 der Komponenten der Robotervorrichtung 5 und der Objekte, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind, in die Steuervorrichtung 4 ein. Die dreidimensionalen Informationen 58 werden in der Speichereinheit 42 gespeichert. Als dreidimensionale Informationen 58 können beispielsweise dreidimensionale Daten verwendet werden, die durch eine CAD-(computergestützte Konstruktion) Vorrichtung generiert werden. Die dreidimensionalen Daten des Roboters 1 umfassen Formdaten der Komponenten des Roboters 1 und dergleichen. Es sei zu beachten, dass die dreidimensionalen Informationen 58 nicht auf dreidimensionale Daten eingeschränkt sind, und dass beliebige Daten, die ein dreidimensionales Modell generieren können, übernommen werden können. Beispielsweise können zweidimensionale Daten, die durch eine CAD-Vorrichtung gebildet werden, als dreidimensionale Informationen in die Steuervorrichtung 4 eingegeben werden, und ein dreidimensionales Modell kann in der Steuervorrichtung 4 erstellt werden.The operator gives three-dimensional information beforehand 58 of the components of the robot device 5 and the objects around the robot 1 are arranged around, in the control device 4th one. The three-dimensional information 58 are in the storage unit 42 saved. As three-dimensional information 58 For example, three-dimensional data generated by a CAD (Computer Aided Design) device can be used. The three-dimensional data of the robot 1 include shape data of the components of the robot 1 and the same. It should be noted that the three-dimensional information 58 are not limited to three-dimensional data, and that any data that can generate a three-dimensional model can be adopted. For example, two-dimensional data formed by a CAD device can be entered as three-dimensional information in the control device 4th can be input, and a three-dimensional model can be in the control device 4th to be created.

Die Steuervorrichtung 4 umfasst eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 umfasst eine Modellgenerierungseinheit 52 zum Generieren von dreidimensionalen Modellen von mindestens zwei Objekten unter den Komponenten des Roboters 1, der Hand 2 und den Objekten, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind. Die Modellgenerierungseinheit 52 generiert ein dreidimensionales Modell jedes Objekts basierend auf den dreidimensionalen Informationen 58.The control device 4th includes a speed limit unit 51 to limit the operating speed of the robot 1 . The speed limit unit 51 comprises a model generation unit 52 for generating three-dimensional models of at least two objects among the components of the robot 1 , the hand 2 and the objects around the robot 1 are arranged around. The model generation unit 52 generates a three-dimensional model of each object based on the three-dimensional information 58 .

3 ist eine erste Seitenansicht eines Modells der Robotervorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. 3 zeigt ein Modell der Robotervorrichtung 5 und ein Modell 8a des Arbeitstischs 8 von der Seite gesehen. Mit Bezug auf 2 und 3 erfasst die Modellgenerierungseinheit 52 die Ausgabe des Positionsdetektors 18. Die Modellgenerierungseinheit 52 berechnet die aktuelle Position und Ausrichtung des Roboters 1 basierend auf der Ausgabe des Positionsdetektors 18. Die Modellgenerierungseinheit 52 generiert ein Modell 1a des Roboters 1 gemäß der aktuellen Position und Ausrichtung des Roboters 1. Die Modellgenerierungseinheit 52 ändert die Position und Ausrichtung des Modells 1a gemäß einer Änderung der tatsächlichen Position und Ausrichtung des Roboters 1. 3 Fig. 13 is a first side view of a model of the robot device of the present embodiment. 3 Fig. 13 shows a model of the robot device 5 and a model 8a of the work table 8th seen from the side. Regarding 2 and 3 captures the model generation unit 52 the output of the position detector 18th . The model generation unit 52 calculates the current position and orientation of the robot 1 based on the output of the position detector 18th . The model generation unit 52 generates a model 1a of the robot 1 according to the current position and orientation of the robot 1 . The model generation unit 52 changes the position and orientation of the model 1a according to a change in the actual position and orientation of the robot 1 .

Die Modellgenerierungseinheit 52 generiert ein dreidimensionales Modell, das jedem Objekt entspricht. Die Modellgenerierungseinheit 52 kann ein Modell bilden, so dass das Modell ein zu modellierendes Objekt abdeckt. Die Modellgenerierungseinheit 52 kann ein Modell bilden, so dass das Modell darin ein zu modellierendes Objekt umfasst. Zudem generiert bei dem in 3 gezeigten Beispiel die Modellgenerierungseinheit 52 ein Modell, so dass das Modell wie die Form des entsprechenden Objekts gebildet wird.The model generation unit 52 generates a three-dimensional model that corresponds to each object. The model generation unit 52 can form a model so that the model covers an object to be modeled. The model generation unit 52 can form a model such that the model includes an object to be modeled therein. In addition, the in 3 The example shown is the model generation unit 52 a model so that the model is formed like the shape of the corresponding object.

Das Modell 1a des Roboters 1 umfasst Modelle der Komponenten des Roboters 1. Die Modelle der Komponenten des Roboters 1 umfassen ein Modell 14a des Sockels 14 und des Kraftdetektors 19 und ein Modell 13a der Drehplatte 13. Die Modelle der Komponenten des Roboters 1 umfassen ein Modell 12a des Unterarms 12, ein Modell 11a des Oberarms 11 und ein Modell 15a des Handgelenks 15. Es sei zu beachten, dass bei der vorliegenden Ausführungsform der Sockel 14 und der Kraftdetektor 19 aneinander befestigt sind. Somit generiert die Modellgenerierungseinheit 52 das Modell 14a, das den Sockel 14 und den Kraftdetektor 19 umfasst.The model 1a of the robot 1 includes models of the components of the robot 1 . The models of the components of the robot 1 include a model 14a of the base 14th and the force detector 19th and a model 13a the turntable 13th . The models of the components of the robot 1 include a model 12a of the forearm 12th , a model 11a of the upper arm 11 and a model 15a of the wrist 15th . It should be noted that in the present embodiment, the base 14th and the force detector 19th are attached to each other. The model generation unit thus generates 52 the model 14a that is the base 14th and the force detector 19th includes.

Die Modelle 11a, 12a, 13a, 14a und 15a der Komponenten des Roboters 1 können derart gebildet sein, dass die Modelle die entsprechenden Komponenten abdecken. Jedes Modell 11a, 12a, 13a, 14a, 15a weist eine Form auf, die wie die Form des entsprechenden Objekts gebildet ist. Beispielsweise weist das Modell 12a eine Form auf, die der Form des Unterarms 12 des Roboters 1 entspricht. Ferner können die Komponenten des Roboters 1 lineare Körper, wie etwa elektrische Kabel, die in jeder Komponente angeordnet sind, Verbindungsstücke zur elektrischen Verbindung, Roboterantriebsmotoren usw. umfassen. Die Modellgenerierungseinheit 52 kann ein Modell der Komponente generieren, so dass das Modell alle diese Komponenten abdeckt.
Die Modellgenerierungseinheit 52 generiert ein Modell 2a der Hand 2. Das Modell des Betriebswerkzeugs kann gebildet sein, um das Betriebswerkzeug abzudecken. Das Modell 2a weist eine Form auf, die der Form der Hand 2 entspricht. Die Modellgenerierungseinheit 52 generiert ein Modell 8a des Arbeitstischs 8 als ein Modell des Objekts, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist. Das Modell des Objekts, das um den Roboter 1 herum anzuordnen ist, kann gebildet sein, um das entsprechende Objekt abzudecken, das um den Roboter herum angeordnet ist. Das Modell 8a weist eine Form auf, die der Form des Arbeitstischs 8 entspricht. Die Modellgenerierungseinheit 52 bildet ein Modell 63a des Bodens 63 als ein Modell eines Objekts, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist. Das Modell 63a kann durch ein plattenartiges Element, das sich in einem dreidimensionalen Raum erstreckt, oder durch eine Fläche, die der Fläche des Bodens entspricht, konfiguriert sein.The models 11a , 12a , 13a , 14a and 15a the components of the robot 1 can be designed in such a way that the models cover the corresponding components. Any model 11a , 12a , 13a , 14a , 15a has a shape formed like the shape of the corresponding object. For example, the model 12a a shape that matches the shape of the forearm 12th of the robot 1 corresponds. Furthermore, the components of the robot 1 linear bodies such as electric cables arranged in each component, connectors for electrical connection, robot drive motors, and so on. The model generation unit 52 can generate a model of the component so that the model covers all of these components.
The model generation unit 52 generates a model 2a of the hand 2 . The model of the operating tool can be formed to cover the operating tool. The model 2a has a shape that is the shape of the hand 2 corresponds. The model generation unit 52 generates a model 8a of the work table 8th as a model of the object around the robot 1 is arranged around. The model of the object around the robot 1 to be placed around may be formed to cover the corresponding object placed around the robot. The model 8a has a shape that matches the shape of the work table 8th corresponds. The model generation unit 52 forms a model 63a of the soil 63 as a model of an object around the robot 1 is arranged around. The model 63a may be configured by a plate-like member extending in a three-dimensional space or by an area corresponding to the area of the floor.

