DE102018008435A1 - Method for detecting a current vertical parking level of a vehicle, device for carrying out such a method, and vehicle with such a device - Google Patents

Method for detecting a current vertical parking level of a vehicle, device for carrying out such a method, and vehicle with such a device Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene (1) eines Fahrzeugs (3), wobei das Fahrzeug (3) ein Navigationssystem mit einem satellitengestützten System zur Positionsbestimmung aufweist, wobei das System zur Positionsbestimmung bei einem Empfang eines Satelliten-Signals eine Position des Fahrzeugs (3) bestimmt, und wobei das Fahrzeug (3) einen Parkebenen-Detektor zum Erkennen der aktuellen vertikalen Parkebene (1) des Fahrzeugs (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals ermittelt wird, B) eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) ermittelt wird, C) wenn in Schritt A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals erkannt wird, und in Schritt B) die ermittelte Geschwindigkeit unterhalb eines bestimmten Schwellenwerts liegt, der Parkebenen-Detektor aktiviert wird, wobei der Parkebenen-Detektor einen Neigungssensor und einen Zähler aufweist, D) mittels des Neigungssensors der Neigungswinkel (5) des Fahrzeugs (3) bestimmt wird, wobei durch den Parkebenen-Detektor ein nach oben Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) oberhalb eines bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) unterhalb eines bestimmten unteren Schwellenwerts liegt, E) mittels des Zählers eine Änderung (7) der vertikalen Parkebene (1) ermittelt wird, wobei nach dem nach oben Fahren des Fahrzeugs (3) eine Parkebene (1) zu einem Startwert der Parkebene (1) hinzugezählt wird, und wobei nach dem nach unten Fahren des Fahrzeugs (3) eine Parkebene (1) von einem Startwert der Parkebene (1) abgezogen wird, wenn der Neigungswinkel (5) des Fahrzeugs (3) mindestens eine bestimmte Zeit zwischen dem bestimmten oberen Schwellenwert und dem bestimmten unteren Schwellenwert liegt, und F) die Schritte D) und E) wiederholt werden, so dass die aktuelle vertikale Parkebene (1) des Fahrzeugs (3) bestimmt wird.The invention relates to a method for detecting a current vertical parking level (1) of a vehicle (3), wherein the vehicle (3) comprises a navigation system with a satellite-based position-determining system, wherein the position-determining system receives a position upon receipt of a satellite signal of the vehicle (3), and wherein the vehicle (3) has a parking level detector for detecting the current vertical parking level (1) of the vehicle (3), characterized in that A) an interruption of the reception of the satellite signal is determined , B) a speed of the vehicle (3) is determined, C) if an interruption of the reception of the satellite signal is detected in step A), and in step B) the determined speed is below a certain threshold, the parking level detector is activated with the parking level detector having a tilt sensor and a counter, D) by means of the tilt sensor of the tilt angle (5) of the vehicle (3) is determined, wherein the parking level detector detects an upward movement of the vehicle (3) when the inclination angle (5) is above a certain upper threshold value, and a downward travel of the vehicle (3) is detected when the inclination angle (5) is below a certain lower threshold value, E) a change (7) of the vertical parking plane (1) is determined by means of the counter, whereby after the vehicle (3) has gone up Parking level (1) is added to a start value of the parking level (1), and after driving down the vehicle (3), a parking level (1) is deducted from a starting value of the parking level (1) when the inclination angle (5) of Vehicle (3) is at least a certain time between the determined upper threshold and the determined lower threshold, and F) steps D) and E) are repeated so that the current vertical parking level (1) of the vehicle (3) is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs, eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens, sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.The invention relates to a method for detecting a current vertical parking level of a vehicle, to an apparatus for carrying out such a method, and to a vehicle having such a device.

Die Entwicklung von Navigationssystemen und Verfahren zur dynamischen Routenberechnung sind Forschungsrichtungen der Automobilindustrie. Navigationssysteme werden sowohl für ein durch einen Fahrer gelenktes Fahrzeug als auch für automatisch oder autonom fahrende Fahrzeuge benötigt. Durch Navigationssysteme werden Routen von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt berechnet. Navigationssysteme benötigen im Wesentlichen eine Positionsbestimmung, die mittels eines satellitengestützten Systems zur Positionsbestimmung über den Empfang eines Satelliten-Signals, digitalisiertes Kartenmaterial, und Sensoren des Fahrzeugs erfolgt. Die erhaltene Position wird mit dem digitalisierten Kartenmaterial verglichen und dem Fahrer des Fahrzeugs durch das Navigationssystem angezeigt. Verlässt man nun das Straßennetz des digitalisierten Kartenmaterials, beispielweise um in ein Parkhaus einzufahren, ist ein Empfang eines Satelliten-Signals nur schlecht möglich.The development of navigation systems and methods for dynamic route calculation are research directions of the automotive industry. Navigation systems are needed both for a vehicle steered by a driver and for automatically or autonomously driving vehicles. Navigation systems calculate routes from a starting point to a destination point. Navigation systems essentially require a position determination which takes place by means of a satellite-based position-determining system via the reception of a satellite signal, digitized map material, and sensors of the vehicle. The obtained position is compared with the digitized map material and displayed to the driver of the vehicle by the navigation system. If one now leaves the road network of the digitized map material, for example, to enter a parking garage, a reception of a satellite signal is only possible with difficulty.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, einen Abriss des Satelliten-Signals als Kriterium für ein Einfahren in ein Parkhaus zu verwenden und das Wiedererlangen des Empfangs des Satelliten-Signals als Kriterium für das Verlassen des Parkhauses zu verwenden. Die Position und die Orientierung des Fahrzeugs im Parkhaus kann durch Sensoren des Fahrzeugs ermittelt werden.From the prior art it is known to use a demolition of the satellite signal as a criterion for entering a parking garage and to use the recovery of the reception of the satellite signal as a criterion for leaving the parking garage. The position and orientation of the vehicle in the parking garage can be determined by sensors of the vehicle.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 100 35 626 A1 ist ein Navigationsgerät und ein Verfahren zur Positionskorrektur bekannt, das sich die Eigenschaft zu Nutze macht, dass insbesondere in Parkhäusern sogenannte Vorzugsrichtungen bestehen. Das Verfahren erkennt ein Verlassen eines digitalisierten Gebiets und bestimmt daraufhin eine derartige Vorzugsrichtung, die als Hauptachse oder Hauptachsenrichtung definiert wird. Bei einer Fahrt innerhalb des nicht digitalisierten Gebiets, beispielsweise eines Parkhauses, wird ermittelt, ob das Fahrzeug sich innerhalb einer vorbestimmten Grenze der definierten Hauptachsenrichtung bewegt. Abweichungen von der Hauptachse werden bestimmt und korrigiert.From the German patent application DE 100 35 626 A1 a navigation device and a method for position correction is known that makes use of the property that, especially in parking garages, so-called preferred directions exist. The method detects a leaving of a digitized area and then determines such a preferred direction, which is defined as the main axis or main axis direction. When traveling within the non-digitized area, for example a parking garage, it is determined whether the vehicle is moving within a predetermined limit of the defined main axis direction. Deviations from the main axis are determined and corrected.