Es sei zu beachten, dass bei dem in 3 gezeigten Beispiel die Modellgenerierungseinheit 52 ein Modell 61a des Werkstücks 61 bildet, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Es kann sein, dass das Modell 61a des Werkstücks 61 nicht gebildet wird. Als Nächstes wird ein Beispiel der Ausführungsform, bei der die Person eingeklemmt werden kann, aufgegriffen und erklärt.It should be noted that the in 3 The example shown is the model generation unit 52 a model 61a of the workpiece 61 forms, but the embodiment is not limited thereto. It may be the model 61a of the workpiece 61 is not formed. Next, an example of the embodiment in which the person may be pinched will be taken up and explained.

4 ist eine zweite Seitenansicht des Modells der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. Der Bediener kann zwischen der Komponente der Robotervorrichtung 5 und dem Objekt, das um den Roboter 1 herum vorhanden ist, in Abhängigkeit von der Position und Ausrichtung des Roboters 1 eingeklemmt werden. 4 zeigt ein Beispiel, bei dem der Bediener zwischen der Komponente des Roboters 1 und dem Arbeitstisch 8, der um den Roboter 1 herum angeordnet ist, eingeklemmt ist. In einem Bereich 71 ist der Abstand zwischen dem Handgelenk 15 des Roboters 1 und dem Arbeitstisch 8 gering. Es besteht das Risiko, dass der Bediener zwischen dem Handgelenk 15 und dem Arbeitstisch 8 eingeklemmt wird. 4th Fig. 13 is a second side view of the model of the robot device in the present embodiment. The operator can choose between the component of the robot device 5 and the object that is around the robot 1 around, depending on the position and orientation of the robot 1 be pinched. 4th shows an example where the operator between the component of the robot 1 and the work table 8th who is around the robot 1 is arranged around, is pinched. In one area 71 is the distance between the wrist 15th of the robot 1 and the work table 8th low. There is a risk of the operator between the wrist 15th and the work table 8th is pinched.

Mit Bezug auf 2 und 4 umfasst die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 eine Abstandsberechnungseinheit 53 zum Berechnen des kürzesten Abstands zwischen den beiden Komponenten unter der Komponente des Roboters 1, der Hand 2 und dem Objekt, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist, in dem dreidimensionalen Modell. Bei dem in 4 gezeigten Beispiel berechnet die Abstandsberechnungseinheit 53 den kürzesten Abstand zwischen dem Modell jeder Komponente des Roboters und dem Modell jedes Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist. Die Abstandsberechnungseinheit 53 berechnet einen kürzesten Abstand DL zwischen dem Handgelenk 15 und dem Arbeitstisch 8.
Die Abstandsberechnungseinheit 53 kann den kürzesten Abstand DL mit einer beliebigen Steuerung berechnen. Beispielsweise können zwei nebeneinanderliegende Objekte gemäß der Position und Ausrichtung des Roboters 1 vorbestimmt werden. Alternativ können zwei Objekte zum Bestimmen des Abstands vorbestimmt werden. Regarding 2 and 4th includes the speed limit unit 51 a distance calculation unit 53 to calculate the shortest distance between the two components under the component of the robot 1 , the hand 2 and the object that is around the robot 1 is arranged around in the three-dimensional model. The in 4th The example shown calculates the distance calculation unit 53 the shortest distance between the model of each component of the robot and the model of each object arranged around the robot. The distance calculation unit 53 calculates a shortest distance DL between the wrist 15th and the work table 8th .
The distance calculation unit 53 can calculate the shortest distance DL with any controller. For example, two adjacent objects can according to the position and orientation of the robot 1 be predetermined. Alternatively, two objects can be predetermined for determining the distance.

Die Abstandsberechnungseinheit 53 kann Messpunkte in vorbestimmten Intervallen an der Oberfläche des Objekts anordnen, für die der Abstand dazwischen bestimmt wird. Die Abstandsberechnungseinheit 53 berechnet den Abstand zwischen den Messpunkten für alle Kombinationen der Messpunkte. Dann kann die Abstandsberechnungseinheit 53 den Mindestabstand als den kürzesten Abstand DL einstellen.The distance calculation unit 53 can arrange measuring points at predetermined intervals on the surface of the object for which the distance between them is determined. The distance calculation unit 53 calculates the distance between the measuring points for all combinations of the measuring points. Then the distance calculation unit can 53 set the minimum distance as the shortest distance DL.

Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 umfasst eine Bestimmungseinheit 54 zum Bestimmen, ob der kürzeste Abstand DL kleiner als ein Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Die Abstandbestimmungswerte bezüglich eines Unfalls, der durch das Einklemmen einer Person zwischen zwei Objekten unter den Komponenten des Roboters, dem Betriebswerkzeug und den Objekten, die um den Roboter herum angeordnet sind, verursacht wird, werden vorbestimmt. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die Abstände zwischen den Modellen, die den Unfall durch Einklemmen des Bedieners verursachen können, als Abstandsbestimmungswerte vorbestimmt. Die Abstandbestimmungswerte werden in der Speichereinheit 42 gespeichert. Bei diesem Beispiel wird ein Abstandbestimmungswert für das Modell 15a des Handgelenks 15 und das Modell 8a des Arbeitstischs 8 vorbestimmt.The speed limit unit 51 comprises a determination unit 54 for determining whether or not the shortest distance DL is smaller than a distance determination value. The distance determination values related to an accident caused by the entrapment of a person between two objects among the components of the robot, the operating tool, and the objects arranged around the robot are predetermined. In the present embodiment, the distances between the models which may cause the accident by pinching the operator are predetermined as distance determination values. The distance determination values are stored in the storage unit 42 saved. In this example, a distance determination value for the model 15a of the wrist 15th and the model 8a of the work table 8th predetermined.

Die Bestimmungseinheit 54 bestimmt, ob der aktuelle kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn der kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, sendet die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 einen Befehl, der die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine Geschwindigkeit, die gleich oder niedriger als die vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit ist, einstellt, an die Bewegungssteuereinheit 43. Die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 entspricht der Antriebsgeschwindigkeit an jeder Antriebsachse. Beispielsweise ist die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 eine Geschwindigkeit, mit der sich der Werkzeugmittelpunkt bewegt. Die Bewegungssteuereinheit 43 reduziert die Antriebsgeschwindigkeiten in allen Antriebsachsen, die gerade angetrieben werden. Beispielsweise kann die Bewegungssteuereinheit 43 den Roboterantriebsmotor 22 derart steuern, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts reduziert wird, während die Bewegungsbahn des Werkzeugmittelpunkts bewahrt wird. Wenn die aktuelle Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 gleich oder niedriger als die Grenzgeschwindigkeit ist, führt die Bewegungssteuereinheit 43 eine Steuerung aus, um die Geschwindigkeit zu halten.
Wenn dagegen der kürzeste Abstand DL gleich oder größer als der Abstandbestimmungswert ist, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 mit einer Geschwindigkeit steuern, die nicht begrenzt ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 kann einen Befehl zum Steuern der Betriebsgeschwindigkeit basierend auf dem Bewegungsprogramm 41 an die Bewegungssteuereinheit 43 senden.The unit of determination 54 determines whether or not the current shortest distance DL is smaller than the distance determination value. When the shortest distance DL is smaller than the distance determination value, the speed limit unit transmits 51 a command indicating the operating speed of the robot 1 to a speed equal to or lower than the predetermined limit speed to the movement control unit 43 . The operating speed of the robot 1 corresponds to the drive speed on each drive axis. For example, the operating speed of the robot is 1 a speed at which the tool center point is moving. The motion control unit 43 reduces the drive speeds in all drive axes that are currently being driven. For example, the motion control unit 43 the robot drive motor 22nd control so that the speed of movement of the tool center point is reduced while the path of movement of the tool center point is maintained. When the current operating speed of the robot 1 is equal to or lower than the limit speed, the motion control unit performs 43 a controller to keep the speed.
On the other hand, when the shortest distance DL is equal to or greater than the distance determination value, the speed limit unit may 51 the operating speed of the robot 1 Steer at a speed that is not limited. The speed limit unit 51 may issue a command to control the operating speed based on the exercise program 41 to the motion control unit 43 send.

Die Steuerung zum Reduzieren der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit oder weniger umfasst beispielsweise eine Betätigung, um zuvor eine geringe Geschwindigkeit zu bestimmen. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 kann eine Steuerung ausführen, mit der die Geschwindigkeit auf die geringe Geschwindigkeit reduziert wird. Bei dem obigen Beispiel wird das Handgelenk 15 zum Beispiel der Komponente des Roboters 1 genommen, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Die Komponente des Roboters 1 kann eine andere Komponente sein, wie etwa der Oberarm 11 usw.The control for reducing the operating speed of the robot 1 to a predetermined limit speed or less comprises, for example, an actuation to determine a low speed beforehand. The speed limit unit 51 can perform control to reduce the speed to the low speed. In the example above, the wrist is 15th for example the component of the robot 1 but the embodiment is not limited thereto. The component of the robot 1 may be another component, such as the upper arm 11 etc.

5 ist eine dritte Seitenansicht des Modells der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. 5 zeigt ein Beispiel, bei dem die Person zwischen dem Betriebswerkzeug und der Komponente des Roboters 1 eingeklemmt ist. Mit Bezug auf 2 und 5 besteht in einem Bereich 72, in dem die Hand 2 und der Sockel 14 einander gegenüberstehen, die Möglichkeit, dass der Bediener zwischen der Hand 2 und dem Sockel 14 eingeklemmt wird. Die Abstandsberechnungseinheit 53 berechnet den kürzesten Abstand zwischen dem Modell der Komponente des Roboters und dem Modell des Betriebswerkzeugs. Bei dieser Ausführungsform berechnet die Abstandsberechnungseinheit 53 den kürzesten Abstand DL zwischen dem Modell 14a, das den Sockel 14 umfasst, und dem Modell 2a der Hand 2. Die Abstandbestimmungswerte zwischen dem Modell des Betriebswerkzeugs und den Modellen der Komponenten des Roboters 1 werden in der Speichereinheit 42 gespeichert. Bei dieser Ausführungsform wird der Abstandbestimmungswert zwischen der Hand 2 und dem Sockel 14 gespeichert. Die Bestimmungseinheit 54 bestimmt, ob der berechnete kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn der kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Steuerung ausführen, um die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf oder unter die Grenzgeschwindigkeit zu reduzieren. 5 Fig. 13 is a third side view of the model of the robot device in the present embodiment. 5 shows an example in which the person is between the operating tool and the component of the robot 1 is jammed. Regarding 2 and 5 exists in one area 72 in which the hand 2 and the base 14th face each other, the possibility that the operator between the hand 2 and the base 14th is pinched. The distance calculation unit 53 calculates the shortest distance between the model of the component of the robot and the model of the operating tool. In this embodiment, the distance calculating unit calculates 53 the shortest distance DL between the model 14a that is the base 14th includes, and the model 2a of the hand 2 . The distance determination values between the model of the operating tool and the models of the components of the robot 1 are in the storage unit 42 saved. In this embodiment, the distance determination value between the hand 2 and the base 14th saved. The unit of determination 54 determines whether or not the calculated shortest distance DL is smaller than the distance determination value. When the shortest distance DL is smaller than the distance determination value, the speed limit unit may 51 run the control to the operating speed of the robot 1 to reduce to or below the speed limit.

6 ist eine vierte Seitenansicht des Modells der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. 6 zeigt ein Beispiel, bei dem der Bediener zwischen dem Betriebswerkzeug und dem Objekt, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist, eingeklemmt werden kann. Es besteht das Risiko, dass der Bediener zwischen der Hand 2 und dem Arbeitstisch 8 in einem Bereich 73 eingeklemmt wird, in dem die Hand 2 und der Arbeitstisch 8 einander gegenüberstehen. Die Abstandsberechnungseinheit 53 berechnet den kürzesten Abstand zwischen dem Modell des Betriebswerkzeugs und dem Modell des Objekts, das um den Roboter 1 herum angeordnet ist. Bei dieser Ausführungsform berechnet die Abstandsberechnungseinheit 53 den kürzesten Abstand zwischen dem Modell 2a der Hand 2 und dem Modell 8a des Arbeitstischs 8. Die Speichereinheit 42 speichert Abstandbestimmungswerte zwischen dem Betriebswerkzeug und den Objekten, die um den Roboter 1 herum angeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform wird der Abstandbestimmungswert zwischen dem Modell 2a der Hand 2 und dem Modell 8a des Arbeitstischs 8 gespeichert. Die Bestimmungseinheit 54 bestimmt, ob der berechnete kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn der kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Steuerung ausführen, um die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf oder unter die Grenzgeschwindigkeit zu reduzieren. 6th Fig. 14 is a fourth side view of the model of the robot device in the present embodiment. 6th shows an example where the operator is between the operating tool and the object around the robot 1 is arranged around, can be pinched. There is a risk that the operator between the hand 2 and the work table 8th in one area 73 is pinched in which the hand 2 and the work table 8th face each other. The distance calculation unit 53 calculates the shortest distance between the model of the operating tool and the model of the object around the robot 1 is arranged around. In this embodiment, the distance calculating unit calculates 53 the shortest distance between the model 2a of the hand 2 and the model 8a of the work table 8th . The storage unit 42 stores distance determination values between the operating tool and the objects around the robot 1 are arranged around. In this embodiment, the distance determination value between the model 2a of the hand 2 and the model 8a of the work table 8th saved. The unit of determination 54 determines whether or not the calculated shortest distance DL is smaller than the distance determination value. When the shortest distance DL is smaller than the distance determination value, the speed limit unit may 51 run the control to the operating speed of the robot 1 to reduce to or below the speed limit.

Als ein Objekt, das um den Roboter 1 herum anzuordnen ist, kann eine Werkzeugmaschine oder dergleichen zum Beispiel genommen werden, wie zuvor beschrieben. Ferner besteht bei dem in 6 gezeigten Beispiel das Risiko, dass der Bediener in einem Bereich 75 durch die Hand 2 und den Boden 63 eingeklemmt werden kann. Der Boden 63 kann als ein Objekt übernommen werden, das um den Roboter 1 herum anzuordnen ist. Die Abstandsberechnungseinheit 53 kann den kürzesten Abstand zwischen dem Modell 2a der Hand 2 und dem Modell 63a des Bodens 63 berechnen. Die Speichereinheit 42 kann einen Abstandbestimmungswert bezüglich eines Unfalls speichern, der durch das Einklemmen der Person zwischen der Hand 2 und dem Boden 63 verursacht werden kann. Dann kann die Bestimmungseinheit 54 bestimmen, ob der kürzeste Abstand zwischen dem Modell 2a und dem Modell 63a kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht.As an object that is around the robot 1 is to be arranged around, a machine tool or the like can be taken as described above, for example. Furthermore, the in 6th Example shown the risk of the operator in an area 75 by hand 2 and the floor 63 can be pinched. The floor 63 can be taken as an object around the robot 1 is to be arranged around. The distance calculation unit 53 can be the shortest distance between the model 2a of the hand 2 and the model 63a of the soil 63 to calculate. The storage unit 42 can store a distance determination value related to an accident caused by the person being caught between the hand 2 and the ground 63 can be caused. Then the determining unit 54 determine whether the shortest distance between the model 2a and the model 63a is smaller than the distance determination value or not.

7 ist eine fünfte Seitenansicht des Modells der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. 7 zeigt ein Beispiel, bei dem der Bediener durch eine erste Komponente des Roboters und eine zweite Komponente des Roboters eingeklemmt wird. Mit anderen Worten zeigt 7 ein Beispiel, bei dem der Bediener durch zwei Komponenten eingeklemmt wird, die in dem Roboter 1 enthalten sind. Mit Bezug auf 2 und 7 besteht in einem Bereich 74, in dem das Handgelenk 15 als eine erste Komponente und die Drehplatte 13 als eine zweite Komponente einander gegenüberstehen, das Risiko, dass der Bediener zwischen dem Handgelenk 15 und der Drehplatte 13 eingeklemmt werden kann. Die Abstandsberechnungseinheit 53 berechnet den kürzesten Abstand zwischen dem Modell der ersten Komponente und dem Modell der zweiten Komponente. Bei dieser Ausführungsform berechnet die Abstandsberechnungseinheit 53 den kürzesten Abstand DL zwischen dem Modell 15a des Handgelenks 15 und dem Modell 13a der Drehplatte 13. Ein Abstandbestimmungswert zwischen dem Modell der ersten Komponente und dem Modell der zweiten Komponente wird in der Speichereinheit 42 gespeichert. Die Bestimmungseinheit 54 bestimmt, ob der berechnete kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn der kürzeste Abstand DL kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Steuerung zum Reduzieren der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 auf oder unter die Grenzgeschwindigkeit ausführen. 7th Fig. 13 is a fifth side view of the model of the robot device in the present embodiment. 7th shows an example in which the operator is pinched by a first component of the robot and a second component of the robot. In other words shows 7th an example where the operator is pinched by two components that are in the robot 1 are included. Regarding 2 and 7th exists in one area 74 in which the wrist 15th as a first component and the turntable 13th as a second component facing each other, the risk that the operator between the wrist 15th and the turntable 13th can be pinched. The distance calculation unit 53 calculates the shortest distance between the model of the first component and the model of the second component. In this embodiment, the distance calculating unit calculates 53 the shortest distance DL between the model 15a of the wrist 15th and the model 13a the turntable 13th . A distance determination value between the model of the first component and the model of the second component is stored in the storage unit 42 saved. The unit of determination 54 determines whether or not the calculated shortest distance DL is smaller than the distance determination value. When the shortest distance DL is smaller than the distance determination value, the speed limit unit may 51 the controller for reducing the operating speed of the robot 1 run at or below the speed limit.