Aus dem Stand der Technik ist ebenfalls ein Verfahren zum Erkennen eines Einfahrens in ein Parkhaus und/oder eines Ausfahrens aus einem Parkhaus mit einem Fahrzeug, und eine Vorrichtung zum Durchführen eines solchen Verfahrens bekannt, wobei insbesondere bei einer ersten Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals das Einfahren in das Parkhaus erkannt wird, wobei eine erste Position des Fahrzeugs bei der ersten Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals gespeichert wird, wobei mittels einer 3D-Koppelortung eine erste Höhe des Fahrzeugs bei der ersten Position bestimmt und gespeichert wird, wobei ein Empfang des Satelliten-Signals und/oder eine zweite Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals bei einer zweiten Position in der Nähe der ersten Position erkannt wird, wobei eine zweite Höhe des Fahrzeugs mittels der 3D-Koppelortung bei der zweiten Position bestimmt und eine Differenz der beiden Höhen berechnet wird, und wobei innerhalb einer bestimmten Differenz der beiden Höhen das Ausfahren aus dem Parkhaus erkannt wird.Also known from the prior art is a method for detecting entry into a parking garage and / or extension from a parking garage with a vehicle, and an apparatus for carrying out such a method, in particular at a first interruption of the reception of the satellite signal entering the parking garage is detected, wherein a first position of the vehicle is stored at the first interruption of the reception of the satellite signal, wherein a first height of the vehicle at the first position is determined and stored by means of a 3D coupling location, wherein a reception the satellite signal and / or a second interruption of the reception of the satellite signal is detected at a second position near the first position, wherein a second height of the vehicle determined by the 3D coupling location at the second position and a difference of the two Heights is calculated, and within a certain difference de At both heights, the exit from the parking garage is detected.

Es ist jedoch bisher kein Verfahren bekannt, das eine aktuelle vertikale Parkebene des Fahrzeugs, insbesondere in einem Parkhaus, erfasst, so dass der Nutzer des Fahrzeugs weiß, auf welcher Parkebene sich das Fahrzeug aktuell befindet, insbesondere abgestellt wurde.However, no method is known which detects a current vertical parking level of the vehicle, in particular in a parking garage, so that the user of the vehicle knows on which parking level the vehicle is currently located, in particular has been parked.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei die genannten Nachteile nicht auftreten, und wobei insbesondere die aktuelle vertikale Parkebene des Fahrzeugs sicher erkannt wird, so dass diese dem Nutzer des Fahrzeugs zuverlässig mitgeteilt werden kann.The invention is therefore based on the object to provide a method for detecting a current vertical parking level of a vehicle, said disadvantages do not occur, and in particular the current vertical parking level of the vehicle is reliably detected, so that they are reliably communicated to the user of the vehicle can.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche geschaffen werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved by providing the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs bereitgestellt wird, wobei das Fahrzeug ein Navigationssystem mit einem satellitengestützten System zur Positionsbestimmung aufweist, wobei das System zur Positionsbestimmung bei einem Empfang eines Satelliten-Signals eine Position des Fahrzeugs bestimmt, und wobei das Fahrzeug einen Parkebenen-Detektor zum Erkennen der aktuellen vertikalen Parkebene des Fahrzeugs aufweist. Das Verfahren ist insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass

  • A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals ermittelt wird,
  • B) eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt wird,
  • C) wenn in Schritt A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals erkannt wird, und in Schritt B) die ermittelte Geschwindigkeit unterhalb eines bestimmten Schwellenwerts liegt, der Parkebenen-Detektor aktiviert wird, wobei der Parkebenen-Detektor einen Neigungssensor und einen Zähler aufweist,
  • D) mittels des Neigungssensors der Neigungswinkel des Fahrzeugs bestimmt wird, wobei durch den Parkebenen-Detektor ein nach oben Fahren des Fahrzeugs erkannt wird, wenn der Neigungswinkel oberhalb eines bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs erkannt wird, wenn der Neigungswinkel unterhalb eines bestimmten unteren Schwellenwerts liegt,
  • E) mittels des Zählers eine Änderung der vertikalen Parkebene ermittelt wird, wobei nach dem nach oben Fahren des Fahrzeugs eine Parkebene zu einem Startwert der Parkebene hinzugezählt wird, und wobei nach dem nach unten Fahren des Fahrzeugs eine Parkebene von einem Startwert der Parkebene abgezogen wird, wenn der Neigungswinkel des Fahrzeugs mindestens eine bestimmte Zeit zwischen dem bestimmten oberen Schwellenwert und dem bestimmten unteren Schwellenwert liegt, und
  • F) die Schritte D) und E) wiederholt werden, so dass die aktuelle vertikale Parkebene des Fahrzeugs bestimmt wird.
The object is achieved in particular by providing a method for detecting a current vertical parking level of a vehicle, the vehicle having a navigation system with a satellite-based position-determining system, wherein the position-determining system determines a position of the vehicle when receiving a satellite signal and wherein the vehicle has a parking level detector for detecting the current vertical parking level of the vehicle. The method is characterized in particular in that
  • A) an interruption of the reception of the satellite signal is determined,
  • B) a speed of the vehicle is determined,
  • C) if in step A) an interruption of the reception of the satellite signal is detected, and in step B) the determined speed is below a certain threshold value, the parking level detector is activated with the parking level detector having a tilt sensor and a counter,
  • D) is determined by the inclination sensor of the inclination angle of the vehicle, wherein the parking level detector detects an upward driving of the vehicle when the inclination angle is above a certain upper threshold, and a downward driving of the vehicle is detected when the inclination angle is below a certain lower threshold,
  • E) a change of the vertical parking level is determined by means of the counter, wherein a parking level is added to a starting value of the parking level after the vehicle has gone up, and after the vehicle is driven down, a parking level is subtracted from a starting value of the parking level, when the angle of inclination of the vehicle is at least a certain time between the determined upper threshold and the determined lower threshold, and
  • F) steps D) and E) are repeated, so that the current vertical parking level of the vehicle is determined.