Es sei zu beachten, dass als die beiden Komponenten des Roboters beliebige Komponenten des Roboters 1 ausgewählt werden können, zwischen denen der Bediener eingeklemmt werden kann. Beispielsweise können der Oberarm 11 und der Sockel 14 als die beiden Komponenten des Roboters 1 ausgewählt werden, zwischen denen der Bediener eingeklemmt werden kann.It should be noted that as the two components of the robot, any components of the robot 1 can be selected between which the operator can be pinched. For example, the upper arm 11 and the base 14th than the two components of the robot 1 can be selected between which the operator may be pinched.

8 ist ein Ablaufschema der Steuerung der Steuervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. In der vorliegenden Ausführungsform wählt die Steuervorrichtung 4 zwei Objekte aus allen Objekten aus, zwischen denen die Person eingeklemmt werden kann. Dann wird der kürzeste Abstand zwischen den beiden Objekten berechnet, und es wird bestimmt, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht. 8th Fig. 13 is a flowchart of control of the control device in the present embodiment. In the present embodiment, the control device selects 4th two objects from all objects between which the person can be pinched. Then, the shortest distance between the two objects is calculated, and it is determined whether or not the shortest distance is smaller than the distance determination value.

Wie in der folgenden Tabelle 1 gezeigt, speichert die Speichereinheit 42 die Abstandbestimmungswerte zwischen den Modellen von Objekten. In der Tabelle 1 wird der Bestimmungswert für die Abstände zwischen dem Modell Mm und dem Modell Mn gezeigt. Jeder Abstandbestimmungswert kann auf einen Wert eingestellt werden, der einen Abstand, in dem eine Person zwischen zwei Elementen eingeklemmt wird, und einen Spielraum umfasst. Es sei zu beachten, dass die beiden Elemente, die miteinander gekoppelt sind, nicht bestimmt werden müssen, da der kürzeste Abstand gleich null ist. Somit wird in der Tabelle 1 „-1“ angegeben. Beispielsweise ist der kürzeste Abstand zwischen der Drehplatte 13 und dem Unterarm 12 gleich null. Somit wird ein Flag „-1“, das nicht bestimmt werden muss, in der Spalte für den Bestimmungswert des Abstands zwischen dem Modell M2, welches das Modell 13a der Drehplatte 13 zeigt, und dem Modell M3, welches das Modell 12a des Unterarms 12 zeigt, angegeben.As shown in Table 1 below, the storage unit stores 42 the distance determination values between the models of objects. In Table 1, the determination value for the distances between the model Mm and the model Mn is shown. Each distance determination value can be set to a value including a distance at which a person is pinched between two members and a margin. Note that the two elements that are coupled together do not need to be determined because the shortest distance is zero. Thus, "-1" is indicated in table 1. For example, the shortest distance between the turntable is 13th and the forearm 12th equals zero. Thus, a flag “-1”, which does not need to be determined, appears in the column for the determination value of the distance between the model M2 which the model 13a the turntable 13th shows and the model M3 which the model 12a of the forearm 12th shows indicated.

Tabelle 1 (mm)Table 1 (mm)

Figure DE102018009169B4_0001

MI:
Modell des Sockels und des Kraftdetektors
M2:
Modell der Drehplatte
M3:
Modell des Unterarms
M4:
Modell des Oberarms
M5:
Modell des Handgelenks
M6:
Modell der Hand
M7:
Modell des Arbeitstischs
M8:
Modell des Bodens
Figure DE102018009169B4_0001
MI:
Model of the base and the force detector
M2:
Model of the turntable
M3:
Model of the forearm
M4:
Model of the upper arm
M5:
Model of the wrist
M6:
Model of the hand
M7:
Model of the work table
M8:
Model of the soil

Mit Bezug auf 2 und 8 setzt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 in Schritt 100 ein Flag FV, das die Betätigung der Geschwindigkeitsbegrenzung angibt, auf 0. Anschließend setzt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 in Schritt 101 eine Variable n auf 1. Anschließend setzt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 in Schritt 102 eine Variable m auf (n+1).Regarding 2 and 8th sets the speed limit unit 51 in step 100 a flag FV, which indicates the actuation of the speed limiter, to 0. The speed limiter unit then sets 51 in step 101 a variable n to 1. Then the speed limit unit is set 51 in step 102 a variable m on (n + 1).

Anschließend bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 in Schritt 103, ob die Kombination der Variablen m und der Variablen n das zu bestimmende Ziel ist oder nicht. Mit anderen Worten wird bestimmt, ob „-1“ in der Tabelle 1 angegeben ist oder nicht. Falls die Kombination der Variablen m und der Variablen n nicht das zu bestimmende Ziel ist, wird die Steuerung auf Schritt 108 verschoben. Falls die Kombination der Variablen m und der Variable n das zu bestimmende Ziel ist, wird die Steuerung auf Schritt 104 verschoben.Then the speed limit unit determines 51 in step 103 whether the combination of the variable m and the variable n is the goal to be determined or not. In other words, it is determined whether or not “-1” is shown in Table 1. If the combination of the variable m and the variable n is not the objective to be determined, control is switched to step 108 postponed. If the combination of the variable m and the variable n is the objective to be determined, then control becomes step 104 postponed.

In Schritt 104 detektiert die Modellgenerierungseinheit 52 die Position und Ausrichtung des Roboters 1 basierend auf der Ausgabe des Positionsdetektors 18. Die Modellgenerierungseinheit 52 berechnet die Position des Objekts, das dem Modell Mm entspricht, und des Objekts, das dem Modell Mn entspricht, basierend auf der Position und Ausrichtung des Roboters 1. Wenn die Modelle Mm und Mn die Komponente des Roboters 1 oder die Hand 2 umfassen, berechnet die Modellgenerierungseinheit 52 die Position und Ausrichtung des Modells. Somit generiert die Modellgenerierungseinheit 52 das Modell Mm und das Modell Mn basierend auf der Position und Ausrichtung des Roboters 1. In Schritt 105 berechnet die Abstandsberechnungseinheit 53 den kürzesten Abstand zwischen dem Modell Mn und dem Modell Mm.In step 104 the model generation unit detects 52 the position and orientation of the robot 1 based on the output of the position detector 18th . The model generation unit 52 calculates the position of the object corresponding to the model Mm and the object corresponding to the model Mn based on the position and orientation of the robot 1 . When the models Mm and Mn are the component of the robot 1 or the hand 2 include, the model generation unit calculates 52 the position and orientation of the model. The model generation unit thus generates 52 the model Mm and the model Mn based on the position and orientation of the robot 1 . In step 105 calculates the distance calculation unit 53 the shortest distance between the model Mn and the model Mm.

Anschließend bestimmt die Bestimmungseinheit 54 in Schritt 106, ob der kürzeste Abstand zwischen dem Modell Mn und dem Modell Mm kleiner als der in der Tabelle gezeigte entsprechende Abstandbestimmungswert ist oder nicht. Wenn in Schritt 106 der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, wird die Steuerung auf Schritt 107 verschoben. In diesem Fall kann bestimmt werden, dass ein Risiko besteht, dass der Bediener eingeklemmt werden kann. In Schritt 107 setzt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 das Flag FV der Geschwindigkeitsbegrenzung auf 1. Danach wird die Steuerung auf Schritt 108 verschoben.The determining unit then determines 54 in step 106 whether or not the shortest distance between the model Mn and the model Mm is smaller than the corresponding distance determination value shown in the table. If in step 106 the shortest distance is less than the distance determination value, control is passed to step 107 postponed. In this case, it can be determined that there is a risk that the operator may be pinched. In step 107 sets the speed limit unit 51 the flag FV of the speed limit to 1. Thereafter, the control is on step 108 postponed.

Wenn in Schritt 106 der kürzeste Abstand gleich oder größer als der entsprechende Abstandbestimmungswert ist, wird die Steuerung auf Schritt 108 verschoben. In Schritt 108 bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51, ob die Variable m gleich der maximalen Anzahl ist oder nicht. Die maximale Anzahl der Variablen m ist die Anzahl des Zielobjekts. Bei dem in der Tabelle 1 gezeigten Beispiel ist die maximale Anzahl der Variablen m gleich 8. Wenn in Schritt 108 die Variable m nicht gleich der maximalen Anzahl ist, wird die Steuerung auf Schritt 109 verschoben.If in step 106 the shortest distance is equal to or greater than the corresponding distance determination value, control is passed to step 108 postponed. In step 108 determines the speed limit unit 51 whether or not the variable m is equal to the maximum number. The maximum number of variables m is the number of the target object. In the example shown in Table 1, the maximum number of variables m is 8. If in step 108 the variable m is not equal to the maximum number, control is on step 109 postponed.