Erfindungsgemäß wird also ein Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene, insbesondere in einem Parkhaus, bereitgestellt. Dabei wird ein Parkebenen-Detektor dann aktiviert, wenn im Fahrzeug ein Satelliten-Signal nicht mehr empfangen wird und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb eines bestimmten Schwellenwerts liegt. Der Parkebenen-Detektor bestimmt dann mittels eines Neigungssensors und eines Zählers auf welcher Parkebene sich das Fahrzeug aktuell befindet, insbesondere das das Fahrzeug eine aktuelle Parkebene in eine andere Parkebene verlässt, wobei es sich dabei um eine zur aktuellen Parkebene darunter oder darüber liegende Parkebene handeln kann. Nach dem Abstellen des Motors wird die ermittelte aktuelle Parkebene bevorzugt dem Nutzer des Fahrzeugs angezeigt und/oder übermittelt.According to the invention, therefore, a method is provided for recognizing a current vertical parking level, in particular in a parking garage. In this case, a parking level detector is activated when in the vehicle, a satellite signal is no longer received and the speed of the vehicle is below a certain threshold. The parking level detector then determines by means of a tilt sensor and a counter on which parking level the vehicle is currently located, in particular that the vehicle leaves a current parking level in another parking level, which may be a parking level below or above the current parking level , After switching off the engine, the determined current parking level is preferably displayed to the user of the vehicle and / or transmitted.

Unter einem Fahrzeug wird insbesondere ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Wohnmobil, ein Baufahrzeug, ein Nutzfahrzeug oder ein Motorrad verstanden.A vehicle is understood in particular to mean a passenger car, a lorry, a bus, a mobile home, a construction vehicle, a commercial vehicle or a motorbike.

Unter einem Navigationssystem wird insbesondere ein System verstanden, das zur Bestimmung, Berechnung und Validierung von Routen, Position und Anfragen ausgebildet ist. Das Navigationssystem enthält ein Kartenmaterial oder hat Zugriff auf ein Kartenmaterial zur Berechnung und Darstellung von Routen. Das Navigationssystem ist insbesondere mit einem System zur Positionsbestimmung und/oder zum Empfang der aktuellen Position des Fahrzeugs ausgestattet oder wirkverbunden, insbesondere durch den Empfang eines Satelliten-Signals. Das Navigationssystem kann fest im Fahrzeug installiert oder ein im Fahrzeug befindliches mobiles Gerät sein, beispielweise ein Notebook, ein Smartphone, oder ein Tablet.A navigation system is understood in particular to be a system that is designed to determine, calculate and validate routes, position and requests. The navigation system contains a map material or has access to a map material for calculating and displaying routes. The navigation system is in particular equipped or operatively connected to a system for determining the position and / or for receiving the current position of the vehicle, in particular by receiving a satellite signal. The navigation system can be permanently installed in the vehicle or be an in-vehicle mobile device, such as a notebook, a smartphone, or a tablet.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs weist Vorteile im Vergleich zum Stand der Technik auf. Vorteilhafterweise wird die aktuelle vertikale Parkebene des Fahrzeugs schnell und sicher erkannt. Vorteilhafterweise kann die aktuelle vertikale Parkebene des Fahrzeugs dem Nutzer des Fahrzeugs mitgeteilt werden. Vorteilhafterweise kann der Nutzer des Fahrzeugs die vertikale Parkebene auf der sich das Fahrzeug befindet, insbesondere in einem Parkhaus, schneller finden. Vorteilhafterweise wird das autonome Parken des Fahrzeugs optimiert.The inventive method for detecting a current vertical parking level of a vehicle has advantages compared to the prior art. Advantageously, the current vertical parking level of the vehicle is detected quickly and safely. Advantageously, the current vertical parking level of the vehicle can be communicated to the user of the vehicle. Advantageously, the user of the vehicle, the vertical parking level on which the vehicle is located, especially in a parking garage, find faster. Advantageously, the autonomous parking of the vehicle is optimized.

Unter einer vertikalen Parkebene wird insbesondere eine Parkebene in Abhängigkeit einer Höhe eines Gebäudes, insbesondere eines Parkhauses, verstanden.A vertical parking level is understood in particular to mean a parking level as a function of a height of a building, in particular of a parking garage.

Unter einem Parkebenen-Detektor wird insbesondere eine Vorrichtung umfassend einen Neigungssensor und einen Zähler verstanden, wobei der Parkebenen-Detektor zum Erkennen der aktuellen vertikalen Parkebene des Fahrzeugs ausgebildet ist. Vorzugsweise wird der Parkebenen-Detektor bei einer Einfahrt des Fahrzeugs in ein Parkhaus aktiviert.A parking level detector is understood in particular to mean a device comprising a tilt sensor and a counter, the parking level detector being designed to detect the current vertical parking level of the vehicle. Preferably, the parking level detector is activated when the vehicle enters a parking garage.

Unter einer Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals wird insbesondere verstanden, dass die aktuelle Position des Fahrzeugs durch das Satelliten-Signal nicht bestimmt werden kann. Vorzugsweise wird die Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals durch das System zur Positionsbestimmung und/oder durch das Navigationssystem erkannt.An interruption of the reception of the satellite signal is understood in particular that the current position of the vehicle can not be determined by the satellite signal. Preferably, the interruption of the reception of the satellite signal is detected by the system for determining position and / or by the navigation system.

Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch einen Sensor des Fahrzeugs und/oder ein Steuergerät des Fahrzeugs ermittelt.Preferably, the speed of the vehicle is determined by a sensor of the vehicle and / or a control unit of the vehicle.

Vorzugsweise ist der bestimmte Schwellenwert der Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine Geschwindigkeit von 10 km/h, bevorzugt 7 km/h, bevorzugt 5 km/h, oder bevorzugt 3 km/h.Preferably, the determined threshold speed of the vehicle is a speed of 10 km / h, preferably 7 km / h, preferably 5 km / h, or preferably 3 km / h.

Unter einem Neigungssensor wird insbesondere ein Sensor verstanden, der einen Neigungswinkel eines Fahrzeugs und/oder einen Neigungswinkel einer Straße, insbesondere einer Parkebene, auf der sich ein Fahrzeug befindet, ermittelt.An inclination sensor is understood in particular to mean a sensor which determines an inclination angle of a vehicle and / or an inclination angle of a road, in particular a parking plane on which a vehicle is located.

Unter einem Neigungswinkel wird insbesondere ein Winkel zwischen einer aktuellen Parkebene, insbesondere einer horizontalen oder weitgehend horizontalen Parkebene, und einer Auffahrt zu einer in vertikaler Höhe über der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene oder einer Abfahrt zu einer in vertikaler Höhe unter der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene verstanden. Dabei ist der Winkel zwischen einer aktuellen Parkebene und einer Auffahrt zu einer über der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene positiv gekennzeichnet und der Winkel zwischen einer aktuellen Parkebene und einer Abfahrt zu einer unter der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene negativ gekennzeichnet.In particular, an angle between an actual parking level, in particular a horizontal or substantially horizontal parking level, and a driveway to a tilt angle in vertical height above the current parking level lying parking level or a departure to a vertical level lying below the current parking level parking level. In this case, the angle between a current parking level and a driveway to a parking level lying above the current parking level is positively marked and the angle between a current parking level and a departure to a lying below the current parking level parking level is marked negative.

Unter einem Zähler wird insbesondere ein Element verstanden, das basierend auf den ermittelten Neigungswinkeln eines Neigungssensors eine Änderung der vertikalen Parkebene erkennt und/oder die Änderung einer Parkebene zu einem Startwert hinzuzählt oder abzieht.A counter is understood in particular to be an element which, based on the determined inclination angles of a tilt sensor, detects a change in the vertical parking level and / or adds or subtracts the change of a parking level to a starting value.

Vorzugsweise sind der Neigungssensor und der Zähler zum Austausch von Daten verbunden.Preferably, the tilt sensor and the counter are connected to exchange data.

Unter einem oberen Schwellenwert des Neigungswinkels wird insbesondere ein Schwellenwert verstanden, ab dem eine Auffahrt von einer aktuellen Parkebene zu einer über der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene, insbesondere einer horizontal oder weitgehend horizontal verlaufenden Parkebene, also ein nach oben Fahren des Fahrzeugs, erkannt wird.An upper threshold value of the angle of inclination is understood in particular to mean a threshold value from which an ascent from a current parking level to a parking level lying above the current parking level, in particular a horizontally or substantially horizontally extending parking level, ie an upward travel of the vehicle, is detected.

Unter einem unteren Schwellenwert des Neigungswinkels wird insbesondere ein Schwellenwert verstanden, ab dem eine Abfahrt von einer aktuellen Parkebene zu einer unter der aktuellen Parkebene liegenden Parkebene, insbesondere einer horizontal oder weitgehend horizontal verlaufenden Parkebene, also ein nach unten Fahren des Fahrzeugs, erkannt wird.A lower threshold value of the angle of inclination is understood to mean, in particular, a threshold value from which a departure from a current parking level to a parking level below the current parking level, in particular a horizontally or substantially horizontally extending parking level, ie a downward travel of the vehicle, is detected.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Schritte D) und E) wiederholt werden bis das Fahrzeug abgeschaltet wird, insbesondere der Motor des Fahrzeugs abgeschaltet wird.According to one embodiment of the invention, it is provided that steps D) and E) are repeated until the vehicle is switched off, in particular the engine of the vehicle is switched off.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Parkebenen-Detektor nach einer bestimmten Zeit der Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals und/oder nach einer bestimmten Zeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb des bestimmten Schwellenwerts der Geschwindigkeit aktiviert wird.According to one embodiment of the invention it is provided that the parking level detector is activated after a certain time of interruption of the reception of the satellite signal and / or after a certain time of the speed of the vehicle below the specific threshold value of the speed.

Vorzugsweise ist die bestimmte Zeit der Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals eine Zeit von 10 Sekunden, bevorzugt 8 Sekunden, bevorzugt 6 Sekunden, bevorzugt 4 Sekunden, oder bevorzugt 2 Sekunden.Preferably, the determined time of interruption of the reception of the satellite signal is a time of 10 seconds, preferably 8 seconds, preferably 6 seconds, preferably 4 seconds, or preferably 2 seconds.

Vorzugsweise ist die bestimmte Zeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb des bestimmten Schwellenwerts der Geschwindigkeit eine Zeit von 10 Sekunden, bevorzugt 8 Sekunden, bevorzugt 6 Sekunden, bevorzugt 4 Sekunden, oder bevorzugt 2 Sekunden.Preferably, the determined time of the speed of the vehicle below the determined threshold speed is a time of 10 seconds, preferably 8 seconds, preferably 6 seconds, preferably 4 seconds, or preferably 2 seconds.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein nach oben Fahren des Fahrzeugs erkannt wird, wenn der Neigungswinkel mindestens eine bestimmte Zeit oberhalb des bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs erkannt wird, wenn der Neigungswinkel mindestens eine bestimmte Zeit unterhalb des bestimmten unteren Schwellenwerts liegt.According to one embodiment of the invention, it is provided that an upward driving of the vehicle is detected when the angle of inclination is at least a certain time above the certain upper threshold, and a downward driving of the vehicle is detected when the angle of inclination at least a certain time below the specified lower threshold.

Vorzugsweise ist die bestimmte Zeit des Neigungswinkels oberhalb des bestimmten oberen Schwellenwerts eine Zeit von 10 Sekunden, bevorzugt 8 Sekunden, bevorzugt 6 Sekunden, bevorzugt 4 Sekunden, oder bevorzugt 2 Sekunden.Preferably, the determined time of the tilt angle above the determined upper threshold is a time of 10 seconds, preferably 8 seconds, preferably 6 seconds, preferably 4 seconds, or preferably 2 seconds.

Vorzugsweise ist die bestimmte Zeit des Neigungswinkels unterhalb des bestimmten unteren Schwellenwerts eine Zeit von 10 Sekunden, bevorzugt 8 Sekunden, bevorzugt 6 Sekunden, bevorzugt 4 Sekunden, oder bevorzugt 2 Sekunden.Preferably, the determined time of the tilt angle below the determined lower threshold is a time of 10 seconds, preferably 8 seconds, preferably 6 seconds, preferably 4 seconds, or preferably 2 seconds.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass dem Nutzer des Fahrzeugs die aktuelle Parkebene des Fahrzeugs angezeigt wird, bevorzugt auf einem Steuergerät des Fahrzeugs, insbesondere dem Navigationssystem, und/oder übermittelt wird, bevorzugt auf ein mobiles Gerät, insbesondere ein Smartphone, ein Tablet, und/oder ein Notebook. Vorzugsweise kann dem Nutzer des Fahrzeugs die aktuelle Parkebene auf einer Anzeige auf einem Fahrzeugschlüssel angezeigt werden.According to one embodiment of the invention, it is provided that the user of the vehicle, the current parking level of the vehicle is displayed, preferably on a control unit of the vehicle, in particular the navigation system, and / or transmitted, preferably on a mobile device, in particular a smartphone, a tablet , and / or a notebook. Preferably, the user of the vehicle, the current parking level can be displayed on a display on a vehicle key.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Startwert des Zählers zu einer Initialisierung des Parkebenen-Detektors auf „0“ gesetzt wird, bevorzugt bei einem Start des Fahrzeugs oder bei einer Aktivierung des Parkebenen-Detektors, oder dass ein bereits in dem Parkebenen-Detektor gespeicherter Startwert verwendet wird.According to one embodiment of the invention, it is provided that the starting value of the counter for initialization of the parking level detector is set to "0", preferably at a start of the vehicle or when the parking level detector is activated, or that an entry is already made in the parking level. Detector stored start value is used.

Vorzugsweise kann der Nutzer des Fahrzeugs den Startwert des Zählers zu einer Initialisierung des Parkebenen-Detektors auf den gewünschten Wert einstellen. Vorzugsweise kann der Nutzer des Fahrzeugs die ihm angezeigte aktuelle Parkebene überprüfen, bestätigen und/oder korrigieren.Preferably, the user of the vehicle can set the starting value of the counter to an initialization of the parking level detector to the desired value. The user of the vehicle can preferably check, confirm and / or correct the current parking level displayed to him.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der bestimmte obere Schwellenwert + 5° beträgt, bevorzugt +3°, und dass der bestimmte untere Schwellenwert -5° beträgt, bevorzugt -3°. Dabei gibt das positive Vorzeichen des Schwellenwerts des Neigungswinkels eine Auffahrt nach oben in die nächst höhere Parkebene an und ein negatives Vorzeichen des Neigungswinkels eine Abfahrt in die nächst tiefere Parkebene an.According to one embodiment of the invention, it is provided that the specific upper threshold value is + 5 °, preferably + 3 °, and that the specific lower threshold value is -5 °, preferably -3 °. In this case, the positive sign of the threshold value of the angle of inclination indicates a ramp up to the next higher parking level and on negative sign of the inclination angle, a departure to the next lower parking level.

Vorzugsweise beträgt der bestimmte obere Schwellenwert +5° und der bestimmte untere Schwellenwert -5°, bevorzugt beträgt der bestimmte obere Schwellenwert +3° und der bestimmte untere Schwellenwert -3°.Preferably, the determined upper threshold is + 5 ° and the certain lower threshold is -5 °, preferably the certain upper threshold is + 3 ° and the certain lower threshold is -3 °.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Parkebenen-Detektor automatisch aktiviert wird, bevorzugt durch das Navigationssystem oder durch ein weiteres Steuergerät des Fahrzeugs.According to one embodiment of the invention, it is provided that the parking level detector is activated automatically, preferably by the navigation system or by another control device of the vehicle.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem eine Vorrichtung bereitgestellt wird, die zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, insbesondere nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele. Dabei ergeben sich für die Vorrichtung insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs erläutert wurden.The object is also achieved by providing a device which is set up for carrying out a method according to the invention, in particular according to one of the exemplary embodiments described above. In particular, the advantages that have already been explained in connection with the method for recognizing a current vertical parking level of a vehicle arise for the device.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bereitgestellt wird, insbesondere nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele. Dabei ergeben sich für das Fahrzeug insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit der Vorrichtung und dem Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs erläutert wurden.The object is also achieved by providing a vehicle with a device according to the invention, in particular according to one of the previously described embodiments. This results in particular advantages for the vehicle, which have already been explained in connection with the device and the method for detecting a current vertical parking level of a vehicle.

Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein zumindest teilweise automatisch oder autonom fahrendes Fahrzeug.Preferably, the vehicle is an at least partially automatic or autonomous vehicle.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung eines Parkhauses mit mehreren Parkebenen und einem Fahrzeug mit einer Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene eines Fahrzeugs in einem Ausführungsbeispiel.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. The single figure shows a schematic representation of a parking garage with several parking levels and a vehicle with a device for performing a method for detecting a current vertical parking level of a vehicle in one embodiment.

Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Parkhauses mit mehreren Parkebenen 1 (Parkdeck 0, 1, 2) und einem Fahrzeug 3 mit einer Vorrichtung zum Durchführen eines Verfahrens zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene 1 des Fahrzeugs 3 in einem Ausführungsbeispiel.The single figure shows a schematic representation of a parking garage with several parking levels 1 (Parking deck 0 . 1 . 2 ) and a vehicle 3 with an apparatus for performing a method for detecting a current vertical parking level 1 of the vehicle 3 in one embodiment.

In dem Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebenen 1 eines Fahrzeugs 3, weist das Fahrzeug 3 ein Navigationssystem mit einem satellitengestützten System zur Positionsbestimmung auf, wobei das System zur Positionsbestimmung bei einem Empfang eines Satelliten-Signals eine Position des Fahrzeugs 3 bestimmt, und wobei das Fahrzeug 3 einen Parkebenen-Detektor zum Erkennen der aktuellen vertikalen Parkebene 1 des Fahrzeugs 3 aufweist. Dazu wird A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals ermittelt, B) eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 ermittelt, C) wenn in Schritt A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals erkannt wird, und in Schritt B) die ermittelte Geschwindigkeit unterhalb eines bestimmten Schwellenwerts der Geschwindigkeit liegt, der Parkebenen-Detektor aktiviert, wobei der Parkebenen-Detektor einen Neigungssensor und einen Zähler aufweist, D) mittels des Neigungssensors der Neigungswinkel 5 (x0) des Fahrzeugs 3 bestimmt, wobei durch den Parkebenen-Detektor ein nach oben Fahren des Fahrzeugs 3 erkannt wird, wenn der Neigungswinkel 5 oberhalb eines bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs 3 erkannt wird, wenn der Neigungswinkel 5 unterhalb eines bestimmten unteren Schwellenwerts liegt, E) mittels des Zählers eine Änderung 7 der vertikalen Parkebene 1 ermittelt, wobei nach dem nach oben Fahren des Fahrzeugs 3 eine Parkebene 1 zu einem Startwert der Parkebene 1 hinzugezählt wird, und wobei nach dem nach unten Fahren des Fahrzeugs 3 eine Parkebene 1 von einem Startwert der Parkebene 1 abgezogen wird, wenn der Neigungswinkel 5 des Fahrzeugs 3 mindestens eine bestimmte Zeit zwischen dem bestimmten oberen Schwellenwert und dem bestimmten unteren Schwellenwert liegt, und F) die Schritte D) und E) wiederholt, so dass die aktuelle vertikale Parkebene 1 des Fahrzeugs 3 bestimmt wird. Das Fahrzeug 3 ist dabei insbesondere ein zumindest teilweise autonom oder automatisch fahrendes Fahrzeug 3.In the method for detecting a current vertical parking levels 1 of a vehicle 3 , points the vehicle 3 a navigation system with a satellite-based position-determining system, wherein the position-determining system receives a position of the vehicle when receiving a satellite signal 3 determined, and where the vehicle 3 a parking level detector for detecting the current vertical parking level 1 of the vehicle 3 having. For this purpose, A) an interruption of the reception of the satellite signal is determined, B) a speed of the vehicle 3 determining, C) if in step A) an interruption of the reception of the satellite signal is detected, and in step B) the determined speed is below a certain threshold speed, the parking level detector is activated, the parking level detector detecting a tilt sensor and a counter, D) by means of the inclination sensor of the inclination angle 5 (x 0 ) of the vehicle 3 determines, by the parking level detector, an upward driving of the vehicle 3 is detected when the inclination angle 5 above a certain upper threshold, and driving down the vehicle 3 is detected when the inclination angle 5 below a certain lower threshold, E) by means of the counter a change 7 the vertical parking level 1 determined, wherein after the upward driving of the vehicle 3 a parking level 1 to a starting value of the parking level 1 is added, and wherein after driving down the vehicle 3 a parking level 1 from a starting value of the parking level 1 is deducted when the angle of inclination 5 of the vehicle 3 at least a certain time between the determined upper threshold and the determined lower threshold, and F) steps D) and E) are repeated such that the current vertical parking level 1 of the vehicle 3 is determined. The vehicle 3 is in particular an at least partially autonomous or automatically moving vehicle 3 ,