In Schritt 109 wird 1 zu der Variablen m addiert. Dann kehrt die Steuerung zu Schritt 103 zurück. Somit bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51, ob der kürzeste Abstand zwischen den Objekten kleiner als der Bestimmungsabstand ist oder nicht, während die Variable m auf die maximale Anzahl geändert wird, wobei die Variable n unverändert bleibt.In step 109 1 is added to the variable m. Then control returns to step 103 back. Thus, the speed limit unit determines 51 whether or not the shortest distance between the objects is smaller than the determination distance while changing the variable m to the maximum number with the variable n remaining unchanged.

In Schritt 108, wenn die Variable m gleich der maximalen Anzahl ist, wird die Steuerung auf Schritt 110 verschoben. In Schritt 110 bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51, ob die Variable n gleich der maximalen Anzahl ist oder nicht. Der Höchstwert der Variablen n ist die Anzahl der Zielobjekte. Bei dem in der Tabelle 1 gezeigten Beispiel ist der Höchstwert der Variablen n gleich 8.In step 108 when the variable m is equal to the maximum number, control is passed to step 110 postponed. In step 110 determines the speed limit unit 51 whether the variable n is equal to the maximum number or not. The maximum value of the variable n is the number of target objects. In the example shown in Table 1, the maximum value of the variable n is 8.

Wenn in Schritt 110 die Variable n nicht gleich der maximalen Anzahl ist, wird die Steuerung auf Schritt 111 verschoben. In Schritt 111 erfolgt eine Steuerung zum Addieren von 1 zu dem Wert der Variablen n. Dann kehrt die Steuerung zu Schritt 102 zurück. Somit ist es möglich, den Abstand zwischen den beiden Objekten zu bestimmen, indem die Variable n von 1 auf die maximale Anzahl geändert wird.If in step 110 the variable n is not equal to the maximum number, control is on step 111 postponed. In step 111 control is made to add 1 to the value of the variable n. Control then returns to step 102 back. Thus it is possible to determine the distance between the two objects by changing the variable n from 1 to the maximum number.

Wenn in Schritt 110 die Variable n gleich der maximalen Anzahl ist, wird die Steuerung auf Schritt 112 verschoben. Mit anderen Worten, wenn die Bestimmung des Abstands für die Kombination aller Objekte beendet ist, wird die Steuerung auf Schritt 112 verschoben. Bei der obigen Steuerung werden die Abstände für alle Kombinationen des Modells Mm und des Modells Mn bestimmt. Wenn dann der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert in mindestens einer Kombination ist, ist das Flag FV der Geschwindigkeitsbegrenzung in Schritt 107 gleich 1.If in step 110 the variable n is equal to the maximum number, control is on step 112 postponed. In other words, when the determination of the distance for the combination of all objects is finished, control becomes step 112 postponed. In the above control, the distances are determined for all combinations of the model Mm and the model Mn. Then, when the shortest distance is smaller than the distance determination value in at least one combination, the flag FV is the speed limit in step 107 equal to 1.

In Schritt 112 bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51, ob das Flag FV der Geschwindigkeitsbegrenzung gleich 1 ist oder nicht. Wenn das Flag FV gleich 1 ist, wird die Steuerung auf Schritt 114 verschoben. In Schritt 114 sendet die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 einen Befehl, der die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 steuert, so dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als die vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit ist, an die Bewegungssteuereinheit 43. Die Bewegungssteuereinheit 43 steuert den Roboterantriebsmotor 22 basierend auf diesem Befehl, so dass die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 gleich oder niedriger als die Grenzgeschwindigkeit ist.In step 112 determines the speed limit unit 51 whether the speed limit flag FV is 1 or not. When the flag FV is 1, control becomes step 114 postponed. In step 114 sends the speed limit unit 51 a command that the Operating speed of the robot 1 controls so that the operating speed is equal to or lower than the predetermined limit speed to the movement control unit 43 . The motion control unit 43 controls the robot drive motor 22nd based on this command so that the operating speed of the robot 1 is equal to or lower than the limit speed.

Wenn in Schritt 112 das Flag FV nicht gleich 1 ist, wird die Steuerung auf Schritt 113 verschoben. Wenn in Schritt 113 die Geschwindigkeit für die aktuelle Betätigung des Roboters begrenzt ist, führt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 eine Steuerung aus, um die Geschwindigkeitsbegrenzung aufzuheben. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 sendet einen Befehl zum Aufheben der Geschwindigkeitsbegrenzung an die Bewegungssteuereinheit 43. Die Bewegungssteuereinheit 43 hebt die Geschwindigkeitsbegrenzung auf und treibt den Roboter 1 mit der Betriebsgeschwindigkeit basierend auf dem Bewegungsprogramm 41 an. Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung für die aktuelle Betätigung des Roboters nicht ausgeführt wird, bewahrt die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 den aktuellen Zustand.
Die in 8 gezeigte Steuerung kann beispielsweise in vorbestimmten Zeitintervallen wiederholt werden. Wenn dann der Abstand zwischen den beiden Objekten abnimmt, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Geschwindigkeit des Roboters 1 begrenzen. Danach, wenn der Abstand zwischen den beiden Objekten zunimmt, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit 51 die Geschwindigkeitsbegrenzung aufheben.If in step 112 if the flag FV is not 1, control goes to step 113 postponed. If in step 113 the speed for the current operation of the robot is limited, the speed limit unit performs 51 off a controller to remove the speed limit. The speed limit unit 51 sends a command to remove the speed limit to the motion controller 43 . The motion control unit 43 removes the speed limit and propels the robot 1 at the operating speed based on the exercise program 41 at. If the speed limit is not carried out for the current operation of the robot, the speed limit unit keeps 51 the current state.
In the 8th The control shown can be repeated, for example, at predetermined time intervals. Then, when the distance between the two objects decreases, the speed limit unit 51 the speed of the robot 1 limit. After that, when the distance between the two objects increases, the speed limit unit can 51 cancel the speed limit.

Die Steuervorrichtung 4 der vorliegenden Ausführungsform kann die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 in der Position und Ausrichtung des Roboters 1, bei denen ein Risiko besteht, dass die Person eingeklemmt werden kann, begrenzen. Wenn die Person durch die Komponente des Roboters 1 oder das Betriebswerkzeug eingeklemmt wird, hält der Roboter 1 an. Da die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 begrenzt ist, ist es nun möglich, den Abstand zu reduzieren, um den sich die Komponente des Roboters 1 oder das Betriebswerkzeug durch Trägheit bewegt. Folglich ist es möglich, den Einfluss des Einklemmens auf den Bediener zu reduzieren. Bei dem Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform kann verhindert werden, dass der Raum, in dem die Person eingeklemmt wird, reduziert wird, nachdem der Haltebefehl des Roboters 1 erteilt wurde, und demnach verbessert sich die Sicherheit.The control device 4th of the present embodiment, the operating speed of the robot 1 in the position and orientation of the robot 1 where there is a risk that the person can be trapped. When the person through the component of the robot 1 or the operating tool is jammed, the robot stops 1 at. As the operating speed of the robot 1 is limited, it is now possible to reduce the distance that the components of the robot move 1 or the operating tool is moved by inertia. As a result, it is possible to reduce the influence of entrapment on the operator. By the robot 1 According to the present embodiment, the space in which the person is pinched can be prevented from being reduced after the stop command of the robot 1 has been granted, and therefore security improves.

9 ist eine Seitenansicht eines anderen Modells der Robotervorrichtung in der vorliegenden Ausführungsform. Das Modell jedes Objekts in der obigen Ausführungsform weist eine Form auf, die wie die Form des Objekts gebildet ist. Andererseits kann das Modell jedes Objekts in einer einfachen Form, wie etwa als Quader, Würfel, Kugel, Zylinder usw. gebildet sein. Alternativ kann ein Modell übernommen werden, bei dem die Endseite des Zylinders eine Halbkugel ist. Jedes Modell weist eine Größe auf, in der das Objekt in dem Modell enthalten ist. Mit anderen Worten ist jedes Modell derart gebildet, dass es das Objekt abdeckt, das dem Modell entspricht. 9 Fig. 13 is a side view of another model of the robot device in the present embodiment. The model of each object in the above embodiment has a shape formed like the shape of the object. On the other hand, the model of each object can be formed in a simple shape such as a parallelepiped, cube, sphere, cylinder, and so on. Alternatively, a model can be adopted in which the end side of the cylinder is a hemisphere. Each model has a size in which the object is contained in the model. In other words, each model is formed so as to cover the object that corresponds to the model.

Das Modell jeder Komponente des in 9 gezeigten Roboters 1 wird durch einen Quader gebildet. Die Modelle 11a, 12a, 13a, 14a und 15a der Komponenten des Roboters 1 sind derart gebildet, dass sie darin die entsprechenden Komponenten enthalten. Beispielsweise ist das Modell 11a des Oberarms 11 derart gebildet, dass es den Hauptteil des Oberarms 11 sowie lineare Teile, die um den Hauptteil herum angeordnet sind, enthält. Das Modell 2a der Hand 2 ist aus einem Quader gebildet. Das Modell 2a ist derart gebildet, dass es die Hand 2 darin enthält.The model of each component of the in 9 shown robot 1 is formed by a cuboid. The models 11a , 12a , 13a , 14a and 15a the components of the robot 1 are formed so that they contain the corresponding components therein. For example, the model is 11a of the upper arm 11 formed so that it covers the main part of the upper arm 11 as well as linear parts arranged around the main part. The model 2a of the hand 2 is formed from a cuboid. The model 2a is formed so that it is the hand 2 contains therein.