Die Ermittlung der aktuellen vertikalen Parkebene 1 beginnt, wenn der Parkebenen-Detektor aktiviert wird, nach dem das Fahrzeug 3 das Satelliten-Signal verloren hat und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 einen bestimmten Schwellenwert der Geschwindigkeit unterschreitet. Der Zähler kann hierbei zu einer Initialisierung auf „0“ gesetzt werden oder als Startwert einen anderen Wert in Abhängigkeit der aktuellen Parkebene nutzen. Der Parkebenen-Detektor erkennt anhand den Neigungswinkel 5 (x0), dass das Fahrzeug 3 eine Parkebene 1 nach oben fährt, wenn der Neigungswinkel 5 einen bestimmten oberen Schwellenwert überschreitet (Neigungswinkel 5 größer als +5°, aufwärts), beziehungsweise dass das Fahrzeug 3 eine Parkebene 1 nach unten fährt, wenn der Neigungswinkel 5 einen bestimmten unteren Schwellenwert unterschreitet (Neigungswinkel 5 niedriger als -5°, abwärts). Sobald das Fahrzeug 3 wieder horizontal beziehungsweise weitgehend horizontal auf einer Parkebene 1 fährt (Neigungswinkel 5 liegt zwischen -5° und +5°), zählt der Zähler eine Parkebene 1 zu der bisherigen aktuellen Parkebene 1 dazu (+1) oder zieht eine Parkebene 1 von der bisherigen aktuellen Parkebene 1 ab (-1), so dass eine neue aktuelle Parkebene 1 erhalten wird. Fährt das Fahrzeug 3 beispielsweise bei Einfahrt in das Parkhaus ausgehend von Parkdeck 0 in das Parkdeck 1, wird eine Parkebene 1 durch den Zähler zu dem Startwert der Parkebene 1 hinzugezählt (+1). Fährt das Fahrzeug 3 weiter von Parkdeck 1 auf das Parkdeck 2 wird, wenn das Fahrzeug 3 auf dem Parkdeck 2 ankommt, eine weitere Parkebene 1 für die Fahrt von Parkdeck 1 zu Parkdeck 2 hinzugezählt, so dass der Zähler insgesamt den Wert +2 als aktuelle Parkebene 1 anzeigt. Dem Nutzer des Fahrzeugs 3 kann somit mitgeteilt werden, auf welcher Parkebene 1 das Fahrzeug 3 abgestellt wurde. Wenn das Fahrzeug 3 das Parkhaus verlässt oder zumindest eine Parkebene 1 nach unten fährt, wird beispielsweise bei einer Fahrt beginnend auf dem Parkdeck 2 in das Parkdeck 1 eine Parkebene 1 durch den Zähler abgezogen (-1), so dass der Zähler den Wert +1 der aktuellen Parkebene 1 anzeigt.The determination of the current vertical parking level 1 When the parking level detector is activated, the vehicle begins 3 the satellite signal has lost and the speed of the vehicle 3 falls below a certain threshold of speed. The counter can be set to "0" for an initialization or use a different value depending on the current parking level as the start value. The parking level detector detects by means of the angle of inclination 5 (x 0 ) that the vehicle 3 a parking level 1 moves up when the inclination angle 5 exceeds a certain upper threshold (inclination angle 5 greater than + 5 °, upwards), or that the vehicle 3 a parking level 1 moves down when the angle of inclination 5 falls below a certain lower threshold (inclination angle 5 lower than -5 °, downwards). Once the vehicle 3 again horizontally or largely horizontally on a parking level 1 moves (inclination angle 5 is between -5 ° and + 5 °), the counter counts one parking level 1 to the previous current parking level 1 to do so (+1) or draw a parking level 1 from the previous current parking level 1 from (- 1), leaving a new current parking level 1 is obtained. Drives the vehicle 3 for example, when entering the parking garage from the parking deck 0 in the parking deck 1 , becomes a parking level 1 through the counter to the starting value of the parking level 1 added (+1). Drives the vehicle 3 Continue from parking deck 1 on the parking deck 2 will if the vehicle 3 on the parking deck 2 arrives, another parking level 1 for the drive from parking deck 1 to parking deck 2 added so that the total counter value +2 as the current parking level 1 displays. The user of the vehicle 3 can thus be communicated on which parking level 1 the vehicle 3 was turned off. If the vehicle 3 the parking garage leaves or at least a parking level 1 Driving down, for example, when driving on the parking deck 2 in the parking deck 1 a parking level 1 subtracted by the counter (-1), so that the counter is the value +1 of the current parking level 1 displays.

Vorteilhafterweise wird durch das Verfahren die aktuelle vertikale Parkebene 1 des Fahrzeugs 3 schnell und sicher erkannt. Vorteilhafterweise kann der Nutzer des Fahrzeugs 3 das Fahrzeug 3 im Parkhaus, insbesondere die aktuelle vertikale Parkebene 1 auf der sich das Fahrzeug 3 befindet, schneller finden.Advantageously, by the method, the current vertical parking level 1 of the vehicle 3 detected quickly and safely. Advantageously, the user of the vehicle 3 the vehicle 3 in the parking garage, in particular the current vertical parking level 1 on which the vehicle is 3 is, find faster.

In einer Ausgestaltung werden die Schritte D) und E) wiederholt bis das Fahrzeug 3 abgeschaltet wird.In one embodiment, steps D) and E) are repeated until the vehicle 3 is switched off.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der Parkebenen-Detektor nach einer bestimmten Zeit der Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals und/oder nach einer bestimmten Zeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 3 unterhalb des bestimmten Schwellenwerts der Geschwindigkeit aktiviert.In a further embodiment, the parking level detector is after a certain time of interruption of the reception of the satellite signal and / or after a certain time of the speed of the vehicle 3 activated below the specified speed threshold.

In einer weiteren Ausgestaltung wird ein nach oben Fahren des Fahrzeugs 3 erkannt, wenn der Neigungswinkel 5 mindestens eine bestimmte Zeit oberhalb des bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs 3 erkannt, wenn der Neigungswinkel 5 mindestens eine bestimmte Zeit unterhalb des bestimmten unteren Schwellenwerts liegt.In a further embodiment, an upward driving of the vehicle 3 detected when the angle of inclination 5 at least a certain time is above the certain upper threshold, and driving down the vehicle 3 detected when the angle of inclination 5 at least a certain time below the certain lower threshold.

In einer weiteren Ausgestaltung wird dem Nutzer des Fahrzeugs 3 die aktuelle Parkebene 1 des Fahrzeugs 3 angezeigt, bevorzugt auf einem Steuergerät des Fahrzeugs 3, und/oder übermittelt, bevorzugt auf ein mobiles Gerät.In a further embodiment, the user of the vehicle 3 the current parking level 1 of the vehicle 3 displayed, preferably on a control unit of the vehicle 3 , and / or transmitted, preferably on a mobile device.

In einer weiteren Ausgestaltung beträgt der bestimmte obere Schwellenwert +5 °, bevorzugt +3°, und/oder der bestimmte untere Schwellenwert -5°, bevorzugt -3°.In a further embodiment, the determined upper threshold is +5 °, preferably +3 °, and / or the certain lower threshold is -5 °, preferably -3 °.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der Startwert des Zählers zu einer Initialisierung des Parkeben-Detektors auf „0“ gesetzt, bevorzugt bei einem Start des Fahrzeugs 3 oder bei einer Aktivierung des Parkebenen-Detektors, oder es wird ein bereits in dem Parkebenen-Detektor gespeicherter Startwert verwendet.In a further embodiment, the starting value of the counter is set to "0" for initialization of the parking-level detector, preferably at a start of the vehicle 3 or upon activation of the parking level detector, or an initial value already stored in the parking level detector is used.

In einer weiteren Ausgestaltung wird der Parkebenen-Detektor automatisch aktiviert, insbesondere durch das Navigationssystem.In a further embodiment, the parking level detector is automatically activated, in particular by the navigation system.

Das Fahrzeug 3 ist insbesondere ein zumindest teilweise autonom und/oder ein zumindest teilweise automatisches Fahrzeug 3.The vehicle 3 is in particular an at least partially autonomous and / or an at least partially automatic vehicle 3 ,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10035626 A1 [0004]DE 10035626 A1 [0004]

Claims (10)

Verfahren zum Erkennen einer aktuellen vertikalen Parkebene (1) eines Fahrzeugs (3), wobei das Fahrzeug (3) ein Navigationssystem mit einem satellitengestützten System zur Positionsbestimmung aufweist, wobei das System zur Positionsbestimmung bei einem Empfang eines Satelliten-Signals eine Position des Fahrzeugs (3) bestimmt, und wobei das Fahrzeug (3) einen Parkebenen-Detektor zum Erkennen der aktuellen vertikalen Parkebene (1) des Fahrzeugs (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals ermittelt wird, B) eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) ermittelt wird, C) wenn in Schritt A) eine Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals erkannt wird, und in Schritt B) die ermittelte Geschwindigkeit unterhalb eines bestimmten Schwellenwerts liegt, der Parkebenen-Detektor aktiviert wird, wobei der Parkebenen-Detektor einen Neigungssensor und einen Zähler aufweist, D) mittels des Neigungssensors der Neigungswinkel (5) des Fahrzeugs (3) bestimmt wird, wobei durch den Parkebenen-Detektor ein nach oben Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) oberhalb eines bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) unterhalb eines bestimmten unteren Schwellenwerts liegt, E) mittels des Zählers eine Änderung (7) der vertikalen Parkebene (1) ermittelt wird, wobei nach dem nach oben Fahren des Fahrzeugs (3) eine Parkebene (1) zu einem Startwert der Parkebene (1) hinzugezählt wird, und wobei nach dem nach unten Fahren des Fahrzeugs (3) eine Parkebene (1) von einem Startwert der Parkebene (1) abgezogen wird, wenn der Neigungswinkel (5) des Fahrzeugs (3) mindestens eine bestimmte Zeit zwischen dem bestimmten oberen Schwellenwert und dem bestimmten unteren Schwellenwert liegt, und F) die Schritte D) und E) wiederholt werden, so dass die aktuelle vertikale Parkebene (1) des Fahrzeugs (3) bestimmt wird. Method for detecting a current vertical parking level (1) of a vehicle (3), the vehicle (3) having a navigation system with a satellite-based position-determining system, wherein the position-determining system receives a position of the vehicle (3 ), and wherein the vehicle (3) has a parking level detector for detecting the current vertical parking level (1) of the vehicle (3), characterized in that A) an interruption of the reception of the satellite signal is determined, B) a C) if an interruption in the reception of the satellite signal is detected in step A), and in step B) the determined speed is below a certain threshold, the parking level detector is activated, the Parking plane detector has a tilt sensor and a counter, D) by means of the tilt sensor of the inclination angle (5) of the vehicle (3) is determined, wherein the parking level detector detects an upward movement of the vehicle (3) when the inclination angle (5) is above a certain upper threshold value, and a downward travel of the vehicle (3) is detected, if the inclination angle (5) is below a certain lower threshold value, E) a change (7) of the vertical parking level (1) is determined by means of the counter, whereby after the vehicle (3) has gone up, a parking level (1) becomes one A parking level (1) is subtracted from a starting value of the parking level (1) after the vehicle (3) has been moved downwards, if the angle of inclination (5) of the vehicle (3) is at least one certain time is between the determined upper threshold and the determined lower threshold, and F) steps D) and E) are repeated so that the current vertical parking level (1) of the vehicle (3) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte D) und E) wiederholt werden bis das Fahrzeug (3) abgeschaltet wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the steps D) and E) are repeated until the vehicle (3) is turned off. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkebenen-Detektor nach einer bestimmten Zeit der Unterbrechung des Empfangs des Satelliten-Signals und/oder nach einer bestimmten Zeit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) unterhalb des bestimmten Schwellenwerts der Geschwindigkeit aktiviert wird.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the parking level detector is activated after a certain time of interruption of the reception of the satellite signal and / or after a certain time of the speed of the vehicle (3) below the determined threshold speed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein nach oben Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) mindestens eine bestimmte Zeit oberhalb des bestimmten oberen Schwellenwerts liegt, und ein nach unten Fahren des Fahrzeugs (3) erkannt wird, wenn der Neigungswinkel (5) mindestens eine bestimmte Zeit unterhalb des bestimmten unteren Schwellenwerts liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an upward movement of the vehicle (3) is detected when the inclination angle (5) is at least a certain time above the predetermined upper threshold value, and a downward driving of the vehicle (3) is detected when the angle of inclination (5) is below the predetermined lower threshold for at least a certain time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Nutzer des Fahrzeugs (3) die aktuelle Parkebene (1) des Fahrzeugs (3) angezeigt wird, bevorzugt auf einem Steuergerät des Fahrzeugs (3), und/oder übermittelt wird, bevorzugt auf ein mobiles Gerät.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the user of the vehicle (3) the current parking level (1) of the vehicle (3) is displayed, preferably on a control unit of the vehicle (3), and / or transmitted, preferably on a mobile device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bestimmte obere Schwellenwert +5° beträgt, bevorzugt +3°, und/oder dass der bestimmte untere Schwellenwert -5° beträgt, bevorzugt -3°.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined upper threshold value is + 5 °, preferably + 3 °, and / or that the determined lower threshold value is -5 °, preferably -3 °. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Startwert des Zählers zu einer Initialisierung des Parkebenen-Detektors auf „0“ gesetzt wird, bevorzugt bei einem Start des Fahrzeugs (3) oder bei einer Aktivierung des Parkebenen-Detektors, oder dass ein bereits in dem Parkebenen-Detektor gespeicherter Startwert verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the starting value of the counter is set to an initialization of the parking level detector to "0", preferably at a start of the vehicle (3) or upon activation of the parking level detector, or that already stored in the parking level detector start value is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Parkebenen-Detektor automatisch aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parking level detector is automatically activated. Vorrichtung, eingerichtet zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Apparatus arranged to carry out a method according to one of Claims 1 to 8th , Fahrzeug (3) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 9.Vehicle (3) with a device according to Claim 9 ,
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10035626A1 (en) 2000-07-21 2002-02-07 Siemens Ag Navigation device and method for position correction

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