Somit wird das Modell, das eine einfache Form aufweist, als ein Modell jeder Komponente übernommen, wodurch der Rechenaufwand in der Steuervorrichtung reduziert werden kann, und die Belastung für die Steuervorrichtung reduziert werden kann. Somit kann die Steuerung gemäß der vorliegenden Ausführungsform durch eine leistungsschwache Steuervorrichtung erfolgen.Thus, the model having a simple shape is adopted as a model of each component, whereby the amount of computation in the control device can be reduced and the load on the control device can be reduced. Thus, the control according to the present embodiment can be performed by a low-power control device.

Bei der Steuerung des Roboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Risiko besteht, dass der Bediener eingeklemmt werden kann, wird die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 reduziert. Wenn zusätzlich zu dieser Steuerung das Risiko besteht, dass die beiden Objekte unter der Komponente des Roboters, dem Betriebswerkzeug und dem Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, in Kontakt miteinander kommen können, kann eine Steuerung zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 ausgeführt werden. Wenn beispielsweise das Risiko besteht, dass die beiden Objekte einander stören können, kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters reduzieren.When controlling the robot 1 According to the present embodiment, when there is a risk that the operator may be pinched, the operating speed of the robot becomes 1 reduced. In addition to this control, if there is a risk that the two objects among the component of the robot, the operating tool and the object arranged around the robot may come into contact with each other, a controller for limiting the operating speed of the robot can be used 1 are executed. For example, if there is a risk that the two objects could interfere with each other, the speed limiting unit can reduce the operating speed of the robot.

Der Bediener kann zuvor einen Kontaktbestimmungswert als Bestimmungswert für den Abstand einstellen, wenn die beiden Objekte von der Komponente des Roboters, dem Betriebswerkzeug und dem Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, miteinander in Kontakt kommen. Die Kontaktbestimmungswerte bezüglich des Kontakts zwischen den beiden Objekten werden eingestellt, um kleiner als die Abstandbestimmungswerte bezüglich des Unfalls, der durch das Einklemmen der Person verursacht wird, zu sein. Die Speichereinheit kann den Kontaktbestimmungswert bezüglich des Kontakts der beiden Objekte speichern.The operator can previously set a contact determination value as the determination value for the distance when the two objects of the component of the robot, the operating tool, and the object placed around the robot come into contact with each other. The contact determination values relating to the contact between the two objects are set to be smaller than the distance determination values relating to the accident caused by the entrapment of the person. The storage unit can store the contact determination value relating to the contact of the two objects.

Die Bestimmungseinheit bestimmt, ob der kürzeste Abstand zwischen den beiden Objekten kleiner als der entsprechende Kontaktbestimmungswert ist oder nicht. Die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit kann die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters derart steuern, dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorbestimmte Grenzgeschwindigkeit ist, wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Kontaktbestimmungswert ist. Bei dieser Steuerung kann die Grenzgeschwindigkeit bezüglich des Kontakts eingestellt werden, um kleiner als die Grenzgeschwindigkeit bezüglich des Einklemmunfalls zu sein. Alternativ kann die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit eine Steuerung ausführen, um die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters auf null zu setzen. Dadurch dass diese Steuerung übernommen wird, kann die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters reduziert werden, wenn es wahrscheinlich ist, dass Objekte einander stören.The determination unit determines whether or not the shortest distance between the two objects is smaller than the corresponding contact determination value. The speed limiting unit may control the operating speed of the robot so that the operating speed is equal to or lower than a predetermined limit speed when the shortest distance is smaller than the contact determination value. In this control, the limit speed with respect to the contact can be set to be smaller than the limit speed with respect to the pinching accident. Alternatively, the speed limit unit may perform control to set the operating speed of the robot to zero. By taking this control, the operating speed of the robot can be reduced when objects are likely to interfere with each other.

Bei der obigen Ausführungsform generiert die Modellgenerierungseinheit Modelle aller Komponenten des Roboters, des Betriebswerkzeugs und der Objekte, die um den Roboter herum angeordnet sind, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Die Modellgenerierungseinheit muss nur mindestens zwei Modelle generieren, um den Abstand zu bestimmen.In the above embodiment, the model generation unit generates models of all the components of the robot, the operating tool and the objects arranged around the robot, but the embodiment is not limited to this. The model generation unit only needs to generate at least two models in order to determine the distance.

Bei einer Robotervorrichtung, die in der Lage ist, in Zusammenarbeit mit dem Bediener zu funktionieren, führt der Roboter manchmal eine Betätigung unabhängig aus. Wenn der Roboter allein arbeitet, ist der Bediener von dem Roboter entfernt. Die Steuervorrichtung kann die kooperative Steuerung ausführen, wenn der Bediener und der Roboter gleichzeitig arbeiten, und eine Hochgeschwindigkeitssteuerung, wenn der Roboter unabhängig arbeitet. Bei der kooperativen Steuerung ist es möglich, die zuvor erwähnte Steuerung zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters umzusetzen. Bei der Hochgeschwindigkeitssteuerung ist es möglich, die Steuerung zum Anhalten des Roboters, wenn der Bediener mit dem Roboter in Kontakt kommt, zu untersagen. Ferner ist es bei der Hochgeschwindigkeitssteuerung möglich, die Steuerung zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters in der vorliegenden Ausführungsform zu untersagen. Die Steuervorrichtung kann derart gebildet sein, dass sie zwischen der kooperativen Steuerung und der Hochgeschwindigkeitssteuerung umschaltet. Wie zuvor beschrieben wird die Hochgeschwindigkeitssteuerung ausgeführt, wodurch die Robotervorrichtung mit einer hohen Geschwindigkeit funktionieren kann, wenn keine Person in der Nähe des Roboters ist.In a robot device that is able to function in cooperation with the operator, the robot sometimes performs an operation independently. When the robot is working alone, the operator is removed from the robot. The control device can perform the cooperative control when the operator and the robot work at the same time, and high-speed control when the robot works independently. In the cooperative control, it is possible to implement the aforementioned control for limiting the operating speed of the robot. In the high-speed control, it is possible to prohibit the control to stop the robot when the operator comes into contact with the robot. Further, in the high-speed control, it is possible to prohibit the control for limiting the operating speed of the robot in the present embodiment. The control device may be configured to switch between the cooperative control and the high-speed control. As described above, the high-speed control is carried out, whereby the robot device can operate at a high speed when there is no person around the robot.

In der vorliegenden Ausführungsform wurde der Knickarmroboter als ein Beispiel beschrieben, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Die vorliegende Erfindung kann auf eine Steuervorrichtung zum Steuern eines beliebigen Roboters angewendet werden. Beispielsweise bestehen die Antriebsachsen des Roboters in der obigen Ausführungsform aus den Drehachsen, doch ist die Ausführungsform nicht darauf eingeschränkt. Die Antriebsachsen des Roboters können eine lineare Bewegungsachse umfassen, bei der sich die Komponente des Roboters linear bewegt.In the present embodiment, the articulated robot has been described as an example, but the embodiment is not limited to this. The present invention can be applied to a control device for controlling any robot. For example, the driving axes of the robot are composed of the rotating axes in the above embodiment, but the embodiment is not limited thereto. The drive axes of the robot can include a linear movement axis in which the component of the robot moves linearly.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Steuervorrichtung für den Roboter bereitzustellen, die den Einfluss auf den Bediener reduziert, wenn der Bediener durch die Betätigung des Roboters eingeklemmt wird.According to one aspect of the present disclosure, it is possible to provide the control device for the robot that reduces the influence on the operator when the operator is pinched by the operation of the robot.

Claims (6)

Steuervorrichtung (4) zum Steuern der Betriebsgeschwindigkeit eines Roboters (1), umfassend: eine Haltebefehlseinheit (47) zum Anhalten einer Betätigung des Roboters, wenn eine Person mit dem Roboter in Kontakt kommt; und eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit (51) zum Begrenzen der Betriebsgeschwindigkeit des Roboters; wobei ein Abstandbestimmungswert bezüglich eines Unfalls vorbestimmt wird, der durch das Einklemmen einer Person zwischen zwei Objekten unter einer Komponente (11, 12, 13, 14, 15, 19) des Roboters, einem Betriebswerkzeug (2), das an dem Roboter angebracht ist, und einem Objekt (8, 63), das um den Roboter herum angeordnet ist, verursacht wird, wobei ein Kontaktbestimmungswert vorbestimmt wird, der ein Bestimmungswert für den Abstand ist, wenn zwei Objekte unter den Komponenten des Roboters, des Betriebswerkzeugs und des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, miteinander in Kontakt kommen, wobei der Kontaktbestimmungswert, der sich auf den Kontakt zwischen den beiden Objekten bezieht, ein Wert ist, der sich von dem Abstandsbestimmungswert bezüglich des Unfalls unterscheidet, der durch das Einklemmen einer Person verursacht wird, wobei die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit eine Modellgenerierungseinheit (52) umfasst zum Generieren von dreidimensionalen Modellen von mindestens zwei Objekten unter den Komponenten des Roboters, des Betriebswerkzeugs und des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, eine Abstandsberechnungseinheit (53) zum Berechnen eines kürzesten Abstands zwischen den Modellen der beiden Objekts in den dreidimensionalen Modellen, und eine Bestimmungseinheit (54) zum Bestimmen, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist oder nicht, wobei dann, wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Abstandbestimmungswert ist, die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters derart steuert, dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorab bestimmte erste Grenzgeschwindigkeit ist, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob der kürzeste Abstand kleiner als der Kontaktbestimmungswert ist oder nicht, und wobei dann, wenn der kürzeste Abstand kleiner als der Kontaktbestimmungswert ist, die Geschwindigkeitsbegrenzungseinheit die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters derart steuert, dass die Betriebsgeschwindigkeit gleich oder niedriger als eine vorab bestimmte zweite Grenzgeschwindigkeit ist.A control device (4) for controlling the operating speed of a robot (1) comprising: a stop command unit (47) for stopping an operation of the robot when a person comes into contact with the robot; and a speed limiting unit (51) for limiting the operating speed of the robot; wherein a distance determination value relating to an accident is predetermined, which is caused by the entrapment of a person between two objects under a component (11, 12, 13, 14, 15, 19) of the robot, an operating tool (2) attached to the robot, and an object (8, 63) arranged around the robot, wherein a contact determination value is predetermined which is a determination value for the distance when two objects among the components of the robot, the operating tool and the object that arranged around the robot come into contact with each other, the contact determination value relating to the contact between the two objects being a value different from the distance determination value relating to the accident caused by entrapment of a person, wherein the speed limit unit comprises a model generation unit (52) for generating three-dimensional models of at least two objects among the components of the robot, the operating tool and the object arranged around the robot, a distance calculation unit (53) for calculating a shortest distance between the Models of the two objects in the three-dimensional models, and a determination unit (54) for determining whether the shortest distance is smaller than the distance determination value or not, wherein if the shortest distance is smaller than the distance determination value, the speed limiting unit determines the operating speed of the robot in such a way controls that the operating speed is equal to or lower than a predetermined first limit speed, the determination unit determining whether or not the shortest distance is smaller than the contact determination value, and if the shortest Distance is smaller than the contact determination value, the speed limit unit controls the operating speed of the robot so that the operating speed is equal to or lower than a predetermined second limit speed. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Objekte, für die der kürzeste Abstand in der Bestimmungseinheit bestimmt wird, die Komponente des Roboters und das Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, umfassen, ein Modell (11a, 12a, 13a, 14a, 15a) der Komponente des Roboters derart gebildet ist, dass es die Komponente des Roboters abdeckt, ein Modell (8a, 63a) des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, derart gebildet ist, dass es das Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, abdeckt, der Abstandbestimmungswert ein Bestimmungswert für den Abstand zwischen dem Modell der Komponente des Roboters und dem Modell des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, ist, und die Abstandsberechnungseinheit den kürzesten Abstand zwischen dem Modell der Komponente des Roboters und dem Modell des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, berechnet.Control device according to Claim 1 , wherein the objects for which the shortest distance is determined in the determining unit include the component of the robot and the object arranged around the robot, a model (11a, 12a, 13a, 14a, 15a) of the component of the Robot is formed so that it covers the component of the robot, a model (8a, 63a) of the object arranged around the robot is formed such that it covers the object arranged around the robot, the distance determination value is a determination value for the distance between the model of the component of the robot and the model of the object arranged around the robot, and the distance calculation unit is the shortest distance between the model of the component of the robot and the model of the object that is is arranged around the robot. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Objekte, für die der kürzeste Abstand in der Bestimmungseinheit bestimmt wird, die Komponente des Roboters und das Betriebswerkzeug umfassen, ein Modell (11a, 12a, 13a, 14a, 15a) der Komponente des Roboters derart gebildet ist, dass es die Komponente des Roboters abdeckt, ein Modell (2a) des Betriebswerkzeugs derart gebildet ist, dass es das Betriebswerkzeug abdeckt, der Abstandbestimmungswert ein Bestimmungswert für den Abstand zwischen dem Modell der Komponente des Roboters und dem Modell des Betriebswerkzeugs ist, und die Abstandsberechnungseinheit den kürzesten Abstand zwischen dem Modell der Komponente des Roboters und dem Modell des Betriebswerkzeugs berechnet.Control device according to Claim 1 or 2 wherein the objects for which the shortest distance is determined in the determining unit include the component of the robot and the operating tool, a model (11a, 12a, 13a, 14a, 15a) of the component of the robot is formed to be the component of the robot, a model (2a) of the operating tool is formed such that it covers the operating tool, the distance determination value is a determination value for the distance between the model of the component of the robot and the model of the operating tool, and the distance calculating unit the shortest distance between the Model of the component of the robot and the model of the operating tool are calculated. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Objekte, für die der kürzeste Abstand in der Bestimmungseinheit bestimmt wird, das Betriebswerkzeug und das Objekt, das um den Roboter herum angeordnet ist, umfassen, ein Modell (2a) des Betriebswerkzeugs derart gebildet ist, dass es das Betriebswerkzeug abdeckt, ein Modell (8a, 63a) des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, derart gebildet ist, dass es das Objekt abdeckt, das um den Roboter herum angeordnet ist, der Abstandbestimmungswert ein Bestimmungswert für den Abstand zwischen dem Modell des Betriebswerkzeugs und dem Modell des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, ist, und die Abstandsberechnungseinheit den kürzesten Abstand zwischen dem Modell des Betriebswerkzeugs und dem Modell des Objekts, das um den Roboter herum angeordnet ist, berechnet.Control device according to one of the Claims 1 to 3 wherein the objects for which the shortest distance is determined in the determining unit include the operating tool and the object arranged around the robot, a model (2a) of the operating tool is formed so as to cover the operating tool The model (8a, 63a) of the object arranged around the robot is formed so as to cover the object arranged around the robot, the distance determination value is a determination value for the distance between the model of the operating tool and the model of the object arranged around the robot, and the distance calculating unit calculates the shortest distance between the model of the operating tool and the model of the object arranged around the robot. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Objekte, für die der kürzeste Abstand in der Bestimmungseinheit bestimmt wird, eine erste Komponente des Roboters und eine zweite Komponente des Roboters umfassen, ein Modell der ersten Komponente derart gebildet ist, dass es die erste Komponente abdeckt, ein Modell der zweiten Komponente derart gebildet ist, dass es die zweite Komponente abdeckt, der Abstandbestimmungswert ein Bestimmungswert für den Abstand zwischen dem Modell der ersten Komponente und dem Modell der zweiten Komponente ist, und die Abstandsberechnungseinheit den kürzesten Abstand zwischen dem Modell der ersten Komponente und dem Modell der zweiten Komponente berechnet.Control device according to one of the Claims 1 to 4th wherein the objects for which the shortest distance is determined in the determination unit comprise a first component of the robot and a second component of the robot, a model of the first component is formed such that it covers the first component, a model of the second component is formed such that it covers the second component, the distance determination value is a determination value for the distance between the model of the first component and the model of the second component, and the distance calculation unit determines the shortest distance between the model of the first component and the model of the second component calculated. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Kontaktbestimmungswert derart eingestellt wird, dass er kleiner als der Abstandbestimmungswert ist.Control device according to one of the Claims 1 to 5 wherein the contact determination value is set to be smaller than the distance determination value.
DE102018009169.5A 2017-11-28 2018-11-21 Control device for limiting the speed of a robot Active DE102018009169B4 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-227972 2017-11-28
JP2017227972A JP6680752B2 (en) 2017-11-28 2017-11-28 Control device that limits the speed of the robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102018009169A1 DE102018009169A1 (en) 2019-07-11
DE102018009169B4 true DE102018009169B4 (en) 2020-12-10

Family

ID=66634772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018009169.5A Active DE102018009169B4 (en) 2017-11-28 2018-11-21 Control device for limiting the speed of a robot

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10828776B2 (en)
JP (1) JP6680752B2 (en)
CN (1) CN109834708B (en)
DE (1) DE102018009169B4 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022206320A1 (en) 2022-06-23 2023-12-28 Kuka Deutschland Gmbh Method and system for operating a robot

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107378941B (en) * 2016-05-16 2022-02-18 精工爱普生株式会社 Robot, control device, and robot system
JP6687654B2 (en) 2018-03-14 2020-04-28 ファナック株式会社 Control device and control method for collaborative robot
JP7144247B2 (en) * 2018-09-03 2022-09-29 川崎重工業株式会社 robot controller
JP2020189367A (en) * 2019-05-22 2020-11-26 セイコーエプソン株式会社 Robot system
JP7436241B2 (en) * 2020-02-25 2024-02-21 ファナック株式会社 robot system
JP7420015B2 (en) 2020-08-27 2024-01-23 オムロン株式会社 Control device and control method
US11878418B2 (en) * 2021-03-30 2024-01-23 Honda Research Institute Europe Gmbh Controlling a robot based on constraint-consistent and sequence-optimized pose adaptation
US20230021486A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-26 University Of Tennessee Research Foundation Systems and methods for environment-adaptive robotic disinfection
DE112021007561T5 (en) * 2021-09-08 2024-05-02 Mitsubishi Electric Corporation Robot control, learning device and inference device

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3357392B2 (en) * 1992-06-11 2002-12-16 株式会社小松製作所 Robot tool interference prevention device
JP3902310B2 (en) * 1998-01-12 2007-04-04 株式会社安川電機 Posture generation method for industrial robots
US20090171505A1 (en) * 2006-07-04 2009-07-02 Yasunao Okazaki Device and method for controlling robot arm, robot, and robot arm control program
US20090312868A1 (en) * 2008-06-11 2009-12-17 Tsuyoshi Tojo Manipulator and manipulator posture control method
JP2010052116A (en) * 2008-08-29 2010-03-11 Mitsubishi Electric Corp Device and method for controlling interference check
DE102008063081A1 (en) * 2008-12-24 2010-08-05 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Securing device and method for operating a multi-unit machine
US20100318224A1 (en) * 2008-03-06 2010-12-16 Akinobu Okuda Manipulator and method of controlling the same
DE102013212887A1 (en) * 2012-10-08 2014-04-10 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Method for controlling a robot device, robot device and computer program product
JP5902664B2 (en) * 2013-12-25 2016-04-13 ファナック株式会社 Human cooperative industrial robot with protective member
JP6140114B2 (en) * 2014-07-31 2017-05-31 ファナック株式会社 Mobile human cooperative robot
JP2017094430A (en) * 2015-11-20 2017-06-01 ファナック株式会社 Manual feed apparatus for robot for calculating operation possible range of robot
DE102016203701A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-07 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot with at least two image capture devices

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS55113090A (en) 1979-02-22 1980-09-01 Nippon Musical Instruments Mfg Electronic musical instrument
JPS592664A (en) 1982-06-25 1984-01-09 Takeda Chem Ind Ltd Composition and method for improving quality of cooked rice
JP2785086B2 (en) * 1992-06-17 1998-08-13 ファナック株式会社 Robot manual feed method
JPH06226666A (en) * 1993-02-05 1994-08-16 Yaskawa Electric Corp Twin-arm robot manipulator collision preventing method
US5347459A (en) * 1993-03-17 1994-09-13 National Research Council Of Canada Real time collision detection
JPH09254079A (en) * 1996-03-22 1997-09-30 Yaskawa Electric Corp Robot controller
JP2000039911A (en) * 1998-07-22 2000-02-08 Meidensha Corp Robot controller
DE10361132B4 (en) * 2003-06-18 2013-02-28 Elan Schaltelemente Gmbh & Co. Kg Method for monitoring the movement of a moving in several degrees of freedom moving danger object of a handling device, such as handling mass and / or movable mass
JP5553373B2 (en) * 2008-03-25 2014-07-16 株式会社Ｉｈｉ Robot apparatus control method and robot apparatus
EP2386876B1 (en) * 2010-05-04 2013-07-10 Sick AG Optoelectronic safety sensor for measuring distance and method for monitoring a surveillance area
US20110298579A1 (en) * 2010-06-08 2011-12-08 Cedes Safety & Automation Ag Dynamically adaptable safety zones
CN104870147B (en) * 2012-08-31 2016-09-14 睿信科机器人有限公司 The system and method for robot security's work
JP2015217451A (en) * 2014-05-14 2015-12-07 ファナック株式会社 Workpiece transporting method system having external force monitoring function
US9740193B2 (en) * 2014-08-08 2017-08-22 Roboticvisiontech, Inc. Sensor-based safety features for robotic equipment
JP6481495B2 (en) * 2015-05-08 2019-03-13 株式会社デンソーウェーブ Robot safety device
DE102015014994B3 (en) * 2015-11-19 2017-01-05 Kuka Roboter Gmbh Control of a robot
JP2017177321A (en) * 2016-03-23 2017-10-05 セイコーエプソン株式会社 Control device and robot system
AT518498B1 (en) * 2016-03-29 2018-09-15 B & R Ind Automation Gmbh Position monitoring of a kinematics
EP3243609A1 (en) * 2016-05-09 2017-11-15 OpiFlex Automation AB A fenceless industrial robot system
CN106625662A (en) * 2016-12-09 2017-05-10 南京理工大学 Virtual reality based live-working mechanical arm anti-collision protecting method
CN107214701B (en) * 2017-06-12 2019-10-18 南京理工大学 A kind of livewire work mechanical arm automatic obstacle avoiding paths planning method based on movement primitive library
EP3421189B1 (en) * 2017-06-28 2019-05-22 Sick AG Method for monitoring a machine

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3357392B2 (en) * 1992-06-11 2002-12-16 株式会社小松製作所 Robot tool interference prevention device
JP3902310B2 (en) * 1998-01-12 2007-04-04 株式会社安川電機 Posture generation method for industrial robots
US20090171505A1 (en) * 2006-07-04 2009-07-02 Yasunao Okazaki Device and method for controlling robot arm, robot, and robot arm control program
US20100318224A1 (en) * 2008-03-06 2010-12-16 Akinobu Okuda Manipulator and method of controlling the same
US20090312868A1 (en) * 2008-06-11 2009-12-17 Tsuyoshi Tojo Manipulator and manipulator posture control method
JP2010052116A (en) * 2008-08-29 2010-03-11 Mitsubishi Electric Corp Device and method for controlling interference check
DE102008063081A1 (en) * 2008-12-24 2010-08-05 Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover Securing device and method for operating a multi-unit machine
DE102013212887A1 (en) * 2012-10-08 2014-04-10 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Method for controlling a robot device, robot device and computer program product
JP5902664B2 (en) * 2013-12-25 2016-04-13 ファナック株式会社 Human cooperative industrial robot with protective member
JP6140114B2 (en) * 2014-07-31 2017-05-31 ファナック株式会社 Mobile human cooperative robot
JP2017094430A (en) * 2015-11-20 2017-06-01 ファナック株式会社 Manual feed apparatus for robot for calculating operation possible range of robot
DE102016203701A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-07 Kuka Roboter Gmbh Industrial robot with at least two image capture devices

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022206320A1 (en) 2022-06-23 2023-12-28 Kuka Deutschland Gmbh Method and system for operating a robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP6680752B2 (en) 2020-04-15
US10828776B2 (en) 2020-11-10
DE102018009169A1 (en) 2019-07-11
JP2019098410A (en) 2019-06-24
US20190160668A1 (en) 2019-05-30
CN109834708A (en) 2019-06-04
CN109834708B (en) 2020-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102018009169B4 (en) Control device for limiting the speed of a robot
EP2868445B1 (en) Method for programming sequences of movements of a redundant industrial robot and associated industrial robot
EP2851162B1 (en) Method for manually handled adjustment of the pose of an industrial robot manipulator arm of an industrial robot and associated industrial robot
EP1950010B1 (en) Robot and method for programming a robot
DE102015005908B4 (en) System for transporting a workpiece with a function for monitoring an external force
DE102017001298B4 (en) Robot simulation device that calculates a swept room
DE102007026299B4 (en) Industrial robots and method for programming an industrial robot
EP2563553B1 (en) Method and control means for controlling a robot
DE102008062622B4 (en) Method and device for entering commands into a controller of a manipulator
DE102006007623B4 (en) Robot with a control unit for controlling a movement between an initial pose and an end pose
DE102007037077B4 (en) Method for maintaining working space limits of a working means of a robot
DE102011110902B4 (en) Safe operation of a force or impedance controlled robot in the workspace
DE102018009025B4 (en) Robot control device for setting a motion coordinate system
DE102018100217A1 (en) System for human-robot collaboration with function for safety assurance operation for a robot
EP2359205A1 (en) Method and device for inputting commands into a control of a manipulator
DE102006055360A1 (en) Robots and multiple robotic control methods
DE102006055359A1 (en) Robots and methods for avoiding interference in many robots
DE102007037078B4 (en) Method for complying with working space limits of a robot's work equipment
DE102018007842B4 (en) Control device for monitoring the direction of movement of an operating tool
WO2018010842A1 (en) Redundancy resolution for a redundant manipulator
WO2019048279A1 (en) Method for controlling a robot
DE102018114445B4 (en) Apparatus and method for estimating a position of the center of gravity of a robot
EP3812106B1 (en) Robot assembly, method for operating the robot assembly, computer program and machine readable storage medium
DE102020100803A1 (en) Follow-up robot and robot work system
DE102019105743A1 (en) Control device and control method for a cooperative robot

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R026 Opposition filed against patent